【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は画像処理による監視自動化技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、環境の悪い施設内、例えば粉塵の多い施設や原子力施設等内では、点検台車のカメラや全体監視用のカメラが用いられていて、これらのカメラで得た映像はＶＴＲで録画されている。しかし、点検作業等の監視作業にあたって、従来は、カメラで得た映像あるいはＶＴＲで再生した画像は全て人間が目視で確認を行っているだけで、自動化は行われていない。
【０００３】
ワーク（監視対象物）の画像処理による点検にあっては、同一ワークの外観の違いから当該ワークの異常を検出する必要がある。
【０００４】
しかし、ワークの外観は個々に異なる（例えば、塗装色がシルバーや灰色などと個々に異なり、また、同一と思われる塗装でも、微妙に色が異なる）。更に、個々のワークは移動するために、どこに置かれているかわからない（人が手入力行うが、リアルタイムでは行わないため、点検時とがずれることがある）。従って、従来は、ワークが設置される場所に対する点検となって、個々のワークに対する点検ではない。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−３１８３７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、上記従来技術の問題点を解決するため、自動化に適し、また、個々のワークの点検が可能な監視技術を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決する画像監視システムであり、監視対象物が置かれている所定のルートを巡回する台車と、前記台車に搭載される画像入力装置と、前記監視対象物に設けられたバーコードを読み取る前記台車に搭載されるバーコードリーダと、前記画像入力装置で取得される監視対象物の画像データを前記バーコードリーダで読み取られる当該監視対象物のバーコードーデータに対応してデータ記憶装置に記録し、バーコードデータに対応する現在及び過去の画像データを前記データ記録装置から取り出して画像処理装置に与える制御装置と、前記制御装置から与えられる現在及び過去の画像データを画像処理により比較し、両画像データの差が判定値より大きい場合に、当該監視対象物が異常であると判定する前記画像処理装置を備えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
【０００９】
図１に本発明の実施例に係る画像監視システムの全体構成を示し、図２は画像教示モードでの処理手順例を示し、図３は計測モードでの処理手順例を示し、図４はトレンドグラフの例を示し、図５は判定値決定用のヒストグラムの例を示し、図６は本発明を適用する監視対象物（ワーク）の外観例を示し、図７は従来の監視対象物の外観例を示している。
【００１０】
図６に示すように、本発明では、個々の監視対象物１（例えば、原子力施設ではシリンダと呼ばれるワーク）の表面に、バーコード２が設けられている。図７に示すように、従来の監視対象物１００には、バーコードはない。
【００１１】
バーコード２は監視対象物１を管理するためのものであり、それが取り付けられている個々の監視対象物１を他の監視対象物と識別するためのデータ（バーコードデータ）を表している。
【００１２】
図１に示す全体構成図において、３は点検用のバッテリ駆動の台車であり、悪環境施設内で監視対象物（図６の符号１参照）が設置されている所定のルートを自動的に巡回走行するように構成されている。この台車３には、監視対象物１の画像を入力する画像入力装置として、監視対象物１を撮影するための３台のＣＣＤカメラ等の固定カメラ４と、また、監視対象物１を撮影するための１台のＣＣＤカメラ等の遠隔操作カメラ５が搭載されている。更に、監視対象物１のバーコード（図６の符号２参照）を読み取るためのバーコードリーダ６が台車３に搭載されている。７は、撮影及びバーコード読取用のファイバ照明装置（照明装置）である。
【００１３】
台車３には、その他、原子力設備を想定して高周波（ＨＦ）モニタ８、γ線リニアモニタ９及び３台のα線やβ線のサーベイメータ１０が搭載され、更に、固定カメラ４及び遠隔操作カメラ５で取得した映像を送受信するための映像用無線機１１と、遠隔操作カメラ５を操作するための遠隔操作用無線機１２と、バーコードリーダ６、ＨＦモニタ７、γ線リニアモニタ８及びサーベイメータ９で取得したデータを送受信するための情報用無線機１３が搭載されている。情報用無線機１３は台車３の走行制御にも使用可能にされている。
【００１４】
また、悪環境施設内には、施設内全体を撮影するための電動雲台１４上の全体監視カメラ１５と、台車３搭載の映像用無線機１１と通信する映像用無線機１６（地上局）と、リモート制御盤１７が固定的に設置されている。リモート制御盤１７には、台車３搭載の遠隔操作用無線機１２及び情報用無線機１３それぞれと通信する遠隔操作用無線機１８及び情報用無線機１９（ともに地上局）が設置されている。また、施設内には、台車３のバッテリに対する自動充電装置２０が設置されており、これはリモート制御盤１７の制御下で動作する。リモート制御盤１７には操作表示パネル１７Ａが取り付けられている。
【００１５】
一方、悪環境施設外の中央監視室内に、画像処理に関するキーボード付のコントローラ２１（制御装置）と、画像処理装置２２と、ＣＲＴ等の表示用モニタ２３と、光ディスク等のデータ記憶装置２４が設置されている。コントローラ２１、画像処理装置２２、モニタ２３及びデータ記憶装置２４についての詳細は、後述する。
【００１６】
２５は、データ変換装置（デコーダ）である。データ変換装置２５は台車３上のカメラ４、５からの映像を無線機１１、１６を介して取得し、画像処理に適した信号に変換（例えばカラーカメラ４，５からのビデオ信号をＲ，Ｇ，Ｂ信号に変換）換し、コントローラ２１及び画像処理装置２２に与える。カメラ４、５がＲＧＢ信号を出力する場合は、データ変換装置は不要である。
【００１７】
また、中央監視室には、監視制御装置２６と、施設内のカメラ５を無線機１２、１８を介して遠隔操作するための制御装置２７と、全体監視カメラ１５の電動雲台１４を制御する制御装置２８と、ＶＴＲ等の録画装置２９と、信号切替器３０と、タイトルジェネレータ３１と、大画面の映像用モニタ３２が設置されている。監視制御装置２６はキーボード付のコントローラ２６Ａとモニタ２６Ｂからなり、バーコードリーダ６が取得したバーコードデータを無線機１３、１９を介して収集するとともに、ＨＦモニタ８、γ線リニアモニタ９及びサーベイメータ１０で取得したデータを無線機１３、１９を介して収集し、また、リモート制御盤１７の操作表示パネル１７Ａを駆動し、更に、台車３の走行制御を行うための制御装置である。録画装置２９は監視制御装置２６の制御下で、台車３上のカメラ４、５からの映像をタイトルジェネレータ３１で付されたタイトルと共に録画する。信号切替器３０は画像処理装置２２の制御下で、全体監視カメラ１５からの映像と録画装置２９からの再生映像とを切り替えてモニタ３２に表示させる。
【００１８】
悪環境施設内の監視に際し、台車３は指定されたルートで巡回し、悪環境施設内の点検ポイント毎に、監視対象物１に貼られたバーコード２をバーコードリーダ６により読み取り、また、監視対象物１をカメラ４、５により撮影し、監視対象物１のバーコードデータを監視制御装置２６を介してコントローラ２１に送信し、バーコード２を読み取った監視対象物１の現在の映像をデータ変換装置２５を介してコントローラ２１及び画像処理装置２２に送信する。
【００１９】
コントローラ２１は、バーコードデータを受信する機能と、データ変換装置２５を介して映像データを受信する機能と、受信した映像データをバーコードデータに対応させてデータ記録装置２４に記録する機能と、受信したバーコードデータに対応する現在の映像データと過去の映像データ（例えば前回の映像データ）をデータ記録装置２４から読み出して画像処理装置２２に送信する機能と、画像処理装置２２による計測結果を受信する機能と、受信した計測結果をモニタ２３に表示させる機能と、受信した計測結果をデータ記憶装置２４に記録する機能を有している。
【００２０】
画像処理装置２２は、コントローラ２１から現在の映像データ及び過去の映像データを受信する機能と、データ変換装置２５から現在の映像データを直接受信する機能と、受信した現在の映像データと過去の映像データを画像処理により比較して、例えば汚れや腐食、変形等の点検項目に関し、受信した現在の映像データの画像パターンや特徴量を画像処理により定量化して計測し、過去の映像データの画像パターンや特徴量を比較することで、前回との違い（監視対象物１の異常部分）が判定値より大きい場合に当該監視対象物１が異常であると判定する計測判定機能と、計測結果をコントローラ２１に送信する機能を有している。計測に用いる現在の映像データは、コントローラ２１から受信したものでも、データ変換装置２５から受信したもの、いずれであっても良い。
【００２１】
モニタ２３はコントローラ２１と一体であり、計測結果を可視化表示する。
【００２２】
データ記録装置２４はデータ変換装置２５及びコントローラ２１を介して現在及び過去の映像データを記録する機能を有し、その読み出しも可能である。
【００２３】
画像処理装置２２がコントローラ２１に送信してデータ記録装置２４に記録する計測結果には、画像処理装置２２が今回の計測で得た現在の映像データに関する画像パターンや特徴量を含んでも良い。また、コントローラ２１がデータ記録装置２４から読み出して画像処理装置２２に送信する前回など過去の映像データとしては、映像の生データに限らず、画像処理装置２２が過去の計測で得た画像パターンや特徴量であっても良い。
【００２４】
次に、図２から図５を参照して、本発明の実施例に係る監視装置の動作の一例を説明する。
【００２５】
［画像処理手法］
本実施例では、画像処理装置２２は、以下に示す５項目の画像処理（１）から（５）により、現在の映像データと過去例えば前回の映像データとの差を検出して違いから異常かどうか判定するものとしている。なお、詳細は後述するが、本実施例では、画像処理装置２２の判定を元に、最終的な判断は人間が行うものとしている。
（１）２値化処理による抽出
（２）特徴抽出
（３）正規化相関法（パターンマッチング）
（４）前処理による抽出
（５）カラー処理
【００２６】
［コントローラ２１の処理］
コントローラ２１における処理動作の概略を示せば、修正モードと、画像教示モードと、計測モードと、データファイルのダウンロードモードがある。
【００２７】
［修正モード］
修正モードでは、共通のパラメータと、監視対象物１個別のパラメータを設定する。共通パラメータの例としては、計測視野（解像度）や計測項目の選択があり個別パラメータの例としては、計測エリア設定や計測パターンの設定、基準値の設定、判定値の設定がある。
【００２８】
［画像教示モード］
画像監視システムの立ち上げ時には映像の初期データがないので、初期の映像データを画像教示モードで作成する。つまり、画像教示モードで動作すると、画像監視システムは図２に示す通常の計測運転状態（コントローラ２１はステップＳ１からステップＳ６、台車３ではステップＳ１１からステップＳ１２、画像処理装置２２ではステップＳ２１からステップＳ２１からステップＳ２３）と同様に動作するが、このときは、画像データを自動的に登録するだけで、計測は行わない。つまり、台車３が巡回する際、計測指令を送信し、各点検ポイントに至る都度、そこのシリンダ（監視対象物１）のバーコード２を読み込むと共に当該シリンダを撮影し、バーコードデータと画像データをリアルタイムにコントローラ２１（図２ではデータ処理装置と表記）に送信する。コントローラ２１はバーコードデータに対応させて現在の画像データをデータ記録装置２４にファイリングして登録するだけである。従って、画像処理装置２２は計測を行わない。
【００２９】
［計測モード］
計測モードでは、図３に示すように、画像監視システムは計測を実行し、前回の画像データと現在の画像データを比較計測して異常か否かの判定を行う。現在の画像データは自動的に登録される。即ち、台車３が施設内を巡回するとき、これから送信する画像データを画像処理による計測に用いるように指示する計測指令を台車３側から送信し（ステップＳ１１）、これをコントローラ２１（図３ではデータ処理装置と表記）が受信する（ステップＳ１）。次いで、台車３が各点検ポイントに至る都度、そこのシリンダ（監視対象物１）のバーコード２を読み込むと共に当該シリンダを撮影し、バーコードデータと現在の画像データをリアルタイムにコントローラ２１に送信し（ステップＳ１２）、コントローラ２１はバーコードデータを受信して読み込み（ステップＳ２）、その都度、受信したバーコードデータに対応させて現在の受信した画像データと先に登録した前回の画像データを画像処理装置２２に送信し（ステップＳ３）、また、現在の受信した画像データをバーコードデータに対応させてデータ記録装置２４にファイリングして登録する（ステップＳ４）。画像処理装置２２はコントローラ２１から現在の画像データと前回の画像データを受信すると（ステップＳ２１）、両画像データを画像処理により比較計測し、画像パターンや特徴量の差と判定値から異常か否かの判定を行い（ステップＳ２２）、その判定結果及び判定に用いた特徴量等の計測値をコントローラ２１に送信する（ステップＳ２３）。コントローラ２１は画像処理装置２２から画像処理による判定等の結果を受信し（ステップＳ５）し、モニタ２３に表示する（ステップＳ６）。また、コントローラ２１は画像処理装置２２から画像処理による判定等の受信結果をデータ記憶装置２４に記録する。
【００３０】
なお、上述した画像教示モードにおいて、本実施例ではコントローラ２１は画像データを画像処理装置２２に送信していないが、バーコードデータに対応させて画像データを画像処理装置２２にも送信するようにして処理を前倒しに早めに行っても良い。この場合、画像処理装置２２はバーコードデータに対応させて画像データを登録するだけで計測は行わず、次回の計測に備えておく。また、計測モードにおいて、本実施例では現在と前回の画像データを比較しているが、現在と任意の過去の画像データを比較するようにしても良い。
【００３１】
画像処理による判定結果や特徴量等の計測値を用いて統計処理を行うことができる。例えば、点検を日々行うとした場合、特徴量の日々のばらつき等を統計的に管理し、点検項目のトレンドを求めたり、判定の基準となる判定値を求めることができる。図４のトレンドグラフは、汚れや腐食の面積等の特徴量の日々の推移をモニタ２３や印刷物に表したものであり、図４のように面積値が日毎に増加している場合は、これを見るなどすることにより、監視対象物１の汚れや腐食が日々進んでいると判断することができる。図５のヒストグラムは、汚れや腐食等の面積値とその計測回数との関係をモニタ２３や印刷物に表したものであり、これを見るなどすることにより、ヒストグラムのばらつき（例えば３σ）を目安として判定値を決定することができる。これらの統計的処理はコントローラ２１や画像処理装置２２自体で行っても良く、あるいは、画像処理による判定結果や特徴量等の計測値を統計処理用の計算機にダウンロードしてこれに行わせても良い。
【００３２】
［データファイルのダウンロードモード］
このモードでは、画像処理による判定結果や特徴量等の計測値をデータ記憶装置２４からフレキシブルディスク等の取り外し可能な記録媒体に例えばテキストファイルの形で、ダウンロードする。これの目的は、主としてコントローラ２１や画像処理装置２２外の計算機で統計的処理を行えるようにするためである。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、監視対象物の検査の自動化が可能となる。また、人によるミスがなくなる。また、監視対象物をバーコードで管理しているため、監視対象物の行き場所が変わっても検査可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る画像監視システムの全体構成図。
【図２】画像教示モードでの処理手順例を示す図。
【図３】計測モードでの処理手順例を示す図。
【図４】トレンドグラフの例を示す図。
【図５】判定値決定用のヒストグラムの例を示す図
【図６】本発明を適用する監視対象物の外観例を示す図。
【図７】従来の監視対象物の外観例を示す図。
【符号の説明】
１、監視対象物（ワーク、シリンダ）
２ バーコード
３ 点検用の台車
４ 固定カメラ
５ 遠隔操作カメラ
６ バーコードリーダ
７ ファイバ照明装置（照明装置）
８ ＨＦモニタ
９ γ線リニアモニタ
１０ α線（β線）サーベイメータ
１１ 映像用無線機（台車側）
１２ 遠隔操作用無線機（台車側）
１３ 情報用無線機（台車側）
１４ 電動雲台
１５ 全体監視カメラ
１６ 映像用無線機（地上局）
１７ リモート制御盤
１７Ａ 操作表示パネル
１８ 遠隔操作用無線機（地上局）
１９ 情報用無線機（地上局）
２０ 自動充電装置
２１ コントローラ（制御装置）
２２ 画像処理装置
２３ 計測結果表示用モニタ
２４ データ記憶装置
２５ データ変換装置
２６ 監視制御装置
２６Ａ 監視制御装置のコントローラ
２６Ｂ 監視制御装置のモニタ
２７ 遠隔操作カメラ用制御装置
２８ 全体監視カメラ用制御装置
２９ 録画装置
３０ 信号切替器
３１ タイトルジェネレータ
３２ 映像用モニタ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a monitoring automation technology by image processing.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a facility with a bad environment, for example, a facility with a lot of dust or a nuclear facility, a camera of an inspection cart or a camera for overall monitoring is used, and images obtained by these cameras are recorded on a VTR. . However, in monitoring work such as inspection work, conventionally, all images obtained by a camera or images reproduced by a VTR are visually checked only by humans, and automation is not performed.
[0003]
In the inspection of a work (monitored object) by image processing, it is necessary to detect an abnormality of the work from the difference in appearance of the same work.
[0004]
However, the appearances of the workpieces are different from each other (for example, the coating colors are different from each other such as silver and gray, and even if the coating is considered to be the same, the colors are slightly different). In addition, it is not known where each work is placed because it moves (manual input is performed manually, but it is not performed in real time, so it may be different from the time of inspection). Therefore, conventionally, the inspection is performed on the place where the work is installed, not on the individual work.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-7-31837
[Problems to be solved by the invention]
An object of the present invention is to provide a monitoring technique suitable for automation and capable of inspecting individual works in order to solve the above-mentioned problems of the related art.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is an image monitoring system that solves the above-mentioned problem, and is provided with a trolley that traverses a predetermined route where a monitoring target is placed, an image input device mounted on the trolley, and the monitoring target. A bar code reader mounted on the carriage for reading the bar code, and image data of the monitored object obtained by the image input device corresponding to the bar code data of the monitored object read by the bar code reader. A control unit that records the current and past image data corresponding to the barcode data from the data recording device and records the current and past image data corresponding to the barcode data to the image processing device; The image processing apparatus that compares by processing and determines that the monitoring target is abnormal when the difference between the two image data is greater than a determination value. Characterized in that it comprises.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0009]
1 shows an overall configuration of an image monitoring system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows an example of a processing procedure in an image teaching mode, FIG. 3 shows an example of a processing procedure in a measurement mode, and FIG. 5 shows an example of a histogram for determining a judgment value, FIG. 6 shows an example of the appearance of a monitoring target (work) to which the present invention is applied, and FIG. 7 shows the appearance of a conventional monitoring target. An example is shown.
[0010]
As shown in FIG. 6, in the present invention, a barcode 2 is provided on the surface of each monitoring object 1 (for example, a work called a cylinder in a nuclear facility). As shown in FIG. 7, the conventional monitoring target 100 has no barcode.
[0011]
The barcode 2 is for managing the monitoring target 1, and represents data (barcode data) for distinguishing each monitoring target 1 to which the monitoring target 1 is attached from other monitoring targets. .
[0012]
In the overall configuration diagram shown in FIG. 1, reference numeral 3 denotes a battery-operated dolly for inspection, which automatically patrols a predetermined route in which a monitoring target (reference numeral 1 in FIG. 6) is installed in a bad environment facility. It is configured to run. The trolley 3 is used as an image input device for inputting an image of the monitoring target 1, and three fixed cameras 4 such as CCD cameras for capturing the monitoring target 1 and the monitoring target 1. A remote control camera 5 such as a single CCD camera is mounted. Further, a bar code reader 6 for reading a bar code (see reference numeral 2 in FIG. 6) of the monitoring target 1 is mounted on the carriage 3. Reference numeral 7 denotes a fiber illumination device (illumination device) for photographing and reading a barcode.
[0013]
In addition, a high frequency (HF) monitor 8, a γ-ray linear monitor 9, and three α-ray and β-ray survey meters 10 are mounted on the bogie 3 assuming nuclear facilities, and a fixed camera 4 and a remote control camera , A remote control radio 12 for operating the remote control camera 5, a bar code reader 6, an HF monitor 7, a γ-ray linear monitor 8, and a survey meter An information wireless device 13 for transmitting and receiving the data acquired in step 9 is mounted. The information wireless device 13 can also be used for traveling control of the carriage 3.
[0014]
Further, in the adverse environment facility, an overall monitoring camera 15 on the electric pan head 14 for photographing the entire facility, and a video radio 16 (ground station) for communicating with the video radio 11 mounted on the trolley 3. And the remote control panel 17 is fixedly installed. The remote control panel 17 is provided with a remote control radio 18 and an information radio 19 (both ground stations) for communicating with the remote control radio 12 and the information radio 13 mounted on the carriage 3 respectively. An automatic charging device 20 for the battery of the cart 3 is installed in the facility, and operates under the control of the remote control panel 17. An operation display panel 17A is attached to the remote control panel 17.
[0015]
On the other hand, a controller 21 (control device) with a keyboard for image processing, an image processing device 22, a display monitor 23 such as a CRT, and a data storage device 24 such as an optical disk are installed in a central monitoring room outside the adverse environment facility. Have been. Details of the controller 21, the image processing device 22, the monitor 23, and the data storage device 24 will be described later.
[0016]
25 is a data conversion device (decoder). The data converter 25 acquires images from the cameras 4 and 5 on the trolley 3 via the radios 11 and 16 and converts them into signals suitable for image processing (for example, converting video signals from the color cameras 4 and 5 into R and R). (Converted into G and B signals) and supplied to the controller 21 and the image processing device 22. When the cameras 4 and 5 output RGB signals, the data conversion device is unnecessary.
[0017]
In the central monitoring room, a monitoring control device 26, a control device 27 for remotely controlling the camera 5 in the facility via the wireless devices 12 and 18, and an electric pan head 14 of the overall monitoring camera 15 are controlled. A control device 28, a recording device 29 such as a VTR, a signal switch 30, a title generator 31, and a large-screen video monitor 32 are provided. The monitoring and control device 26 includes a controller 26A with a keyboard and a monitor 26B. The monitor and control device 26 collects the barcode data acquired by the barcode reader 6 via the radios 13 and 19, and also monitors the HF monitor 8, the γ-ray linear monitor 9, and the survey meter. This is a control device for collecting the data acquired in 10 via the wireless devices 13 and 19, driving the operation display panel 17A of the remote control panel 17, and further controlling the traveling of the carriage 3. The recording device 29 records the images from the cameras 4 and 5 on the carriage 3 together with the title given by the title generator 31 under the control of the monitoring control device 26. The signal switch 30 switches the video from the overall monitoring camera 15 and the reproduced video from the recording device 29 to display on the monitor 32 under the control of the image processing device 22.
[0018]
At the time of monitoring in the bad environment facility, the bogie 3 patrols on the designated route, and reads the bar code 2 affixed to the monitoring target 1 by the bar code reader 6 for each inspection point in the bad environment facility. The monitoring target 1 is photographed by the cameras 4 and 5, the barcode data of the monitoring target 1 is transmitted to the controller 21 via the monitoring control device 26, and the current image of the monitoring target 1 having read the barcode 2 is displayed. The data is transmitted to the controller 21 and the image processing device 22 via the data conversion device 25.
[0019]
The controller 21 has a function of receiving barcode data, a function of receiving video data via the data conversion device 25, a function of recording the received video data in the data recording device 24 in association with the barcode data, A function of reading current video data and past video data (for example, previous video data) corresponding to the received barcode data from the data recording device 24 and transmitting the read data to the image processing device 22; It has a function of receiving, a function of displaying the received measurement result on the monitor 23, and a function of recording the received measurement result in the data storage device 24.
[0020]
The image processing device 22 has a function of receiving current video data and past video data from the controller 21, a function of directly receiving current video data from the data conversion device 25, and a function of receiving current video data and past video data. The data is compared by image processing, and for inspection items such as dirt, corrosion, and deformation, the image pattern and feature amount of the received current video data are quantified and measured by image processing, and the image pattern of past video data is measured. A measurement determination function for determining that the monitoring target 1 is abnormal when a difference from the previous time (an abnormal part of the monitoring target 1) is larger than a determination value by comparing the measurement result and the feature amount; 21 is provided. The current video data used for measurement may be either data received from the controller 21 or data received from the data conversion device 25.
[0021]
The monitor 23 is integrated with the controller 21 and visualizes and displays the measurement results.
[0022]
The data recording device 24 has a function of recording current and past video data via the data conversion device 25 and the controller 21 and can read the same.
[0023]
The measurement result transmitted from the image processing device 22 to the controller 21 and recorded in the data recording device 24 may include an image pattern and a feature amount of the current video data obtained by the image processing device 22 in the current measurement. Further, the past video data such as the previous video data that the controller 21 reads out from the data recording device 24 and transmits to the image processing device 22 is not limited to the raw video data, but may be an image pattern obtained by the image processing device 22 in the past measurement. It may be a feature amount.
[0024]
Next, an example of the operation of the monitoring device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0025]
[Image processing method]
In the present embodiment, the image processing device 22 detects the difference between the current video data and the past, for example, the previous video data by performing the following five image processings (1) to (5). Is to be determined. Although details will be described later, in the present embodiment, it is assumed that the final determination is made by a human based on the determination of the image processing device 22.
(1) Extraction by binarization processing (2) Feature extraction (3) Normalized correlation method (pattern matching)
(4) Extraction by preprocessing (5) Color processing
[Process of Controller 21]
The outline of the processing operation in the controller 21 includes a correction mode, an image teaching mode, a measurement mode, and a data file download mode.
[0027]
[Correction mode]
In the correction mode, common parameters and parameters for the individual monitoring target 1 are set. Examples of common parameters include selection of a measurement field of view (resolution) and measurement items, and examples of individual parameters include measurement area settings, measurement pattern settings, reference value settings, and determination value settings.
[0028]
[Image teaching mode]
Since there is no initial video data at the time of starting the image monitoring system, initial video data is created in the image teaching mode. That is, when operating in the image teaching mode, the image monitoring system operates in the normal measurement operation state shown in FIG. 2 (the controller 21 performs steps S1 to S6, the carriage 3 performs steps S11 to S12, and the image processing device 22 performs steps S21 to S12). The operation is performed in the same manner as from step S21 to step S23), but in this case, only the image data is automatically registered, and no measurement is performed. That is, when the truck 3 makes a tour, a measurement command is transmitted, and each time the inspection point is reached, the barcode 2 of the cylinder (monitoring target 1) is read and the cylinder is photographed, and the barcode data and the image data are read. Is transmitted in real time to the controller 21 (denoted as a data processing device in FIG. 2). The controller 21 simply files and registers the current image data in the data recording device 24 in association with the barcode data. Therefore, the image processing device 22 does not perform measurement.
[0029]
[Measurement mode]
In the measurement mode, as shown in FIG. 3, the image monitoring system executes measurement, compares the previous image data with the current image data, and determines whether or not there is an abnormality. The current image data is automatically registered. That is, when the truck 3 circulates in the facility, a measurement command for instructing the image data to be transmitted to be used for measurement by image processing is transmitted from the truck 3 side (step S11), and the measurement command is transmitted to the controller 21 (FIG. 3). (Referred to as a data processing device) (step S1). Next, every time the carriage 3 reaches each inspection point, the bar code 2 of the cylinder (monitoring object 1) thereat is read and the cylinder is photographed, and the bar code data and the current image data are transmitted to the controller 21 in real time. (Step S12), the controller 21 receives and reads the barcode data (Step S2), and each time, the current received image data and the previously registered previous image data are stored in an image corresponding to the received barcode data. The data is transmitted to the processing device 22 (step S3), and the currently received image data is filed and registered in the data recording device 24 in association with the barcode data (step S4). Upon receiving the current image data and the previous image data from the controller 21 (step S21), the image processing device 22 compares and measures the two image data by image processing, and determines whether there is an abnormality based on the difference between the image pattern and the feature amount and the determination value. Is determined (step S22), and the determination result and the measurement values such as the feature amounts used for the determination are transmitted to the controller 21 (step S23). The controller 21 receives the result of the determination by the image processing from the image processing device 22 (step S5) and displays it on the monitor 23 (step S6). Further, the controller 21 records the reception result such as the determination by the image processing from the image processing device 22 in the data storage device 24.
[0030]
In the image teaching mode described above, the controller 21 does not transmit the image data to the image processing device 22 in this embodiment, but transmits the image data to the image processing device 22 in association with the barcode data. The processing may be performed earlier in advance. In this case, the image processing device 22 only registers the image data corresponding to the barcode data, does not perform the measurement, and prepares for the next measurement. In the present embodiment, in the measurement mode, the present and previous image data are compared, but the present and any previous image data may be compared.
[0031]
Statistical processing can be performed by using a determination result by image processing and a measured value such as a feature amount. For example, if the inspection is performed daily, it is possible to statistically manage the daily variation of the feature amount and the like, obtain a trend of the inspection item, and obtain a determination value serving as a criterion for determination. The trend graph of FIG. 4 shows the daily change of the characteristic amount such as the area of dirt or corrosion on the monitor 23 or printed matter. When the area value increases every day as shown in FIG. By observing, for example, it can be determined that dirt and corrosion of the monitoring target 1 are progressing every day. The histogram in FIG. 5 shows the relationship between the area value such as dirt and corrosion and the number of times of measurement on the monitor 23 and printed matter. By looking at the histogram, the histogram variation (for example, 3σ) is used as a guide. The judgment value can be determined. These statistical processes may be performed by the controller 21 or the image processing device 22 itself, or a determination result by image processing or a measured value such as a feature value may be downloaded to a computer for statistical processing and performed by the computer. good.
[0032]
[Data file download mode]
In this mode, a determination result by image processing and a measured value such as a feature amount are downloaded from the data storage device 24 to a removable recording medium such as a flexible disk, for example, in the form of a text file. The purpose of this is to enable statistical processing to be performed mainly by a computer outside the controller 21 and the image processing device 22.
[0033]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is possible to automate inspection of a monitoring target. In addition, human errors are eliminated. Further, since the monitoring target is managed by the barcode, the inspection can be performed even if the destination of the monitoring target changes.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an image monitoring system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an example of a processing procedure in an image teaching mode.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a processing procedure in a measurement mode.
FIG. 4 is a diagram showing an example of a trend graph.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a histogram for determining a determination value. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the appearance of a monitoring target to which the present invention is applied.
FIG. 7 is a diagram showing an example of the appearance of a conventional monitoring target.
[Explanation of symbols]
1. Objects to be monitored (workpiece, cylinder)
2 Bar code 3 Inspection cart 4 Fixed camera 5 Remote operation camera 6 Bar code reader 7 Fiber illuminator (illuminator)
8 HF monitor 9 γ-ray linear monitor 10 α-ray (β-ray) survey meter 11 Image radio (bogie side)
12 Remote control radio (trolley side)
13 Information Radio (Bogie side)
14 Motorized pan head 15 Overall surveillance camera 16 Image radio (ground station)
17 Remote control panel 17A Operation display panel 18 Remote control radio (ground station)
19. Information Radio (Ground Station)
20 Automatic charging device 21 Controller (control device)
Reference Signs List 22 Image processing device 23 Measurement result display monitor 24 Data storage device 25 Data conversion device 26 Monitoring control device 26A Monitoring control device controller 26B Monitoring control device monitor 27 Remote control camera control device 28 Overall monitoring camera control device 29 Recording Device 30 Signal switch 31 Title generator 32 Video monitor
