JP2004527852A

JP2004527852A - オプトエレクトロニクス装置の校正方法

Info

Publication number: JP2004527852A
Application number: JP2002588290A
Authority: JP
Inventors: ヴィルホエフト，フォルカー; フェルステンベルグ，カイ; クルジカーラ，ローラント
Original assignee: イーベーエーオーアウトモビールセンサーゲーエムベーハー
Priority date: 2001-05-10
Filing date: 2002-05-10
Publication date: 2004-09-09
Also published as: EP1386202A1; WO2002091095A1; DE10122664A1

Abstract

本発明は車両（１１）に装着されたオプトエレクトロニクス送信器／受信器装置（１３）の校正のための方法であって、前記装置は車両環境を光学的に検出し、そこでは前記装置を取付けられた前記車両は複数の基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）によって形成された校正フィールド内に配置され校正フィールドの少なくともある部分が前記装置により査走される。車両にある装置の位置及び方向付は、校正フィールド中の車両の既知の位置及び／或いは方向付を基にして、得られた査走データ及び既知の校正フィールドデータを査走することによって検出される。そこでは、基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）の既知の配置パターンの画像は、装置のパースペクティブにより検出され、校正フィールド中の装置の位置は配置パターンの検出された画像より推論される。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の環境の光学的検出のために車両に装着されたオプトエレクトロニクス送信器／受信器装置の校正の方法に関し、そうした装置が具備された車両は複数の基準オブジェクトによって形成された校正フィールドに持ち込まれ、その校正フィールドの少なくとも一部がその装置を用いて査走され、校正フィールドにおける車両の既知の位置及び／或は配置（alignment）で、装置の車両に対する位置及び／或は配置が、一方では査走によって獲得された査走データから決定され、他方では既知の校正フィールド・データから決定される。
【背景技術】
【０００２】
かかる校正方法は一般に公知である。
【０００３】
以下において単にセンサとも云われるオプトエレクトロニクス送信器／受信器装置は、様々な適用例に使用可能である。例えばこうしたセンサは、歩行者或はサイクリストに危険な状況を認識させ、駐車補助として働かせ、先行する車両から充分な距離を確保させ、或は、道路境界線から充分な距離を保証させる等の車両環境の監視に使用され得る。
【０００４】
センサの車両に対する位置及び配置は殆どの用途のために既知でなければならない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、冒頭に挙げられた種類の方法を提供することであり、オプトエレクトロニクス送信器及び／或は受信器装置の車両に対する少なくとも取付箇所或は据付箇所、そして特に車両に対するそれらの配置をもその方法で最も簡素であり得る態様で且つ最高であり得る精度を伴って決定可能であり、しかもこれは特に送信器及び／或は受信器装置が配列されている車両上の位置とは独立して可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は請求項１の特徴によって満たされ、特に本装置によって視認される複数の基準オブジェクトの既知の配列パターンの画像が本装置を用いて校正フィールドの少なくとも一部を査走することによって決定され、その決定された画像から校正フィールドにおける装置の位置に対して一つの結論が為される。
【０００７】
本発明によれば、校正フィールドが用いられ、車両に固定された送信器／受信器装置の校正のため、車両に固定されたセンサの校正のため、或は、車両の環境内に配列された送信器／受信器装置又はセンサの校正のためにその校正フィールド内へ該車両が持ち込まれる。車両や校正フィールドの配列は、校正フィール内における車両の位置及び／或は配置が判るように行われる。複数の基準オブジェクトによって形成された校正フィールドの座標系における車両の位置及び配置の双方は好ましくは判明する。
【０００８】
本発明によれば、センサの車両に対する取付箇所或は据付箇所の決定のために、校正フィールドの少なくとも一部がセンサによって査走される。このプロセスで得られた査走データは、校正フィールドの画像、即ち、センサによって視認される複数の基準オブジェクトの配列パターンの画像或はそれら基準オブジェクトの内の幾つかから成る画像を表す。それ故に、センサが校正フィールドをどのように「視認」するかが決定され、複数の基準オブジェクトから成る配列パターンの決定された画像から校正フィールド内におけるセンサの位置に対する結論が出され得る。センサの車両に対する取付箇所或は据付箇所は、こうしたことから、校正フィールドに対して判明した既知の情報及び校正フィールド内における車両の配列に対して判明した既知の情報の補助を伴って決定可能である。
【０００９】
本発明によれば、センサはそれ自体の校正を提供し、それが少なくとも一つの予め決定されたアルゴリズムの補助によって好ましくは自動的に実行される。
【００１０】
よって、既知の校正フィールドのデータは複数の基準オブジェクトから成る配列パターンに対する情報、即ち、それぞれに使用される座標系に対する校正フィールド内における基準オブジェクトの座標に対する情報を含む。それら複数の基準オブジェクトの相互間の距離と、共通基準点までの距離−座標系の原点までの距離とは既知である。
【００１１】
本発明によるオプトエレクトロニクス装置の校正方法の長所は、静的センサによって生ずる校正フィールドの静的査走から成る。査走は所望により頻繁に反復され得て、それによって精度が基本的には統計的評価プロセスの使用によって所望通りに増大され得る。
【００１２】
更には、本発明による静的校正或は位置又は配置決定は、一時的な乱れ、例えば、校正フィールド内へ介入する人或は物体による乱れに対して特に頑強であり、その理由は、それらが一つのみのスキャニング手続或は少しのスキャニング手続のみに影響し、複数のスキャニング手続によって測定された結果に対して、実際上、何等影響しないからである。個々別々の測定を偽る可能性があるビーム経路におけるレインドロップ（雨垂れ）による等の別の種類の乱れも、複数の査走を実行する本発明による可能性によってネガティブな効果をもたらさない。
【００１３】
車両は、一般的に、任意の所望の車両が可能であり、自己推進式車両ですらあることが可能であって、好ましくは本発明は乗用車及びトラックに関連されて使用される。
【００１４】
本発明に従えば、例えばビデオカメラ等のカメラをオプトエレクトロニクス送信器／受信器装置として提供することも基本的には可能であり、そうしたカメラによって校正フィールドの一部の査走が同じように執り行われて、校正フィールドの画像或は関連された校正フィールド領域の画像が撮られ、次いで評価される。
【００１５】
しかしながら本発明の実際的な実施例によれば、レーザ・スキャナをオプトエレクトロニクス・スキャナとして使用することが特に好ましい。これは好ましくはレーザ・スキャナであり、レーザ・ビームを少なくとも一つの査走平面内に送信し、そのスキャニング光線で３６０°までの略任意の所望の予め決定された角度範囲にわたって反復的に掃引する。送信されたスキャニング・ビームを反射するオブジェクトまでの距離は、好ましくは、光伝播時間法を用いて決定される。査走放射は可視の範囲の波長以内そしてその範囲以外の双方にあることが可能である。好ましくはレーザ・スキャナが用いられて、各距離値に対してスキャナの予め決定された軸線に関連された角度値を供給する。
【００１６】
複数の基準オブジェクトから成る配列パターンは、好ましくは、車両上の装置の問題とされる位置に対応する配列パターンの画像が相互に異なるように選択される。
【００１７】
一方における車両に対するセンサ位置と他方における査走によって決定される配列パターンの画像との間の明白な関連性は、ここで確保される。センサによって「視認」される各環境の評価における偽りの解釈は回避される。
【００１８】
車両から比較的に短い隔たりで配列されることが基準オブジェクトにとって有利であり得る。この場合、乗用車に適した校正フィールドを延長又は拡張して、トランクに装着されたセンサを校正できるようにすることが必要であり得る。好ましくは校正フィールドの拡張が実行されて、曖昧性が何等作り出されず、そして、一方におけるセンサ位置と他方における決定された画像との間の拡張された校正フィールド内に明白な関連性が依然として存在する。
【００１９】
基準オブジェクトが車両周りに配分されて配列されている位置に持ち込まれることが車両にとって特に好ましい。
【００２０】
車両は査走中にあらゆる側部における基準オブジェクトによって取り囲まれる。校正フィールドは、このようにして、センサの車両に対する取付位置或は据付位置とは独立していると共に、基本的には任意の所望された取付位置或は据付位置のために使用され得る。
【００２１】
更に提案されることは、基本オブジェクトが装置の視野のサイズと独立して配列されて、少なくとも二つの基準オブジェクトが車両に対する該装置の可能性ある位置各々に対して当該装置の視野内にあることである。
【００２２】
基準オブジェクトのこの配列によって、単一校正フィールドは装置の車両に対する全ての可能性ある取付位置或は据付位置に対して使用可能であり、その理由は、二つの基準オブジェクトがセンサの車両に対する位置及び／或は配置の明白な決定にとって充分であるからである。
【００２３】
センサの著しく精密で信頼性ある校正を達成すべく、二つ以上の基準オブジェクトが設けられ得、そして特に精密には三つの基準オブジェクトが設けられ得て、校正フィールドの査走において考慮される。センサの車両に対する位置及び配置はこの重複決定によって明白に決定され得る。
【００２４】
更には、使用されるべき異なるオブジェクト分類の基準オブジェクトが好ましくは設けられ、それら基準オブジェクトが少なくとも送信器／受信器装置で認識可能な一つの基準特徴に関して相互に異なっている。
【００２５】
識別特徴は、例えば、基準オブジェクトの径であり得る。それら基準オブジェクトの反射率は代替的或は付加的な識別特徴として提供され得、即ち、異なる反射能力が基準オブジェクトに直に付与されて、センサがそれら基準オブジェクトを相互に識別できるようにしている。加えて、基準オブジェクトとしての役割を果たさないオブジェクトは、このようにして、それら反射率が例えば予め設定可能な領域以外にある際に認識され得る。
【００２６】
基準オブジェクトの基準特徴は、センサがその視野内にある基準オブジェクトを相互に識別できるように好ましくは選択される。例えば少なくとも局部的なロッド形状或はバー形状の基準オブジェクトに伴って、センサが強制フィールド内に配置された人を刺激しないように、それら径が平均的な人の下方脚の径よりも小さいか或は大きいかの何れかに選択される。
【００２７】
本発明の好ましい更なる発展例に従えば、装置のスキャニング平面の配向に対する情報、及び／或は、装置の車両に対する取付高さ或は据付高さに対する情報を獲得するために、少なくとも二つの基準オブジェクトには装置によって送信される放射に対する検出装置が具備される。
【００２８】
二つの基準オブジェクトは、装置のスキャニング光線が基準オブジェクトに取り付けられた検出器装置、特に基準オブジェクトに垂直方向調整自在に装着された検出器装置に対して作用するか否かについて好ましくは試験される。
【００２９】
センサによって送信される査走線が基準オブジェクトに対して入射する高さについての情報が検出或は検出器装置を用いて決定され得る。こうした情報を用いて、例えばセンサの（横断方向車両軸線周りに傾斜する）横方向軸線及び（長手方向車両軸線周りに傾斜する）垂直方向角度は決定され得るか、或は、横方向角度及び垂直方向角度がそれぞれ所望の公称値を採用しているか否かが決定され得る。
【００３０】
この情報を用いて、センサが予め決定された所望高さで車両に装着されているか否かが更に決定され得る。
【００３１】
本発明によれば、更には少なくとも二つの個々別々の検出器が設けられ、検出器装置用にそれぞれ使用され、特に相互に垂直方向に離間して基準オブジェクトに配列されて、これら個別検出器が拡張された査走光線によって同時に作用され得る。
【００３２】
一つの基準オブジェクト上に相互に垂直方向に離間されている二つの検出器を用いることによって、所望の配向からの偏差の方向に対する情報が得られ、査走光線が所望の高さ以上或はそれ以下の基準オブジェクトに入射されるかが決定される。
【００３３】
例えば、スキャニング光線の拡張は、二つの垂直方向に離間した個々別々の検出器に対する唯一の同時作用がセンサの所望方向として解釈されるように利用され得る。
【００３４】
垂直方向に調整可能な検出器装置は、好ましくは、基準オブジェクトで利用され、それによって、異なる車両、センサ、並びに、センサの所望方向に対する単純な釣り合わせが可能となる。更には、放射光線拡張に基づくと共にセンサからのその隔たりに依存して、基準オブジェクトは放射スポットの拡張とこれで釣り合わせ可能である。
【００３５】
本発明の更なる好適実施例において、表示されるべき、そして特に光学的に表示されるべき検出器装置の照明或は非照明が提供される。この目的のために、表示装置は各基準オブジェクトに、そして特に各検出器装置に直に好ましくは設けられる。表示は、好ましくは、入射放射に対する予め設定可能な強度値を超えた後のみに生ずる。
【００３６】
例えば各個別検出器には、該検出器で受信された強度が予め決定された閾値を超えると発光する発光ダイオードが具備されている。校正フィールドを観察しているユーザは発光ダイオードを一目見ることでセンサの所望の配置が達成されたかを決定できる。
【００３７】
センサによって送信された放射の強度は複数の検出装置を用いて同時に測定され得る。このようにして、センサの位置及び配置の決定とは独立して、センサが既存の安全性規制、とりわけ、レーザ・スキャナが使用された際に特に有益である目の安全性に関する規制を満たしているか否かについて基準オブジェクトを用いて試験され得る。
【００３８】
本発明の更なる好適実施例において、車両軸線に対して決定されるべき送信器／受信器装置の位置及び／或は配置が提供される。この軸線は、好ましくは、正規の直線前進における車両方向と合致する車両軸線である。
【００３９】
本発明により、基準点に対して決定されるべき送信器／受信器装置の位置及び／或は配置が更に提供される。この基準点は、一般に、校正手続中に判明される任意の所望位置に設置され得る。好ましくはそれは車両に対して固定された基準点である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
本発明の更なる実施例は特許請求の範囲、発明の詳細な説明、並びに、図面において列挙されている。
【００４１】
本発明は図面を参照して純粋に例示目的で以下に記載されている。
【実施例】
【００４２】
図１によれば、例えば様々な距離や各距離値に対するセンサ軸線に関係した角度値を提供するレーザ・スキャナとして設計されている、オプトエレクトロニクス送信器／受信器装置或はセンサ１３が、通常の乗用車等の車両１１に装着されている。よってスキャナは査走レーザ・ビームを発信させる送信器として、そして、車両環境或は車両自体から反射される放射の受信器として同時に役立っている。しかしながらこれら送信器及び受信器も、基本的には空間的に相互に分離して配列され得る。
【００４３】
車両１１は、予め決定された配列パターンに従って、車両１１周りに配分された状態で位置決めされた基準オブジェクト１５，１７，１９，２１によって形成されている校正フィールド内に置かれている。これら基準オブジェクトは、好ましくは、可動性のロッド形状物品或はバー形状物品である。基準オブジェクトは、何等問題無く、それらが車両１１のトランク内に入れられて持ち運ばれることができるように寸法付けされるか或は設計されている。よってセンサ１３の校正は任意の所望箇所で任意の所望時点において実行可能である。
【００４４】
校正フィールドは任意の所望方式で一般的には実現可能である。例えば、自動車の製造において、基準オブジェクトは反射マークの形態で生産ラインに統合され得てから、センサの取付に続いて車両に対するその正しい位置及び配置の照合又はチェックのために使用され得る。
【００４５】
図１は、校正フィールドの形成のための基準オブジェクト１５，１７，１９，２１の一つの可能な配列の一例のみを示している。基準オブジェクトは、真っ直ぐ前方へ駆動する際の移動方向Ｆと合致する車両１１の長手方向軸線と平行すると共に該長手方向軸線から同一間隔を伴って延在する二つの平行線２３に沿って配列されている。これら平行線２３は、実際上、例えば道路境界或は車線マークによって形成され得る。
【００４６】
異なるサイズ且つ陰影の円によって示された基準オブジェクト１５，１７，１９，２１は、例示されたように合計四つの異なるオブジェクト分類から選択されている。これらオブジェクト分類は、例えば、センサ１３が基準オブジェクトを相互に識別できる異なる径によって異なっている。
【００４７】
基準オブジェクト１５，１７，１９，２１の配列パターンは選択されて、車両１１に対するセンサ１３の可能な取付箇所或は据付箇所の各々に対して、実際上、該センサ１３が校正フィールドを異なって「視認」するように、即ち、センサ１３が校正フィールドにおけるその位置で「視認」するものから結論が明らかに出され得るように為される。
【００４８】
センサ１３は校正手続の実行のために起動され、それに及んで、例えば、３６０°、２７０°、１８０°、或は、９０°の角度領域を含むその視野に従って、統合校正フィールド或はその一部が送信及び受信査走光線によって査走される。レーザ・スキャナは、好ましくは、３６０°査走できるセンサ１３として用いられる。センサ１３が車両１１の側部に外側から装着されると、最大２７０°の角度範囲が車両１１で影響されずにセンサ１３によって視認され得る。
【００４９】
少なくとも二つの同一基準オブジェクトからの距離とこれら基準オブジェクトからの方向間の角度とを決定することによって、校正フィールドにおけるセンサ１３の位置は該センサ１３に接続された評価ユニット（不図示）における適切なアルゴリズムによってｘ及びｙで示される座標系に関して計算される。センサ１３の車両１１に対する取付箇所及び据付箇所はこの座標系における車両１１の位置及び配置の知識から決定可能である。
【００５０】
車両１１は、好ましくは、校正フィールド内で整合されて、ｘ−ｙ平面上への投影に対して、ｘ軸が車両１１の中心長手方向軸線と合致し、且つ、ｙ軸がその後方軸線と合致するように為す。
【００５１】
校正は、好ましくは、真偽性のチェックを含み、それによって、結果が特定の条件を満たしているはずであると云う評価において考慮され得る実際の条件を否定する位置にセンサ１３が配置されているか或はそのように否定すべくセンサ１３が振る舞っているかに従って結果が廃棄される。例えばもしセンサ１３が図１に従って車両の外側で且つその側部に装着されていることが知られていれば、センサ１３が車両１１の外側輪郭の内部か或は外部かにあるかに従って結果が廃棄され得る。
【００５２】
本発明による校正は、車両１１のルーフ或は下側に装着されたセンサによっても実行され得る。この場合、センサが車両１１の外側輪郭の内部か或は外部かにあるセンサに従っての結果は廃棄されないが、他の既知センサ特性は満たされるべきセンサの視野或は視認方向等の条件として使用可能である。
【００５３】
基準オブジェクト１５，１７，１９，２１の既知の径は、基準オブジェクトの有限拡張が評価において考慮される位置決定の精度を増大すべく使用可能である。
【００５４】
図１に従った校正フィールドにおいて１０個の基準オブジェクト１５，１７，１９，２１の統合は配列されて、車両１１の外側の取り付け箇所或は据付箇所と独立した各査走手続でセンサ１３が二つ以上の基準オブジェクトを検出し、よって重複決定が生じ、図２に示される変形例でのセンサ位置も可能であり、例えば車両１１の前方側或は後方側も可能であり、そのため３６０°査走でさえそのセンサの視野内にあるのは二つの基準オブジェクトのみである。
【００５５】
図１及び図２を参照して、センサ１３の水平校正、即ちｘ−ｙ平面におけるセンサ位置の決定を論じた。図３はセンサ１３の車両１１に対する取付高さ或は据付高さと、センサ・配置、即ちセンサ１３の査走平面２５の配向との決定或は照合を示す。
【００５６】
少なくとも二つの基準オブジェクト（例えば、図３は一つのみのロッド形状或はバー形状オブジェクト１５を示している）には、それぞれ二つの個別の検出器２９，３１の形態の電気作動検出器が具備され、それらが高さに関して調整可能に基準ロッド１５に装着されている。
【００５７】
検出器２９，３１には、センサ１３によって送信される放射に感度を有すると共にセンサ１３に対向する受信要素が具備されている。これら受信器に入射する放射が予め決定された閾値を超えるやいなや、各検出器２９，３１に直に車両された例えば発光ダイオード等の光信号装置は起動される。よって発光ダイオードの発光はセンサ１３の査走ビーム３３の各検出器２９，３１に対する入射を示す。
【００５８】
二つの検出器２９，３１は垂直方向に相互に離間されて、基準オブジェクト１５においてレーザ・スキャニング・ビーム３３の膨張による有限垂直拡張を有するレーザ・スポットは検出器２９，３１双方に同時に作用し、各場合において、予め設定された閾値を超える充分な強度を伴うことによって検出器２９，３１双方によって検出される。結果として、発光ダイオード双方は発光するので、スキャニング平面２５の適切な配向が基準オブジェクト１５に関して信号で合図される。
【００５９】
好ましくはスキャニング平面２５の水平配向が望まれる。校正に先行して、充分高い強度での両検出器２９，３１の同時照明において水平方向に延長する査走平面２５となる高さで距離依存するレーザ・スポット・サイズを考慮しつつ、検出器２９，３１は少なくとも二つの基準オブジェクト１５に固定される。
【００６０】
もし両発光ダイオードがそれぞれ両基準オブジェクト１５での引き続く校正中に発光すれば、センサ１３の所望の水平配置がここで示される。
【００６１】
もし一つの基準オブジェクト１５において一つのみダイオードが発光すれば、査走平面２５自体の誤り配向についての結論が引き出されないばかりか、その誤り配向の方向が認識され得て、それがセンサ・配置の修正を促進する。
【００６２】
予め決定された強度閾値の到達或は非到達のみを示す代わりに、本発明では、例えば所謂棒グラフで形成された表示も検出器２９，３１に対してそれぞれ設けられ、それら検出器での入射放射の強度が読み取られる。放射強度の絶対値とは独立して、両検出器２９，３１が同一強度で或は異なる強度で作用されるか否か、即ち、センサ１３は正しく整合しているか否か、或は、センサ１３は過剰に高く設定されているか又は過剰に低く設定されているかを決定可能である。
【００６３】
基本的には、センサ査走平面２５の任意の欲せられ且つ望まれた配向が高さ調整可能な検出器２９，３１の補助で設定或は確認され得る。
【００６４】
本発明は、査走平面内に放射を送信するセンサに限定されない。本発明によれば、送信された放射は任意の所望空間形状を一般に採用し得る。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施例による校正フィールド内に配列されている車両の概略平面図である。
【図２】別の校正フィールドに係る図１による概略平面図である。
【図３】車両に車両されたセンサの配置の説明のための模式図である。
【符号の説明】
【００６６】
１１車両
１３送信器／受信器装置、センサ、或は、レーザ・スキャナ
１５，１７，１９，２１基準オブジェクト
２３線、道路境界線、車線マーク
２５査走平面
２９，３１個別検出器
３３査走ビーム
Ｆ移動方向

Claims

車両（１１）の環境の光学的検出のために該車両（１１）に装着されたオプトエレクトロニクス送信器／受信器装置（１３）の校正のための方法であって、
前記装置（１３）を具備する前記車両（１１）が複数の基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）によって形成された校正フィールド内に持ち込まれ、
前記校正フィールドの少なくとも一部が前記装置（１３）によって査走され、
前記校正フィールド内の前記車両（１１）の既知の位置及び／或は配置（alignment）で、前記装置（１３）の前記車両（１１）に対する位置及び／或は配置が、一方において前記査走によって獲得された査走データから決定され、他方において既知の校正データから決定されるオプトエレクトロニクス装置の校正方法において、
前記装置（１３）によって視認される前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）の既知の配列パターンの画像が前記校正フィールドの少なくとも一部の前記装置（１３）による査走で決定され、前記配列パターンの前記決定された画像から前記校正フィールド内における前記装置（１３）の位置について一つの結論が引き出されることを特徴とするオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）の前記配列パターンが、前記装置（１３）の前記車両（１１）に対する可能性ある位置に対応する前記配列パターンの前記画像が相互に異なるように選択されることを特徴とする、請求項１に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記車両（１１）が、前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が前記車両（１１）周りに配分されるように配列される位置に持ち出されることを特徴とする、請求項１或いは２に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が前記装置（１３）の視野のサイズとは独立して配列され、少なくとも二つの基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が前記装置（１３）の前記車両（１１）に対する可能性ある位置各々に対して前記装置（１３）の視野内に置かれるように為されていることを特徴とする、請求項１乃至３の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記校正フィールドのスキャニングにおいて、二つ以上の前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）そして特に三つの前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が考慮されることを特徴とする、請求項１乃至４の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
異なるオブジェクト分類の基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が用いられ、それらが少なくとも前記装置（１３）によって認識され得る一つの基準特徴に関して相互に異なることを特徴とする、請求項１乃至５の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
異なる径及び／或は異なる反射率の基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が用いられることを特徴とする、請求項１乃至６の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
査走平面の配向の情報、前記装置（１３）の査走面（２５）の情報、及び／或は、前記装置（１３）の前記車両（１１）に対する取付高さ又は据付高さの情報を獲得するために、少なくとも二つの基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）に前記装置（１３）によって送信される放射のための検出装置（２９，３１）が具備されていることを特徴とする、請求項１乃至７の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
少なくとも二つの基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）が照合され、当該基準オブジェクト（１５，１７，１９，２ｐ１）に車両された検出器装置（２９，３１）、特に垂直方向に調整可能に装着された検出器装置（２９，３１）が前記装置（１３）の査走ビーム（３３）によって作用されるか否かを調べることを特徴とする、請求項１乃至８の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記照合が前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）に同一高さで装着された検出器装置（２９，３１）によって実行されることを特徴とする、請求項９に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
少なくとも二つの個別検出器（２９，３１）が前記検出器装置の各々のために使用されると共に、特に相互に垂直方向に離間された状態で前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）に配列されて、前記個別検出器（２９，３１）が前記装置（１３）の拡張された査走ビーム（３３）によって同時に作用されることを特徴とする、請求項９或は１０に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記検出器装置（２９，３１）の照明或は非照明が前記基準オブジェクト（１５，１７，１９，２１）のそれぞれに配列された好ましくは表示装置によって特に光学的に示され、好ましくは、入射放射のための予め設定可能な強度値が超えられた後だけ前記表示が生ずるか、前記入射放射の強度の大きさの測定値が表示されるか、或は、それら双方が行われることを特徴する、請求項１乃至１１の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
前記校正が少なくとも一つの予め決定されたアルゴリズムによって自動的に実行されることを特徴とする、請求項１乃至１２の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。
レーザ・スキャナがオプトエレクトロニクス装置（１３）として使用され、距離及び角度を測定すると共に少なくとも一つの査走平面（２５）における各距離値に対して予め決定された軸線に関連された角度値を提供するレーザ・スキャナとして特に使用されることを特徴とする、請求項１乃至１３の内の何れか一項に記載のオプトエレクトロニクス装置の校正方法。