【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、野菜や果物等の農作物を栽培する畑等の圃場内において、隣り合う畝間の通路を往復走行しながら、薬剤や水等の液体を散布する自走式散布機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、この種の自走式散布機の１つとして、走行車体の前後両端部にバンパ型のスイッチ部材をそれぞれ設け、これら前後のスイッチ部材の検出情報に基づいて、前記走行車体の走行方向をこれまでとは逆方向に切り替えたり、前記走行車体を停止させたりするように構成したものがある（例えば特許文献１等参照）。
【０００３】
この場合、圃場内における隣り合う畝間の通路（走行経路）の両端部位置、すなわち始端位置（出発位置）と終端位置（折り返し位置）とには、予め、走行基準体としての一対の杭が立設されており、前記一方のスイッチ部材がこれに相対向する位置にある杭を検出すると、走行車体を反対側のもう１つの杭に向けて走行させるか、または停止させるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
実開平１−７３０３２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記特許文献１の構成では、前述の通り、前記通路ごとの始端位置と終端位置とに走行基準体としての杭を立設しなければならないため、手間がかかって面倒であるばかりか、これら各杭は、走行車体を別の通路に移動させる際に邪魔になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解消すべくなされたものであり、自走式散布機を使用するに際して、杭打ち等の余計な手間をかけず、簡単に薬剤や水等の液体散布作業を行えるようにすることを技術的課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、地上を走行する走行車体に、地上に設置した液体供給源に連通接続するフレキシブル管に供給された液体を前記走行車体の周囲に散布するための放出管を搭載するとともに、前記走行車体の走行経路に沿うように適宜隔てて配置した一対の走行基準体のうち一方を検出すると、前記走行車体を他方の走行基準体に向けて走行させるかまたは停止させるように制御する制御手段を備えてなる自走式散布機において、前記一対の走行基準体を、前記フレキシブル管に対してその長手方向に適宜隔てて取付けたというものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載した自走式散布機において、前記走行車体には、前記フレキシブル管を繰り出したり巻き取ったりするためのリールを搭載する一方、前記走行車体に取付けた検出手段により、前記フレキシブル管に取付けた各走行基準体を検出するように構成したというものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載した自走式散布機において、前記各走行基準体の前記フレキシブル管に対する取付け位置をその長手方向に沿って移動調節可能に構成したというものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１〜３のうちいずれかに記載した自走式散布機において、前記フレキシブル管に、前記一対の走行基準体の配置間隔を測定するための目盛線を形成したというものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、自走式散布機に適用した場合の図面（図１〜図７）に基づいて説明する。
【００１２】
図１〜図６は本発明の第１実施形態を示している。ここで、図１は圃場内における自走式散布機の散布態様を示す平面図、図２は自走式散布機の側面図、図３は検出手段としての磁気センサの斜視図、図４はフレキシブル管に対する走行基準体の取付け態様を示す斜視図、図５はコントローラの機能ブロック図、図６のうち（ａ）は前進開始時の状態を示す側面図、（ｂ）は後退開始時の状態を示す側面図である。
【００１３】
図１、図２及び図６（ａ）（ｂ）に示すように、第１実施形態の自走式散布機においては、車体フレーム２を有する走行車体１が、左右一対の前輪３，３と左右一対の後輪４，４とで支持されている。
【００１４】
図２に示すように、走行車体１における車体フレーム２の略中央部には、液体供給源としての液体タンク（図示せず）に連通接続するホース等のフレキシブル管６を繰り出したり巻き取ったりするためのリール５が搭載されている。このリール５に巻き付けられているフレキシブル管６は、車体フレーム２の後端部から走行車体１の後方に向けて繰り出されるように構成されている。
【００１５】
リール５の前方には動力用蓄電池７（バッテリ）が配置されており、動力用蓄電池７の下方でかつ左右両前輪３，３の前方には、動力用蓄電池７からの電力で回転駆動する正逆回転可能な電動モータ８が配置されている。
【００１６】
図１、図２及び図６（ａ）（ｂ）に示すように、リール５や動力用蓄電池７の上方箇所は車体カバー９で覆われており、この車体カバー９の前端部には、フレキシブル管６に供給された液体Ｌ（例えば薬剤や水等）を走行車体１の周囲（例えば進行方向の左右両側）に散布するための略鉛直状の放出管１０が複数本（実施形態では２本）立設されている。
【００１７】
車体フレーム２の後端部には、後述する検出手段としての磁気センサ１１が取付けられている。また、車体カバー９の上面後部には操向ハンドル１２が設けられている。車体フレーム２の下面後部には、水平旋回可能に構成したキャスタ輪１３が昇降動可能に設けられており、走行車体１の後端部に設けた踏み込みペダル１４を下向き回動するように踏み込むと、キャスタ輪１３は左右両後輪４，４よりも下向きに突出して地面に接地するように構成されている。
【００１８】
したがって、左右両前輪３，３とキャスタ輪１３とで支持された走行車体１の操向ハンドル１２をオペレータが押し引きすることにより、走行車体１を前後だけでなく左右にも操向操作することができる。
【００１９】
詳細は図示していないが、走行車体１の内部にはコントローラ１５（図５参照）を格納した制御ボックス（図示せず）が搭載されている。
【００２０】
第１実施形態では、液体タンク（図示せず）に連通する幹管Ｐ１の適宜複数箇所に、手動式のバルブ（図示せず）を有する分岐管Ｐ２が設けられており、これら各分岐管Ｐ２に、フレキシブル管６の先端部を継手等（図示せず）を介して連通接続するように構成されている（図６（ａ）（ｂ）参照）。そして、放出管１０，１０は隣り合う畝Ｆ，Ｆ間の通路Ｗ（走行経路）を挟んだ両側に向けて液体Ｌを散布するようになっている（図１参照）。
【００２１】
第１実施形態の自走式散布機では、電動モータ８の回転動力を前後四輪３，３，４，４すべてに配分する四輪駆動方式が採用されている。すなわち電動モータ８の回転動力は、スプロケット及びチェーン伝動により、車体フレーム２における前寄りの前輪駆動軸１６を介して左右両前輪３，３に伝達される一方、同様にスプロケット及びチェーン伝動により、車体フレーム２における略中央の中間軸１８及び後ろ寄りの後輪駆動軸１７を介して左右両後輪４，４にも伝達されるように構成されている（図２参照）。なお、電動モータ８の回転動力を前後四輪３，３，４，４に伝達するための構成には、スプロケット及びチェーンに代えて、プーリ及びベルト等の無端帯を採用してもよい。
【００２２】
詳細は図示していないが、車体フレーム２の中間軸１８にはワンウェイクラッチが設けられており、電動モータ８から中間軸１８に伝わった動力は、前後四輪３，３，４，４が正回転する場合（走行車体１が前進動する場合）はワンウェイクラッチで遮断されてリール５の回転軸１９には伝わらないが、前後四輪３，３，４，４が逆回転する場合（走行車体１が後退動する場合）はワンウェイクラッチを介してリール５の回転軸１９に伝達される。
【００２３】
これにより、リール５は、走行車体１が後退動する場合のみフレキシブル管６を巻き取る方向に回転駆動するようになっている。走行車体１が前進動する場合は、リール５は自由回転可能となり、フレキシブル管６を走行車体１の後方に向けて適宜繰り出すように構成されている。
【００２４】
次に、走行車体１の走行を制御するための構成について説明する。
【００２５】
図４及び図６（ａ）（ｂ）に示すように、フレキシブル管６の外周面には、永久磁石製で可撓性を有する一対の薄片２４ａ， ２４ｂが、フレキシブル管６の長手方向に適宜隔てて取付けられている。これら各薄片２４ａ，２４ｂは、手で剥離できる程度の接着性を有する接着テープ２５により取付け位置調節可能に貼着されている。両薄片２４ａ，２４ｂが請求項に記載した走行基準体に相当するものである。
【００２６】
実施形態では、一方の薄片２４ａは、フレキシブル管６のうち分岐管Ｐ２に近い一端部に貼着されており、他方の薄片２４ｂは、フレキシブル管６のうち前記薄片２４ａとは反対側の他端部に貼着されている（図６（ａ）（ｂ）参照）。
【００２７】
薄片２４ａ，２４ｂをフレキシブル管６に対して取付け位置調節可能に構成すると、フレキシブル管６の長さが十分足りている限り、圃場の散布領域の長さに合わせて各薄片２４ａ，２４ｂの取付け位置を変更することができるから、広さ等の異なる種々の圃場で使用するにあたって、１台の自走式散布機で対処することができて好適である。
【００２８】
なお、薄片２４ａ，２４ｂをフレキシブル管６に対して取付け位置調節可能にするための構成は、前述した接着テープ２５に限らず、例えば薄片２４ａ，２４ｂの裏面側に、手で剥離できる程度の接着性を有する接着剤を塗布したりしてもよい。また、フレキシブル管６のうち適宜間隔だけ隔てた２箇所に、薄片２４ａ，２４ｂが嵌り得る嵌合溝を形成し、これら各嵌合溝に薄片２４ａ（２４ｂ）を嵌め込むというものであってもよい。さらには、フレキシブル管６に一対のバンド状ファスナを巻回し、これら各ファスナで薄片２４ａ（２４ｂ）を固定するようにしてもよい。
【００２９】
一方、これら各薄片２４ａ，２４ｂを検出する検出手段としての磁気センサ１１は、静磁界（永久磁石）のエネルギーを媒介として、磁気の変化を捕えることにより物体の接近を検出する非接触式のものである。第１実施形態の磁気センサ１１は、車体フレーム２の後端部に外向き突設した支持ブラケット２０の下面に、例えばリードスイッチやホール素子等のような磁気検出素子２２（図５参照）を内蔵した略環状の検出部材２１を取付けてなるものである（図３参照）。検出部材２１の中心穴２３には、車体フレーム２の後端部から繰り出されるフレキシブル管６を挿通させている（図３参照）。
【００３０】
検出部材２１に内蔵した磁気検出素子２２は、電動モータ８等の作動を制御する制御手段としてのコントローラ１５の入力インターフェイスに接続されている（図５参照）。
【００３１】
このコントローラ１５は、一方の薄片２４ａ（２４ｂ）を検出した磁気センサ１１の検出情報に基づいて、走行車体１を他方の薄片２４ｂ（２４ａ）に向けて走行させるかまたは停止させるように制御するためのものであり、詳細は図示していないが、各種演算を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）のほか、制御プログラムを記憶させるための読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種データを記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、前述した入力インターフェイス及び出力インターフェイス等を備えている。
【００３２】
コントローラ１５の入力インターフェイスには、前述した磁気検出素子２２のほか、この自走式散布機全体の電源を入り切り操作する主スイッチ２６と、通路Ｗを一往復する間は液体を散布する往復散布モードと、走行車体１が前進動または後退動する間のみ液体を散布する片道散布モードとを切替え操作する選択スイッチ２７等が接続されている。なお、これら各スイッチ２６，２７は、操向ハンドル１２の根元部に設けた操作パネル２９上に配置されている（図１参照）。出力インターフェイスには、電動モータ８のモータ駆動回路２８等が接続されている。
【００３３】
以上の構成において、図６（ａ）（ｂ）を参照しながら、第１実施形態の自走式散布機による液体散布作業の態様の一例を説明する。なお、走行車体１は隣り合う畝Ｆ，Ｆ間における通路Ｗの始端位置（出発位置）、すなわち分岐管Ｐ２に近い側に配置されており、そのフレキシブル管６は始端位置近傍の分岐管Ｐ２に連通接続されているものとする。選択スイッチ２７は往復散布モードに設定されているものとする。
【００３４】
まず、オペレータが操向ハンドル１２における操作パネル２９の主スイッチ２６を入り（ＯＮ）操作すると、通路Ｗの始端位置にある走行車体１が通路Ｗに沿って前進動を開始する（図６（ａ）の矢印Ａ方向参照）。ここで、走行車体１における前端部の両放出管１０，１０からは、通路Ｗを挟んだ両側に向けて液体Ｌを散布する（図１参照）。
【００３５】
この場合、フレキシブル管６のうち分岐管Ｐ２寄りの一端部に貼着した薄片２４ａは検出部材２１に近接しているが、このとき（１回目）の磁気検出素子２２による入り（ＯＮ）信号では、コントローラ１５は走行車体１をそのまま前進動させるように設定しておけばよい。なお、主スイッチ２６を入り操作したのち、フレキシブル管６を手動で繰り出す等して、その一端部側の薄片２４ａを検出部材２１に接近させることにより、走行車体１が前進動を開始するように制御してもよい。
【００３６】
次いで、図６（ｂ）に示すように、フレキシブル管６を通路Ｗに沿って適宜繰り出しつつ前進動する走行車体１が終端位置（折り返し位置）まで到達し、フレキシブル管６における他端部側の薄片２４ｂが車体フレーム２の後端部から現れて検出部材２１に接近すると、検出部材２１内の磁気検出素子２２が薄片２４ｂによる磁界の変化を検出する。
【００３７】
そうすると、コントローラ１５は、磁気検出素子２２の検出情報により、走行車体１が通路Ｗの終端位置に到達したと判別し、これまで正回転していた電動モータ８を逆回転させる。これにより、走行車体１は、リール５を逆回転させてこれまでに繰り出したフレキシブル管６を巻き取りながら、前後四輪３，３，４，４を逆回転させて後退動を開始する（図６（ｂ）の矢印Ｂ方向参照）。
【００３８】
次いで、図６（ａ）に示すように、通路Ｗに沿って繰り出されたフレキシブル管６を適宜巻き取りつつ後退動する走行車体１が始端位置まで戻り、フレキシブル管６における一端部側の薄片２４ａが検出部材２１に接近すると、再び検出部材２１内の磁気検出素子２２が薄片２４ｂによる磁界の変化を検出する。
【００３９】
そうすると、コントローラ１５は、磁気検出素子２２の再度の検出情報により、走行車体１が通路Ｗの始端位置に戻ったと判別し、今度は逆回転していた電動モータ８を停止させることにより、走行車体１は、リール５によるフレキシブル管６の巻き取り、両放出管１０，１０からの液体Ｌの散布、及び後退動を停止するのである。
【００４０】
以上のことから、フレキシブル管６に、永久磁石製の一対の薄片２４ａ，２４ｂを、圃場の散布領域の長さに応じて適宜間隔だけ隔てて貼着し、走行車体１の前進動時や後退動時に、フレキシブル管６に貼着した各薄片２４ａ，２４ｂを磁気センサ１１で検出することにより、リール５によるフレキシブル管６の繰出し・巻取りの切替えとともに走行車体１の走行方向をこれまでとは逆方向に切り替えたり、リール５の回転の停止とともに走行車体１を停止させたりすることが簡単かつ確実に行える。
【００４１】
したがって、本発明に係る自走式散布機によると、前記特許文献１のような杭打ち作業の手間を省いたものでありながら、液体散布作業を効率よく行うことができる。
【００４２】
また、走行基準体としての薄片２４ａ，２４ｂを、走行車体１が通る通路Ｗ（走行経路）に沿って繰り出されたり巻き取られたりするフレキシブル管６に貼着するので、前記特許文献１のように通路ごとに２本ずつ杭を立設する必要がないことはいうまでもなく、この構成により、検出手段としての磁気センサ１１も１つだけで済み、走行車体の前後両端部にバンパ型のスイッチ部材が必要であった前記特許文献１の場合に比べて、検出手段の構造も簡単である。
【００４３】
したがって、本発明に係る自走式散布機によると、検出手段及び走行基準体の部品点数が少なくて済み、製造コストを低減することができるのである。
【００４４】
さらに、第１実施形態では、走行車体１にリール５を搭載するとともに、車体フレーム２の後端部に検出手段としての磁気センサ１１を設けているので、液体散布のための装置を実施形態の自走式散布機だけでまとめることができ、使い勝手がよいという利点もある。
【００４５】
ところで、例えば登録実用新案第２５１６７６１号公報には、走行車体の前面部に、当該走行車体とビニルハウスの壁面との距離を検出する超音波センサを設ける構成が開示されているが、この構成では、前記走行車体が左右に振れていると前記超音波センサから発した信号が畝や農作物に反射して、この反射信号により前記走行車体が通路の端部位置に到達したと誤認するおそれがあった。
【００４６】
これに対して、本発明に係る自走式散布機では、検出手段としての磁気センサ１１を、車体フレーム２の後端部のうちフレキシブル管６が繰り出される部位の近傍に設けているので、この磁気センサ１１で、フレキシブル管６に貼着した各薄片２４ａ，２４ｂを的確に検出することができ、走行車体１の走行制御に対する信頼性が高いのである。
【００４７】
図７はフレキシブル管の別例を示す第２実施形態である。第２実施形態のフレキシブル管６′の外周面には、走行基準体としての薄片２４ａ，２４ｂの配置間隔を測定するための目盛線３０′が適宜間隔で形成されている。
【００４８】
このように構成すると、圃場の散布領域の長さに合わせて各薄片２４ａ，２４ｂの取付け位置を調節するに際して、この目盛線が目安となり、両薄片２４ａ，２４ｂを前記散布領域の長さに応じた間隔だけ隔てて取付けることが非常に簡単にできるのである。
【００４９】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えばフレキシブル管６の繰り出し・巻き取り用のリール５は、走行車体１に搭載するに限らず、例えば地上に設置されるものであっても差し支えない。要は、液体供給源としての液体タンク（図示せず）と液体散布用の放出管１０とがフレキシブル管６等を介して連通接続されていればよい。この場合、磁気センサ１１等の検出手段をリール５に取付けて、当該検出手段からの検出信号を有線または無線でコントローラ１５に伝送するように構成すればよい。
【００５０】
走行車体１が通路Ｗを複数回往復走行するように設定してもよいことはいうまでもない。また、走行車体１のうち放出管１０側を前とすると、この走行車体１の前部からフレキシブル管６を外向きに繰り出すように構成し、当該繰り出し部近傍に検出手段としての磁気センサ１１を取付けてもよい。
【００５１】
検出手段は、前述の磁気センサ１１に限らず、高周波発振型や静電容量型、または超音波型の近接センサであってもよい。いずれの形式の近接センサであっても、走行基準体としては例えば金属製の薄片を採用すればよい。ただし、超音波型の近接センサの場合は、フレキシブル管６での反射を抑制すべく、フレキシブル管６を前記近接センサからの信号（超音波）を比較的よく吸収する合成樹脂等の素材製にすることが望ましい。
【００５２】
さらに、検出手段としてフォトセンサを採用し、フレキシブル管６の外周面のうち通路Ｗの長さに応じた間隔だけ隔てた位置にフレキシブル管６の外周とは異なる塗料を塗布したりしてもよい。この場合、塗料の塗布部分が走行基準体に相当することになる。
【００５３】
検出手段の外形は、前述の実施形態における検出部材２１のように略環状のものに限らず、略円柱状等、種々の形態を採用できることはいうまでもない。
【００５４】
【発明の効果】
本発明に係る自走式散布機で液体散布作業を行う場合、フレキシブル管は、走行車体の走行経路に沿って繰り出されたり巻き取られたりする。このようなフレキシブル管に対してその長手方向に適宜隔てた状態で一対の走行基準体を取付けるという構成を採用すると、前記特許文献１のような杭打ち作業をしなくても、制御手段により、前記両走行基準体のうち一方を検出して、前記走行車体を他方の走行基準体に向けて走行させたり前記走行車体を停止させたりすることを簡単かつ確実に行える。
【００５５】
したがって、本発明に係る自走式散布機によると、前記特許文献１のような杭打ち作業の手間を省いたものでありながら、液体散布作業を効率よく行うことができるという効果を奏する。
【００５６】
また、前記走行基準体は前記フレキシブル管に対して２つあればよいので、前記特許文献１のように各走行経路の端部位置ごとに杭を立設する場合に比べて、手間がかからないばかりか部品点数も少なくて済む。これにより、製造コストの低減にも寄与できるという効果を奏する。
【００５７】
請求項２のように構成すると、前記走行車体に、前記フレキシブル管の繰り出し・巻き取り用のリールを搭載するとともに前記検出手段をも設けているので、液体散布のための装置を１台の自走式散布機だけでまとめることができ、使い勝手がよいという効果を奏する。
【００５８】
請求項３のように、前記各走行基準体の前記フレキシブル管に対する取付け位置をその長手方向に沿って移動調節可能に構成すると、圃場の散布領域の長さに合わせて前記各走行基準体の取付け位置を変更することができ、種々の圃場で使用するにあたって、１台の自走式散布機で対処することができるという効果を奏する。
【００５９】
また、請求項４の構成では、前記フレキシブル管に、前記一対の走行基準体の配置間隔を測定するための目盛線を形成しているので、圃場の散布領域の長さに合わせて前記各走行基準体の取付け位置を変更するに際して、前記目盛線が目安となり、前記両走行基準体を適宜間隔だけ隔てて取付けることが非常に簡単にできるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態における自走式散布機の圃場内での散布態様を示す平面図である。
【図２】自走式散布機の側面図である。
【図３】検出手段としての磁気センサの斜視図である。
【図４】フレキシブル管に対する走行基準体としての薄片の取付け態様を示す斜視図である。
【図５】コントローラの機能ブロック図である。
【図６】自走式散布機の散布態様を示す側面図であり、（ａ）は前進開始時の状態を示す図、（ｂ）は後退開始時の状態を示す図である。
【図７】第２実施形態におけるフレキシブル管の斜視図である。
【符号の説明】
１ 走行車体
２ 車体フレーム
５ リール
６ フレキシブル管
１１ 磁気センサ
１５ コントローラ
２１ 検出部材
２２ 磁気検出素子
２４ａ，２４ｂ 走行基準体としての薄片
２５ 接着テープ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled sprayer that sprays liquids such as chemicals and water while reciprocating along a passage between adjacent ridges in a field such as a field where agricultural products such as vegetables and fruits are grown.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as one type of self-propelled sprayer of this type, bumper-type switch members are provided at both front and rear ends of a traveling vehicle body, and the traveling direction of the traveling vehicle body is determined based on detection information of the front and rear switch members. There is a configuration in which the vehicle body is switched in a direction opposite to that in the past, or the traveling vehicle body is stopped (for example, see Patent Document 1).
[0003]
In this case, a pair of piles serving as a traveling reference body are set in advance at both end positions of the passage (traveling route) between adjacent ridges in the field, that is, at a start end position (departure position) and an end position (return position). When one of the switch members detects a pile at a position opposed to the other switch member, the traveling body is moved toward another pile on the opposite side or stopped.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-1-73032
[Problems to be solved by the invention]
However, in the configuration of Patent Literature 1, as described above, a pile as a traveling reference body must be erected at the start position and the end position of each of the passages. Each of these stakes has a problem that it becomes an obstacle when moving the traveling vehicle body to another passage.
[0006]
The present invention has been made in order to solve such a problem, and when using a self-propelled spraying machine, does not require extra labor such as stakeout and can easily spray a liquid such as a chemical or water. It is a technical task to be able to perform the above.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve this technical problem, a first aspect of the present invention is to disperse a liquid supplied to a flexible pipe connected to a liquid supply source installed on the ground to a traveling vehicle body traveling on the ground, around the traveling vehicle body. When one of a pair of traveling reference bodies disposed at appropriate intervals along the traveling path of the traveling vehicle body is detected, the traveling vehicle is moved toward the other traveling reference body. In a self-propelled sprayer provided with a control means for controlling to start or stop, the pair of traveling reference bodies are attached to the flexible pipe at appropriate intervals in the longitudinal direction thereof.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the self-propelled spreader according to the first aspect, a reel for feeding and winding the flexible tube is mounted on the traveling body, and the reel is attached to the traveling body. The detection means detects each traveling reference body attached to the flexible pipe.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, in the self-propelled sprayer according to the first or second aspect, the mounting position of each of the traveling reference bodies with respect to the flexible pipe can be adjusted to move along the longitudinal direction thereof. is there.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, in the self-propelled sprayer according to any one of the first to third aspects, a scale line for measuring an arrangement interval of the pair of traveling reference bodies is formed on the flexible pipe. That is.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings (FIGS. 1 to 7) when applied to a self-propelled spreader.
[0012]
1 to 6 show a first embodiment of the present invention. Here, FIG. 1 is a plan view showing a spraying mode of the self-propelled sprayer in a field, FIG. 2 is a side view of the self-propelled sprayer, FIG. 3 is a perspective view of a magnetic sensor as a detecting means, and FIG. FIG. 5 is a functional block diagram of the controller, FIG. 6A is a side view showing a state at the start of forward movement, and FIG. 6B is a side view of the state at the start of retreat. FIG.
[0013]
As shown in FIGS. 1, 2, and 6 (a) and 6 (b), in the self-propelled spreader according to the first embodiment, a traveling vehicle body 1 having a vehicle body frame 2 includes a pair of left and right front wheels 3, 3. It is supported by a pair of left and right rear wheels 4,4.
[0014]
As shown in FIG. 2, a flexible pipe 6 such as a hose connected to and connected to a liquid tank (not shown) as a liquid supply source is fed or wound at a substantially central portion of the vehicle body frame 2 in the running vehicle body 1. Reel 5 is mounted. The flexible tube 6 wound around the reel 5 is configured to be extended from the rear end of the vehicle body frame 2 toward the rear of the traveling vehicle body 1.
[0015]
A power storage battery 7 (battery) is disposed in front of the reel 5, and below the power storage battery 7 and in front of the left and right front wheels 3 and 3, a positive drive that is rotationally driven by the power from the power storage battery 7. An electric motor 8 that can rotate in the reverse direction is provided.
[0016]
As shown in FIGS. 1, 2, and 6 (a) and 6 (b), upper portions of the reel 5 and the power storage battery 7 are covered with a vehicle body cover 9. A plurality of (two in the embodiment) substantially vertical discharge pipes 10 for dispersing the liquid L (for example, medicine or water) supplied to the pipe 6 around the traveling vehicle body 1 (for example, on both left and right sides in the traveling direction). ) It is erected.
[0017]
At the rear end of the vehicle body frame 2, a magnetic sensor 11 is attached as detection means described later. A steering handle 12 is provided at the rear of the upper surface of the vehicle body cover 9. A caster wheel 13 configured to be able to turn horizontally is provided at the rear of the lower surface of the body frame 2 so as to be able to move up and down. When a stepping pedal 14 provided at the rear end of the traveling body 1 is depressed so as to rotate downward. The caster wheels 13 are configured to protrude downward from the left and right rear wheels 4 and 4 to contact the ground.
[0018]
Therefore, when the operator pushes and pulls the steering handle 12 of the traveling vehicle body 1 supported by the left and right front wheels 3 and 3 and the caster wheels 13, the steering operation of the traveling vehicle body 1 not only to the front and rear but also to the left and right can be performed. Can be.
[0019]
Although not shown in detail, a control box (not shown) containing a controller 15 (see FIG. 5) is mounted inside the traveling vehicle body 1.
[0020]
In the first embodiment, a branch pipe P2 having a manual valve (not shown) is provided at a plurality of appropriate locations of the main pipe P1 communicating with a liquid tank (not shown). Further, the distal end of the flexible tube 6 is configured to be connected and connected through a joint or the like (not shown) (see FIGS. 6A and 6B). The discharge pipes 10, 10 are adapted to spray the liquid L toward both sides of the passage W (running path) between the adjacent ridges F, F (see FIG. 1).
[0021]
The self-propelled sprayer of the first embodiment employs a four-wheel drive system in which the rotational power of the electric motor 8 is distributed to all four wheels 3, 3, 4, and 4. That is, the rotational power of the electric motor 8 is transmitted to the left and right front wheels 3 and 3 via the front wheel drive shaft 16 on the front side of the vehicle body frame 2 by the sprocket and the chain transmission, while the vehicle is similarly transmitted by the sprocket and the chain transmission. The transmission is also transmitted to the left and right rear wheels 4 and 4 via a substantially central intermediate shaft 18 and a rearward rear wheel drive shaft 17 in the frame 2 (see FIG. 2). Note that, in the configuration for transmitting the rotational power of the electric motor 8 to the front and rear four wheels 3, 3, 4, and 4, endless bands such as pulleys and belts may be employed instead of sprockets and chains.
[0022]
Although not shown in detail, a one-way clutch is provided on the intermediate shaft 18 of the body frame 2, and the power transmitted from the electric motor 8 to the intermediate shaft 18 is transmitted to the front and rear four wheels 3, 3, 4, 4. When rotating (when the traveling vehicle body 1 moves forward), it is disconnected by the one-way clutch and is not transmitted to the rotating shaft 19 of the reel 5, but when the front and rear four wheels 3, 3, 4, and 4 rotate in reverse (traveling vehicle body 1). Is transmitted to the rotating shaft 19 of the reel 5 via the one-way clutch.
[0023]
Thus, the reel 5 is driven to rotate in the direction of winding up the flexible tube 6 only when the traveling vehicle body 1 moves backward. When the traveling vehicle body 1 moves forward, the reel 5 is freely rotatable, and the flexible pipe 6 is configured to be appropriately fed toward the rear of the traveling vehicle body 1.
[0024]
Next, a configuration for controlling traveling of the traveling vehicle body 1 will be described.
[0025]
As shown in FIG. 4 and FIGS. 6A and 6B, a pair of thin pieces 24 a and 24 b made of permanent magnet and having flexibility are provided on the outer peripheral surface of the flexible tube 6 in the longitudinal direction of the flexible tube 6 as appropriate. Mounted separately. These lamellas 24a and 24b are stuck by an adhesive tape 25 having an adhesive property such that the lamellas 24a and 24b can be peeled off by hand so that their mounting positions can be adjusted. Both the thin sections 24a and 24b correspond to the traveling reference body described in the claims.
[0026]
In the embodiment, one thin piece 24a is attached to one end of the flexible pipe 6 near the branch pipe P2, and the other thin piece 24b is the other end of the flexible pipe 6 opposite to the thin piece 24a. (See FIGS. 6A and 6B).
[0027]
When the thin sections 24a, 24b are configured to be adjustable in mounting position with respect to the flexible pipe 6, as long as the length of the flexible pipe 6 is sufficient, the mounting positions of the thin sections 24a, 24b are adjusted in accordance with the length of the spray area in the field. Can be changed, so that one self-propelled sprayer is suitable for use in various fields having different sizes and the like.
[0028]
The configuration for adjusting the mounting position of the lamellas 24a and 24b with respect to the flexible tube 6 is not limited to the adhesive tape 25 described above. An adhesive having a property may be applied. Further, fitting grooves into which the thin pieces 24a and 24b can fit are formed at two places of the flexible pipe 6 which are appropriately spaced apart from each other, and the thin pieces 24a (24b) are fitted into these fitting grooves. Good. Further, a pair of band-shaped fasteners may be wound around the flexible tube 6, and the thin pieces 24a (24b) may be fixed by each of the fasteners.
[0029]
On the other hand, the magnetic sensor 11 as a detecting means for detecting each of the thin sections 24a and 24b is a non-contact type that detects the approach of an object by capturing a change in magnetism by using the energy of a static magnetic field (permanent magnet) as a medium. It is. The magnetic sensor 11 of the first embodiment has a magnetic detecting element 22 (see FIG. 5) such as a reed switch or a Hall element on a lower surface of a support bracket 20 that protrudes outward from a rear end of the vehicle body frame 2. It is provided with a built-in substantially annular detection member 21 (see FIG. 3). The flexible tube 6 fed from the rear end of the body frame 2 is inserted into the center hole 23 of the detection member 21 (see FIG. 3).
[0030]
The magnetic detecting element 22 built in the detecting member 21 is connected to an input interface of a controller 15 as a control means for controlling the operation of the electric motor 8 and the like (see FIG. 5).
[0031]
The controller 15 controls the traveling vehicle 1 to travel toward or stop at the other thin section 24b (24a) based on the detection information of the magnetic sensor 11 that has detected the one thin section 24a (24b). Although not shown in detail, in addition to a central processing unit (CPU) for executing various operations, a read-only memory (ROM) for storing a control program, and a read / write as needed for storing various data A possible memory (RAM) is provided with the input interface and the output interface described above.
[0032]
The input interface of the controller 15 includes, in addition to the magnetic detection element 22 described above, a main switch 26 for turning on and off the power of the entire self-propelled spraying machine, and a reciprocating spraying mode for spraying liquid during one reciprocation in the passage W. And a selection switch 27 for switching between a one-way spray mode for spraying the liquid only while the traveling vehicle body 1 is moving forward or backward, and the like. These switches 26 and 27 are arranged on an operation panel 29 provided at the base of the steering handle 12 (see FIG. 1). A motor drive circuit 28 of the electric motor 8 and the like are connected to the output interface.
[0033]
In the above configuration, an example of a mode of the liquid spraying operation by the self-propelled sprayer of the first embodiment will be described with reference to FIGS. In addition, the traveling vehicle body 1 is disposed at the starting end position (starting position) of the passage W between the adjacent ridges F, F, that is, on the side close to the branch pipe P2, and the flexible pipe 6 is attached to the branch pipe P2 near the starting end position. It is assumed that communication is established. The selection switch 27 is set to the reciprocating spray mode.
[0034]
First, when the operator turns on (ON) the main switch 26 of the operation panel 29 of the steering handle 12, the traveling vehicle body 1 at the start end position of the passage W starts moving forward along the passage W (FIG. ) Arrow A)). Here, the liquid L is sprayed from both the discharge pipes 10 at the front end of the traveling vehicle body 1 toward both sides of the passage W (see FIG. 1).
[0035]
In this case, the thin piece 24a attached to one end of the flexible pipe 6 near the branch pipe P2 is close to the detection member 21, but at this time (the first time), the incoming (ON) signal from the magnetic detection element 22 is The controller 15 may be set so as to move the traveling vehicle body 1 forward. After the main switch 26 is turned on, the flexible pipe 6 is manually fed out to bring the thin piece 24a at one end thereof close to the detecting member 21 so that the traveling vehicle body 1 starts to move forward. It may be controlled.
[0036]
Next, as shown in FIG. 6B, the traveling vehicle body 1 moving forward while appropriately feeding the flexible pipe 6 along the passage W reaches the end position (return position), and the other end of the flexible pipe 6 at the other end side. When the thin section 24b appears from the rear end of the body frame 2 and approaches the detecting member 21, the magnetic detection element 22 in the detecting member 21 detects a change in the magnetic field due to the thin section 24b.
[0037]
Then, the controller 15 determines from the detection information of the magnetic detection element 22 that the traveling vehicle body 1 has reached the end position of the passage W, and rotates the electric motor 8 that has been rotating forward so far. Thus, the traveling vehicle body 1 starts reverse movement by rotating the front and rear four wheels 3, 3, 4, and 4 in reverse while winding the flexible pipe 6 that has been fed so far by rotating the reel 5 in reverse. 6 (b), see arrow B direction).
[0038]
Next, as shown in FIG. 6A, the traveling vehicle body 1 that retreats while appropriately winding up the flexible pipe 6 that has been fed out along the passage W returns to the start end position, and the thin section 24 a on one end side of the flexible pipe 6. Approaching the detection member 21, the magnetic detection element 22 in the detection member 21 detects a change in the magnetic field due to the thin section 24b again.
[0039]
Then, the controller 15 determines that the traveling vehicle body 1 has returned to the start end position of the passage W based on the detection information of the magnetic detection element 22 again, and then stops the electric motor 8 that has been rotating in the reverse direction. 1 stops the winding of the flexible tube 6 by the reel 5, the spraying of the liquid L from the discharge tubes 10, 10, and the retreat.
[0040]
From the above, a pair of thin pieces made of permanent magnets 24a and 24b are attached to the flexible pipe 6 at appropriate intervals according to the length of the spraying area in the field, and when the traveling body 1 moves forward or backwards. By detecting each of the thin pieces 24a and 24b adhered to the flexible pipe 6 by the magnetic sensor 11 during the movement, the reel 5 can switch the feeding and winding of the flexible pipe 6 and change the running direction of the running vehicle body 1 from the past. Switching in the reverse direction and stopping the traveling vehicle body 1 together with the stop of the rotation of the reel 5 can be easily and reliably performed.
[0041]
Therefore, according to the self-propelled sprayer according to the present invention, it is possible to efficiently perform the liquid spraying operation while eliminating the labor of the pile driving operation as in Patent Document 1.
[0042]
Further, since the thin pieces 24a and 24b as the traveling reference bodies are attached to the flexible pipe 6 which is fed or wound along a path W (traveling path) through which the traveling vehicle body 1 passes, as described in Patent Document 1 described above. Needless to say, it is not necessary to set up two piles for each passage, and only one magnetic sensor 11 as a detecting means is required by this configuration. The structure of the detecting means is simpler than in the case of Patent Document 1 in which a switch member is required.
[0043]
Therefore, according to the self-propelled spreader according to the present invention, the number of parts of the detecting means and the traveling reference body can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.
[0044]
Further, in the first embodiment, since the reel 5 is mounted on the traveling vehicle body 1 and the magnetic sensor 11 is provided at the rear end of the vehicle body frame 2 as a detecting means, an apparatus for spraying liquid is provided. Another advantage is that it can be assembled using only a self-propelled spreader and is easy to use.
[0045]
Incidentally, for example, Japanese Utility Model Registration No. 2516761 discloses a configuration in which an ultrasonic sensor for detecting the distance between the traveling vehicle body and the wall surface of the vinyl house is provided on the front surface of the traveling vehicle body. If the traveling vehicle body oscillates left and right, a signal emitted from the ultrasonic sensor is reflected on ridges and agricultural products, and there is a possibility that the traveling vehicle body may be erroneously recognized as reaching the end of the passage by the reflected signal. Was.
[0046]
On the other hand, in the self-propelled sprayer according to the present invention, the magnetic sensor 11 as the detecting means is provided near the portion of the rear end of the vehicle body frame 2 where the flexible pipe 6 is fed out. The magnetic sensor 11 can accurately detect each of the thin pieces 24a and 24b attached to the flexible pipe 6, and the traveling control of the traveling vehicle body 1 is highly reliable.
[0047]
FIG. 7 is a second embodiment showing another example of the flexible tube. On the outer peripheral surface of the flexible tube 6 'of the second embodiment, graduation lines 30' for measuring the arrangement intervals of the thin pieces 24a and 24b as the traveling reference bodies are formed at appropriate intervals.
[0048]
With this configuration, when adjusting the mounting position of each thin piece 24a, 24b in accordance with the length of the spray area in the field, the scale line serves as a guide, and the two thin pieces 24a, 24b are adjusted according to the length of the spray area. It is very easy to install them at an interval.
[0049]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in various forms. For example, the reel 5 for feeding and winding the flexible pipe 6 is not limited to being mounted on the traveling vehicle body 1 and may be, for example, one installed on the ground. The point is that a liquid tank (not shown) as a liquid supply source and a discharge pipe 10 for spraying the liquid may be connected to each other via a flexible pipe 6 or the like. In this case, a detection unit such as the magnetic sensor 11 may be attached to the reel 5 and a detection signal from the detection unit may be transmitted to the controller 15 by wire or wirelessly.
[0050]
It goes without saying that the traveling vehicle body 1 may be set so as to reciprocate in the passage W a plurality of times. Further, assuming that the discharge pipe 10 side of the traveling vehicle body 1 is the front, the flexible pipe 6 is extended outward from the front portion of the traveling vehicle body 1, and a magnetic sensor 11 as detection means is provided near the extension section. May be attached.
[0051]
The detection means is not limited to the magnetic sensor 11 described above, but may be a high-frequency oscillation type, a capacitance type, or an ultrasonic type proximity sensor. In any type of proximity sensor, for example, a thin metal piece may be used as the traveling reference body. However, in the case of an ultrasonic proximity sensor, the flexible tube 6 is made of a material such as a synthetic resin that relatively well absorbs signals (ultrasonic waves) from the proximity sensor in order to suppress reflection at the flexible tube 6. It is desirable to do.
[0052]
Further, a photosensor may be employed as a detecting means, and a paint different from the outer periphery of the flexible tube 6 may be applied to a position on the outer peripheral surface of the flexible tube 6 which is separated by an interval corresponding to the length of the passage W. . In this case, the portion where the paint is applied corresponds to the traveling reference body.
[0053]
It goes without saying that the outer shape of the detection means is not limited to a substantially annular shape like the detection member 21 in the above-described embodiment, but may adopt various forms such as a substantially columnar shape.
[0054]
【The invention's effect】
When performing the liquid spraying operation with the self-propelled sprayer according to the present invention, the flexible pipe is fed or wound up along the traveling route of the traveling vehicle body. By adopting a configuration in which a pair of traveling reference bodies is attached to such a flexible pipe in a state where it is appropriately separated in the longitudinal direction, even without performing a pile driving operation as in Patent Document 1, the control unit can By detecting one of the two traveling reference bodies, it is possible to easily and reliably move the traveling vehicle body toward the other traveling reference body or stop the traveling vehicle body.
[0055]
Therefore, according to the self-propelled spraying machine according to the present invention, it is possible to efficiently perform the liquid spraying operation while eliminating the labor of the pile driving operation as in Patent Document 1.
[0056]
Further, since only two traveling reference bodies are required for the flexible pipe, compared to the case where a pile is erected at each end position of each traveling path as in Patent Document 1, it takes less time and effort. Or the number of parts is small. Thereby, there is an effect that it is possible to contribute to a reduction in manufacturing cost.
[0057]
According to a second aspect of the present invention, a reel for feeding and winding the flexible pipe is mounted on the traveling vehicle body and the detection means is also provided. It can be assembled only with a traveling spreader, and has the effect of being easy to use.
[0058]
When the mounting position of each of the traveling reference bodies with respect to the flexible pipe is configured to be movable along the longitudinal direction as in claim 3, the mounting of each of the traveling reference bodies is adjusted in accordance with the length of the spray area of the field. The position can be changed, and when used in various fields, there is an effect that one self-propelled spreader can cope with the problem.
[0059]
Further, in the configuration of claim 4, since the scale line for measuring the arrangement interval of the pair of traveling reference bodies is formed on the flexible pipe, each of the traveling pipes is adjusted to the length of the scattered area of the field. When the mounting position of the reference body is changed, the scale line serves as a guide, so that it is very easy to mount the two traveling reference bodies at appropriate intervals.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a spraying mode in a field of a self-propelled sprayer according to a first embodiment.
FIG. 2 is a side view of the self-propelled spreader.
FIG. 3 is a perspective view of a magnetic sensor as a detecting unit.
FIG. 4 is a perspective view showing a manner of attaching a thin piece as a traveling reference body to a flexible pipe.
FIG. 5 is a functional block diagram of a controller.
FIGS. 6A and 6B are side views showing a spraying mode of the self-propelled sprayer, wherein FIG. 6A is a view showing a state at the time of starting forward movement, and FIG.
FIG. 7 is a perspective view of a flexible tube according to a second embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running vehicle body 2 Body frame 5 Reel 6 Flexible tube 11 Magnetic sensor 15 Controller 21 Detecting member 22 Magnetic detecting elements 24a, 24b Thin piece 25 as running reference body Adhesive tape
