JP2004308924A - Laser transceiver system for shooting training, laser transmitter for shooting training, and laser receiver for shooting training - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】
技術分野
本発明は射撃訓練用レーザ送受信システム、射撃訓練用レーザ送信器、及び射撃訓練用レーザ受信器に関し、特に、位置標定器を利用することにより、従来の射撃訓練システムに比べてより現実的かつ実戦的な射撃訓練システムに関する。この射撃訓練システムにおいて使用される火器としては、航空機、戦車、地対空誘導弾、対戦車誘導弾、高射機関砲等及びアミューズメントに利用される火器のおもちゃがある。
背景技術
本明細書で「射撃」とは射撃行為に対応して実弾の代わりに射撃トリガ信号を火器から出力することをいう。また、本明細書で「現示」とは射撃した事実が現にあったこと、射撃された事実があったこと、及び出力されたのが射撃レーザ信号でなく実弾であった場合における損耗の程度を示すことをいう。
【０００２】
図１から図３に従来の射撃訓練用レーザ送受信システムにおける射撃側装置の機能ブロック図を示す。図１に示すように、火器の射撃装置１１としては例えば機関砲発射器１２及びロケット弾発射器１３がある。図２及び図３に示すように、従来の射撃側装置２０は制御器２１と射撃現示器２４と送信器３１及び３５とを備えている。制御器２１は初期設定にて付与される射撃側装置の識別番号及び火器種類情報を格納するＲＡＭ２２と、火器の射撃装置１１から、射撃行為に応じて実弾の代わりに出力される射撃トリガ信号１及び２と、ＲＡＭ２２からの情報を受けて送信トリガ信号１及び２に変換するとともに現示トリガ信号を出力するＣＰＵ２３とを備えている。射撃現示器２４は煙による現示を与える発煙等２５と、音による現示を与えるスピーカ２６とを備えている。送信器３１及び３５はそれぞれ、駆動部３２、３６と変調部３３、３７と、レーザ発光部３４、３８とを備えている。レーザ発光部３４及び３８からは、射撃側装置の識別番号と、射撃火器種類情報と、射撃弾種情報とを含む射撃レーザ信号が出力される。送信器１は機関砲に、送信器２はロケット砲に取り付けられており、射撃が行われた際は、弾が飛ぶ方向と同じ方向に射撃レーザ信号が出力される。
【０００３】
図４及び図５に従来の射撃訓練用レーザ送受信システムにおける被射撃側装置の機能ブロック図を示す。図示のように、従来の被射撃側装置は制御器４１と、射撃現示器４４と、受信器５１と、記録部５６とを備えている。制御器４１は初期設定にて付与される被射撃側装置の識別番号と火器種類情報とを格納するＲＡＭ４２と、射撃効果判定及び損耗の程度を乱数処理にて判定するＣＰＵ４３とを備えている。射撃現示器４４は煙により被弾したことを示す発煙筒４５と音により被弾したことを示すスピーカ４６とを備えている。受信器５１は射撃側装置からの射撃レーザ信号を電気信号に変換するレーザ受光部５３、５４及び５５と、受信射撃レーザ信号に含まれる識別番号、射撃火器種類情報、及び射撃弾種情報を抽出する変調部５２とを備えている。レーザ受光部は各方向からの射撃レーザ信号を受光できるように被射撃側装置を搭載している火器の各部に取り付ける。記録部５６はＣＰＵ４３から出力される射撃側の識別番号、射撃火器種類情報、射撃弾種情報及び射撃効果判定の結果を受け取って格納するＲＡＭ５７と、外部装置（図示せず）とのインターフェース５８とを備えている。
【０００４】
図１から図５に示した従来の射撃訓練用レーザ送受信システムでは、射撃時に射撃側装置が送信する射撃レーザ信号に含まれるデータは、上記のように射撃側装置２０の識別番号と、射撃火器種類情報と、射撃弾種情報のみであり、射撃効果判定は射撃側装置２０が送信した射撃レーザ信号を被射撃側装置４０が受信するか否かだけで命中、非命中の判定がなされていた。しかし、実際の射撃弾の到達時間は射撃レーザ信号の到達時間よりも長く、通常は数秒程度かかる。
【０００５】
したがって、従来の射撃訓練用レーザ送受信システムには以下のような問題点があった。
（１）被射撃側装置が射撃レーザ信号を受信した時点で射撃効果判定を行っていたので、実際の射撃弾の到達時間が模擬されず、射撃側装置と被射撃側装置の位置関係、地形、距離差、射撃弾種、及び被射撃側装置の回避行動は射撃効果の判定に反映されなかった。
（２）被射撃側装置が被弾したことによるその損耗の程度の判定については、射撃レーザ信号を受信した時点で乱数処理にて大破、中破、小破、又は至近と判定していたので、損耗の程度の判定にも射撃側装置と被射撃側装置の位置関係、地形、距離差、射撃弾種、及び被射撃側装置の回避行動は反映されなかった。
（３）射撃の現示については、射撃弾種が異なっても音と煙による同じ現示を行っていたので、被射撃側の操縦手が射撃を確認してからの射撃弾種の違いに応じた回避行動の訓練を行うことができなかった。
（４）被射撃側の損耗の現示についても、損耗の程度が異なっても音と煙による同じ現示を行っていたので、射撃側の操縦手が損耗の程度を含めた射撃効果判定の結果を確認することができなかった。
（５）訓練終了後の再評価については、被射撃側装置の記録部５６に記録された射撃側装置の識別番号と射撃火器種類情報と射撃弾種情報と射撃効果判定の結果とにのみ基づく評価であり、何時どの方位から射撃されたかといった評価を行う場合は、別途映像等を利用する必要があった。
発明の開示
本発明の目的は、以下の機能を持たせることにより、より実戦的かつ効率的な射撃訓練が可能となる射撃訓練用レーザ送受信システム、射撃訓練用レーザ送信器及び射撃訓練用レーザ受信器を提供することにある。
（１）射撃側装置と被射撃側装置との距離差、射撃弾種、射撃火器種類、被射撃側装置の回避行動を含めた射撃効果判定を行う。
（２）被射撃側の山陰に隠れる等の地形を利用した回避行動の効果を射撃効果判定に反映させる。
（３）射撃の現示について、被射撃側の操縦手が射撃の火器種類、射撃弾種を目視又は音で確認できる。
（４）損耗の現示について、損耗の程度を射撃側の操縦手が目視又は音で確認できる。
（５）訓練終了後に、射撃後の所定経過時間、射撃機位置、被射撃機の軌跡、射撃弾の軌跡、命中危険範囲、射撃効果判定の結果を表示することで、被射撃側の回避行動が妥当であったかを再評価することができる。
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の第一の態様により提供されるものは、レーザ送信器は射撃レーザ信号をレーザ送信器の位置情報で変調する変調部を備え、レーザ受信器は射撃レーザ信号から位置情報を抽出する情報抽出部と、抽出した位置情報を用いて、レーザ送信器からの射撃の射撃効果を判定する判定部とを備えており、
第一の態様において、レーザ送信器は、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号を受信して射撃方向に射撃レーザ信号を送信する射撃側装置である。そして、その射撃側装置は、位置情報を発生する射撃側位置標定器と、射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する射撃側記録装置とを備えており、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、射撃側装置の識別番号と射撃火器種類情報と射撃弾種情報とに加えて、射撃側位置標定器より出力された射撃側装置の位置情報を射撃レーザ信号に含ませて送信するようにし、
射撃側位置標定器は、射撃側位置標定器が位置情報を発生した時の時刻情報も発生するものであり、射撃側記録装置は射撃側位置標定器から出力される時刻情報も連続的に記録するものであり、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、射撃側装置の位置情報に加えて、射撃側位置標定器より出力された時刻情報を射撃レーザ信号に含ませて送信するようにした射撃訓練用レーザ送受信システムである。
【０００７】
この第一の態様により、送信機側と受信機側との位置関係を射撃判定に反映させることができ、射撃側装置と被射撃側装置の位置関係、距離差、射撃弾種、射撃火器種類を射撃判定に反映させることができ、射撃側装置と被射撃側装置の時刻に応じた位置関係及び距離差を射撃判定に反映させることができる。
【０００８】
本発明の第二の態様によれば、レーザ受信器はレーザ送信器からの射撃レーザ信号を受信して射撃効果判定を行う被射撃側装置であり、該被射撃側装置は、該被射撃側装置の位置情報を発生する被射撃側位置標定器と、被射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する被射撃側記録装置と、射撃弾種毎に命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータを記録する弾種パラメータ記録部とを備えており、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信した際に被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置情報と、弾種パラメータ記録部より得られる射撃側装置が送信した射撃レーザ信号に含まれる射撃火器種類情報と、射撃弾種情報毎に記録された射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、及び射撃弾の有効時間又は有効射程距離を含む弾種パラメータを用いて、命中危険範囲を３次元座標系の座標範囲で算出して記録し、記録した命中危険範囲と被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置を比較して射撃効果判定を行うようにした。
【０００９】
この第二の態様により、射撃火器種類、射撃弾種及び命中危険範囲を３次元座標の座標範囲で算出することが可能となる。
【００１０】
そして、算出された命中危険範囲と、被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置とを比較して射撃効果判定を行うことで、射撃側装置と被射撃側装置との距離差、射撃弾種、射撃火器種類、被射撃側装置の回避行動を含めた射撃効果判定を行うことが可能となる。
【００１１】
本発明の第三の態様によれば、第二の態様において、被射撃側位置標定器は位置情報の発生時の時刻情報も発生するものであり、被射撃側記録装置は被射撃側位置標定器から出力される時刻情報も記録するものであり、命中危険範囲を射撃からの所定経過時間毎に算出して記録し、射撃効果判定を射撃からの所定経過時間毎に行うようにした。
【００１２】
この第三の態様により、射撃からの所定経過時間毎に射撃効果を判定することができる。
【００１３】
本発明の第四の態様によれば、上記第二又は第三の態様において、射撃訓練用レーザ送受信システムは、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータを作成して被射撃側装置に書き込む弾種パラメータ書き込み装置をさらに備え、該弾種パラメータ書き込み装置は、弾種パラメータを射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎に作成して記録し、被射撃側装置の弾種パラメータ記録部に書き込む手段を備えている。
【００１４】
この第四の態様により、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータを射撃側装置の弾種パラメータ記録部に書きこむことが可能になる。
【００１５】
本発明の第五の態様により、上記第三の態様において、射撃側装置はさらに、地形による安全地域の３次元座標系座標範囲を記録する地形記録部を備えており、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定時間経過毎に被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置情報と、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃側装置の位置情報に基づいて、射撃された方位を算出して記録し、地形記録部にて被射撃側装置が射撃された方位毎に記録された地形による安全地域の３次元座標系座標範囲と、被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置を比較して射撃効果判定を行うようにした。
【００１６】
この第五の態様により、被射撃側の山陰に隠れる等の地形を利用した回避行動の効果も射撃効果判定に反映させることが可能になる。
【００１７】
本発明の第六に態様によれば、射撃訓練用レーザ送受信システムは、被射撃側装置が射撃された方位毎に地形による安全地域を算出して記録し、被射撃側装置に書き込む地形書き込み装置をさらに備え、地形書き込み装置は、実際の訓練地域にある、射撃による回避行動に利用できるような特異な地形である、凸状地形及び凹状地形の地形による安全地域を被射撃側装置が射撃された方位毎に射撃側装置から死角となる範囲として算出して記録し、訓練地域の地形に合わせて訓練地域の地図上に配置することで、地形による安全地域を３次元座標系の座標範囲で算出し記録する手段と、算出した地形による安全地域を射撃側装置の地形記録部に書き込む手段とを有するようにした。
【００１８】
この第六の態様により、算出した地形による安全地域を射撃側装置の地形記録部に書きこむことが可能になる。
【００１９】
本発明の第七の態様によれば、射撃側装置はさらに、火器の射撃トリガ信号を受信した際に射撃の現示を行う発煙色の異なる複数の発煙筒を含む射撃現示器を備えており、射撃弾種に応じて複数の発煙筒のいずれかを選択することにより発煙の色を変えて射撃の現示を行うようにした。
【００２０】
この第七の態様により、射撃弾種に応じて発煙の色を変えて射撃の現示を行うことで、被射撃側の操縦手が射撃火器種類、射撃弾種を目視で確認することができる。
【００２１】
本発明の第八の態様によれば、被射撃側装置はさらに、発煙筒を備えており、射撃効果判定の結果に応じて発煙量を変えて損耗の現示を行うようにした。
【００２２】
この第八の態様により、射撃効果判定の結果が出た際にその損耗の程度に応じて発煙量を変えて現示を行うことで、射撃側の操縦手が損耗の程度を目視で確認することができる。
【００２３】
本発明の第九の態様によれば、被射撃側装置は、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信した際に、被射撃側装置の回避行動を記録する回避行動記録部を備えており、回避行動記録部に、射撃側装置の送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定時間経過毎に被射撃側装置の位置、射撃側装置の位置、射撃弾の位置、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、被射撃側装置が射撃された方位、及び射撃効果判定の結果を記録するようにした。
【００２４】
この第九の態様により、射撃訓練後の射撃訓練の再評価のためのデータを回避行動記録部に保持することが可能になる。
【００２５】
本発明の第十の態様によれば、被射撃側装置にて射撃を受けた際に記録された被射撃側装置の移動軌跡を読み込み、表示する回避行動評価装置をさらに備え、回避行動評価装置は、被射撃側装置の回避行動記録部に記録された被射撃側装置の位置、射撃側装置の位置、射撃弾の位置、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、被射撃側装置が射撃された方位、及び射撃効果判定の結果を読み込む手段と、読み込んだデータより射撃後の所定経過時間、射撃側装置の位置、被射撃側装置が射撃された方位、命中危険範囲、被射撃側装置の軌跡、射撃効果判定の結果を表示して記録する手段とを備えている。
【００２６】
この第十の態様によれば、射撃の効果、被射撃側装置の回避行動について、訓練後に再評価することが可能となる。
【００２７】
本発明の第十一の態様によれば、第一の態様において、レーザ受信器はレーザ送信器からの射撃レーザ信号を受信して射撃効果判定を行う被射撃側装置であり、該被射撃側装置は、該被射撃側装置の位置情報を発生する被射撃側位置標定器と、被射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する被射撃側記録装置とを備えており、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信した際に、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号に含まれる変調された射撃火器種類情報が小銃又は拳銃を含む小火器を示している場合は、被射撃側位置標定器より得られる被射撃側装置の位置情報と、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃側装置の位置情報とから、射撃時の射撃側装置と被射撃側装置との距離差を算出し、その距離差に応じて損耗の程度を判定するようにした。
【００２８】
この第十一の態様によれば、小銃や拳銃等の小火器による射撃訓練において、射撃効果判定の再に射撃側と被射撃側の距離差に応じて損耗の程度に差をつけることが可能になる。これにより、射撃訓練のみでなく、アミューズメントのアトラクションにおける人対人の射撃シミュレーションゲーム等において、射撃者と被射撃者との距離差に応じた模擬火器の威力設定に使用することができる。
【００２９】
本発明の第一二の態様によれば、第十一の態様において、被射撃側位置標定器は、被射撃側位置標定器が位置情報を発生した時の時刻情報も発生するものであり、被射撃側記録装置は被射撃側位置標定器から出力される時刻情報も連続的に記録するものである。
【００３０】
この第一二の態様により、第十一の態様において射撃側装置と被射撃側装置の時刻に応じた位置関係及び距離差を射撃判定に反映させることができる。
【００３１】
本発明の第一三の態様によれば、第一の態様において、レーザ受信器はレーザ送信器からの射撃レーザ信号を受信して射撃効果判定を行う被射撃側装置であり、該被射撃側装置は、該被射撃側装置の位置情報を発生する被射撃側位置標定器と、被射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する被射撃側記録装置と、被射撃側装置の向いている方位を検知し、更新して記録する手段を備えており、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信し射撃効果判定が行われた際に、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃側の位置情報より射撃された方位を算出し、被射撃側装置の向いている方位とあわせて損耗部位を判定する手段を備えている。
【００３２】
この第一三の態様により、射撃された方位と被射撃側装置の向いている方位を比較することで、射撃効果判定が行われた再の損耗部位を特定することが可能となる。これにより、射撃訓練のみでなく、アミューズメントのアトラクションにおける人対人や車両対車両の射撃シミュレーションゲーム等においても、被弾部位の特定に使用することができる。
【００３３】
本発明の第十四の態様によれば、第二の態様において、被射撃側装置の複数の部位に、現示を行うための発煙筒、バイブレータ及びスピーカからなる損耗現示器を設け、損耗部位の判定に応じて損耗部位の近傍にある現示器により損耗の現示を行うようにした。
【００３４】
この第十四の態様により、損耗の現示を行う発煙筒、バイブレータ、スピーカ等からなる損耗現示器を各部位に数台設け、損耗部位の判定に応じてその近くにある現示器にて現示を行うことで、射撃側の操縦手及び被射撃側の操縦手が損耗部位を確認することが可能となる。これにより、射撃訓練のみでなく、アミューズメントのアトラクションにおける人対人や車両対車両の射撃シミュレーションゲーム等においても、被弾部位の特定に使用することができる。
【００３５】
本発明の第十五の態様により、第一の態様において、レーザ受信器はレーザ送信器からの射撃レーザ信号を受信して射撃効果判定を行う被射撃側装置であり、該被射撃側装置は、該被射撃側装置の位置情報を発生する被射撃側位置標定器と、被射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する被射撃側記録装置と、射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を受信した際に、被射撃側装置の位置情報と射撃側装置が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃側の位置情報を比較して位置情報が同じであれば被射撃側装置が送信した射撃レーザ信号を被射撃側装置で受信したとして、射撃効果判定を行わない自己認識手段とを備えている。
【００３６】
この第十五の態様により、射撃側装置毎に識別番号を設定することなく、反射等によるレーザの誤受信による誤った射撃効果判定を防ぐことが可能になる。これにより、射撃訓練のみでなく、アミューズメントのアトラクションにおいて、模擬火器を使用する遊戯者毎に識別番号を付与する初期設定の必要がなくなる。
【００３７】
本発明の第十六の態様によれば、第十五の態様において、被射撃側位置標定器は、被射撃側位置標定器が位置情報を発生した時の時刻情報も発生するものであり、被射撃側記録装置は射撃側位置標定器から出力される時刻情報も連続的に記録するものである。
【００３８】
この第十六の態様により、射撃側装置と被射撃側装置の時刻に応じた位置関係及び距離差を射撃判定に反映させることができる。
【００３９】
上記の本発明の諸特徴及び作用は添付の図面を参照しながら説明する以下の実施例により一層明瞭となる。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
（本発明の全実施例の概略）
図６は本発明の一実施例による射撃側装置６０の一部の機能ブロック図、図７はこの実施例による射撃側装置６０の他の一部の機能ブロック図、図８はこの実施例による射撃側装置６０の更に他の一部の機能ブロック図である。
【００４０】
図６から図８において、射撃側装置６０は、射撃側装置６０の位置情報と時刻とを出力する位置標定器６５と、射撃側装置６０の識別番号及び火器種類情報を設定する設定器７１と、制御器７３と、射撃現示器７６と、送信器８１及び８５とを含んでいる。
【００４１】
設定器７１は情報設定用のスイッチ７２を含んでいる。制御器７３は、位置標定器６５から出力される位置情報及び時刻情報と、設定器７１内のスイッチ７２の出力からの識別番号及び火器種類情報とを受け取って連続的に更新するＲＡＭ７４と、火器の射撃装置６１から射撃動作に対応して出力される射撃トリガ信号とを受け取り、送信トリガ信号及び現示トリガ信号を出力するＣＰＵ７５とを含んでいる。
【００４２】
火器の射撃装置６１としては、ミサイル発射機６２、機関砲発射機６３、ロケット弾発射機６４等がある。
【００４３】
送信機８１は機関砲による射撃を模擬するものであって、駆動部８２と変調部８３と、射撃レーザ信号を出力するレーザ発光部８４を含んでいる。同様に、送信機８５はミサイル及びロケット砲による射撃を模擬するものであって、駆動部８６と、変調部８７と、レーザ発光部８８とを含んでいる。射撃レーザ信号には射撃側装置６０の位置、射撃時刻、射撃側装置６０の識別番号、射撃火器種類情報及び射撃弾種情報が含まれている。
【００４４】
図１０は本発明の一実施例による被射撃側装置１００の一部の機能ブロック図、図１１は上記実施例による被射撃側装置１００の他の一部の機能ブロック図、図１２は上記実施例による被射撃側装置１００の更に他の一部の機能ブロック図である。
【００４５】
図１０から図１２において、被射撃側装置１００は、被射撃側位置標定器１０１と、制御器１０２と、損耗現示器１１１と、地形記録部１１６と、受信器１２１と、回避行動記録部１２６と、弾種パラメータ記録部１２９とを含んでいる。
【００４６】
制御器１０２は、被射撃側位置標定器１０１から出力される被射撃側装置１００の位置情報及び時刻情報を受け取って記録内容を連続的に更新するＲＡＭ１０３と、受信器１２１及び弾種パラメータ記録部１２９の出力を受け取り、現示トリガ信号を出力すると共に回避行動記録部１２６にデータを出力するＣＰＵ１０４とを含んでいる。
【００４７】
受信器１２１は、射撃側装置６０からの射撃レーザ信号を受け取って電気信号に変換する複数のレーザ受光部（図１２においては、一例として３つのレーザ受光部１２３、１２４及び１２５）と、レーザ受光部の出力を復調する復調部１２２とを含んでいる。レーザ受光部は各方向からの射撃レーザ信号を受光できるように被射撃側装置を搭載している火器又は人員の各部に取り付ける。
【００４８】
回避行動記録部１２６は、射撃側が送信した射撃レーザ信号を受信した際に被射撃側装置１００の位置、射撃側装置６０の位置、実弾位置、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、射撃された方位及び射撃効果判定の結果を保持するＲＡＭ１２７と、回避行動評価装置とのインターフェース１２８とを含んでいる。
【００４９】
弾種パラメータ記録部１２９は、火器種類と射撃弾種毎に設定した射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、射撃弾の有効時間又は有効射程距離を保持するＲＡＭ１２０と、弾種パラメータ書き込み装置とのインターフェース１３１とを含んでいる。
【００５０】
最初に、本発明の全実施例の概略を図４４から図４７により説明する。
【００５１】
図４４は訓練開始前の射撃側と被射撃側の動作を説明するフローチャートである。図において、射撃側では、ステップ４４１で設定器７２にて射撃側装置６０に取り付ける火器の種類と射撃側装置６０の識別番号を設定する。被射撃側では、図１８に示す地形書き込み装置１８１において、ステップ４４２から４４４により被射撃側装置１００の地形記録部１１６に地形による安全地域の座標範囲を書き込む。また、ステップ４４５から４４７により訓練で使用する射撃火器種類、射撃弾種毎に弾種パラメータを設定して被射撃側装置１００の弾種パラメータ記録部１２９に書き込む。
【００５２】
図４５は訓練中の射撃側と被射撃側の動作を説明するフローチャートである。図において、訓練中はステップ４５１から４５３により各火器の操縦手が通常の射撃行動を行うことで、射撃側装置により射撃の現示が行われ、被射撃側でその現示を確認した際はステップ４５４にて回避行動を行う。ステップ４５３における射撃の現示と同時に、射撃側でステップ４５５で射撃レーザ信号を送信すると、被射撃側で射撃レーザ信号を受信するとステップ４５６から４６０で自動的に射撃効果判定並びに損耗の現示、回避行動の記録を行う。射撃側ではステップ４６１で操縦手が射撃効果を目視で確認する。
【００５３】
図４６は訓練終了後の射撃側と被射撃側の動作を説明するフローチャートである。図において、被射撃側装置１００の回避行動記録部１２６（図１２参照）に記録されたデータをステップ４６２から４６４にて回避行動評価装置（図３３参照）に読み込み、被射撃側及び射撃側の軌跡等をディスプレイ上に表示することで射撃の効果、被射撃側側の回避行動の妥当性を再評価する。
【００５４】
図４７は本発明による射撃訓練システムを使用した場合の射撃訓練のイメージを示す図である。図において、ブロック４７１及び４７９に説明されているように、射撃機は射撃側装置及び被射撃側装置を訓練開始前に予め備え、被射撃機も射撃側装置及び被射撃側装置を訓練開始前に予め備える。双方向訓練を行わない場合は、射撃機は射撃側装置のみを備え、被射撃機は被射撃側装置のみを備えるようにしてもよい。ステップ４７２では操縦手は敵機を発見し射撃動作を行い、ステップ４７３では射撃現示器７６による射撃の現示を行い、ステップ４７４では射撃方向への射撃レーザ信号を送信し、ステップ４７５では操縦手は射撃効果を目視で確認する。
【００５５】
一方、被射撃側では、ステップ４７６で操縦手が目視で敵射撃を確認した場合、回避行動を行い、ステップ４７７で射撃レーザ信号を受信した場合、ステップ４７８で命中危険範囲を算出する。
【００５６】
射撃後は、ステップ４８０で射撃効果判定を行い、ステップ４８１で回避行動記録部１２６による回避行動の記録を行い、ステップ４８２にて損耗現示器１１１による損耗の現示を行う。
【００５７】
また、ステップ４８３からステップ４８６に示したように、射撃時からｔ秒後の大破、中破、小破、至近の範囲の判定が可能である。
【００５８】
実際に本システムを用いて射撃訓練を行う際は、各火器に射撃側装置と被射撃側装置の両方を設けて、双方向の訓練を行う。
（第１の実施例）
図９はこの実施例による射撃側装置６０の動作を説明するフローチャートである。同図において、ステップ９１で位置標定器６５から位置情報と時刻情報とが制御器７３に送られる。ステップ９２で制御器７３は受け取った位置情報と時刻情報でＲＡＭ７４の内容を更新する。更新した内容は制御器７５内のＣＰＵ７５に与えられる。
【００５９】
一方、ステップ９３で設定器７１にて射撃側装置６０の識別番号と火器種類情報を設定し、設定された識別番号と火器種類情報も制御器７３内のＲＡＭ７４に記録され、ＣＰＵ７５に与えられる。
【００６０】
ステップ９４で射撃トリガ信号を受信すると、ＣＰＵ７５は現示トリガ信号を出力し、これに応答してステップ９５で射撃現示器７６により射撃の現示をする。また、ＣＰＵ７５は送信トリガ信号を出力し、これに応答して送信器８１又は８２はステップ９６で、射撃方向に射撃レーザ信号の送信をする。射撃レーザ信号には、火器の射撃装置６１から射撃トリガ信号を受信した際に、ＲＡＭ７４に記録されている射撃側装置６０の最新の位置情報及び時刻情報と、設定器７１にて設定された射撃側装置６０の識別番号と、射撃火器種類情報と、射撃トリガ信号より得られる射撃弾種情報とを、送信トリガ信号として射撃弾種に応じて各射撃武器に取り付けられた送信器８１又は８５に送信する。送信トリガ信号を受信した送信器８１又は８５は、射撃方向へ射撃レーザ信号を送信する。
【００６１】
なお、位置標定器６５は、位置情報のみを出力するようにし、時刻情報は出力しないようにすることも本発明の範囲内で考えられる。
【００６２】
次に、射撃側装置６０による射撃レーザ信号の送信動作を更に詳細に説明する。
【００６３】
位置標定器６５としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いる。実際には、航空機等の高速移動する火器に取り付ける場合でも正確な射撃側装置６０の位置情報を得るために、位置標定間隔の短い、例えば１秒あたり２０回程度測位が可能なＧＰＳ受信機を用いる。
【００６４】
何時、射撃が行われても射撃時の射撃側装置６０の位置情報と時刻情報とを保持できるようにするために、ＧＰＳ受信機の出力データから必要なデータを抜き出して、ＧＰＳ受信機のデータ出力間隔で制御器７３内のＲＡＭ７４の内容を更新して記録し、常に射撃側装置６０の最新の位置情報と時刻情報を保持する。
【００６５】
以下の表１にＧＰＳ受信機の出力データフォーマットの例と、必要なデータを抜き出した、制御機７３内のＲＡＭ７４に記録する際のデータフォーマットの一例を示す。
【００６６】
【表１】
表１に示されるＧＰＳ受信機の出力フォーマットのうち、時刻情報であるＧＰＳＴｉｍｅと位置情報であるＵＴＭ座標と高度のみを抜き出す。
【００６８】
ＧＰＳ受信機の位置情報出力データ形式は、局地平面座標系であるＵＴＭ座標形式となるようにあらかじめＧＰＳ受信機を設定しておく。
【００６９】
ＵＴＭ座標形式による座標出力はＸ方向が１１ｃｈａｒ、Ｙ方向が１０ｃｈａｒ程度のデータ量となるが、本発明を使用して訓練を行う地域がある程度限られていれば、出力座標の上位桁を省いて制御器７３内のＲＡＭ７４に記録することで、射撃レーザ信号に載せるデータ量を少なくすることができる。
【００７０】
ＧＰＳ時間は日本時刻の０：００が０秒で与えられ、以降１日周期で繰り返すように予めＧＰＳ受信機を設定しておく。
【００７１】
高度は訓練地域の基準面を定め、その高度を０ｍとして出力するように予めＧＰＳ受信機を設定しておく。
【００７２】
以下の表２に射撃レーザ信号のデータ内容とデータ量の一例を示す。
【００７３】
【表２】
表２に示すように、射撃レーザ信号のデータ内容は、射撃時刻と自機（射撃側装置６０）の位置情報と識別番号と射撃火器種類情報と射撃弾種情報とし、合計のデータ量は４４バイト以下となる。
【００７５】
射撃時刻は射撃側装置６０の制御器７３内のＲＡＭ７４に記録されているＧＰＳ時刻とし、射撃側装置６０の位置情報は制御器７３のＲＡＭ７４に記録されているＵＴＭ座標による射撃側装置６０の最新の位置情報とする。
【００７６】
識別番号と射撃火器種類情報は図７に示す設定器７１にて設定された内容を射撃側装置６０の電源投入時に制御器７３内のＲＡＭ７４に記録したものとする。
【００７７】
設定器７１による識別番号、射撃火器種類の設定はスイッチ７２におけるディップスイッチにて設定する。
【００７８】
射撃火器種類はヘリコプター、戦車、地対空誘導弾砲、対戦車誘導弾砲、高射機関砲等とする。
（第２の実施例）
図１３はこの実施例による被射撃側装置１００の動作を説明するフローチャートである。同図において、ステップ１３１で被射撃側位置標定器１０１から位置情報と時刻情報とが制御器１０２に送られる。ステップ１３２で制御器１０２は受け取った位置情報と時刻情報でＲＡＭ１０３の内容を更新する。更新した内容は制御器１０２内のＣＰＵ１０４に与えられる。
【００７９】
一方、ステップ１３３で受信器１２１は射撃側装置６０から射撃レーザ信号を受信する。そしてステップ１３４で、制御器１０２内のＣＰＵ１０４は、位置標定器１０１からの位置情報及び時刻情報と受信器１２１からの射撃側装置６０の位置、射撃時刻、射撃側装置６０の識別番号、射撃火器種類情報及び射撃弾種情報とに基づいて、命中危険範囲を算出する。そして、ステップ１３５で制御器１０２は算出された命中危険範囲と被射撃側位置標定器１０１から出力された位置情報とに基づいて、射撃効果を判定するとともに、ステップ１３６で回避行動記録部１２７は位置情報及び時刻情報に基づいて回避行動の記録をする。また、ステップ１３７ではステップ１３５での射撃効果判定に基づいて出力される現示トリガ信号が損耗現示器１１１に与えられ、それにより損耗の現示をする。
【００８０】
このように、本実施例では、被射撃側装置１００に、被射撃側位置標定器１０１と、その位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置情報と時刻情報を連続的に記録することにより記録内容を更新するＲＡＭ１０３と、射撃弾種毎に、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータを記録する弾種パラメータ記録部１２９を設けた。
【００８１】
そして、被射撃側装置１００にて、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信した際の、射撃からの所定経過時間毎の命中危険範囲の算出及び記録と、記録した命中危険範囲と被射撃側位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置とを射撃からの所定経過時間毎に比較して射撃効果判定を行う。
【００８２】
被射撃側装置１００には、全方向からの射撃レーザ信号を受光可能とするために、図１２に示すように複数（図においては例として３つ）のレーザ受光部を受信器１２１の各部に取り付ける。
【００８３】
弾種パラメータ記録部１２９には、命中危険範囲の算出に必要なパラメータとして、弾種パラメータ書き込み装置により作成された、射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎の射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、射撃弾の有効時間又は有効射程距離を予め記録しておく。
【００８４】
位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置情報と時刻情報は、位置標定器１０１のデータ出力間隔で連続的に制御器１０２内のＲＡＭ１０３に記録することによりその内容を更新する。
【００８５】
被射撃側装置１００の制御器１０２は、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信した際に、制御器１０２内のＲＡＭ１０３に記録されている被射撃側装置１００の最新の位置情報と、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃側装置の位置情報と、弾種パラメータ記録部１２９より得られる、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号に載せられた射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎に記録された射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、射撃弾の有効時間又は有効射程距離の弾種パラメータより、射撃からの所定経過時間毎に命中危険範囲を３次元座標系の座標範囲で算出し、制御器１０２のＲＡＭ１０３に記録する。制御器１０２のＲＡＭ１０３に記録された命中危険範囲と位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置とを射撃からの所定経過時間毎に比較して射撃効果判定を行う。
【００８６】
なお、この実施例においても被射撃側位置標定器１０１は、位置情報のみを出力するようにし、時刻情報は出力しないようにすることも本発明の範囲内で考えられる。
【００８７】
次に、被射撃側装置１００により行う射撃効果判定の動作を更に詳細に説明する。
【００８８】
被射撃側位置標定器１０１としては射撃側位置標定器６５と同様のＧＰＳ受信機を用いる。
【００８９】
被射撃側装置１００におけるＧＰＳ受信機の出力データフォーマット及び必要なデータを抜き出したデータフォーマットは、表１に示した射撃側装置６０におけるＧＰＳ受信機の出力データフォーマット及び必要なデータを抜き出したデータフォーマットと実質的に同じである。
【００９０】
図１４は本発明の実施例による射撃訓練の際の射撃側、被射撃側、射撃後Ｔ秒後の射撃弾の位置の関係を示す図である。図において、命中危険範囲の算出に必要なパラメータである射撃側位置Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）は、射撃レーザ信号から得られるＵＴＭ座標による射撃側装置６０の位置情報である。ＵＴＭ座標原点はＯ（０，０，０）である。射撃弾の速度がＶで、射撃側位置Ｓから被射撃側位置Ｒ（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）までの射撃弾の移動時間がＴ秒とすると、ｔ秒後の射撃弾の位置Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は、射撃側位置Ｓと被射撃側位置Ｒを結ぶ直線上で被射撃側位置ＲからＶ（ｔ−Ｔ）の位置にある。
【００９１】
以下の表３に命中危険範囲算出のためのパラメータとその読み込み先を示す。
【００９２】
【表３】
表３に示されるように、射撃側装置６０の位置Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）は射撃レーザ信号より得られるＵＴＭ座標による射撃側装置６０の位置情報である。被射撃側位置Ｒ（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）は被射撃側装置１００の制御器１０２内のＲＡＭ１０３に記録されたＵＴＭ座標による被射撃側装置１００の位置情報である。さらに、射撃弾の速さＶ、射撃弾の目標を追尾する範囲ｒ１、ｒ２、ｒ３及びｒ４、及び射撃弾の有効時間Ｔｅは射撃レーザ信号の射撃火器情報と射撃弾種情報に応じて被射撃側装置１００の弾種パラメータ記録部１２９から読み込む。
【００９４】
次の表４に弾種パラメータのデータテーブルを示す。
【００９５】
【表４】
表４に示すように、弾種パラメータ記録部１２９に、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータとして図１５に示す弾種パラメータ書き込み装置１５１により作成された、射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎の、射撃弾の速さＶ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲ｒ１、ｒ２、ｒ３及びｒ４、射撃弾の有効時間Ｔｅ又は有効射程距離を予め記録しておく。
【００９７】
射撃弾の目標を追尾する範囲は損耗の程度として、至近、小破、中破、大破の４通りの損耗状況を区別するために、上記４つのパラメータｒ１、ｒ２、ｒ３及びｒ４を設定する。射撃弾の目標を追尾する範囲として設定した４つのパラメータｒ１、ｒ２、ｒ３及びｒ４にはｒ１＞ｒ２＞ｒ３＞ｒ４の関係を持たせて損耗の程度毎に命中危険範囲の広さを変える。
【００９８】
図１６は命中危険範囲算出のための計算を説明するフローチャートである。始めに、ステップ１６１で被射撃側装置１００が射撃レーザ信号を受信した時点で射撃側と被射撃側の３次元座標系での距離Ｄ（図１４参照）を図に示す式により算出する。
【００９９】
次いでステップ１６２で、算出された距離Ｄより被射撃側装置１００が射撃レーザ信号を受信した時点から、射撃弾の有効時間Ｔｅ迄の時間経過毎の射撃弾の予想位置を図に示す式により算出する。そして、射撃からｔ秒後の射撃弾の位置Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）を算出する。
【０１００】
次にステップ１６３で、ステップ１６２で算出した所定時間経過毎の射撃弾の予想位置を基に、所定時間経過毎の命中危険範囲を算出する。命中危険範囲は損耗状況毎に図示の表のようになる。すなわち、ｔ秒後の射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ１以下ｒ２以上の範囲を至近の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ２以下ｒ３以上の範囲を小破の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ３以下ｒ４以上の範囲を中破の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ４以下の範囲を大破の範囲とする。
【０１０１】
次に算出した命中危険範囲と被射撃側装置１００の位置とを比較する射撃効果判定について説明する。
【０１０２】
図１７は本発明の実施例による射撃効果判定のための動作を説明するフローチャートである。図において、被射撃側装置１００は、ステップ１７１で射撃レーザ信号を受信したか否かを判定する。被射撃側装置１００が射撃レーザ信号を受信しなかった場合は、射撃側装置６０の射撃ミスであり、非命中と判定する。
【０１０３】
被射撃側装置１００が射撃レーザ信号を受信した場合、ステップ１７２にて射撃レーザ信号に変調された射撃火器種類が小銃又は拳銃等の小火器であるかどうかを判定する。小火器であれば、図４０に示す射撃効果判定に進む。小火器でなければステップ１７３以降で所定経過時間毎の命中危険範囲を算出する。
【０１０４】
すなわち、ステップＳ１７４で自機（被射撃側装置１００）の位置が地形による安全地域に含まれるかを判定する。含まれなければステップ１７５で自機（被射撃側装置１００）の位置と命中危険範囲とを比較する。そして、ｔ秒後の被射撃側装置１００の位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）と実弾の位置Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）の間の距離をｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４と比較してステップ１７６に示すように至近、小破、中破、大破のいずれに該当するかを判定する。ステップ１７５における判定で射撃時から射撃弾の有効時間Ｔｅまでの間に上記至近、小破、中破、大破のいずれにも該当しなかった場合は、ステップ１７４及びステップ１７５を（ＧＰＳ受信機のデータ出力間隔で）繰り返す。
【０１０５】
被射撃側装置１００が射撃レーザ信号を受信した時点から、射撃弾の有効時間Ｔｅ迄上記算出を繰り返し、判定の結果、一度も被射撃側装置１００と射撃弾の距離がｒ１以下にならなければ、回避成功となり、非命中とする。上記の関係が成り立った場合は、その時点で、射撃効果判定の結果として大破、中破、小破、至近のいずれかの損耗の現示を行う。
（第３の実施例）
図１５は上記弾種パラメータ書き込み装置の機能を説明するブロック図である。図示のように、弾種パラメータ書き込み装置１５１は、射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎の弾種パラメータの作成及び記録と、作成した弾種パラメータの被射撃側装置１００の弾種パラメータ記録部１２９への書き込みを行う。
【０１０６】
命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータとして、射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、射撃弾の有効時間又は有効射程距離を作成する。
【０１０７】
射撃弾の目標を追尾する範囲は、損耗の程度を至近、小破、中破、大破に区別するために複数設定可能とする。
【０１０８】
訓練で使用する射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎に弾種パラメータのテーブルを作成し、射撃側装置６０の弾種パラメータ記録部にＲＳ２３２Ｃインターフェースを介して書き込む。
【０１０９】
次に、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータの作成及び記録と、射撃側装置６０の弾種パラメータ記録部への書き込みを行う、弾種パラメータ書き込み装置について述べる。
【０１１０】
表４に示すように、命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータとしては、射撃弾の速さＶ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲ｒ１からｒ４、射撃弾の有効時間Ｔｅ又は有効射程距離がある。
【０１１１】
弾種パラメータの作成は、パソコンにそれぞれの数値をキーボードにより入力することにより行う。
【０１１２】
射撃弾の速さＶは射撃弾種毎の射撃弾の速さを入力する。
【０１１３】
射撃弾の目標を追尾する範囲ｒは、ｔ秒後の射撃弾の予想位置からの命中危険範囲の広さを決めるパラメータである。
【０１１４】
射撃弾の目標を追尾する範囲は、損耗の程度として至近、小破、中破、大破に区別するために例えばｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４の４パラメータを設定する。射撃弾の目標を追尾する範囲として設定したｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４にはｒ１＞ｒ２＞ｒ３＞ｒ４の関係を持たせる。
【０１１５】
被射撃側装置１００における命中危険範囲は、ｔ秒後の射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ１以下ｒ２以上の範囲を至近の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ２以下ｒ３以上の範囲を小破の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ３以下ｒ４以上の範囲を中破の範囲、射撃弾の位置Ｐを中心とする半径ｒ４以下の範囲を大破の範囲とする。
【０１１６】
このため、射撃弾種が機関砲等の直線弾であれば、射撃弾の目標を追尾する範囲ｒを小さく設定し、ｔ秒後の射撃弾の位置からの命中危険範囲の広さを狭く設定する。射撃弾種がミサイル等の誘導弾であれば、その性能に応じて射撃弾の目標を追尾する範囲ｒを大きく取り、ｔ秒後の射撃弾の位置からの命中危険範囲の広さを広く設定する。
【０１１７】
また、射撃火器種類、射撃弾種に応じてｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４の差を変えることで、損耗の程度を示す至近、小破、中破、大破の範囲を変えて射撃弾の性能を模擬する。
【０１１８】
射撃弾種が機関砲等の破壊力の小さい弾種であれば、至近及び小破の範囲を決めるｒ１及びｒ２の値を大きく設定することにより、至近及び小破の命中危険範囲を広くし、中破及び大破の範囲を決めるｒ３及びｒ４の値をｒ１及びｒ２に対して小さく設定することにより、中破及び大破の命中危険範囲を狭く設定する。
【０１１９】
射撃弾種がミサイル等の破壊力が大きく、命中イコール大破となるような弾種であれば、至近、小破及び中破の範囲を決めるｒ１、ｒ２、ｒ３の値を小さく設定することにより、小破至近、小破及び中破の命中危険範囲を狭くし、大破の範囲を決めるｒ４の値をｒ１、ｒ２、ｒ３と近い値に設定することにより、大破の命中危険範囲を広く設定する。
【０１２０】
射撃弾の有効時間Ｔｅは、射撃が行われてから何秒まで射撃効果判定を繰り返すかを決める設定値である。
【０１２１】
射撃弾の有効射程距離と速さより、Ｔｅ＝（有効射程距離）／（射撃弾の速さ）の式で算出して入力する。
（第４の実施例）
この実施例では、被射撃側装置１００に、地形記録部１１６（図１１参照）を設けた。そして、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定時間経過毎に、地形記録部１１６にて被射撃側装置１００が射撃された方位毎に記録された地形による安全地域の三次元座標系座標範囲と、被射撃側位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置とを比較して射撃効果判定を行う。
【０１２２】
すなわち、図１０に示した被射撃側装置１００の制御器１０２において、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定時間経過毎に、被射撃側位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置情報と、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号から得られる射撃機の位置情報より射撃された方位を算出し記録する。射撃された方位はＸＹ平面とＸＺ平面に分けて算出する。算出した射撃された方位をもとに、地形記録部１１６にて被射撃側が射撃された方位毎に記録した、地形による安全地域の三次元座標系座標範囲と、被射撃側位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置を、射撃からの所定経過時間毎に比較して射撃効果判定を行う。
【０１２３】
図１７に示した射撃効果判定のフローチャートにおいて、ステップＳ１７４の判定で、被射撃側装置１００の位置と地形による安全地域との比較は、ステップＳ１７５における被射撃側装置１００の位置と命中危険範囲との比較の前に行い、被射撃側装置１００の位置が地形による安全地域に含まれている場合は非命中となり、以降の被射撃側装置１００の位置と命中危険範囲との比較は行わない。このため、被射撃側装置１００の位置が地形による安全地域に含まれる場合は、命中危険範囲に優先して非命中となる。
【０１２４】
この実施例を更に詳細に説明すると、予め、図１１に示す被射撃側装置１００の地形記録部１１６にて、図１８に示す地形書き込み装置１８１により算出された地形による安全地域を、被射撃側位置標定器１０１の位置情報出力データ形式と同じＵＴＭ座標系による座標範囲で記録しておく。
【０１２５】
初めに、被射撃側装置６０が射撃された方位を算出する手順を記載する。
【０１２６】
被射撃側装置１００の地形記録部１１６に、被射撃側が射撃された方位毎に記録された地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲と被射撃側装置１００の位置とを比較するために、被射撃側装置１００が射撃側装置６０の送信した射撃レーザ信号を受信してから所定時間経過毎に射撃された方位を算出する。
【０１２７】
図１９、２０及び２１は射撃方位αと射撃角度βを算出する計算式を示す図である。
【０１２８】
射撃された方位は、図１９に示すＸＹ平面と、図２０及び図２１に示すＸＺ平面に分けて算出する。
【０１２９】
ＸＹ平面上は射撃方位αとし、北方向を０°から時計周りに３５９°迄とする。
【０１３０】
ＸＺ平面上は射撃角度βとし、射撃側高度が被射撃側高度より高い場合は図２０に示すように０°から９０°とし、射撃側高度が被射撃側高度より低い場合は図２１に示すように−９０°から０°とする。
【０１３１】
射撃方位α、射撃角度βの算出に必要なパラメータである射撃側位置は射撃レーザ信号より得られるＵＴＭ座標による被射撃側装置１００の最新の位置情報とする。
【０１３２】
同様に、被射撃側位置は、被射撃側装置１００の制御器１０２内のＲＡＭ１０３に記録された最新の位置情報とする。
【０１３３】
以下の表５に射撃された方位算出の為のパラメータとその読み込み先を示す。
【０１３４】
【表５】
図２２はＸＹ平面上での射撃方位のαの算出動作を説明するフローチャートである。図において、ステップ２２１にて、被射撃側が射撃レーザ信号を受信した時点で射撃側と被射撃側のＸＹ平面上での距離Ｄｘｙを算出する。
【０１３６】
次にステップ２２２にて、被射撃側のＸＹ平面上での位置を原点Ｏとして、射撃側位置がＸＹ平面上で第何象限にあるかを算出する。
【０１３７】
次いでステップ２２３にて、該当した象限毎に設定された算出式より射撃側と被射撃側のＸＹ平面上での距離Ｄｘｙを用いてＸＹ平面上での射撃方位αを算出する。
【０１３８】
このように、ＸＹ平面上での射撃方位αは被射撃側のＸＹ平面上での位置を基準にした方位で与えられる。
【０１３９】
図２３はＸＺ平面上での射撃角度βの算出動作を説明するフローチャートである。射撃角度βは被射撃側の高度におけるＺ平面と平行な平面と、被射撃側と射撃側を結ぶ直線のなす角とする。
【０１４０】
射撃側高度が被射撃側高度より高い場合は０°から９０°、射撃側高度が被射撃側高度より低い場合は−９０°から０°とするので、図示の正弦関数にてＸＺ平面上での射撃角度βを算出する。
【０１４１】
射撃方位α、射撃角度βは、射撃側装置６０の送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定時間経過毎に、位置標定器１０１のデータ出力間隔で、射撃レーザ信号より得られる射撃機６０の位置情報と、位置標定器１０１より得られる自機の位置情報とより算出し、地形記録器１１６に記録された地形による安全地域の参照に使用する。
【０１４２】
図２４は、図１７におけるステップ１７４を詳細に説明するフローチャートである。図において、図１７のステップ１７３における所定経過時間毎の命中危険範囲の算出の後に、ステップ２４１で、射撃方位α及び射撃角度βを、上記のように射撃機の位置情報と自機の位置情報に基づいて算出する。
【０１４３】
次いでステップ２４２にて、得られた射撃方位α及び射撃角度βにより、射撃された方位毎に地形記録部１１６（図１１）に記録された地形による安全地域を読み込む。また、ステップ２４３では自機の位置情報Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）をＧＰＳ受信機から読み込む。
【０１４４】
次いでステップ２４３にて、算出された射撃方位α及び射撃角度βをもとに、地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲と、被射撃側装置１００の位置とを比較する。
【０１４５】
即ち、ステップ２４３では、射撃方位α、射撃角度βより、射撃された方位毎に、地形記録部１１６に記録された地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲に被射撃側装置１００の位置が含まれるかを比較する。
【０１４６】
被射撃側装置１００が地形による安全地域に含まれる場合は、位置標定器のデータ出力間隔で上記の比較を繰り返す。
【０１４７】
被射撃側装置１００の位置が地形による安全地域に含まれない場合は、図１７のステップ１７５及び１７６に示す、被射撃側装置１００の位置と命中危険範囲の比較による射撃効果判定を行う。
（第５の実施例）
図１８はこの実施例による地形書き込み装置の機能を説明するブロック図である。地形書き込み装置１８１は、凸状地形及び凹状地形の地形による安全地域を被射撃側が射撃された方位毎に射撃側からは死角となる範囲として算出して記録し、訓練地域の地形に合わせて訓練地域の地図上に配置することで、地形による安全地域を三次元座標系の座標範囲で算出し記録する手段と、算出した地形による安全地域を被射撃側装置１００の地形記録器１１６（図１１）に書き込む手段とを備えている。これにより、訓練地域の地形による安全地域の算出と、算出された座標範囲を被射撃側装置１００の地形記録器１１６に書き込む。
【０１４８】
図２５は地形書き込み装置１８１による安全地域算出の動作を説明するフローチャートである。図において、ステップ２５１で地形書き込み装置１８１に訓練地域の座標範囲及び基準高度を入力する。
【０１４９】
次にステップ２５２にて地形書き込み装置１８１は入力された座標範囲、基準高度を基に訓練地域の地図を作成する。
【０１５０】
次いでステップ２５３にて地形サンプルデータを作成する。即ち、ステップ２５４で訓練地域にある凸状地形と凹状地形の地形による安全地域の算出に必要なパラメータを入力する。次いでステップ２５５にて、凸状地形及び凹状地形の地形による安全地域の三次元座標系座標範囲をそれぞれ算出し、地形サンプルデータとして記録する。
【０１５１】
次にステップ２５６で、実際の訓練地域の地形に合わせて、各サンプルデータを訓練地域の地図上に配置する。
【０１５２】
次いでステップ２５７では、地形サンプルデータを配置することで、地形による安全地域の訓練地域の三次元座標系座標範囲を算出し記録する。
【０１５３】
次いでステップ２５８では算出された訓練地域における地形による安全地域の三次元座標系座標範囲を被射撃側装置の地形記録部１１６〈図１１）に書き込む。
【０１５４】
射撃側装置６０及び被射撃側装置１００の位置標定器の座標系と地形による三次元座標系は同一とし、地形書き込み装置１８１で算出した訓練地域の地形による安全地域の三次元座標系座標範囲と位置標定器の出力座標はそのまま比較可能とする。
【０１５５】
以下にこの実施例をさらに詳細に説明する。
【０１５６】
初めに、実際の訓練地域にある射撃による回避行動に利用できる特異な地形である凸状地形の地形による安全地域の算出方法を詳述する。
【０１５７】
図２６は本発明の実施例による凸状地形による一つの安全地域を説明する垂直断面図、図２７は本発明の実施例による凸状地形による一つの安全地域を説明する平面図である。
【０１５８】
また、図２８は本発明の実施例による凸状地形による他の一つの安全地域を説明する垂直断面図、図２９は本発明の実施例による凸状地形による他の一つの安全地域を説明する平面図である。
【０１５９】
凸状地形の地形による安全地域の算出に必要なパラメータを凸状地形の頂上の座標（ｘ，ｙ，ｈ）として、射撃方位α、射撃角度β毎の地形による安全地域を算出する。
【０１６０】
次の表６は本発明の実施例による凸状地形の地形サンプルデータの作成例である。
【０１６１】
【表６】
表６において、凸状地形の地形による安全地域は射撃方位α及び射撃角度βに応じてＡからＨの８通りに分けて算出する。
【０１６３】
即ち、射撃方位αが０°から９０°で射撃角度βが−９０°から３０°から射撃された場合の、図２６に斜線で示す凸状地形２６１の地形による安全地域を図２６及び図２７に示す領域Ａとする。
【０１６４】
射撃方位αが０°から９０°で射撃角度βが３０°から６０°から射撃された場合の、図２８に斜線で示す凸状地形２８１の地形による安全地域を図２８及び図２９に示す領域Ｂとする。
【０１６５】
射撃方位αが９０°から１８０°で射撃角度βが−９０°から３０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域をＣ（図示せず）とする。
【０１６６】
射撃方位αが９０°から１８０°で射撃角度βが３０°から６０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域をＤ（図示せず）とする。
【０１６７】
射撃方位αが１８０°から２７０°で射撃角度βが−９０°から３０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域Ｅ（図示せず）とする。
【０１６８】
射撃方位αが１８０°から２７０°で射撃角度βが３０°から６０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域をＦ（図示せず）とする。
【０１６９】
射撃方位αが２７０°から３６０°で射撃角度βが−９０°から３０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域をＧ（図示せず）とする。
【０１７０】
射撃方位αが２７０°から３６０°で射撃角度βが３０°から６０°から射撃された場合の、凸状地形の地形による安全地域をＨ（図示せず）とする。
【０１７１】
この例では、射撃角度βが６０°から９０°の高角度からの射撃に対しては被射撃側からの死角は無いとして、凸状地形による安全地域は無いとしている。
【０１７２】
射撃角度３０°から６０°の中角度からの射撃に対しては射撃角度６０°の際の凸状地形による死角となる地域を地形による安全地域とする。
【０１７３】
射撃角度−９０°から３０°の低角度からの射撃に対しては射撃角度３０°の際の凸状地形による死角となる地域を地形による安全地域とする。
【０１７４】
射撃角度３０°から６０°の中角度からの射撃は射撃角度−９０°から３０°の低角度からの射撃よりも凸状地形の地形による安全地域は狭くなる。
【０１７５】
また、射撃方位αについても、射撃方位を０°から９０°、９０°から１８０°、１８０°から２７０°、２７０°から３６０°の４通りに分けて算出する。
【０１７６】
射撃方位０°から９０°の場合、その対角の方位１８０°から２７０°の範囲を凸状地形上地形の地形による安全地域とする。
【０１７７】
射撃方位９０°から１８０°の場合、その対角の方位２７０°から３６０°の範囲を凸状地形の地形による安全地域とする。
【０１７８】
射撃方位１８０°から２７０°の場合、その対角の方位０°から９０°の範囲を凸状地形の地形による安全地域とする。
【０１７９】
射撃方位２７０°から３６０°の場合、その対角の方位９０°から１８０°の範囲を凸状地形の地形による安全地域とする。
【０１８０】
以下の表７に凸状地形の地形による安全地域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｅ、Ｇの安全な座標範囲を示す。
【０１８１】
【表７】
表７において、安全地域Ａの座標範囲が直方体ａ〜ｐと記載されているのは、図２６及び図２７において、Ｘ座標がａの位置である１００からｐの位置である１６００まで、Ｙ座標も同じく１００から１６００までの底面を有する直方体が安全地域であるという意味である。
【０１８３】
次の表８に凸状地形の地形による安全地域Ａの算出方法をより具体的に示す。
【０１８４】
【表８】
表８において、凸状地形の頂上の座標を（ｘ，ｙ，ｈ）とする。また、凸状地形の地形による安全地域Ａは直方体ａ〜ｐの座標範囲（図３１及び図３２参照）のＯＲで与えられる。さらに、各直方体はＸ座標の範囲、Ｙ座標の範囲、Ｚ座標の範囲のＡＮＤで与えられる。即ち、Ｚ方向に（１．７ｈ−１００）／１．７の高さを有し、Ｘ座標がｘ−１００＜Ｘ＜ｘとなる範囲、Ｙ座標がｙ−１００＜Ｙ＜ｙとなる範囲でできる直方体が安全地域である。
【０１８６】
この表８及び以下の表９から１２からわかるように、各直方体の座標範囲は凸状地形の頂上の座標から離れるにしたがってＺ方向の座標範囲が小さくなる。
【０１８７】
次の表９に凸状地形の地形による安全地域Ｂの算出方法を示す。
【０１８８】
【表９】
表９において、凸状地形の頂上の座標を（ｘ，ｙ，ｈ）とする。また、凸状地形の地形による安全地域Ｂは直方体ｑ〜ｕの座標範囲（図３３及び図３４参照）のＯＲで与えられる。さらに、各直方体はＸ座標の範囲、Ｙ座標の範囲、Ｚ座標の範囲のＡＮＤで与えられる。
【０１９０】
次の表１０に凸状地形の地形による安全地域Ｃの算出方法を示す。
【０１９１】
【表１０】
表１０において、凸状地形の頂上の座標を（ｘ，ｙ，ｈ）とする。また、凸状地形の地形による安全地域Ｃは直方体ｖ〜ａｋ（図示省略）の座標範囲のＯＲで与えられる。さらに、各直方体はＸ座標の範囲、Ｙ座標の範囲、Ｚ座標の範囲のＡＮＤで与えられる。
【０１９３】
次の表１１に凸状地形の地形による安全地域Ｅの算出方法を示す。
【０１９４】
【表１１】
表１１において、凸状地形の頂上の座標を（ｘ，ｙ，ｈ）とする。また、凸状地形の地形による安全地域Ｅは直方体ａｌ〜ｂｂ（図示省略）の座標範囲のＯＲで与えられる。さらに、各直方体はＸ座標の範囲、Ｙ座標の範囲、Ｚ座標の範囲のＡＮＤで与えられる。
【０１９６】
次の表１２に凸状地形の地形による安全地域Ｇの算出方法を示す。
【０１９７】
【表１２】
表１２において、凸状地形の頂上の座標を（ｘ，ｙ，ｈ）とする。また、凸状地形の地形による安全地域Ｇは直方体ｂｃ〜ｂｒの座標範囲（図示省略）のＯＲで与えられる。さらに、各直方体はＸ座標の範囲、Ｙ座標の範囲、Ｚ座標の範囲のＡＮＤで与えられる。
【０１９９】
次に、実際の訓練地域にある射撃による回避行動に利用できる特異な地形である凹状地形の地形による安全地域の算出方法を詳述する。
【０２００】
図３０は本発明の実施例による凹状地形による一つの安全地域を説明する垂直断面図、図３１は上記凹状地形による一つの安全地域を説明する平面図である。
【０２０１】
以下の表１３は本発明の実施例による凹状地形の地形サンプルデータの作成例を示す。
【０２０２】
【表１３】
表１３において、凹状地形は４隅の座標点を規定して、地形による安全地域を算出する。また。凹状地形の地形による安全地域は射撃角度βに応じて表に示すようにして決まる。
即ち、凹状地形の地形による安全地域の算出に必要なパラメータを、凹状地形の４隅の座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ１，ｙ２，ｚ１）、（ｘ２，ｙ１，ｚ１）及び（ｘ２，ｙ２，ｚ１）とする。
【０２０４】
表１３と図３０及び図３１に示すように、凹状地形の地形による安全地域は、前述の射撃角度βに応じて算出する。
【０２０５】
凹状地形の地形による安全地域は射撃方位α毎に分けずに全射撃方位に対して同じ座標範囲とする。
【０２０６】
射撃角度３０°から９０°の高角度からの射撃に対しては被射撃側からの死角無しとし、凹状地形の地形による安全地域は無しとする。
【０２０７】
射撃角度βが−９０°から３０°の場合は、安全地域は４隅の座標点とＺ＜ｚ１からなる直方体の座標範囲とする。
【０２０８】
次に、算出した各地形サンプルデータを訓練地域の地図上に配置し、地形による安全地域を訓練地域の三次元座標系座標範囲で算出する算出方法を説明する。
【０２０９】
図３２及び図３３は訓練地域の地図上への地形サンプルデータの配置例を示す図である。
【０２１０】
訓練地域の座標範囲内において、地図上に実際の地形とあわせて凸状地形と凹状地形の地形サンプルデータを配置する。
【０２１１】
図３２は射撃角度が−９０°から３０°の際の地形による安全地域を示す図である。
【０２１２】
図３３は射撃角度が３０°から６０°の際の地形による安全地域を示す図である。
【０２１３】
以下の表１４から表２３に図３２又は図３３のように地形サンプルデータを配置した際の地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲の算出結果を示す。
【０２１４】
次の表１４は地形サンプルデータを図３２又は図３３のように訓練地域の仮想地図上に配置した際の地形による安全地域を示す。
【０２１５】
【表１４】
地形による安全地域は射撃方位α、射撃角度βに応じて表１４に示すようにＡからＨの８通りに分けられる。
【０２１７】
次の表１５は各地形による安全地域の座標範囲を示す。
【０２１８】
【表１５】
【表１６】
【表１７】
【表１８】
【表１９】
【表２０】
【表２１】
【表２２】
【表２３】
表１５に示されるように、地形による安全地域Ａは直方体ｊ，ｊ，ｋ，ｌ，ｑのＯＲ範囲、地形による安全地域Ｂは直方体ｔの範囲、地形による安全地域Ｃは直方体ｍ，ｎ，ｏ，ｐ，ｑのＯＲ範囲等となる。
【０２２８】
地形による安全地域ＡからＦの直方体の座標範囲は表１６から表２３にそれぞれ示されている。
【０２２９】
算出された訓練地域の地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲を被射撃側装置１００の地形記録部１１６（図１１）にＲＳ２３２Ｃインターフェースにて書き込む。
（第６の実施例）
次に射撃側装置６０による射撃の現示の実施例を記載する。
【０２３０】
この実施例では、火器の射撃トリガ信号を受信した際に射撃の現示を行うために、煙の色が異なる数台の発煙筒とスピーカからなる射撃現示器７６（図７参照）を設けて、射撃側装置６０にて射撃の現示を行う。
【０２３１】
図７において、射撃側装置６０の制御器７３にて、火器の射撃装置６１からの射撃トリガ信号より得られる射撃弾種情報より、射撃弾種に応じてそれぞれ決められた色の発煙筒に発煙の支持を現示トリガ信号として送信する。同時にスピーカにも現示トリガ信号を送信し、音と射撃弾種によって色の異なった発煙による射撃の現示を行う。
【０２３２】
射撃弾種がミサイルの場合は例えば黄色の発煙筒による発煙を行い、射撃弾種が機関砲の場合は青色の発煙筒による発煙を行い、射撃弾種がロケット弾の場合は赤色の発煙筒による発煙を行う。
【０２３３】
発煙筒の色が３色では足りない場合は、青色の発煙筒と赤色の発煙筒を同時に発煙させる等して、３種類以上の射撃弾種にも対応することができる。
（第７の実施例）
次に射撃効果判定の結果が出た際の損耗の現示を行う実施例について記載する。
【０２３４】
この実施例においては、被射撃側装置１００に発煙量が同じである数台の発煙筒とスピーカからなる損耗現示器１１１（図１１参照）を設けて、被射撃側装置１００にて損耗の現示を行う。図１０に示す被射撃側装置１００の制御器１０２にて、射撃効果反映の結果が算出されたら、その結果に応じてそれぞれ決められた数の発煙筒に発煙の指示を現示トリガ信号として送信する。同時にスピーカへ現示トリガ信号を送信し、音と射撃効果判定の結果によって発煙量の異なった発煙による損耗の現示を行う。
【０２３５】
小破、中破、大破と損耗の程度が大きくなるほど、発煙量を増やして損耗の現示を行う。
【０２３６】
例えば、射撃効果判定の結果が小破の場合は発煙筒１本による発煙を行い、中破の場合は発煙筒２本による発煙を行い、大破の場合は発煙筒３本による発煙を行う。
【０２３７】
射撃効果判定の結果が至近の場合は例えばスピーカの音のみによる現示を行う。
【０２３８】
発煙量の異なる発煙筒を複数台設け、射撃効果判定の結果に応じて発煙させる発煙筒を選択することにより発煙量を制御するようにしてもよい。
（第８の実施例）
この実施例では、射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信した際に、被射撃側装置１００の回避行動を記録する回避行動記録部１２６を被射撃側装置１００に設ける。そして、被射撃側装置１００にて、射撃側装置６０の送信した射撃レーザ信号を受信してからの所定経過時間毎に被射撃側装置１００の位置、射撃側装置６０の位置、射撃弾の位置、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、被射撃側装置１００が射撃された方位、射撃効果判定の結果を記録する。
【０２３９】
以下の表２４にこの実施例による回避行動記録部のデータテーブルを示す。
【０２４０】
【表２４】
また、表２５に回避行動記録部に記録するデータの読み込み先を示す。
【０２４２】
【表２５】
表２４において、回避行動記録部１２６に記録する最初の時刻は射撃時刻とし、被射撃側装置１００が射撃側装置６０の送信した射撃レーザ信号を受信した際に射撃レーザ信号から得られる射撃時刻、又は被射撃側装置１００が射撃側装置６０の送信した射撃レーザ信号を受信した際の被射撃側装置１００の制御器１０２内のＲＡＭ１０３（図１０参照）に記録された時刻情報とする。
【０２４４】
射撃レーザ信号から得られる射撃時刻と、被射撃側装置１００の制御器１０２内のＲＡＭ１０３に記録された時刻情報とは共にＧＰＳＴｉｍｅであるので一致する。
【０２４５】
これ以降、時刻は、被射撃側装置１００のＧＰＳ受信機より得られるＧＰＳＴｉｍｅを記録する。
【０２４６】
射撃後の所定経過時間は射撃時刻との差を、被射撃側装置１００のＧＰＳ受信機より得られるＧＰＳＴｉｍｅより算出して記録する。
【０２４７】
被射撃側装置１００の位置は被射撃側装置１００のＧＰＳ受信機より得られる位置情報を記録する。
【０２４８】
射撃側装置６０の位置は射撃時の位置のみの記録となる。
【０２４９】
射撃弾の位置は前述の実施例において算出した被射撃側装置１００内の制御器１０２内のＲＡＭ１０３に書き込まれた時間経過毎の射撃弾の位置を記録する。
【０２５０】
損耗の程度毎の命中危険範囲は損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲を、射撃レーザ信号の射撃弾種所に応じて被射撃側装置１００の弾種パラメータ記録部１２９より読み込み記録する。
【０２５１】
射撃された方位は、射撃方位α、射撃角度βに分けて射撃レーザ信号に含まれる射撃機位置情報と射撃後の被射撃側装置１００の位置情報より算出した結果を記録する。
【０２５２】
地形による安全地域に含まれるかどうかは、地形記録部１１６に書き込まれた地形による安全地域のＵＴＭ座標系の座標範囲と被射撃側装置１００の位置とを比較して、被射撃側装置１００の位置が地形による安全地域に入っていれば○、入っていなければ×として記録する。
【０２５３】
射撃効果判定は前述の実施例における射撃効果判定の結果を至近、小破、中破、大破、非命中のいずれかで記録する。
（第９の実施例）
図３４は本発明のこの実施例による回避行動評価装置の機能を説明するブロック図である。図において、回避行動評価装置３４１は、被射撃側装置１００内の回避行動記録部１２６に記録された、被射撃側装置１００の位置、射撃側装置６０の位置、射撃弾の位置、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、被射撃側装置１００が射撃された方位、射撃効果判定の結果をＲＳ２３２Ｃインターフェースで読み込み、射撃後の所定経過時間、射撃機の位置、被射撃側装置１００の軌跡、射撃弾の軌跡、命中危険範囲、射撃効果判定の結果をディスプレイ上に表示及び記録する。
【０２５４】
図３５にディスプレイ上にデータを表示する表示形式の例を示す。図示のように、ディスプレイに表示された表上に、射撃後の所定経過時間毎に被射撃側装置１００の位置のＵＴＭ座標を表示する。また、ディスプレイに表示されたグラフ上に、ＸＹ平面とＸＺ平面に分けて射撃後の所定経過時間、射撃側の位置と被射撃側の軌跡と射撃側弾の軌跡、射撃側効果判定の結果を表示する。
（第１０の実施例）
図３６は射撃側と被射撃側の距離差に応じた損耗程度判定のフローチャートである。図において、ステップ３６１で、被射撃側装置１００にて射撃側装置６０が送信した射撃レーザ信号を受信すると、ステップ３６２にて、射撃レーザ信号に変調された射撃火器種類情報より射撃火器が大火器か小火器かを判断する。小火器は、小銃、拳銃等人員が携行する火器とする。
【０２５５】
射撃火器が大火器であった場合は、図１７のステップ１７３に進む。
【０２５６】
射撃火器が小火器であった場合、ステップ３６３にて、被射撃側位置標定器１０１より得られる被射撃側装置１００の位置Ｒ（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）と、射撃側レーザ信号から得られる射撃側側の位置Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）から射撃時の射撃側と被射撃側の三次元座標上での距離差Ｄを算出する。
【０２５７】
次にステップ３６４にて、算出された距離差Ｄと弾種パラメータ記録部１２９（図１２参照）に記録された損耗距離Ｄ１〜Ｄ４を比較して損耗程度の判定を行う。
【０２５８】
損耗距離Ｄ１からＤ４は、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４の関係で設定し、Ｄ４は大破又は死亡となる射撃側と被射撃側の距離差を、Ｄ３は中破又は重症となる射撃側と被射撃側の距離差を、Ｄ２は小破又は軽傷となる射撃側と被射撃側の距離差を、Ｄ１は至近となる射撃側と被射撃側の距離差を規定する。
【０２５９】
例えば、Ｄ４＞Ｄの場合は大破又は死亡、Ｄ３＞Ｄ＞Ｄ４の場合は中破又は重傷、Ｄ２＞Ｄ＞Ｄ３の場合は小破又は軽傷、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ２の場合は至近、Ｄ＞Ｄ１の場合は非命中とする。
【０２６０】
通常、小火器の有効射程距離はレーザの有効通達距離に比べて短いので、Ｄ１を設定することで、レーザの有効通達距離によらない射撃弾の有効射程距離を規定することができる。
【０２６１】
またＤ４を１０ｍ程度に設定し、Ｄ４＞Ｄの場合は非命中とすることで射撃側と被射撃側が近づきすぎた場合に、訓練に統制をかけて安全性を確保することができる。
【０２６２】
この際、例えばＤ４＞Ｄの場合は非命中、Ｄ３＞Ｄ＞Ｄ４の場合は大破又は死亡、Ｄ２＞Ｄ＞Ｄ３の場合は中破又は重傷、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ２の場合は小破又は軽傷とする。
【０２６３】
屋内の射撃側訓練においては、Ｄ１からＤ４を細かく設定することにより、より厳密な射撃側と被射撃側の距離差Ｄに応じた損耗程度の判定が可能となる。
（第１１の実施例）
図３７から図３９にこの実施例による損耗部位を判定する際の被射撃側装置の機能ブロック図を示す。図１０から図１２に示した被射撃側装置１００との相違点は、図３７から３９においては、図１０から図１２の装置に、被射撃側装置の向いている方位を検知する方位検知器３７１と複数の損耗現示器３８−１、３８−２、…３８−ｎを設けたことである。
【０２６４】
方位検知器３６１はジャイロ、転倒スイッチ等を使用して、被射撃側装置を取り付けている車両、航空機等の火器又は人員の向いている方位を検知する。
【０２６５】
検知した方位は制御部１０２に送り、その中のＲＡＭ１０３に記録することによりその内容を更新する。
【０２６６】
制御部１０２にて被射撃側の向いている方位と、射撃された方位より損耗部位の判定を行う。
【０２６７】
図４０はこの実施例による損耗部位の判定の動作を説明するフローチャートである。同図において、ステップ４０１にて図１７により説明した射撃効果判定に引き続き、ステップ４０２にて、最初に射撃効果判定が出た時点の被射撃側装置１００の位置Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｘｍ）と射撃側装置６０の位置Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）より射撃方位αを算出する。射撃方法αの算出方法は図２２により説明した。
【０２６８】
次にステップ４０３にて、射撃方位αと被射撃側装置１００の向いている方位γに基づいてω＝α−γの式より損耗方位ωを算出する。
【０２６９】
次いでステップ４０４にて、ωの値に応じて損耗部位を算出する。例えば、図示のように、損耗方位ω毎に、
０°＜ω＜９０°又は−３６０°＜ω＜−１８０°の場合、損耗部位は右前方とする。
９０°＜ω＜１８０°又は−２７０°＜ω＜−１８０°の場合、損耗部位は右後方とする。
１８０°＜ω＜２７０°又は−１８０°＜ω＜−９０°の場合、損耗部位は左後方とする。
２７０°＜ω＜３６０°又は−９０°＜ω＜０°の場合、損耗部位は左前方とする。
（第１２の実施例）
この実施例においては、射撃効果判定の結果が出た際に損耗の現示を行う発煙筒、バイブレータ、スピーカ等を含む損耗現示器を被射撃側装置１００の各部位に数台設け、損耗部位の判定に応じてその損耗部位の近くにある現示器にて損耗の現示を行う。
【０２７０】
図４１は被射撃側装置１００が戦車である場合にその戦車の複数の部位に損耗現示器を設けた例を示す図である。図示のように、被射撃側装置である戦車４１０の四隅に損耗現示器４１１から４１４を設置した。これらの損耗現示器はそれぞれ、スピーカと数台の発煙筒を備えている。被射撃側の制御器１０２から現示トリガ信号を受けた際は損耗の程度に応じて発煙量を変えて現示を行う。
【０２７１】
損耗部位の現示は次の通り行う。
【０２７２】
損耗部位は右前方と判定された場合、戦車の右前方に取り付けられた損耗現示器４１３に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
【０２７３】
損耗部位は右後方と判定された場合、戦車の右後方に取り付けられた損耗現示器４１４に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
【０２７４】
損耗部位は左後方と判定された場合、戦車の左後方に取り付けられた損耗現示器４１１に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
【０２７５】
損耗部位は左前方と判定された場合、戦車の左前方に取り付けられた損耗現示器４１２に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
【０２７６】
図４２は被射撃側が人員である場合にその人員の複数の部位に損耗現示器を設けた例を示す図である。図示のように、被射撃側の人員４２０の背中と胸部に損耗現示器４２１及び４２２を取り付ける。これらの損耗現示器はそれぞれ、スピーカとバイブレータを備えている。被射撃側の制御器１０２から現示トリガ信号を受けた際は損耗の程度に応じてバイブレータの振動量を変えて現示を行う。
【０２７７】
損耗部位の現示は次の通り行う。
【０２７８】
損耗部位は右前方又は左前方と判定された場合、胸部取り付けられた損耗現示器４２１に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
【０２７９】
損耗部位は右後方又は左後方と判定された場合、背中に取り付けられた損耗現示器４２２に現示トリガ信号を送り、損耗の現示を行う。
（第１３の実施例）
図４３はこの実施例により射撃レーザ信号に変調された位置情報を用いて自己認識を行う動作を説明するフローチャートである。同図において、ステップ４３１にて被射撃側装置１００が射撃側装置６０から送信された射撃レーザ信号を受信すると、ステップ４３２にて射撃レーザ信号に変調された位置情報と被射撃側装置１００の位置標定器より得られる位置情報が一致するかどうかを判定する。一致した場合は自機が送信した射撃レーザ信号を誤って自機で受信したとして、ステップ４３１の前の射撃レーザ信号待ち状態に戻る。位置情報が不一致の場合はステップ４３３にて図１７に示した射撃効果判定を行う。
産業上の利用可能性
以上の説明から明らかなように、本発明による射撃訓練システムは、射撃側と被射撃側の距離差、射撃側弾種、射撃側火器種類、被射撃側の回避行動及び被射撃側の山陰に隠れる等の地形を利用した回避行動の効果も含めて射撃効果判定を行うので、実戦的かつ効率的な訓練が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の射撃側装置に使用される火器の射撃装置を示すブロック図である。
【図２】上記従来の射撃側装置の一部の機能ブロック図である。
【図３】上記従来の射撃側装置の他の一部の機能ブロック図である。
【図４】従来の被射撃側装置の一部の機能ブロック図である。
【図５】上記従来の被射撃側装置の他の一部の機能ブロック図である。
【図６】本発明の一実施例による射撃側装置の一部の機能ブロック図である。
【図７】上記実施例による射撃側装置の他の一部の機能ブロック図である。
【図８】上記実施例による射撃側装置の更に他の一部の機能ブロック図である。
【図９】上記実施例による射撃側装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施例による被射撃側装置の一部の機能ブロック図である。
【図１１】上記実施例による被射撃側装置の他の一部の機能ブロック図である。
【図１２】上記実施例による被射撃側装置の更に他の一部の機能ブロック図である。
【図１３】上記実施例による被射撃側の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例による射撃訓練の際の射撃側、被射撃側、射撃後ｔ秒後の射撃弾の位置の関係を示す図である。
【図１５】本発明の他の実施例による弾種パラメータ書き込み装置の機能を説明するブロック図である。
【図１６】本発明の実施例により被射撃側装置が射撃レーザ信号を受信してから、命中危険範囲を算出するまでの手順を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施例による射撃効果判定の動作を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の実施例による地形書きこみ装置の機能を説明するブロック図である。
【図１９】本発明の実施例によるＸＹ平面上での射撃側装置と被射撃側装置との位置関係を示す図である。
【図２０】本発明の実施例によるＸＺ平面上での射撃側装置と被射撃側装置との位置関係を示す図である。
【図２１】本発明の実施例による射撃機側位置と被射撃機側位置と射撃角度との関係を示す図である。
【図２２】本発明の実施例による射撃方位の算出を説明するフローチャートである。
【図２３】本発明の実施例による射撃角度の算出を説明するフローチャートである。
【図２４】本発明の実施例による被射撃側装置の位置と地形による安全地形とを比較するフローチャートである。
【図２５】本発明の実施例による安全地域算出の動作を説明するフローチャートである。
【図２６】本発明の実施例による凸状地形による一つの安全地域を説明する垂直断面図である。
【図２７】本発明の実施例による凸状地形による一つの安全地域を説明する平面図である。
【図２８】本発明の実施例による凸状地形による他の一つの安全地域を説明する垂直断面図である。
【図２９】本発明の実施例による凸状地形による他の一つの安全地域を説明する平面図である。
【図３０】本発明の実施例による凹状地形による一つの安全地域を説明する垂直断面図である。
【図３１】本発明の実施例による凹状地形による一つの安全地域を説明する平面図である。
【図３２】本発明の実施例による訓練地域の地図上への地形サンプルデータの配置の一例を示す図である。
【図３３】本発明の実施例による訓練地域の地図上への地形サンプルデータの配置の他の一例を示す図である。
【図３４】本発明の実施例による回避行動評価装置の機能を説明するフローチャートである。
【図３５】本発明の実施例による回避行動評価装置のディスプレイ上に表示するデータの表示形式例を示す図である。
【図３６】本発明の実施例により射撃側と被射撃側の距離差に応じた損耗程度判定を行う際のフローチャートである。
【図３７】本発明の実施例により損耗部位の判定をする際の被射撃側装置の一部の機能ブロック図である。
【図３８】本発明の実施例により損耗部位の判定をする際の被射撃側装置の他のお一部の機能ブロック図である。
【図３９】本発明の実施例により損耗部位の判定をする際の被射撃側装置の更に他の一部の機能ブロック図である。
【図４０】本発明の実施例により損耗部位を判定する動作を説明するフローチャートである。
【図４１】本発明の実施例により戦車の損耗部位を判定する際の様子を示す図である。
【図４２】本発明の実施例により人員の損耗部位を判定する際の様子を示す図である。
【図４３】本発明の実施例により射撃レーザ信号に変調された位置情報を用いて自己認識を行う動作を説明するフローチャートである。
【図４４】本発明の実施例による訓練開始前の射撃訓練の流れを説明するフローチャートである。
【図４５】本発明の実施例による訓練中の射撃訓練の流れを説明するフローチャートである。
【図４６】本発明の実施例による訓練終了後の射撃訓練の流れを説明するフローチャートである。
【図４７】本発明の実施例による射撃訓練の際の各部の様子を示す図である。[0001]
Technical field
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a shooting training laser transmission / reception system, a shooting training laser transmitter, and a shooting training laser receiver, and more particularly to the use of a position locator to make the shooting training system more realistic and practical compared to a conventional shooting training system. Related to a typical shooting training system. The firearms used in this shooting training system include aircraft, tanks, surface-to-air missiles, anti-tank missiles, anti-aircraft guns, etc., and firearm toys used for amusement.
Background art
In this specification, "fire" means outputting a firing trigger signal from a firearm instead of a live ammunition in response to a shooting action. In this specification, "present" means that the shooting fact was actually present, that there was a shooting fact, and the degree of wear when the output was not a shooting laser signal but a live ammunition. Means to indicate
[0002]
1 to 3 show functional block diagrams of a shooting side device in a conventional laser transmission / reception system for shooting training. As shown in FIG. 1, examples of the
[0003]
4 and 5 are functional block diagrams of a target device in a conventional laser transmission / reception system for shooting training. As shown in the drawing, the conventional target device includes a controller 41, a shooting indicator 44, a
[0004]
In the conventional laser transmission / reception system for shooting training shown in FIGS. 1 to 5, data included in the shooting laser signal transmitted by the shooting side device at the time of shooting includes the identification number of the
[0005]
Therefore, the conventional laser transmission / reception system for shooting training has the following problems.
(1) Since the shooting effect is determined at the time the target device receives the shooting laser signal, the actual arrival time of the shooting bullet is not simulated, and the positional relationship between the target device and the target device, the terrain The distance difference, shooting ammunition type, and avoidance behavior of the target device were not reflected in the determination of the shooting effect.
(2) Regarding the determination of the degree of wear due to the shot side device being shot, the random number processing was used to determine whether the damage was large, medium, small, or close at the time the shooting laser signal was received. The determination of the degree of wear did not reflect the positional relationship between the shooting-side device and the target-side device, the terrain, the distance difference, the type of shooting munition, and the avoiding behavior of the target-side device.
(3) Regarding the shooting announcement, the same announcement was made with sound and smoke even if the shooting ammunition was different, so the difference in the shooting ammunition after the target driver confirmed the shooting The training of the avoidance action according to it was not able to be performed.
(4) Regarding the indication of the wear on the shooting side, the same indication by sound and smoke was made even if the degree of the wear was different, so that the driver on the shooting side determined the shooting effect including the degree of the wear. The result could not be confirmed.
(5) Re-evaluation after the end of the training is based only on the identification number of the shooting-side device, the firearm type information, the shooting ammunition type information, and the result of the shooting effect determination recorded in the
Disclosure of the invention
An object of the present invention is to provide a laser transmission / reception system for shooting training, a laser transmitter for shooting training, and a laser receiver for shooting training that enable more practical and efficient shooting training by having the following functions. Is to do.
(1) The shooting effect is determined including the distance difference between the shooting-side device and the target-side device, the type of shooting munition, the type of firearm, and the avoiding behavior of the target-side device.
(2) The effect of the avoidance action using the terrain such as hiding in the shade of the target side is reflected in the shooting effect determination.
(3) Regarding the present of the shooting, the driver on the fired side can check the type of the firearm and the type of the shooting ammunition visually or by sound.
(4) Regarding the indication of the wear, the driver on the shooting side can check the degree of the wear visually or by sound.
(5) After the training, by displaying the predetermined elapsed time after the shooting, the shooting machine position, the trajectory of the shot target, the trajectory of the shooting bullet, the dangerous danger range, and the result of the shooting effect determination, the evasion action of the shot side Can be re-evaluated as to whether it was appropriate.
[0006]
To achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, a laser transmitter includes a modulator that modulates a firing laser signal with position information of the laser transmitter, and the laser receiver includes a firing unit. An information extraction unit that extracts position information from the laser signal, and using the extracted position information, a determination unit that determines the shooting effect of shooting from the laser transmitter,
In a first aspect, a laser transmitter is a firing side device that receives a firing trigger signal from a firing device of a firearm and transmits a firing laser signal in a firing direction. The shooting-side device includes a shooting-side position locator that generates position information, and a shooting-side recording device that continuously records position information output from the shooting-side position locator. In response to receiving the firing trigger signal from the device, in addition to the identification number of the firing device, the firearm type information and the shooting type information, the position information of the shooting device output from the shooting position locator is displayed. So that it is included in the firing laser signal and transmitted,
The shooting-side position locator also generates time information when the shooting-side position locator generates position information, and the shooting-side recording device continuously records the time information output from the shooting-side position locator. In response to receiving the firing trigger signal from the firing device of the firearm, in addition to the position information of the shooting device, the time information output from the shooting position locator is included in the shooting laser signal. It is a laser transmission / reception system for shooting training that transmits.
[0007]
According to the first aspect, the positional relationship between the transmitter side and the receiver side can be reflected in the shooting determination, the positional relationship between the shooting side device and the target side device, the distance difference, the type of shooting ammunition, and the type of shooting firearm. Can be reflected in the shooting determination, and the positional relationship and the distance difference according to the time between the shooting-side device and the shot-side device can be reflected in the shooting determination.
[0008]
According to the second aspect of the present invention, the laser receiver is a fired device that receives a shot laser signal from a laser transmitter and determines a shooting effect, and the fired device is the fired device. The target positioner that generates the position information of the device, the target recorder that continuously records the position information output from the target positioner, and the calculation of the danger range for each shot type And a shot type parameter recording unit that records a shot type parameter necessary for the shooting side device obtained from the shooting side position locator when receiving the shooting laser signal transmitted by the shooting side device. A plurality of shooting firearm types included in the shooting laser signal transmitted by the shooting side device obtained from the shooting type parameter recording unit, and the speed of the shooting munition recorded for each shooting type information and a plurality of settings for each wear situation The range to track the target of the shell Using the ammunition parameters including the effective time or effective range of the shooting ammunition, the hit danger range is calculated and recorded in the coordinate range of the three-dimensional coordinate system, and is obtained from the recorded hit danger range and the target side position locator. The position of the target device is compared to determine the shooting effect.
[0009]
According to the second aspect, it is possible to calculate the type of the firearms, the type of the shooting munition, and the dangerous danger range in the three-dimensional coordinate range.
[0010]
Then, by calculating the shooting effect by comparing the calculated hit risk range and the position of the target device obtained from the target position locator, the distance difference between the target device and the target device is determined. It is possible to determine the shooting effect including the type of shooting munition, the type of firearm, and the avoidance behavior of the target device.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the shot side position locator also generates time information at the time of occurrence of the position information, and the shot side recording device performs the shot side position locating. The time information output from the firearm is also recorded, and the hit danger range is calculated and recorded at every predetermined elapsed time from the shooting, and the shooting effect is determined at every predetermined time from the shooting.
[0012]
According to the third aspect, the shooting effect can be determined for each predetermined elapsed time from the shooting.
[0013]
According to the fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the shooting training laser transmission / reception system creates the ammunition type parameter necessary for calculating the hit risk range and writes it in the target device. The munitions parameter writing device is further provided, the munitions parameter writing device creates and records the munitions type information for each of the firearms type information and the shooting munitions type information, and writes the generated parameters in the munitions type parameter recording unit of the target device. Means.
[0014]
According to the fourth aspect, it is possible to write the ammunition type parameters necessary for calculating the hit danger range in the ammunition type parameter recording section of the shooting-side device.
[0015]
According to a fifth aspect of the present invention, in the above-described third aspect, the shooting-side device further includes a terrain recording unit that records a three-dimensional coordinate system coordinate range of a safe area according to the terrain, and the shooting-side device transmits the information. The position information of the target device obtained from the target position locator every time a predetermined time elapses after receiving the target laser signal, and the position information of the target device obtained from the target laser signal transmitted by the target device The azimuth of the shot is calculated and recorded based on the terrain, and the three-dimensional coordinate system coordinate range of the safe area based on the terrain recorded by the terrain recording unit for each azimuth where the shot target device is shot is calculated. The position of the target device obtained from the position locator is compared to determine the shooting effect.
[0016]
According to the fifth aspect, it is possible to reflect the effect of the avoidance action using the terrain such as hiding in the shade of the target side on the shooting effect determination.
[0017]
According to a sixth aspect of the present invention, a laser transmission / reception system for shooting training includes a terrain writing device that calculates and records a safe area based on terrain for each azimuth at which a fired device is shot, and writes the calculated safe area in the fired device. The terrain writing device further includes a target device that is fired at a safe area with convex terrain and concave terrain, which is a specific terrain that can be used for evasion behavior by shooting in an actual training area. By calculating and recording as a blind spot range from the shooting side device for each azimuth, and placing it on the map of the training area according to the terrain of the training area, the safe area due to the terrain in the coordinate range of the three-dimensional coordinate system A means for calculating and recording and a means for writing the calculated safe terrain in the terrain recording unit of the shooting-side device are provided.
[0018]
According to the sixth aspect, it is possible to write the calculated safe area based on the terrain in the terrain recording unit of the shooting-side device.
[0019]
According to the seventh aspect of the present invention, the shooting-side device further includes a shooting indicator including a plurality of smoke tubes of different smoke colors that indicate shooting when a fire trigger signal of a firearm is received. In addition, by selecting one of a plurality of smoke tubes according to the type of shooting munition, the color of the smoke is changed to indicate the shooting.
[0020]
According to the seventh aspect, by changing the color of the smoke according to the type of the shooting munition and performing the presenting of the shooting, the driver on the target side can visually check the type of the shooting weapon and the type of the shooting munition. .
[0021]
According to the eighth aspect of the present invention, the fired device further includes a smoke tube, and the amount of smoke is changed according to the result of the shooting effect determination to indicate wear.
[0022]
According to the eighth aspect, when the result of the shooting effect determination is obtained, the amount of smoke is changed according to the degree of the wear and the presenting is performed, so that the driver on the shooting side visually checks the degree of the wear. be able to.
[0023]
According to a ninth aspect of the present invention, the target device includes, when receiving the shooting laser signal transmitted by the target device, an avoidance behavior recording unit that records the avoidance behavior of the target device. In the avoidance action recording unit, the position of the target device, the position of the target device, the position of the shooting bomb, the position of the shooting bullet, and the number of times of wear are determined each time a predetermined time elapses after receiving the shooting laser signal transmitted from the shooting device. The range in which the target of the set bullet is tracked, the direction in which the target device was fired, and the result of the shooting effect determination are recorded.
[0024]
According to the ninth aspect, data for reevaluation of shooting training after shooting training can be stored in the avoidance action recording unit.
[0025]
According to the tenth aspect of the present invention, there is further provided an avoidance behavior evaluation device that reads and displays a movement locus of the target device recorded when the target device receives a shot, Is the position of the target device recorded in the avoidance action recording unit of the target device, the position of the target device, the position of the target bullet, the range of tracking the target of the target target set multiple for each wear situation, A means for reading the direction in which the shooting-side device was fired, and the result of the shooting effect determination, and a predetermined elapsed time after shooting from the read data, the position of the shooting-side device, the direction in which the shot-side device was fired, the dangerous danger range Means for displaying and recording the trajectory of the target device and the result of the shooting effect determination.
[0026]
According to the tenth aspect, it is possible to re-evaluate the effect of shooting and the avoidance behavior of the target device after training.
[0027]
According to an eleventh aspect of the present invention, in the first aspect, the laser receiver is a target device that receives a shooting laser signal from the laser transmitter and determines a shooting effect, and The apparatus includes a target position locator that generates position information of the target device, and a target recording device that continuously records position information output from the target position locator. When receiving the shooting laser signal transmitted by the shooting device, if the modulated firearm type information included in the shooting laser signal transmitted by the shooting device indicates a small weapon including a rifle or handgun, From the position information of the fired device obtained from the fired position locator and the position information of the fired device obtained from the firing laser signal transmitted by the fired device, the fired device and the fired device at the time of shooting are obtained. Is calculated, and the distance difference is calculated. Correspondingly it was to determine the degree of wear.
[0028]
According to this eleventh aspect, in shooting training with small arms such as rifles and handguns, it is possible to make a difference in the degree of wear according to the distance difference between the shooting side and the shot side in re-determining the shooting effect become. As a result, the power of the simulated firearm according to the distance difference between the shooter and the target can be used not only in shooting training but also in a person-to-person shooting simulation game at an amusement attraction.
[0029]
According to the first aspect of the present invention, in the eleventh aspect, the target position locator also generates time information when the target position locator generates position information, The target recording device continuously records the time information output from the target position locator.
[0030]
According to the second aspect, in the eleventh aspect, the positional relationship and the distance difference between the shooting-side device and the shot-side device according to the time can be reflected in the shooting determination.
[0031]
According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, the laser receiver is a target device that receives a firing laser signal from the laser transmitter to determine a shooting effect, and The apparatus includes a target positioner that generates position information of the target device, a target recording device that continuously records position information output from the target position detector, and a target device. It has means for detecting the direction of the device, updating and recording, and when the shooting laser signal transmitted by the shooting device is received and the shooting effect is determined, the shooting transmitted by the shooting device is performed. There is provided means for calculating the azimuth shot from the shooting-side position information obtained from the laser signal, and determining the wear site together with the azimuth of the target device.
[0032]
According to the third aspect, by comparing the shot direction with the direction in which the target device is facing, it is possible to specify the re-wearing part for which the shooting effect determination has been performed. As a result, the present invention can be used not only for shooting training, but also for specifying an area to be shot in a person-to-person or vehicle-to-vehicle shooting simulation game at an amusement attraction.
[0033]
According to a fourteenth aspect of the present invention, in the second aspect, a wear indicator comprising a smoke tube, a vibrator, and a speaker for performing a display is provided at a plurality of portions of the target device, According to the determination of the site, the wear is displayed by the indicator near the wear site.
[0034]
According to the fourteenth aspect, a plurality of wear indicators each including a smoke emitting tube, a vibrator, a speaker, and the like for indicating wear are provided in each portion, and in accordance with the determination of the wear portion, a plurality of wear indicators are provided. By performing the presenting, it becomes possible for the shooting side driver and the shot side driver to check the wear site. As a result, the present invention can be used not only for shooting training, but also for specifying an area to be shot in a person-to-person or vehicle-to-vehicle shooting simulation game at an amusement attraction.
[0035]
According to a fifteenth aspect of the present invention, in the first aspect, the laser receiver is a target device that receives a firing laser signal from the laser transmitter to determine a firing effect, and the target device is A target positioner for generating position information of the target device, a target recording device for continuously recording position information output from the target position determiner, and a target device for transmitting. When receiving the shooting laser signal, the position information of the target device is compared with the position information of the shooting side obtained from the shooting laser signal transmitted by the shooting device. And self-recognition means that does not perform the shooting effect determination assuming that the shot laser signal transmitted by the target is received by the fired device.
[0036]
According to the fifteenth aspect, it is possible to prevent erroneous determination of a shooting effect due to erroneous reception of a laser due to reflection or the like without setting an identification number for each shooting side device. This eliminates the necessity of initial setting for assigning an identification number to each player using the simulated firearm not only in shooting training but also in amusement attractions.
[0037]
According to a sixteenth aspect of the present invention, in the fifteenth aspect, the shot-side position locator also generates time information when the shot-side position locator generates position information, The target recording device continuously records the time information output from the target position locator.
[0038]
According to the sixteenth aspect, the positional relationship and the distance difference between the shooting-side device and the shot-side device according to the time can be reflected in the shooting determination.
[0039]
The above-mentioned features and operations of the present invention will become more apparent from the following embodiments described with reference to the accompanying drawings.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Outline of all Examples of the Present Invention)
6 is a functional block diagram of a part of the
[0040]
6 to 8, the
[0041]
The
[0042]
Examples of the
[0043]
The
[0044]
FIG. 10 is a partial functional block diagram of the
[0045]
10 to 12, the
[0046]
The
[0047]
The
[0048]
The avoidance
[0049]
The ammunition type
[0050]
First, the outline of all embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0051]
FIG. 44 is a flowchart illustrating the operations of the shooting side and the shot side before the start of training. In the figure, on the shooting side, in step 441, the type of a firearm to be attached to the
[0052]
FIG. 45 is a flowchart for explaining operations of the shooting side and the shot side during training. In the figure, during training, the pilot of each firearm performs a normal shooting action in
[0053]
FIG. 46 is a flowchart for explaining the operations of the shooting side and the shot side after the training. In the figure, data recorded in the avoidance behavior recording unit 126 (see FIG. 12) of the
[0054]
FIG. 47 is a diagram showing an image of shooting training when the shooting training system according to the present invention is used. In the figure, as described in
[0055]
On the other hand, on the shot side, if the driver visually confirms the enemy shooting in
[0056]
After the shooting, the shooting effect is determined in
[0057]
In addition, as shown in
[0058]
When actually performing shooting training using this system, both firearms and the fired equipment are provided in each firearm, and bidirectional training is performed.
(First embodiment)
FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the shooting-
[0059]
On the other hand, in
[0060]
Upon receiving the firing trigger signal in step 94, the
[0061]
Note that the
[0062]
Next, the transmission operation of the shooting laser signal by the
[0063]
As the
[0064]
In order to keep the position information and the time information of the
[0065]
Table 1 below shows an example of an output data format of the GPS receiver and an example of a data format when necessary data is extracted and recorded in the RAM 74 in the
[0066]
[Table 1]
From the output format of the GPS receiver shown in Table 1, only GPSTime as time information and UTM coordinates and altitude as position information are extracted.
[0068]
The GPS receiver is set in advance so that the position information output data format of the GPS receiver is a UTM coordinate format which is a local plane coordinate system.
[0069]
The coordinate output in the UTM coordinate format has a data amount of about 11 char in the X direction and about 10 char in the Y direction. However, if the area where the training is performed using the present invention is limited to some extent, the upper digits of the output coordinates are omitted. By recording in the RAM 74 in the
[0070]
As for the GPS time, 0:00 of Japan time is given at 0 second, and the GPS receiver is set in advance so that the GPS time is repeated every day thereafter.
[0071]
The altitude defines a reference plane of the training area, and the GPS receiver is set in advance so that the altitude is output as 0 m.
[0072]
Table 2 below shows an example of the data content and data amount of the shooting laser signal.
[0073]
[Table 2]
As shown in Table 2, the data content of the shooting laser signal includes shooting time, position information of its own device (shooting apparatus 60), identification number, shooting firearm type information, and shooting ammunition type information, and the total data amount is 44. Less than bytes.
[0075]
The shooting time is the GPS time recorded in the RAM 74 in the
[0076]
It is assumed that the identification number and the firearm type information set in the
[0077]
The identification number and the type of firearm type set by the setting
[0078]
The types of firearms are helicopters, tanks, surface-to-air guided artillery, anti-tank guided artillery, anti-aircraft guns, etc.
(Second embodiment)
FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the
[0079]
On the other hand, in
[0080]
As described above, in the present embodiment, the target-
[0081]
Then, when the shooting-
[0082]
As shown in FIG. 12, a plurality of (three in the figure, for example) laser light receiving units are provided in each part of the
[0083]
The ammunition type
[0084]
The position information and the time information of the
[0085]
The
[0086]
Also in this embodiment, it is considered within the scope of the present invention that the shot
[0087]
Next, the operation of the shooting effect determination performed by the
[0088]
As the
[0089]
The output data format of the GPS receiver and the data format extracted from the required data in the
[0090]
FIG. 14 is a diagram showing the relationship between the shooting side, the shot side, and the position of the shooting bullet T seconds after shooting during shooting training according to the embodiment of the present invention. In the figure, the shooting side position S (Xs, Ys, Zs), which is a parameter required for calculating the hit risk range, is position information of the
[0091]
Table 3 below shows parameters for calculating the hit danger range and their reading destinations.
[0092]
[Table 3]
As shown in Table 3, the position S (Xs, Ys, Zs) of the
[0094]
Table 4 below shows a data table of the bullet type parameters.
[0095]
[Table 4]
As shown in Table 4, in the ammunition
[0097]
The range in which the target of the shooting bullet is tracked is set as the degree of wear, and the above four parameters r1, r2, r3, and r4 are set in order to distinguish the four types of wear situations of close, small, medium, and heavy. Four parameters r1, r2, r3, and r4, which are set as ranges for tracking the target of the shooting bullet, have a relationship of r1>r2>r3> r4, and the width of the hit danger range is changed for each degree of wear.
[0098]
FIG. 16 is a flowchart for explaining the calculation for calculating the hit risk range. First, at
[0099]
Next, at
[0100]
Next, in
[0101]
Next, a description will be given of the shooting effect determination for comparing the calculated hit risk range with the position of the
[0102]
FIG. 17 is a flowchart illustrating an operation for determining a shooting effect according to the embodiment of the present invention. In the figure, the
[0103]
When the fired
[0104]
That is, in step S174, it is determined whether or not the position of the own device (the target device 100) is included in the safe area due to the terrain. If not, in
[0105]
The above calculation is repeated from the time when the
(Third embodiment)
FIG. 15 is a block diagram for explaining the function of the above-mentioned type parameter writing device. As shown in the drawing, the ammunition
[0106]
As the ammunition type parameters necessary for calculating the hit danger range, a speed of the shooting bullet, a range for tracking a plurality of shooting targets set for each wear situation, an effective time of the shooting bullet, or an effective range are created.
[0107]
A plurality of ranges for tracking the target of the shooting bullet can be set in order to distinguish the degree of wear from close, small, medium, and severe.
[0108]
A table of ammunition parameters is created for each type of firearm type information and shooting ammunition type information used in the training, and written to the ammunition type parameter recording section of the shooting-
[0109]
Next, an ammunition type parameter writing device that creates and records an ammunition type parameter required for calculating the hit danger range and writes the ammunition type parameter in the ammunition type parameter recording section of the shooting-
[0110]
As shown in Table 4, the ammunition type parameters necessary for calculating the hit danger range include the speed V of the shooting bullet, the ranges r1 to r4 for tracking a plurality of shooting targets set for each wear situation, and the shooting There is an effective time Te or an effective range.
[0111]
Creation of ammunition type parameters is performed by inputting respective numerical values to a personal computer using a keyboard.
[0112]
The shooting speed V of the shooting bullet is input as the shooting speed of each shooting type.
[0113]
The range r in which the target of the shooting bullet is tracked is a parameter that determines the width of the dangerous hit range from the expected position of the shooting bullet t seconds later.
[0114]
The range in which the target of the shooting bullet is tracked is set to, for example, four parameters of r1, r2, r3, and r4 in order to discriminate the degree of wear from the closest, small, medium, and heavy. R1, r2, r3, and r4 set as ranges in which the target of the shooting bullet is tracked have a relationship of r1>r2>r3> r4.
[0115]
The hit danger range in the
[0116]
For this reason, if the type of shooting munition is a linear munition such as a cannon, the range r for tracking the target of the shooting munition is set small, and the width of the danger range from the position of the shooting munition after t seconds is set small. I do. If the shooting type is a guided missile such as a missile, the range r for tracking the target of the shooting bullet is large according to the performance, and the width of the dangerous danger range from the position of the shooting bullet after t seconds is set wide. I do.
[0117]
Also, by changing the difference between r1, r2, r3, and r4 in accordance with the type of firearm and the type of shooting ammunition, the range of the near, small, medium, and severe damage, which indicates the degree of wear, is changed to improve the performance of the shooting bullet. Simulate.
[0118]
If the shooting ammunition is a small destructive ammunition such as a cannon, by increasing the values of r1 and r2 that determine the range of near and small breach, the range of close and small breach hit danger is widened, By setting the values of r3 and r4, which determine the ranges of the medium and heavy wrecks, to be smaller than those of r1 and r2, the hit danger range of the medium and heavy wrecks is set to be narrow.
[0119]
If the shooting ammunition has a large destructive power such as a missile and a hit equal to a severe wreck, the values of r1, r2, and r3, which determine the range of the close, small rupture, and medium rupture, are set to be small. By narrowing the danger range near the small breach, the small breach and the medium breach, and setting the value of r4 that determines the range of the breach to a value close to r1, r2, and r3, the range of the danger of the breach is broadened.
[0120]
The effective time Te of the shooting bullet is a set value that determines how many seconds the shooting effect determination is repeated after the shooting is performed.
[0121]
Based on the effective range and speed of the shooting bullet, Te is calculated using the formula Te = (effective range) / (speed of shooting bullet) and input.
(Fourth embodiment)
In this embodiment, the target-
[0122]
That is, in the
[0123]
In the flowchart of the shooting effect determination shown in FIG. 17, in the determination of step S174, the comparison between the position of the
[0124]
This embodiment will be described in more detail. The safety area based on the terrain calculated by the
[0125]
First, a procedure for calculating the azimuth at which the
[0126]
In order to compare the coordinate range of the UTM coordinate system of the safety area with the terrain recorded for each azimuth where the target side was shot and the position of the
[0127]
19, 20, and 21 are diagrams showing calculation formulas for calculating the shooting azimuth α and the shooting angle β.
[0128]
The shot direction is calculated separately for the XY plane shown in FIG. 19 and the XZ plane shown in FIGS. 20 and 21.
[0129]
On the XY plane, the shooting direction α is set, and the north direction is set from 0 ° to 359 ° clockwise.
[0130]
On the XZ plane, the shooting angle β is set. When the shooting side height is higher than the shooting side height, the shooting angle is set to 0 ° to 90 ° as shown in FIG. 20. When the shooting side height is lower than the shooting side height, the shooting angle is shown in FIG. From -90 [deg.] To 0 [deg.].
[0131]
The shooting position, which is a parameter required for calculating the shooting direction α and the shooting angle β, is the latest position information of the
[0132]
Similarly, the target position is the latest position information recorded in the
[0133]
Table 5 below shows the parameters for calculating the azimuth of the shot and their reading destinations.
[0134]
[Table 5]
FIG. 22 is a flowchart for explaining the operation of calculating α of the shooting azimuth on the XY plane. In the figure, at step 221, when the shot side receives the shooting laser signal, the distance Dxy between the shooting side and the shot side on the XY plane is calculated.
[0136]
Next, in
[0137]
Next, at
[0138]
As described above, the shooting direction α on the XY plane is given by the direction based on the position on the XY plane on the shot side.
[0139]
FIG. 23 is a flowchart for explaining the calculation operation of the shooting angle β on the XZ plane. The shooting angle β is an angle between a plane parallel to the Z plane at the altitude of the shot side and a straight line connecting the shot side and the shooting side.
[0140]
When the shooting side altitude is higher than the shooting side altitude, it is 0 to 90 °, and when the shooting side altitude is lower than the shooting side altitude, it is from −90 ° to 0 °. Is calculated.
[0141]
The shooting azimuth α and the shooting angle β are determined by the shooting
[0142]
FIG. 24 is a
[0143]
Next, at
[0144]
Next, at
[0145]
That is, in
[0146]
If the
[0147]
If the position of the
(Fifth embodiment)
FIG. 18 is a block diagram for explaining the function of the terrain writing device according to this embodiment. The
[0148]
FIG. 25 is a flowchart illustrating an operation of calculating a safe area by the
[0149]
Next, in
[0150]
Next, at
[0151]
Next, in step 256, each sample data is arranged on the map of the training area according to the actual topography of the training area.
[0152]
Next, in
[0153]
Next, at
[0154]
The coordinate system of the position locator of the shooting-
[0155]
Hereinafter, this embodiment will be described in more detail.
[0156]
First, a detailed description will be given of a method of calculating a safe area based on a convex terrain, which is a unique terrain that can be used for an evasion action by shooting in an actual training area.
[0157]
FIG. 26 is a vertical sectional view illustrating one safety area based on the convex terrain according to the embodiment of the present invention, and FIG. 27 is a plan view illustrating one safety area using the convex terrain according to the embodiment of the present invention.
[0158]
FIG. 28 is a vertical cross-sectional view illustrating another safety area based on the convex terrain according to the embodiment of the present invention, and FIG. 29 illustrates another safety area based on the convex terrain according to the embodiment of the present invention. It is a top view.
[0159]
The safe area based on the terrain for each of the shooting azimuth α and the shooting angle β is calculated using the parameters required for calculating the safe area based on the terrain of the convex terrain as coordinates (x, y, h) at the top of the convex terrain.
[0160]
Table 6 below is an example of creating terrain sample data of a convex terrain according to an embodiment of the present invention.
[0161]
[Table 6]
In Table 6, the safe area based on the convex terrain is calculated in eight ways from A to H according to the shooting direction α and the shooting angle β.
[0163]
That is, when the shooting azimuth α is from 0 ° to 90 ° and the shooting angle β is shot from −90 ° to 30 °, the safety area by the terrain of the
[0164]
When the shooting azimuth α is from 0 ° to 90 ° and the shooting angle β is shot from 30 ° to 60 °, the safety area by the terrain of the
[0165]
When the shooting azimuth α is from 90 ° to 180 ° and the shooting angle β is from -90 ° to 30 °, the safe area by the convex terrain is C (not shown).
[0166]
When the shooting azimuth α is from 90 ° to 180 ° and the shooting angle β is from 30 ° to 60 °, the safe area based on the convex terrain is D (not shown).
[0167]
When the shooting azimuth α is 180 ° to 270 ° and the shooting angle β is shot from −90 ° to 30 °, it is assumed that the safety area E is a convex terrain (not shown).
[0168]
When the shooting azimuth α is from 180 ° to 270 ° and the shooting angle β is from 30 ° to 60 °, the safe area based on the convex terrain is F (not shown).
[0169]
When the shooting azimuth α is 270 ° to 360 ° and the shooting angle β is shot from -90 ° to 30 °, the safe area based on the convex terrain is defined as G (not shown).
[0170]
When the shooting azimuth α is from 270 ° to 360 ° and the shooting angle β is shot from 30 ° to 60 °, the safety area by the convex terrain is H (not shown).
[0171]
In this example, it is assumed that there is no blind spot from the shot side and that there is no safe area due to the convex terrain for shooting from a high angle where the shooting angle β is 60 ° to 90 °.
[0172]
For shooting from a middle angle of a shooting angle of 30 ° to 60 °, an area that is a blind spot due to a convex terrain at a shooting angle of 60 ° is defined as a safe area based on the terrain.
[0173]
For a shot from a low angle of -90 ° to 30 °, a blind spot caused by a convex terrain at a shot angle of 30 ° is defined as a safe area based on the terrain.
[0174]
Shooting from a medium angle of 30 ° to 60 ° will have a smaller safe area due to the convex terrain than shooting from a low angle of -90 ° to 30 °.
[0175]
Also, the shooting azimuth α is calculated by dividing the shooting azimuth into four types: 0 ° to 90 °, 90 ° to 180 °, 180 ° to 270 °, and 270 ° to 360 °.
[0176]
When the shooting azimuth is from 0 ° to 90 °, the range of the diagonal azimuth from 180 ° to 270 ° is defined as a safe area based on the terrain of the convex terrain.
[0177]
In the case where the shooting azimuth is from 90 ° to 180 °, the range of the diagonal azimuth from 270 ° to 360 ° is defined as a safe area by the convex terrain.
[0178]
When the shooting azimuth is from 180 ° to 270 °, the range of the diagonal azimuth from 0 ° to 90 ° is regarded as a safe area based on the convex terrain.
[0179]
In the case where the shooting azimuth is from 270 ° to 360 °, the range of the diagonal azimuth from 90 ° to 180 ° is defined as the safe area based on the convex terrain.
[0180]
Table 7 below shows the safe coordinate ranges of the safe areas A, B, C, E, and G based on the convex terrain.
[0181]
[Table 7]
In Table 7, the coordinate range of the safe area A is described as the rectangular parallelepipeds a to p in FIGS. 26 and 27 because the X coordinate is from 100, which is the position of a, to 1600, which is the position of p, and is the Y coordinate. This also means that a rectangular parallelepiped having a bottom surface of 100 to 1600 is a safe area.
[0183]
The following Table 8 shows a method of calculating the safe area A based on the convex terrain.
[0184]
[Table 8]
In Table 8, the coordinates of the top of the convex terrain are (x, y, h). The safety area A based on the convex terrain is given by OR of the coordinate ranges of the rectangular parallelepipeds a to p (see FIGS. 31 and 32). Further, each rectangular parallelepiped is given by AND of the range of the X coordinate, the range of the Y coordinate, and the range of the Z coordinate. That is, it has a height of (1.7h-100) /1.7 in the Z direction, a range where the X coordinate is x-100 <X <x, and a range where the Y coordinate is y-100 <Y <y. The rectangular parallelepiped that can be made is a safe area.
[0186]
As can be seen from Table 8 and Tables 9 to 12 below, the coordinate range of each rectangular parallelepiped decreases in the Z direction as the distance from the top of the convex terrain increases.
[0187]
The following Table 9 shows a method of calculating the safe area B based on the convex terrain.
[0188]
[Table 9]
In Table 9, the coordinates of the top of the convex terrain are (x, y, h). The safe area B based on the convex terrain is given by OR of the coordinate range of the rectangular parallelepipeds q to u (see FIGS. 33 and 34). Further, each rectangular parallelepiped is given by AND of the range of the X coordinate, the range of the Y coordinate, and the range of the Z coordinate.
[0190]
The following Table 10 shows a calculation method of the safe area C based on the convex terrain.
[0191]
[Table 10]
In Table 10, the coordinates of the top of the convex topography are (x, y, h). The safe area C based on the convex terrain is given by OR of the coordinate range of the rectangular parallelepipeds v to ak (not shown). Further, each rectangular parallelepiped is given by AND of the range of the X coordinate, the range of the Y coordinate, and the range of the Z coordinate.
[0193]
The following Table 11 shows a method of calculating the safe area E based on the convex terrain.
[0194]
[Table 11]
In Table 11, the coordinates of the top of the convex terrain are (x, y, h). The safety area E based on the convex terrain is given by the OR of the coordinate range of the rectangular parallelepiped al to bb (not shown). Further, each rectangular parallelepiped is given by AND of the range of the X coordinate, the range of the Y coordinate, and the range of the Z coordinate.
[0196]
The following Table 12 shows a method of calculating the safe area G based on the convex terrain.
[0197]
[Table 12]
In Table 12, the coordinates of the top of the convex terrain are (x, y, h). The safety area G based on the convex terrain is given by the OR of the coordinate range (not shown) of the rectangular parallelepipeds bc to br. Further, each rectangular parallelepiped is given by AND of the range of the X coordinate, the range of the Y coordinate, and the range of the Z coordinate.
[0199]
Next, a detailed description will be given of a method for calculating a safe area based on the concave terrain, which is a unique terrain that can be used for evasion behavior by shooting in the actual training area.
[0200]
FIG. 30 is a vertical cross-sectional view illustrating one safe area based on the concave terrain according to the embodiment of the present invention, and FIG. 31 is a plan view illustrating one safe area based on the concave terrain.
[0201]
Table 13 below shows an example of creating terrain sample data of a concave terrain according to an embodiment of the present invention.
[0202]
[Table 13]
In Table 13, the concave terrain defines the coordinate points of the four corners and calculates the safe area based on the terrain. Also. The safe area based on the concave terrain is determined as shown in the table according to the shooting angle β.
That is, the parameters required for calculating the safe area based on the terrain of the concave terrain are defined as the coordinates (x1, y1, z1), (x1, y2, z1), (x2, y1, z1), and (x2) of the four corners of the concave terrain. , Y2, z1).
[0204]
As shown in Table 13 and FIGS. 30 and 31, the safe area based on the concave terrain is calculated according to the above-mentioned shooting angle β.
[0205]
The safety area based on the concave terrain is not divided for each shooting azimuth α and has the same coordinate range for all shooting azimuths.
[0206]
For a shot from a high angle of 30 ° to 90 °, there is no blind spot from the shot side, and there is no safe area due to concave terrain.
[0207]
When the shooting angle β is from −90 ° to 30 °, the safe area is a rectangular parallelepiped coordinate range including four coordinate points and Z <z1.
[0208]
Next, a calculation method for arranging the calculated terrain sample data on the map of the training area and calculating the safe area by the terrain in the three-dimensional coordinate system coordinate range of the training area will be described.
[0209]
FIG. 32 and FIG. 33 are diagrams showing examples of the arrangement of the terrain sample data on the map of the training area.
[0210]
Within the coordinate range of the training area, terrain sample data of the convex terrain and the concave terrain are arranged along with the actual terrain on the map.
[0211]
FIG. 32 is a diagram showing a safe area depending on the terrain when the shooting angle is from -90 ° to 30 °.
[0212]
FIG. 33 is a diagram showing a safe area according to terrain when the shooting angle is 30 ° to 60 °.
[0213]
Tables 14 to 23 below show the calculation results of the coordinate range of the UTM coordinate system of the safe area according to the terrain when the terrain sample data is arranged as shown in FIG. 32 or FIG.
[0214]
The following Table 14 shows the safe area according to the terrain when the terrain sample data is arranged on the virtual map of the training area as shown in FIG. 32 or FIG.
[0215]
[Table 14]
As shown in Table 14, safe areas according to the terrain are classified into eight types from A to H according to the shooting direction α and the shooting angle β.
[0219]
Table 15 below shows the coordinate range of the safe area according to each terrain.
[0218]
[Table 15]
[Table 16]
[Table 17]
[Table 18]
[Table 19]
[Table 20]
[Table 21]
[Table 22]
[Table 23]
As shown in Table 15, the safe area A due to the terrain is the OR range of the rectangular parallelepipeds j, j, k, l, q, the safe area B due to the terrain is the range of the rectangular parallelepiped t, and the safe area C due to the terrain is the rectangular parallelepiped m, n, It becomes the OR range of o, p, and q.
[0228]
The coordinate ranges of the rectangular parallelepipeds of the safe areas A to F according to the terrain are shown in Tables 16 to 23, respectively.
[0229]
The calculated coordinate range of the UTM coordinate system of the safety area based on the terrain of the training area is written to the terrain recording unit 116 (FIG. 11) of the
(Sixth embodiment)
Next, the present embodiment of the shooting by the
[0230]
In this embodiment, in order to indicate the shooting when a fire trigger signal of a firearm is received, a shooting indicator 76 (see FIG. 7) including several smoke tubes and speakers having different smoke colors is provided. Then, the
[0231]
In FIG. 7, the
[0232]
If the shooting ammunition is a missile, smoke is emitted from a yellow smoke cane, if the shooting ammunition is a cannon, smoke is emitted from a blue smoke cane, and if the shooting ammunition is a rocket, a red smoke smoke is emitted. Perform fuming.
[0233]
When three colors are not enough for the smoke canister, it is possible to cope with three or more types of shooting munitions by, for example, simultaneously emitting smoke from a blue smoke canister and a red smoke canister.
(Seventh embodiment)
Next, a description will be given of an embodiment in which the wear is displayed when the result of the shooting effect determination is obtained.
[0234]
In this embodiment, the
[0235]
As the degree of small, medium, and severe damage increases, the amount of smoke is increased to indicate the wear.
[0236]
For example, if the result of the shooting effect determination is a small breach, smoke is emitted from one smoke tube, if medium, the smoke is emitted from two smoke tubes, and if severe, the smoke is emitted from three smoke tubes.
[0237]
When the result of the shooting effect determination is close, for example, the presenting is performed only by the sound of the speaker.
[0238]
A plurality of smoke tubes having different smoke amounts may be provided, and the smoke amount may be controlled by selecting a smoke tube to be smoked according to the result of the shooting effect determination.
(Eighth embodiment)
In this embodiment, an evasion
[0239]
Table 24 below shows a data table of the avoidance action recording unit according to this embodiment.
[0240]
[Table 24]
Table 25 shows the reading destination of the data recorded in the avoidance action recording unit.
[0242]
[Table 25]
In Table 24, the first time recorded in the avoidance
[0244]
Since the shooting time obtained from the shooting laser signal and the time information recorded in the
[0245]
Thereafter, the GPS time obtained from the GPS receiver of the
[0246]
For the predetermined elapsed time after the shooting, the difference from the shooting time is calculated and recorded from the GPS Time obtained from the GPS receiver of the
[0247]
The position of the
[0248]
The position of the shooting-
[0249]
As the position of the shooting bullet, the position of the shooting bullet for each elapse of time written in the
[0250]
The hit danger range for each degree of wear indicates the range in which a plurality of shooting targets set for each wear condition are tracked, according to the shooting gun location of the shooting laser signal, from the shot type
[0251]
The shot azimuth is recorded as a result obtained by dividing the shot azimuth α and the shot angle β from the shooting machine position information included in the shooting laser signal and the position information of the
[0252]
Whether it is included in the safety area based on the terrain is determined by comparing the coordinate range of the UTM coordinate system of the safety area based on the terrain written in the
[0253]
In the shooting effect judgment, the result of the shooting effect judgment in the above-described embodiment is recorded as any one of the closest, small, medium, large, and non-hit.
(Ninth embodiment)
FIG. 34 is a block diagram illustrating functions of the avoidance behavior evaluation device according to this embodiment of the present invention. In the figure, the avoidance
[0254]
FIG. 35 shows an example of a display format for displaying data on a display. As shown in the drawing, the UTM coordinates of the position of the
(Tenth embodiment)
FIG. 36 is a flowchart for determining the degree of wear according to the distance difference between the shooting side and the shot side. In the figure, when the shooting laser device transmitted by the
[0255]
If the firearm is a large weapon, the process proceeds to step 173 in FIG.
[0256]
If the firearm is a small firearm, in step 363, the position R (Xr, Yr, Zr) of the fired
[0257]
Next, in step 364, the degree of wear is determined by comparing the calculated distance difference D with the wear distances D1 to D4 recorded in the bullet type parameter recording unit 129 (see FIG. 12).
[0258]
The wear distances D1 to D4 are set in the relationship of D1>D2>D3> D4, D4 is the distance difference between the shooting side where the wreck or death occurs and the shot side, and D3 is the distance between the shooting side where the crushing or severe illness occurs. The distance difference between the shooting side and D2 defines the distance difference between the shooting side and the shot side that causes a small rupture or minor injury, and D1 defines the distance difference between the shooting side and the shot side that are close.
[0259]
For example, if D4> D, severe damage or death, if D3>D> D4, moderate damage or serious injury, if D2>D> D3, small damage or minor injury, if D1>D> D2, close, D> In the case of D1, it is not hit.
[0260]
Normally, the effective range of a small weapon is shorter than the effective range of a laser. Therefore, by setting D1, the effective range of a shooting bullet that does not depend on the range of the laser can be defined.
[0261]
In addition, D4 is set to about 10 m, and when D4> D, non-hitting is performed, so that if the shooting side and the target side are too close to each other, training can be controlled to ensure safety.
[0262]
At this time, for example, if D4> D, there is no hit, if D3>D> D4, severe damage or death, if D2>D> D3, moderate damage or serious injury, if D1>D> D2, small damage or minor injury And
[0263]
In the indoor training on the shooting side, by setting D1 to D4 finely, it becomes possible to more strictly determine the degree of wear according to the distance difference D between the shooting side and the shot side.
(Eleventh embodiment)
FIG. 37 to FIG. 39 are functional block diagrams of the shot side device when determining the wear site according to this embodiment. The difference from the
[0264]
The azimuth detector 361 uses a gyro, a fall switch, or the like, and detects the azimuth of a firearm or a person, such as a vehicle or an aircraft, on which the target device is mounted.
[0265]
The detected orientation is sent to the
[0266]
The
[0267]
FIG. 40 is a flow chart for explaining the operation of determining a worn part according to this embodiment. 17, following the shooting effect determination described in FIG. 17 in
[0268]
Next, in
[0269]
Next, at
When 0 ° <ω <90 ° or −360 ° <ω <-180 °, the wear site is the right front.
In the case of 90 ° <ω <180 ° or -270 ° <ω <-180 °, the wear site is right rear.
In the case of 180 ° <ω <270 ° or −180 ° <ω <-90 °, the wear site is left rear.
In the case of 270 ° <ω <360 ° or −90 ° <ω <0 °, the wear site is left front.
(Twelfth embodiment)
In this embodiment, several wear indicators including a smoke tube, a vibrator, a speaker, and the like, which indicate wear when a result of the shooting effect determination is obtained, are provided at each part of the fired
[0270]
FIG. 41 is a diagram showing an example in which a wear indicator is provided at a plurality of parts of a tank when the
[0271]
The indication of the worn part will be made as follows.
[0272]
If it is determined that the wear portion is the right front, a display trigger signal is sent to a
[0273]
When it is determined that the wear site is the rear right, a display trigger signal is sent to the
[0274]
When it is determined that the wear site is the rear left, a display trigger signal is sent to the wear indicator 411 attached to the left rear of the tank to indicate the wear.
[0275]
When it is determined that the wear site is the front left, a display trigger signal is sent to the
[0276]
FIG. 42 is a diagram showing an example in which a wear indicator is provided at a plurality of positions of a person when the shot side is a person. As shown, the
[0277]
The indication of the worn part will be made as follows.
[0278]
When it is determined that the wear site is the front right or front left, a display trigger signal is sent to the
[0279]
If the wear site is determined to be right rear or left rear, a display trigger signal is sent to the
(Thirteenth embodiment)
FIG. 43 is a flowchart for explaining the operation of performing self-recognition using the position information modulated into the shooting laser signal according to this embodiment. In the figure, when the fired
Industrial applicability
As is clear from the above description, the shooting training system according to the present invention has a difference in the distance between the shooting side and the shooting side, the type of the shooting side, the type of the shooting side firearm, the avoiding behavior of the shooting side, and the shade of the shooting side. Since the shooting effect determination is performed including the effect of the avoidance action using the terrain such as hiding, practical and efficient training can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a firearm shooting device used in a conventional shooting device.
FIG. 2 is a functional block diagram of a part of the conventional shooting-side device.
FIG. 3 is a functional block diagram of another part of the conventional shooting-side device.
FIG. 4 is a functional block diagram of a part of a conventional target device.
FIG. 5 is a functional block diagram of another part of the above-mentioned conventional target device.
FIG. 6 is a functional block diagram of a part of a shooting-side device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a functional block diagram of another part of the shooting-side device according to the embodiment.
FIG. 8 is a functional block diagram of still another portion of the shooting-side device according to the embodiment.
FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of the shooting-side device according to the embodiment.
FIG. 10 is a functional block diagram of a part of a target device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a functional block diagram of another part of the target device according to the embodiment.
FIG. 12 is a functional block diagram of still another part of the target device according to the embodiment.
FIG. 13 is a flowchart illustrating the operation of the shot side according to the embodiment.
FIG. 14 is a diagram illustrating a relationship between a shooting side, a shot side, and a position of a shooting bullet t seconds after shooting during shooting training according to an embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a block diagram illustrating functions of a bullet type parameter writing device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a flowchart showing a procedure from when the fired device receives the shooting laser signal to when the hit side dangerous range is calculated according to the embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart illustrating an operation of determining a shooting effect according to an embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a block diagram illustrating functions of a terrain writing device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a diagram illustrating a positional relationship between a shooting-side device and a shot-side device on an XY plane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a diagram showing a positional relationship between a shooting-side device and a shot-side device on an XZ plane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a diagram illustrating a relationship among a shooting-side position, a shot-side position, and a shooting angle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a flowchart illustrating calculation of a shooting direction according to an embodiment of the present invention.
FIG. 23 is a flowchart illustrating calculation of a shooting angle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 24 is a flowchart for comparing the position of the target device and the safe terrain based on the terrain according to the embodiment of the present invention.
FIG. 25 is a flowchart illustrating an operation of calculating a safe area according to the embodiment of the present invention.
FIG. 26 is a vertical cross-sectional view illustrating one safe area with a convex terrain according to an embodiment of the present invention.
FIG. 27 is a plan view illustrating one safe area with a convex terrain according to an embodiment of the present invention.
FIG. 28 is a vertical cross-sectional view illustrating another safe area with a convex terrain according to an embodiment of the present invention.
FIG. 29 is a plan view illustrating another safe area with a convex terrain according to an embodiment of the present invention.
FIG. 30 is a vertical cross-sectional view illustrating one safe area with a concave topography according to an embodiment of the present invention.
FIG. 31 is a plan view illustrating one safe area with a concave topography according to an embodiment of the present invention.
FIG. 32 is a diagram showing an example of arrangement of terrain sample data on a map of a training area according to an embodiment of the present invention.
FIG. 33 is a diagram showing another example of the arrangement of the terrain sample data on the map of the training area according to the embodiment of the present invention.
FIG. 34 is a flowchart illustrating functions of the avoidance behavior evaluation device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 35 is a diagram showing an example of a display format of data displayed on a display of the avoidance behavior evaluation device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 36 is a flowchart for determining the degree of wear according to the distance difference between the shooting side and the shot side according to the embodiment of the present invention.
FIG. 37 is a functional block diagram of a part of the target device when determining the wear site according to the embodiment of the present invention.
FIG. 38 is a functional block diagram of another part of the target device when determining the wear site according to the embodiment of the present invention.
FIG. 39 is a functional block diagram of yet another portion of the target device when determining the wear site according to the embodiment of the present invention.
FIG. 40 is a flowchart illustrating an operation of determining a worn part according to an embodiment of the present invention.
FIG. 41 is a diagram showing a state when a worn portion of a tank is determined according to the embodiment of the present invention.
FIG. 42 is a diagram showing a state when a wear part of a person is determined according to the embodiment of the present invention.
FIG. 43 is a flowchart illustrating an operation of performing self-recognition using position information modulated into a shooting laser signal according to an embodiment of the present invention.
FIG. 44 is a flowchart illustrating a flow of a shooting training before starting training according to an embodiment of the present invention.
FIG. 45 is a flowchart illustrating a flow of shooting training during training according to an embodiment of the present invention.
FIG. 46 is a flowchart illustrating a flow of a shooting training after the training according to the embodiment of the present invention.
FIG. 47 is a diagram showing a state of each part at the time of shooting training according to an embodiment of the present invention.
Claims (29)
前記レーザ送信器はレーザ信号を前記レーザ送信器の位置情報で変調する変調部を備え、
前記レーザ受信器は前記レーザ信号から前記位置情報を抽出する情報抽出部と、抽出した位置情報を用いて、前記レーザ送信器からの射撃の射撃効果を判定する判定部とを備えており、
前記レーザ送信器は、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号を受信して射撃方向に前記レーザ信号を送信する射撃側装置であり、該射撃側装置は、前記位置情報を発生する射撃側位置標定器と、前記射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する射撃側記録装置とを備えており、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、前記射撃側装置の識別番号と射撃火器種類情報と射撃弾種情報とに加えて、前記射撃側位置標定器より出力された前記射撃側装置の位置情報を前記レーザ信号に含ませて送信するようになっており、
前記射撃側位置標定器は、前記射撃側位置標定器が前記位置情報を発生した時の時刻情報も発生するものであり、前記射撃側記録装置は前記射撃側位置標定器から出力される時刻情報も連続的に記録するものであり、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、前記射撃側装置の位置情報に加えて、前記射撃側位置標定器より出力された前記時刻情報を前記レーザ信号に含ませて送信するようにしたことを特徴とする射撃訓練用レーザ送受信システム。In a laser transmission and reception system for shooting training including a laser transmitter that transmits a laser signal and a laser receiver that receives the laser signal,
The laser transmitter includes a modulation unit that modulates a laser signal with position information of the laser transmitter,
The laser receiver includes an information extraction unit that extracts the position information from the laser signal, and a determination unit that determines a shooting effect of shooting from the laser transmitter using the extracted position information,
The laser transmitter is a firing side device that receives a firing trigger signal from a firearm firing device and transmits the laser signal in a firing direction, and the firing side device generates the position information. And a firing-side recording device that continuously records position information output from the firing-side position locator, and in response to receiving a firing trigger signal from a firing device of a firearm, In addition to the device identification number and the type of firearm type information and the type of shooting ammunition, position information of the shooting side device output from the shooting side position locator is included in the laser signal and transmitted. Yes,
The shooting side position locator also generates time information when the shooting side position locator generates the position information, and the shooting side recording device outputs time information output from the shooting side position locator. Is also recorded continuously, in response to the reception of the firing trigger signal from the shooting device of the firearm, in addition to the position information of the shooting device, the time information output from the shooting position locator Is transmitted in the laser signal.
前記レーザ送信器はレーザ信号を前記レーザ送信器の位置情報で変調する変調部を備えており、
前記レーザ送信器は、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号を受信して射撃方向に前記レーザ信号を送信する射撃側装置であり、該射撃側装置は、前記位置情報を発生する射撃側位置標定器と、前記射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する射撃側記録装置とを備えており、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、前記射撃側装置の識別番号と射撃火器種類情報と射撃弾種情報とに加えて、前記射撃側位置標定器より出力された前記射撃側装置の位置情報を前記レーザ信号に含ませて送信するようになっており、
前記射撃側位置標定器は、前記射撃側位置標定器が前記位置情報を発生した時の時刻情報も発生するものであり、前記射撃側記録装置は前記射撃側位置標定器から出力される時刻情報も連続的に記録するものであり、火器の射撃装置からの射撃トリガ信号の受信に応答して、前記射撃側装置の位置情報に加えて、前記射撃側位置標定器より出力された前記時刻情報を前記レーザ信号に含ませて送信するようにしたことを特徴とする射撃訓練用レーザ送信器。In a laser transmitter for transmitting a laser signal,
The laser transmitter includes a modulation unit that modulates a laser signal with position information of the laser transmitter,
The laser transmitter is a firing side device that receives a firing trigger signal from a firearm firing device and transmits the laser signal in a firing direction, and the firing side device generates the position information. And a firing-side recording device that continuously records position information output from the firing-side position locator, and in response to receiving a firing trigger signal from a firing device of a firearm, In addition to the device identification number and the type of firearm type information and the type of shooting ammunition, position information of the shooting side device output from the shooting side position locator is included in the laser signal and transmitted. Yes,
The shooting side position locator also generates time information when the shooting side position locator generates the position information, and the shooting side recording device outputs time information output from the shooting side position locator. Is also recorded continuously, in response to the reception of the firing trigger signal from the shooting device of the firearm, in addition to the position information of the shooting device, the time information output from the shooting position locator Is included in the laser signal and transmitted.
前記レーザ受信器は前記レーザ信号から位置情報を抽出する情報抽出部と、抽出した位置情報を用いて、レーザ送信器からの射撃の射撃効果を判定する判定部とを備えており、
前記レーザ受信器は前記レーザ送信器からのレーザ信号を受信して射撃効果判定を行う被射撃側装置であり、該被射撃側装置は、該被射撃側装置の位置情報を発生する被射撃側位置標定器と、前記被射撃側位置標定器から出力される位置情報を連続的に記録する被射撃側記録装置と、射撃弾種毎に命中危険範囲の算出に必要な弾種パラメータを記録する弾種パラメータ記録部とを備えており、前記レーザ信号を受信した際に前記被射撃側位置標定器より得られる前記被射撃側装置の位置情報と、前記パラメータ記録部より得られる前記レーザ信号に含まれる射撃火器種類情報と射撃弾種情報毎に記録された射撃弾の速さ、損耗状況毎に複数設定した射撃弾の目標を追尾する範囲、及び射撃弾の有効時間又は有効射程距離を含む弾種パラメータを用いて、命中危険範囲を３次元座標系の座標範囲で算出して記録し、記録した命中危険範囲と前記被射撃側位置標定器より得られる前記被射撃側装置の位置を比較して射撃効果判定を行うことを特徴とする射撃訓練用レーザ受信器。In a laser receiver for receiving a laser signal,
The laser receiver includes an information extraction unit that extracts position information from the laser signal, and a determination unit that determines a shooting effect of shooting from the laser transmitter using the extracted position information,
The laser receiver is a target device that receives a laser signal from the laser transmitter to determine a shooting effect, and the target device is a target device that generates positional information of the target device. A position locator, a target-side recording device that continuously records position information output from the target-side position locator, and a munition type parameter required for calculating a hit risk range for each type of munition. It has a shot type parameter recording unit, and when receiving the laser signal, the position information of the target device obtained from the target position locator, and the laser signal obtained from the parameter recording unit Includes the speed of the fire bullets recorded for each included firearm type information and the fire bullet type information, the range of tracking multiple targets of the fire bullet set for each wear situation, and the effective time or effective range of the fire bullet Ammo parameters The hit danger range is calculated and recorded in the coordinate range of the three-dimensional coordinate system, and the shot danger range is compared with the position of the target device obtained from the target position locator. A laser receiver for shooting training, which makes a determination.
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| JP2020046083A (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-26 | 株式会社日立国際電気 | Guided missile avoidance training device for helicopter |
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