JP2005027327A

JP2005027327A - Power communication method and its apparatus

Info

Publication number: JP2005027327A
Application number: JP2004205347A
Authority: JP
Inventors: Shuji Hashimoto; 周司橋本
Original assignee: Waseda University
Current assignee: Waseda University
Priority date: 2004-07-13
Filing date: 2004-07-13
Publication date: 2005-01-27

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and apparatus for inputting complicated power displacement information from a manipulator for transmission to the other power communication apparatus. <P>SOLUTION: The power communication apparatus includes a manipulator 1 of which the position or shape is changed by external power, a power displacement detecting means 3 for detecting power or displacement that the manipulator 1 receives, or the both, a communication means 7 for transmitting the power displacement information for operating the manipulator 8 to a communication means 14, a conversion table 4 for storing a reference value of the power displacement information for operating the manipulator 1 or video or audio storage data pointer or the both, motive mechanism information generating means 5 for generating the power displacement information for operating the manipulator 1 from the power displacement information and the reference value inputted from the communication means 14, and an operating mechanism 2 for converting the power displacement information for operating the manipulator 1 into an action and transmitting it to the manipulator 1. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は力通信に関する。詳しくは、本発明は、ゲーム等の娯楽、障害者用の通信装置、ロボット操作装置、携帯電話、携帯情報端末等を含む携帯端末における触感などによる力の通信に関する。 The present invention relates to force communication. More particularly, the present invention relates to communication of force by tactile sensation in a portable terminal including amusement such as a game, a communication device for a handicapped person, a robot operation device, a mobile phone, a portable information terminal and the like.

携帯端末の通信は音声中心であり、次世代携帯端末では画像も対象となる。しかし、振動や力の通信は携帯端末では行えない。特許文献１では、単純な力を伝達する制御方法として飛行機の操縦装置での事例が掲載されている。単純な力の伝達は可能であるが、捻りや擦りの力を伝達することはできず、また伝達相手は機械的に固定されていた。さらに、伝達された振動や力と連動した音声、画像の出力はできなかった。
特表平９−５０１３７１号公報 Communication of mobile terminals is centered on voice, and images are also targeted for next-generation mobile terminals. However, vibration and force communication cannot be performed with a mobile terminal. In patent document 1, the example in the aircraft control device is published as a control method for transmitting a simple force. A simple force can be transmitted, but a twisting and rubbing force cannot be transmitted, and the transmission partner is mechanically fixed. Furthermore, it was impossible to output sound and images linked to the transmitted vibrations and forces.
Japanese National Patent Publication No. 9-501371

本発明は、押圧力、握り圧力、捻り圧力、擦れ圧力などの複雑な力変位の情報を操作子から入力し、他の力通信装置へ伝達させるための方法および装置の提供を目的とする。また、本発明は、力変位の情報を操作子から入力し、他の力通信装置からの情報と合成して制御することにより、様々な力を複数の力通信装置に伝送し、その力を合成して操作子に反映することで力変位を通信するための方法および装置の提供を目的とする。さらに、本発明は、力変位に応じた音声画像を出力するための装置および方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for inputting complicated force displacement information such as a pressing force, a gripping pressure, a twisting pressure, and a rubbing pressure from an operator and transmitting them to another force communication device. In addition, the present invention inputs force displacement information from an operator, combines it with information from other force communication devices, and controls it to transmit various forces to a plurality of force communication devices. An object of the present invention is to provide a method and apparatus for communicating force displacement by combining and reflecting it on an operator. Furthermore, an object of the present invention is to provide an apparatus and a method for outputting an audio image corresponding to a force displacement.

上記目的を達成するために、本発明は、外部からの力により位置や形状が変化させられる第１操作子と、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出する力変位検出手段と、力変位検出手段からの力または変位あるいはその両方に関する力変位情報を符号化して通信手段に出力する力変位情報生成手段と、力変位情報生成手段から入力された第２操作子を動かすための力変位情報を第２通信手段に送信する第１通信手段と、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えておく変換テーブルと、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成する第１動力機構情報生成手段と、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達する動作機構とを含む力通信装置を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention provides a first operating element whose position and shape are changed by an external force, and a force displacement detecting means for detecting the force and / or displacement received by the first operating element. A force displacement information generating means for encoding force displacement information relating to the force and / or displacement from the force displacement detecting means and outputting the information to the communication means; and for moving the second operator input from the force displacement information generating means. A first communication means for transmitting the force displacement information to the second communication means, a conversion table for storing a reference value of force displacement information for moving the first operation element, a stored data pointer for video and audio, or both First power mechanism information generating means for generating force displacement information for moving the first operating element from the force displacement information input from the second communication means via the first communication means and the reference value, and first power Providing a force communication device including an operating mechanism for transmitting the first operator converts a force displacement information for moving the first operation input from the configuration information generating means to the operation.

また、好ましい態様として、本発明は、力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成する画像音声生成手段をさらに含む力通信装置を提供する。また、さらに好ましい態様として、本発明は、力通信装置が通信手段を介して他の複数の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信、合成し、その結果を前記第１の操作子に伝達されることを特徴とする力通信装置を提供する。また、好ましい態様として、本発明は、前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする力通信装置を提供する。 As a preferred embodiment, the present invention provides a force communication device further including an image / sound generation unit that generates image / sound information corresponding to the force displacement information based on data stored in a conversion table. Further, as a more preferable aspect, the present invention is such that the force communication device is connected to a plurality of other force communication devices via communication means, and either one or both of the force communication device and the plurality of other force communication devices. Provided is a force communication device characterized in that a plurality of force displacement information is received and combined, and the result is transmitted to the first operator. As a preferred aspect, in the present invention, the force displacement detecting means is applied to the first operating element, and the pressing force detecting means for detecting the pressing force applied to the first operating element. Gripping pressure detecting means for detecting grip pressure, twisting pressure detecting means for detecting torsion pressure applied to the first operating element, and rubbing for detecting rubbing pressure applied to the first operating element The force communication device is selected from a group including pressure detection means.

外部からの力とは、人間等のユーザが起こした力や、機械等の動作機構が外部から本発明に係る力通信装置に作用した力をいう。操作子とは、ユーザが本発明に係る力通信装置を操作する際に、通信させたい力を作用させる部のことである。例えば、ジャバラ風船などであり、押し、握り、捻り、擦りなどの作用された力をギヤなどの伝達装置に伝達させるためのものならば何でもよい。位置や形状の変化させられるとは、押し、握り、捻り、擦りの力によって、操作子の力通信装置に対する位置や形状が変化することである。第１とは、他の力通信装置と区別するために、便宜的につけた番号である。第１を主体とした力通信装置の各部に付け、その他の力通信装置の部には第２とつけた。第１と第２の力通信装置は区別されるものではなく、全く同じものである。力変位情報を符号化するとは、通信手段から他の力通信装置の通信手段に対して、電気通信回線を介して、力変位情報を送信できるように、力変位情報をアナログデータからデジタルデータに変換することである。映像音声の格納データポインタとは、各種の映像音声のデータの指示子のことである。ここで、ゲームや映画などの映像音声のデータを保存しておき、力変位情報に関連して、映像音声のデータをＡＶ主力装置等で出力するようにする。変換テーブルとは、他の力通信装置から送信された力情報、変位情報、画像音声ポインタを力通信装置のフォーマットに変換するためのである。 The external force refers to a force generated by a user such as a human or a force that an operation mechanism such as a machine acts on the force communication device according to the present invention from the outside. The operator is a unit that applies a force to be communicated when the user operates the force communication device according to the present invention. For example, a bellows balloon or the like may be used as long as it can transmit an applied force such as pushing, grasping, twisting, and rubbing to a transmission device such as a gear. The change of the position and shape means that the position and shape of the operation element with respect to the force communication device are changed by the force of pushing, grasping, twisting, and rubbing. The first is a number given for convenience in order to distinguish it from other force communication devices. It was attached to each part of the force communication device mainly composed of the first, and the second was attached to the other parts of the force communication device. The first and second force communication devices are not distinguished and are exactly the same. Encoding force displacement information means that the force displacement information is converted from analog data to digital data so that the force displacement information can be transmitted from the communication means to the communication means of another force communication device via the telecommunication line. Is to convert. The video / audio storage data pointer is an indicator of various video / audio data. Here, video / audio data such as games and movies is stored, and the video / audio data is output by the AV main unit or the like in relation to the force displacement information. The conversion table is for converting force information, displacement information, and an image / audio pointer transmitted from another force communication device into the format of the force communication device.

本発明に係る別の態様として、第１操作子と、該第１操作子につながった力変位検出手段と、該力変位検出手段につながった力変位情報生成手段と、該力変位情報生成手段につながった第１通信手段とを含む力通信装置において、第１操作子が外部からの力により位置や形状が変化させられるステップと、力変位検出手段が、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出するステップと、力変位情報生成手段が、力変位検出手段からの力変位情報を符号化して通信手段に出力するステップと、第１通信手段が、力変位情報生成手段から入力された力変位情報を第２通信手段に送信するステップとを含む力通信方法を提供する。 As another aspect according to the present invention, a first operating element, a force displacement detecting means connected to the first operating element, a force displacement information generating means connected to the force displacement detecting means, and the force displacement information generating means In the force communication device including the first communication means connected to the first communication means, a step in which the position or shape of the first operating element is changed by an external force, and the force displacement detecting means is a force received by the first operating element or A step of detecting displacement or both, a step of force displacement information generation means encoding force displacement information from the force displacement detection means and outputting to the communication means, and a first communication means from the force displacement information generation means Transmitting the input force displacement information to the second communication means.

本発明に係る態様として、変換テーブルと、該変換テーブルにつながった第１動力機構情報生成手段と、該第１動力機構情報生成手段につながった動作機構とを含む力通信装置において、変換テーブルが、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えるステップと、第１動力機構情報生成手段が、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成するステップと、動作機構が、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達するステップとを含む力通信方法を提供する。さらに好ましい態様として、画像音声生成手段が、前記力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成するステップをさらに含む力通信方法を提供する。また、さらに好ましい態様として、前記力通信装置が通信手段を介して他の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信し、合成し、前記第１の操作子に伝達されるステップをさらに含む力通信方法を提供する。さらに好ましい態様として、前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする力通信方法を提供する。 As an aspect according to the present invention, in a force communication device including a conversion table, a first power mechanism information generating unit connected to the conversion table, and an operating mechanism connected to the first power mechanism information generating unit, the conversion table includes: , A step of storing a reference value of force displacement information for moving the first manipulator and / or a stored data pointer of video and audio, or both, and a first power mechanism information generating means from the second communication means to the first communication means. Generating the force displacement information for moving the first operating element from the force displacement information input through the reference value, and the operating mechanism using the first operating element input from the first power mechanism information generating means. Converting force displacement information for movement into motion and transmitting it to a first operator. As a further preferred aspect, there is provided a force communication method further comprising a step of generating image / audio information corresponding to the force displacement information based on data of a stored data pointer of a conversion table. As a further preferred aspect, the force communication device is connected to another force communication device via communication means, and a plurality of force displacement information from either one or both of the force communication device and other force communication devices. Are received, combined, and transmitted to the first operator. As a further preferred aspect, the force displacement detection means detects a pressing force detection means for detecting a pressing force applied to the first operating element, and detects a grip pressure applied to the first operating element. Gripping pressure detecting means, torsion pressure detecting means for detecting torsion pressure applied to the first operating element, and rubbing pressure detecting means for detecting rubbing pressure applied to the first operating element A force communication method is provided that is selected from a group including.

本発明によって、与えられた力通信装置および他の力通信装置からの力データ、変位データに応じた設定値が変換テーブルより読み出され、動作機構を経由して操作子を変形、移動させることができるようになる。すなわち、変換テーブルには力および変位の分布をあらかじめ与えることができ、擦りの動作の場合は表面の粗さを実現できることになる。さらに、変換テーブルには力変位に対応した画像や音声のポインターを有しており、操作子の変形、移動に対応した画像音声を出力できることから、複数の力通信装置の操作子が協調して力変位により共通の画面を操作でき、実存感のあるゲームやシミュレーションが可能となる。 According to the present invention, set values corresponding to force data and displacement data from a given force communication device and other force communication devices are read from the conversion table, and the operator is deformed and moved via the operation mechanism. Will be able to. In other words, force and displacement distributions can be given in advance to the conversion table, and surface roughness can be realized in the case of a rubbing operation. Furthermore, since the conversion table has pointers for images and sounds corresponding to force displacement and can output image sounds corresponding to deformation and movement of the controls, the controls of multiple force communication devices cooperate with each other. A common screen can be operated by force displacement, and a realistic game or simulation becomes possible.

以下に、本発明に係る力通信装置の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
［力通信装置の基本構成］
図１は本発明に係る力通信装置の実施の一形態の基本構成図である。図１には力通信装置は２台示されており、相互の関係が模式化してある。力通信とは、操作子１から他の力通信装置にある操作子２に対して力変位を伝達することである。また逆に、他の力通信装置にある操作子２から操作子１に対して力変位を伝達することである。この力は、通信手段によって伝達される中で、変換テーブルによって変換されることがある。ユーザは手などで、操作子１に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を加える。つぎに、力変位検出手段３によって、操作子１に与えられた力と、力による操作子１の変位とを検出する。力変位情報生成手段５で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、通信手段７に出力する。通信手段７がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある通信手段１４に送信する。 Hereinafter, embodiments of the force communication device according to the present invention will be described in more detail.
[Basic configuration of force communication device]
FIG. 1 is a basic configuration diagram of an embodiment of a force communication device according to the present invention. In FIG. 1, two force communication devices are shown, and the mutual relationship is schematically shown. Force communication is transmitting force displacement from the operation element 1 to the operation element 2 in another force communication device. Conversely, the force displacement is transmitted from the operating element 2 in the other force communication device to the operating element 1. This force may be converted by the conversion table while being transmitted by the communication means. The user applies a force such as pushing, grasping, twisting or rubbing against the operation element 1 with a hand or the like. Next, the force displacement detecting means 3 detects the force applied to the operation element 1 and the displacement of the operation element 1 due to the force. The force displacement information generation means 5 encodes the force displacement data by digitizing it and outputs it to the communication means 7 so that it can be transmitted to another force communication device via the telecommunication line. The communication unit 7 transmits the encoded force displacement information to the communication unit 14 in another force communication device.

つぎに、操作子８を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブル１１を利用し、動力機構情報生成手段１２が、通信手段１４から入力された力変位情報と前記基準値から操作子８を動かすための力変位情報を生成する。動作機構９が、動力機構情報生成手段１２から操作子８を動かすための力変位情報を動作に変換し操作子に伝達させる。 Next, using the conversion table 11 that stores the reference value of the force displacement information for moving the operation element 8 and the stored data pointer of the video and audio, the power mechanism information generating means 12 receives the force displacement information input from the communication means 14. And force displacement information for moving the operating element 8 from the reference value. The operating mechanism 9 converts force displacement information for moving the operating element 8 from the power mechanism information generating means 12 into an operation and transmits it to the operating element.

［力変位情報生成手段（送信処理）］
図２は、本発明に係る力通信装置に関する、送信時の力変位情報生成手段５による力変位情報生成方法の実施の一形態である。力変位情報生成手段５では、力変位検出手段３にあるアナログ/デジタルポート（A/Dポート）からの力変位情報を受け取り、読み込む（ステップ２１）。つぎに、データの蓄積し、符号化を行う（ステップ２２）。符号化された力変位情報のデータを通信手段７をもちいて、他の力通信装置の通信手段１４に送信する。 [Force displacement information generation means (transmission processing)]
FIG. 2 is one embodiment of the force displacement information generating method by the force displacement information generating means 5 at the time of transmission, relating to the force communication device according to the present invention. The force displacement information generating means 5 receives and reads the force displacement information from the analog / digital port (A / D port) in the force displacement detecting means 3 (step 21). Next, data is accumulated and encoded (step 22). The encoded force displacement information data is transmitted to the communication unit 14 of another force communication device using the communication unit 7.

［動力機構情報生成手段（受信処理）］
図３は、本発明に係る力通信装置に関する、受信時の動力機構情報生成手段１２による動力機構情報生成方法の実施の一形態である。通信手段１４が通信手段７から力変位情報のデータを受信し、復号し、蓄積する（ステップ３１）。動力機構情報生成手段１２が、変換テーブル１１を参照し、変位制御情報の計算を行う（ステップ３２）。その計算結果をD/Aポートへ力変位情報として出力する（ステップ３３）。 [Power mechanism information generation means (reception processing)]
FIG. 3 shows an embodiment of the power mechanism information generation method by the power mechanism information generation means 12 at the time of reception related to the force communication device according to the present invention. The communication unit 14 receives the force displacement information data from the communication unit 7, decodes it, and stores it (step 31). The power mechanism information generation means 12 refers to the conversion table 11 and calculates displacement control information (step 32). The calculation result is output to the D / A port as force displacement information (step 33).

［通信データフォーマット］
図４は、本発明に係る複数の力通信装置の通信手段７、１４間で行われる通信データフォーマットの実施の一形態である。この通信データフォーマット内には、装置種別４０と、力データ種類４１と、力データ４２と、変位データ４３とを含む。ここで、装置種別４０とは、力通信装置の種類に対して付けられた記号のことである。この記号は算用数字や、製品番号などでよい。力データ種類４１とは、操作子１、８に加わった押し、握り、捻り、擦り等の力を区別するための算用数字やアルファベットなどの記号のことである。力データ４２とは、操作子１、８に加わった力の大きさを示す量である。この力の大きさはスカラー量、ベクトル量のどちらでもよい。変位データ４３とは、操作子１、８に加わった力によって、操作子１、８が変位したベクトル量を示す。なお、通信データフォーマットに含まれるデータは、これら４種のデータ４０〜４１に限定されなく、操作子に加えられた力の種類、向き、大きさを示すものであればよい。 [Communication data format]
FIG. 4 shows an embodiment of a communication data format performed between the communication means 7 and 14 of a plurality of force communication devices according to the present invention. This communication data format includes device type 40, force data type 41, force data 42, and displacement data 43. Here, the device type 40 is a symbol given to the type of force communication device. This symbol may be an arithmetic number or a product number. The force data type 41 is a symbol such as an arithmetic numeral or alphabet for distinguishing forces such as pushing, gripping, twisting, and rubbing applied to the operators 1 and 8. The force data 42 is an amount indicating the magnitude of the force applied to the operation elements 1 and 8. The magnitude of this force may be either a scalar quantity or a vector quantity. The displacement data 43 indicates a vector amount in which the operating elements 1 and 8 are displaced by the force applied to the operating elements 1 and 8. Note that the data included in the communication data format is not limited to these four types of data 40 to 41, and any data may be used as long as it indicates the type, direction, and magnitude of the force applied to the operation element.

［合力または位置およびその両方の計算処理］
図５は本発明に係る合力位置計算処理の実施の一形態である。合力位置計算処理には合力制御計算５０と、変位制御計算５１とが含まれる。はじめに、合力制御計算５０について説明する。合力制御計算５０には、単純計算、処理計算、関数計算の３種類の計算方法が考えられる。単純計算Ｃ＝Ｄ＋Ｒ（Ｃ：力情報、Ｄ：自端末の力通信装置の力情報、Ｒ：他端末の力通信装置の力情報）では、式から明らかなように、合力を計算するときに単純に力の和を計算している。また、処理計算Ｃ＝αＤ＋βＲ＋γＣ’（Ｃ’：ひとつ前の力情報）では、α、β、γの係数を使用することで、その力情報ごとに重みをつけ、力の和を計算している。関数計算Ｃ＝ｆ（Ｄ，Ｒ）（ｆ（変数）：ある関数）では、任意の関数を用いて複数の力通信装置からの力情報を合成する。変位制御計算５１には、単純計算、処理計算、関数計算の３種類の計算方法が考えられる。単純計算△Ｘ＝△Ｄ＋△Ｒ（△Ｘ：変位情報、Ｄ：自端末の力通信装置の変位情報、Ｒ：他端末の力通信装置の変位情報）では、式から明らかなように、変位を計算するときに単純に力通信装置の変位の和を計算している。また、処理計算△Ｘ＝α△Ｄ＋β△Ｒ＋γ△Ｘ’（△Ｘ’：ひとつ前の力情報）では、α、β、γの係数を使用することで、その力情報ごとに重みをつけ、力の和を計算している。関数計算△Ｘ＝ｆ（△Ｄ，△Ｒ,△Ｘ）（ｆ（変数）：ある関数）では、任意の関数を用いて複数の力通信装置からの力情報を合成する。 [Calculation of resultant force and / or position]
FIG. 5 shows an embodiment of the resultant position calculation process according to the present invention. The resultant force position calculation process includes a resultant force control calculation 50 and a displacement control calculation 51. First, the resultant force control calculation 50 will be described. As the resultant force control calculation 50, there are three types of calculation methods: simple calculation, processing calculation, and function calculation. In the simple calculation C = D + R (C: force information, D: force information of the force communication device of the own terminal, R: force information of the force communication device of the other terminal), as is apparent from the equation, when calculating the resultant force It simply calculates the sum of forces. Further, in the processing calculation C = αD + βR + γC ′ (C ′: previous force information), α, β, and γ coefficients are used to weight each force information and calculate the sum of forces. . In the function calculation C = f (D, R) (f (variable): a certain function), force information from a plurality of force communication devices is synthesized using an arbitrary function. As the displacement control calculation 51, there are three possible calculation methods: simple calculation, processing calculation, and function calculation. In the simple calculation ΔX = ΔD + ΔR (ΔX: Displacement information, D: Displacement information of the force communication device of the own terminal, R: Displacement information of the force communication device of the other terminal), as is apparent from the equation, the displacement Is simply calculated as the sum of the displacements of the force communication device. Further, in the processing calculation ΔX = αΔD + βΔR + γΔX ′ (ΔX ′: previous force information), the coefficients of α, β, and γ are used to weight each force information, The sum of forces is calculated. In function calculation ΔX = f (ΔD, ΔR, ΔX) (f (variable): a function), force information from a plurality of force communication devices is synthesized using an arbitrary function.

［変換テーブル構成］
図６に本発明に係る変換テーブルの実施の一形態を示す。他端末の力通信装置から受信した力情報、変位情報、画像音声情報などを、自端末の力通信装置に力情報、変位情報、画像音声情報に上述のような合力位置計算処理（力情報、変位情報、画像音声情報ポインタ）などをすることにより変換する。例えば、押圧力と捻り圧力に変換したりして力の種類同士で変換してもよいし、他の操作子が右に曲がったときに、操作子は左に曲げたりして変位情報同士で変換してもよい。画像データも同様に変換してもよい。力の大きさを出力を入力情報より２倍、３倍にすると設定してもよい。自端末の力通信装置の各種情報を他端末の力通信装置の各種情報と合力位置計算処理（力情報、変位情報、画像音声情報ポインタ）などで組み合わせて、自端末の力通信装置や他端末の力通信装置の操作子を動かしてもよい。 [Conversion table configuration]
FIG. 6 shows an embodiment of the conversion table according to the present invention. The force information, displacement information, and image / audio information received from the force communication device of the other terminal are converted into the force information, displacement information, and image / audio information as described above. It is converted by performing displacement information, image / sound information pointer, etc. For example, it may be converted into a force type by converting to a pressing force and a twisting pressure, or when another operating element is turned to the right, the operating element is bent to the left and the displacement information is It may be converted. The image data may be converted in the same manner. The magnitude of the force may be set when the output is doubled or tripled from the input information. Various information of the force communication device of the own terminal is combined with various information of the force communication device of the other terminal and the resultant position calculation processing (force information, displacement information, video / audio information pointer), etc. The operator of the force communication device may be moved.

［実施例１：力通信装置］
図７は本発明に係る力通信装置の一実施例を示した図である。図７には力通信装置は２台示されており、相互の関係が示してある。この実施例における力通信とは、第１操作子７０から他の力通信装置にある第２操作子８３に対して力変位を伝達することである。また逆に、他の力通信装置にある第２操作子８３から第１操作子７０に対して力変位を伝達することである。この力変位は、図示していないが通信手段によって伝達される中で、変換テーブルによって変換されることがある。ユーザは手などで、第１操作子７０に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を加える。第１力変位検出手段７１として第１歪みセンサ７４と第１センサ回路７７とがある。第１操作子７０に与えられた力と、力による操作子７０の変位とを第１歪みセンサ７４が感知し、感知した力変位を第１センサ回路７７に送信し第１センサ回路７７が検出する。力変位情報生成手段を兼ねる第１センサ回路７７で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、第１通信手段８１に第１力伝送信号７９として出力する。第１通信手段８１がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある第２通信手段８２に送信する。 [Example 1: Force communication device]
FIG. 7 is a view showing an embodiment of the force communication device according to the present invention. In FIG. 7, two force communication devices are shown, showing the mutual relationship. The force communication in this embodiment is to transmit a force displacement from the first operator 70 to the second operator 83 in another force communication device. Conversely, the force displacement is transmitted from the second operation element 83 in the other force communication device to the first operation element 70. This force displacement may be converted by a conversion table while being transmitted by communication means (not shown). The user applies force such as pushing, grasping, twisting, rubbing, etc. against the first operating element 70 with a hand or the like. As the first force displacement detecting means 71, there are a first strain sensor 74 and a first sensor circuit 77. The first strain sensor 74 senses the force applied to the first manipulator 70 and the displacement of the manipulator 70 due to the force, transmits the sensed force displacement to the first sensor circuit 77, and the first sensor circuit 77 detects it. To do. The first sensor circuit 77 that also serves as the force displacement information generation means encodes the force displacement data by digitizing it and transmits it to another force communication device via the telecommunication line. 81 is output as the first force transmission signal 79. The first communication means 81 transmits the encoded force displacement information to the second communication means 82 in another force communication device.

つぎに、第２操作子８３を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブルを利用し、動力機構情報生成手段である第２アクチュエータ制御手段８６が、第１通信手段８１から送られた力変位情報と、第２操作子８３の歪みセンサ８７からの力変位情報である第２の自己力信号９２と、前記基準値とから、第２操作子８３を動かすための力変位情報を生成する。動作機構である第２操作子変位付与手段８５が、動力機構情報生成手段である第２アクチュエータ制御手段８６から第２操作子８３を動かすための力変位情報を動作に変換し第２操作子８３に伝達させ、実際に第２操作子８３を動かす。 Next, by using a conversion table that stores a reference value of force displacement information for moving the second manipulator 83 and a stored data pointer of video and audio, the second actuator control means 86 that is a power mechanism information generation means performs the first operation. The second operator 83 is moved from the force displacement information sent from the communication means 81, the second self-force signal 92 which is the force displacement information from the strain sensor 87 of the second operator 83, and the reference value. Force displacement information is generated. The second operating element displacement imparting means 85, which is an operating mechanism, converts the force displacement information for moving the second operating element 83 from the second actuator control means 86, which is a power mechanism information generating means, into an operation and converts it to an operation. The second operating element 83 is actually moved.

また、逆にユーザは手などで、第２操作子８３に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を同様に加える。第２力変位検出手段８４として第２歪みセンサ８７と第２センサ回路９０とがある。第２操作子８３に与えられた力と、力による第２操作子８３の変位とを第２歪みセンサ８７が感知し、感知した力変位を第２センサ回路９０に送信し第２センサ回路９０が検出する。力変位情報生成手段を兼ねる第２センサ回路９０で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、第２通信手段８２に第２力伝送信号９３として出力する。第２通信手段８２がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある第１通信手段８１に送信する。 On the other hand, the user applies a force such as pushing, grasping, twisting, rubbing, etc. to the second operation element 83 with his / her hand. As the second force displacement detection means 84, there are a second strain sensor 87 and a second sensor circuit 90. The second strain sensor 87 senses the force applied to the second manipulator 83 and the displacement of the second manipulator 83 due to the force, and transmits the sensed force displacement to the second sensor circuit 90 to transmit the second sensor circuit 90. Will detect. In the second sensor circuit 90 also serving as the force displacement information generating means, the force displacement data can be encoded, for example, digitized and transmitted to another force communication device via an electric communication line. 82 is output as a second force transmission signal 93. The second communication means 82 transmits this encoded force displacement information to the first communication means 81 in another force communication device.

つぎに、第１操作子７０を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブルを利用し、動力機構情報生成手段である第１アクチュエータ制御手段７３が、第２通信手段８２から送られた力変位情報と、第１操作子７０の歪みセンサ７４からの力変位情報である第１の自己力信号８０と、前記基準値とから、第１操作子７０を動かすための力変位情報を生成する。動作機構である第１操作子変位付与手段７２が、動力機構情報生成手段である第１アクチュエータ制御手段７３から第１操作子７０を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子７０に伝達させ、実際に第１操作子７０を動かす。 Next, by using a conversion table that stores a reference value of force displacement information for moving the first manipulator 70 and a stored data pointer for video and audio, the first actuator control means 73 as power mechanism information generation means The first operator 70 is moved from the force displacement information sent from the communication means 82, the first self-force signal 80 which is the force displacement information from the strain sensor 74 of the first operator 70, and the reference value. Force displacement information is generated. The first operating element displacement imparting means 72, which is an operating mechanism, converts force displacement information for moving the first operating element 70 from the first actuator control means 73, which is a power mechanism information generating means, into an operation, and converts the first operating element 70 The first operating element 70 is actually moved.

［実施例２：力通信装置（押圧摺動タイプ）］
図８は、本発明に係る押圧摺動タイプの操作子の一実施例である。この押圧摺動タイプの動作機構には、ウォームギヤ１０１と、アクチュエータ（モータ）１００とが含まれ、力変位検出手段には圧力センサ１０２とセンサ回路１０３とが含まれている。図８に示すように、操作子（図示なし）から圧力が加わると圧力センサ１０２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１０３に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１００が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１０１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子（図示なし）に伝達される。 [Example 2: Force communication device (pressing sliding type)]
FIG. 8 shows an embodiment of a pressing and sliding type operation element according to the present invention. The operation mechanism of this pressing and sliding type includes a worm gear 101 and an actuator (motor) 100, and the force displacement detection means includes a pressure sensor 102 and a sensor circuit 103. As shown in FIG. 8, when pressure is applied from an operator (not shown), the pressure sensor 102 is sensed by displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit 103 and detected. Conversely, the actuator (motor) 100 moves according to the transmitted power mechanism information, the force displacement is transmitted to the worm gear 101, and the force displacement is transmitted to an operator (not shown).

［実施例３：力通信装置（捻りタイプ）］
図９は、本発明に係る捻りタイプの操作子の一実施例である。この捻りタイプの動作機構にはウォームギヤ１１１と、アクチュエータ（モータ）１１０とが含まれ、力変位検出手段には歪みセンサ１１２と、センサ回路１１３とが含まれている。図９に示すように、操作子（図示なし）から歪みが加わると歪みセンサ１１２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１１３に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１１０が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１１１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子（図示なし）に伝達される。 [Example 3: Force communication device (twist type)]
FIG. 9 shows an embodiment of a twist type operation element according to the present invention. This torsion type operation mechanism includes a worm gear 111 and an actuator (motor) 110, and the force displacement detection means includes a strain sensor 112 and a sensor circuit 113. As shown in FIG. 9, when a strain is applied from an operator (not shown), the strain sensor 112 senses the displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit 113 and detected. On the other hand, the actuator (motor) 110 moves according to the transmitted power mechanism information, the force displacement is transmitted to the worm gear 111, and the force displacement is transmitted to an operator (not shown).

［実施例４：力通信装置（握りタイプ）］
図１０は、本発明に係る握りタイプの操作子の一実施例である。この握りタイプの動作機構にはウォームギヤ１０１とアクチュエータ（モータ）１００とが含まれ、力変位検出手段には圧力センサ１２３と、センサ回路１０３とが含まれている。図１０に示すように、ジャバラ風船の操作子１２４にユーザが握るなどして圧力が加わるとエアシリンダ１２３に圧力が伝わり、圧力センサ１２２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１２５に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１２０が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１２１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子１２４に伝達される。 [Example 4: Force communication device (grip type)]
FIG. 10 shows an embodiment of a grip-type operation element according to the present invention. This gripping type operation mechanism includes a worm gear 101 and an actuator (motor) 100, and the force displacement detection means includes a pressure sensor 123 and a sensor circuit 103. As shown in FIG. 10, when pressure is applied to the operator 124 of the bellows balloon, for example, pressure is transmitted to the air cylinder 123, the pressure sensor 122 senses the displacement, and the force displacement information is detected by the sensor circuit. 125 to be detected. Conversely, the actuator (motor) 120 moves according to the transmitted power mechanism information, the force displacement is transmitted to the worm gear 121, and the force displacement is transmitted to the operator 124.

［実施例５：力通信装置（曲げタイプ）］
図１１は、本発明に係る曲げタイプの操作子の一実施例である。図１１に示すように屈曲機構１３２をもった内部にストレンゲージを含むジャバラの操作子１３１にユーザが曲げるなどすると、センサ１２２が変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１３１に伝達される。 [Example 5: Force communication device (bending type)]
FIG. 11 shows an embodiment of a bending type operation element according to the present invention. As shown in FIG. 11, when the user bends the bellows operator 131 including the strain gauge inside the bending mechanism 132, the sensor 122 senses the displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit to be detected. The Conversely, the actuator (motor) moves according to the transmitted power mechanism information, and the force displacement is transmitted to the worm gear or the like, and the force displacement is transmitted to the operation element 131.

［実施例６：力通信装置（押圧摺動タイプ）］
図１２は、本発明に係る押圧摺動タイプの操作子の一実施例である。図１２に示すように押圧摺動タイプの操作子１４１にユーザが押圧、摺動をすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１４１に伝達される。 [Example 6: Force communication device (pressing sliding type)]
FIG. 12 shows an embodiment of a pressing and sliding type operation element according to the present invention. As shown in FIG. 12, when the user presses and slides on the pressing / sliding type operation element 141, the sensor senses displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit and detected. Conversely, the actuator (motor) moves according to the transmitted power mechanism information, and the force displacement is transmitted to the worm gear or the like, and the force displacement is transmitted to the operation element 141.

［実施例７：力通信装置（捻りタイプ）］
図１３は、本発明に係る捻りタイプの操作子の一実施例である。図１３に示すように捻りタイプの操作子１５１にユーザが捻りをすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１５１に伝達される。 [Example 7: Force communication device (twist type)]
FIG. 13 shows an embodiment of a twist type operation element according to the present invention. As shown in FIG. 13, when the user twists the torsion type operation element 151, the sensor senses displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit and detected. Conversely, the actuator (motor) moves according to the transmitted power mechanism information, the force displacement is transmitted to a worm gear or the like, and the force displacement is transmitted to the operation element 151.

［実施例８：力通信装置（握りタイプ）］
図１４は、本発明に係る握りタイプの操作子の一実施例である。図１４に示すように握りタイプの操作子１６１にユーザが捻りをすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１６１に伝達される。 [Example 8: Force communication device (grip type)]
FIG. 14 shows an embodiment of a grip-type operation element according to the present invention. As shown in FIG. 14, when the user twists the grip-type operation element 161, the sensor senses displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit and detected. Conversely, the actuator (motor) moves according to the transmitted power mechanism information, the force displacement is transmitted to a worm gear or the like, and the force displacement is transmitted to the operation element 161.

［実施例９：力通信装置（押圧タイプ）］
図１５は、本発明に係る押圧タイプの動作機構の一実施例である。図１６は、本発明に係る押圧タイプの操作子の一実施例である。図１６に示すように押圧タイプの操作子１８１をユーザが押すと、その運動はウォームギヤ１７１、１７２に伝わり、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１７０に伝達される。
以上、本発明の実施の形態につき述べたが、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形、変更および組合わせが可能である。例えば、 [Example 9: Force communication device (pressing type)]
FIG. 15 shows an embodiment of a pressing type operating mechanism according to the present invention. FIG. 16 shows an embodiment of a pressing type operation element according to the present invention. As shown in FIG. 16, when the user presses the pressing type operation element 181, the movement is transmitted to the worm gears 171 and 172, the sensor senses the displacement, and the force displacement information is sent to the sensor circuit and detected. Conversely, the actuator (motor) moves according to the transmitted power mechanism information, and the force displacement is transmitted to the worm gear or the like, and the force displacement is transmitted to the operator 170.
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications, changes and combinations can be made based on the technical idea of the present invention. is there. For example,

本発明に係る実施の一形態の力通信装置の基本構成図である。1 is a basic configuration diagram of a force communication device according to an embodiment of the present invention. 本発明に係る実施の一形態の力通信装置に関する、送信時の力変位情報生成方法のフローチャートである。It is a flowchart of the force displacement information generation method at the time of transmission regarding the force communication apparatus of one Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の一形態の力通信装置に関する、受信時の動力機構情報生成方法のフローチャートである。It is a flowchart of the motive power mechanism information generation method at the time of reception regarding the force communication apparatus of one Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の一形態の複数の力通信装置の通信手段間で行われる通信データフォーマットの模式図である。It is a schematic diagram of the communication data format performed between the communication means of the several force communication apparatus of one Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の一形態の合力位置計算処理の模式図である。It is a schematic diagram of the resultant force position calculation process of one embodiment according to the present invention. 本発明に係る実施の一形態である変換テーブルの模式図である。It is a schematic diagram of the conversion table which is one Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の力通信装置を示した図である。It is the figure which showed the force communication apparatus of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の押圧摺動タイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the press sliding type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の捻りタイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the twist type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の握りタイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the grip type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の曲げタイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the bending type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の押圧摺動タイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the press sliding type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の捻りタイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the twist type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の握りタイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the grip type operation element of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の押圧タイプの動作機構を示した図である。It is the figure which showed the press-type operation | movement mechanism of one Example which concerns on this invention. 本発明に係る一実施例の押圧タイプの操作子を示した図である。It is the figure which showed the press type operation element of one Example which concerns on this invention.

Explanation of symbols

１操作子
２動作機構
３力変位検出手段
４変換テーブル
５力変位情報生成手段（ＣＰＵ）
６ＡＶ装置
７通信手段
８操作子
９動作機構
１０力変位検出手段
１１変換テーブル
１２力変位情報生成手段（ＣＰＵ）
１３ＡＶ装置
１４通信手段
７０操作子
７１力変位検出手段
７２操作子変位付与手段（動作機構）
７３アクチュエータ制御手段
７４歪みセンサ
７５ウォームギヤ
７６アクチュエータ
７７センサ回路
７８変位制御信号
７９力伝送信号
８０自己力信号
８１通信手段
８２通信手段
８３操作子
８４力変位検出手段
８５操作子変位付与手段（動作機構）
８６アクチュエータ制御手段
８７歪みセンサ
８８ウォームギヤ
８９アクチュエータ
９０センサ回路
９１変位制御信号
９２自己力信号
９３力伝送信号
１００アクチュエータ（モータ）
１０１ウォームギヤ
１０２圧力センサ
１０３センサ回路
１１０アクチュエータ（モータ）
１１１ウォームギヤ
１１２歪みセンサ
１１３センサ回路
１２０アクチュエータ（モータ）
１２１ウォームギヤ
１２２圧力センサ
１２３エアシリンダ
１２４ジャバラ風船
１２５センサ回路
１３０曲げタイプの操作子の力通信装置
１３１内部にストレンゲージがあるジャバラ
１３２屈曲機構
１４０押圧摺動タイプの操作子の力通信装置
１４１押圧摺動タイプの操作子
１５０捻りタイプの操作子の力通信装置
１５１捻りタイプの操作子
１６０握りタイプの操作子の力通信装置
１６１握りタイプの操作子
１７０押圧タイプの操作子
１７１ウォームギヤ
１７２ウォームギヤ
１８０押圧タイプの操作子の力通信装置
１８１押圧タイプの操作子 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operating element 2 Operating mechanism 3 Force displacement detection means 4 Conversion table 5 Force displacement information generation means (CPU)
6 AV device 7 Communication means 8 Operator 9 Operating mechanism 10 Force displacement detection means 11 Conversion table 12 Force displacement information generation means (CPU)
13 AV device 14 Communication means 70 Manipulator 71 Force displacement detection means 72 Manipulator displacement applying means (motion mechanism)
73 Actuator control means 74 Strain sensor 75 Worm gear 76 Actuator 77 Sensor circuit 78 Displacement control signal 79 Force transmission signal 80 Self force signal 81 Communication means 82 Communication means 83 Manipulator 84 Force displacement detection means 85 Manipulator displacement imparting means (motion mechanism)
86 Actuator control means 87 Strain sensor 88 Worm gear 89 Actuator 90 Sensor circuit 91 Displacement control signal 92 Self-force signal 93 Force transmission signal 100 Actuator (motor)
101 Worm gear 102 Pressure sensor 103 Sensor circuit 110 Actuator (motor)
111 Worm gear 112 Strain sensor 113 Sensor circuit 120 Actuator (motor)
121 Worm Gear 122 Pressure Sensor 123 Air Cylinder 124 Bellows Balloon 125 Sensor Circuit 130 Force-Communication Device for Bending Type Controller 131 Bellows with Strain Gauge Inside 132 Bending Mechanism 140 Force-Communication Device for Pressure-Sliding Type Operator 141 Pressing Slide Dynamic type operation element 150 Twist type operation element force communication device 151 Torsion type operation element 160 Grip type operation element force communication apparatus 161 Grip type operation element 170 Press type operation element 171 Worm gear 172 Worm gear 180 Press type Power communication device 181 Press type operation element

Claims

A first operating element whose position and shape are changed by an external force, a force displacement detecting means for detecting the force and / or displacement received by the first operating element, and a force or displacement from the force displacement detecting means Force displacement information generating means for encoding force displacement information for both of them and outputting it to the communication means, and force displacement information for moving the second operating element input from the force displacement information generating means are transmitted to the second communication means. A first communication means, a conversion table for storing a reference value of force displacement information for moving the first operator and / or a stored data pointer for video and audio, or both; and a second communication means through the first communication means. The first power mechanism information generating means for generating force displacement information for moving the first operator from the force displacement information and the reference value, and the first operation input from the first power mechanism information generating means. Force communications apparatus that includes an operation mechanism for transmitting the first operator converts a force displacement information for moving the child in operation.

The force communication device according to claim 1, further comprising an image sound generation unit that generates image sound information corresponding to the force displacement information based on data stored in a data pointer stored in a conversion table.

The force communication device is connected to a plurality of other force communication devices via communication means, and receives and synthesizes a plurality of force displacement information from either one or both of the force communication device and the other force communication devices. The force communication device according to claim 1, wherein the result is transmitted to the first operator.

The force displacement detection means detects a pressing force applied to the first operating element, and a gripping pressure detecting means detects a gripping pressure applied to the first operating element. And a torsion pressure detecting means for detecting a torsion pressure applied to the first operating element, and a rubbing pressure detecting means for detecting a rubbing pressure applied to the first operating element. The force communication device according to claim 1, wherein the force communication device is a power communication device.

A first manipulator, force displacement detecting means connected to the first manipulator, force displacement information generating means connected to the force displacement detecting means, and first communication means connected to the force displacement information generating means. A force communication device including: a step in which the position and shape of the first operator are changed by an external force; and a step in which the force displacement detector detects the force and / or displacement received by the first operator. A step in which the force displacement information generation means encodes the force displacement information from the force displacement detection means and outputs it to the communication means; and a first communication means outputs the force displacement information input from the force displacement information generation means to the second Transmitting to the communication means.

In a force communication device including a conversion table, a first power mechanism information generating unit connected to the conversion table, and an operation mechanism connected to the first power mechanism information generating unit, the conversion table moves the first operator. For storing a reference value of force displacement information and / or a stored data pointer for video and audio, or both, and a force displacement input by the first power mechanism information generating means from the second communication means via the first communication means A step of generating force displacement information for moving the first operating element from the information and the reference value; and a force displacement information for moving the first operating element input from the first power mechanism information generating means by the operating mechanism. A force communication method comprising: converting the motion into a motion and transmitting the motion to the first operator.

The force communication method according to claim 6, further comprising a step of generating image / audio information corresponding to the force displacement information based on data stored in a data pointer of the conversion table.

The force communication device is connected to a plurality of other force communication devices via communication means, and receives and synthesizes a plurality of force displacement information from either one or both of the force communication device and the other force communication devices. The force communication method according to claim 6, further comprising a step of transmitting the result to the first operator.

The force displacement detection means detects a pressing force applied to the first operating element, and a gripping pressure detecting means detects a gripping pressure applied to the first operating element. And a torsion pressure detecting means for detecting a torsion pressure applied to the first operating element, and a rubbing pressure detecting means for detecting a rubbing pressure applied to the first operating element. The force communication method according to claim 5.