JP2005027441A

JP2005027441A - Automobile controller, and computer-readable recording medium having recorded program for making computer detect abnormality

Info

Publication number: JP2005027441A
Application number: JP2003190922A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Tsukamoto; 信夫塚本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-07-03
Filing date: 2003-07-03
Publication date: 2005-01-27

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To offer an automobile controller which can detect abnormality in simple constitution. SOLUTION: The automobile controller 100 is equipped with an ECU10, a PCU20, a signal line 30, and a communication line 40. An AND circuit 23 computes the AND of a power drive result signal DRVB which shows the drive result of a power source 21, and a CPU drive result signal DRVCP which shows the drive result of a CPU22 or an IPM50, and transmits the operation result to an ECU 10 via the signal line 30 as a drive result signal DRV. The CPU22 transmits normality/abnormality information INF, which shows the normality/abnormality of the CPU22 or the IPM50, to the ECU10 via a communication line 40. The ECU10 judges the normality/abnormality of a power source 21, the CPU22, the IPM50, the signal line 30, and the communication line 40, based on the drive result signal DRV from the signal line 30 and the normality/abnormality information INF from the communication line 40. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、異常を検出可能な自動車制御装置および異常検出をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、環境に配慮した自動車としてハイブリッド自動車（ＨｙｂｒｉｄＶｅｈｉｃｌｅ）および電気自動車（ＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ）が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部、実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。
【０００４】
また、電気自動車、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。
【０００５】
このようなハイブリッド自動車および電気自動車は、モータの駆動制御を行なうためにＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）とＰＣＵ（ＰｏｗｅｒＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）とを搭載している。
【０００６】
ＥＣＵは、ハイブリッド自動車または電気自動車の走行状態に応じて、モータが出力すべきトルクを指定するトルク指令値を演算してＰＣＵへ出力する。ＰＣＵは、ＥＣＵからのトルク指令値によって指定されたトルクをモータが出力するようにモータを駆動制御する。
【０００７】
ＥＣＵは、通信線によってＰＣＵとの間で信号等の通信を行ない、ＰＣＵを制御する。ハイブリッド自動車および電気自動車の安定した走行を実現するためには、ＥＣＵは、ＰＣＵおよび通信線等が正常であるか否かを監視し、ＰＣＵおよび通信線等の異常を検出すると、リンプフォーム処理を行なうことが必要である。
【０００８】
かかる観点から、特開平８−３１７５０１号公報には、通信線を増加することなく、通信線のみでＥＣＵとＰＣＵとの間の通信が正常か否かを監視し、ＥＣＵとＰＣＵとの間の通信が異常であるとき、リンプフォーム処理を行なうことが開示されている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平８−３１７５０１号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平８−３１７５０１号公報に開示された方法では、ＥＣＵおよびＰＣＵ側で異常を検出する必要があり、ＥＣＵおよびＰＣＵを含めた制御装置の構成が複雑になるという問題がある。
【００１１】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡単な構成で異常を検出可能な自動車制御装置を提供することである。
【００１２】
また、この発明の別の目的は、簡単な構成で異常を検出可能な自動車制御装置における異常検出をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
この発明によれば、自動車制御装置は、第１および第２の制御装置と、通信線と、信号線とを備える。第１の制御装置は、モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する。第２の制御装置は、第１の制御装置によって生成された制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。通信線は、第１の制御装置と第２の制御装置との通信に用いられる。信号線は、第１の制御装置と第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる。そして、第１の制御装置は、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受け、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受け、受けた正常／異常情報と駆動結果信号とに基づいて通信線、信号線および第２の制御装置の異常を検出する。
【００１４】
好ましくは、第１の制御装置は、通信線および信号線のいずれか一方が異常であるとき、前通信線および信号線のいずれか他方を介して、リンプフォーム処理を行なうように第２の制御装置を制御する。
【００１５】
好ましくは、第２の制御装置は、正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１６】
好ましくは、第２の制御装置は、電源と、制御部と、演算部とを含む。制御部は、電源からの電力により駆動され、制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。演算部は、電源の駆動結果を示す第１の駆動結果信号と制御部の駆動結果を示す第２の駆動結果信号との論理積を演算し、その演算結果を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。そして、制御部は、正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１７】
好ましくは、制御部は、第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を演算部へ出力したとき、異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１８】
好ましくは、制御部は、自己が異常であるとき、またはモータジェネレータを駆動する駆動装置が異常であるとき、第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を演算部へ出力する。
【００１９】
好ましくは、第２の制御装置は、電源と、制御部とを含む。制御部は、電源からの電力により駆動され、制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。そして、信号線は、制御部の駆動結果を示す駆動結果信号を制御部から第１の制御装置へ送信するための信号である。また、第１の制御装置は、駆動結果信号を信号線を介して制御部から受ける。
【００２０】
好ましくは、制御部は、第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信したとき、異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ出力する。
【００２１】
好ましくは、制御部は、自己が異常であるとき、またはモータジェネレータを駆動する駆動装置が異常であるとき、第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００２２】
好ましくは、自動車制御装置は、第１および第２の絶縁素子をさらに備える。第１の絶縁素子は、信号線と第２の制御装置との接続部に設けられる。第２の絶縁素子は、通信線と第２の制御装置との接続部に設けられる。
【００２３】
また、この発明によれば、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、制御装置における異常判定をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。制御装置は、モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する第１の制御装置と、制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する第２の制御装置と、第１の制御装置と第２の制御装置との通信に用いられる通信線と、第１の制御装置と第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる信号線とを備える。プログラムは、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受信する第１のステップと、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受信する第２のステップと、駆動結果信号および正常／異常情報に基づいて、信号線、通信線および第２の制御装置の異常を検出する第３のステップとをコンピュータに実行させる。
【００２４】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、駆動結果信号の論理レベルが不定であり、かつ、正常／異常情報が正常を示すとき、信号線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。
【００２５】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、駆動結果信号の論理レベルが第１の論理レベルであり、かつ、正常／異常情報が不定であるとき、通信線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。
【００２６】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、第１から第３の条件のうち、いずれか１つの条件が成立するとき、第２の制御装置が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。第１の条件は、駆動結果信号が第２の論理レベルからなり、かつ、正常／異常情報が不定であることである。第２の条件は、駆動結果信号が第２の論理レベルからなり、かつ、正常／異常情報が異常を示すことである。第３の条件は、駆動結果信号の論理レベルおよび正常／異常情報が不定であることである。
【００２７】
この発明においては、第１の制御装置は、信号線および通信線によって第２の制御装置と接続される。そして、第１の制御装置は、第２の制御装置の正常または異常を２つの形態で第２の制御装置から受信する。すなわち、第１の制御装置は、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受け、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受信する。そして、第１の制御装置は、受信した駆動結果信号および正常／異常情報に基づいて、信号線、通信線および第２の制御装置の異常を検出する。
【００２８】
したがって、この発明によれば、信号線を追加するだけで、各部の異常を特定できる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００３０】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１による自動車制御装置の概略ブロック図である。図１を参照して、実施の形態１による自動車制御装置１００は、ＥＣＵ１０と、ＰＣＵ２０と、信号線３０と、通信線４０とを備える。ＥＣＵ１０は、ＭＯＳトランジスタ１１と抵抗１２とを含む。ＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２は、信号線３０と接地ノードＧＮＤとの間に直列に接続される。ＭＯＳトランジスタ１１は、ＥＣＵ１０からのゲート電圧によってオンされる。そして、ＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２は、信号線３０上の信号レベルを所定のレベルに保持するために設けられる。
【００３１】
ＰＣＵ２０は、電源２１と、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２２と、ＡＮＤ回路２３と、通信用ＬＳＩ２４とを含む。信号線３０は、ＥＣＵ１０をＡＮＤ回路２３に接続する。通信線４０は、ＥＣＵ１０を通信用ＬＳＩ２４に接続する。
【００３２】
配線２１Ａは、電源２１をバッテリ（図示せず）のプラス端子＋Ｂに接続する。配線２１Ｂは、電源２１を接地ノードＧＮＤに接続する。配線２１Ｃは、電源２１をイグニッションキー（図示せず）に接続する。
【００３３】
ＥＣＵ１０は、通信線４０を介してＰＣＵ２０と通信を行なう。そして、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介してＰＣＵ２０から駆動結果信号ＤＲＶを受け、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受ける。この正常／異常情報ＩＮＦは、ＣＰＵ２２が正常であるか異常であるかを示す情報ＩＮＦ１と、ＩＰＭ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＰｏｗｅｒＭｏｄｕｌｅ）５０が正常であるか異常であるかを示す情報ＩＮＦ２とからなる。
【００３４】
そして、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶと正常／異常情報ＩＮＦとに基づいて、後述する方法によって、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるか異常であるかを判定する。そして、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であると判定したとき、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置（図示せず）へ出力する。
【００３５】
また、ＥＣＵ１０は、信号線３０および通信線４０のいずれか一方が異常であると判定したとき、信号線３０および通信線４０のいずれか他方を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であるとき、通信線４０を介してモータ６０のトルク指令値ＴＲをＰＣＵ２０へ送信する。また、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常であるとき、信号線３０を介してモータ６０のトルク指令値ＴＲをＰＣＵ２０へ送信する。
【００３６】
電源２１は、配線２１Ａを介してバッテリから電源電圧Ｖｂを受ける。また、電源２１は、配線２１Ｃを介してイグニッションキーから信号ＩＧＣＴを受ける。信号ＩＧＣＴは、Ｈ（論理ハイ）レベルまたはＬ（論理ロー）レベルからなる。Ｈレベルの信号ＩＧＣＴは、イグニッションキーがオンされたことを意味し、Ｌレベルの信号ＩＧＣＴは、イグニッションキーがオフされたことを意味する。
【００３７】
電源２１は、配線２１Ｃを介してＨレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、バッテリから供給された電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給する。そして、電源２１は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給したとき、電源２１が正常に駆動されたことを示すＨレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。一方、電源２１は、Ｈレベルの信号ＩＧＣＴを受けた場合に、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給しなかったとき、電源２１が正常に駆動されなかったことを示すＬレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。
【００３８】
また、電源２１は、配線２１Ｃを介してＬレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、電源電圧ＶｂのＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０への供給を停止する。
【００３９】
ＣＰＵ２２は、電源２１からの電源電圧Ｖｂを受け、その受けた電源電圧Ｖｂによって正常に駆動され、かつ、ＩＰＭ５０からＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。なお、Ｌレベルのフェール信号ＦＡＩＬは、ＩＰＭ５０が正常であることを示す信号である。
【００４０】
また、ＣＰＵ２２は、電源２１から電源電圧Ｖｂが供給されたが、正常に駆動されなかったとき、またはＩＰＭ５０からＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。なお、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬは、ＩＰＭ５０が異常であることを示す信号である。
【００４１】
そして、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１（情報ＩＮＦ１の一種）と、ＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１（情報ＩＮＦ２の一種）とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４２】
また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が異常であることに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が異常であることを示す情報ＩＮＦ１２（情報ＩＮＦ１の一種）と、ＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ２２は、ＩＰＭ５０が異常であることに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２（情報ＩＮＦ２の一種）とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４４】
さらに、ＣＰＵ２２は、通信線４０および通信用ＬＳＩ２４を介してＥＣＵ１０からモータ６０の駆動を制御するための制御情報（トルク指令値ＴＲを含む）を受けると、その受けた制御情報に基づいて、モータ６０を駆動するようにＩＰＭ５０を制御する。より具体的には、ＣＰＵ２２は、ＥＣＵ１０からの制御情報に基づいて、後述する方法によって、モータ６０をそれぞれ力行モードおよび回生モードで駆動するための信号ＰＷＭＩおよび信号ＰＷＭＣを生成してＩＰＭ５０へ出力する。
【００４５】
さらに、ＣＰＵ２２は、信号線３０を介してトルク指令値ＴＲを受ける。
ＡＮＤ回路２３は、電源２１からの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＣＰＵ２２からのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとを受け、その受けた電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、その演算結果を駆動結果信号ＤＲＶとしてＥＣＵ１０へ出力する。
【００４６】
上述したように、電源駆動結果信号ＤＲＶＢおよびＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰは、ＨレベルまたはＬレベルの論理レベルを有するので、駆動結果信号ＤＲＶは、ＨレベルまたはＬレベルの論理レベルを有する。そして、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶまたはＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０を介してＥＣＵ１０へ出力するが、より具体的には、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶまたはＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶを電圧レベルとして信号線３０へ出力する。すなわち、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力するとき、電圧Ｖ１からなる駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力するとき、電圧Ｖ２（＜Ｖ１）からなる駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００４７】
そうすると、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶが信号線３０へ出力されたとき、電流が信号線３０からＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２を介して接地ノードＧＮＤへ流れ、信号線３０上の電位は、電圧Ｖ１に保持される。また、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶが信号線３０へ出力されたとき、電流が信号線３０からＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２を介して接地ノードＧＮＤへ流れ、信号線３０上の電位は、電圧Ｖ２に保持される。
【００４８】
したがって、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位を検出して駆動結果信号ＤＲＶがＨレベルであるかＬレベルであるかを検知する。この場合、ＥＣＵ１０は、検出した信号線３０上の電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆ（Ｖ２＜Ｖｒｅｆ＜Ｖ１）と比較し、電位Ｖｓ＞基準電圧Ｖｒｅｆであるとき、駆動結果信号ＤＲＶがＨレベルであることを検知し、電位Ｖｓ＜基準電圧Ｖｒｅｆであるとき、駆動結果信号ＤＲＶがＬレベルであることを検知する。なお、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓ＝０Ｖであるとき、信号線３０が異常であると判定する。
【００４９】
通信用ＬＳＩ２４は、ＥＣＵ１０とＣＰＵ２２との間の通信を仲介する。すなわち、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信し、ＥＣＵ１０からの制御情報をＣＰＵ２２へ送信する。
【００５０】
ＩＰＭ５０は、ＥＣＵ２０の電源２１から電源電圧Ｖｂを受け、その受けた電源電圧Ｖｂによって駆動される。そして、ＩＰＭ５０は、ＣＰＵ２２からの信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣに基づいて、モータ６０をそれぞれ力行モードおよび回生モードで駆動する。そして、ＩＰＭ５０は、ＩＰＭ５０が異常であるときＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力し、ＩＰＭ５０が正常であるときＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【００５１】
モータ６０は、ハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪に連結される。そして、モータ６０は、駆動輪を駆動するとともに駆動輪の回転力によって発電する。
【００５２】
図２は、図１に示すＥＣＵ１０が信号線３０を介してＰＣＵ２０へ送信するトルク指令値ＴＲの波形図である。図２を参照して、トルク指令値ＴＲは、パルス波形からなり、パルス幅Ｗ１を有する。そして、パルス幅Ｗ１は、トルク指令値の大きさを表わす。すなわち、幅Ｗ１は、トルク指令値が大きいとき広く、トルク指令値が小さいとき狭い。したがって、ＥＣＵ１０は、パルス波形の幅Ｗ１によって大きさを表わしたトルク指令値ＴＲを生成してＣＰＵ２２へ送信する。
【００５３】
図３は、図１に示すＣＰＵ２２の概略ブロック図である。図３を参照して、ＣＰＵ２２は、通信部２２１と、タイマー２２２と、選択器２２３と、判定部２２４と、制御部２２５と、異常検出部２２６とを含む。
【００５４】
通信部２２１は、通信用ＬＳＩ２４との間で通信を行なう。すなわち、通信部２２１は、通信用ＬＳＩ２４から受信したトルク指令値ＴＲを選択器２２３の端子２２３Ａおよび判定部２２４へ出力する。また、通信部２２１は、異常検出部２２６から受けた正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ送信する。
【００５５】
タイマー２２２は、信号線３０を介してＥＣＵ１０からトルク指令値ＴＲを受信し、その受信したトルク指令値ＴＲのパルス幅Ｗ１を時間の長さとして計測する。より具体的には、タイマー２２２は、図２に示すパルス波形の立上がりから立下がりまでの時間を計測する。
【００５６】
そして、タイマー２２２は、計測した時間の長さをトルク指令値の大きさに変換し、その変換した大きさを有するトルク指令値を選択器２２３の端子２２３Ｂへ出力する。
【００５７】
また、タイマー２２２は、時間情報を判定部２２４へ供給する。
選択器２２３は、判定部２２４からの信号ＣＨＧ１に応じて端子２２３Ａに接続され、通信部２２１からのトルク指令値ＴＲを制御部２２５へ出力する。また、選択器２２３は、判定部２２４からの信号ＣＨＧ２に応じて端子２２３Ｂに接続され、タイマー２２２からのトルク指令値ＴＲを制御部２２５へ出力する。
【００５８】
判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲを受け、タイマー２２２から時間情報を受ける。そして、判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲを受けているとき、信号ＣＨＧ１を生成して選択器２２３へ出力する。また、判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲをＮ回以上受信しなかったとき、信号ＣＨＧ２を生成して選択器２２３へ出力する。なお、判定部２２４は、タイマー２２２からの時間情報を用いて、通信部２２１からトルク指令値ＴＲをＮ時間以上受信しなかったとき、信号ＣＨＧ２を生成して選択器２２３へ出力するようにしてもよい。
【００５９】
制御部２２５は、選択器２２３からトルク指令値ＴＲを受け、モータ６０のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルの少なくとも２つのコイルに設けられた電流センサー（図示せず）からモータ電流ＭＣＲＴを受け、ＩＰＭ５０からインバータの入力電圧Ｖｍを受ける。
【００６０】
そして、制御部２２５は、トルク指令値ＴＲ、モータ電流ＭＣＲＴおよび入力電圧Ｖｍに基づいて、モータ６０の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した計算結果に基づいて、インバータを構成する複数のＮＰＮトランジスタを実際にオン／オフする信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣを生成する。制御部２２５は、生成した信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣをＩＰＭ５０へ出力する。
【００６１】
なお、制御部２２５が信号ＰＷＭＩを生成するか信号ＰＷＭＣを生成するかは、トルク指令値ＴＲおよびモータ回転数ＭＲＮによって決定される。回転数を表わす横軸と、トルクを表わす縦軸とからなる直交座標において、トルクと回転数との関係が第１および第２象限に存在するとき、モータ６０の動作モードは力行モードであり、トルクと回転数との関係が第３および第４象限に存在するとき、モータ６０の動作モードは回生モードである。
【００６２】
したがって、制御部２２５は、トルク指令値ＴＲとモータ回転数ＭＲＮとの関係が第１および第２象限に存在するとき、信号ＰＷＭＩを生成してＩＰＭ５０へ出力し、トルク指令値ＴＲとモータ回転数ＭＲＮとの関係が第３および第４象限に存在するとき、信号ＰＷＭＣを生成してＩＰＭ５０へ出力する。
【００６３】
異常検出部２２６は、電源２１から電源電圧Ｖｂを受け、ＩＰＭ５０からフェール信号ＦＡＩＬを受ける。そして、異常検出部２２６は、電源２１からの電源電圧ＶｂによってＣＰＵ２２が正常に駆動され、かつ、ＩＰＭ５０からＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信部２２１へ出力する。
【００６４】
また、異常検出部２２６は、電源電圧Ｖｂが電源２１から供給されたが、ＣＰＵ２２が駆動されなかったとき、またはＩＰＭ５０からＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。そして、異常検出部２２６は、ＣＰＵ２２の異常に起因してＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、正常／異常情報ＩＮＦを通信部２２１へ出力しない。一方、異常検出部２２６は、ＩＰＭ５０の異常に起因してＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信部２２１へ出力する。
【００６５】
図４は、図１に示すＩＰＭ５０の概略ブロック図である。図４を参照して、ＩＰＭ５０は、電源ライン５１と、アースライン５２と、コンデンサ５３と、インバータ５４と、駆動部５５と、電圧センサー５６とを含む。
【００６６】
インバータ５４は、Ｕ相アーム５７、Ｖ相アーム５８およびＷ相アーム５９からなる。コンデンサ５３、Ｕ相アーム５７、Ｖ相アーム５８およびＷ相アーム５９は、電源ライン５１とアースライン５２との間に並列に接続される。
【００６７】
Ｕ相アーム５７は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２から成り、Ｖ相アーム５８は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４から成り、Ｗ相アーム５９は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６から成る。また、各ＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１〜Ｄ６がそれぞれ接続されている。
【００６８】
インバータ５４の各相アームの中間点は、モータ６０の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ６０は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２の中間点に、Ｖ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｗ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点にそれぞれ接続されている。
【００６９】
電源ライン５１およびアースライン５２は、ＰＣＵ２０の電源２１から電源電圧Ｖｂを受ける。コンデンサ５３は、電源電圧Ｖｂを平滑化してインバータ５４に供給する。電圧センサー５６は、コンデンサ５３の両端の電圧Ｖｍを検出し、その検出した電圧ＶｍをＣＰＵ２２へ出力する。
【００７０】
駆動部５５は、ＣＰＵ２２からの信号ＰＷＭＩおよび信号ＰＷＭＣに基づいてそれぞれ駆動信号ＤＲＶＩおよび駆動信号ＤＲＶＣを生成してインバータ５４のＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６へ出力する。
【００７１】
これにより、インバータ５４の各ＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６は、スイッチング制御され、モータ６０が指令されたトルクを出力するように、モータ６０の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲに応じたモータトルクが出力される。
【００７２】
ＥＣＵ１０における電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常を判定する方法について説明する。表１は、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常判定の原因および結果を示す。
【００７３】
【表１】

【００７４】
電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成し、その生成した正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４を介して通信線４０へ出力する。
【００７５】
そして、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００７６】
そうすると、信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＨレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【００７７】
ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも高いことを検出し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【００７８】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受信し、正常／異常情報ＩＮＦの内容を判定する。そして、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【００７９】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信した駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、電源２１、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【００８０】
電源２１が異常であり、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｌレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、電源２１から電源電圧が供給されないので、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力しない。また、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力しない。
【００８１】
そうすると、ＡＮＤ回路２３は、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰの論理レベルが不定であるので、駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力しない。
【００８２】
その結果、信号線３０上の電位Ｖｓは、０Ｖまで低下し、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であることを検知する。
【００８３】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【００８４】
そうすると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、電源２１が異常であると判定する。
【００８５】
この場合、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０を駆動することができないので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【００８６】
ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＩＰＭ５０は、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【００８７】
そうすると、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【００８８】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００８９】
信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【００９０】
ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いことを検出し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを検知する。
【００９１】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受信し、正常／異常情報ＩＮＦの内容を判定する。そして、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が正常であり、ＩＰＭ５０が異常であることを検知する。
【００９２】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信した駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかの異常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＩＰＭ５０の異常を表わすので、ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【００９３】
この場合、ＩＰＭ５０を駆動することができないので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【００９４】
ＣＰＵ２２が異常であり、電源２１、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。ＣＰＵ２２は、異常であるが電源２１から電源電圧Ｖｂが供給されているので、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを出力可能である。
【００９５】
しかし、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ出力しない。
【００９６】
そうすると、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であるので、通信線４０へ何も出力しない。
【００９７】
その結果、信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、ＥＣＵ１０へ何も伝達しない。
【００９８】
そして、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いことを検出し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを検知する。
【００９９】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１００】
そうすると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを表わし、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、ＣＰＵ２２が異常であると判定する。
【０１０１】
電源２１が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、信号線３０から不定の駆動結果信号ＤＲＶを受信するが、実際には、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを受信している。したがって、電源２１は正常である。
【０１０２】
そうすると、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることになる。ＩＰＭ５０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、上述したようにＩＰＭ５０が異常であることを示す正常／異常情報を通信線４０を介して受信する。
【０１０３】
しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、通信線４０から送信される正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定である。したがって、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定することにしたものである。
【０１０４】
この場合、ＣＰＵ２２が異常であるので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【０１０５】
信号線３０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１０６】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【０１０７】
そうすると、信号線３０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、０Ｖからなる電位Ｖｓを検出し、駆動結果信号ＤＲＶが不定であることを検知する。
【０１０８】
一方、ＥＣＵ１０は、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信し、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１０９】
その結果、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、信号線３０が異常であると判定する。
【０１１０】
すなわち、電源２１が異常であるなら、ＣＰＵ２２は駆動されないので通信線４０からの正常／異常情報も不定である。しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを示す正常／異常情報を通信線４０から受信している。したがって、電源２１は、正常である。そうすると、駆動結果信号ＤＲＶが不定である原因は、信号線３０の異常以外には想定できない。そこで、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であると判定することにしたものである。
【０１１１】
そして、ＥＣＵ１０は、トルク指令値ＴＲを通信線４０を介して通信用ＬＳＩ２４へ送信する。つまり、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常である場合、通信線４０を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。
【０１１２】
この場合、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置へ出力しない。そして、信号線３０からなるワイヤハーネス（Ｗ／Ｈ）が交換される。
【０１１３】
通信線４０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および信号線３０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１１４】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【０１１５】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも高いことを検出し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１１６】
一方、通信線４０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しない。そして、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１１７】
その結果、ＥＣＵ１０は、信号線３０から受信したＨレベルの駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０およびＩＰＭ５０の正常を表わし、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であるので、通信線４０が異常であると判定する。
【０１１８】
そして、ＥＣＵ１０は、図２に示すパルス波形からなるトルク指令値ＴＲを信号線３０を介してＣＰＵ２２のタイマー２２２へ送信する。つまり、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常である場合、信号線３０を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。
【０１１９】
この場合、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置へ出力しない。そして、通信線４０からなるワイヤハーネス（Ｗ／Ｈ）が交換される。
【０１２０】
比較のために、通信線４０のみがＥＣＵ１０とＰＣＵ２０との間に接続されている場合の電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０の異常判定の原因および結果を表２に示す。
【０１２１】
【表２】

【０１２２】
この場合、電源２１が異常であるとき、ＥＣＵ１０は、異常の原因が電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれであるのかを特定できない。また、ＣＰＵ２２が異常であるとき、または通信線４０が異常であるとき、ＥＣＵ１０は、異常の原因が電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０のいずれであるのかを特定できない。
【０１２３】
したがって、信号線３０を追加するだけで電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０のいずれが異常であるかを特定できる。
【０１２４】
図５および図６を参照して、ＥＣＵ１０における異常検出の動作を説明する。図５は、図１に示すＥＣＵ１０における異常検出の動作を説明するためのフローチャートである。また、図６は、図５に示すステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【０１２５】
図５を参照して、一連の動作が開始されると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０から受信する（ステップＳ１）。そして、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０から受信する（ステップＳ２）。その後、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶおよび正常／異常情報ＩＮＦに基づいて、信号線３０、通信線４０およびＰＣＵ２０（電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０）の異常を検出する（ステップＳ３）。そして、一連の動作が終了する。
【０１２６】
なお、ＩＰＭ５０は、ＰＣＵ２０に含まれないが、ＣＰＵ２２は、ＩＰＭ５０の異常を示すＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬをＩＰＭ５０から受け、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力するので、ＩＰＭ５０をＰＣＵ２０に含めることにしたものである。
【０１２７】
図６を参照して、図５に示すステップＳ２の後、ＥＣＵ１０は、信号線３０から受信した駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベル、Ｌレベルおよび不定のいずれであるかを判定する（ステップＳ３１）。そして、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定であるとき、ＥＣＵ１０は、通信線４０から受信した正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３２）。
【０１２８】
なお、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるかを判定しないのは、電源２１および信号線３０のいずれか一方が異常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定になり、正常／異常情報ＩＮＦが異常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定にならないからである。
【０１２９】
そして、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、電源２１が異常であると判定する（ステップＳ３３）。また、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であると判定する（ステップＳ３４）。
【０１３０】
また、ステップＳ３１において、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルであると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３５）。
【０１３１】
なお、ステップＳ３５において、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるかを判定しないのは、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれか一方が異常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルになり、正常／異常情報ＩＮＦが正常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルにならないからである。
【０１３２】
そして、ステップＳ３５において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定する（ステップＳ３６）。また、ステップＳ３５において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、ＩＰＭ５０が異常であると判定する（ステップＳ３７）。
【０１３３】
さらに、ステップＳ３１において、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルであると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３８）。
【０１３４】
なお、ステップＳ３８において、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるかを判定しないのは、通信線４０が異常であるとき、または電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線５０が正常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルになり、正常／異常情報ＩＮＦが異常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルにならないからである。
【０１３５】
そして、ステップＳ３８において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常であると判定する（ステップＳ３９）。また、ステップＳ３８において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０信号線３０および通信線４０が正常であると判定する（ステップＳ４０）。
【０１３６】
そして、ステップＳ３３、ステップＳ３４、ステップＳ３６、ステップＳ３７、ステップＳ３９およびステップＳ４０のいずれかの後、一連の動作は終了する。
【０１３７】
なお、ＥＣＵ１０における異常を検出する動作は、実際には、ＣＰＵ（これは、コンピュータを意味し、ＣＰＵ２２を意味しない。）によって実行され、ＣＰＵは、図５および図６に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）から読出し、その読出したプログラムを実行して図５および図６に示すフローチャートに従って異常を検出する動作を行なう。
【０１３８】
したがって、ＲＯＭは、異常を検出する動作を行なうプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０１３９】
実施の形態１による自動車制御装置は、図７に示す自動車制御装置１００Ａであってもよい。図７は、実施の形態１による自動車制御装置の他の概略ブロック図である。図７を参照して、自動車制御装置１００Ａは、自動車制御装置１００のＰＣＵ２０をＰＣＵ２０Ａに代えたものであり、その他は、自動車制御装置１００と同じである。
【０１４０】
ＰＣＵ２０Ａは、ＰＣＵ２０に絶縁素子２５，２７を追加し、通信用ＬＳＩ２４を絶縁通信用ＬＳＩ２６に代えたものであり、その他は、通信用ＬＳＩ２４と同じである。
【０１４１】
絶縁素子２５は、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間に設けられる。また、絶縁通信用ＬＳＩ２６は、通信線４０とＣＰＵ２２との間に設けられる。さらに、絶縁素子２７は、信号線３０とＣＰＵ２２との間に設けられる。
【０１４２】
このように、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間にそれぞれ絶縁素子２５、絶縁通信用ＬＳＩ２６および絶縁素子２７を挿入することにより、ＣＰＵ２２とＩＰＭ５０との間に絶縁素子を挿入する場合に比べ、絶縁素子の数を減少できる。
【０１４３】
ＣＰＵ２２とＩＰＭ５０との間に絶縁素子を挿入する場合、ＣＰＵ２２からＩＰＭ５０へ送信されるＵ相コイル用のＰＷＭ信号、Ｖ相コイル用のＰＷＭ信号およびＷ相コイル用のＰＷＭ信号のための３本の信号線と、ＩＰＭ５０からＣＰＵ２２へ送信されるフェール信号ＦＡＩＬのための１本の信号線との合計４本の信号線に絶縁素子を挿入する必要がある。すなわち、４個の絶縁素子が必要である。
【０１４４】
しかし、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間に絶縁素子を挿入する場合は、上述したように３個の絶縁素子でよく、絶縁素子の個数を減少できる。
【０１４５】
そして、ｎ（ｎは自然数）個のモータを駆動する場合、ｎ個のＩＰＭが必要であるが、ｎ個のＩＰＭを用いたときにＣＰＵとＩＰＭとの間を絶縁する場合、４×ｎ個の絶縁素子が必要になるが、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間を絶縁する場合には、上述したように３個の絶縁素子でよい。
【０１４６】
したがって、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間を絶縁する場合、絶縁素子の個数を減少でき、ＰＣＵ２０およびＩＰＭ５０の全体のサイズを小さくできる。
【０１４７】
その他は、自動車制御装置１００と同じである。
［実施の形態２］
図８は、実施の形態２による自動車制御装置の概略ブロック図である。図８を参照して、実施の形態２による自動車制御装置１１０は、自動車制御装置１００のＰＣＵ２０をＰＣＵ２０Ｂに代えたものであり、その他は、自動車制御装置１００と同じである。
【０１４８】
ＰＣＵ２０Ｂは、ＰＣＵ２０の電源２１を電源２１０に代え、ＡＮＤ回路２３を削除したものであり、その他は、ＰＣＵ２０と同じである。なお、自動車制御装置１１０においては、信号線３０は、ＰＣＵ２０ＢのＣＰＵ２２をＥＣＵ１０に直接接続する。
【０１４９】
電源２１０は、配線２１ＣからＨレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、配線２１Ａを介してバッテリから受けた電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０に供給する。また、電源２１０は、配線２１ＣからＬレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、配線２１Ａを介してバッテリから受けた電源電圧ＶｂのＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０への供給を停止する。すなわち、電源２１０は、電源２１の電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成して出力する機能を削除したものである。
【０１５０】
自動車制御装置１１０のＥＣＵ１０における電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常判定の原因および結果を示す表は、上述した表１と同じである。
【０１５１】
電源２１０、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成し、その生成した正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４を介して通信線４０へ出力する。
【０１５２】
そうすると、信号線３０は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【０１５３】
そして、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰおよび正常／異常情報ＩＮＦの内容を検知する。ＥＣＵ１０がＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰおよび正常／異常情報ＩＮＦの内容によって検知できるのは、直接的には、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であることであるが、電源２１０が異常であり、電源電圧ＶｂがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０に供給されない場合、ＣＰＵ２２は駆動されないので、ＥＣＵ１０は、信号線３０からＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信し、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信しない。
【０１５４】
そうすると、ＥＣＵ１０が信号線３０からＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信し、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信することは、電源２１０が正常であることをＥＣＵ１０が検知することも含まれる。
【０１５５】
したがって、この場合、ＥＣＵ１０は、電源２１０、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であると判定する。
【０１５６】
電源２１０が異常であり、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給しない。ＣＰＵ２２は、電源２１０から電源電圧Ｖｂが供給されないので、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを信号線３０へ出力しない。また、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力しない。
【０１５７】
そうすると、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、信号線３０上のＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰが不定であり、通信線４０上の正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１５８】
そして、ＥＣＵ１０は、電源２１０が異常であると判定する。
ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＩＰＭ５０は、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【０１５９】
そうすると、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１６０】
そして、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、信号線３０からのＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰと、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦの内容とを検知する。
【０１６１】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信したＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰがＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０の異常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＩＰＭ５０の異常を表わすので、ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【０１６２】
ＣＰＵ２２が異常であり、電源２１０、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。ＣＰＵ２２は、異常であるが電源２１０から電源電圧Ｖｂが供給されているので、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを出力可能である。
【０１６３】
しかし、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ出力しない。
【０１６４】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０からＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常であることを検知する。
【０１６５】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１６６】
そうすると、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰがＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常であることを表わし、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、ＣＰＵ２２が異常であると判定する。
【０１６７】
電源２１０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、信号線３０から不定のＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信するが、実際には、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信している。したがって、電源２１０は正常である。
【０１６８】
そうすると、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることになる。ＩＰＭ５０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、上述したようにＩＰＭ５０が異常であることを示す正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０を介して受信する。
【０１６９】
しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、通信線４０から送信される正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。したがって、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定することにしたものである。
【０１７０】
信号線３０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１７１】
そうすると、信号線３０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、０Ｖからなる電位Ｖｓを検出し、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰが不定であることを検知する。
【０１７２】
一方、ＥＣＵ１０は、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信し、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１７３】
その結果、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、上述した理由と同じ理由によって信号線３０が異常であると判定する。
【０１７４】
通信線４０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および信号線３０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１７５】
そうすると、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって通信線４０が異常であると判定する。
【０１７６】
自動車制御装置１１０のＥＣＵ１０において、異常を検出する動作は、図５および図６に示すフローチャートに従って行なわれる。
【０１７７】
このように、自動車制御装置１１０は、ＡＮＤ回路２３を削除して、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常を判定する。したがって、自動車制御装置１００よりも、サイズを小さくでき、低コスト化できる。
【０１７８】
なお、自動車制御装置１１０においても、自動車制御装置１００における絶縁と同じように、信号線３０とＣＰＵ２２との間および通信線４０とＣＰＵ２２との間が絶縁素子によって絶縁されてもよい。
【０１７９】
その他は、実施の形態１と同じである。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１による自動車制御装置の概略ブロック図である。
【図２】図１に示すＥＣＵが信号線を介してＰＣＵへ送信するトルク指令値の波形図である。
【図３】図１に示すＣＰＵの概略ブロック図である。
【図４】図１に示すＩＰＭの概略ブロック図である。
【図５】図１に示すＥＣＵにおける異常検出の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５に示すステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施の形態１による自動車制御装置の他の概略ブロック図である。
【図８】実施の形態２による自動車制御装置の概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０ＥＣＵ、２０，２０Ａ，２０ＢＰＣＵ、２１，２１０電源、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ配線、２２ＣＰＵ、２３ＡＮＤ回路、２４通信用ＬＳＩ、２５，２７絶縁素子、２６絶縁通信用ＬＳＩ、３０信号線、４０通信線、５０ＩＰＭ、５１電源ライン、５２アースライン、５３コンデンサ、５４インバータ、５５駆動部、５６電圧センサー、５７Ｕ相アーム、５８Ｖ相アーム、５９Ｗ相アーム、６０モータ、１００，１００Ａ，１１０自動車制御装置、２２１通信部、２２２タイマー、２２３選択器、２２３Ａ，２２３Ｂ端子、２２４判定部、２２５制御部、２２６異常検出部、Ｑ１〜Ｑ６ＮＰＮトランジスタ、Ｄ１〜Ｄ６ダイオード。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automobile control device capable of detecting an abnormality and a computer-readable recording medium on which a program for causing a computer to execute abnormality detection is recorded.
[0002]
[Prior art]
Recently, hybrid vehicles and electric vehicles have attracted a great deal of attention as environmentally friendly vehicles. Some hybrid vehicles have been put into practical use.
[0003]
This hybrid vehicle is a vehicle that uses a DC power source, an inverter, and a motor driven by the inverter as a power source in addition to a conventional engine. In other words, a power source is obtained by driving the engine, a DC voltage from a DC power source is converted into an AC voltage by an inverter, and a motor is rotated by the converted AC voltage to obtain a power source.
[0004]
In addition, the vehicle is an electric vehicle, a vehicle using a DC power source, an inverter, and a motor driven by the inverter as a power source.
[0005]
Such hybrid vehicles and electric vehicles are equipped with an ECU (Electrical Control Unit) and a PCU (Power Control Unit) in order to perform drive control of the motor.
[0006]
The ECU calculates a torque command value that specifies the torque to be output by the motor according to the traveling state of the hybrid vehicle or the electric vehicle, and outputs the torque command value to the PCU. The PCU controls the drive of the motor so that the motor outputs the torque specified by the torque command value from the ECU.
[0007]
The ECU communicates signals and the like with the PCU through the communication line to control the PCU. In order to realize stable driving of the hybrid vehicle and the electric vehicle, the ECU monitors whether the PCU and the communication line and the like are normal. It is necessary to do.
[0008]
From this point of view, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-317501 monitors whether communication between the ECU and the PCU is normal only with the communication line without increasing the number of communication lines, and between the ECU and the PCU. It is disclosed to perform limp form processing when communication is abnormal.
[0009]
[Patent Document 1]
JP-A-8-317501
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-317501, it is necessary to detect an abnormality on the ECU and PCU sides, and there is a problem that the configuration of the control device including the ECU and PCU becomes complicated.
[0011]
Accordingly, the present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide an automobile control device capable of detecting an abnormality with a simple configuration.
[0012]
Another object of the present invention is to provide a computer-readable recording medium in which a program for causing a computer to execute abnormality detection in an automobile control apparatus capable of detecting abnormality with a simple configuration is recorded.
[0013]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
According to the present invention, the automobile control device includes first and second control devices, a communication line, and a signal line. The first control device generates control information for controlling the motor generator. The second control device controls the motor generator based on the control information generated by the first control device. The communication line is used for communication between the first control device and the second control device. The signal line is used for exchanging signals between the first control device and the second control device. The first control device receives normal / abnormal information indicating normality or abnormality of the second control device from the second control device via the communication line, and a driving result indicating a driving result of the second control device. A signal is received from the second control device via the signal line, and abnormality of the communication line, the signal line, and the second control device is detected based on the received normal / abnormal information and the drive result signal.
[0014]
Preferably, the first control device performs the second control so as to perform limp-form processing via either one of the previous communication line and the signal line when either one of the communication line and the signal line is abnormal. Control the device.
[0015]
Preferably, the second control device transmits a drive result signal having a first logic level indicating that the drive is normally performed or a second logic level indicating that the drive is not normally performed via the signal line. Transmit to the first controller.
[0016]
Preferably, the second control device includes a power supply, a control unit, and a calculation unit. The control unit is driven by electric power from the power source and controls the motor generator based on the control information. The calculation unit calculates a logical product of the first drive result signal indicating the drive result of the power source and the second drive result signal indicating the drive result of the control unit, and the calculation result is output via the signal line to the first drive result signal. Send to the control device. And a control part transmits normality / abnormality information to a 1st control apparatus via a communication line.
[0017]
Preferably, when the control unit outputs the second drive result signal having the second logic level to the arithmetic unit, the control unit transmits normal / abnormal information indicating abnormality to the first control device via the communication line.
[0018]
Preferably, the control unit outputs a second drive result signal having a second logic level to the arithmetic unit when the control unit is abnormal or when the drive device that drives the motor generator is abnormal.
[0019]
Preferably, the second control device includes a power supply and a control unit. The control unit is driven by electric power from the power source and controls the motor generator based on the control information. The signal line is a signal for transmitting a drive result signal indicating the drive result of the control unit from the control unit to the first control device. The first control device receives the drive result signal from the control unit via the signal line.
[0020]
Preferably, when the control unit transmits the drive result signal having the second logic level to the first control device via the signal line, the control unit displays normal / abnormal information indicating abnormality via the communication line. Output to the device.
[0021]
Preferably, when the control unit is abnormal or when the drive device that drives the motor generator is abnormal, the control unit sends a drive result signal having the second logic level to the first control device via the signal line. Send.
[0022]
Preferably, the automobile control device further includes first and second insulating elements. The first insulating element is provided at a connection portion between the signal line and the second control device. The second insulating element is provided at a connection portion between the communication line and the second control device.
[0023]
According to the present invention, the computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute is a computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute an abnormality determination in a control device. . The control device includes a first control device that generates control information for controlling the motor generator, a second control device that controls the motor generator based on the control information, a first control device, and a second control device. A communication line used for communication with the control device; and a signal line used for exchanging signals between the first control device and the second control device. The program includes a first step of receiving a driving result signal indicating a driving result of the second control device from the second control device via a signal line, and normal / abnormal indicating the normality or abnormality of the second control device. A second step of receiving information from the second control device via the communication line, and a first step of detecting an abnormality of the signal line, the communication line and the second control device based on the drive result signal and the normal / abnormal information. 3 is executed by the computer.
[0024]
Preferably, the drive result signal is from a first logic level indicating that the second control device is normally driven or from a second logic level indicating that the second control device is not normally driven. Become. In the third step of the program, the first sub-step for determining the logic level of the drive result signal, the second sub-step for determining the content of normal / abnormal information, and the logic level of the drive result signal are undefined. And a third sub-step for determining that the signal line is abnormal when the normal / abnormal information indicates normal.
[0025]
Preferably, the drive result signal is from a first logic level indicating that the second control device is normally driven or from a second logic level indicating that the second control device is not normally driven. Become. The third step of the program includes a first sub-step for determining the logic level of the drive result signal, a second sub-step for determining the content of normal / abnormal information, and the logic level of the drive result signal being the first. And a third sub-step for determining that the communication line is abnormal when the logical level is normal and the normal / abnormal information is indefinite.
[0026]
Preferably, the drive result signal is from a first logic level indicating that the second control device is normally driven or from a second logic level indicating that the second control device is not normally driven. Become. The third step of the program includes a first sub-step for determining the logic level of the drive result signal, a second sub-step for determining the content of normal / abnormal information, and the first to third conditions. A third sub-step that determines that the second control device is abnormal when any one of the conditions is satisfied. The first condition is that the drive result signal is composed of the second logic level and the normal / abnormal information is indefinite. The second condition is that the drive result signal has the second logic level, and the normal / abnormal information indicates abnormality. The third condition is that the logic level of the drive result signal and the normal / abnormal information are indefinite.
[0027]
In the present invention, the first control device is connected to the second control device by a signal line and a communication line. Then, the first control device receives normality or abnormality of the second control device from the second control device in two forms. That is, the first control device receives a drive result signal indicating the drive result of the second control device from the second control device via the signal line, and indicates whether the second control device is normal or abnormal. Information is received from the second controller via the communication line. Then, the first control device detects an abnormality in the signal line, the communication line, and the second control device based on the received drive result signal and normal / abnormal information.
[0028]
Therefore, according to the present invention, the abnormality of each part can be specified only by adding a signal line.
[0029]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
[0030]
[Embodiment 1]
FIG. 1 is a schematic block diagram of the vehicle control apparatus according to the first embodiment. Referring to FIG. 1, vehicle control apparatus 100 according to Embodiment 1 includes ECU 10, PCU 20, signal line 30, and communication line 40. The ECU 10 includes a MOS transistor 11 and a resistor 12. MOS transistor 11 and resistor 12 are connected in series between signal line 30 and ground node GND. The MOS transistor 11 is turned on by the gate voltage from the ECU 10. The MOS transistor 11 and the resistor 12 are provided to maintain the signal level on the signal line 30 at a predetermined level.
[0031]
The PCU 20 includes a power source 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, an AND circuit 23, and a communication LSI 24. The signal line 30 connects the ECU 10 to the AND circuit 23. The communication line 40 connects the ECU 10 to the communication LSI 24.
[0032]
The wiring 21A connects the power source 21 to a plus terminal + B of a battery (not shown). Wiring 21B connects power supply 21 to ground node GND. The wiring 21C connects the power source 21 to an ignition key (not shown).
[0033]
The ECU 10 communicates with the PCU 20 via the communication line 40. The ECU 10 receives the drive result signal DRV from the PCU 20 through the signal line 30 and receives normal / abnormal information INF through the communication line 40. The normal / abnormal information INF includes information INF1 indicating whether the CPU 22 is normal or abnormal and information INF2 indicating whether the IPM (Intelligent Power Module) 50 is normal or abnormal.
[0034]
Then, the ECU 10 determines whether the power source 21, CPU 22, IPM 50, signal line 30, and communication line 40 are normal or abnormal based on the drive result signal DRV and the normal / abnormal information INF by a method described later. To do. When the ECU 10 determines that any one of the power source 21, the CPU 22, and the IPM 50 is abnormal, the ECU 10 generates an abnormality detection signal FDE and outputs it to a display device (not shown).
[0035]
In addition, when the ECU 10 determines that one of the signal line 30 and the communication line 40 is abnormal, the ECU 10 controls the PCU 20 to perform limp foam via the other of the signal line 30 and the communication line 40. More specifically, the ECU 10 transmits the torque command value TR of the motor 60 to the PCU 20 via the communication line 40 when the signal line 30 is abnormal. Further, the ECU 10 transmits a torque command value TR of the motor 60 to the PCU 20 through the signal line 30 when the communication line 40 is abnormal.
[0036]
Power supply 21 receives power supply voltage Vb from the battery via wiring 21A. The power supply 21 receives a signal IGCT from the ignition key via the wiring 21C. The signal IGCT has an H (logic high) level or an L (logic low) level. The H level signal IGCT means that the ignition key is turned on, and the L level signal IGCT means that the ignition key is turned off.
[0037]
When power supply 21 receives H-level signal IGCT via wiring 21 C, power supply 21 supplies power supply voltage Vb supplied from the battery to CPU 22 and IPM 50. When the power supply 21 supplies the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50, the power supply 21 generates an H-level power supply drive result signal DRVB indicating that the power supply 21 has been normally driven, and outputs it to the AND circuit 23. On the other hand, when the power source 21 receives the H level signal IGCT, when the power source voltage Vb is not supplied to the CPU 22 and the IPM 50, the L level power source driving result signal indicating that the power source 21 has not been driven normally. DRVB is generated and output to the AND circuit 23.
[0038]
Further, when the power supply 21 receives the L level signal IGCT through the wiring 21C, the power supply 21 stops supplying the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50.
[0039]
The CPU 22 receives the power supply voltage Vb from the power supply 21 and is normally driven by the received power supply voltage Vb. When the CPU 22 receives the L level fail signal FAIL from the IPM 50, the CPU 22 generates the H level CPU drive result signal DRVCP. And output to the AND circuit 23. The L level fail signal FAIL is a signal indicating that the IPM 50 is normal.
[0040]
The CPU 22 generates the L level CPU drive result signal DRVCP when the power supply voltage Vb is supplied from the power source 21 but is not normally driven or when the CPU 22 receives the H level fail signal FAIL from the IPM 50. To the AND circuit 23. The H level fail signal FAIL is a signal indicating that the IPM 50 is abnormal.
[0041]
When the CPU 22 outputs the CPU drive result signal DRVCP at the H level to the AND circuit 23, the information INF11 (a kind of information INF1) indicating that the CPU 22 is normal and the information INF21 indicating that the IPM 50 is normal. Normal / abnormal information INF composed of (a kind of information INF2) is transmitted to the ECU 10 via the communication LSI 24 and the communication line 40.
[0042]
Further, when the CPU 22 outputs an L-level CPU drive result signal DRVCP to the AND circuit 23 based on the abnormality of the CPU 22, information INF12 (a kind of information INF1) indicating that the CPU 22 is abnormal, and the IPM 50 Is transmitted to the ECU 10 via the communication LSI 24 and the communication line 40. The normal / abnormal information INF including the information INF21 indicating that is normal.
[0043]
Further, when the CPU 22 outputs the L-level CPU drive result signal DRVCP to the AND circuit 23 based on the abnormality of the IPM 50, the information INF11 indicating that the CPU 22 is normal and the IPM 50 is abnormal. Normal / abnormal information INF including information INF22 (a kind of information INF2) is transmitted to the ECU 10 via the communication LSI 24 and the communication line 40.
[0044]
Further, when CPU 22 receives control information (including torque command value TR) for controlling the driving of motor 60 from ECU 10 via communication line 40 and communication LSI 24, motor 22 executes the motor based on the received control information. The IPM 50 is controlled to drive 60. More specifically, the CPU 22 generates a signal PWMI and a signal PWMC for driving the motor 60 in the power running mode and the regenerative mode, respectively, based on the control information from the ECU 10, and outputs the signals to the IPM 50. .
[0045]
Further, the CPU 22 receives the torque command value TR via the signal line 30.
The AND circuit 23 receives the power drive result signal DRVB from the power supply 21 and the CPU drive result signal DRVCP from the CPU 22 and calculates a logical product of the received power drive result signal DRVB and the CPU drive result signal DRVCP. The calculation result is output to the ECU 10 as a drive result signal DRV.
[0046]
As described above, since power supply drive result signal DRVB and CPU drive result signal DRVCP have a logic level of H level or L level, drive result signal DRV has a logic level of H level or L level. The AND circuit 23 outputs the driving result signal DRV at the H level or the driving result signal DRV at the L level to the ECU 10 via the signal line 30. More specifically, the AND circuit 23 outputs the driving result signal DRV or L at the H level. The level driving result signal DRV is output to the signal line 30 as a voltage level. That is, when the AND circuit 23 outputs the driving result signal DRV at the H level to the signal line 30, the AND circuit 23 outputs the driving result signal DRV including the voltage V1 to the signal line 30 and the driving result signal DRV at the L level to the signal line 30. Is output to the signal line 30. The driving result signal DRV having the voltage V2 (<V1) is output to the signal line 30.
[0047]
Then, when drive result signal DRV at H level is output to signal line 30, a current flows from signal line 30 to ground node GND via MOS transistor 11 and resistor 12, and the potential on signal line 30 is at voltage V1. Retained. When the L level driving result signal DRV is output to the signal line 30, a current flows from the signal line 30 to the ground node GND via the MOS transistor 11 and the resistor 12, and the potential on the signal line 30 is equal to the voltage V2. Retained.
[0048]
Therefore, ECU 10 detects the potential on signal line 30 to detect whether drive result signal DRV is at the H level or the L level. In this case, the ECU 10 compares the detected potential Vs on the signal line 30 with the reference voltage Vref (V2 <Vref <V1), and when the potential Vs> the reference voltage Vref, the drive result signal DRV is at the H level. When the potential Vs <the reference voltage Vref, it is detected that the drive result signal DRV is at the L level. Note that the ECU 10 determines that the signal line 30 is abnormal when the potential Vs = 0V.
[0049]
The communication LSI 24 mediates communication between the ECU 10 and the CPU 22. That is, the communication LSI 24 transmits normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the ECU 10 via the communication line 40, and transmits control information from the ECU 10 to the CPU 22.
[0050]
IPM 50 receives power supply voltage Vb from power supply 21 of ECU 20 and is driven by the received power supply voltage Vb. The IPM 50 drives the motor 60 in the power running mode and the regeneration mode based on the signal PWMI or the signal PWMC from the CPU 22, respectively. When the IPM 50 is abnormal, the IPM 50 generates an H level fail signal FAIL and outputs it to the CPU 22. When the IPM 50 is normal, the IPM 50 generates an L level fail signal FAIL and outputs it to the CPU 22.
[0051]
Motor 60 is coupled to the drive wheels of a hybrid vehicle or an electric vehicle. The motor 60 drives the driving wheels and generates power by the rotational force of the driving wheels.
[0052]
FIG. 2 is a waveform diagram of a torque command value TR transmitted from the ECU 10 shown in FIG. 1 to the PCU 20 via the signal line 30. Referring to FIG. 2, torque command value TR has a pulse waveform and has a pulse width W1. The pulse width W1 represents the magnitude of the torque command value. That is, the width W1 is wide when the torque command value is large and narrow when the torque command value is small. Therefore, the ECU 10 generates a torque command value TR whose magnitude is represented by the width W1 of the pulse waveform and transmits it to the CPU 22.
[0053]
FIG. 3 is a schematic block diagram of the CPU 22 shown in FIG. Referring to FIG. 3, CPU 22 includes a communication unit 221, a timer 222, a selector 223, a determination unit 224, a control unit 225, and an abnormality detection unit 226.
[0054]
The communication unit 221 performs communication with the communication LSI 24. That is, the communication unit 221 outputs the torque command value TR received from the communication LSI 24 to the terminal 223A of the selector 223 and the determination unit 224. In addition, the communication unit 221 transmits the normal / abnormal information INF received from the abnormality detection unit 226 to the communication LSI 24.
[0055]
The timer 222 receives the torque command value TR from the ECU 10 via the signal line 30, and measures the pulse width W1 of the received torque command value TR as the length of time. More specifically, the timer 222 measures the time from the rise to the fall of the pulse waveform shown in FIG.
[0056]
Then, the timer 222 converts the measured length of time into the magnitude of the torque command value, and outputs the torque command value having the converted magnitude to the terminal 223B of the selector 223.
[0057]
In addition, the timer 222 supplies time information to the determination unit 224.
Selector 223 is connected to terminal 223 A according to signal CHG 1 from determination unit 224, and outputs torque command value TR from communication unit 221 to control unit 225. Selector 223 is connected to terminal 223 B in response to signal CHG 2 from determination unit 224, and outputs torque command value TR from timer 222 to control unit 225.
[0058]
Determination unit 224 receives torque command value TR from communication unit 221 and receives time information from timer 222. Then, when receiving the torque command value TR from the communication unit 221, the determination unit 224 generates a signal CHG 1 and outputs it to the selector 223. Moreover, the determination part 224 produces | generates the signal CHG2 and outputs it to the selector 223, when the torque instruction value TR is not received N times or more from the communication part 221. The determination unit 224 uses the time information from the timer 222 to generate a signal CHG2 and output the signal CHG2 to the selector 223 when the torque command value TR is not received from the communication unit 221 for N hours or more. Also good.
[0059]
Control unit 225 receives torque command value TR from selector 223, and receives motor current MCRT from current sensors (not shown) provided in at least two coils of U phase coil, V phase coil, and W phase coil of motor 60. And receives the inverter input voltage Vm from the IPM 50.
[0060]
Control unit 225 calculates a voltage to be applied to each phase coil of motor 60 based on torque command value TR, motor current MCRT, and input voltage Vm, and configures an inverter based on the calculated result. A signal PWMI or a signal PWMC that actually turns on / off a plurality of NPN transistors is generated. Control unit 225 outputs generated signal PWMI or signal PWMC to IPM 50.
[0061]
Whether control unit 225 generates signal PWMI or signal PWMC is determined by torque command value TR and motor rotation speed MRN. When the relationship between the torque and the rotational speed exists in the first and second quadrants in the Cartesian coordinate system including the horizontal axis representing the rotational speed and the vertical axis representing the torque, the operation mode of the motor 60 is the power running mode. When the relationship between the torque and the rotational speed exists in the third and fourth quadrants, the operation mode of the motor 60 is the regenerative mode.
[0062]
Therefore, when the relationship between torque command value TR and motor rotation speed MRN exists in the first and second quadrants, control unit 225 generates signal PWMI and outputs it to IPM 50, and torque command value TR and motor rotation speed are generated. When the relationship with the MRN exists in the third and fourth quadrants, the signal PWMC is generated and output to the IPM 50.
[0063]
Abnormality detection unit 226 receives power supply voltage Vb from power supply 21 and receives fail signal FAIL from IPM 50. Then, when the CPU 22 is normally driven by the power supply voltage Vb from the power supply 21 and receives the L level fail signal FAIL from the IPM 50, the abnormality detection unit 226 generates the H level CPU drive result signal DRVCP. While outputting to the AND circuit 23, normal / abnormal information INF including information INF 11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF 21 indicating that the IPM 50 is normal is generated and output to the communication unit 221.
[0064]
Further, the abnormality detection unit 226 receives the L level CPU drive result signal DRVCP when the power supply voltage Vb is supplied from the power supply 21 but the CPU 22 is not driven or when the H level fail signal FAIL is received from the IPM 50. And output to the AND circuit 23. Then, the abnormality detection unit 226 does not output the normal / abnormal information INF to the communication unit 221 when the L-level CPU drive result signal DRVCP is output to the AND circuit 23 due to the abnormality of the CPU 22. On the other hand, when the abnormality detection unit 226 outputs the L-level CPU drive result signal DRVCP to the AND circuit 23 due to the abnormality of the IPM 50, the information INF11 and the IPM 50 indicating that the CPU 22 is normal are abnormal. The normal / abnormal information INF including the indicated information INF 22 is generated and output to the communication unit 221.
[0065]
FIG. 4 is a schematic block diagram of the IPM 50 shown in FIG. Referring to FIG. 4, IPM 50 includes a power supply line 51, a ground line 52, a capacitor 53, an inverter 54, a drive unit 55, and a voltage sensor 56.
[0066]
Inverter 54 includes U-phase arm 57, V-phase arm 58, and W-phase arm 59. Capacitor 53, U-phase arm 57, V-phase arm 58 and W-phase arm 59 are connected in parallel between power supply line 51 and earth line 52.
[0067]
The U-phase arm 57 includes NPN transistors Q1 and Q2 connected in series, the V-phase arm 58 includes NPN transistors Q3 and Q4 connected in series, and the W-phase arm 59 includes NPN transistors Q5 and Q5 connected in series. Consists of Q6. In addition, diodes D1 to D6 that flow current from the emitter side to the collector side are connected between the collectors and emitters of the NPN transistors Q1 to Q6, respectively.
[0068]
An intermediate point of each phase arm of the inverter 54 is connected to each phase end of each phase coil of the motor 60. That is, the motor 60 is a three-phase permanent magnet motor, and is configured such that one end of three U, V, and W phase coils is commonly connected to the middle point, and the other end of the U phase coil is the NPN transistor Q1, Q2. The other end of the V-phase coil is connected to the intermediate point of the NPN transistors Q3 and Q4, and the other end of the W-phase coil is connected to the intermediate point of the NPN transistors Q5 and Q6.
[0069]
Power supply line 51 and ground line 52 receive power supply voltage Vb from power supply 21 of PCU 20. The capacitor 53 smoothes the power supply voltage Vb and supplies it to the inverter 54. The voltage sensor 56 detects the voltage Vm across the capacitor 53 and outputs the detected voltage Vm to the CPU 22.
[0070]
Drive unit 55 generates drive signal DRVI and drive signal DRVC based on signal PWMI and signal PWMC from CPU 22, respectively, and outputs them to NPN transistors Q1-Q6 of inverter 54.
[0071]
Thereby, each NPN transistor Q1-Q6 of inverter 54 is switching-controlled, and controls the electric current sent through each phase of motor 60 so that motor 60 may output the commanded torque. In this way, the motor drive current is controlled, and a motor torque corresponding to the torque command value TR is output.
[0072]
A method for determining abnormality of the power supply 21, CPU 22, IPM 50, signal line 30, and communication line 40 in the ECU 10 will be described. Table 1 shows causes and results of the abnormality determination of the power source 21, CPU 22, IPM 50, signal line 30 and communication line 40.
[0073]
[Table 1]

[0074]
When the power supply 21, the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power supply 21 generates a power drive result signal DRVB at H level and outputs it to the AND circuit 23. A drive result signal DRVCP is generated and output to the AND circuit 23. Further, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF composed of information INF11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF21 indicating that the IPM 50 is normal, and the generated normal / abnormal information INF is used as the communication LSI 24. To the communication line 40.
[0075]
The AND circuit 23 calculates the logical product of the H level power supply drive result signal DRVB and the H level CPU drive result signal DRVCP and outputs the H level drive result signal DRV to the signal line 30.
[0076]
Then, the signal line 30 transmits the H-level drive result signal DRV received from the AND circuit 23 to the ECU 10 as it is. Further, the communication line 40 transmits the normal / abnormal information INF received from the communication LSI 24 to the ECU 10 as it is.
[0077]
The ECU 10 detects the potential Vs on the signal line 30 and compares the detected potential Vs with the reference voltage Vref. Then, the ECU 10 detects that the potential Vs is higher than the reference voltage Vref, and detects an H level drive result signal DRV. That is, the ECU 10 detects that the power source 21, the CPU 22, and the IPM 50 are normal.
[0078]
Further, the ECU 10 receives normal / abnormal information INF via the communication line 40 and determines the content of the normal / abnormal information INF. Then, the ECU 10 detects that the CPU 22 and the IPM 50 are normal.
[0079]
Then, ECU 10 indicates that drive result signal DRV received via signal line 30 indicates normality of power supply 21, CPU 22 and IPM 50, and normal / abnormal information INF received via communication line 40 indicates normality of CPU 22 and IPM 50. Therefore, it is determined that the power source 21, the IPM 50, the CPU 22, the signal line 30, and the communication line 40 are normal.
[0080]
When the power supply 21 is abnormal and the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power supply 21 generates an L-level power drive result signal DRVB and outputs it to the AND circuit 23. Since the power supply voltage is not supplied from the power supply 21, the CPU drive result signal DRVCP is not output to the AND circuit 23. Further, the CPU 22 does not output the normal / abnormal information INF to the communication line 40.
[0081]
Then, the AND circuit 23 does not output the drive result signal DRV to the signal line 30 because the logic level of the CPU drive result signal DRVCP is indefinite.
[0082]
As a result, the potential Vs on the signal line 30 decreases to 0 V, and the ECU 10 detects that the drive result signal DRV is indefinite.
[0083]
Further, since the ECU 10 receives nothing from the communication line 40, the ECU 10 detects that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite.
[0084]
Then, ECU 10 determines that power supply 21 is abnormal because drive result signal DRV is indefinite and normal / abnormal information INF is indefinite.
[0085]
In this case, since the CPU 22 and the IPM 50 cannot be driven, the limp-form of the hybrid vehicle or the electric vehicle cannot be performed. Therefore, the ECU 10 generates the abnormality detection signal FDE and displays it on the display device, and prompts the driver to replace the PCU 20.
[0086]
When the IPM 50 is abnormal and the power source 21, CPU 22, signal line 30 and communication line 40 are normal, the power source 21 generates an H level power drive result signal DRVB and outputs it to the AND circuit 23. An H level fail signal FAIL is generated and output to the CPU 22.
[0087]
Then, the CPU 22 generates an L level CPU drive result signal DRVCP and outputs it to the AND circuit 23, and also includes information INF11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF22 indicating that the IPM 50 is abnormal. Normal / abnormal information INF is generated and output to the communication LSI 24. The communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0088]
On the other hand, the AND circuit 23 calculates the logical product of the H level power supply drive result signal DRVB and the L level CPU drive result signal DRVCP, and outputs the L level drive result signal DRV to the signal line 30.
[0089]
The signal line 30 transmits the L-level drive result signal DRV received from the AND circuit 23 to the ECU 10 as it is. Further, the communication line 40 transmits the normal / abnormal information INF received from the communication LSI 24 to the ECU 10 as it is.
[0090]
The ECU 10 detects the potential Vs on the signal line 30 and compares the detected potential Vs with the reference voltage Vref. The ECU 10 detects that the potential Vs is lower than the reference voltage Vref, and detects the L-level drive result signal DRV. That is, the ECU 10 detects that any one of the power source 21, the CPU 22, and the IPM 50 is abnormal.
[0091]
Further, the ECU 10 receives normal / abnormal information INF via the communication line 40 and determines the content of the normal / abnormal information INF. Then, the ECU 10 detects that the CPU 22 is normal and the IPM 50 is abnormal.
[0092]
Then, the ECU 10 indicates that the drive result signal DRV received via the signal line 30 indicates any abnormality of the power source 21, the CPU 22 or the IPM 50, and the normal / abnormal information INF received via the communication line 40 indicates that the IPM 50 is abnormal. Therefore, it is determined that the IPM 50 is abnormal and the power source 21, CPU 22, signal line 30, and communication line 40 are normal.
[0093]
In this case, since the IPM 50 cannot be driven, the hybrid vehicle or the electric vehicle cannot be limp-formed. Therefore, the ECU 10 generates the abnormality detection signal FDE and displays it on the display device, and prompts the driver to replace the PCU 20.
[0094]
When the CPU 22 is abnormal and the power source 21, the IPM 50, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power source 21 generates an H level power drive result signal DRVB and outputs it to the AND circuit 23. An L level CPU drive result signal DRVCP is generated and output to the AND circuit 23. Although the CPU 22 is abnormal, since the power supply voltage Vb is supplied from the power supply 21, the CPU 22 can output an L level CPU drive result signal DRVCP.
[0095]
However, the CPU 22 does not output the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24.
[0096]
Then, the AND circuit 23 calculates the logical product of the H level power supply drive result signal DRVB and the L level CPU drive result signal DRVCP, and outputs the L level drive result signal DRV to the signal line 30. The communication LSI 24 outputs nothing to the communication line 40 because the contents of the normal / abnormal information INF are indefinite.
[0097]
As a result, the signal line 30 transmits the L-level drive result signal DRV received from the AND circuit 23 to the ECU 10 as it is. Further, the communication line 40 does not transmit anything to the ECU 10.
[0098]
Then, the ECU 10 detects the potential Vs on the signal line 30 and compares the detected potential Vs with the reference voltage Vref. The ECU 10 detects that the potential Vs is lower than the reference voltage Vref, and detects the L-level drive result signal DRV. That is, the ECU 10 detects that any one of the power source 21, the CPU 22, and the IPM 50 is abnormal.
[0099]
Further, since the ECU 10 receives nothing from the communication line 40, the ECU 10 detects that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite.
[0100]
Then, ECU 10 indicates that any one of power supply 21, CPU 22 and IPM 50 is abnormal in drive result signal DRV, and normal / abnormal information INF is indeterminate, so CPU 22 determines that it is abnormal.
[0101]
If the power supply 21 is abnormal, the ECU 10 receives an indefinite drive result signal DRV from the signal line 30, but actually receives the L level drive result signal DRV. Therefore, the power source 21 is normal.
[0102]
As a result, either the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal. If the IPM 50 is abnormal, the ECU 10 receives normal / abnormal information indicating that the IPM 50 is abnormal via the communication line 40 as described above.
[0103]
However, in actuality, the content of the normal / abnormal information INF transmitted from the communication line 40 is indefinite. Therefore, the ECU 10 determines that the CPU 22 is abnormal.
[0104]
In this case, since the CPU 22 is abnormal, it is not possible to limp form a hybrid vehicle or an electric vehicle. Therefore, the ECU 10 generates the abnormality detection signal FDE and displays it on the display device, and prompts the driver to replace the PCU 20.
[0105]
When the signal line 30 is abnormal and the power supply 21, the CPU 22, the IPM 50, and the communication line 40 are normal, the power supply 21 generates an H level power drive result signal DRVB and outputs it to the AND circuit 23. An H level CPU drive result signal DRVCP is generated and output to the AND circuit 23. In addition, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF including information INF 11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF 21 indicating that the IPM 50 is normal, and outputs the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24. Then, the communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0106]
On the other hand, the AND circuit 23 calculates the logical product of the H level power supply drive result signal DRVB and the H level CPU drive result signal DRVCP, and outputs the H level drive result signal DRV to the signal line 30.
[0107]
Then, since the signal line 30 is abnormal, the ECU 10 detects the potential Vs composed of 0V and detects that the drive result signal DRV is indefinite.
[0108]
On the other hand, the ECU 10 receives normal / abnormal information INF from the communication line 40 and detects that the CPU 22 and the IPM 50 are normal.
[0109]
As a result, the ECU 10 determines that the signal line 30 is abnormal because the drive result signal DRV is indefinite and the normal / abnormal information INF from the communication line 40 indicates the normality of the CPU 22 and the IPM 50.
[0110]
That is, if the power supply 21 is abnormal, the CPU 22 is not driven, and normal / abnormal information from the communication line 40 is also undefined. However, the ECU 10 actually receives normal / abnormal information from the communication line 40 indicating that the CPU 22 and the IPM 50 are normal. Therefore, the power supply 21 is normal. Then, the cause that the drive result signal DRV is indefinite cannot be assumed other than the abnormality of the signal line 30. Therefore, the ECU 10 determines that the signal line 30 is abnormal.
[0111]
Then, the ECU 10 transmits the torque command value TR to the communication LSI 24 via the communication line 40. That is, the ECU 10 controls the PCU 20 to perform limp form via the communication line 40 when the signal line 30 is abnormal.
[0112]
In this case, the ECU 10 does not generate the abnormality detection signal FDE and output it to the display device. And the wire harness (W / H) which consists of the signal wire | line 30 is replaced | exchanged.
[0113]
When the communication line 40 is abnormal and the power source 21, CPU 22, IPM 50 and signal line 30 are normal, the power source 21 generates an H level power drive result signal DRVB and outputs it to the AND circuit 23. An H level CPU drive result signal DRVCP is generated and output to the AND circuit 23. In addition, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF including information INF 11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF 21 indicating that the IPM 50 is normal, and outputs the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24. Then, the communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0114]
On the other hand, the AND circuit 23 calculates the logical product of the H level power supply drive result signal DRVB and the H level CPU drive result signal DRVCP, and outputs the H level drive result signal DRV to the signal line 30.
[0115]
Then, the ECU 10 detects the potential Vs on the signal line 30 and compares the detected potential Vs with the reference voltage Vref. Then, the ECU 10 detects that the potential Vs is higher than the reference voltage Vref, and detects an H level drive result signal DRV. That is, the ECU 10 detects that the power source 21, CPU 22, signal line 30, and IPM 50 are normal.
[0116]
On the other hand, since the communication line 40 is abnormal, the ECU 10 receives nothing from the communication line 40. Then, the ECU 10 detects that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite.
[0117]
As a result, the ECU 10 indicates that the H level drive result signal DRV received from the signal line 30 indicates that the power source 21, CPU 22, signal line 30 and IPM 50 are normal, and the content of the normal / abnormal information INF from the communication line 40 is indefinite. Therefore, it is determined that the communication line 40 is abnormal.
[0118]
Then, the ECU 10 transmits a torque command value TR having a pulse waveform shown in FIG. 2 to the timer 222 of the CPU 22 via the signal line 30. That is, the ECU 10 controls the PCU 20 to perform limp form via the signal line 30 when the communication line 40 is abnormal.
[0119]
In this case, the ECU 10 does not generate the abnormality detection signal FDE and output it to the display device. And the wire harness (W / H) which consists of the communication lines 40 is replaced | exchanged.
[0120]
For comparison, Table 2 shows the causes and results of the abnormality determination of the power source 21, CPU 22, IPM 50, and communication line 40 when only the communication line 40 is connected between the ECU 10 and the PCU 20.
[0121]
[Table 2]

[0122]
In this case, when the power supply 21 is abnormal, the ECU 10 cannot specify which of the power supply 21, the CPU 22, and the IPM 50 is the cause of the abnormality. Further, when the CPU 22 is abnormal or when the communication line 40 is abnormal, the ECU 10 cannot specify which of the power source 21, the CPU 22, the IPM 50, and the communication line 40 is the cause of the abnormality.
[0123]
Therefore, it is possible to specify which of the power source 21, the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30, and the communication line 40 is abnormal simply by adding the signal line 30.
[0124]
With reference to FIGS. 5 and 6, an abnormality detection operation in ECU 10 will be described. FIG. 5 is a flowchart for explaining an abnormality detection operation in ECU 10 shown in FIG. FIG. 6 is a flowchart for explaining the detailed operation of step S3 shown in FIG.
[0125]
Referring to FIG. 5, when a series of operations is started, ECU 10 receives drive result signal DRV from signal line 30 (step S1). Then, the ECU 10 receives normal / abnormal information INF from the communication line 40 (step S2). Thereafter, the ECU 10 detects an abnormality in the signal line 30, the communication line 40, and the PCU 20 (the power source 21, the CPU 22, and the IPM 50) based on the drive result signal DRV and the normal / abnormal information INF (step S3). And a series of operation | movement is complete | finished.
[0126]
The IPM 50 is not included in the PCU 20, but the CPU 22 receives the H level fail signal FAIL indicating the abnormality of the IPM 50 from the IPM 50, and ANDs the L level CPU drive result signal DRVCP based on the H level fail signal FAIL. Since it is output to the circuit 23, the IPM 50 is included in the PCU 20.
[0127]
Referring to FIG. 6, after step S2 shown in FIG. 5, ECU 10 determines whether the logic level of drive result signal DRV received from signal line 30 is H level, L level, or indefinite (step). S31). When the logical level of the drive result signal DRV is indefinite, the ECU 10 further determines whether the content of the normal / abnormal information INF received from the communication line 40 is normal or indefinite (step S32).
[0128]
In step S32, whether the content of the normal / abnormal information INF is abnormal is not determined because the logic level of the drive result signal DRV is indefinite when either the power supply 21 or the signal line 30 is abnormal. This is because when the normal / abnormal information INF is abnormal (that is, when either the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal), the logic level of the drive result signal DRV does not become indefinite.
[0129]
When it is determined in step S32 that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite, the ECU 10 determines that the power source 21 is abnormal (step S33). Further, when it is determined in step S32 that the content of the normal / abnormal information INF is normal, the ECU 10 determines that the signal line 30 is abnormal (step S34).
[0130]
When it is determined in step S31 that the logic level of the drive result signal DRV is L level, the ECU 10 further determines whether the content of the normal / abnormal information INF is abnormal or indefinite (step S35). ).
[0131]
In step S35, the ECU 10 does not determine whether the content of the normal / abnormal information INF is normal because the logic level of the drive result signal DRV is L level when either the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal. This is because when the normal / abnormal information INF is normal (that is, when the CPU 22 and the IPM 50 are normal), the logic level of the drive result signal DRV does not become L level.
[0132]
When it is determined in step S35 that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite, the ECU 10 determines that the CPU 22 is abnormal (step S36). Further, when it is determined in step S35 that the content of the normal / abnormal information INF is abnormal, the ECU 10 determines that the IPM 50 is abnormal (step S37).
[0133]
Further, when it is determined in step S31 that the logic level of the drive result signal DRV is H level, the ECU 10 further determines whether the content of the normal / abnormal information INF is normal or indefinite (step S38). ).
[0134]
In step S38, the ECU 10 does not determine whether the content of the normal / abnormal information INF is abnormal when the communication line 40 is abnormal or when the power source 21, the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30, and the communication line. The logic level of the drive result signal DRV becomes H level when 50 is normal, and when the normal / abnormal information INF is abnormal (that is, when the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal), the logical level of the drive result signal DRV is It is because it does not become H level.
[0135]
Then, when it is determined in step S38 that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite, the ECU 10 determines that the communication line 40 is abnormal (step S39). When it is determined in step S38 that the content of the normal / abnormal information INF is normal, the ECU 10 determines that the power source 21, CPU 22, IPM 50 signal line 30, and communication line 40 are normal (step S40). .
[0136]
Then, after any of step S33, step S34, step S36, step S37, step S39, and step S40, the series of operations ends.
[0137]
The operation of detecting an abnormality in the ECU 10 is actually executed by a CPU (which means a computer, not a CPU 22), and the CPU performs each step of the flowcharts shown in FIGS. The provided program is read from a ROM (Read Only Memory), the read program is executed, and an operation for detecting an abnormality is performed according to the flowcharts shown in FIGS.
[0138]
Therefore, the ROM corresponds to a computer (CPU) readable recording medium in which a program for performing an operation for detecting an abnormality is recorded.
[0139]
The vehicle control device according to Embodiment 1 may be vehicle control device 100A shown in FIG. FIG. 7 is another schematic block diagram of the vehicle control apparatus according to the first embodiment. Referring to FIG. 7, automobile control apparatus 100A is the same as automobile control apparatus 100 except that PCU 20 of automobile control apparatus 100 is replaced with PCU 20A.
[0140]
The PCU 20A is the same as the communication LSI 24 except that insulating

elements

25 and 27 are added to the PCU 20 and the communication LSI 24 is replaced with an insulating communication LSI 26.
[0141]
The insulating element 25 is provided between the signal line 30 and the AND circuit 23. The insulated communication LSI 26 is provided between the communication line 40 and the CPU 22. Further, the insulating element 27 is provided between the signal line 30 and the CPU 22.
[0142]
In this manner, the insulating element 25, the insulating communication LSI 26, and the insulating element 27 are inserted between the signal line 30 and the AND circuit 23, between the communication line 40 and the CPU 22, and between the signal line 30 and the CPU 22, respectively. Thus, the number of insulating elements can be reduced as compared with the case where insulating elements are inserted between the CPU 22 and the IPM 50.
[0143]
When an insulating element is inserted between the CPU 22 and the IPM 50, three signals for the U-phase coil PWM signal, the V-phase coil PWM signal, and the W-phase coil PWM signal transmitted from the CPU 22 to the IPM 50 are used. It is necessary to insert insulating elements into a total of four signal lines including the signal line and one signal line for the fail signal FAIL transmitted from the IPM 50 to the CPU 22. That is, four insulating elements are required.
[0144]
However, when an insulating element is inserted between the signal line 30 and the AND circuit 23, between the communication line 40 and the CPU 22, and between the signal line 30 and the CPU 22, three insulating elements may be used as described above. The number of insulating elements can be reduced.
[0145]
When driving n (n is a natural number) motors, n IPMs are required. When n IPMs are used, the CPU and the IPM are isolated by 4 × n. In the case of insulating between the signal line 30 and the AND circuit 23, between the communication line 40 and the CPU 22, and between the signal line 30 and the CPU 22, there are three insulation elements as described above. Insulating elements may be used.
[0146]
Therefore, when insulating between the signal line 30 and the AND circuit 23, between the communication line 40 and the CPU 22, and between the signal line 30 and the CPU 22, the number of insulating elements can be reduced, and the overall size of the PCU 20 and the IPM 50 is reduced. Can be reduced.
[0147]
Others are the same as the vehicle control apparatus 100.
[Embodiment 2]
FIG. 8 is a schematic block diagram of the vehicle control apparatus according to the second embodiment. Referring to FIG. 8, vehicle control apparatus 110 according to Embodiment 2 is the same as vehicle control apparatus 100 except that PCU 20 of vehicle control apparatus 100 is replaced with PCU 20B.
[0148]
The PCU 20B is the same as the PCU 20 except that the power supply 21 of the PCU 20 is replaced with the power supply 210 and the AND circuit 23 is deleted. In the automobile control device 110, the signal line 30 directly connects the CPU 22 of the PCU 20B to the ECU 10.
[0149]
When power supply 210 receives H level signal IGCT from wiring 21C, power supply 210 supplies power supply voltage Vb received from the battery via wiring 21A to CPU 22 and IPM 50. When power supply 210 receives L-level signal IGCT from wiring 21C, power supply 210 stops supplying power supply voltage Vb received from the battery via wiring 21A to CPU 22 and IPM 50. In other words, the power source 210 has a function in which the power source drive result signal DRVB of the power source 21 is generated and output.
[0150]
The table showing the causes and results of the abnormality determination of the power supply 210, CPU 22, IPM 50, signal line 30 and communication line 40 in the ECU 10 of the vehicle control apparatus 110 is the same as Table 1 described above.
[0151]
When the power supply 210, the IPM 50, the CPU 22, the signal line 30, and the communication line 40 are normal, the CPU 22 generates an H level CPU drive result signal DRVCP and outputs it to the signal line 30. Further, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF composed of information INF11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF21 indicating that the IPM 50 is normal, and the generated normal / abnormal information INF is used as the communication LSI 24. To the communication line 40.
[0152]
Then, signal line 30 transmits H level CPU drive result signal DRVCP to ECU 10. Further, the communication line 40 transmits the normal / abnormal information INF received from the communication LSI 24 to the ECU 10 as it is.
[0153]
Then, the ECU 10 detects the contents of the H level CPU drive result signal DRVCP and the normal / abnormal information INF by the method described above. The ECU 10 can directly detect that the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30, and the communication line 40 are normal, based on the contents of the CPU drive result signal DRVCP and the normal / abnormal information INF at the H level. When 210 is abnormal and the power supply voltage Vb is not supplied to the CPU 22 and the IPM 50, the CPU 22 is not driven, so the ECU 10 receives the L level CPU drive result signal DRVCP from the signal line 30 and normal / abnormal from the communication line 40. Information INF is not received.
[0154]
Then, receiving the CPU drive result signal DRVCP at H level from the signal line 30 and receiving the normal / abnormal information INF from the communication line 40 includes that the ECU 10 detects that the power supply 210 is normal. It is.
[0155]
Therefore, in this case, the ECU 10 determines that the power source 210, the IPM 50, the CPU 22, the signal line 30, and the communication line 40 are normal.
[0156]
When the power supply 210 is abnormal and the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power supply 210 does not supply the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50. The CPU 22 does not output the CPU drive result signal DRVCP to the signal line 30 because the power supply voltage Vb is not supplied from the power supply 210. Further, the CPU 22 does not output the normal / abnormal information INF to the communication line 40.
[0157]
Then, the ECU 10 detects that the CPU drive result signal DRVCP on the signal line 30 is indefinite and the content of the normal / abnormal information INF on the communication line 40 is indefinite by the above-described method.
[0158]
Then, the ECU 10 determines that the power source 210 is abnormal.
When the IPM 50 is abnormal and the power supply 210, the CPU 22, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power supply 210 supplies the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50, and the IPM 50 generates an H level fail signal FAIL. And output to the CPU 22.
[0159]
Then, the CPU 22 generates an L-level CPU drive result signal DRVCP and outputs it to the signal line 30, and includes information INF11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF22 indicating that the IPM 50 is abnormal. Normal / abnormal information INF is generated and output to the communication LSI 24. The communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0160]
Then, the ECU 10 detects the L-level CPU drive result signal DRVCP from the signal line 30 and the contents of the normal / abnormal information INF from the communication line 40 by the method described above.
[0161]
Then, the ECU 10 indicates that the CPU drive result signal DRVCP received via the signal line 30 represents an abnormality of the CPU 22 or the IPM 50, and the normal / abnormal information INF received via the communication line 40 represents the abnormality of the IPM 50. It is abnormal, and it is determined that the power source 210, the CPU 22, the signal line 30, and the communication line 40 are normal.
[0162]
When the CPU 22 is abnormal and the power supply 210, the IPM 50, the signal line 30 and the communication line 40 are normal, the power supply 210 supplies the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50, and the CPU 22 outputs the CPU drive result signal DRVCP at the L level. And output to the signal line 30. Although the CPU 22 is abnormal, since the power supply voltage Vb is supplied from the power supply 210, the CPU 22 can output the L level CPU drive result signal DRVCP.
[0163]
However, the CPU 22 does not output the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24.
[0164]
Then, ECU 10 detects an L level CPU drive result signal DRVCP from signal line 30. That is, the ECU 10 detects that the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal.
[0165]
Further, since the ECU 10 receives nothing from the communication line 40, the ECU 10 detects that the content of the normal / abnormal information INF is indefinite.
[0166]
Then, the ECU 10 determines that the CPU 22 is abnormal because the CPU drive result signal DRVCP indicates that the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal and the normal / abnormal information INF is indefinite.
[0167]
If the power supply 210 is abnormal, the ECU 10 receives the indefinite CPU drive result signal DRVCP from the signal line 30, but actually receives the L level CPU drive result signal DRVCP. Therefore, the power supply 210 is normal.
[0168]
As a result, either the CPU 22 or the IPM 50 is abnormal. If the IPM 50 is abnormal, the ECU 10 receives the normal / abnormal information INF indicating that the IPM 50 is abnormal via the communication line 40 as described above.
[0169]
However, the ECU 10 actually detects that the content of the normal / abnormal information INF transmitted from the communication line 40 is indefinite. Therefore, the ECU 10 determines that the CPU 22 is abnormal.
[0170]
When the signal line 30 is abnormal and the power supply 210, CPU 22, IPM 50 and communication line 40 are normal, the power supply 210 supplies the power supply voltage Vb to the CPU 22 and IPM 50, and the CPU 22 outputs the CPU drive result signal DRVCP at the H level. And output to the signal line 30. In addition, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF including information INF 11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF 21 indicating that the IPM 50 is normal, and outputs the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24. Then, the communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0171]
Then, since the signal line 30 is abnormal, the ECU 10 detects the potential Vs composed of 0V and detects that the CPU drive result signal DRVCP is indefinite.
[0172]
On the other hand, the ECU 10 receives normal / abnormal information INF from the communication line 40 and detects that the CPU 22 and the IPM 50 are normal.
[0173]
As a result, since the drive result signal DRV is indefinite and the normal / abnormal information INF from the communication line 40 indicates normality of the CPU 22 and the IPM 50, the ECU 10 indicates that the signal line 30 is abnormal for the same reason as described above. judge.
[0174]
When the communication line 40 is abnormal and the power supply 210, the CPU 22, the IPM 50, and the signal line 30 are normal, the power supply 210 supplies the power supply voltage Vb to the CPU 22 and the IPM 50, and the CPU 22 outputs the CPU drive result signal DRVCP at the H level. And output to the signal line 30. In addition, the CPU 22 generates normal / abnormal information INF including information INF 11 indicating that the CPU 22 is normal and information INF 21 indicating that the IPM 50 is normal, and outputs the normal / abnormal information INF to the communication LSI 24. Then, the communication LSI 24 outputs normal / abnormal information INF from the CPU 22 to the communication line 40.
[0175]
Then, the ECU 10 determines that the communication line 40 is abnormal by the method described above.
[0176]
In the ECU 10 of the vehicle control apparatus 110, an operation for detecting an abnormality is performed according to the flowcharts shown in FIGS.
[0177]
As described above, the vehicle control apparatus 110 deletes the AND circuit 23 and determines whether the power supply 210, the CPU 22, the IPM 50, the signal line 30, and the communication line 40 are abnormal. Therefore, the size can be reduced and the cost can be reduced as compared with the automobile control device 100.
[0178]
In the automobile control device 110 as well, the signal line 30 and the CPU 22 and the communication line 40 and the CPU 22 may be insulated by an insulating element in the same manner as the insulation in the automobile control device 100.
[0179]
Others are the same as in the first embodiment.
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and is intended to include meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic block diagram of an automobile control device according to a first embodiment.
FIG. 2 is a waveform diagram of a torque command value transmitted from the ECU shown in FIG. 1 to a PCU via a signal line.
FIG. 3 is a schematic block diagram of the CPU shown in FIG. 1;
4 is a schematic block diagram of the IPM shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a flowchart for illustrating an abnormality detection operation in the ECU shown in FIG. 1;
6 is a flowchart for explaining detailed operation of step S3 shown in FIG.
FIG. 7 is another schematic block diagram of the vehicle control apparatus according to the first embodiment.
FIG. 8 is a schematic block diagram of an automobile control device according to a second embodiment.
[Explanation of symbols]
10 ECU, 20, 20A, 20B PCU, 21,210 power supply, 21A, 21B, 21C wiring, 22 CPU, 23 AND circuit, 24 communication LSI, 25, 27 insulation element, 26 insulation communication LSI, 30 signal line, 40 communication line, 50 IPM, 51 power supply line, 52 ground line, 53 capacitor, 54 inverter, 55 drive unit, 56 voltage sensor, 57 U-phase arm, 58 V-phase arm, 59 W-phase arm, 60 motor, 100, 100A , 110 Automotive control device, 221 communication unit, 222 timer, 223 selector, 223A, 223B terminal, 224 determination unit, 225 control unit, 226 abnormality detection unit, Q1-Q6 NPN transistor, D1-D6 diode.

Claims

A first control device for generating control information for controlling the motor generator;
A second control device for controlling the motor generator based on the control information;
A communication line used for communication between the first control device and the second control device;
A signal line used for exchanging signals between the first control device and the second control device;
The first control device receives normal / abnormal information indicating normality or abnormality of the second control device from the second control device via the communication line, and receives a driving result of the second control device. A drive result signal is received from the second control device via the signal line, and the communication line, the signal line, and the second control device are based on the received normal / abnormal information and the drive result signal. An automobile control device that detects abnormalities in the vehicle.

The first control device performs the limp-form process so as to perform a limp-form process via either the communication line or the signal line when either the communication line or the signal line is abnormal. The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is controlled.

The second control device sends the drive result signal having the first logic level indicating that the drive is normally performed or the second logic level indicating that the drive is not normally performed via the signal line. The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device transmits to the first control device.

The second control device includes:
Power supply,
A controller that is driven by power from the power source and controls the motor generator based on the control information;
A logical product of a first driving result signal indicating the driving result of the power supply and a second driving result signal indicating the driving result of the control unit is calculated, and the calculation result is calculated via the signal line. And a calculation unit that transmits to the control device,
The vehicle control device according to claim 3, wherein the control unit transmits the normal / abnormal information to the first control device via the communication line.

The control unit outputs normal / abnormal information indicating the abnormality to the first control device via the communication line when a second drive result signal having the second logic level is output to the arithmetic unit. The vehicle control device according to claim 4, which transmits the vehicle control device.

The control unit outputs a second drive result signal composed of the second logic level to the arithmetic unit when the control unit is abnormal or when the driving device for driving the motor generator is the above. Item 6. The automobile control device according to Item 5.

The second control device includes:
Power supply,
A controller that is driven by power from the power source and controls the motor generator based on the control information;
The signal line is a signal for transmitting a drive result signal indicating a drive result of the control unit from the control unit to the first control device,
The automobile control device according to claim 3, wherein the first control device receives the drive result signal from the control unit via the signal line.

The control unit transmits normal / abnormal information indicating the abnormality via the communication line when the driving result signal having the second logic level is transmitted to the first control device via the signal line. The vehicle control device according to claim 7, wherein the vehicle control device outputs to the first control device.

When the control unit is abnormal or when the driving device that drives the motor generator is abnormal, the control unit outputs a driving result signal having the second logic level via the signal line. The vehicle control device according to claim 8, wherein the vehicle control device transmits the device.

A first insulating element provided at a connection portion between the signal line and the second control device;
The automobile control device according to any one of claims 1 to 9, further comprising a second insulating element provided at a connection portion between the communication line and the second control device.

A computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute an abnormality determination in a control device,
The controller is
A first control device for generating control information for controlling the motor generator;
A second control device for controlling the motor generator based on the control information;
A communication line used for communication between the first control device and the second control device;
A signal line used for exchanging signals between the first control device and the second control device;
The program is
A first step of receiving a driving result signal indicating a driving result of the second control device from the second control device via the signal line;
A second step of receiving normal / abnormal information indicating normality or abnormality of the second control device from the second control device via the communication line;
A computer recording a program for causing a computer to execute a third step of detecting an abnormality of the signal line, the communication line, and the second control device based on the drive result signal and the normal / abnormal information A readable recording medium.

The driving result signal is
A first logic level indicating that the second controller has been driven normally, or a second logic level indicating that the second controller has not been driven normally;
The third step of the program is:
A first sub-step for determining a logic level of the drive result signal;
A second sub-step for determining the contents of the normal / abnormal information;
And a third sub-step of determining that the signal line is abnormal when the logical level of the drive result signal is indefinite and the normal / abnormal information indicates normal. A computer-readable recording medium on which a program for causing a computer to execute is recorded.

The driving result signal is
A first logic level indicating that the second controller has been driven normally, or a second logic level indicating that the second controller has not been driven normally;
The third step of the program is:
A first sub-step for determining a logic level of the drive result signal;
A second sub-step for determining the contents of the normal / abnormal information;
And a third sub-step of determining that the communication line is abnormal when the logical level of the drive result signal is the first logical level and the normal / abnormal information is indefinite. Item 12. A computer-readable recording medium on which a program for causing a computer to execute according to Item 11 is recorded.

The driving result signal is
A first logic level indicating that the second controller has been driven normally, or a second logic level indicating that the second controller has not been driven normally;
The third step of the program is:
A first sub-step for determining a logic level of the drive result signal;
A second sub-step for determining the contents of the normal / abnormal information;
A third sub-step of determining that the second control device is abnormal when any one of the first to third conditions is satisfied,
The first condition is that the drive result signal is composed of the second logic level, and the normal / abnormal information is indefinite,
The second condition is that the drive result signal is composed of the second logic level, and the normal / abnormal information indicates the abnormality.
12. The computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute according to claim 11, wherein the third condition is that a logic level of the drive result signal and the normal / abnormal information are indefinite. .