JP2005066762A - Carrier robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、干渉部材を挟んだ一方側と他方側との間で湾曲した軌跡を描き、その干渉部材を乗り越えてワークを搬送する搬送用ロボットに関する。 The present invention relates to a transfer robot that draws a curved trajectory between one side and the other side across an interference member and transfers the workpiece over the interference member.
従来、この種の動作を行うことが可能な搬送用ロボットは、第1アームの先端に第2アームを備え、それら第1と第2のアームが互いに独立して任意の姿勢に変更可能な構成になっていた。そのために、第1アームを駆動するためのモータと第2アームを駆動するためのモータとを別々に備えていた(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、干渉部材を乗り越えてワークを搬送するという専用化された動作を行う場合は、第1アームと第2アームの相対位置の自由度を減らし、その分、コスト削減を図ることが求められていた。 However, when performing a specialized operation of moving a workpiece over an interference member, it is required to reduce the degree of freedom of the relative positions of the first arm and the second arm and to reduce the cost accordingly. It was.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、干渉部材を乗り越えてワークを搬送可能でありかつ従来より低コストな搬送用ロボットの提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a transfer robot that can transfer a workpiece over an interference member and is lower in cost than conventional ones.
上記目的を達成するためになされた請求項1の発明に係る搬送用ロボットは、ベースに回転可能に連結された第1アームの先端部に第2アームが回転可能に連結され、それら第1及び第2のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、ベースに固定されかつ第1アームの回転軸上に配置された第1固定プーリと、第2アームに固定されかつ第2アームの回転軸上に配置された第2固定プーリと、第1及び第2の固定プーリの間を連結するベルトとからなるリンク機構を備え、ベースと第1アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、第1及び第2のアームに対する唯一の駆動源とし、第1及び第2のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に第1アームを往復回動可能に構成したところに特徴を有する。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a transfer robot according to the first aspect of the present invention, wherein a second arm is rotatably connected to a distal end portion of a first arm rotatably connected to a base, In the transfer robot in which the rotation axes of the second arms are parallel to each other, the first fixed pulley fixed to the base and disposed on the rotation axis of the first arm, the second arm fixed to the second arm, and the second arm A link mechanism including a second fixed pulley disposed on the rotation shaft of the first belt and a belt connecting the first and second fixed pulleys, and applying a driving torque between the base and the first arm. The motor is the only drive source for the first and second arms, and the first arm is configured to be capable of reciprocating rotation on both sides sandwiching the arm folding posture in which the first and second arms are stacked. Has characteristics.
請求項2の発明に係る搬送用ロボットは、ベースに回転可能に連結された第1アームの先端部に第2アームが回転可能に連結され、それら第1及び第2のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、ベースに固定されかつ第1アームの回転軸上に配置された第1固定ギヤと、第2アームに固定されかつ第2アームの回転軸上に配置された第2固定ギヤと、第1及び第2の固定ギヤの間を連結する奇数個の中間ギヤとからなるリンク機構を備え、ベースと第1アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、第1及び第2のアームに対する唯一の駆動源とし、第1及び第2のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に第1アームを往復回動可能に構成したところに特徴を有する。 In the transfer robot according to the second aspect of the present invention, the second arm is rotatably connected to the tip of the first arm that is rotatably connected to the base, and the rotation axes of the first and second arms are mutually connected. In the parallel transfer robot, a first fixed gear fixed to the base and arranged on the rotation axis of the first arm, and a first fixed gear fixed to the second arm and arranged on the rotation axis of the second arm. A motor having a link mechanism including two fixed gears and an odd number of intermediate gears connecting between the first and second fixed gears, and applying a driving torque between the base and the first arm; The first arm is configured as a single drive source for the second arm, and the first arm is configured to be capable of reciprocating rotation on both sides sandwiching an arm folding posture in which the first and second arms are overlapped.
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の搬送用ロボットにおいて、アーム折り畳み姿勢では、第1アームが上方に起立しかつ第2アームが第1アームの先端部から下方に垂下するように構成されたところに特徴を有する。 According to a third aspect of the present invention, in the transfer robot according to the first or second aspect, in the arm folding posture, the first arm stands up and the second arm hangs down from the tip of the first arm. It is characterized by being configured in
請求項4の発明は、請求項1乃至3の何れかに記載の搬送用ロボットにおいて、第1の固定プーリ又は固定ギヤの径と、第2の固定プーリ又は固定ギヤの径とを異ならせたところに特徴を有する。 According to a fourth aspect of the present invention, in the transfer robot according to any one of the first to third aspects, the diameter of the first fixed pulley or the fixed gear is different from the diameter of the second fixed pulley or the fixed gear. However, it has characteristics.
請求項5の発明は、請求項4に記載の搬送用ロボットにおいて、第1の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第2の固定プーリ又は固定ギヤの径より大きくしたところに特徴を有する。 The invention of claim 5 is characterized in that, in the transfer robot according to claim 4, the diameter of the first fixed pulley or the fixed gear is made larger than the diameter of the second fixed pulley or the fixed gear.
請求項6の発明は、請求項1乃至5に記載の搬送用ロボットにおいて、圧縮流体又は磁力にて往復駆動される可動部を有したアクチュエータを第2アームの先端部に備え、可動部には、その可動部の往復ストロークと同じ間隔を開けて、1対のワーク保持用ツールが取り付けられたところに特徴を有する。 According to a sixth aspect of the present invention, in the transfer robot according to the first to fifth aspects, an actuator having a movable portion reciprocally driven by a compressed fluid or a magnetic force is provided at a distal end portion of the second arm, and the movable portion includes A feature is that a pair of work holding tools are attached at the same interval as the reciprocating stroke of the movable portion.
請求項7の発明は、請求項6に記載の搬送用ロボットにおいて、ワーク保持用ツールは、ワークを挟持するための1対の挟持爪を備えかつ、それら1対の挟持爪が、圧縮流体又は磁力にて往復駆動されるように構成したところに特徴を有する。
The invention of claim 7 is the transfer robot according to
[請求項1の発明]
請求項1の搬送用ロボットでは、リンク機構における第1及び第2の固定プーリの径が同一である場合には、第1アームがアーム折り畳み姿勢に対して一方側に傾くと、第2アームが第1アームが傾いた側の先方に向かって平行移動し、第1アームが他方側に傾くと、第2アームがその第1アームが傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第1アームの回転位置に拘わらず、第2アームのベースに対する姿勢は一定姿勢に保持される。また、第1及び第2の固定プーリの径が異なる場合には、アーム折り畳み姿勢からの第1アームの回転に伴って、第2アームが前記した一定姿勢よりベース側又はベースから離れる側に傾動しながらスライド移動する。何れの場合にせよ、第2アームの先端部は湾曲した軌跡を描き、その第2アームの先端部にワーク保持用ツールを設ければ、干渉部材を乗り越えてワークを搬送することが可能になる。そして、本発明に係る搬送用ロボットでは、これら第1及び第2のアームの動作を、1つのモータだけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。
[Invention of Claim 1]
In the transfer robot according to claim 1, when the diameters of the first and second fixed pulleys in the link mechanism are the same, when the first arm is tilted to one side with respect to the arm folding posture, the second arm is When the first arm is translated toward the tip of the tilted side and the first arm is tilted to the other side, the second arm is translated toward the tip of the tilted side of the first arm. As a result, regardless of the rotational position of the first arm, the posture of the second arm with respect to the base is kept constant. In addition, when the diameters of the first and second fixed pulleys are different, the second arm tilts toward the base side or the side away from the base from the fixed posture as the first arm rotates from the arm folding posture. Move while sliding. In any case, if the tip of the second arm has a curved trajectory, and a workpiece holding tool is provided at the tip of the second arm, the workpiece can be transferred over the interference member. . In the transfer robot according to the present invention, the operations of the first and second arms can be performed by only one motor, so that the cost can be reduced as compared with the conventional art.
[請求項2の発明]
請求項2の搬送用ロボットでは、リンク機構における第1及び第2の固定ギヤの径が同一である場合には、第1アームがアーム折り畳み姿勢に対して一方側に傾くと、第2アームが第1アームが傾いた側の先方に向かって平行移動し、第1アームが他方側に傾くと、第2アームがその第1アームが傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第1アームの回転位置に拘わらず、第2アームのベースに対する姿勢は一定姿勢に保持される。また、第1及び第2の固定ギヤの径が異なる場合には、アーム折り畳み姿勢からの第1アームの回転に伴って、第2アームが前記した一定姿勢よりベース側又はベースから離れる側に傾動しながらスライド移動する。何れの場合にせよ、第2アームの先端部は湾曲した軌跡を描き、その第2アームの先端部にワーク保持用ツールを設ければ、干渉部材を乗り越えてワークを搬送することが可能になる。そして、本発明に係る搬送用ロボットでは、これら第1及び第2のアームの動作を、1つのモータだけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。
[Invention of claim 2]
In the transfer robot according to claim 2, when the diameters of the first and second fixed gears in the link mechanism are the same, when the first arm is tilted to one side with respect to the arm folding posture, the second arm is When the first arm is translated toward the tip of the tilted side and the first arm is tilted to the other side, the second arm is translated toward the tip of the tilted side of the first arm. As a result, regardless of the rotational position of the first arm, the posture of the second arm with respect to the base is kept constant. Further, when the diameters of the first and second fixed gears are different, the second arm tilts from the fixed posture to the base side or the side away from the base as the first arm rotates from the arm folding posture. Move while sliding. In any case, if the tip of the second arm has a curved trajectory, and a workpiece holding tool is provided at the tip of the second arm, the workpiece can be transferred over the interference member. . In the transfer robot according to the present invention, the operations of the first and second arms can be performed by only one motor, so that the cost can be reduced as compared with the conventional art.
[請求項3の発明]
請求項3の搬送用ロボットは、アーム折り畳み姿勢では、第1アームが上方に起立しかつ第2アームが第1アームの先端部から下方に垂下するので、垂直に起立した干渉部材を上方側に乗り越えてワークを搬送することが可能になる。
[Invention of claim 3]
According to the third aspect of the present invention, in the arm folding posture, the first arm stands up and the second arm hangs down from the tip of the first arm. It is possible to get over the workpieces.
[請求項4及び5の発明]
請求項4の搬送用ロボットでは、第1の固定プーリ又は固定ギヤの径と、第2の固定プーリ又は固定ギヤの径とを異ならせたことで、第2アームの先端が描く湾曲した軌跡の両端部を拡縮することができる。具体的には、第1の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第2の固定プーリ又は固定ギヤの径より小さくすれば、第1アームがアーム折り畳み姿勢から傾くに従って、第2アームがベース側に接近し、第2アームの先端が描く湾曲した軌跡は、その両端部に向かって窄んだ形状になる。一方、第1の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第2の固定プーリ又は固定ギヤの径より大きくすれば、第1アームがアーム折り畳み姿勢から傾くに従って、第2アームがベースから離れ、第2アームの先端が描く湾曲した軌跡の両端部間を拡げることができる(請求項5の発明)。
[Inventions of Claims 4 and 5]
According to another aspect of the present invention, the diameter of the first fixed pulley or the fixed gear is different from the diameter of the second fixed pulley or the fixed gear, so that the curved locus drawn by the tip of the second arm is changed. Both ends can be enlarged or reduced. Specifically, if the diameter of the first fixed pulley or fixed gear is made smaller than the diameter of the second fixed pulley or fixed gear, the second arm moves toward the base side as the first arm tilts from the arm folding posture. The curved trajectory that is approached and drawn by the tip of the second arm has a shape narrowed toward both ends thereof. On the other hand, if the diameter of the first fixed pulley or fixed gear is made larger than the diameter of the second fixed pulley or fixed gear, the second arm moves away from the base as the first arm tilts from the arm folding position, and the second arm It is possible to widen between both ends of the curved locus drawn by the tip of the arm (invention of claim 5).
[請求項6の発明]
請求項6の搬送用ロボットでは、往復駆動される可動部には、その往復ストロークと同じ間隔を開けて1対のワーク保持用ツールを取り付けたので、第2アームに対する所定の位置に、1対のワーク保持用ツールを交互に切り替えて配置することができる。これにより、ワーク供給位置と加工機との間でワークを搬送する際に、一方のワーク保持用ツールで加工済みのワークを把持し、他方のワーク保持用ツールで未加工のワークを把持するようにして、加工済みと未加工のワークを交換して加工機にセットする搬送作業を効率良く行うことができる。
[Invention of claim 6]
In the transfer robot according to the sixth aspect, since the pair of workpiece holding tools are attached to the movable part that is reciprocally driven at the same interval as the reciprocating stroke, the pair is placed at a predetermined position with respect to the second arm. The workpiece holding tools can be alternately switched and arranged. As a result, when the workpiece is transported between the workpiece supply position and the processing machine, the processed workpiece is gripped by one workpiece holding tool, and the unmachined workpiece is gripped by the other workpiece holding tool. Thus, the transfer work of exchanging the processed and unprocessed workpieces and setting them on the processing machine can be performed efficiently.
[請求項7の発明]
請求項7の搬送用ロボットでは、1対の挟持爪の間隔を変更して、それら1対の挟持爪の間にワークを把持することができる。
[Invention of Claim 7]
In the transfer robot according to the seventh aspect, the distance between the pair of sandwiching claws can be changed, and the workpiece can be gripped between the pair of sandwiching claws.
以下、本発明の一実施形態を、図1〜図7に基づいて説明する。
図1に示すように、本実施形態の搬送用ロボット10は、ベース11に回転可能に連結された第1アーム12の先端部に第2アーム13を回転可能に連結して備える。図2には、ベース11の本体部20の断面が示されており、この本体部20にモータ21と減速機22とが取り付けられている。具体的には、本体部20のうち水平方向を向いた面とその反対面とには、モータ取付孔20Aと減速機取付孔20Bとが形成されており、これら取付孔20A,20Bが本体部20の内部で連通している。そして、モータ21の回転軸にピニオンギヤ21Gが固定され、そのピニオンギヤ21Gをモータ取付孔20Aに挿入してモータ21が本体部20に固定されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
減速機22は、全体として円柱状をなした差動歯車式の減速機であり、入力部22Aと出力部22Bとを前面と後面とに分けて備える。そして、入力部22A側から減速機取付孔20B内に挿入されて、その入力部22Aにピニオンギヤ21Gが噛合した状態で、減速機22が本体部20に固定されている。
The
第1アーム12は、図2及び図3において上下方向に延びた箱形をなし、その基端部に備えた円板体12Aが、減速機22の出力部22Bにボルト止めされている。これにより、モータ21を駆動源として、第1アーム12とベース11との間に駆動トルクが付与され、第1アーム12がベース11に対して回転駆動される。
The
第2アーム13は、図2において上下方向に延び、その基端部が第1アーム12の先端部にクロスローラベアリング14を介して回転可能に取り付けられている。詳細には、クロスローラベアリング14のアウター14Bが第1アーム12の外面にボルト止めされる一方、クロスローラベアリング14のインナー14Aが第2アーム13の外面にボルト止めされている。
The
第2アーム13は、その基端部を除く全体が、アーム主板13Sの両側から第1アーム12側に1対のリブを起立させたチャンネル構造をなしており、そのアーム主板13Sのうち第1アーム12側を向いた面には、往復アクチュエータ15が取り付けられている。往復アクチュエータ15には、圧縮空気によって往復回動される可動部16が備えられている。その可動部16は、図2に示すように、アーム主板13Sを貫通した軸部16Aと、その軸部16Aの端面に固定された円板16Bとからなる。なお、可動部16の往復ストロークは、例えば120度となっている。
The
図1に示すように、可動部16には、本発明のワーク保持用ツールとしての1対のハンド17,17が取り付けられている。各ハンド17には、互いに対向した1対の挟持爪17A,17Aが備えられ、圧縮空気によってこれら挟持爪17A,17Aが開閉する。挟持爪17A,17Aは、互いの対向面がV字状になっており、複数種類の径が異なる円柱体を保持することができる。
As shown in FIG. 1, a pair of
これら両挟持爪17A,17Aは、可動部16の回転軸と直交する中心軸L1(図1参照)を挟んで対称配置されている。そして、1対のハンド17,17同士の間隔は、可動部16の往復ストロークと同じ120度になっている。そして、可動部16が往復ストロークの一端側に移動すると、一方のハンド17が、第2アーム13の延長線上に配置され、可動部16が往復ストロークの他端側に移動すると、他方のハンド17が、第2アーム13の延長線上に配置される。
Both the clamping
さて、第1アーム12の内部には、ベース11と第2アーム13とを連結するリンク機構30が備えられている。具体的には、図2に示すように、ベース11の本体部20の底面には底板23が固定されており、その底板23の先端から起立した対向壁24が、第1アーム12を挟んで減速機22と対向している。対向壁24の先端には、減速機22の回転軸と同心の扁平軸25が取り付けられ、その扁平軸25が第1アーム12に形成さた貫通孔12Dを通して第1アーム12内に突入している。そして、その扁平軸25の先端に本発明に係る第1固定プーリ31が固定されている。
A
また、第1アーム12の先端部には、本発明に係る第2固定プーリ32が収容され、その第2固定プーリ32が前記したクロスローラベアリング14のインナー14Aと共に第2アーム13に固定されている。そして、これら第1と第2の固定プーリ31,32が、ベルト33にて連結されて、リンク機構30が構成されている。
Further, a second fixed
上記した第1及び第2の固定プーリ31,32の周面には、複数の歯が備えられる一方、ベルト33の内面には、それら歯のピッチに対応した間隔で複数の突条が形成されている。そして、第1及び第2の固定プーリ31,32の歯と、ベルト33の突条との係合によって、ベルト33と第1及び第2の各固定プーリ31,32とが滑ることなく係合している。また、第1固定プーリ31の径は第2固定プーリ32の径より若干大きくなっており、従って、第1固定プーリ31の歯数の方が第2固定プーリ32の歯数より多くなっている。さらに、図3に示すように、第1アーム12の長手方向の中間部分には、ベルト33の内面に押し付けられてベルト33の張力を調節するためのローラ34が備えられている。
The peripheral surfaces of the first and second fixed
図4には、搬送用ロボット10を種々の姿勢に変更した状態が重ねて示されると共に、搬送用ロボット10の干渉領域Wが二点差線にして示されている。同図において符合Fで示した姿勢は、本発明に係るアーム折り畳み姿勢であり、このアーム折り畳み姿勢Fでは、第1アーム12が垂直に起立しかつ第2アーム13が第1アーム12の先端から真下に垂下し、その結果、第1及び第2のアーム12,13がそれらの回転軸方向から見て重なり合った状態になっている
In FIG. 4, the state in which the
第1アーム12は、アーム折り畳み姿勢Fを挟んで一方側と他方側とに同じ角度だけ回動する。ここで、前記したリンク機構30における第1及び第2の固定プーリ31,32の径が仮に同一であった場合には、リンク機構30は、所謂、平行リンク機構となり、ベース11に対して第1アーム12が常に同じ姿勢に保たれて平行移動する。即ち、第1アーム12がアーム折り畳み姿勢Fに対して一方側に傾くと、第2アーム13が第1アーム12が傾いた側の先方に向かって平行移動し、第1アーム12が他方側に傾くと、第2アーム13がその第1アーム12が傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第1アーム12の回転位置に拘わらず、第2アーム13のベース11に対する姿勢は一定姿勢に保持される。これに対し、本実施形態では、第1固定プーリ31の径が第2固定プーリ32の径より大きいので、図4に示すように、アーム折り畳み姿勢Fからの第1アーム12の回転に伴って、第2アーム13がベース11から離れる側に傾動しながらスライド移動する。これにより、第2アーム13の先端が描く湾曲した軌跡Rの両端部を拡げることができる。
The
次に、前記第1実施形態の搬送用ロボット10を使用して、研削盤50にワークW1を交換可能としたシステムについて、図5〜図7を参照しつつ説明する。図5に示すように、研削盤50の研削盤本体57は、基礎台51の上面に固定された研削盤ケース52の内部に収容されている。この研削盤ケース52の上面には、ワーク搬入出口53が備えられ、そのワーク搬入出口53が、例えばスライド扉54によって自動開閉される。また、研削盤本体57には、ワーク載置用の図示しないヤゲン台が設けられている。そして、このヤゲン台に載置された円柱状のワークW1が、研削盤本体57に備えた所定のチャックに保持される。
Next, a system in which the workpiece W1 can be exchanged for the grinding
研削盤ケース52の前方には支柱60が起立している。そして、その支柱60の上端に固定された架台66の側面に、搬送用ロボット10のベース11に備えた側面板29が固定されている。これにより、搬送用ロボット10が研削盤ケース52の前面壁52Fの略上方に位置し、搬送用ロボット10の干渉領域Wが、干渉部材としての前面壁52Fを跨いだ状態に配置されている。なお、前面壁52Fの内面側には、図示しない定寸装置、ワークレストが備えられている。
A
研削盤ケース52の前方には、例えば、ベルトコンベア56が図5〜図7の紙面と直交する方向に延びており、未加工のワークW1が順次、搬送用ロボット10の動作領域内に搬送されてくる。
In front of the
上記のように構成された本実施形態のシステムの動作について、以下説明する。
このシステムを起動すると、研削盤ケース52に備えたスライド扉54が自動的にスライドして、ワーク搬入出口53が開放される。また、搬送用ロボット10は、図5に示すように、第2アーム13の延長線上に配置された一方のハンド17を先頭にしてベルトコンベア56側に移動し、そのハンド17によってベルトコンベア56上の未加工のワークW1を把持する。
The operation of the system of the present embodiment configured as described above will be described below.
When this system is activated, the
一方のハンド17にワークW1が保持されたら、他方のハンド17は、ワークW1を保持していない状態(以下、「空状態」という)にしたままで、搬送用ロボット10がベルトコンベア56から離れる。この移動動作の途中で、往復アクチュエータ15が駆動され、未加工のワークW1を把持したハンド17に代わって空状態のハンド17が第2アーム13の延長線上に配置される。そして、第2アーム13の先端が湾曲した軌跡R(図4参照)を描くように移動し、研削盤ケース52の前面壁52Fを乗り越え、空状態のハンド17からワーク搬入出口53を通って研削盤ケース52内に進入する。そして、研削盤本体57に備えたワーク載置用のヤゲン台に載置された加工済みのワークW2を空状態のハンド17で把持し(図6参照)、搬送用ロボット10が研削盤ケース52から外側に退避する。
When the workpiece W1 is held by one
次いで、図7に示すように、第2アーム13が研削盤ケース52から外側に退避しかつアーム折り畳み姿勢Fとなる前に第1及び第2のアーム12,13が一次停止し、往復アクチュエータ15が駆動される。これにより、加工済みのワークW2を把持したハンド17に代わって、未加工のワークW1を把持したハンド17が、第1アーム12の延長線上に配置される。そして、再び、搬送用ロボット10が研削盤ケース52内に突入し、未加工のワークW1を研削盤本体57のヤゲン台に載置してから、再度、搬送用ロボット10が研削盤ケース52から退避して、ベルトコンベア56側に向かう。
Next, as shown in FIG. 7, the first and
この移動動作の途中で、スライド扉54が自動的にスライドして、ワーク搬入出口53が閉じられ、研削盤本体57によるワークW1への加工が開始されると共に、搬送用ロボット10の往復アクチュエータ15が駆動して、加工済みのワークW2を把持したハンド17が第2アーム13の延長線上に配置される。このように、搬送用ロボット10がワークW1を搬送している間に、研削盤本体57による加工が開始されことで、サイクルタイムの削減が図られる。
In the middle of this moving operation, the
次いで、搬送用ロボット10がベルトコンベア56上に加工済みのワークW2を載置する。すると、ベルトコンベア56が駆動され、次の未加工のワークW1が供給される。そして、そのワークW1を一方のハンド17で挟持し、上述の動作を繰り返す。
Next, the
このように、本実施形態の搬送用ロボット10によれば、第2アーム13の先端部が、図4に示した軌跡Rのように湾曲した形状になり、その第2アーム13の先端部に備えたハンド17によって、干渉部材(研削盤ケース52の前面壁52F)を乗り越えてワークW1を搬送することが可能になる。しかも、これら第1及び第2のアーム12,13の動作を、1つのモータ21だけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。また、本実施形態の搬送用ロボット10では、第2アーム13の先端の可動部16に、その可動部16の往復ストロークと同じ間隔を開けて1対のハンド17,17を取り付けたので、第2アーム13の延長上に、1対のハンド17,17を交互に切り替えて配置することができ、加工済みと未加工のワークW1,W2を交換して研削盤50にセットする搬送作業を効率良く行うことができる。
As described above, according to the
[他の実施形態]
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
[Other Embodiments]
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the embodiments described below are also included in the technical scope of the present invention, and various other than the following can be made without departing from the scope of the invention. It can be changed and implemented.
(1)前記実施形態の搬送用ロボット10は、研削盤50にワークW1を順次交換するために用いられていたが、例えば、スタッカークレーンに荷物を出し入れするために、本発明に係る搬送用ロボットを用いてもよい。
(1) The
(2)前記実施形態の搬送用ロボット10には、1対の挟持爪17A,17Aを備えたハンド17が、本発明のワーク保持用ツールとして取り付けられていたが、ワークを磁力によって保持する電磁石を備えたワーク保持用ツールを搬送用ロボットに取り付けてもよい。
(2) Although the
(3)前記実施形態では、第1及び第2のアーム12,13が垂直面内で回動する構成であったが、第1及び第2のアームが水平面内で回動する構成にしてもよい。
(3) In the above-described embodiment, the first and
(4)前記実施形態で説明した搬送用ロボット10を、図8に示すように、水平方向に延びた直動装置61に取り付けた構成にすることもできる。
(4) As shown in FIG. 8, the
(5)前記実施形態の搬送用ロボット10における第1固定プーリ31を第1固定ギヤに代えると共に、第2固定プーリ32を第2固定ギヤに代え、それら第1及び第2の固定ギヤの間を、奇数個の中間ギヤで連結した構成にしても、前記第1実施形態と同様の作用効果を奏する。
(5) While changing the 1st fixed
10 搬送用ロボット
11 ベース
12 第1アーム
13 第2アーム
15 往復アクチュエータ
16 可動部
17 ハンド(ワーク保持用ツール)
17A 挟持爪
21 サーボモータ
30 リンク機構
31 第1固定プーリ
32 第2固定プーリ
33 ベルト
F アーム折り畳み姿勢
W1,W2 ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記ベースと前記第1アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、前記第1及び第2のアームに対する唯一の駆動源とし、前記第1及び第2のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に前記第1アームを往復回動可能に構成したことを特徴とする搬送用ロボット。 A transfer robot in which a second arm is rotatably connected to a tip of a first arm rotatably connected to a base, and the rotation axes of the first and second arms are parallel to each other; A first fixed pulley fixed and disposed on the rotation axis of the first arm; a second fixed pulley fixed to the second arm and disposed on the rotation axis of the second arm; And a link mechanism comprising a belt connecting between the second fixed pulleys,
A motor that applies a drive torque between the base and the first arm is a sole drive source for the first and second arms, and an arm folding posture in which the first and second arms are overlapped is intermediate. A transfer robot characterized in that the first arm is configured to be reciprocally rotatable on both sides sandwiched between two.
前記ベースと前記第1アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、前記第1及び第2のアームに対する唯一の駆動源とし、前記第1及び第2のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に前記第1アームを往復回動可能に構成したことを特徴とする搬送用ロボット。 A transfer robot in which a second arm is rotatably connected to a tip of a first arm rotatably connected to a base, and the rotation axes of the first and second arms are parallel to each other; A first fixed gear fixed and disposed on the rotation axis of the first arm; a second fixed gear fixed to the second arm and disposed on the rotation axis of the second arm; And an odd number of intermediate gears connecting between the second fixed gears,
A motor that applies a drive torque between the base and the first arm is a sole drive source for the first and second arms, and an arm folding posture in which the first and second arms are overlapped is intermediate. A transfer robot characterized in that the first arm is configured to be reciprocally rotatable on both sides sandwiched between two.
The workpiece holding tool includes a pair of clamping claws for clamping a workpiece, and the pair of clamping claws are configured to be reciprocated by a compressed fluid or a magnetic force. Item 7. The transfer robot according to Item 6.
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