【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の走行車両に対して、安全性を向上させるために、走行先で発生した事故情報、落下物情報、道路工事情報および渋滞情報等走行支援情報をドライバに対して提示する際に、同時に複数の走行支援情報が入力されて来た場合に、より緊急性の高い走行支援情報を選択し、優先的に提示する走行支援提示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行支援装置や特開２００２−２６９６９５号（特許文献１）記載の前方障害物衝突防止システムにあるように、安全性の向上のために、前方に存在する障害物情報をドライバに提供することが考案されている。これによりドライバに事前に危険事象の回避行動を取らせることができる。ドライバに通知すべき事象は多岐にわたるが、個々の事象に対して、個別にドライバに提供することが考えられており、複数の事象が同時に発生した場合については特に考慮されていなかった。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２６９６９５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
複数の事象が同時に発生した場合に、ドライバの判断を適切なものとするために、最も重要な事象を選択してドライバに知らせることが重要である。従来の走行支援提示方法においては、複数の走行支援情報が提示され、ドライバに混乱を与える問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明の走行支援提示方法では、
（１）無線等で外部から入力されてくる走行支援情報や車内のセンサからの走行支援情報において、ドライバが回避行動を取らなかった場合に回避すべき事象が発生するまでの予測時間を算出する、
（２）前記算出時間が最も短いものを選択して優先的にドライバに提示する、ことによる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明における実施例について説明する。図１は本発明の全体構成例を示す。自動車１には、無線経由で走行支援情報を受信する無線通信部３２、レーン逸脱や車間距離過小を検出する車内センサー３４１，３４２、走行支援情報をドライバ２に提示するＨＭＩ部３３、これらの部分を結ぶ車内ＬＡＮ３５、これらの部分を制御する制御部を搭載している。外部からの走行支援情報を伝達するインフラとして、事故情報、障害物や停車車両、渋滞情報等を検出する路側センサ５、同センサからの走行支援情報を車両に伝えるアクセスポイント４１，４２、路側センサ５とアクセスポイント４１，４２と接続するネットワーク６から構成される。
【０００７】
本発明では、路側センサ６や車内センサ３４１，３４２からの情報をドライバ２に適切にＨＭＩ部を通して提示することによりドライバの安全を確保する。
【０００８】
図２に走行支援情報提示処理ブロックを示す。無線通信部３２および車内のセンサ３４１，３４２からの走行支援メッセージを制御部３１で受け取り、適切な優先処理をおこなったのち、ＨＭＩ部３３でドライバに提示する。
【０００９】
処理の詳細を説明する前に、まず、無線通信部３２および車内センサ３４１，３４２から制御部３１に入力されるメッセージフォーマットを説明する。図４に路側センサ５からアクセスポイント４１，４２、無線通信部３２にを経て送られてくる走行支援メッセージのフォーマットを示す。先頭にメッセージの種別を示すメッセージコード８１１、次にメッセージの詳細内容であるデータ本体部８１２、最後のフィールド送信元位置８１３に送信元、すなわち路側センサ５の位置情報（緯度経度）を含む。車内センサ３４１，３４２からの走行支援メッセージフォーマットを図５に示す。メッセージコード８２１およびデータ本体部８２２は、路側センサ５の場合と同一の意味の情報が含まれる。最後のフィールドである算出距離８２３には、事象の位置ではなく、車両からの距離を含む。
【００１０】
図２の説明に戻ると、クラシファイヤ３１１では、走行支援メッセージのクラス分けを行う。すなわち、事象発生までの時間によらず、緊急性を定めることが出来る事象を切り分けて、優先度をつける。この処理は図３に示したクラス分類判定テーブルを用いて行われる。すなわち、メッセージコードによりクラス分けを行う。すなわち、レーン逸脱、車間距離過小、障害物・停車車両等の直接事故に繋がる事象は、高優先のクラス１とする。一方、渋滞発生、路面摩擦係数小等の直接事故に結びつく可能性が低いものについては、低優先度のクラスとする。
【００１１】
クラシファイヤ３１１で分類された走行支援メッセージは、事象発生時間算出部３１２１、３１２２で、走行支援メッセージとして警告を出した事象が発生する可能性がある時間を算出する。これは、路側センサ５からの走行支援メッセージ８１の場合には、送信元の位置と車両の位置（ここではカーナビゲーションシステムにて自分の位置はわかっているものと想定する。）から事象位置までの距離を算出し、自分の走行速度を用いて計算することによる。車内センサ３４１，３４２からの走行支援メッセージ８２の場合には、算出距離８２３が含まれているので、この値と自分の走行速度を用いて計算できる。なお、算出距離８２３については、この後説明する。
【００１２】
統合判定部３１３にて、クラスの高い走行支援メッセージ、同一クラスの場合には事象が発生するまでの時間の短いものを、ＨＭＩ部３３に送り、ドライバ２に提示する。ＨＭＩ部３３は、一定時間メッセージを提示する。より優先度が高い走行支援メッセージが入力された場合には、割り込んで提示する。ＨＭＩ部３３の提示の例を図８に示す。カーナビゲーションシステムの画面３３１上にメッセージをオーバラップして表示し、また、スピーカ３３２から音声で警告メッセージを提示する。
【００１３】
車内センサ３４１，３４２からの走行支援メッセージ８２の算出距離３２３の算出方法を図６および図７を用いて説明する。図６はセンサの処理フロー９を示したものである。自動車が動作すると、処理ステップ９０１でセンサに関する初期化処理が行われ、センシングが開始される。ステップ９０２にて事象が発生しているかを監視し、発生した場合には、ステップ９０３にて、自車両から事象の発生する距離を算出する。例えば、図７に示したように、センシング事象がレーン逸脱の場合、どれだけ走行するとレーン逸脱してしまうかを計算する。車間距離過小の場合は、車間距離そのものとなる。また、路面摩擦係数等の情報は、所定の値よりも小さい場合に、所定の換算された距離とする。このようにして、車内センサ３４１，３４２は算出距離を求めることができ走行支援メッセージ８２を制御部３１に送出することができる。
【００１４】
【発明の効果】
以上の説明からわかるように、本発明より事象が最も早く発生するであろう走行支援情報、すなわち、最も緊急性の高いものを優先的はドライバに提示することができる。このため、複数の走行支援情報が入力された場合においても、最も重要な情報を提示することにより、ユーザが混乱することなく、走行支援情報を利用することができき、ドライバの安全性の向上に効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の全体構成図である。
【図２】本発明の実施例における走行支援情報提示処理ブロック図である。
【図３】本発明の実施例における走行支援メッセージのクラス分けを行うための判定テーブルである。
【図４】本発明の実施例における、外部からの走行支援メッセージフォーマットを示す図である。
【図５】本発明の実施例における、車内センサからの走行支援メッセージフォーマットを示す図である。
【図６】本発明の実施例における、車内センサの処理フローを示す図である。
【図７】本発明の実施例における、車内センサが事象までの距離を算出するためのテーブルである。
【図８】本発明の実施例における、ＨＭＩ部がドライバに対して走行支援情報の提示例を示す図である。
【符号の説明】
１…自動車、３１…制御部、３２…無線通信部、３３…ＨＭＩ部、３４１，３４２…車内センサ、４１，４２…アクセスポイント、５…路側センサ、６…ネットワーク。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention presents driving assistance information such as accident information, fallen object information, road construction information, and traffic congestion information to a driver for a traveling vehicle such as an automobile in order to improve safety. At this time, the present invention relates to a driving support presentation method of selecting more urgent driving support information and presenting it with priority when a plurality of driving support information are input at the same time.
[0002]
[Prior art]
In order to improve safety, it is possible to provide a driver with information on an obstacle existing ahead in order to improve safety, as in a driving support device or a forward obstacle collision prevention system described in JP-A-2002-269699 (Patent Document 1). Has been devised. This allows the driver to take an action to avoid a dangerous event in advance. There are a wide variety of events to be notified to the driver. However, it is considered that each event is provided individually to the driver, and the case where a plurality of events occur at the same time is not particularly considered.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-269695
[Problems to be solved by the invention]
When a plurality of events occur simultaneously, it is important to select the most important event and inform the driver in order to make the driver's judgment appropriate. In the conventional driving support presentation method, there is a problem that a plurality of pieces of driving support information are presented and the driver is confused.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, in the driving support presentation method of the present invention,
(1) Calculate a predicted time until an event to be avoided occurs when the driver does not take an avoidance action, based on travel assistance information input from the outside by wireless or the like or travel assistance information from an in-vehicle sensor. ,
(2) The one having the shortest calculation time is selected and presented to the driver with priority.
[0006]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 shows an example of the overall configuration of the present invention. The vehicle 1 includes a wireless communication unit 32 that receives driving support information via wireless communication, in-vehicle sensors 341 and 342 that detect lane departure and an under-vehicle distance, an HMI unit 33 that presents driving support information to the driver 2, and these parts. And a control unit for controlling these parts. Roadside sensors 5 for detecting accident information, obstacles and stopped vehicles, traffic congestion information, and the like, access points 41 and 42 for transmitting driving support information from the sensors to vehicles, and roadside sensors as infrastructure for transmitting driving support information from outside. 5 and a network 6 connected to the access points 41 and 42.
[0007]
In the present invention, the driver's safety is ensured by appropriately presenting information from the roadside sensor 6 and the in-vehicle sensors 341 and 342 to the driver 2 through the HMI unit.
[0008]
FIG. 2 shows a driving support information presentation processing block. The control unit 31 receives the driving support messages from the wireless communication unit 32 and the sensors 341 and 342 in the vehicle, performs appropriate priority processing, and presents the message to the driver in the HMI unit 33.
[0009]
Before describing the details of the processing, first, a message format input from the wireless communication unit 32 and the in-vehicle sensors 341 and 342 to the control unit 31 will be described. FIG. 4 shows a format of a driving support message sent from the roadside sensor 5 to the access points 41 and 42 and the wireless communication unit 32. A message code 811, which indicates the type of the message, is included at the beginning, followed by a data body 812, which is the detailed content of the message, and a last field transmission source position 813, which includes the transmission source, ie, the position information (latitude and longitude) of the roadside sensor 5. FIG. 5 shows a format of a driving support message from the in-vehicle sensors 341 and 342. The message code 821 and the data body 822 include information having the same meaning as in the case of the roadside sensor 5. The calculated distance 823, which is the last field, includes the distance from the vehicle, not the position of the event.
[0010]
Returning to the description of FIG. 2, the classifier 311 classifies the driving support messages. That is, the events for which the urgency can be determined are separated and priorities are assigned irrespective of the time until the event occurs. This processing is performed using the classification judgment table shown in FIG. That is, classification is performed by the message code. That is, an event that leads to a direct accident such as a lane departure, an inter-vehicle distance shortage, an obstacle, a stopped vehicle, or the like is classified as a high-priority class 1. On the other hand, a class having a low possibility of directly leading to an accident, such as occurrence of traffic congestion or a small road surface friction coefficient, is assigned to a low priority class.
[0011]
The event occurrence time calculation units 3121 and 3122 calculate the time at which an event that has issued a warning as a driving support message may occur for the driving support messages classified by the classifier 311. In the case of the driving support message 81 from the roadside sensor 5, this is from the position of the transmission source and the position of the vehicle (here, it is assumed that the own position is known by the car navigation system) to the event position. Is calculated by using the own traveling speed. In the case of the travel support message 82 from the in-vehicle sensors 341 and 342, since the calculated distance 823 is included, it can be calculated using this value and the own travel speed. The calculated distance 823 will be described later.
[0012]
The integrated determination unit 313 sends a driving support message of a high class, or a message of short time until an event occurs in the case of the same class, to the HMI unit 33 and presents it to the driver 2. The HMI unit 33 presents the message for a certain time. When a driving support message having a higher priority is input, the driving support message is interrupted and presented. FIG. 8 shows an example of presentation of the HMI unit 33. The message is overlapped and displayed on the screen 331 of the car navigation system, and a warning message is presented by voice from the speaker 332.
[0013]
A method of calculating the calculated distance 323 of the driving support message 82 from the in-vehicle sensors 341 and 342 will be described with reference to FIGS. FIG. 6 shows a process flow 9 of the sensor. When the vehicle operates, an initialization process for the sensor is performed in a processing step 901, and sensing is started. In step 902, it is monitored whether an event has occurred. If the event has occurred, in step 903, the distance at which the event occurs from the host vehicle is calculated. For example, as shown in FIG. 7, when the sensing event is a lane departure, a calculation is made as to how far the vehicle will depart from the lane. If the inter-vehicle distance is too small, the inter-vehicle distance is itself. In addition, when the information such as the road surface friction coefficient is smaller than a predetermined value, the information is set as a predetermined converted distance. In this way, the in-vehicle sensors 341 and 342 can calculate the calculated distance, and can transmit the driving support message 82 to the control unit 31.
[0014]
【The invention's effect】
As can be understood from the above description, the driving support information in which the event will occur earlier than the present invention, that is, the most urgent one can be given to the driver with priority. Therefore, even when a plurality of pieces of driving assistance information are input, the most important information is presented, so that the user can use the driving assistance information without being confused, thereby improving driver safety. Is effective.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a driving support information presentation process according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a determination table for classifying a driving support message according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a format of a driving support message from the outside according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a format of a driving support message from an in-vehicle sensor according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a processing flow of an in-vehicle sensor in the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a table for an in-vehicle sensor to calculate a distance to an event in the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which the HMI unit presents driving assistance information to a driver in the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automobile, 31 ... Control part, 32 ... Wireless communication part, 33 ... HMI part, 341,342 ... In-vehicle sensor, 41,42 ... Access point, 5 ... Roadside sensor, 6 ... Network.
