JP2004234835A - ディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置,ディスクドライブおよびコンピュータが読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
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- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
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Abstract
【解決手段】 トラック探索モード時において,加速に比べて減速の絶対量が大きい非対称正弦波波形の加速度軌跡を利用したトラック探索制御プロセスによって変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法が提供される。かかる構成により,HDDのトラック探索制御時に機械的な騷音を低減させつつ,かつトラック探索時間を短縮させることができる。
【選択図】 図1
Description
ここで,定数Ka,Ia,Tskは,各々,加速度定数,電流振幅,トラック探索時間を表す。
と表現されるとしても良い。
Access Memory)素子52に結合されている。メモリ素子50,52は,ソフトウェアルーチンを実行させるため,コントローラ42によって使用される命令語およびデータを含んでいる。ソフトウェアルーチンの一つとして,所定のトラックから他のトラックに変換器16を移動させるシークルーチンがある。シークルーチンは,変換器16を正確なトラックに移動させるためのサーバー制御ルーチンを含んでいる。一実施例として,メモリ素子50は,本実施形態の加速度,速度および位置軌跡方程式を含んでおり,後述するように,駆動開始時にメモリ素子52にこれら方程式が保存される。
12 ディスク
14 スピンドルモータ
16 変換器
20 スライダ
22 HGA
24 アクチュエータアーム
26 ボイスコイル
28 マグネチックアセンブリ
30 VCM
32 軸受アセンブリ
34 トラック
Claims (34)
- トラック探索モード時において,非対称正弦波波形の加速度軌跡を利用したトラック探索制御プロセスによって変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きい非対称形態であることを特徴とする,請求項1に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項1に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きく,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項1に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- トラック探索モード時において,非対称正弦波波形の加速度軌跡方程式を適用し,設計位置値,設計速度値および設計加速度値を演算するシーク軌跡生成器と;
変換器がディスクを移動する実際位置値,実際速度値および加速度値を決定する状態推定器と;
前記設計位置値から前記実際位置値を減算して出力させる第1合算器と;
前記第1合算器出力値に位置補正のための所定の位置利得を乗算して位置補正値を生成させるための位置制御利得補償器と;
前記位置補正値と前記設計速度値とを合算し,前記位置補正値と前記設計速度値との合算値から前記実際速度値を減算して出力させる第2合算器と;
前記第2合算器の出力値に速度補正のための所定の速度利得を乗算して速度補正値を生成させるための速度制御利得補償器と;
前記速度補正値と前記設計加速度値とを合算し,前記速度補正値と前記設計加速度値との合算値から前記実際加速度値を減算して加速度補正値を生成させる第3合算器と;
前記加速度補正値に相応してボイスコイルに供給される電流を可変させるアクチュエータと;
を含むことを特徴とする,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置。 - 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きい非対称形態であることを特徴とする,請求項6に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項6に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きく,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項6に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置。
- 所定の情報を保存するディスクと;
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと;
前記ディスクに情報を記録し,前記ディスクから情報を再生する変換器と;
前記変換器を前記ディスクの表面を横切って移動させるアクチュエータと;
非対称正弦波の加速度軌跡を利用して前記変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように前記アクチュエータを制御するコントローラと;
を含むことを特徴とする,ディスクドライブ。 - 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きい非対称形態であることを特徴とする,請求項11に記載のディスクドライブ。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項11に記載のディスクドライブ。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きく,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項11に記載のディスクドライブ。
- 前記変換器を支持し,ディスクの表面と変換器間の空間で空気軸受を生成させるスライダと;
前記スライダを支持するヘッドジンバルアセンブリと;
ボイスコイルを有し,前記ヘッドジンバルアセンブリに付着されたアクチュエータアームと;
軸受アセンブリと;
をさらに含み,
電流が前記ボイスコイルに供給される時,前記アクチュエータアームは軸受アセンブリの周囲を回転することを特徴とする,請求項11に記載のディスクドライブ。 - トラック探索モード時において,非対称正弦波波形の加速度軌跡を利用したトラック探索制御プロセスによって変換器を目標トラックに移動させるようにプログラムされたコンピュータプログラムコードを含むことを特徴とする,コンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きい非対称形態であることを特徴とする,請求項17に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項17に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波波形の加速度軌跡は,加速に比べて減速の絶対量が大きく,加速区間に比べて減速区間の長さが短い非対称形態であることを特徴とする,請求項17に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- トラック探索モード時において,非対称正弦波波形の電流をボイスコイルに印加するトラック探索制御プロセスによって変換器を目標トラックに移動させることを特徴とする,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波電流は,正に比べて負の絶対量が大きいことを特徴とする,請求項22に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波電流は,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項22に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 前記非対称正弦波電流は,正に比べて負の絶対量が大きく,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項22に記載のディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法。
- 所定の情報を保存するディスクと;
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと;
前記ディスクに情報を記録して前記ディスクから情報を再生する変換器と;
前記変換器を前記ディスクの表面を横切って移動させるアクチュエータと;
非対称正弦波波形の電流をボイスコイルに印加して前記変換器を現在トラックから目標トラックに移動させるように前記アクチュエータを制御するコントローラと;
を含むことを特徴とする,ディスクドライブ。 - 前記非対称正弦波電流は,正に比べて負の絶対量が大きいことを特徴とする,請求項26に記載のディスクドライブ。
- 前記非対称正弦波電流は,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項26に記載のディスクドライブ。
- 前記非対称正弦波波形の電流は,正に比べて負の絶対量が大きく,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項26に記載のディスクドライブ。
- トラック探索モード時において,非対称正弦波波形の電流をボイスコイルに印加するトラック探索制御プロセスによって変換器を目標トラックに移動させるようにプログラムされたコンピュータプログラムコードを含むことを特徴とする,コンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波電流は,正に比べて負の絶対量が大きいことを特徴とする,請求項30に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波電流は,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項30に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 前記非対称正弦波電流は,正に比べて負の絶対量が大きく,正の区間に比べて負の区間の長さが短いことを特徴とする,請求項30に記載のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 非対称正弦波波形の加速度軌跡を適用して現在のトラックから目標トラックに変換器の移動を制御するコントローラと;
前記コントローラと連結され,ディスクにデータを記録するか,またはディスクからデータを再生するように前記コントローラから制御信号を受信し,これに相応するデータ処理を実行するリード/ライトチャンネルと;
前記コントローラから供給される制御信号に相応して前記変換器を移動させるためにボイスコイルに電流を供給するボイスコイル駆動回路と;
を含むことを特徴とする,ディスクドライブ。
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