JP2004256050A

JP2004256050A - Unmanned helicopter

Info

Publication number: JP2004256050A
Application number: JP2003050946A
Authority: JP
Inventors: Osamu Sakamoto; 修坂本
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-27
Filing date: 2003-02-27
Publication date: 2004-09-16
Anticipated expiration: 2023-02-27
Also published as: JP4155454B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable prevention of wear while enabling the operation of minor swinging of a rotor blade. <P>SOLUTION: The unmanned helicopter has a machine body 2 having a front body 3 supporting an engine 11 of a driving source of main rotors 15a, 15b and a tail body 4 extending rearward from the rear end part of the front body 3. The tail rotor 48 supported at the rear end part of the tail body 4 installs a friction plate 154 between the rotor blade 120 and the blade holder 121 in the unmanned helicopter 1 equipping with a pair of rotor blades 120 and the blade holder 121 supporting the rotor blade 120 through a support shaft 150, and disposes a collar 153 movable in the axial direction between the support shaft 150 and the rotor blade 120. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の層する技術分野】
この発明は、農薬や作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業用の無人ヘリコプタは、メインロータの駆動源となるエンジンを搭載したフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向けて延びるテイルボディとを含む機体を備えている。
【０００３】
このテイルボディの後端部にはテイルロータが支持され、エンジンの動力を動力伝達機構によってテイルロータに伝えている。このテイルロータは、―対のロータブレードがブレードホルダに支持軸を介して支持され、ブレードホルダの回転によって―対のロータブレードが回転する（例えば、特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１００９９６号公報（第１〜第４頁、図１〜図５）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、テイルロータは、ブレードホルダの回転によって―対のロータブレードが回転するが、ロータブレードには僅かな揺れがあるが、ロータブレードの端面を直接ブレードホルダで挟み込み固定しているため、僅かな揺れを許容するフリクションが支持軸の締付け強さにより大きく変化する。また、ロータブレードの端面の摩耗が早期に発生し易かった。
【０００６】
この発明は、このような事情に基づいてなされたもので、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能な無人ヘリコプタを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を違成するため、この発明は、以下のように構成した。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体を有し、前記テイルボディの後端部に支持されたテイルロータは、―対のロータブレードと、このロータブレードを支持軸を介して支持するブレードホルダとを備える無人ヘリコプタにおいて、
前記ロータブレードと前記ブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けるとともに、前記支持軸と前記ロータブレードの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したことを特徴とする無人ヘリコプタである。
【０００９】
この請求項１に記載の発明によれば、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記ブレードホルダは、前記ロータブレードを挿着するロータブレード保持孔と、このロータブレード保持孔に直交して前記支持軸を挿着する支持軸保持孔とを有し、
前記支持軸保持孔に前記支持軸の両端部をホルダで保持し、
前記ロータブレード保持孔に挿着した前記ロータブレードを、前記カラーを介して前記支持軸で支持し、
前記支持軸保持孔の孔径を前記カラーの外径より大きくし、前記カラーの両側部を前記フリクションプレートで保持し、
前記フリクションプレートを前記ロータブレードの両側部と前記ブレードホルダとの間に介在させたことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタである。
【００１１】
この請求項２に記載の発明によれば、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸保持孔の孔径をカラーの外径より大きくし、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記カラーの両側部に環状段部を形成し、この環状段部に前記フリクションプレートの孔部を嵌合して保持したことを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタである。
【００１３】
この請求項３に記載の発明によれば、カラーの両側部に形成した環状段部にフリクションプレートの孔部を嵌合して保持したから、カラーを軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記フリクションプレートが樹脂であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタである。
【００１５】
この請求項４に記載の発明によれば、フリクションプレートが樹脂であることで、フリクションプレートが他の２部品に比較し摩耗し易くなり、ロータブレードの保護が可能となる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記カラーが鉄系材料であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の無人ヘリコプタである。
【００１７】
この請求項５に記載の発明によれば、カラーが鉄系材料であることで、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の無人ヘリコプタの実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は無人ヘリコプタの側面図、図２は無人ヘリコプタの平面図、図３は無人ヘリコプタの背面図、図４はフロントボディの側面図、図５はフロントボディの平面図、図６はテイルロータ部の右側面図、図７はテイルロータの平面図、図８はテイルロータ部の左側面図、図９はテイルロータ部の断面図、図１０はテイルロータ部の断面図、図１１はロータブレード取付部の断面図である。
【００２０】
この実施の形態の無人ヘリコプタ１は、例えば森林や農地に害虫駆除用の農薬を散布する際に用いられる無線操縦式の産業用無人ヘリコプタである。
【００２１】
この無人ヘリコプタ１の機体２は、フロントボディ３と、このフロントボディ３から後方に延びるテイルボディ４とで構成されている。フロントボディ３は、図４及び図５に示すように、フレーム５を備えている。フレーム５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成され、フロントボディ３の前後方向に延びる中空の箱状をなしている。
【００２２】
フレーム５の下端部には、前後―対の前脚６ａ，６ｂが固定されている。前脚６ａ，６ｂは、フレーム５の下方に向けて延びている。これら前脚６ａ，６ｂの下端部には、無人ヘリコプタ１が着陸した際の接地部となる降着スキッド７が取り付けられている。
【００２３】
フレーム５の上面には、パワーユニット１０が支持されている。パワーユニット１０は、水冷・２サイクル水平対向２気筒エンジン１１と、このエンジン１１のクランクケース１１ａに連なるトランスミッション１２とを備えている。
【００２４】
このエンジン１１の排気系には、図４及び図５に示すように、エアクリーナ７２及びキャブレタ７３が接続されている。エンジン１１の各気筒の頂部には点火プラグ７４が螺着されており、キャブレタ７３にはチョークレバー７５が設けられ、各気筒にはデコンプレバー７６がそれぞれ設けられている。
【００２５】
そして、エンジン１１の各気筒の排気系には、図１及び図４に示すように、排気管７７がそれぞれ導出しており、各排気管７７はマフラー７８を経て消音器７９に接続されている。エンジン１１の前方にはラジエータ７０が配置され、トランスミッション１２の後方には燃料タンク７１が配置されている。
【００２６】
エンジン１１は、フレーム５の前端に支持され、その大部分がフレーム５の前方に突出されている。トランスミッション１２は、エンジン１１の後方に位置されている。このトランスミッション１２の後部には、上向きに突出するロータ支持部１３が形成されており、このロータ支持部１３にメインロータマスト１４が回転自在に支持されている。メインロータマスト１４は、トランスミッション１２を介してエンジン１１に連動されており、このメインロータマスト１４の上端部に一対のメインロータ１５ａ，１５ｂが取り付けられている。
【００２７】
フレーム５の内部には、コントロールユニット１６が収容されている。コントロールユニット１６は、エンジン１１の出力やメインロータ１５のブレードの傾斜角等を変化させるためのもので、地上の送信機から発せられた機体操縦用電波を受信する受信機（図示せず）と、散布装置作動用電波を受信する受信機（図示せず）とを含んでいる。
【００２８】
フレーム５やパワーユニット１０は、ＦＲＰ製あるいはＧＦＲＰ製のカウリング１７によって覆われ、左右２分割構造である。このカウリング１７の後端部は、フレーム５の後方に突出されている。
【００２９】
カウリング１７は左右２分割構造を有し、左右の分割片１７ａ，１７ｂはその下端部が各ペイロードバー９０に回動可能に支持され、ペイロードバー９０を中心に回動することによって開閉される。
【００３０】
テイルボディ４は、フレーム５の後端部に取り外し可能に連結され、このテイルボディ４とフレーム５との連結部分は、フロントカウリング１７の後端部によつて覆い隠されている。テイルボディ４は、ＣＦＲＰ製のボディ本体２１を有している。ボディ本体２１は、前端及び後端が開口された中空の箇状をなしており、テイルボディ４の後方に進むに従い先細り状に形成されている。
【００３１】
ボディ本体２１の後端部は、ＣＦＲＰ製のテイルカバー３０によって覆われている。テイルカバー３０は、中空状のカバー本体３１と、このカバー本体３１の上端に連なる垂直尾翼３２とを―体に備えている。
【００３２】
テイルカバー３０には、脚支持部３８がテイルカバー３０の下方に向けて突出されており、この脚支持部３８は、下方に進むに従い後方に傾斜されている。脚支持部３８には、後脚４１がボルト締めされている。
【００３３】
ボディ本体２１の後端部には、テイルロータブラケット６５が後方に向けて突出されている。このテイルロータブラケット６５の後端部には、複数の軸受６６を介してロータ軸４５が回転自在に支持されている。ロータ軸４５は、テイルボディ４の幅方向に沿ッて水平に延びるとともに、テイルロータブラケット６５の右側方に向けて突出されている。
【００３４】
テイルロータブラケット６５には、プーリ６７が設けられ、またロータ軸４５にはプーリ６８が設けられている。このプーリ６７及びプーリ６８は、図示しないベルト式駆動機構を介してトランスミッション１２の出力端に連動され、エンジンの動力をベルト式駆動機構によってロータ軸４５に伝えている。
【００３５】
ロータ軸４５の右端部には、テイルロータ４８が支持されている。テイルロータ４８は、―対のロータブレード１２０，１２０と、これらロータブレード１２０，１２０を支持するブレードホルダ１２１，１２１とを備えている。ブレードホルダ１２１，１２１は、ロータ軸４５の端部に継手１２２を介して連結されている。
【００３６】
そのため、ロータブレード１２０，１２０は、継手１２２を支点としてテイルボディ４の前後方向に沿う軸線回りに回動可能となっており、この回動により、ロータブレード１２０，１２０の傾斜角度が自由に変えられるようになっている。図９に示すように、ロータ軸４５の外周面には、円筒状のスライダ１２３が軸方向に摺動可能に嵌合されている。スライダ１２３の右端部は、テイルカバー３０の右側方に導出されている。このスライダ１２３の右端部には、ホルダ１２４を介して―対のリレーロッド１２５，１２５が連結されている。リレーロッド１２５，１２５は、ロータ軸４５と平行に配置されている。これらリレーロッド１２５，１２５の先端は、ブレードホルダ１２１，１２１に回動可能に連結されている。
【００３７】
スライダ１２３は、リンク式の連動機構１３０を介して図示しないラダーサーボモータによって駆動され、このスライダ１２３がロータ軸４５の軸方向にスライドされると、スライダ１２３の動きがリレーロッド１２５，１２５を介してブレードホルダ１２１，１２１に伝えられる。この結果、ブレードホルダ１２１，１２１が継手１２２を支点に回動し、ロータブレード１２０，１２０の傾斜角度が変化するようになっている。
【００３８】
ブレードホルダ１２１は、図１０及び図１１に示すように、継手１２２の軸部１２２ａに軸受１４０、１４１を介して支持され、ナット１４２によって締付固定されている。このブレードホルダ１２１の内部には、グリス止め１４３が設けられ、遠心力でグリスがロータブレード１２０側に漏れることを防止している。
【００３９】
ブレードホルダ１２１には、ロータブレード１２０を挿着するロータブレード保持孔１２１ａと、このロータブレード保持孔１２１ａに直交して支持軸１５０を挿着する支持軸保持孔１２１ｂとが形成されている。この支持軸保持孔１２１ｂにはブレードホルダ１２１の両側から一対のホルダ１５１が嵌合され、この一対のホルダ１５１に支持軸１５０を挿通し、ナット１５２を支持軸１５０のねじ部１５０ａに締め付けて固定される。この締め付けでホルダ１５１の鍔部１５１ａがブレードホルダ１２１の両側面に圧着され、支持軸１５０の両端部が一対のホルダ１５１で保持される。
【００４０】
このロータブレード保持孔１２１ａに挿着したロータブレード１２０は、カラー１５３を介して支持されている。このカラー１５３は、ステンレス等の鉄系材料で形成され、このカラー１５３の両側部に環状段部１５３ａが形成され、この環状段部１５３ａにはフリクションプレート１５４の孔部１５４ａを嵌合して保持している。
【００４１】
フリクションプレート１５４は、樹脂で形成され、このフリクションプレート１５４はロータブレード１２０の両側面とロータブレード保持孔１２１ａとの間に配置され、ロータブレード１２１の両側部とブレードホルダ１２０との間に介在されている。
【００４２】
このフリクションプレート１５４でカラー１５３の両側部を保持し、支持軸保持孔１２１ｂの孔径Ｄ１をカラー１５３の外径Ｄ２より大きくし、カラー１５３が支持軸１５０とロータブレード１２０の間に軸方向に移動可能である。
【００４３】
この実施の形態では、テイルロータ４８のブレードホルダ１２１の回転によって―対のロータブレード１２０が回転し、この回転によってロータブレード１２０には僅かな揺れがあるが、ロータブレード１２０とブレードホルダ１２１との間にフリクションプレート１５４を設けたから、フリクションプレート１５４がロータブレード１２０とブレードホルダ１２１との間で相対運動を行うことができる。
【００４４】
また、カラー１５３が軸方向に移動可能であるから、ロータブレード１２０が回転する時のロータブレード１２０の僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレード１２０は遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸１５０とロータブレード１２０の間に軸方向に移動可能なカラー１５３を配置したから、カラー１５３によって相対運動を行うため、ロータブレード１２０が回転する時のロータブレード１２０の僅かな揺れの作動が安定する。また、カラー１５３が鉄系材料であることで、ロータブレード１２０の僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【００４５】
また、カラー１５３の両側部に環状段部１５３ａを形成し、この環状段部１５３ａにフリクションプレート１５４の孔部１５４ａを嵌合して保持したから、カラー１５３を軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。また、フリクションプレート１５４が樹脂であることで、フリクションプレート１５４が他の２部品であるロータブレード１２０とブレードホルダ１２１とに比較し摩耗し易くなり、ロータブレード１２０の保護が可能となる。
【００４６】
この無人ヘリコプタ１においては、図１及び図２に示すように、フロントボディ３に散布装置Ａが備えられ、この散布装置Ａの制御パネル９９がフロントボディ３の後端に配置されている。制御パネル９９には、メインスイッチＳＷ１、スタータスイッチＳＷ２、液粒切換スイッチＳＷ３、制御切換スイッチＳＷ４が配置されている。
【００４７】
この散布装置Ａは、機体２の左右両側部に薬剤散布用タンク８０が脱着可能に取り付けられ、この薬剤散布用タンク８０の内部には害虫駆除用薬剤等が収容されている。機体２の左右にはバー８１が外側方に向かって延設されており、各バー８１には薬剤を散布するための複数の噴射ノズル８２が適当な問隔でそれぞれ取り付けられており、各噴射ノズル８２には散布ポンプ８３に接続された薬剤給送用ホース８４が接続されている。無人ヘリコプタ１の飛行中に遠隔操作によって散布ポンプ８３が駆動されると、薬剤散布用タンク８０内の薬剤が薬剤給送用ホース８４を経て各噴射ノズル８２に供給されて空中散布される。
【００４８】
この無人ヘリコプタ１には、フロントボディ３に散布装置作動用電波を受信する散布装置作動用アンテナ５０を備え、テイルボディ４に機体操縦用電波を受信する機体操縦用アンテナ６０を備えている。
【００４９】
機体操縦用アンテナ６０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂとを有するダイポールタイプである。この上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂはテイルカバー３０にテイルロータ４８と反対側に取り付けられ、地上の送信機から発射された操縦用の電波を受信する。
【００５０】
上アンテナ部６０ａは、垂直尾翼３２の左側において、略鉛直方向に沿って起立されている。下アンテナ部６０ｂは、機体２の前方斜め下向きに延びている。そのため、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部に設置されており、テイルボディ４の長さに相当する分だけ、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００５１】
また、機体２を側方から見た場合に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に傾斜されており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によってエンジン１１の出力やメインロータ１５及びテイルロータ４８の傾斜角が制御され、無人ヘリコプタ１の操縦がなされる。
【００５２】
この場合、操縦用の電波を受信する上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端に支持され、テイルボディ４の長さに相当する分だげ機体２のフロントボディ３に支持されたエンジン１１から遠ざけられている。そのため、エンジン１１の運転中、このエンジン１１から発せられるノイズを上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００５３】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００５４】
その上、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂは、機体２の後端部から夫々上向き及び下向きに延びているので、これら上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが機体２の幅方向に突出せずに済む。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、上アンテナ部６０ａと下アンテナ部６０ｂが構築物に接触し難くなるとともに、この無人ヘリコプタ１の保管あるいは運搬時においても場所をとらず、その分、取り扱いが容易となる。
【００５５】
散布装置作動用アンテナ５０は、垂直方向に伸びる上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂとを有するダイポールタイプである。この散布装置作動用アンテナ５０は一対のメインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えられている。この上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３の右側に配置され、地上の送信機から発射された散布用の電波を受信する。
【００５６】
この散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの下端部を、ペロードバー９０に固定した取付部材５１に傾倒可能に支持し、取付部材５１に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａの通過方向に開口するスリット５３ｃを有するアンテナ保持部材５３を取り付けたことで、ワンタッチで簡単かつ確実に散布装置作動用アンテナ５０を傾倒することができる。
【００５７】
また、ペロードバー９０に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａがフロントボディ３を覆うカウリング１７の開閉方向に対して直交方向に可倒可能であることで、カウリング１７を開けて機体内部を点検・整備する場合に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを取り外す必要がない。また、カウリング１７の開閉方向に対して直交方向に散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒すことにより、散布装置作動用アンテナ５０の上アンテナ部５０ａを倒しても機体外部への飛び出しを最小に抑え、散布装置作動用アンテナ５０の破損を防止することができる。
【００５８】
下アンテナ部５０ｂは、上部が後側かつ右側に位置する前脚６ｂに固定された取付ブラケット９５に取付ホルダ９６を介して保持され、下側に垂れ下がっている。
【００５９】
上アンテナ部５０ａは、略鉛直方向に沿って起立され、下アンテナ部５０ｂは、略鉛直方向に垂れ下がって、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００６０】
また、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、夫々従い互いに遠ざかる方向に延びており、その全長さが互いに同―とされている。このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂで受信され、所望の制御信号が図示しないアンテナケーブルを通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によって散布装置Ａの作動が制御され、無人ヘリコプタ１での散布がなされる。
【００６１】
この場合、散布用の電波を受信する上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂは、メインロータ１５ａ，１５ｂのメインロータマスト１４の後方に備えたことでエンジン１１から遠ざけられているため、エンジンノイズの影響と機体操縦用アンテナの影響を最小にすることで、散布装置作動用アンテナ５０の受信性能を最大にすることができる。
【００６２】
さらに、地上の送信機から出力される燥縦用の電波（電磁波）は、―般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、―般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、上アンテナ部５０ａと下アンテナ部５０ｂを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００６３】
【発明の効果】
前記したように、請求項１に記載の発明では、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００６４】
請求項２に記載の発明では、ロータブレードとブレードホルダとの間にフリクションプレートを設けたから、フリクションプレートがロータブレードとブレードホルダとの間で相対運動を行うことができ、またカラーが軸方向に移動可能であるから、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。また、ロータブレードは遠心力により、回転中外周方向へ強く引っ張られているが、支持軸保持孔の孔径をカラーの外径より大きくし、支持軸とテイルロータの間に軸方向に移動可能なカラーを配置したから、カラーによって相対運動を行うため、ロータブレードが回転する時のロータブレードの僅かな揺れの作動が安定する。
【００６５】
請求項３に記載の発明では、カラーの両側部に形成した環状段部にフリクションプレートの孔部を嵌合して保持したから、カラーを軸方向に移動可能に簡単かつ確実に保持することができる。
【００６６】
請求項４に記載の発明では、フリクションプレートが樹脂であることで、フリクションプレートが他の２部品に比較し摩耗し易くなり、ロータブレードの保護が可能となる。
【００６７】
請求項５に記載の発明では、カラーが鉄系材料であることで、ロータブレードの僅かな揺れの作動を可能にしながら摩耗を防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人ヘリコプタの側面図である。
【図２】無人ヘリコプタの平面図である。
【図３】無人ヘリコプタの背面図である。
【図４】フロントボディの側面図である。
【図５】フロントボディの平面図である。
【図６】テイルロータ部の右側面図である。
【図７】テイルロータの平面図である。
【図８】テイルロータ部の左側面図である。
【図９】テイルロータ部の断面図である。
【図１０】テイルロータ部の断面図である。
【図１１】ロータブレード取付部の断面図である。
【符号の説明】
１無人ヘリコプタ
２機体
３フロントボディ
４テイルボディ
１１エンジン
１５ａ，１５ｂメインロータ
４８テイルロータ
１２０ロータブレード
１２１ブレードホルダ
１５０支持軸
１５３カラー
１５４フリクションプレート[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a radio-controlled unmanned helicopter used for spraying pesticides and crop seeds in the air.
[0002]
[Prior art]
This type of industrial unmanned helicopter includes a body including a front body on which an engine serving as a drive source of a main rotor is mounted, and a tail body extending rearward from a rear end of the front body.
[0003]
A tail rotor is supported at the rear end of the tail body, and power of the engine is transmitted to the tail rotor by a power transmission mechanism. In this tail rotor, a pair of rotor blades is supported by a blade holder via a support shaft, and the pair of rotor blades is rotated by rotation of the blade holder (for example, Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-10-100996 (pages 1 to 4, FIGS. 1 to 5)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the tail rotor rotates the pair of rotor blades by the rotation of the blade holder, but the rotor blade slightly shakes, but since the end face of the rotor blade is directly sandwiched and fixed by the blade holder, the tail rotor is slightly rotated. The friction that allows a slight swing greatly changes depending on the tightening strength of the support shaft. Further, wear of the end face of the rotor blade was apt to occur early.
[0006]
The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to provide an unmanned helicopter capable of preventing abrasion while enabling a slight swinging operation of a rotor blade.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problem and to conceive the purpose, the present invention is configured as follows.
[0008]
The invention according to claim 1 has an airframe having a front body on which an engine serving as a drive source of a main rotor is supported, and a tail body extending rearward from a rear end of the front body. The tail rotor supported at the rear end of the tail body is an unmanned helicopter including a pair of rotor blades and a blade holder that supports the rotor blades via a support shaft.
An unmanned helicopter, wherein a friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, and a collar movable in the axial direction is arranged between the support shaft and the rotor blade.
[0009]
According to the first aspect of the present invention, since the friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, the friction plate can perform relative motion between the rotor blade and the blade holder, and the collar can be used. Since the rotor blade can be moved in the axial direction, the operation of a slight swing of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized. In addition, the rotor blade is strongly pulled in the outer peripheral direction during rotation due to centrifugal force, but since a collar that can move in the axial direction is arranged between the support shaft and the tail rotor, the rotor blade performs relative movement by the collar, so the rotor blade When the rotor rotates, the operation of the slight swing of the rotor blade is stabilized.
[0010]
In the invention described in claim 2, the blade holder has a rotor blade holding hole for inserting the rotor blade, and a support shaft holding hole for inserting the support shaft orthogonal to the rotor blade holding hole. And
Hold both ends of the support shaft with a holder in the support shaft holding hole,
The rotor blade inserted into the rotor blade holding hole, supported by the support shaft via the collar,
The diameter of the support shaft holding hole is larger than the outer diameter of the collar, and both sides of the collar are held by the friction plate,
The unmanned helicopter according to claim 1, wherein the friction plate is interposed between both sides of the rotor blade and the blade holder.
[0011]
According to the second aspect of the present invention, since the friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, the friction plate can perform relative motion between the rotor blade and the blade holder, and the collar can be moved. Since the rotor blade can be moved in the axial direction, the operation of a slight swing of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized. In addition, the rotor blade is strongly pulled in the outer circumferential direction during rotation due to centrifugal force.However, the diameter of the support shaft holding hole is made larger than the outer diameter of the collar, and the collar that can move axially between the support shaft and the tail rotor is Since the relative movement is performed by the collar, the operation of the slight swing of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized.
[0012]
The invention according to claim 3 is characterized in that an annular step is formed on both sides of the collar, and a hole of the friction plate is fitted and held in the annular step. Unmanned helicopter.
[0013]
According to the third aspect of the present invention, since the holes of the friction plate are fitted and held in the annular steps formed on both sides of the collar, the collar can be moved easily and securely in the axial direction. can do.
[0014]
The invention according to claim 4 is the unmanned helicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein the friction plate is made of resin.
[0015]
According to the fourth aspect of the present invention, since the friction plate is made of resin, the friction plate is more likely to be worn than the other two parts, and the rotor blade can be protected.
[0016]
The invention according to claim 5 is the unmanned helicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein the collar is made of an iron-based material.
[0017]
According to the fifth aspect of the present invention, since the collar is made of an iron-based material, it is possible to prevent abrasion while enabling a slight swinging operation of the rotor blade.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of an unmanned helicopter according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0019]
1 is a side view of an unmanned helicopter, FIG. 2 is a plan view of an unmanned helicopter, FIG. 3 is a rear view of the unmanned helicopter, FIG. 4 is a side view of a front body, FIG. 5 is a plan view of a front body, and FIG. 7 is a plan view of the tail rotor, FIG. 8 is a left side view of the tail rotor section, FIG. 9 is a cross-sectional view of the tail rotor section, FIG. 10 is a cross-sectional view of the tail rotor section, and FIG. 11 is a cross section of the rotor blade mounting section. FIG.
[0020]
The unmanned helicopter 1 of this embodiment is a radio-controlled industrial unmanned helicopter that is used, for example, when spraying pesticides for controlling pests in forests and agricultural lands.
[0021]
The body 2 of the unmanned helicopter 1 includes a front body 3 and a tail body 4 extending rearward from the front body 3. The front body 3 includes a frame 5 as shown in FIGS. The frame 5 is made of a lightweight metal material such as an aluminum alloy, and has a hollow box shape extending in the front-rear direction of the front body 3.
[0022]
At the lower end of the frame 5, front-rear-pair front legs 6a and 6b are fixed. The front legs 6a, 6b extend downward of the frame 5. At the lower ends of the front legs 6a and 6b, an landing skid 7 serving as a ground contact portion when the unmanned helicopter 1 lands is attached.
[0023]
A power unit 10 is supported on the upper surface of the frame 5. The power unit 10 includes a water-cooled two-cycle horizontally opposed two-cylinder engine 11 and a transmission 12 connected to a crankcase 11 a of the engine 11.
[0024]
An air cleaner 72 and a carburetor 73 are connected to the exhaust system of the engine 11, as shown in FIGS. An ignition plug 74 is screwed to the top of each cylinder of the engine 11, a carburetor 73 is provided with a choke lever 75, and each cylinder is provided with a decompression bar 76.
[0025]
As shown in FIGS. 1 and 4, exhaust pipes 77 are respectively led out to the exhaust system of each cylinder of the engine 11, and each exhaust pipe 77 is connected to a muffler 79 via a muffler 78. . A radiator 70 is arranged in front of the engine 11, and a fuel tank 71 is arranged behind the transmission 12.
[0026]
The engine 11 is supported at the front end of the frame 5, and most of the engine 11 projects forward of the frame 5. The transmission 12 is located behind the engine 11. At the rear of the transmission 12, a rotor support 13 protruding upward is formed, and a main rotor mast 14 is rotatably supported by the rotor support 13. The main rotor mast 14 is linked to the engine 11 via the transmission 12, and a pair of main rotors 15 a and 15 b are attached to the upper end of the main rotor mast 14.
[0027]
The control unit 16 is housed inside the frame 5. The control unit 16 is for changing the output of the engine 11, the inclination angle of the blades of the main rotor 15, and the like. The control unit 16 includes a receiver (not shown) for receiving airframe operation radio waves emitted from a transmitter on the ground. And a receiver (not shown) for receiving a radio wave for operating the spraying device.
[0028]
The frame 5 and the power unit 10 are covered by a cowling 17 made of FRP or GFRP, and have a left-right divided structure. The rear end of the cowling 17 protrudes rearward of the frame 5.
[0029]
The cowling 17 has a left and right split structure, and the left and right split pieces 17 a and 17 b are rotatably supported at their lower ends by the respective payload bars 90, and are opened and closed by rotating about the payload bars 90.
[0030]
The tail body 4 is detachably connected to the rear end of the frame 5, and the connection between the tail body 4 and the frame 5 is covered and hidden by the rear end of the front cowling 17. The tail body 4 has a body main body 21 made of CFRP. The body main body 21 is formed in a hollow shape with a front end and a rear end opened, and is tapered toward the rear of the tail body 4.
[0031]
The rear end of the body 21 is covered with a tail cover 30 made of CFRP. The tail cover 30 includes a hollow cover body 31 and a vertical tail 32 continuous with the upper end of the cover body 31.
[0032]
The tail cover 30 has a leg support 38 projecting downward from the tail cover 30. The leg support 38 is inclined rearward as it goes downward. A rear leg 41 is bolted to the leg support 38.
[0033]
A tail rotor bracket 65 protrudes rearward from the rear end of the body 21. At the rear end of the tail rotor bracket 65, a rotor shaft 45 is rotatably supported via a plurality of bearings 66. The rotor shaft 45 extends horizontally along the width direction of the tail body 4 and projects rightward of the tail rotor bracket 65.
[0034]
A pulley 67 is provided on the tail rotor bracket 65, and a pulley 68 is provided on the rotor shaft 45. The pulley 67 and the pulley 68 are linked to the output end of the transmission 12 via a belt drive mechanism (not shown), and transmit the power of the engine to the rotor shaft 45 by the belt drive mechanism.
[0035]
A tail rotor 48 is supported at the right end of the rotor shaft 45. The tail rotor 48 includes a pair of rotor blades 120, 120 and blade holders 121, 121 for supporting the rotor blades 120, 120. The blade holders 121 are connected to an end of the rotor shaft 45 via a joint 122.
[0036]
For this reason, the rotor blades 120, 120 are rotatable around an axis along the front-rear direction of the tail body 4 with the joint 122 as a fulcrum, and by this rotation, the inclination angle of the rotor blades 120, 120 can be freely changed. It is supposed to be. As shown in FIG. 9, a cylindrical slider 123 is fitted on the outer peripheral surface of the rotor shaft 45 so as to be slidable in the axial direction. The right end of the slider 123 extends to the right of the tail cover 30. A pair of relay rods 125, 125 is connected to the right end of the slider 123 via a holder 124. The relay rods 125 are arranged in parallel with the rotor shaft 45. The distal ends of these relay rods 125, 125 are rotatably connected to the blade holders 121, 121.
[0037]
The slider 123 is driven by a ladder servomotor (not shown) via a link type interlocking mechanism 130. When the slider 123 is slid in the axial direction of the rotor shaft 45, the movement of the slider 123 is transmitted via relay rods 125, 125. The information is transmitted to the blade holders 121, 121. As a result, the blade holders 121 rotate about the joint 122 as a fulcrum, and the inclination angles of the rotor blades 120 change.
[0038]
As shown in FIGS. 10 and 11, the blade holder 121 is supported on the shaft portion 122 a of the joint 122 via bearings 140 and 141, and is fixedly fastened by a nut 142. A grease stopper 143 is provided inside the blade holder 121 to prevent grease from leaking toward the rotor blade 120 due to centrifugal force.
[0039]
The blade holder 121 has a rotor blade holding hole 121a into which the rotor blade 120 is inserted, and a support shaft holding hole 121b into which the support shaft 150 is inserted perpendicular to the rotor blade holding hole 121a. A pair of holders 151 are fitted into the support shaft holding holes 121b from both sides of the blade holder 121. The support shaft 150 is inserted into the pair of holders 151, and the nut 152 is fixed to the screw portion 150a of the support shaft 150 by tightening. Is done. By this tightening, the flanges 151a of the holder 151 are pressed against both side surfaces of the blade holder 121, and both ends of the support shaft 150 are held by the pair of holders 151.
[0040]
The rotor blade 120 inserted into the rotor blade holding hole 121a is supported via a collar 153. The collar 153 is formed of an iron-based material such as stainless steel, and has an annular step 153a formed on both sides of the collar 153. The hole 154a of the friction plate 154 is fitted and held in the annular step 153a. are doing.
[0041]
The friction plate 154 is formed of resin. The friction plate 154 is disposed between both side surfaces of the rotor blade 120 and the rotor blade holding hole 121a, and is interposed between both side portions of the rotor blade 121 and the blade holder 120. ing.
[0042]
The friction plate 154 holds both sides of the collar 153, and the diameter D1 of the support shaft holding hole 121b is larger than the outer diameter D2 of the collar 153. The collar 153 moves between the support shaft 150 and the rotor blade 120 in the axial direction. It is possible.
[0043]
In this embodiment, the rotation of the blade holder 121 of the tail rotor 48 rotates the pair of rotor blades 120, and the rotation causes the rotor blade 120 to slightly shake. Since the friction plate 154 is provided in the first embodiment, the friction plate 154 can perform relative movement between the rotor blade 120 and the blade holder 121.
[0044]
Further, since the collar 153 is movable in the axial direction, the operation of the slight swing of the rotor blade 120 when the rotor blade 120 rotates is stabilized. The rotor blade 120 is strongly pulled in the outer circumferential direction during rotation by centrifugal force. However, since the collar 153 that can move in the axial direction is disposed between the support shaft 150 and the rotor blade 120, the relative movement is performed by the collar 153. Therefore, the operation of the slight swing of the rotor blade 120 when the rotor blade 120 rotates is stabilized. Further, since the collar 153 is made of an iron-based material, it is possible to prevent abrasion while enabling the slight swinging operation of the rotor blade 120.
[0045]
Further, an annular step 153a is formed on both sides of the collar 153, and the hole 154a of the friction plate 154 is fitted and held in the annular step 153a, so that the collar 153 can be easily and reliably moved in the axial direction. Can be held. Further, since the friction plate 154 is made of resin, the friction plate 154 is more likely to be worn than the other two components, the rotor blade 120 and the blade holder 121, and the rotor blade 120 can be protected.
[0046]
In the unmanned helicopter 1, as shown in FIGS. 1 and 2, a spraying device A is provided on the front body 3, and a control panel 99 of the spraying device A is disposed at the rear end of the front body 3. On the control panel 99, a main switch SW1, a starter switch SW2, a liquid droplet switch SW3, and a control switch SW4 are arranged.
[0047]
In the spraying apparatus A, a medicine spraying tank 80 is detachably attached to both right and left sides of the machine body 2, and the medicine spraying tank 80 contains a pesticidal medicine and the like. Bars 81 extend outward on the left and right sides of the body 2, and a plurality of injection nozzles 82 for spraying a medicine are attached to each bar 81 at appropriate intervals. The nozzle 82 is connected to a medicine feeding hose 84 connected to a spray pump 83. When the spraying pump 83 is driven by remote control during the flight of the unmanned helicopter 1, the medicine in the medicine spraying tank 80 is supplied to each injection nozzle 82 via the medicine feeding hose 84 and sprayed in the air.
[0048]
The unmanned helicopter 1 includes a spraying device operating antenna 50 for receiving a spraying device operating radio wave on the front body 3, and an airframe operating antenna 60 for receiving an airframe operating radio wave on the tail body 4.
[0049]
The aircraft steering antenna 60 is a dipole type having an upper antenna section 60a and a lower antenna section 60b extending in the vertical direction. The upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b are attached to the tail cover 30 on the side opposite to the tail rotor 48, and receive steering radio waves emitted from a transmitter on the ground.
[0050]
The upper antenna section 60a is erected on the left side of the vertical tail 32 along a substantially vertical direction. The lower antenna section 60b extends obliquely downward and forward of the body 2. Therefore, the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b are provided at the rear end of the body 2 and are separated from the engine 11 mounted on the frame 5 of the front body 3 by an amount corresponding to the length of the tail body 4. Have been kept away.
[0051]
When the body 2 is viewed from the side, the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b are respectively obliquely inclined in directions away from each other, and have the same overall length. According to the unmanned helicopter 1 having such a configuration, radio waves emitted from a terrestrial transmitter are received by the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b, and a desired control signal is input to the control unit 16 through an antenna cable (not shown). Is done. Therefore, the output of the engine 11 and the inclination angles of the main rotor 15 and the tail rotor 48 are controlled by the control unit 16 so that the unmanned helicopter 1 is controlled.
[0052]
In this case, the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b that receive the steering radio waves are supported by the rear end of the body 2 and supported by the front body 3 of the split body 2 corresponding to the length of the tail body 4. Away from the engine 11. Therefore, during operation of the engine 11, it is difficult for the upper antenna unit 60a and the lower antenna unit 60b to pick up noise generated from the engine 11, and the radio wave receiving performance is improved.
[0053]
Furthermore, radio waves for electromagnetic waves (electromagnetic waves) output from a terrestrial transmitter are generally emitted from a transmission antenna that stands upright, so the direction of the electric field of this radio wave is almost vertical, Is horizontal. In this case, since the receiver mounted on the unmanned helicopter 1 generally detects a change in the electric field, the upper antenna unit 60a and the lower antenna unit 60b are substantially vertically connected as in the unmanned helicopter 1 having the above configuration. If it is installed in an upright posture, a change in the electric field of a radio wave can be detected with high accuracy. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the reception level of the radio wave emitted from the transmitter on the ground can be sufficiently ensured.
[0054]
In addition, since the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b extend upward and downward from the rear end of the body 2, respectively, the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b protrude in the width direction of the body 2. You don't have to. For this reason, during flight of the unmanned helicopter 1, the upper antenna section 60a and the lower antenna section 60b are less likely to come into contact with the structure, and the storage and transportation of the unmanned helicopter 1 takes up less space and the handling is reduced accordingly. It will be easier.
[0055]
The spray device operating antenna 50 is a dipole type having an upper antenna portion 50a and a lower antenna portion 50b extending in the vertical direction. The spray device operating antenna 50 is provided behind the main rotor mast 14 of the pair of main rotors 15a and 15b. The upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b are disposed on the right side of the front body 3, and receive radio waves for dispersion emitted from a transmitter on the ground.
[0056]
The lower end of the upper antenna portion 50a of the spraying device operating antenna 50 is tiltably supported by a mounting member 51 fixed to a perforated bar 90, and the mounting member 51 passes through the upper antenna portion 50a of the spraying device operating antenna 50 in the passing direction. By attaching the antenna holding member 53 having the slit 53c that opens to the antenna, the spray device operating antenna 50 can be easily and reliably tilted with one touch.
[0057]
In addition, since the upper antenna portion 50a of the spraying device operating antenna 50 can be tilted in the direction perpendicular to the opening and closing direction of the cowling 17 covering the front body 3, the cowling 17 is opened and the inside of the machine is inspected. It is not necessary to remove the upper antenna portion 50a of the spray device operating antenna 50 for maintenance. Further, by lowering the upper antenna portion 50a of the spraying device operating antenna 50 in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the cowling 17, even if the upper antenna portion 50a of the spraying device operating antenna 50 is tilted, it is possible to jump out of the body. It is possible to prevent the sprayer operating antenna 50 from being damaged by minimizing it.
[0058]
The lower antenna part 50b is held via a mounting holder 96 on a mounting bracket 95 fixed to the front leg 6b, the upper part of which is located on the rear side and on the right side, and hangs downward.
[0059]
The upper antenna section 50a stands up substantially in the vertical direction, the lower antenna section 50b hangs down in the substantially vertical direction, and the upper antenna section 50a and the lower antenna section 50b are mounted on the frame 5 of the front body 3. It is kept away from 11.
[0060]
The upper antenna section 50a and the lower antenna section 50b follow each other and extend in a direction away from each other, and have the same overall length. According to the unmanned helicopter 1 having such a configuration, radio waves emitted from a terrestrial transmitter are received by the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b, and a desired control signal is input to the control unit 16 through an antenna cable (not shown). Is done. Therefore, the operation of the spraying device A is controlled by the control unit 16 and spraying by the unmanned helicopter 1 is performed.
[0061]
In this case, the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b that receive the radio waves for dispersion are provided at the rear of the main rotor mast 14 of the main rotors 15a and 15b, and thus are separated from the engine 11, so that engine noise is reduced. By minimizing the influence and the influence of the aircraft steering antenna, the reception performance of the spraying apparatus operating antenna 50 can be maximized.
[0062]
Furthermore, radio waves for electromagnetic waves (electromagnetic waves) output from a terrestrial transmitter are generally emitted from a transmission antenna that stands upright, so the direction of the electric field of this radio wave is almost vertical, Is horizontal. In this case, since the receiver mounted on the unmanned helicopter 1 generally detects a change in the electric field, the upper antenna unit 50a and the lower antenna unit 50b are substantially vertically connected as in the unmanned helicopter 1 having the above configuration. If it is installed in an upright posture, a change in the electric field of a radio wave can be detected with high accuracy. For this reason, during the flight of the unmanned helicopter 1, the reception level of the radio wave emitted from the transmitter on the ground can be sufficiently ensured.
[0063]
【The invention's effect】
As described above, in the invention according to claim 1, since the friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, the friction plate can perform relative movement between the rotor blade and the blade holder, Since the collar is movable in the axial direction, the operation of slight swinging of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized. In addition, the rotor blade is strongly pulled in the outer peripheral direction during rotation due to centrifugal force, but since a collar that can move in the axial direction is arranged between the support shaft and the tail rotor, the rotor blade performs relative movement by the collar, so the rotor blade When the rotor rotates, the operation of the slight swing of the rotor blade is stabilized.
[0064]
According to the second aspect of the present invention, since the friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, the friction plate can perform relative motion between the rotor blade and the blade holder, and the collar can move in the axial direction. Since the rotor blade is movable, the operation of a slight swing of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized. In addition, the rotor blade is strongly pulled in the outer peripheral direction during rotation due to centrifugal force. Since the relative movement is performed by the collar, the operation of the slight swing of the rotor blade when the rotor blade rotates is stabilized.
[0065]
According to the third aspect of the present invention, since the holes of the friction plate are fitted and held in the annular steps formed on both sides of the collar, the collar can be easily and reliably held movably in the axial direction. it can.
[0066]
According to the fourth aspect of the present invention, since the friction plate is made of resin, the friction plate is more likely to be worn than the other two parts, and the rotor blade can be protected.
[0067]
According to the fifth aspect of the present invention, since the collar is made of an iron-based material, it is possible to prevent abrasion while enabling a slight swinging operation of the rotor blade.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an unmanned helicopter.
FIG. 2 is a plan view of an unmanned helicopter.
FIG. 3 is a rear view of the unmanned helicopter.
FIG. 4 is a side view of a front body.
FIG. 5 is a plan view of a front body.
FIG. 6 is a right side view of the tail rotor unit.
FIG. 7 is a plan view of a tail rotor.
FIG. 8 is a left side view of the tail rotor unit.
FIG. 9 is a sectional view of a tail rotor unit.
FIG. 10 is a sectional view of a tail rotor unit.
FIG. 11 is a cross-sectional view of a rotor blade mounting portion.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned helicopter 2 Body 3 Front body 4 Tail body 11 Engine 15a, 15b Main rotor 48 Tail rotor 120 Rotor blade 121 Blade holder 150 Support shaft 153 Collar 154 Friction plate

Claims

An airframe having a front body on which an engine serving as a drive source of the main rotor is supported, and a tail body extending rearward from a rear end of the front body, is supported by the rear end of the tail body. An unmanned helicopter comprising a pair of rotor blades and a blade holder that supports the rotor blades via a support shaft,
An unmanned helicopter, wherein a friction plate is provided between the rotor blade and the blade holder, and a collar movable in an axial direction is arranged between the support shaft and the rotor blade.

The blade holder has a rotor blade holding hole for inserting the rotor blade, and a support shaft holding hole for inserting the support shaft perpendicular to the rotor blade holding hole,
Hold both ends of the support shaft with a holder in the support shaft holding hole,
The rotor blade inserted into the rotor blade holding hole, supported by the support shaft via the collar,
The diameter of the support shaft holding hole is larger than the outer diameter of the collar, and both sides of the collar are held by the friction plate,
The unmanned helicopter according to claim 1, wherein the friction plate is interposed between both sides of the rotor blade and the blade holder.

The unmanned helicopter according to claim 2, wherein an annular step is formed on both sides of the collar, and a hole of the friction plate is fitted and held in the annular step.

The unmanned helicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein the friction plate is made of a resin.

The unmanned helicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein the collar is a ferrous material.