JP2004343871A - Human-powered running vehicle provided with auxiliary power - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人力によって駆動される走行車に関し、特に、人力による人力駆動系に加えて補助動力装置による動力駆動系とを含む補助動力付人力走行車に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、一般に、特許文献1に記載されるもののように、キックボードおよびキックスケート等の小車輪を備え路面を蹴って滑走を楽しむスケータ形状の乗り物があり、また、電動自転車のように、このような人力で走行する乗り物にさらに駆動装置を設けたものもあった。
【0003】
電動自転車のように、人力で走行する乗り物に、補助的に駆動装置を取付けられたものは、人力のみの走行では不可能であった駆動力での走行が可能となるため、操縦者に大きな満足感を与えていた。
【0004】
なお、特許文献2には、電気モータにより駆動輪を回転させて走行する電動二輪車にジャイロモーメントを発生する手段を備えさせる技術が開示されている。
【0005】
【特許文献1】
特開2002−58778公報
【0006】
【特許文献2】
特開2002−68063公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記した電動自転車のように、基本的に人力で走行し補助的に駆動装置を取付けられた走行車を操縦する者は、当該走行車が自分の発揮する人力よりも大きな力で駆動され走行するため、操縦に不安を感じることがあると考えられる。そこで、このような走行車には、直進安定性を向上させるため、操縦についても補助するための手段が必要と考えられる。
【0008】
なお、上記したように、特許文献2には、ジャイロモーメントを発生する手段が備えられているが、走行車に対するジャイロ軸の回転方向が明らかにされていないため、場合によっては、発生したジャイロモーメントが直進安定性に寄与しない、もしくは、直進安定性について逆効果となる場合があると考えられる。
【0009】
本発明は、かかる実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、補助動力装置による動力駆動系を含む補助動力付人力走行車において直進安定性を向上させることである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明のある局面に従った補助動力付人力走行車は、人力による人力駆動系と補助動力装置による動力駆動系とを含む補助動力付人力走行車であって、当該補助動力付人力走行車が進行方向に対して垂直な方向について傾斜したときに、当該補助動力付人力走行車に、当該進行方向に対して垂直な方向に直立させる方向の力を与える直立手段をさらに含むことを特徴とする。
【0011】
本発明のある局面に従うと、操縦者の操縦技術が未熟であっても、補助動力付人力走行車を進行方向に対して直立させることができる。
【0012】
これにより、補助動力付人力走行車が走行時に倒れることを回避できるため、補助動力付人力走行車において直進安定性を向上させることができる。
【0013】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記補助動力付人力走行車の進行方向を調整するために人力により操作される操舵手段と、前記操舵手段により方向を変更される前輪と、前記前輪よりも、前記人力駆動系に対して駆動力が与えられた際の前記補助動力付人力走行車の進行方向について後方に設置された後輪とをさらに含み、前記直立手段は、前記後輪の回転面と平行な面に回転面を有するフライホイールと、前記フライホイールを前記補助動力付人力走行車の進行方向に対して左側に角速度ベクトルが発生するように回転させるためのフライホイール用モータとを備えることが好ましい。
【0014】
これにより、フライホイールの回転を、そこで生じる角速度ベクトルが補助動力付人力走行車の直立に効果的に寄与できるものとすることができる。
【0015】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記補助動力付人力走行車の走行速度を検知する速度検知手段と、前記補助動力付人力走行車の走行速度が所定の速度以上となった場合には、前記直立手段に、当該補助動力付人力走行車に対して直立させる方向の力を与えることを停止させる、直立制御手段とをさらに含むことが好ましい。
【0016】
これにより、補助動力付人力走行車の走行速度がある程度上昇した場合に、「直立手段によって与えられる力により不必要に直進安定性が高まり、操縦者が旋回を希望する場合に必要とされる操作入力が大きくなるため、却って、操縦性が低下する」という事態を回避できる。
【0017】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記前輪および前記後輪を支持するフレームをさらに含み、前記直立手段は、前記フレームに取付けられ、かつ、当該直立手段が当該フレームから取外されたときよりも当該補助動力付人力走行車の重心が高い位置となるように当該フレームに取付けられていることが好ましい。
【0018】
これにより、接地点周りの慣性モーメントは大きくなり、このため、車体傾斜に関する固有振動数は低下し、より低い周波数の外力が傾斜した車体に与えられることになる。したがって、操縦者の動さが緩慢であっても車体角度の制御が可能となる。
【0019】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記補助動力付人力走行車の走行速度を検知する速度検知手段と、前記補助動力付人力走行車の走行速度が一定の速度以上となった場合に、前記前輪および後輪の回転を抑制する回転抑制手段とをさらに含むことが好ましい。
【0020】
これにより、補助動力付人力走行車の走行速度が上昇しすぎる危険な事態を確実に回避できる。
【0021】
また、本発明の補助動力付人力走行車では、前記人力駆動系は、前記前輪および前記後輪を回転させるために人力を与えられるペダルを備え、前記補助動力付人力走行車の走行速度を検知する速度検知手段と、前記ペダルに与えられる人力のトルクを検知するトルクセンサと、前記前輪を回転させるために駆動する車輪用モータと、前記補助動力付人力走行車の走行速度が特定の速度以下の場合に、トルクセンサの検知するトルクに応じて、前記車輪用モータを駆動させる走行制御手段とをさらに含むことが好ましい。
【0022】
これにより、補助動力付人力走行車が、与えられた人力に応じた駆動力に基づいて走行するため、補助動力を与えられても、操縦者に不安感を与えることなく、走行することができる。
【0023】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記ペダルの近傍に設置され、水平面を有するボトムプレートをさらに含み、前記水平面は、当該補助動力付人力走行車の進行方向に交わる方向において250ミリメートル以上の寸法を有する部分を備えることが好ましい。
【0024】
これにより、操縦者は、ペダルに動力を加えていないときには、ペダル近傍に設置されたボトムプレートに両足を揃えて乗ることができる。
【0025】
また、本発明の補助動力付人力走行車では、前記補助動力装置は、前記ボトムプレートの下方に取付けられ、前記補助動力装置を下方をカバーする保護プレートをさらに含むことが好ましい。
【0026】
これにより、補助動力装置が路面の段差等により受ける衝撃を効果的に緩和できる。
【0027】
また、本発明の補助動力付人力走行車は、前記ボトムプレートに接続され、水平面に交わる方向に伸びることにより前記補助動力付人力走行車の進行方向を調整するために人力により操作される第1の状態と、前記第1の状態から前記ボトムプレートとの接続点を中心に回動されることにより折り畳まれる第2の状態とを取ることができる操舵手段をさらに含むことが好ましい。
【0028】
これにより、補助動力付人力走行車を走行に用いない場合には、適宜折り畳んで持ち運ぶことができるため、利便性を向上できる。
【0029】
本発明の他の局面に従った補助動力付人力走行車は、人力による人力駆動系と補助動力装置による動力駆動系とを含む補助動力付人力走行車であって、前記補助動力付人力走行車の進行方向を調整するために人力により操作される操舵手段と、前記操舵手段に対して、前記補助動力付人力走行車の進行方向を一定の方向にするように力を加える、補助手段とをさらに含むことを特徴とする。
【0030】
本発明の他の局面に従うと、操縦者の操縦技術が未熟であっても、操舵手段に人力による操作を行なわなければ、補助動力付人力走行車が自動的に一定の方向に進行するようになる。
【0031】
これにより、補助動力付人力走行車の進行方向を、操縦者の操縦技術が未熟であっても、一定の方向とすることができるため、補助動力付人力走行車において直進安定性を向上させることができる。
【0032】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態を説明する。
【0033】
[第1の実施の形態]
図1は、本発明の補助動力付人力走行車の第1の実施の形態である電動アシスト自転車の斜視図である。
【0034】
電動アシスト自転車1は、操縦者が座るサドル26、第1フレーム21、および、第2フレーム22を含む。第1フレーム21と第2フレーム22とは、共通の1つの回転軸を止有し、そして、2つのフレームは、その軸周りに回動自在に取付けられている。第1フレーム21には、前輪24が取付けられ、第2フレーム22には、後輪25が取付けられている。第1フレーム21および第2フレーム22により、前輪および後輪を支持するフレームが構成されている。なお、電動アシスト自転車1の第2フレーム22には、操縦者により漕がれるペダルが備えられているが、図1では省略されている。当該ペダルは、図示を省略したギヤおよびチェーンに接続されており、当該ペダルが漕がれることにより、その動力が当該ギヤおよびチェーンを介して前輪24および後輪25に伝えられ、当該前輪24および後輪25が回転する。
【0035】
操縦者は、第1フレーム21のハンドル21Aを介して前輪24を回転軸周りに操舵することにより、電動アシスト自転車1の車体の進行方向を制御する。
【0036】
第2フレーム12には、ジャイロスタビライザ10および制御ボックス23が備えられている。
【0037】
図2は、ジャイロスタビライザ10の構成を模式的に示す図である。
ジャイロスタビライザ10は、フライホイール11とモータ12とを含む。フライホイール11とモータ12には、それぞれ、ギヤ11A,12Aが備えられている。そして、ギヤ11Aとギヤ12Aとはベルト13で接続されている。ベルト13により、モータ12の動力がギヤ11A,12Aを介してフライホイール11に伝達され、フライホイール11が角速度ωで回転する。フライホイール11の回転面は、後輪25の回転面と平行である。なお、モータ12からフライホイール11への動力の伝達は、ベルトを用いるものに限定されず、動力を伝達できるものであればいかなるものであってもよい。
【0038】
次に、図3を用いて、電動アシスト自転車1の進行方向とフライホイール11の角運動量ベクトルとの関係を説明する。図3(A)は、電動アシスト自転車1の平面図であり、図3(B)は、電動アシスト自転車1の背面図である。
【0039】
図3には、矢印31として、電動アシスト自転車1の進行方向が示され、矢印32として、フライホイール11の角運動量ベクトルが示されている。フライホイール11の角速度ベクトルωの方向は、その回転軸に回転方向に右ねじを回したときに当該右ねじが進む方向とし、ベクトルの大きさは、回転角速度αと定義する。電動アシスト自転車1では、フライホイール11の角速度ベクトルωの方向は、図3(A)に示すように、電動アシスト自転車1の進行方向に対して左側に向くように発生するものであるとする。そして、フライホイール11の回転軸周りの慣性モーメントIと、フライホイール11の角運動量ベクトルHとの関係は、次に示す式(1)で表すことができる。
【0040】
H=I×ω …(1)
そして、各速度ベクトルωと角運動量ベクトルHは、その方向が同じである。
【0041】
次に、電動アシスト自転車1における制御内容について説明するが、その前提条件として、直進状態にある二輪車(電動アシスト自転車1)の、外力が作用して傾斜した場合の運動について説明する。
【0042】
図4は、電動アシスト自転車1の、右に旋回する際の、車体に働く力を表した斜視図であり、図5は、その背面図である。図4および図5に示した状態は、何らかの外力が作用して電動アシスト自転車1の車体が、進行方向(矢印41で示す方向)に対して、右に傾いた場合を想定する。
【0043】
通常二輪車は、プリセッション効果、トレール効果および前輪フレームの重量効果により、車体傾斜方向にハンドルが切り込もうとする性質がある。図4および図5に示した場合には、電動アシスト自転車1が右に旋回しようとしているので、車体傾斜に伴ってハンドル21Aは右に切れる。
【0044】
すると車体の進行方向と前輪24の間に角度θ1の横滑り角が生じ、この時前輪24は、路面から進行方向に直角に、矢印42で示すコーナリングフォースを受け、車体は、右に、角速度ωyで旋回する。この旋回角速度ベクトルωyのベクトルは、図5に矢印46で示されるように、鉛直下方(図4では、紙面の表から裏に向かう方向)である。
【0045】
右に傾斜して旋回している電動アシスト自転車1の車体の重心27には、旋回中心からその半径方向に遠心力(矢印43で示される力)、鉛直下方に重力(矢印47で示される力)が加えられる。ここで、重力は、電動アシスト自転車1の車体を接地点周りに倒そうとするモーメントとして働き、遠心力は、接地点周りに車体を起こそうとするモーメントとして働くため、電動アシスト自転車1では、両者のモーメントが釣り合った状態で旋回連動が継続する。
【0046】
そして、この場合、電動アシスト自転車1の車体を傾斜状態から直立状態に戻す作業は、車速を上げるあるいはハンドルを切り足すことによって、遠心力を大きくすることで、達成される。
【0047】
以上説明した一般的な二輪車の運動特性を前提として、本実施の形態では、ジャイロスタビライザ10により、矢印45(図5では、矢印44と矢印46の支点45から紙面を突き出る方向に伸びる矢印)で示すような、質量回転慣性体の旋回に伴うジャイロモーメントを働かせ、電動アシスト自転車1の車体を傾斜状態から直立状態に戻すよう制御がなされる。
【0048】
具体的には、角運動量ベクトルHを有するフライホイール11が角速度ωyの旋回運動を受けた場合に発生するジャイロモーメントベクトルJtは、次の式(2)で表される。
【0049】
Jt=H×ωy …(2)
つまり、矢印45で示されるジャイロモーメントは、角運動量ベクトルH(矢印44)と旋回角速度ベクトルωy(矢印46)の張る平面に垂直に、ベクトルHからベクトルωyの方向に右ねじを回したときに右ねじが進む方向に働くことになる。
【0050】
このように、電動アシスト自転車1において、ジャイロモーメントは、傾斜した車体を直立させる方向で作用するため、傾斜した車体を直立させるために必要とされる車速またはハンドル21Aの舵角の操作量を小さくでき、これにより、電動アシスト自転車1において、直進安定性を向上できる。
【0051】
ここで、本実施の形態の比較として、電動アシスト自転車1の車体に対してフライホイール11の角運動量が右にある場合について、当該電動アシスト自転車1の進行方向とフライホイール11の角運動量ベクトルとの関係を説明する図である。図6(A)は、電動アシスト自転車1の平面図であり、図6(B)は、電動アシスト自転車1の背面図である。
【0052】
図6では、電動アシスト自転車1の進行方向が矢印61で示され、フライホイール11の角運動量ベクトルが矢印62で示されている。
【0053】
次に、図6に示したような、電動アシスト自転車1の車体に対してフライホイール11の角運動量が右にある場合について、電動アシスト自転車1が右に旋回する際に働く力について、図7および図8を参照して説明する。図7は、図6に示したような場合に、右に旋回する際の電動アシスト自転車1の車体に働く力を表した斜視図であり、図8は、その背面図である。
【0054】
右に傾斜して旋回している電動アシスト自転車1の車体の重心27には、旋回中心からその半径方向に遠心力(矢印74で示される力)、鉛直下方に重力(矢印78で示される力)が加えられる。また、右に傾斜して旋回している電動アシスト自転車1には、矢印79で示される旋回角速度ベクトルが鉛直下方に生じる。
【0055】
このような場合、矢印77(図8では、紙面の表から裏に向かう方向)で示されるジャイロモーメントは、車体を接地点周りに傾斜させるモーメントとして働く。これにより、遠心力に基づく車体直立のためのモーメントと相殺され、車体の直立安定には寄与せず、むしろ、逆効果となる。
【0056】
つまり、本実施の形態の電動アシスト自転車1では、図4に示したように、当該電動アシスト自転車1の車体に対してフライホイール11の角運動量が左にある必要がある。
【0057】
図9は、電動アシスト自転車1の、重心位置を示すための右側面図である。
電動アシスト自転車1の重心27は、電動アシスト自転車1における、ジャイロスタビライザ10が搭載される前の、つまり、ジャイロスタビライザ10以外の部品が組み立てられた状態での、重心である初期車体重心位置28よりも、上方とされている。これは、以下のような理由による。
【0058】
一般に、車体重心が鉛直上方にあるほど、接地点周りの慣性モーメントは大きくなり、このため、車体傾斜に関する固有振動数は低下する。これを車体に加わる外力から車体傾斜角への伝達特性として考察すると、固有振動数が低いと言うことは、より低い周波数の外力の方が車体傾斜角へ与える影響が大きいと言える。このことは、操縦者が車体傾斜角を制御する場合、固有振動数が低いほど、操縦者の動さがその分緩慢であっても車体角度の制御が可能となることを意味する。つまり、操縦者の動きが緩慢であっても車体角度の制御が可能であるように、電動アシスト自転車1の重心27が上記のように設定されている。そして、これにより、二輪車の操縦能力が減退した操縦者、例えば高齢者であっても、電動アシスト自転車1の車体の姿勢変化に追従して姿勢保持制御が可能となり、安定した移動手段として活用できる。
【0059】
図10は、制御ブロック図である。電動アシスト自転車1は、モータ12に電力を供給するバッテリ50、バッテリ50による電力の供給を制御する駆動回路52、電動アシスト自転車1のペダルにかかるトルクを検知するトルクセンサ54、電動アシスト自転車1の走行速度を検知する速度センサ55、フライホイール11の回転速度を検知する速度センサ11C、および、駆動回路52の動作を制御する制御部51を備えている。また、電動アシスト自転車1は、操縦者によるペダルの漕ぎを補助するべく、前輪24および後輪25を進行方向に進むために回転させるモータ53、および、モータ53の電流を検知する電流センサ58をさらに備えている。モータ53は、バッテリ50により、電力を供給される。
【0060】
バッテリ50、制御部51、および、駆動回路52は、制御ボックス23内に収容されている。トルクセンサ54は、金属のダイフラムや磁歪素子等の、周知のトルクセンサにより構成される。
【0061】
ここで、制御部51の制御動作を、そのメインルーチンのフローチャートである図11を参照して説明する。
【0062】
制御部51は、まずステップS1(以下、ステップを省略する)で傾斜した車体を直立させるためにジャイロモーメントを発生させるためのジャイロ制御を実行し、次に、S2で、操縦者のペダルを漕ぐ動作を補助すべくモータ53を駆動することにより前輪24および後輪25を適宜回転させるアシスト制御を実行し、そして、S3で、その他の制御処理を実行して、S1に処理を戻す。
【0063】
次に、S1のジャイロ制御処理について、そのサブルーチンのフローチャートである図12を参照して、詳細に説明する。
【0064】
ジャイロ制御処理では、まず、制御部51は、S11で、電動アシスト自転車1の走行速度(V)を読込み、S12に処理を進める。
【0065】
S12で、制御部51は、フライホイール11についての目標回転速度(w)を算出し、S13に処理を進める。なお、ここで行なわれる目標回転速度(w)の算出は、次の式(3)に示す中間変数tを用いて行なわれる。式(3)中で、mは、電動アシスト自転車1の走行速度(V)が0のときのフライホイール11の回転速度であり、kは、電動アシスト自転車1の前輪24,後輪25のサイズ等に応じて任意に決定される値である。
【0066】
t=(m−k×V) …(3)
そして、S12では、式(3)に従ってtが算出され、そして、目標回転速度(w)は、tが0以上のときはtとされ、それ以外のときはw=0とされる。
【0067】
S13では、制御部51は、フライホイール11の回転速度(x)を読込み、S14へ処理を進める。
【0068】
S14では、制御部51は、S12で算出したw、S13で読込んだxを用いて、(w−x)が0をより大きいか否かを判断する。そして、0より大きいと判断すればS15でモータ12に供給する電流値を上げるよう駆動回路52を制御し、リターンする。一方、0以下であると判断すれば、S16で、モータ12に供給する電流値を下げるよう駆動回路52を制御し、リターンする。
【0069】
以上説明したジャイロ制御処理によると、電動アシスト自転車1の走行速度が上昇するに従って、フライホイール11の回転角速度が低下するよう制御される。そして、電動アシスト自転車1の走行速度がm/k以上の場合には、フライホイール11の回転を停止するよう制御が行なわれる。
【0070】
電動アシスト自転車1の走行速度が上昇すると、前輪24および後輪25が大きな角運動量を持つようになり、これらの角運動量により、フライホイール11の回転によって傾斜した車体を直立させるのと同様に、車体を直立させることができる。以上説明したジャイロ制御処理により、必要なときのみ、フライホイール11を回転させることができる。
【0071】
なお、前輪24および後輪25の角運動量のみによって車体を直立させることができる程度に電動アシスト自転車1の走行速度が上昇しているときにフライホイール11に角運動量を与えると、電動アシスト自転車1において不必要に直進安定性が高まり、操縦者が旋回を希望する場合に必要とされる操作入力が大きくなるため、却って、操縦性が低下する(曲がりにくくなる)ことになる。以上説明したジャイロ制御処理によると、このような操縦性の低下を回避することができる。
【0072】
次に、アシスト制御処理について、そのフローチャートである図13を参照して、説明する。
【0073】
アシスト制御処理では、制御部51は、まず、S21で、速度センサ55から電動アシスト自転車1の走行速度(V)を読込み、トルクセンサ54から電動アシスト自転車1のペダルに入力されるトルク(入力トルク(Th))を読込み、そして、電流センサ58からモータ53に流れる電流(モータ電流(Im))を読込んで、S22に処理を進める。
【0074】
S22で、制御部51は、モータ53によるアシスト比(a)を算出するために、走行速度Vを用い、次の式(4)に従って、中間関数sを算出し、そして、中間関数sの値に応じてアシスト比aを決定し、S23に処理を進める。
【0075】
s=1−(V−15)/9 …(4)
なお、具体的には、アシスト比aは、次のように決定される。sが1より大きいときには、a=1とされる。sが0以上1以下のときには、a=sとされる。sが0未満のときには、a=0とされる。
【0076】
S23では、制御部51は、入力トルクThとアシスト比aの積を算出し、当該積を目標補助トルク(Tm)として、S24に処理を進める。
【0077】
S24では、制御部51は、モータ53に流れる電流値と、モータ53が出力するトルク数との相関に基づいて、目標電流値(It)を算出し、S25に処理を進める。なお、目標電流値Itは、後述する定数nと目標補助トルクTmとを用い、式(5)に従って算出される。
【0078】
It=n×Tm …(5)
S25では、制御部51は、「It−Im」が正数か否かを判断する。そして、正数であると判断した場合、つまり、目標電流値Itが、実際にモータ53に流れる電流値(モータ電流Im)よりも大きい場合には、S27で、モータ53に流れる電流値を増やすように駆動回路52を制御し、リターンする。一方、「It−Im」が0以下であると判断した場合、つまり、目標電流値Itが、実際にモータ53に流れる電流値(モータ電流Im)以下である場合には、S26で、モータ53に流れる電流値を減らすように駆動回路52を制御し、リターンする。
【0079】
ここで、図14を参照して、電動アシスト自転車1における、モータ53に流れる電流値とモータ53が出力するトルク数との相関について説明する。電動アシスト自転車1では、図14に示すように、モータ53に流れる電流値とモータ53が出力するトルク数とは比例関係にあり、両者は、具体的には、式(6)に示す関係にある。
【0080】
(トルク数)=1/n×(電流値) …(6)
そして、上記したS24では、式(6)で用いられた定数nが使用される。なお、nとは、モータ53の特性によって適宜決定される数である。
【0081】
図13を用いて説明したアシスト制御によると、モータ53への電力の供給が制御されて、モータ53によって前輪24および後輪55を回転させる動力は、電動アシスト自転車1の走行速度に従って、図15に示すように変化する。図15に示したグラフにおいて、横軸は、電動アシスト自転車1の走行速度であり、縦軸はTm/Thである。Tmは、モータ53による補助動力あって、Thは、操縦者がペダルを漕ぐことによる車輪への入力トルクである。
【0082】
図14から理解されるように、電動アシスト自転車1の走行速度が15km/hとなるまでは、操縦者がペダルを漕ぐのと同じだけの動力が、モータ53から前輪24および後輪25に与えられる。そして、モータ53から前輪24および後輪25に与えられる動力の、操縦者がペダルを漕ぐことによって前輪24および後輪25に与えられる動力に対する比は、電動アシスト自転車1の走行速度が15km/hとなってから24km/hとなるまで、一定の割合で減少する。そして、電動アシスト自転車1の走行速度が24km/h以上となると、モータ53へは電力を供給されなくなる。つまり、電動アシスト自転車1の走行速度が24km/h以上となると、モータ53による、操縦者のペダルを漕ぐことに対してのアシストが停止される。
【0083】
以上説明した本実施の形態では、操縦者の操作に応じて車輪を駆動して自走する補助動力付人力走行車の一例として、自転車を挙げたが、本発明は、これに限定されず、このような二輪車であれば、どのようなものにも、適用することができる。
【0084】
[第2の実施の形態]
図16は、本発明の補助動力付人力走行車の第2の実施の形態である電動アシストキックボードの左側面図である。
【0085】
図16を参照して、電動アシストキックボード101は、主に、フレーム103とステアリングパイプ105により、その本体を外枠を構成されている。フレーム103は、その前端を、ステアリングパイプ105に接続されている。
【0086】
電動アシストキックボード101の前上部には、ハンドル128が設けられており、ハンドル128は、下方に伸びるステアリングパイプ105に接続されている。ステアリングパイプ105は、ヘッドパイプ104の内部を貫通しており、また、その下端には、前輪113が取付けられている。これにより、操縦者がハンドル128を操縦することにより、前輪113の方向が変更できるようになっている。フレーム103の後端には、後輪114が取付けられている。また、フレーム103の後端であって、後輪114の上方には、泥除け板129が取付けられている。
【0087】
フレーム103は、関節部103P,103Qを備えている。図16に示された状態では、関節部103Pより後方は水平方向に伸び、関節部103Pで屈曲して、それよりも前方は、それよりも後方に対して、いくぶんか立ちあがった形状となっている。また、フレーム103は、関節部103Qで、回動可能に、ヘッドパイプ104内においてステアリングパイプ105に接続されている。
【0088】
ステアリングパイプ105の上部には、ブレーキレバー117が備えられている。ブレーキレバー117は、ブレーキコード132を介してドラムブレーキ118に接続されている。操縦者が、ブレーキレバー117をハンドル128に引き寄せるように握ることにより、ドラムブレーキ118により、後輪114の回転が抑制され、これにより、電動アシストキックボード101が減速する。
【0089】
図17は、電動アシストキックボード101の平面図である。図17をさらに参照して、フレーム103の内部には、ボトムプレート121が設置されている。そして、ボトムプレート121の一部を貫通するように、ペダル106が設置されている。
【0090】
図17には、電動アシストキックボード101の直進方向(前方:ハンドル128が左右に切られない場合に電動アシストキックボード101が進行する方向)が矢印RCで示されている。ボトムプレート121の、両矢印RDで示される、矢印RCに垂直な方向の最大寸法は、操縦者が、「ペダル106上に足を置いて漕ぐ」という動作を行なわない場合に、ペダル106以外のボトムプレート121上に両足を揃えて置くことのできるような寸法とされることが好ましい。具体的には、たとえば、200ミリメートル以上が好ましく、250ミリメートル以上であればさらに好ましい。なお、図17では、両矢印RDを含むボトムプレート121の大半の部分は連続した板体とされているが、軽量化等の観点から、孔を形成されていても良い。ただし、孔の大きさは、ボトムプレート121上に人の足が載置できるような、強度および領域を考慮されることが好ましい。
【0091】
ステアリングパイプ105の中段部には、ライト122が設置されている。また、ステアリングパイプ105の下端部であって、当該ステアリングパイプ105と前輪113との間には、前輪113を回転させるためのモータ124が取付けられている。
【0092】
ボトムプレート121の、保護プレート125と面する側には、制御ボックス120が取付けられている。制御ボックス120内には、バッテリが収納されており、当該バッテリは、電源ケーブル123でライト122に接続され、信号ケーブル116でモータ124に接続されている。ライト122は、当該バッテリにより電力を供給され、ハンドル128に設置された図示せぬスイッチを操作されることにより、点灯する。また、モータ124は、当該バッテリに電力を供給され駆動し、前輪113を回転させる。なお、信号ケーブル116は、フレーム103およびステアリングパイプ105の内部を通されている。
【0093】
ここで、図18(A),図18(B)および図19をさらに参照して、ペダル106に加えられた操縦者の人力によって後輪114が回転される機構を説明する。
【0094】
図18(A)および図18(B)は、電動アシストキックボード101のペダル106近傍の拡大図である。
【0095】
ペダル106とボトムプレート121は、バネ106A,106Bで接続されている。また、ペダル106の下方であって、ボトムプレート121と保護プレート125との間には、プーリ107が設置されている。プーリ107には、軸109Aで、カム109が取付けられている。カム109とペダル106とは、連結棒130で接続されている。連結棒130は、固定点130Aでペダル106と接続され、固定点130Bでカム109と接続されている。
【0096】
ペダル106に、矢印RAで示すように下方に向けた力が加えられると、ペダル106は、図18(B)に示すように、その上部がボトムプレート121に接するように下方へと変位する。この変位に応じて、固定点130Bは下方に変位した後、カム109の軸109Aを中心とした反時計方向の回転に応じて、図18(B)に示すように、右方に変位する。これにより、図18(A)ではほぼ縦方向に伸びていた連結棒130が、図18(B)ではほぼ横方向に伸びている。
【0097】
図18(A)から図18(B)に示した、カム109の反時計方向の回転は、軸109Aを介してプーリ107に伝えられる。
【0098】
プーリ107は、ベルト110で、プーリ107よりも後方に設置されたプーリ108に接続されており、プーリ107の回転はベルト110を介してプーリ108に伝えられる。
【0099】
図19は、電動アシストキックボード101の、ペダル106、プーリ107、および、プーリ108近傍の拡大図である。プーリ108は、軸108Aにより水平方向に並んで設置されているプーリ131に接続されており、プーリ108の回転はプーリ131に伝えられる。プーリ131は、ベルト111で、後輪114に固定されたホイール112に接続されており、プーリ131の回転は、ベルト111を介してホイール112に伝えられる。ホイール112が回転すると、それと同じように、後輪114が回転する。つまり、ペダル106が矢印RAのように下方に力を加えられると、連結棒130、カム109、プーリ107,108,131、ホイール112を介して、当該力が後輪114に伝えられ、後輪114が回転する。
【0100】
なお、図18(A),図18(B)に示すように、ボトムプレート121のバネ106Aに対向する部分には、当該バネ106Aに加えられた力を検知するトルクセンサ115が設置されている。また、後輪114には、当該後輪114の回転速度を検知する速度センサ119が設置されている。
【0101】
制御ボックス120内には、電動アシストキックボード101の種々の動作を制御する制御回路が収納されている。トルクセンサ115および速度センサ119の検知出力、ならびに、ハンドル128等に設けられた種々のスイッチに対する操作内容は、当該制御回路に入力される。当該制御回路は、当該検知出力および操作内容に応じて、電動アシストキックボード101の種々の動作を制御する。当該制御回路は、トルクセンサ115および速度センサ119の検知出力に基づいて、たとえば、図13を参照して説明したアシスト制御と同様の制御をモータ124に対して実行する。また、当該制御回路は、後輪114の回転速度が予め定められた一定の速度以上となった場合には、図示せぬ機構によりドラムブレーキ118に対して力を与え、電動アシストキックボード101が減速させる。これにより、電動アシストキックボード101の速度は、極力、上記した一定の速度以下に抑えられる。
【0102】
図20は、電動アシストキックボード101のペダル106近傍の縦断面を模式的に示す図である。保護プレート125は、制御ボックス120の下方に、当該制御ボックス120の下方全面を覆うように、設けられている。このため、当該制御回路等を収容する制御ボックス120が、路面に落ちている障害物等により衝撃を受けることを防止することができる。また、他の図では省略されていたが、制御ボックス120の左右両側には、保護プレート133が設置されている。これにより、制御ボックス120に対する、上記した障害物等による衝撃を、確実に防止できる。
【0103】
次に、図21(A)および図21(B)を参照して、前輪113近傍の構造を説明する。図21(A)は、電動アシストキックボード101の前輪113近傍の正面図であり、図21(B)は、その右側面図である。
【0104】
前輪113は、ステアリングパイプ105の下端に、軸105Aによって、回転可能に取付けられている。なお、軸105Aは、モータ124にも、接続されている。モータ124が駆動することにより発生する回転力は、軸105Aを介して、前輪113に伝えられる。
【0105】
図22(A)および図22(B)は、ヘッドパイプ104の横断面を模式的に示す図である。まず、図22(A)を参照して、ヘッドパイプ104の内部には、上記したように、ステアリングパイプ105が通されている。図22(A)内の矢印RCは、図17内の矢印RCと同様に、電動アシストキックボード101の直進方向を示している。図22(A)は、ハンドル128が切られていない状態を示している。
【0106】
ヘッドパイプ104の内部には、当該ヘッドパイプ104の内部を水平方向にステアリングパイプ105を通って横断するように、ゴム104Aが設置されている。
【0107】
図23に、ヘッドパイプ104内にあるステアリングパイプ105の斜視図を示す。図23をさらに参照して、ゴム104Aは、ステアリングパイプ105に形成された二つの孔105P,105Qの中を通って、ステアリングパイプ105を横断している。
【0108】
図22(B)は、ハンドル128が進行方向に対して左に切られたときの状態を示す。ハンドル128が左に切られたことにより、ステアリングパイプ105は、図22(B)の反時計方向に回転している。そして、ゴム104Aは、孔105P,105Qに通されているため、ステアリングパイプ105の回転に伴って図22(B)に示すようにねじられる。ゴム104Aがねじられることにより、図22(B)に示された状態では、矢印RBで示すように、ゴム104Aに対して、時計方向の回転力がかかることになる。これに応じて、ステアリングパイプ105にも、時計方向の回転力がかかることになる。
【0109】
なお、ハンドル128が右に切られた場合には、ステアリングパイプ105が時計方向に回転するため、図22(B)に示した状態とは逆に、ゴム104Aから、反時計方向の回転力を受ける。
【0110】
つまり、電動アシストキックボード101では、ゴム104Aからハンドル128に対して、ステアリングパイプ105を介して、常に、電動アシストキックボード101の進行方向が、前方に向かうように、力が加えられることになる。なお、このときに加えられる力の大きさは、操縦者が意図した場合には十分ハンドル128を左右に切ることができる大きさであることが好ましく、ゴム104Aのバネ定数を調整することにより調整することができる。
【0111】
電動アシストキックボード101のフレーム103は、上記したように、関節部103P,103Qを備えている。そして、電動アシストキックボード101は、走行に用いられない場合には、関節部103P,103Qを図16に示した状態からさらに屈曲させることにより、折り畳むことができる。電動アシストキックボード101の折り畳まれた状態を、図24に示す。
【0112】
本実施の形態では、ハンドル128およびステアリングパイプ105により、操舵手段が構成されている。そして、当該操舵手段(の中の、主にステアリングパイプ105)は、図16に示された状態では、水平面に交わる方向に伸ばされている。また、当該操舵手段(の中の、主にステアリングパイプ105)は、図24に示された状態では、図16に示された状態からボトムプレート121との接続点(関節部103Q)および関節部103Qのそれぞれを中心に回動されることにより、折り畳まれた状態とされている。
【0113】
今回開示された各実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態は、可能な限り、単独でも互いに組合せても、実施できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の補助動力付人力走行車の第1の実施の形態である電動アシスト自転車の斜視図である。
【図2】図1のジャイロスタビライザの構成を模式的に示す図である。
【図3】図1の電動アシスト自転車における、進行方向とフライホイールの角運動量ベクトルとの関係を説明するための図である。
【図4】図1の電動アシスト自転車の、右に旋回する際にその車体に働く力と共に記載された斜視図である。
【図5】図1の電動アシスト自転車の、右に旋回する際にその車体に働く力と共に記載された背面図である。
【図6】本実施の形態の比較として、フライホイールの角運動量が電動アシスト自転車の車体に対して右にある場合の、当該電動アシスト自転車の進行方向とフライホイールの角運動量ベクトルとの関係を説明するための図である。
【図7】図6に示したような場合に、右に旋回する際の電動アシスト自転車をその車体に働く力と共に記載した斜視図である。
【図8】図6に示したような場合に、右に旋回する際の電動アシスト自転車をその車体に働く力と共に記載した背面図である。
【図9】図1の電動アシスト自転車の、重心位置を示すための右側面図である。
【図10】図1の電動アシスト自転車の制御ブロック図である。
【図11】図1の電導アシスト自転車の制御部のメインルーチンのフローチャートである。
【図12】図11のジャイロ制御処理のサブルーチンのフローチャートである。
【図13】図11のアシスト制御処理のサブルーチンのフローチャートである。
【図14】図1の電導アシスト自転車において、モータに流れる電流値と、モータが出力するトルク数との関係を示す図である。
【図15】図13のアシスト制御処理による、モータによって前輪および後輪を回転させる動力と電動アシスト自転車の走行速度の関係を示す図である。
【図16】本発明の補助動力付人力走行車の第2の実施の形態である電動アシストキックボードの左側面図である。
【図17】図16の電動アシストキックボードの平面図である。
【図18】図16の電動アシストキックボードにおいて、ペダルに加えられた操縦者の人力によって後輪が回転される機構を説明するための図である。
【図19】図16の電動アシストキックボードにおいて、ペダルに加えられた操縦者の人力によって後輪が回転される機構を説明するための図である。
【図20】図16の電動アシストキックボードのペダル近傍の縦断面を模式的に示す図である。
【図21】(A)は、図16の電動アシストキックボードの前輪近傍の正面図であり、(B)は、その右側面図である。
【図22】図16の電動アシストキックボードのヘッドパイプの横断面を模式的に示す図である。
【図23】図16の電動アシストキックボードのヘッドパイプ内にあるステアリングパイプの斜視図である。
【図24】図16の電動アシストキックボードの、折り畳まれた状態を示す図である。
【符号の説明】
1 電動アシスト自転車、10 ジャイロスタビライザ、11 フライホイール、11A,12A ギヤ、11C,54 トルクセンサ、12,53 モータ、13 ベルト、21 第1フレーム、22 第2フレーム、23 制御ボックス、24 前輪、25 後輪、27 重心、50 バッテリ、51 制御部、52 駆動回路、55 速度センサ、101 電動アシストキックボード、103フレーム、103P,103Q 関節部、104 ヘッドパイプ、104A ゴム、105 ステアリングパイプ、106 ペダル、107,108,131プーリ、109 カム、110,111 ベルト、112 ホイール、113前輪、114 後輪、115 トルクセンサ、119 速度センサ、120 制御ボックス、121 ボトムプレート、122 ライト、124 モータ、125 保護プレート、128 ハンドル、130 連結棒。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a traveling vehicle driven by human power, and more particularly to a human powered traveling vehicle including an auxiliary power device and a power driving system using an auxiliary power device in addition to a human powered driving system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there has been a skater-shaped vehicle generally provided with small wheels such as a kick board and kick skates, which enjoys skiing by kicking a road surface, as described in
[0003]
Vehicles that run with human power, such as electric bicycles, with an auxiliary driving device can be driven with driving power, which was impossible with human-powered driving alone. I was giving satisfaction.
[0004]
Note that
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2002-58778 A
[0006]
[Patent Document 2]
JP-A-2002-68063
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
Like the above-described electric bicycle, a person who basically drives by hand and drives a traveling vehicle having a driving device attached thereto is driven by the traveling vehicle with a force greater than the human power exerted by the traveling vehicle. Therefore, it is considered that the driver may feel anxious about the operation. Therefore, it is considered necessary for such a traveling vehicle to have means for assisting the steering in order to improve the straight running stability.
[0008]
As described above,
[0009]
The present invention has been conceived in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to improve the straight-running stability of a human-powered traveling vehicle with an auxiliary power including a power drive system using an auxiliary power device.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
An assisted powered human-powered vehicle according to an aspect of the present invention is an assisted powered artificially-powered vehicle including a human-powered human-powered driving system and an auxiliary power device-based power-driven driving system. When the vehicle is inclined in a direction perpendicular to the traveling direction, the vehicle further includes upright means for applying a force in a direction to erect the human powered vehicle with auxiliary power in a direction perpendicular to the traveling direction. .
[0011]
According to an aspect of the present invention, a human-powered traveling vehicle with an auxiliary power can be erected in the traveling direction even if the pilot's steering technique is inexperienced.
[0012]
Thus, the human-powered vehicle with auxiliary power can be prevented from falling down during traveling, so that the straight-ahead stability of the human-powered vehicle with auxiliary power can be improved.
[0013]
In addition, the assisted powered human-powered vehicle of the present invention includes a steering unit that is manually operated to adjust the traveling direction of the assisted powered human-powered vehicle; a front wheel whose direction is changed by the steering unit; A rear wheel installed rearward in a traveling direction of the assisted powered human-powered traveling vehicle when a driving force is applied to the human-powered driving system rather than a front wheel, and the upright means includes a rear wheel; A flywheel having a rotation surface in a plane parallel to the rotation surface of the flywheel, and a flywheel motor for rotating the flywheel such that an angular velocity vector is generated on the left side with respect to the traveling direction of the assisted powered human-powered vehicle. It is preferable to provide
[0014]
Thereby, the rotation of the flywheel can be made such that the angular velocity vector generated there can effectively contribute to the erecting of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power.
[0015]
In addition, the human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to the present invention may further include a speed detection unit that detects a traveling speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power, wherein the traveling speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power becomes a predetermined speed or more. Preferably, the vehicle further includes an upright control unit that stops applying a force in a direction of erecting the upright man-powered vehicle to the upright unit.
[0016]
Accordingly, when the traveling speed of the manually powered vehicle with auxiliary power is increased to a certain extent, the operation required when the driver desires to make a turn by unnecessarily increasing the straight running stability by the force given by the upright means. Since the input is increased, the maneuverability is rather lowered ".
[0017]
In addition, the assisted powered human-powered traveling vehicle further includes a frame that supports the front wheel and the rear wheel, wherein the upright unit is attached to the frame, and the upright unit is removed from the frame. It is preferable that the vehicle is attached to the frame such that the center of gravity of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power is higher than when the vehicle is driven.
[0018]
As a result, the moment of inertia around the ground contact point increases, so that the natural frequency related to the leaning of the vehicle body decreases, and a lower frequency external force is applied to the leaning vehicle body. Therefore, it is possible to control the vehicle body angle even if the movement of the operator is slow.
[0019]
In addition, the human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to the present invention may further include a speed detection unit that detects a traveling speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power, wherein the traveling speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power becomes equal to or higher than a predetermined speed Preferably, the apparatus further includes a rotation suppressing means for suppressing rotation of the front wheel and the rear wheel.
[0020]
Thus, it is possible to reliably avoid a dangerous situation in which the traveling speed of the human-powered traveling vehicle with the auxiliary power is excessively increased.
[0021]
Further, in the human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to the present invention, the human-powered driving system includes a pedal to which human power is applied to rotate the front wheel and the rear wheel, and detects a traveling speed of the human-powered automobile with auxiliary power. Speed detecting means, a torque sensor for detecting a human-powered torque applied to the pedal, a wheel motor for driving the front wheels to rotate, and a running speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power that is equal to or lower than a specific speed. In this case, it is preferable that the vehicle further includes a travel control unit that drives the wheel motor in accordance with the torque detected by the torque sensor.
[0022]
Thus, the human-powered traveling vehicle with auxiliary power travels based on the driving force according to the applied human power, and therefore can travel without giving the operator anxiety even when the auxiliary power is applied. .
[0023]
Further, the assisted powered rickshaw vehicle of the present invention further includes a bottom plate installed near the pedal and having a horizontal surface, wherein the horizontal surface is 250 mm in a direction intersecting the traveling direction of the assisted powered rickshaw vehicle. It is preferable to include a portion having the above dimensions.
[0024]
Thus, when no power is applied to the pedal, the operator can ride with both feet aligned on the bottom plate installed near the pedal.
[0025]
Further, in the human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to the present invention, it is preferable that the auxiliary power device further includes a protection plate mounted below the bottom plate and covering the auxiliary power device below.
[0026]
Thereby, the impact which the auxiliary power unit receives due to a step on the road surface or the like can be effectively reduced.
[0027]
Further, the assisted powered human-powered vehicle of the present invention is connected to the bottom plate, and extends in a direction intersecting with a horizontal plane, and is manually operated to adjust the traveling direction of the assisted powered human-powered vehicle. It is preferable to further include a steering unit capable of taking a state of (1) and a second state of being folded by being rotated about the connection point with the bottom plate from the first state.
[0028]
Thereby, when the human-powered traveling vehicle with auxiliary power is not used for traveling, the vehicle can be folded and carried as appropriate, and the convenience can be improved.
[0029]
An auxiliary powered human-powered vehicle according to another aspect of the present invention is an auxiliary powered human-powered vehicle including a human-powered human-powered driving system and an auxiliary power device-based power driving system, Steering means that is manually operated to adjust the traveling direction of the vehicle, and auxiliary means that applies a force to the steering means so that the traveling direction of the assisted powered human-powered traveling vehicle is in a fixed direction. It is further characterized by including.
[0030]
According to another aspect of the present invention, even if the operator's steering technique is inexperienced, the assisted powered human-powered vehicle automatically advances in a certain direction unless the steering means is manually operated. Become.
[0031]
As a result, the traveling direction of the assisted powered rickshaw vehicle can be kept in a constant direction even if the piloting skill of the driver is not mature, thereby improving the straight running stability of the assisted powered rickshaw vehicle. Can be.
[0032]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0033]
[First Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view of an electric assist bicycle which is a first embodiment of a human-powered vehicle with auxiliary power according to the present invention.
[0034]
The electrically assisted
[0035]
The driver controls the traveling direction of the vehicle body of the
[0036]
The
[0037]
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a configuration of the
The
[0038]
Next, the relationship between the traveling direction of the
[0039]
FIG. 3 shows the traveling direction of the
[0040]
H = I × ω (1)
The directions of the velocity vector ω and the angular momentum vector H are the same.
[0041]
Next, control contents of the
[0042]
FIG. 4 is a perspective view showing the force acting on the vehicle body when the
[0043]
In general, a motorcycle has a property that a steering wheel tends to cut in the vehicle body inclination direction due to a precession effect, a trail effect, and a weight effect of a front wheel frame. In the case shown in FIGS. 4 and 5, the electric power assisted
[0044]
Then, a sideslip angle of an angle θ1 is generated between the traveling direction of the vehicle body and the
[0045]
Centrifugal force (force indicated by arrow 43) from the center of turning and gravity (force indicated by arrow 47) vertically below the center of
[0046]
In this case, the operation of returning the vehicle body of the
[0047]
In the present embodiment, assuming the motion characteristics of the general motorcycle described above, in the present embodiment, the
[0048]
Specifically, a gyro moment vector Jt generated when the
[0049]
Jt = H × ωy (2)
That is, the gyro moment indicated by the arrow 45 is generated when a right-hand screw is turned from the vector H to the vector ωy in a direction perpendicular to the plane where the angular momentum vector H (arrow 44) and the turning angular velocity vector ωy (arrow 46) are stretched. The right-hand screw will work in the direction of travel.
[0050]
As described above, in the electrically assisted
[0051]
Here, as a comparison of the present embodiment, when the angular momentum of the
[0052]
6, the traveling direction of the
[0053]
Next, regarding the case where the angular momentum of the
[0054]
The center of
[0055]
In such a case, the gyro moment indicated by the arrow 77 (in FIG. 8, the direction from the front to the back of the paper) acts as a moment for tilting the vehicle body around the ground contact point. As a result, the moment for erecting the vehicle body based on the centrifugal force is offset, and does not contribute to the erecting stability of the vehicle body, but has the opposite effect.
[0056]
That is, in the electrically assisted
[0057]
FIG. 9 is a right side view showing the position of the center of gravity of the
The center of
[0058]
In general, the more the vehicle center of gravity is vertically above, the larger the moment of inertia around the ground contact point, and therefore, the lower the natural frequency related to the vehicle body inclination. Considering this as a transmission characteristic from the external force applied to the vehicle body to the vehicle body inclination angle, it can be said that the lower natural frequency has a greater effect on the vehicle body inclination angle by the lower frequency external force. This means that when the operator controls the body inclination angle, the lower the natural frequency, the more the body angle can be controlled even if the movement of the operator is slower. That is, the center of
[0059]
FIG. 10 is a control block diagram. The
[0060]
The
[0061]
Here, the control operation of the
[0062]
The
[0063]
Next, the gyro control process in S1 will be described in detail with reference to FIG. 12 which is a flowchart of the subroutine.
[0064]
In the gyro control process, first, in S11, the
[0065]
In S12, the
[0066]
t = (m−k × V) (3)
Then, in S12, t is calculated according to the equation (3), and the target rotational speed (w) is set to t when t is 0 or more, and w = 0 otherwise.
[0067]
In S13, the
[0068]
In S14, the
[0069]
According to the gyro control process described above, the rotational angular velocity of the
[0070]
When the traveling speed of the
[0071]
Note that if the
[0072]
Next, the assist control process will be described with reference to FIG.
[0073]
In the assist control process, the
[0074]
In S22, the
[0075]
s = 1− (V−15) / 9 (4)
Note that, specifically, the assist ratio a is determined as follows. When s is greater than 1, a = 1 is set. When s is greater than or equal to 0 and less than or equal to 1, a = s. When s is less than 0, a = 0.
[0076]
In S23, the
[0077]
In S24, the
[0078]
It = n × Tm (5)
In S25, the
[0079]
Here, the correlation between the value of the current flowing through the
[0080]
(Torque number) = 1 / n × (current value) (6)
Then, in S24 described above, the constant n used in Expression (6) is used. Note that n is a number appropriately determined by the characteristics of the
[0081]
According to the assist control described with reference to FIG. 13, the supply of electric power to the
[0082]
As can be understood from FIG. 14, until the traveling speed of the electrically assisted
[0083]
In the present embodiment described above, a bicycle has been described as an example of a manually driven vehicle with auxiliary power that drives by driving wheels according to the operation of the pilot, but the present invention is not limited thereto. Any such motorcycle can be applied.
[0084]
[Second embodiment]
FIG. 16 is a left side view of an electric assist kick board which is a second embodiment of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to the present invention.
[0085]
Referring to FIG. 16, an electric
[0086]
A
[0087]
The
[0088]
A
[0089]
FIG. 17 is a plan view of the electric
[0090]
In FIG. 17, an arrow RC indicates a straight traveling direction of the electric assist kick board 101 (forward: a direction in which the electric
[0091]
A light 122 is provided in a middle portion of the
[0092]
A
[0093]
Here, with reference to FIGS. 18A, 18B, and 19, a mechanism in which the
[0094]
FIGS. 18A and 18B are enlarged views of the vicinity of the
[0095]
The
[0096]
When a downward force is applied to the pedal 106 as shown by an arrow RA, the
[0097]
The counterclockwise rotation of the
[0098]
The
[0099]
FIG. 19 is an enlarged view of the vicinity of the
[0100]
As shown in FIGS. 18A and 18B, a
[0101]
In the
[0102]
FIG. 20 is a diagram schematically showing a longitudinal section near the
[0103]
Next, a structure near the
[0104]
The
[0105]
FIGS. 22A and 22B are diagrams schematically illustrating a cross section of the
[0106]
[0107]
FIG. 23 shows a perspective view of the
[0108]
FIG. 22B shows a state in which the
[0109]
When the
[0110]
That is, in the electric
[0111]
As described above, the
[0112]
In the present embodiment, the steering means is constituted by the
[0113]
The embodiments disclosed this time should be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims. In addition, each embodiment can be implemented alone or in combination with each other as much as possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an electric assist bicycle which is a first embodiment of a human-powered traveling vehicle with an auxiliary power according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically showing a configuration of a gyro stabilizer of FIG. 1;
FIG. 3 is a view for explaining a relationship between a traveling direction and an angular momentum vector of a flywheel in the electric assist bicycle of FIG. 1;
FIG. 4 is a perspective view showing the power assisted bicycle of FIG. 1 together with the force acting on the vehicle body when turning right.
FIG. 5 is a rear view of the electric assist bicycle of FIG. 1 along with a force acting on the vehicle body when turning right.
FIG. 6 shows a relationship between the traveling direction of the electric assist bicycle and the angular momentum vector of the flywheel when the angular momentum of the flywheel is on the right side of the body of the electric assist bicycle as a comparison with the present embodiment. It is a figure for explaining.
FIG. 7 is a perspective view showing the power assisted bicycle when turning right as well as the force acting on the vehicle body in the case as shown in FIG. 6;
FIG. 8 is a rear view showing the electric assist bicycle when turning right as well as the force acting on the vehicle body in the case shown in FIG. 6;
FIG. 9 is a right side view showing the position of the center of gravity of the electric assist bicycle of FIG. 1.
FIG. 10 is a control block diagram of the electric assist bicycle of FIG. 1;
FIG. 11 is a flowchart of a main routine of a control unit of the electrically-conductive assist bicycle of FIG. 1;
FIG. 12 is a flowchart of a subroutine of a gyro control process in FIG. 11;
FIG. 13 is a flowchart of a subroutine of the assist control process of FIG. 11;
FIG. 14 is a diagram showing a relationship between a current value flowing through the motor and the number of torques output by the motor in the electrically assisted bicycle of FIG.
FIG. 15 is a diagram illustrating a relationship between power for rotating front wheels and rear wheels by a motor and a traveling speed of the electric assist bicycle according to the assist control process of FIG. 13;
FIG. 16 is a left side view of an electric assist kick board which is a second embodiment of the human-powered traveling vehicle with an auxiliary power according to the present invention.
FIG. 17 is a plan view of the electric assist kick board of FIG. 16;
FIG. 18 is a view for explaining a mechanism in which the rear wheel is rotated by the human power of the driver applied to the pedal in the electric assist kick board of FIG. 16;
FIG. 19 is a view for explaining a mechanism in which the rear wheel is rotated by the human power of the driver applied to the pedal in the electric assist kick board of FIG. 16;
FIG. 20 is a view schematically showing a vertical section near the pedal of the electric assist kick board of FIG. 16;
21 (A) is a front view of the vicinity of a front wheel of the electric assist kick board of FIG. 16, and FIG. 21 (B) is a right side view thereof.
FIG. 22 is a diagram schematically showing a cross section of a head pipe of the electric assist kick board of FIG.
FIG. 23 is a perspective view of a steering pipe in a head pipe of the electric assist kick board of FIG. 16;
24 is a view showing the electric assist kick board of FIG. 16 in a folded state.
[Explanation of symbols]
Claims (10)
当該補助動力付人力走行車が進行方向に対して垂直な方向について傾斜したときに、当該補助動力付人力走行車に、当該進行方向に対して垂直な方向に直立させる方向の力を与える直立手段をさらに含む、補助動力付人力走行車。A human-powered traveling vehicle with an auxiliary power including a human-powered driving system by a human power and a power driving system by an auxiliary power device,
Upright means for applying a force in a direction to erect the human-powered vehicle with auxiliary power in a direction perpendicular to the direction of travel when the human-powered vehicle with auxiliary power inclines in a direction perpendicular to the direction of travel. And a human-powered vehicle with auxiliary power.
前記操舵手段により方向を変更される前輪と、
前記前輪よりも、前記人力駆動系に対して駆動力が与えられた際の前記補助動力付人力走行車の進行方向について後方に設置された後輪とをさらに含み、
前記直立手段は、前記後輪の回転面と平行な面に回転面を有するフライホイールと、前記フライホイールを前記補助動力付人力走行車の進行方向に対して左側に角速度ベクトルが発生するように回転させるためのフライホイール用モータとを備える、請求項1に記載の補助動力付人力走行車。Steering means that is manually operated to adjust the traveling direction of the auxiliary power-powered human-powered vehicle;
A front wheel whose direction is changed by the steering means,
The vehicle further includes a rear wheel installed rearward in the traveling direction of the assisted powered human-powered traveling vehicle when a driving force is applied to the human-powered drive system, rather than the front wheel,
The upright means includes a flywheel having a rotation surface in a plane parallel to the rotation surface of the rear wheel, and an angular velocity vector generated by moving the flywheel to the left with respect to the traveling direction of the assisted powered human-powered traveling vehicle. The human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to claim 1, further comprising a flywheel motor for rotating the vehicle.
前記補助動力付人力走行車の走行速度が所定の速度以上となった場合には、前記直立手段に、当該補助動力付人力走行車に対して直立させる方向の力を与えることを停止させる、直立制御手段とをさらに含む、請求項1または請求項2に記載の補助動力付人力走行車。Speed detection means for detecting the traveling speed of the assisted powered human-powered traveling vehicle,
When the traveling speed of the assisted powered human-powered vehicle becomes equal to or higher than a predetermined speed, the upright means stops applying a force in the direction of erecting the assisted powered artificial-powered vehicle to an upright position. 3. The human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to claim 1, further comprising a control unit.
前記補助動力付人力走行車の走行速度が一定の速度以上となった場合に、前記前輪および後輪の回転を抑制する回転抑制手段とをさらに含む、請求項2〜請求項4のいずれかに記載の補助動力付人力走行車。Speed detection means for detecting the traveling speed of the assisted powered human-powered traveling vehicle,
The vehicle according to any one of claims 2 to 4, further comprising: a rotation suppressing unit configured to suppress rotation of the front wheel and the rear wheel when the traveling speed of the human-powered traveling vehicle with the auxiliary power becomes equal to or higher than a predetermined speed. The described manual powered vehicle with auxiliary power.
前記補助動力付人力走行車の走行速度を検知する速度検知手段と、
前記ペダルに与えられる人力のトルクを検知するトルクセンサと、
前記前輪を回転させるために駆動する車輪用モータと、
前記補助動力付人力走行車の走行速度が特定の速度以下の場合に、トルクセンサの検知するトルクに応じて、前記車輪用モータを駆動させる走行制御手段とをさらに含む、請求項2〜請求項5のいずれかに記載の補助動力付人力走行車。The human-powered drive system includes a pedal that is provided with human power to rotate the front wheels and the rear wheels,
Speed detection means for detecting the traveling speed of the assisted powered human-powered traveling vehicle,
A torque sensor for detecting a manual torque applied to the pedal,
A wheel motor driven to rotate the front wheel,
When the traveling speed of the human-powered traveling vehicle with auxiliary power is lower than or equal to a specific speed, the vehicle further includes traveling control means for driving the wheel motor in accordance with a torque detected by a torque sensor. 5. The human-powered vehicle with auxiliary power according to any one of 5.
前記水平面は、当該補助動力付人力走行車の進行方向に交わる方向において250ミリメートル以上の寸法を有する部分を備える、請求項6に記載の補助動力付人力走行車。A bottom plate installed near the pedal and having a horizontal surface,
The assisted powered rickshaw according to claim 6, wherein the horizontal plane includes a portion having a dimension of 250 mm or more in a direction intersecting the traveling direction of the assisted powered rickshaw.
前記補助動力装置を下方をカバーする保護プレートをさらに含む、請求項7に記載の補助動力付人力走行車。The auxiliary power unit is mounted below the bottom plate,
The human-powered traveling vehicle with auxiliary power according to claim 7, further comprising a protection plate covering a lower part of the auxiliary power device.
前記補助動力付人力走行車の進行方向を調整するために人力により操作される操舵手段と、
前記操舵手段に対して、前記補助動力付人力走行車の進行方向を一定の方向にするように力を加える、補助手段とをさらに含む、補助動力付人力走行車。A human-powered traveling vehicle with an auxiliary power including a human-powered driving system by a human power and a power driving system by an auxiliary power device,
Steering means that is manually operated to adjust the traveling direction of the auxiliary power-powered human-powered vehicle;
An auxiliary power-driven human-powered vehicle further comprising an auxiliary means for applying a force to the steering means so that the traveling direction of the auxiliary power-powered human-powered vehicle is constant.
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- 2003-05-14 JP JP2003136287A patent/JP2004343871A/en not_active Withdrawn
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