JP2004225724A

JP2004225724A - Imaging crane device, and imaging method

Info

Publication number: JP2004225724A
Application number: JP2003010896A
Authority: JP
Inventors: Taiichiro Kato; 大一郎加藤; Takao Sugawa; 貴夫須川; Yutaka Iwai; 豊岩井; Toshiaki Watanabe; 敏明渡辺
Original assignee: Nippon Hoso Kyokai NHK; Japan Broadcasting Corp
Current assignee: Japan Broadcasting Corp
Priority date: 2003-01-20
Filing date: 2003-01-20
Publication date: 2004-08-12
Anticipated expiration: 2023-01-20
Also published as: JP4195618B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an imaging crane device capable of imaging a wide range while maintaining favorable operability, and achieving compactness and light weight to realize compact structure, and an imaging method using that. <P>SOLUTION: An arm 10 provided on a support 2 is extended/contracted to adjust distance between an imaging means 5 installed on one end side of an arm and a subject, and images of the subject are picked up by the imaging means in this imaging crane device 1. It is provided with a movable member provided on the other end side of the arm movable in opposing directions to an extension direction and a contraction direction of the arm, a counterbalance 7 installed on the movable member, and a drive means 8 to move the movable member 6 in accordance with extension/contraction action of the arm to take weight balance between the counterbalance and the imaging means. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、支柱に設けられたアームを伸縮させ、アームに取り付けられた撮像手段と被写体の位置を調整して撮影を行う撮像用クレーン装置およびそれを用いた撮像方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、テレビジョン番組制作、映画制作等の多彩なショットが要求される撮影現場、例えば、スポーツ中継やドラマ、情報番組等の撮影現場では、人間では手の届かない高い位置からの俯瞰ショットや、カメラ位置を変更しながら回り込むような映像を撮影することが求められる。こうした映像の撮影の際には、長いアームの先端に、カメラ等の撮像手段を装着したアーム型カメラ（クレーンカメラ）が用いられている。
【０００３】
しかし、この種の撮像用クレーン装置では、アームの伸張に伴って、突出したスライド部材とアーム本体との連結部位および支柱とアーム本体との取付部位などに大きな負荷が加わる。特に、アームを伸張したまま支柱を中心として回転させる場合、前記連結部位および取付部位に大きな負荷が加わることになる。そこで、この種の撮像用クレーン装置では、支柱を間にしてスライド部材と反対側のアーム本体の基端部に、アーム本体、スライド部材およびスライド部材に取り付けられる撮像手段の全体の重量バランスをとるためのバランス錘が固着されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−６８４９３号公報（特許請求の範囲）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の撮像用クレーン装置では、アーム本体の基端部にバランス錘を固定して取り付ける構成を有することから、アーム本体からのスライド部材の伸長量が大きい場合にも撮像手段により安定して撮像できるように、アーム本体からのスライド部材の伸長量が最大の場合におけるアーム本体、スライド部材および撮像手段との重量バランスをとれるだけの重量のバランス錘を必要とした。そのため、装置が大型化し、バランス錘も重量が大きなものが必要となり、また、装置の重量も重くなり、装置を操作しづらいという問題点があった。そして、この傾向は、アーム本体からのスライド部材の伸長量を大きくとるほど大きいため、良好な操作性を維持しつつ広い範囲を撮影できないという問題点があった。
【０００６】
本発明は、前記事情に鑑みて創案されたものであり、良好な操作性を維持しつつ広い範囲を撮影でき、小型化、軽量化してコンパクトな構造を実現できる撮像用クレーン装置およびそれを用いた撮像方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る撮像用クレーン装置は、前記課題を解決するため、以下に示すような構成とした。すなわち、支柱に設けられたアームを伸縮させ、前記アームの一端側に取り付けられる撮像手段と被写体との距離を調整して、前記撮像手段で被写体を撮像するための撮影用クレーン装置であって、前記アームの他端側に設けられ、前記アームの伸張方向および収縮方向に対向する方向に沿って移動する移動部材と、この移動部材に取り付けられた錘と、この錘および前記撮像手段との重量バランスをとるように、前記アームの伸縮動作に伴い前記移動部材を移動させる駆動手段とを備える撮像用クレーン装置として構成した（請求項１）。
【０００８】
このように構成されることにより、撮像用クレーン装置は、アームの一端側に取り付けられた撮像手段を、そのアームが一端側に伸張したときに、駆動手段によりそのアームの他端側に移動部材が移動して錘の位置を他端側に移動させる。そのため、撮像手段の位置がアームの伸縮で変わっても、均衡するように錘の位置が変わりバランスをとることができる。なお、駆動手段により移動部材が錘をアームの他端側に移動する態様としては、アームの長手方向に沿って他端側に伸張して移動する場合、また、アームの他端側に振り子の移動軌跡を描くように移動する場合、さらに、アームを中心としてその左右から他端側に左右の移動部材が互いに近づく方向に移動する場合などである。
【０００９】
また、本発明に係る撮像用クレーン装置は、支柱に設けられたアームを伸縮させ、前記アームの一端側に取り付けられる撮像手段と被写体との距離を調整して、前記撮像手段で被写体を撮像するための撮像用クレーン装置であって、前記アームは、支柱に取り付けられたアーム本体と、このアーム本体に設けられ前記アーム本体の長さ方向に沿ってスライドして、前記アーム本体の一端側に突出する一端側スライド部材、および、前記アーム本体の他端側に突出する他端側スライド部材と、この他端側スライド部材を前記アーム本体の他端側に移動させると共に、前記一端側スライド部材を前記アーム本体の一端側に移動させる駆動手段とを備え、前記他端側スライド部材は、前記撮像手段と重量バランスをとるための錘を有する構成とした（請求項２）。
【００１０】
このように構成されることにより、撮像用クレーン装置は、支柱に取り付けられたアーム本体から駆動手段を介して一端側に突出させるように一端側スライド部材を伸張させると、駆動手段を介してアーム本体の他端側から突出するように他端側スライド部材が伸張して、一端側スライド部材に取り付けられる撮像手段に対して、他端側スライド部材に設けた錘が、重量バランスをとることができる。
【００１１】
さらに、本発明にかかる前記撮像用クレーン装置において、前記駆動手段は、駆動源からの駆動を伝達する一個または複数個の駆動歯車と、この駆動歯車により回動する一端側従動歯車および他端側従動歯車とを備え、前記一端側スライド部材および前記他端側スライド部材は、それぞれの長さ方向に沿って設けられたラックを各々備えると共に、少なくとも前記一端側スライド部材および前記他端側スライド部材の少なくとも一方に、その一端側スライド部材および他端側スライド部材がスライドするときのガイドを備え、前記アーム本体は、前記一端側スライド部材および前記他端側スライド部材の少なくとも一方を案内するスライドガイドを備える構成とした（請求項３）。
【００１２】
このように構成されることにより、撮像用クレーン装置は、駆動源から駆動歯車により、一端側従動歯車および他端側従動歯車に駆動力を伝達させることで、一端側スライド部材および他端側スライド部材のラック、ガイドおよびアーム本体のスライドガイドを介して、撮像手段を取り付けた一端側スライド部材がアーム本体の一端側に伸張したときに、その伸張した状態での撮像手段に対応して重量バランスをとるように、他端側スライド部材がアーム本体の他端側に伸張して錘の位置の調整をしている。
【００１３】
また、本発明に係る撮像用クレーン装置を用いた撮像方法は、支柱に設けられたアームを伸縮させ、前記アームの一端側に取り付けられた撮像手段と被写体との距離を調整して、前記撮像手段で被写体を撮像する撮像用クレーン装置を用いた撮影方法であって、前記アームの伸縮動作に応じて、前記支柱を中心として前記撮像手段に対してアームの重量バランスをとるように、前記アームの他端側に設けられた錘を移動させることとした（請求項４）。
【００１４】
この撮像用クレーン装置を用いた撮像方法によれば、カメラ等の撮像手段に対する被写体の距離および方向に応じてアームを伸縮させると共に撮像手段をパン、チルト、ドリー、ズーム、フォーカスして、その撮像手段で被写体を撮像するときに、アームの伸張方向に対向する方向に沿って錘を移動させ、アームおよび撮像手段と錘との重量バランスをとることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
参照する図面において、図１は撮像用クレーン装置の一端側スライド部材と他端側スライド部材とが収縮した状態を示す側面図、図２は撮像用クレーン装置の一端側スライド部材と他端側スライド部材とが伸張した状態を示す側面図、図３は撮像用クレーン装置の伸縮駆動機構を示す断面図、図４は撮像用クレーン装置の伸縮駆動機構を模式的に示す側面図である。
【００１６】
撮像用クレーン装置１は、図１に示すように、支柱２に設けられた伸縮自在なアーム１０を備えている。
アーム１０は、支柱２に垂直方向の角度が自在となるように設けたアーム本体３と、このアーム本体３の長さ方向に沿って一端側に伸縮する撮像側スライドアーム部材（一端側スライド部材）４、および、他端側に伸縮する他端側スライド部材（移動部材）６と、撮像側スライドアーム部材４および他端側スライド部材６とを移動させる駆動手段としての伸縮駆動機構８とを有している。さらに、他端側スライド部材６の後部には、錘であるバランス錘７が設けられている。なお、撮像側スライドアーム部材４は、その先端側に、撮像手段であるカメラ５を着脱自在に取り付けられるように構成（図示せず）されている。
【００１７】
なお、撮像側スライドアーム部材４は、支柱２を中心にアーム本体３の垂直方向に対する角度の調整を行なう角度調整機構（図示せず）および、支柱２の垂直軸線の周りを回転させる方向に駆動する回転駆動機構（図示せず）と、支柱２を載置して床面上を移動する台車（図示せず）を備えるように構成しても構わない。
【００１８】
アーム本体３は、支柱２の上端部に、回動機構（図示せず）により、支柱２への取付箇所を中心として、図１中に示す矢印ＹＡ方向又は矢印ＹＡ方向と逆方向に回動可能に取り付けられ、図３に示すように、撮像側スライドアーム部材４の基端部４ａが挿嵌される略中空筒部３ａを有する。また、アーム本体３の内側面には、図３に示すように、その長さ方向に沿って撮像側スライドアーム部材４の伸縮方向をガイドするガイドレール（スライドガイド）８３ａが設けられている。
【００１９】
また、ガイドレール８３ａは、図３に示すように、アーム本体３の内側面にアーム本体３の長さ方向に沿って配設され、撮像側スライドアーム部材４の外側面に突設されたスライドブロック８３ｂが係合・摺接して、アーム本体３の長さ方向にスライドされる撮像側スライドアーム部材４の伸縮方向をガイドするものである。
【００２０】
撮像側スライドアーム部材４は、アーム本体３の長さ方向に沿ってスライド（移動）することにより、先端に装着されたカメラ５と被写体との間の相対位置を変更するためのものである。この撮像側スライドアーム部材４は、その基端部４ａがアーム本体３の略中空円筒部３ａ内に挿嵌され、また、撮像側スライドアーム部材４の外側面４ｂに、その長さ方向に沿ってアーム本体３のガイドレール８３ａと係合・摺接して案内されるスライドブロック８３ｂが設けられている。
【００２１】
さらに、撮像側スライドアーム部材４の基端部４ａには、他端側スライド部材６の基端部６ａが挿嵌される開口部４ｃが設けられ、その開口部４ｃの内側面４ｄには、他端側スライド部材６の伸縮方向をガイドするガイドレール（ガイド）８４ａが撮像側スライドアーム部材４の長さ方向に沿って設けられている。また、撮像側スライドアーム部材４の下（図４中、紙面下方向、以下同じ）部側面には、その長さ方向に沿って後記の一端側駆動歯車８２ａ_１と噛合するラック８１ａが設けられている。
【００２２】
ガイドレール８４ａは、図３に示すように、撮像側スライドアーム部材４の基端部４ａに開口された開口部４ｃの内側面４ｄに、撮像側スライドアーム部材４の長さ方向（アーム本体３の長さ方向）に沿って配設され、開口部４ｃに挿嵌される他端側スライド部材６の外側面に突設されたスライドブロック８４ｂが係合・摺接して、撮像側スライドアーム部材４の長さ方向（アーム本体３の長さ方向）にスライドされる他端側スライド部材６の伸縮方向をガイドするものである。
【００２３】
ラック８１ａは、後記する駆動歯車８２ａ_２から伝達される駆動力によって、一端側従動歯車８２ａ_１と噛合して撮像側スライドアーム部材４をアーム本体３の長さ方向に沿ってスライドさせるためのものであり、図４に示すように、撮像側スライドアーム部材４の下部側面に、撮像側スライドアーム部材４の長さ方向に沿って刻設されている。
【００２４】
なお、カメラ５は、被写体を撮像するためのテレビカメラなどの撮像手段であり、撮像側スライドアーム部材４の先端に着脱自在に取り付けられるように構成（図示せず）され、任意にカメラ角度、向きを遠隔操作して調整し得るようになっている。
【００２５】
他端側スライド部材６は、アーム本体３の長さ方向に沿ってスライドすることにより、先端に設けられたバランス錘７の位置を調整するためのものである。この他端側スライド部材６には、図３に示すように、その外側面に、他端側スライド部材６の長さ方向に沿って、撮像側スライドアーム部材４の開口部４ｃの内側面４ｄに設けられたガイドレール８４ａと係合・周接するスライドブロック８４ｂが設けられている。
【００２６】
また、他端側スライド部材６の後部（先端）には、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４およびカメラ５との重量バランスをとるためのバランス錘７が取り付けられている。さらに、他端側スライド部材６の下部側面には、その長さ方向に沿って、後記の他端側従動歯車８２ｂ_１と噛合するラック８１ｂが設けられている。
【００２７】
ラック８１ｂは、駆動歯車８２ａ_２から伝達歯車８２ｂ_２を介して伝達される駆動力によって、他端側従動歯車８２ｂ_１と噛合して他端側スライド部材６をアーム本体３の長さ方向に沿って、撮像側スライドアーム部材４のスライド方向とは逆の方向にスライドさせるためのものであり、図４に示すように、他端側スライド部材６の下部側面に、他端側スライド部材６の長さ方向に沿って刻設されている。
【００２８】
バランス錘７は、他端側スライド部材６の後部に取り付けられ、支柱２を支軸とする、すなわち、支柱へのアーム本体３の取付箇所を支点とする、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４、カメラ５および他端側スライド部材６の全体の重量バランスを均衡させるためのものである。このバランス錘７の重さは、取り付けられるカメラ５の重量および撮像側スライドアーム部材４などの長さ重量に対応して適正な重量となるように設定されるものである。このバランス錘７は、他端側スライド部材６に着脱自在に取り付けられるように構成されても構わない。
【００２９】
伸縮駆動機構８は、各歯車８２ａ_２，８２ａ_１，８２ｂ_２，８２ｂ_１を介して、撮像側スライドアーム部材４をアーム本体３の長さ方向にスライドさせてアーム本体３の開口端部分から出退させる撮像側スライドアーム部材４の長さを伸縮させるとともに、その撮像側スライドアーム部材４の伸縮動作に同期して、撮像側スライドアーム部材４のスライド方向と逆の方向に他端側スライド部材６をスライドさせてアーム本体３の前記開口端部分とは反対側の開口端部分から出退させて他端側スライド部材６の長さを伸縮させるものである。
【００３０】
この伸縮駆動機構８は、図４に示すように、撮像側スライドアーム部材４の外側面に刻設されたラック８１ａに噛合する一端側従動歯車８２ａ_１と、この一端側従動歯車８２ａ_１に噛合する駆動歯車８２ａ_２と、この駆動歯車８２ａ_２に噛合する伝達歯車８２ｂ_２と、この伝達歯車８２ｂ_２に噛合すると共に、他端側スライド部材６の外側面に刻設されたラック８１ｂに噛合する他端側従動歯車８２ｂ_１と、を備えている。なお、この伸縮駆動機構８は、図示しない駆動モータなどの駆動源（アクチュエータ）からの駆動力を、駆動歯車８２ａ_２を介して伝達するようにしている。
【００３１】
駆動歯車８２ａ_２は、一端側従動歯車８２ａ_１および伝達歯車８２ｂ_２と噛合し、両歯車を図４中に矢印ＹＢで示す方向又は矢印ＹＢと逆方向に回転させるものである。
【００３２】
一端側従動歯車８２ａ_１は、駆動歯車８２ａ_２と噛合し、その駆動歯車８２ａ_２の回転方向と逆の方向に回転駆動され、図４中矢印ＹＣで示す方向または矢印ＹＣと逆の方向に回転され、ラック８１ａに噛合して撮像側スライドアーム部材４を長さ方向にスライドさせるものである。
【００３３】
他端側従動歯車８２ｂ_１は、伝達歯車８２ｂ_２を介して駆動歯車８２ａ_２から伝達される駆動力によって、駆動歯車８２ａ_２の回転方向と同じ方向（矢印ＹＢで示す方向）に回転駆動され、ラック８１ｂと噛合して他端側スライド部材６を長さ方向にスライドさせるものである。
【００３４】
伝達歯車８２ｂ_２は、駆動歯車８２ａ_２の回転駆動力を他端側従動歯車８２ｂ_１に伝達するもので、駆動歯車８２ａ_２および他端側従動歯車８２ｂ_１と噛合して、両歯車の回転方向と逆の方向に回転するものである。
なお、伝達歯車８２ｂ_２と、一端側従動歯車８２ａ_１とは、駆動歯車８２ａ_２から回転比が異なるように構成することや、また、図示しない減衰機構を設けて駆動歯車８２ａ_２からの駆動力を変えて、撮像側スライドアーム部材４および他端側スライド部材６のスライド量を変えるようにしても構わない。
【００３５】
この伸縮駆動機構８において、一端側従動歯車８２ａ_１、駆動歯車８２ａ_２、他端側従動歯車８２ｂ_１および伝達歯車８２ｂ_２、並びにアクチュエータ（図示せず）は、アーム本体３に装着されていてもよいし、また、アーム本体３とは別個独立して配設されていてもよい。例えば、支柱２に、アクチュエータとともに一体的に取り付けられていてもよく、アーム本体３の下側部に開口された開口部分の下方から、一端側従動歯車８２ａ_１および他端側従動歯車８２ｂ_１を挿入させ、それぞれラック８１ａおよび８１ｂと噛合させるように構成してもよい。
【００３６】
この伸縮駆動機構８により、撮像側スライドアーム部材４、アーム本体３および撮像側スライドアーム部材４が、支柱２を支軸として重量バランスが均衡されるように、他端側スライド部材６の先端に設けたバランス錘７の位置が調整される。このとき、伸縮駆動機構８は、撮像側スライドアーム部材４のスライド量と、他端側スライド部材６のスライド量の比率を変えるようにしている。
【００３７】
このような構成を有する伸縮駆動機構８においては、図示しないアクチュエータによって駆動歯車８２ａ_２が、図４に示すように、矢印ＹＢ方向に回転すると、この駆動歯車８２ａ_２の駆動力が一端側従動歯車８２ａに伝達されて、一端側従動歯車８２ａ_１が、矢印ＹＣ方向（矢印ＹＢと逆の方向）に回転駆動される。一端側従動歯車８２ａ_１は、ラック８１ａと噛合した状態で、ラック８１ａの一端側から他端側にかけて転動する。
【００３８】
この一端側従動歯車８２ａ_１の転動動作に従って、撮像側スライドアーム部材４がアーム本体３の錘側から撮像側に向けて矢印ＹＤ方向にスライドされ、アーム本体３の開口端部分から突出させて撮像側スライドアーム部材４の長さが伸長される。また、同時に、矢印ＹＢ方向の駆動歯車８２ａ_２の駆動力は、伝達歯車８２ｂ_２を介して他端側従動歯車８２ｂ_１に伝達されて、その他端側従動歯車８２ｂ_１を矢印ＹＢと同じ方向に回転駆動させる。このとき、伝達歯車８２ｂ_２は、図４に示すように、矢印ＹＢと逆の方向（矢印ＹＣ方向）に回転される。そして、他端側従動歯車８２ｂ_１は、ラック８１ｂと噛み合った状態でラック８１ｂ上を、ラックの他端側から一端側にかけて転動する。
【００３９】
この他端側従動歯車８２ｂ_１の転動動作に従って、他端側スライド部材６がアーム本体３の撮像側から錘側に向けて矢印ＹＥ方向にスライドされ、アーム本体３の開口端部分から突出して他端側スライド部材６の長さが、撮像側スライドアーム部材４の伸張量に対してバランス（カメラ５とバランス錘７とのバランス）をとるように伸張される。
【００４０】
一方、アクチュエータ（図示せず）によって駆動歯車８２ａ_２が、図４に示すように、矢印ＹＢ方向と逆方向に回転すると、一端側従動歯車８２ａ_１および他端側従動歯車８２ｂ_１は、それぞれ前記矢印ＹＣおよびＹＢと逆の方向に回転駆動される。これによって、撮像側スライドアーム部材４は、撮像側から錘側に向けて矢印ＹＤと逆の方向にスライドされ、アーム本体３の開口端部分から縮退され撮像側スライドアーム部材４が縮短されるとともに、他端側スライド部材６は錘側から撮像側に向けて矢印ＹＥと逆の方向にスライドされ、アーム本体３の開口端部分から縮退され他端側スライド部材６がアーム本体３内に収納される。
【００４１】
以上のように、伸縮駆動機構８によって、アクチュエータ（図示せず）によって、駆動歯車８２ａ_２を矢印ＹＢ方向又は矢印ＹＢと逆の方向に回転駆動することにより、撮像側スライドアーム部材４を伸縮させるとともに、その撮像側スライドアーム部材４の伸縮動作に同期して、他端側スライド部材６を、撮像側スライドアーム部材４のスライド方向と逆の方向にスライドさせ伸縮させることができる。
【００４２】
この撮像側スライドアーム部材４および他端側スライド部材６の伸縮動作において、図３に示すように、撮像側スライドアーム部材４の基端部４ａがアーム本体３の略中空筒部３ａに挿嵌されるとともに、その撮像側スライドアーム部材４の基端部４ａに穿設された開口部４ｃに、他端側スライド部材６の基端部６ａが挿嵌される入れ子構造に構成すると、撮像側スライドアーム部材４および他端側スライド部材６の縮短時に、前記基端部４ａがアーム本体３の略中空筒部３ａ内に格納されるとともに、その基端部４ａの開口部４ｃに、その基端部４ａに穿設された開口部４ａに、錘側スライドアーム部材６の基端部６ａが挿嵌されて格納されるようにすることができる。これにより、アーム本体が比較的短胴でも、より長い撮像側スライドアーム部材を格納でき、装置の小型化およびコンパクトな装置の実現に有利である。
【００４３】
次に、以上のように構成された撮像用クレーン装置１によって、被写体を撮影する際の動作について、図面を参照して説明する。
撮像用クレーン装置１は、カメラ５と被写体の間の相対位置を調整するため、撮像側スライドアーム部材４をアーム本体３の長さ方向に沿ってスライドさせて、アーム本体３の開口端部分からの撮像側スライドアーム部材４の突出量を変更することにより重量バランスを取り、被写体に対するカメラ５の位置を変更すると共に、カメラ５自体の動作又は移動台車による移動等によって、パン、チルト、ドリー、ズーム、フォーカス等の各種カメラワークを行い、カメラ５で被写体を撮像するものである。
【００４４】
例えば、被写体にカメラを近接させて撮像する場合、あるいは被写体に接近しながら撮影する場合などには、伸縮駆動機構８の図示しないアクチュエータによって、駆動歯車８２ａ_２を図４中に示す矢印ＹＢ方向に回転駆動させることにより、一端側従動歯車８２ａ_１をラック８１ａと噛合した状態で転動させ、撮像側スライド部材４がスライドして、図２に示すように、アーム本体３の開口端部分から伸張される。このとき、撮像側スライドアーム部材４の伸張に同期して、駆動歯車８２ａ_２の駆動力により伝達歯車８２ｂ_２を介して他端側従動歯車８２ｂ_１が駆動され、その他端側従動歯車８２ｂ_１がラック８１ｂと噛合した状態で転動して、他端側スライド部材６がスライドされ、図２に示すように、アーム本体３の開口端部分から伸張される。
【００４５】
これにより、撮像側スライドアーム部材４の先端に装着されたカメラ５が被写体に対して突出して、被写体とカメラとの間の距離が短縮される。このとき、撮像側スライドアーム部材４の伸張に同期して、他端側スライド部材６の先端に設けられたバランス錘７と支柱２との間の距離が伸張されることにより、カメラ５とバランス錘７との重量バランスが保たれる。
【００４６】
次に、例えば、被写体の位置からカメラ５を後方に引いて全体を俯瞰するショットを撮影する場合には、図示しないアクチュエータによって、駆動歯車８２ａ_２を図４に示すように、矢印ＹＢ方向と逆方向に回転駆動させることにより、一端側従動歯車８２ａ_１が、矢印ＹＤ方向と逆方向に回転駆動されラック８１ａと噛合した状態で転動すると、撮像側スライドアーム部材４が、図１に示すように、アーム本体３の開口端部分から縮退した状態となる。
【００４７】
このとき、撮像側スライドアーム部材４の縮退に同期して、駆動歯車８２ａ_２の駆動力により伝達歯車８２ｂ_２を介して他端側従動歯車８２ｂ_１が駆動され、その他端側従動歯車８２ｂ_１がラック８１ｂと噛合した状態で転動することで、他端側スライド部材６がスライドされ、図１に示すように、他端側スライド部材６は、アーム本体３の開口端部分から縮退して収納される状態となる。したがって、カメラ５とバランス錘７との重量バランスは均衡した状態となる。
【００４８】
以上のように、撮像用クレーン装置１では、アーム本体３の開口端部分から撮像側スライドアーム部材４が伸張される場合には、同時にアーム本体３の開口端部分からの他端側スライド部材６が伸張され、また、アーム本体３から開口端部分から収納されるように撮像側スライドアーム部材４が縮短される場合には、他端側スライド部材６が縮短される。これによって、アーム本体３からの撮像側スライドアーム部材４の伸張量に応じてアーム本体３からの他端側スライド部材６の伸張量が調整されて、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４およびカメラ５と、他端側スライド部材６およびバランス錘７との重量バランスが均衡される。
【００４９】
このため、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４およびカメラ５との重量バランスをとるためのバランス錘７として、サイズが小さく軽量なものを用いることができ、装置の操作性を良好にできる。また、バランス錘７を軽量化でき、撮像用クレーン装置１全体を小型化、軽量化しつつ、支柱２からの撮像側スライドアーム部材４の伸長量を大きくとることができ、広い範囲を撮影できる。さらに、撮像用クレーン装置１を小型化でき、重量も軽量化できることから、アームの動作に必要な駆動力を小さくでき、消費電力を低減できる。
【００５０】
また、撮像側スライドアーム部材４の長さ方向に沿って設けられたラック８１ａ上で一端側従動歯車８２ａ_１を転動させると共に、他端側スライド部材６の長さ方向に沿って設けられたラック８１ｂ上で他端側従動歯車８２ｂ_１を転動させることにより、アーム本体３の撮像側からの撮像側スライドアーム部材４の伸縮動作に同期して、アーム本体３の錘側から他端側スライド部材６を伸縮させることができるため、撮像側スライドアーム部材４および他端側スライド部材６にそれぞれラック８１ａおよび８１ｂを設け、そのラック８１ａおよび８１ｂを駆動する歯車機構を設けるという簡単な構成で、撮像側スライドアーム部材４の伸縮動作に同期して他端側スライド部材６を確実に伸縮させることができる。
【００５１】
なお、本発明の撮像用クレーン装置は、前記した構成に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない限り適宜変更して差し支えない。例えば、図５に示すような構成の伸縮駆動機構９を備えるものでもよい。
【００５２】
図５に示すように、伸縮駆動機構９は、アーム本体３０の一端側と他端側とにそれぞれ撮像側スライドアーム部材４０および他端側スライド部材６０に対してピストンロッドの作動により伸縮できるようにするものである。
すなわち、伸縮駆動機構９は、アーム本体３０の一端側（撮像側）に形成された撮像側挿通孔３１に、撮像側スライドアーム部材４０の基端部から長さ方向の中央部にかけて設けたピストンロッド部４１と、アーム本体３０の他端側（錘側）に形成された錘側挿通孔３２に、他端側スライドアーム部材６０の基端部から長さ方向の中央部にかけて形成されたピストンロッド部６１と、を備えている。
【００５３】
そして、撮像側挿通孔３１および錘側挿通孔３２には、撮像側スライドアーム部材４０および他端側スライドアーム部材６０が挿入された状態で気密状態に進退させることができるように構成されており、底壁部３１ａ、３２ａに圧空供給源（図示せず）から圧縮空気を供給し、および圧縮空気を排出するための圧空供給管が接続されている。すなわち、空圧シリンダとしてピストンロッド部４１、６１を作動させることができるように構成されている。
【００５４】
この伸縮駆動機構９においては、図示しない圧空供給源から供給された圧縮空気が、撮像側挿通孔３１の底壁部に接続された図示しない圧空供給管から、撮像側挿通孔３１内に充填されて内圧が上昇すると、上昇した内圧により撮像側スライドアーム部材４０の基端部４０ａが押圧され、撮像側スライドアーム部材４０の先端側が撮像側挿通孔３１の開口端３０ｂから突出される。
【００５５】
同時に、図示しない圧空供給源から供給された圧縮空気が、錘側挿通孔３２の底壁部に接続された図示しない圧空供給管から、錘側挿通孔３２内に充填されて内圧が上昇すると、上昇した内圧により他端側スライド部材６０の基端部６０ａが押圧され、他端側スライド部材６０の先端側が錘側挿通孔３２の開口端３０ｃから、撮像側スライドアーム部材４０に取り付けられるカメラ５０の重さに対応するスライド量について他端側スライド部材６０が突出される。
【００５６】
また、撮像側挿通孔３１内に充填された圧縮空気が、撮像側挿通孔３１の底壁部から圧空供給管を介して外部に排出されて内圧が減少すると、撮像側スライドアーム部材４０が撮像側挿通孔３１の開口端３０ｂからアーム本体３０内に縮退する。同時に、錘側挿通孔３２内に充填された圧縮空気が、錘側挿通孔３２の底壁部から圧空供給管を介して外部に排出されて内圧が減少すると、他端側スライド部材６０が錘側挿通孔３２の先端開口部からアーム本体３０内に縮退する。
【００５７】
この構成によっても、アーム本体３０からの撮像側スライドアーム部材４０の突出量に応じてアーム本体３０からの他端側スライド部材６０の突出量を変化させて、アーム本体３０、撮像側スライドアーム部材４０およびカメラ５０と、他端側スライド部材６０およびバランス錘７０との重量バランスを均衡させることができ、アーム本体３０と支柱（図１参照）との取付部分に大きな負荷が加えられるのを防止でき、装置を小型化、軽量化して良好な操作性を維持しつつ、支柱からのアームの伸長量を大きくとることができ、広い範囲を撮影できる。また、装置を小型化、軽量化できることから、アームの動作に必要な駆動力を小さくでき、消費電力を低減できる。
【００５８】
なお、駆動手段としては、歯車あるいはシリンダ機構について説明したが、例えば、リニアモータ、ボールネジ、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、又はベルト等を用いることもできる。さらに、前記実施の形態では、アーム本体３を支柱２に対して図示しない回転駆動手段により、回転させる構成とすることや、また、アーム本体３を支柱２に対して回転させる構成は任意であり、機械的な駆動手段ではなく、人手によって駆動させるものでもよい。
【００５９】
そして、アーム本体３に対する撮像側スライドアーム部材４のスライド量に応じて、アーム本体３に対して他端側スライド部材６をスライドさせることにより、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４およびカメラ５と、他端側スライド部材６およびバランス錘７との重量バランスが均衡されるが、図６および図７に示すような構成としても構わない。なお、図１および図２に示す構成と同じ部材は、同じ符号を付して説明を省略する。
【００６０】
すなわち、図６に示すように、撮像側スライドアーム部材４が挿嵌される開口端３ｂとは反対側のアーム本体３の端部に、先端にバランス錘７を設けた錘側アーム部材（移動部材）７０を取り付け、アーム本体３への錘側アーム部材７０の取付部７１を回動軸として、錘側アーム部材７０が鉛直面上を矢印ＹＦ方向に角度調整されて回動されることにより、アーム本体３、撮像側スライドアーム部材４およびカメラ５と、錘側アーム部材７０およびバランス錘７との重量バランスが均衡される構成としてもよい。この錘側アーム部材７０は、駆動部７１により一定角度ごとに角度調整した状態で維持できるものである。なお、この駆動部７１をアーム本体３の角度調整する機構と兼ねることも可能である。
【００６１】
また、図７に示すように、バランス錘７を、水平面上を所定角度ごとに回動できる錘側アーム部材７１ａ、７１ｂを、アーム本体３に取り付けてもよい。この場合には、図７に示すように、撮像側スライドアーム部材４が挿嵌される開口端３ｂとは反対側のアーム本体３の端部に２本の錘側アーム部材７１ａ、７１ｂを取り付け、アーム本体３に設けた駆動部７３により、各錘側アーム部材７１ａ、７１ｂの移動角度を調整するように構成することもできる。
【００６２】
このように、図６および図７に示すように、撮影用クレーン装置は、バランス錘７を撮像側スライドアーム部材４のスライド方向（伸張方向および収縮方向）に対向する方向に沿って移動させることで、カメラ５とバランス錘７との重量バランスをとることができ、図１ないし図７に示したバランス錘７の移動させる形態に限らず、カメラ５の移動に伴って移動して重量バランスをとることができれば、特に限定されるものではない。
【００６３】
なお、図１では、アーム本体３の支柱２に対する角度が９０度の状態として説明したが、角度が変わった場合であっても、その角度に対応した状態と併せて、カメラ５の移動位置に対する重量バランスを取るように、バランス錘７の移動を行っている。また、駆動手段に駆動歯車を用いる場合は、伝達歯車を使用することなく３つの歯車（駆動歯車、一端側従動歯車および他端側従動歯車）の構成としてもよい。また、各歯車の回転数を下げる減速を行なう場合には、楕円歯車を用いるハーモニックドライブ式減速機を使用しても構わない。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る撮像用クレーン装置およびそれを用いた撮像方法は、以下に示すような優れた効果を奏するものである。
撮像用クレーン装置は、アームの最大伸張時にも重量バランスを均衡させるために大重量の錘をアームに固着することがなく、より軽量の錘によって重量バランスを均衡させることが可能となる。そのため、用いる装置全体を小型化、軽量化しつつ、支柱からのアームの伸長量を大きくとることができ、さらに、良好な操作性を得るとともに、アームの動作に必要な駆動力を小さくでき、消費電力を低減できる。
【００６５】
また、撮像用クレーン装置は、撮像手段に対応して移動する錘を、他端側スライド部材のスライドにより達成しているため、構成および制御が簡単で正確となる。また、アーム本体が比較的短胴でも、より長い撮像側スライドアーム部材を格納でき、装置を小型化でき、コンパクトな装置の実現に有利である。
【００６６】
さらに、撮影用クレーン装置は、駆動手段に駆動歯車と、この駆動歯車により回動する一端側従動歯車および他端側従動歯車とにより、撮像手段を取り付けた一端側スライド部材および錘を設けた他端側スライド部材の重量バランスを取るように移動させている。そのため、構成が簡易で軽量となり高所に配置されるアーム本体の操作、メンテナンスにおける取り扱いが容易となる。
【００６７】
そして、撮影用クレーン装置を用いた撮像方法では、装着したアームの伸縮動作に応じて、駆動手段により、錘の位置が調整されることにより、従来の方法では、アームの最大伸張時にも重量バランスを均衡させるために大重量の錘をアームに固着することが必要であったのに対して、より軽量の錘によって重量バランスを均衡させることが可能となる。そのため、装置全体を小型化、軽量化しつつ、支柱からのアームの伸長量を大きくとることができ、さらに、良好な操作性を維持しつつ広い範囲を撮影できるとともに、アームの動作に必要な駆動力を小さくでき、消費電力を低減できる。例えば、モーションコントロールカメラ等のロボットカメラに適用して、小型化、軽量化および操作性の向上を実現し、さらに、消費電力の低減にも有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る撮像用クレーン装置の一端側スライド部材と他端側スライド部材とが収縮した状態を示す側面図である、
【図２】本発明に係る撮像用クレーン装置の一端側スライド部材と他端側スライド部材とが伸張した状態を示す側面図である。
【図３】本発明に係る撮像用クレーン装置の伸縮駆動機構を示す断面図である。
【図４】本発明に係る撮像用クレーン装置の伸縮駆動機構を模式的に示す側面図である。
【図５】本発明に係る撮像用クレーン装置のアームの他の例を説明する側面図である。
【図６】本発明に係る撮像用クレーン装置の他の構成を示す側面図である。
【図７】本発明に係る撮像用クレーン装置の他の構成を示す側面図である。
【符号の説明】
１撮像用クレーン装置
２支柱
３アーム本体
４撮像側スライドアーム部材（一端側スライド部材）
５カメラ（撮像手段）
６他端側スライド部材（移動部材）
７バランス錘（錘）
８伸縮駆動機構
８１ａ，８１ｂラック
８２ａ_１一端側従動歯車
８２ａ_２駆動歯車
８２ｂ_１他端側従動歯車
８２ｂ_２伝達歯車
８３，８４リニアガイド
８３ａ，８４ａガイドレール
８３ｂ，８４ｂスライドブロック
９伸縮駆動機構（駆動手段）
１０アーム
３１撮像側挿通孔
３１ａ底壁部
３２錘側挿通孔
３２ａ底壁部
４１ピストンロッド部
６１ピストンロッド部
７０錘側アーム部材
７１ａ，７１ｂ錘側アーム部材[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an imaging crane device that expands and contracts an arm provided on a column, adjusts the position of an imaging unit attached to the arm and a position of a subject, and performs imaging, and an imaging method using the same.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, at a shooting site where a variety of shots such as television program production and movie production are required, for example, at a shooting site for a sports broadcast, a drama, an information program, etc., a bird's-eye shot from a high position that cannot be reached by humans, In addition, it is required to shoot an image that goes around while changing the camera position. At the time of capturing such an image, an arm-type camera (crane camera) having an imaging means such as a camera mounted on the tip of a long arm is used.
[0003]
However, in this type of imaging crane device, a large load is applied to the connecting portion between the protruding slide member and the arm main body and the mounting portion between the column and the arm main body as the arm is extended. In particular, in the case where the arm is rotated about the column with the arm extended, a large load is applied to the connecting portion and the attaching portion. Therefore, in this type of imaging crane apparatus, the arm body, the slide member, and the imaging unit attached to the slide member are all balanced at the base end of the arm body opposite to the slide member with the support interposed therebetween. (For example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-8-68493 (Claims)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional imaging crane device has a configuration in which the balance weight is fixed and attached to the base end of the arm main body, even when the amount of extension of the slide member from the arm main body is large, the imaging means can stably operate. In order to capture an image, a balance weight having a weight sufficient to balance the weight of the arm body, the slide member, and the imaging means when the amount of extension of the slide member from the arm body is maximum is required. For this reason, there has been a problem that the size of the apparatus is increased, the weight of the balance weight must be large, and the weight of the apparatus also increases, making it difficult to operate the apparatus. Since this tendency increases as the amount of extension of the slide member from the arm body increases, there has been a problem that a wide range cannot be photographed while maintaining good operability.
[0006]
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an imaging crane device capable of photographing a wide range while maintaining good operability, and realizing a compact and light-weight compact structure, and a use thereof. It is an object of the present invention to provide an imaging method that has been used.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The imaging crane device according to the present invention has the following configuration in order to solve the above problems. That is, an imaging crane device for expanding and contracting an arm provided on a column, adjusting a distance between an imaging unit attached to one end of the arm and a subject, and imaging the subject with the imaging unit, A moving member provided on the other end side of the arm and moving along a direction opposite to the extending direction and the contracting direction of the arm, a weight attached to the moving member, and a weight of the weight and the imaging unit A driving means for moving the moving member in accordance with the extension and retraction of the arm so as to achieve a balance is configured as an imaging crane device (claim 1).
[0008]
With this configuration, the imaging crane device can move the imaging unit attached to one end of the arm to the other end of the arm by the driving unit when the arm extends to one end. Moves to move the position of the weight to the other end side. Therefore, even if the position of the imaging means changes due to the expansion and contraction of the arm, the position of the weight can be changed so as to be balanced, and the balance can be obtained. In addition, as a mode in which the moving member moves the weight to the other end of the arm by the driving means, the weight is extended to the other end along the longitudinal direction of the arm, and the pendulum is moved to the other end of the arm. A case in which the moving member traces a movement locus, and a case in which the left and right moving members move from the left and right sides to the other end side of the arm in a direction approaching each other.
[0009]
Further, the imaging crane device according to the present invention expands and contracts an arm provided on a column, adjusts a distance between an imaging unit attached to one end of the arm and a subject, and images the subject with the imaging unit. An image capturing crane device, wherein the arm includes an arm body attached to a column, and the arm body is provided on the arm body and slides along a length direction of the arm body to be provided at one end of the arm body. One end side slide member protruding, the other end side slide member protruding to the other end side of the arm body, and moving the other end side slide member to the other end side of the arm body, and the one end side slide member To the one end side of the arm body, and the other end side slide member has a weight for balancing the weight with the imaging means. Claim 2).
[0010]
With this configuration, when the imaging crane device extends the one-end slide member so as to protrude from the arm main body attached to the column to the one end via the driving device, the arm is moved through the driving device. The other end side slide member extends so as to protrude from the other end side of the main body, and the weight provided on the other end side slide member can balance the weight with respect to the imaging means attached to the one end side slide member. it can.
[0011]
Further, in the imaging crane device according to the present invention, the driving unit includes one or more driving gears that transmit a drive from a driving source, one end driven gear that is rotated by the driving gear, and the other end. A driven gear, the one end slide member and the other end slide member each include a rack provided along a length direction thereof, and at least the one end slide member and the other end slide member. At least one of the first and second arm members has a guide for sliding the one end side slide member and the other end side slide member, and the arm body guides at least one of the one end side slide member and the other end side slide member. (Claim 3).
[0012]
With this configuration, the imaging crane device transmits the driving force from the driving source to the one end side driven gear and the other end side driven gear by the driving gear, thereby the one end side sliding member and the other end side sliding member. When the one end slide member to which the imaging means is attached extends to one end side of the arm body via the member rack, the guide and the slide guide of the arm body, the weight balance corresponding to the imaging means in the extended state. The other end side slide member extends to the other end side of the arm body to adjust the position of the weight.
[0013]
Further, in the imaging method using the imaging crane apparatus according to the present invention, the arm provided on the column is extended and contracted, and the distance between the imaging means attached to one end of the arm and the subject is adjusted. An imaging method using an imaging crane apparatus for imaging an object by means, wherein the arm is balanced with respect to the imaging means around the support column in accordance with the expansion and contraction operation of the arm. The weight provided on the other end side of is moved.
[0014]
According to the imaging method using the imaging crane device, the arm is expanded and contracted in accordance with the distance and direction of the subject to the imaging means such as a camera, and the imaging means is panned, tilted, dolly, zoomed, and focused. When an image of a subject is taken by the means, the weight can be moved along the direction opposite to the extension direction of the arm, and the weight of the arm and the imaging means and the weight can be balanced.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the drawings to be referred to, FIG. 1 is a side view showing a state where one end side slide member and the other end side slide member of the imaging crane apparatus are contracted, and FIG. 2 is one side slide member and the other end side slide of the imaging crane apparatus. FIG. 3 is a cross-sectional view showing a telescopic driving mechanism of the imaging crane device, and FIG. 4 is a side view schematically showing a telescopic driving mechanism of the imaging crane device.
[0016]
As shown in FIG. 1, the imaging crane device 1 includes a telescopic arm 10 provided on a support column 2.
The arm 10 includes an arm body 3 provided on the support column 2 so that the vertical angle can be freely adjusted, and an imaging side slide arm member (one end side slide member) that extends and contracts to one end side along the length direction of the arm body 3. ) 4, the other end side slide member (moving member) 6 which expands and contracts to the other end side, and an expansion / contraction drive mechanism 8 as a drive means for moving the imaging side slide arm member 4 and the other end side slide member 6. Have. Further, a balance weight 7 which is a weight is provided at a rear portion of the other end side slide member 6. Note that the imaging side slide arm member 4 is configured (not shown) so that a camera 5 serving as an imaging means can be detachably attached to the distal end side.
[0017]
Note that the imaging side slide arm member 4 is driven by an angle adjusting mechanism (not shown) for adjusting the angle of the arm body 3 with respect to the vertical direction about the column 2 and in a direction of rotating around the vertical axis of the column 2. A rotary drive mechanism (not shown) for driving the vehicle and a carriage (not shown) for mounting the support 2 and moving on the floor may be provided.
[0018]
The arm body 3 is pivoted on the upper end of the column 2 by a pivoting mechanism (not shown) in a direction indicated by an arrow YA in FIG. As shown in FIG. 3, it has a substantially hollow cylindrical portion 3a into which the base end 4a of the imaging side slide arm member 4 is fitted. As shown in FIG. 3, a guide rail (slide guide) 83a is provided on the inner surface of the arm main body 3 to guide the direction of expansion and contraction of the imaging-side slide arm member 4 along its length.
[0019]
As shown in FIG. 3, the guide rail 83 a is disposed on the inner surface of the arm body 3 along the length direction of the arm body 3, and protrudes from the outer surface of the imaging-side slide arm member 4. The block 83b engages / slids and guides the extension / contraction direction of the imaging side slide arm member 4 that slides in the length direction of the arm body 3.
[0020]
The imaging side slide arm member 4 is for sliding (moving) along the length direction of the arm main body 3 to change the relative position between the camera 5 mounted on the distal end and the subject. This imaging side slide arm member 4 has its base end 4a inserted and inserted into the substantially hollow cylindrical portion 3a of the arm body 3, and also has an outer surface 4b of the imaging side slide arm member 4 along its length direction. A slide block 83b is provided which is engaged with and slidably contacts with the guide rail 83a of the arm body 3.
[0021]
Further, the base end 4a of the imaging side slide arm member 4 is provided with an opening 4c into which the base end 6a of the other end side slide member 6 is inserted, and the inner surface 4d of the opening 4c has A guide rail (guide) 84 a that guides the extension and contraction direction of the other end side slide member 6 is provided along the length direction of the imaging side slide arm member 4. Further, on one side surface of the lower part of the imaging side slide arm member 4 (in FIG. 4, the downward direction of the paper surface, the same applies hereinafter), one end side driving gear 82a described later is formed along its length direction. ₁ And a rack 81a that meshes with the rack 81a.
[0022]
As shown in FIG. 3, the guide rail 84a is provided on the inner side surface 4d of the opening 4c opened at the base end 4a of the imaging side slide arm member 4 in the length direction of the imaging side slide arm member 4 (the arm body 3). (In the length direction), the slide block 84b protruding from the outer surface of the other end side slide member 6 inserted into the opening 4c is engaged / slidably engaged with the imaging side slide arm member. It guides the extension and contraction direction of the other end side slide member 6 which is slid in the length direction of the arm 4 (the length direction of the arm body 3).
[0023]
The rack 81a includes a drive gear 82a described later. ₂ Driven gear 82a by the driving force transmitted from ₁ And slides the imaging side slide arm member 4 along the length direction of the arm body 3. As shown in FIG. It is engraved along the length direction of the arm member 4.
[0024]
The camera 5 is imaging means such as a television camera for imaging a subject, and is configured to be detachably attached to the tip of the imaging side slide arm member 4 (not shown). The direction can be adjusted by remote control.
[0025]
The other end side slide member 6 is for adjusting the position of the balance weight 7 provided at the distal end by sliding along the length direction of the arm body 3. As shown in FIG. 3, the other end side slide member 6 has an inner side surface 4d of an opening 4c of the imaging side slide arm member 4 on the outer side surface thereof along the length direction of the other end side slide member 6. Is provided with a slide block 84b which engages with and is in circumferential contact with the guide rail 84a provided at the bottom.
[0026]
A balance weight 7 for balancing the weight with the arm body 3, the imaging-side slide arm member 4, and the camera 5 is attached to the rear (end) of the other end side slide member 6. Further, on the lower side surface of the other end side slide member 6, along the length direction thereof, the other end side driven gear 82 b ₁ And a rack 81b that meshes with the rack 81b.
[0027]
The rack 81b includes a drive gear 82a. ₂ Transmission gear 82b ₂ Driven gear 82b by the driving force transmitted through ₁ And slides the other end side slide member 6 in the direction opposite to the slide direction of the imaging side slide arm member 4 along the length direction of the arm body 3 as shown in FIG. The other end side slide member 6 is engraved on the lower side surface along the length direction of the other end side slide member 6.
[0028]
The balance weight 7 is attached to the rear part of the other end side slide member 6 and uses the support 2 as a support axis, that is, the arm body 3 and the imaging side slide arm member using the attachment point of the arm body 3 to the support as a fulcrum. 4, for balancing the overall weight balance of the camera 5 and the other end side slide member 6. The weight of the balance weight 7 is set to be an appropriate weight in accordance with the weight of the camera 5 to be attached and the length and weight of the imaging side slide arm member 4 and the like. The balance weight 7 may be configured to be detachably attached to the other end side slide member 6.
[0029]
The expansion / contraction drive mechanism 8 includes ₂ , 82a ₁ , 82b ₂ , 82b ₁ , The imaging side slide arm member 4 is slid in the length direction of the arm body 3 to extend and retract from the opening end portion of the arm body 3, and the length of the imaging side slide arm member 4 is expanded and contracted. The other end side slide member 6 is slid in the direction opposite to the slide direction of the imaging side slide arm member 4 in synchronization with the expansion and contraction operation of the slide arm member 4 to open the opening of the arm body 3 on the side opposite to the opening end portion. The length of the other end side slide member 6 is expanded and contracted by being retracted from the end portion.
[0030]
As shown in FIG. 4, the telescopic drive mechanism 8 includes an end driven gear 82a that meshes with a rack 81a formed on the outer surface of the imaging side slide arm member 4. ₁ And the one end side driven gear 82a ₁ Drive gear 82a meshing with ₂ And the drive gear 82a ₂ Transmission gear 82b meshing with ₂ And this transmission gear 82b ₂ And the other end driven gear 82b meshed with a rack 81b engraved on the outer surface of the other end slide member 6. ₁ And The expansion / contraction drive mechanism 8 applies a driving force from a drive source (actuator) such as a drive motor (not shown) to the drive gear 82a. ₂ To be transmitted via
[0031]
Drive gear 82a ₂ Is one end side driven gear 82a ₁ And transmission gear 82b ₂ To rotate both gears in the direction indicated by the arrow YB in FIG. 4 or in the direction opposite to the arrow YB.
[0032]
One end driven gear 82a ₁ Is the drive gear 82a ₂ And the driving gear 82a ₂ 4 is rotated in the direction opposite to the direction of rotation, and rotated in the direction indicated by the arrow YC in FIG. 4 or in the direction opposite to the arrow YC, and meshes with the rack 81a to slide the imaging side slide arm member 4 in the length direction. Things.
[0033]
Other end driven gear 82b ₁ Is the transmission gear 82b ₂ Through the drive gear 82a ₂ Gear 82a by the driving force transmitted from the ₂ Is rotated in the same direction as the rotation direction (direction indicated by arrow YB), and meshes with the rack 81b to slide the other end side slide member 6 in the length direction.
[0034]
Transmission gear 82b ₂ Is the drive gear 82a ₂ The rotational driving force of the other end driven gear 82b ₁ To the drive gear 82a. ₂ And the other end side driven gear 82b ₁ And rotates in the direction opposite to the rotation direction of both gears.
The transmission gear 82b ₂ And one end side driven gear 82a ₁ Means the drive gear 82a ₂ , And a drive gear 82a provided with a damping mechanism (not shown). ₂ , The amount of sliding of the imaging side slide arm member 4 and the other end side slide member 6 may be changed.
[0035]
In this telescopic drive mechanism 8, one end side driven gear 82a ₁ , Drive gear 82a ₂ , The other end side driven gear 82b ₁ And transmission gear 82b ₂ , And the actuator (not shown) may be mounted on the arm main body 3 or may be provided separately and independently from the arm main body 3. For example, the arm 2 may be integrally attached to the column 2 together with the actuator. ₁ And the other end side driven gear 82b ₁ May be inserted and engaged with the racks 81a and 81b, respectively.
[0036]
The telescopic drive mechanism 8 causes the imaging-side slide arm member 4, the arm body 3, and the imaging-side slide arm member 4 to be attached to the distal end of the other end side slide member 6 such that the weight balance is balanced with the support column 2 as a support shaft. The position of the provided balance weight 7 is adjusted. At this time, the expansion / contraction drive mechanism 8 changes the ratio of the slide amount of the imaging side slide arm member 4 to the slide amount of the other end side slide member 6.
[0037]
In the telescopic drive mechanism 8 having such a configuration, the drive gear 82a is driven by an actuator (not shown). ₂ However, as shown in FIG. 4, when the drive gear 82a rotates in the direction of arrow YB, ₂ Is transmitted to the one end side driven gear 82a, and the one end side driven gear 82a ₁ Is driven to rotate in the direction of arrow YC (the direction opposite to arrow YB). One end driven gear 82a ₁ Rolls from one end to the other end of the rack 81a while meshing with the rack 81a.
[0038]
This one end side driven gear 82a ₁ In accordance with the rolling operation, the imaging side slide arm member 4 is slid from the weight side of the arm body 3 toward the imaging side in the arrow YD direction, and protrudes from the opening end portion of the arm body 3 so that the imaging side slide arm member 4 The length is extended. At the same time, the driving gear 82a in the direction of arrow YB ₂ The driving force of the transmission gear 82b ₂ Through the other end side driven gear 82b ₁ To the other end side driven gear 82b ₁ Is driven to rotate in the same direction as the arrow YB. At this time, the transmission gear 82b ₂ Is rotated in a direction opposite to the arrow YB (arrow YC direction), as shown in FIG. And the other end side driven gear 82b ₁ Rolls over the rack 81b from the other end to the one end of the rack while meshing with the rack 81b.
[0039]
This other end side driven gear 82b ₁ In accordance with the rolling operation, the other end side slide member 6 is slid in the direction of the arrow YE from the imaging side of the arm body 3 toward the weight side, and protrudes from the opening end portion of the arm body 3 to extend the length of the other end side slide member 6. Is extended so as to balance the amount of extension of the imaging-side slide arm member 4 (the balance between the camera 5 and the balance weight 7).
[0040]
On the other hand, the drive gear 82a is driven by an actuator (not shown). ₂ However, as shown in FIG. 4, when it rotates in the direction opposite to the arrow YB direction, the one end driven gear 82a ₁ And the other end side driven gear 82b ₁ Are driven to rotate in the directions opposite to the arrows YC and YB, respectively. Thereby, the imaging side slide arm member 4 is slid from the imaging side to the weight side in the direction opposite to the arrow YD, contracted from the open end portion of the arm body 3, and the imaging side slide arm member 4 is shortened. The other end side slide member 6 is slid from the weight side to the image pickup side in the direction opposite to the arrow YE, contracted from the open end of the arm body 3, and the other end side slide member 6 is housed in the arm body 3. You.
[0041]
As described above, the drive gear 82a is driven by the actuator (not shown) by the telescopic drive mechanism 8. ₂ Is rotated in the direction of the arrow YB or in the direction opposite to the direction of the arrow YB, so that the imaging side slide arm member 4 expands and contracts, and the other end side slide member 6 synchronizes with the expansion and contraction operation of the imaging side slide arm member 4. Can be slid in the direction opposite to the sliding direction of the imaging-side slide arm member 4 to expand and contract.
[0042]
In the expansion and contraction operation of the imaging side slide arm member 4 and the other end side slide member 6, the base end 4a of the imaging side slide arm member 4 is inserted into the substantially hollow cylindrical portion 3a of the arm body 3, as shown in FIG. When the base end 6a of the other end slide member 6 is inserted into the opening 4c formed in the base end 4a of the slide arm member 4 on the imaging side, a nested structure is formed. When the slide arm member 4 and the other end side slide member 6 are contracted, the base end 4a is stored in the substantially hollow cylindrical portion 3a of the arm body 3, and the base end 4a is inserted into the opening 4c of the base end 4a. The base end 6a of the weight-side slide arm member 6 can be inserted and stored in the opening 4a formed in the end 4a. Accordingly, even when the arm body is relatively short, a longer imaging side slide arm member can be stored, which is advantageous for miniaturization of the apparatus and realization of a compact apparatus.
[0043]
Next, the operation of the imaging crane apparatus 1 configured as described above for photographing a subject will be described with reference to the drawings.
In order to adjust the relative position between the camera 5 and the subject, the imaging crane device 1 slides the imaging-side slide arm member 4 along the length direction of the arm body 3 so that the slide arm member 4 moves from the open end of the arm body 3. The weight of the camera 5 is changed by changing the amount of projection of the imaging side slide arm member 4 to change the position of the camera 5 with respect to the subject, and the pan, tilt, dolly, Various camera works such as zooming and focusing are performed, and the camera 5 captures an image of a subject.
[0044]
For example, when taking an image by bringing the camera close to the subject, or when taking a picture while approaching the subject, the actuator (not shown) of the telescopic drive mechanism 8 drives the drive gear 82a. ₂ Is driven in the direction of arrow YB shown in FIG. ₁ Are rolled while meshing with the rack 81a, and the imaging-side slide member 4 slides and extends from the open end of the arm body 3 as shown in FIG. At this time, the driving gear 82a is synchronized with the extension of the imaging side slide arm member 4. ₂ Transmission gear 82b by the driving force of ₂ Through the other end side driven gear 82b ₁ Is driven, and the other end side driven gear 82b is driven. ₁ Rolls while meshing with the rack 81b, and the other end side slide member 6 is slid and extended from the open end portion of the arm body 3 as shown in FIG.
[0045]
Thereby, the camera 5 mounted on the tip of the imaging-side slide arm member 4 protrudes from the subject, and the distance between the subject and the camera is reduced. At this time, in synchronization with the extension of the imaging side slide arm member 4, the distance between the balance weight 7 provided at the tip of the other end side slide member 6 and the column 2 is extended, so that the balance with the camera 5 is maintained. The weight balance with the weight 7 is maintained.
[0046]
Next, for example, when the camera 5 is pulled backward from the position of the subject to take a shot of bird's-eye view of the whole, the drive gear 82a is driven by an actuator (not shown). ₂ Is rotated in the direction opposite to the direction of the arrow YB as shown in FIG. ₁ Is rotated in the direction opposite to the direction of the arrow YD and rolls while meshing with the rack 81a, the imaging side slide arm member 4 is retracted from the open end of the arm body 3 as shown in FIG. Become.
[0047]
At this time, the driving gear 82a is synchronized with the contraction of the imaging side slide arm member 4. ₂ Transmission gear 82b by the driving force of ₂ Through the other end side driven gear 82b ₁ Is driven, and the other end side driven gear 82b is driven. ₁ Is rolled while meshing with the rack 81b, the other end slide member 6 is slid, and the other end slide member 6 is retracted from the open end portion of the arm main body 3 as shown in FIG. It is in a state of being stored. Therefore, the weight balance between the camera 5 and the balance weight 7 is in a balanced state.
[0048]
As described above, in the imaging crane apparatus 1, when the imaging side slide arm member 4 is extended from the open end portion of the arm body 3, the other end side slide member 6 from the open end portion of the arm body 3 is simultaneously opened. Is extended, and when the imaging side slide arm member 4 is shortened so as to be accommodated from the opening end portion from the arm main body 3, the other end side slide member 6 is shortened. Thereby, the extension amount of the other end side slide member 6 from the arm body 3 is adjusted according to the extension amount of the imaging side slide arm member 4 from the arm body 3, and the arm body 3, the imaging side slide arm member 4, and The weight balance between the camera 5, the other slide member 6 and the balance weight 7 is balanced.
[0049]
For this reason, a small and light weight can be used as the balance weight 7 for balancing the weight with the arm body 3, the imaging side slide arm member 4, and the camera 5, and the operability of the apparatus can be improved. Further, the weight of the balance weight 7 can be reduced, and the amount of extension of the imaging side slide arm member 4 from the support column 2 can be increased while reducing the size and weight of the entire imaging crane apparatus 1, so that a wide range can be photographed. Further, since the imaging crane device 1 can be reduced in size and weight, the driving force required for the operation of the arm can be reduced, and the power consumption can be reduced.
[0050]
In addition, one end side driven gear 82a is mounted on a rack 81a provided along the length direction of the imaging side slide arm member 4. ₁ And the other end driven gear 82b on a rack 81b provided along the length direction of the other end slide member 6. ₁ , The other end side slide member 6 can be expanded and contracted from the weight side of the arm body 3 in synchronization with the expansion and contraction operation of the imaging side slide arm member 4 from the imaging side of the arm body 3. Racks 81a and 81b are provided on the imaging side slide arm member 4 and the other end side slide member 6, respectively, and a gear mechanism for driving the racks 81a and 81b is provided. Synchronously, the other end side slide member 6 can be reliably expanded and contracted.
[0051]
Note that the imaging crane device of the present invention is not limited to the above-described configuration, and may be appropriately changed without departing from the gist of the present invention. For example, it may be provided with a telescopic drive mechanism 9 configured as shown in FIG.
[0052]
As shown in FIG. 5, the telescopic drive mechanism 9 can extend and contract at one end and the other end of the arm body 30 with respect to the imaging-side slide arm member 40 and the other-end slide member 60 by operating a piston rod. It is to be.
That is, the telescopic drive mechanism 9 includes a piston provided in the imaging side insertion hole 31 formed on one end side (imaging side) of the arm body 30 from the base end of the imaging side slide arm member 40 to the center in the length direction. A piston formed from the base end of the other end side slide arm member 60 to the center in the length direction in the rod portion 41 and the weight side insertion hole 32 formed in the other end side (weight side) of the arm body 30. And a rod portion 61.
[0053]
The imaging-side insertion hole 31 and the weight-side insertion hole 32 are configured so that the imaging-side slide arm member 40 and the other-end-side slide arm member 60 can be advanced and retracted in an airtight state with the inserted state. A compressed air supply pipe for supplying compressed air from a compressed air supply source (not shown) and discharging the compressed air is connected to the bottom walls 31a and 32a. That is, the piston rod portions 41 and 61 are configured to be operated as pneumatic cylinders.
[0054]
In the expansion / contraction drive mechanism 9, compressed air supplied from a not-shown compressed air supply source is filled into the imaging side insertion hole 31 from a not-shown compressed air supply pipe connected to the bottom wall of the imaging side insertion hole 31. When the internal pressure rises, the base end 40a of the imaging-side slide arm member 40 is pressed by the increased internal pressure, and the distal end side of the imaging-side slide arm member 40 projects from the opening end 30b of the imaging-side insertion hole 31.
[0055]
At the same time, when the compressed air supplied from the unillustrated compressed air supply source is filled into the weight side insertion hole 32 from the unillustrated compressed air supply pipe connected to the bottom wall of the weight side insertion hole 32 and the internal pressure increases, The base end portion 60a of the other end side slide member 60 is pressed by the increased internal pressure, and the distal end side of the other end side slide member 60 is attached to the imaging side slide arm member 40 from the open end 30c of the weight side insertion hole 32. The other end side slide member 60 is protruded by a slide amount corresponding to the weight of.
[0056]
When the compressed air filled in the imaging side insertion hole 31 is discharged from the bottom wall of the imaging side insertion hole 31 to the outside via the compressed air supply pipe and the internal pressure is reduced, the imaging side slide arm member 40 is used for imaging. From the opening end 30 b of the side insertion hole 31, it retracts into the arm body 30. At the same time, when the compressed air filled in the weight side insertion hole 32 is discharged from the bottom wall portion of the weight side insertion hole 32 to the outside through the compressed air supply pipe and the internal pressure decreases, the other end side slide member 60 is moved to the weight. It retracts into the arm body 30 from the distal end opening of the side insertion hole 32.
[0057]
Also according to this configuration, the amount of protrusion of the other-side slide member 60 from the arm body 30 is changed according to the amount of protrusion of the imaging-side slide arm member 40 from the arm body 30, and the arm body 30 and the imaging-side slide arm member The weight balance between the camera body 40 and the camera 50, and the other-side slide member 60 and the balance weight 70 can be balanced, and a large load is prevented from being applied to a mounting portion between the arm body 30 and the support (see FIG. 1). This makes it possible to increase the amount of extension of the arm from the support column while maintaining good operability by reducing the size and weight of the device, thereby making it possible to photograph a wide range. Further, since the device can be reduced in size and weight, the driving force required for the operation of the arm can be reduced, and the power consumption can be reduced.
[0058]
Although a gear or a cylinder mechanism has been described as the driving means, for example, a linear motor, a ball screw, a hydraulic actuator, a pneumatic actuator, or a belt may be used. Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the arm body 3 is rotated with respect to the column 2 by a rotation driving unit (not shown) or the configuration in which the arm body 3 is rotated with respect to the column 2 are arbitrary. Instead of mechanical driving means, it may be driven manually.
[0059]
Then, by sliding the other-side slide member 6 with respect to the arm body 3 in accordance with the sliding amount of the imaging-side slide arm member 4 with respect to the arm body 3, the arm body 3, the imaging-side slide arm member 4, and the camera 5 are moved. And the weight balance between the other end side slide member 6 and the balance weight 7 are balanced, but a configuration as shown in FIGS. 6 and 7 may be employed. The same members as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0060]
That is, as shown in FIG. 6, a weight-side arm member having a balance weight 7 provided at the end thereof (moving movement) at the end of the arm body 3 opposite to the opening end 3b into which the imaging-side slide arm member 4 is inserted. Member 70 is attached, and the weight-side arm member 70 is rotated on a vertical plane with the angle adjusted in the direction of the arrow YF about the attachment portion 71 of the weight-side arm member 70 to the arm body 3. The weight balance between the arm body 3, the imaging-side slide arm member 4 and the camera 5 and the weight-side arm member 70 and the balance weight 7 may be balanced. The weight-side arm member 70 can be maintained in a state where the angle is adjusted by a predetermined angle by the drive unit 71. The driving unit 71 can also serve as a mechanism for adjusting the angle of the arm body 3.
[0061]
As shown in FIG. 7, the balance weight 7 may be attached to the arm body 3 with weight-side arm members 71 a and 71 b that can rotate at predetermined angles on a horizontal plane. In this case, as shown in FIG. 7, two weight-side arm members 71a and 71b are attached to the end of the arm body 3 opposite to the opening end 3b into which the imaging-side slide arm member 4 is inserted. Alternatively, the driving unit 73 provided on the arm body 3 may be configured to adjust the movement angle of each of the weight-side arm members 71a and 71b.
[0062]
In this manner, as shown in FIGS. 6 and 7, the photographing crane device moves the balance weight 7 along the direction facing the sliding direction (extending direction and contracting direction) of the imaging-side slide arm member 4. Thus, the weight balance between the camera 5 and the balance weight 7 can be obtained. The weight balance is not limited to the form in which the balance weight 7 is moved as shown in FIGS. There is no particular limitation as long as it can be taken.
[0063]
In FIG. 1, the state where the angle of the arm body 3 with respect to the column 2 is 90 degrees has been described. However, even when the angle changes, the state of the arm 5 with respect to the movement position of the camera 5 is added together with the state corresponding to the angle. The balance weight 7 is moved so as to balance the weight. When a driving gear is used as the driving means, a configuration of three gears (a driving gear, one end-side driven gear, and the other end-side driven gear) may be employed without using a transmission gear. In the case of reducing the rotation speed of each gear, a harmonic drive type reduction gear using an elliptical gear may be used.
[0064]
【The invention's effect】
As described above, the imaging crane device and the imaging method using the same according to the present invention have the following excellent effects.
The imaging crane device can balance the weight balance with a lighter weight without fixing a heavy weight to the arm in order to balance the weight even when the arm is fully extended. Therefore, it is possible to increase the amount of extension of the arm from the support column while reducing the size and weight of the entire device used, and furthermore, obtain good operability and reduce the driving force required for the operation of the arm, thereby reducing consumption. Power can be reduced.
[0065]
Further, in the imaging crane device, since the weight that moves in accordance with the imaging means is achieved by sliding the slide member on the other end side, the configuration and control are simple and accurate. Further, even when the arm body is relatively short, a longer imaging side slide arm member can be stored, and the apparatus can be downsized, which is advantageous for realizing a compact apparatus.
[0066]
Further, the photographing crane apparatus further includes a driving means provided with a driving gear, one end side sliding member and a weight to which the imaging means is attached by a driving gear, and one end driven gear and the other end driven gear rotated by the driving gear. The end slide member is moved so as to balance the weight. Therefore, the configuration is simple and lightweight, and the operation and maintenance of the arm body disposed at a high place are easy.
[0067]
In the imaging method using the photographing crane device, the position of the weight is adjusted by the driving means in accordance with the extension / contraction operation of the mounted arm, so that in the conventional method, the weight balance is maintained even when the arm is fully extended. Although it was necessary to fix a heavy weight to the arm in order to balance the weight, it is possible to balance the weight with a lighter weight. Therefore, the extension of the arm from the column can be increased while reducing the size and weight of the entire device, and a wide range can be photographed while maintaining good operability. Power can be reduced and power consumption can be reduced. For example, the present invention is applied to a robot camera such as a motion control camera to realize a reduction in size, weight, and operability, and is also effective in reducing power consumption.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a state where one end side slide member and the other end side slide member of the imaging crane device according to the present invention are contracted.
FIG. 2 is a side view showing a state where one end side slide member and the other end side slide member of the imaging crane device according to the present invention are extended.
FIG. 3 is a sectional view showing a telescopic drive mechanism of the imaging crane device according to the present invention.
FIG. 4 is a side view schematically showing a telescopic drive mechanism of the imaging crane device according to the present invention.
FIG. 5 is a side view for explaining another example of the arm of the imaging crane device according to the present invention.
FIG. 6 is a side view showing another configuration of the imaging crane device according to the present invention.
FIG. 7 is a side view showing another configuration of the imaging crane device according to the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Crane device for imaging
2 props
3 Arm body
4 Imaging side slide arm member (one end side slide member)
5 Camera (imaging means)
6 Other slide member (moving member)
7 Balance weight (weight)
8 Telescopic drive mechanism
81a, 81b rack
82a ₁ One end driven gear
82a ₂ Drive gear
82b ₁ Other end driven gear
82b ₂ Transmission gear
83,84 Linear guide
83a, 84a Guide rail
83b, 84b Slide block
9 Telescopic drive mechanism (drive means)
10 arms
31 Imaging side insertion hole
31a Bottom wall
32 Weight side insertion hole
32a bottom wall
41 Piston rod part
61 Piston rod
70 Weight side arm member
71a, 71b Weight side arm member

Claims

An imaging crane device for expanding and contracting an arm provided on a column, adjusting a distance between an imaging unit attached to one end of the arm and a subject, and imaging the subject with the imaging unit,
A moving member provided on the other end side of the arm and moving along a direction opposite to the extending direction and the contracting direction of the arm, a weight attached to the moving member, and a weight of the weight and the imaging unit A driving unit for moving the moving member in accordance with the extension and retraction of the arm so as to achieve a balance.

An imaging crane device for expanding and contracting an arm provided on a column, adjusting a distance between an imaging unit attached to one end of the arm and a subject, and imaging the subject with the imaging unit,
The arm includes an arm body attached to a support, and an end slide member provided on the arm body, which slides along a length direction of the arm body and protrudes toward one end of the arm body, and The other end slide member protruding to the other end side of the arm body, the other end slide member is moved to the other end side of the arm body, and the one end slide member is moved to one end side of the arm body. And driving means,
The other end side slide member has a weight for balancing the weight with the imaging unit.

The driving means includes one or more drive gears for transmitting drive from a drive source, and one end driven gear and the other end driven gear rotated by the drive gear,
The one end slide member and the other end slide member each include a rack provided along a length direction thereof, and at least one of the one end slide member and the other end slide member includes the rack. A guide when the one end slide member and the other end slide member slide is provided,
The imaging crane apparatus according to claim 2, wherein the arm main body includes a slide guide that guides at least one of the one end side slide member and the other end side slide member.

An imaging method using an imaging crane device for extending and contracting an arm provided on a column, adjusting a distance between an imaging unit attached to one end of the arm and a subject, and imaging the subject with the imaging unit. hand,
In accordance with the telescopic operation of the arm, a weight provided on the other end of the arm is moved so as to balance the weight of the arm with respect to the imaging means around the column. An imaging method using a crane device.