JP2004215390A - Control device and control method for electric drive, and its program - Google Patents

Control device and control method for electric drive, and its program Download PDF

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将義 柳田
Takeshi Iwatsuki
健 岩月
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To determine a failure even when an electric drive has the failure due to its release. <P>SOLUTION: This electric drive control device comprises a motor-driven machine; a current supply part for supplying electric current; an electric current detection part for detecting the current to be supplied as a detected current; a current command value generating means for generating a current value on a prescribed coordinate axis; a detected current index calculating means 91 for calculating a detected current index based on the detected current value; and a current command value index calculating means 92 for calculating a current command value index based on the current command value; and a failure determining means 93 for determining whether or not failure occurs in the electric drive based on the detected current index and the current command value index. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両、例えば、電動車両としての電気自動車に搭載され、電動機械としての駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させ、該駆動モータトルクを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置において、駆動モータは、力行（駆動）時に、バッテリから直流の電流を受けて駆動され、前記駆動モータトルクを発生させ、回生（発電）時に、電気自動車のイナーシャによってトルクを受け、直流の電流を発生させ、該電流をバッテリに供給するようになっている。
【０００３】
そして、駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００４】
また、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を第１の電動機械としての発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び第２の電動機械としての駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００５】
そして、発電機及び駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００６】
また、前記電気自動車には駆動モータ制御装置が、前記ハイブリッド型車両には発電機制御装置及び駆動モータ制御装置がそれぞれ電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータを駆動して、駆動モータトルクを発生させたり、発電機を駆動して、発電機のトルク、すなわち、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００７】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ、電動機械部品、インバータにおけるゲート信号線等に異常が発生することがある。そこで、各ステータコイルに供給される各相の電流を検出し、各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換するとともに、該ｄ軸電流及びｑ軸電流とｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値との各偏差に基づいて、又は該偏差の積分値に基づいて、前記駆動モータ、電動機械部品、ゲート信号線等に異常が発生したかどうかを判断するようにした異常判定方法が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１１−３３２００２号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の異常判定方法においては、ｄｑ座標軸上でｄ軸電流及びｑ軸電流とｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値との各偏差に基づいて、又は各偏差の積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断するようになっているので、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができないだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判定を行うことができない。
【００１０】
本発明は、前記従来の異常判定方法の問題点を解決して、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができ、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判定を行うことができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【００１２】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００１３】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記所定の座標軸はｄｑ座標軸である。
【００１４】
そして、前記各相の検出電流は、三相／二相変換によって前記座標軸上のｄ軸電流及びｑ軸電流に変換され、前記ｄ軸電流は、ｄ軸電流制御部によって前記電流指令値のｄ軸成分であるｄ軸電流指令値に追随させられ、前記ｑ軸電流は、ｑ軸電流制御部によって前記電流指令値のｑ軸成分であるｑ軸電流指令値に追随させられる。
【００１５】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて検出電流指標を算出する。
【００１６】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標算出処理手段は、前記所定の区間における検出電流に対応させて電流指令値指標を算出する。
【００１７】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、ピーク値に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【００１８】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記ピーク値のサンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値である。
【００１９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【００２０】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の平均値である。
【００２１】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である。
【００２２】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の積分値である。
【００２３】
本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、該コイルに供給される電流を検出電流として検出し、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出し、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出し、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００２４】
本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段、電流検出部によって検出されたコイルに供給される検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、並びに前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、車両、例えば、電動車両としての電気自動車について説明するが、本発明をハイブリッド型車両に適用することもできる。
【００２６】
図１は本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００２７】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ、４０は該駆動モータ３１を駆動するために図示されないコイルに電流を供給する電流供給部としてのインバータ、３３、３４は前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部としての電流センサ、４７は所定の座標軸上において前記インバータ４０を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部、９１は前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、９２は前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、９３は前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段である。
【００２８】
図２は本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【００２９】
図において、３１は電動機械としての駆動モータであり、該駆動モータ３１としてＤＣブラシレス駆動モータが使用され、例えば、駆動モータ３１は電気自動車の駆動軸等に取り付けられる。前記駆動モータ３１は、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設されたステータを備える。前記ロータは、図示されないシャフトに図示されないハブを介して取り付けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成された図示されないステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル１１〜１３を備える。なお、前記駆動モータ３１の図示されない出力軸に、磁極位置θを検出するための磁極位置検出部としてレゾルバ７１が配設され、該レゾルバ７１は、センサ出力として磁極位置信号ＳＧθを発生させ、駆動モータ制御装置４５に送る。なお、前記駆動モータ３１、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。
【００３０】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流が電流供給部としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイル１１〜１３に供給される。
【００３１】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。
【００３２】
なお、前記インバータ４０に代えて、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを電流供給部として使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを電流供給部として使用したりすることができる。
【００３３】
ところで、前記ステータコイル１１〜１３はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、ステータコイル１１、１２のリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出電流ｉｕ、ｉｖとして検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出電流ｉｕ、ｉｖを駆動モータ制御装置４５に送り、該駆動モータ制御装置４５は検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出する。
【００３４】
本実施の形態においては、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出するために電流センサ３３、３４が配設され、前記モータ制御装置によって検出電流ｉｗを算出するようになっているが、Ｗ相の電流Ｉｗを検出するための電流センサを配設することもできる。
【００３５】
また、前記駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設される。
【００３６】
そして、前記駆動モータ制御装置４５の記録媒体としてのＲＡＭ、ＲＯＭ等には、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録することもできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することもできる。
【００３７】
前記駆動モータ制御装置４５の磁極位置算出部４６は、磁極位置信号ＳＧθを読み込み、該磁極位置信号ＳＧθに従って磁極位置θを算出する。そして、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、磁極位置算出部４６によって算出された磁極位置θに基づいて駆動モータ３１の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。
【００３８】
そして、該車両制御装置の図示されない指令値発生処理手段は、指令値発生処理を行い、前記車速Ｖ及び図示されないアクセル開度検出部において検出されたアクセル開度を読み込み、該車速Ｖ及びアクセル開度に基づいて車両要求トルクＴＯ＊ を算出し、該車両要求トルクＴＯ＊ に対応させて、電動機械トルクとしての駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルク（トルク指令値）ＴＭ＊ を発生させ、該駆動モータ目標トルクＴＭ＊ を前記駆動モータ制御装置４５に送る。次に、該駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ制御処理手段は、前記駆動モータ目標トルクＴＭ＊ を受けると、駆動モータ制御処理を行い、駆動モータ３１を駆動する。
【００３９】
なお、駆動モータ制御装置４５の図示されないメモリはｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マップを備える。
【００４０】
そして、駆動モータ制御処理手段の電流指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部４７は、電流指令値発生処理を行い、バッテリ電圧検出センサ１５によって検出されたバッテリ１４の電圧、すなわち、バッテリ電圧ＶＢを読み込むとともに、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込み、前記各電流指令値マップを参照して、前記駆動モータ目標トルクＴＭ＊ に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を発生させ、減算器６２、６３に送る。前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ によって、インバータ４０を作動させるための電流指令値が構成される。
【００４１】
ところで、前記駆動モータ制御装置４５においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄｑ座標軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００４２】
そのために、前記駆動モータ制御処理手段は、電流センサ３３、３４から検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込む。そして、駆動モータ制御装置４５の第１の変換処理手段としてのＵＶ−ｄｑ変換部６１は、第１の変換処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ及び前記磁極位置θに基づいて三相／二相変換を行い、検出電流ｉｕ、ｉｖをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００４３】
次に、ｄ軸電流ｉｄは減算器６２に送られ、該減算器６２においてｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが電圧指令値発生部６４に送られる。一方、ｑ軸電流ｉｑは減算器６３に送られ、該減算器６３においてｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ＊ とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑが電圧指令値発生部６５に送られる。なお、減算器６２及び電圧指令値発生部６４によってｄ軸電流制御部が、減算器６３及び電圧指令値発生部６５によってｑ軸電流制御部が構成される。
【００４４】
そして、前記電圧指令値発生部６４、６５は、所定の座標軸としてのｄｑ座標軸上において前記ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑが零（０）になるように、すなわち、ｄ軸電流ｉｄがｄ軸電流指令値ｉｄ＊ に追随するように、ｑ軸電流ｉｑがｑ軸電流指令値ｉｑ＊ に追随するように、２軸上のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ をそれぞれ発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ をそれぞれ駆動モータ制御装置４５の第２の変換処理手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に送る。
【００４５】
なお、前記電圧指令値発生部６４、６５によって駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部が構成され、電圧指令値発生部６４、６５は、前記電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ を発生させ、ｄｑ−ＵＶ変換器６７に送る。前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ によって、電圧指令値のｄ軸成分及びｑ軸成分が構成される。
【００４６】
続いて、前記ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、第２の変換処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ 及び磁極位置θを読み込み、二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊ 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊ をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ＊ 、Ｖｖ＊ 、Ｖｗ＊ に変換し、該電圧指令値Ｖｕ＊ 、Ｖｖ＊ 、Ｖｗ＊ をＰＷＭ発生器６８に送る。該ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値Ｖｕ＊ 、Ｖｖ＊ 、Ｖｗ＊ 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、ドライブ回路５１に送る。
【００４７】
該ドライブ回路５１は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動するための６個のゲート信号をそれぞれ発生させ、該ゲート信号をインバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記ゲート信号がオンの間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記各ステータコイル１１〜１３に供給する。
【００４８】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ＊ に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。なお、１７はインバータ４０とバッテリ１４との間に配設された平滑用のコンデンサである。また、前記ＰＷＭ発生器６８、ドライブ回路５１、インバータ４０等によって、駆動モータ３１を駆動する駆動装置部が構成される。
【００４９】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ３１、駆動モータ３１の電動機械部品、インバータ４０のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６、ゲート信号をインバータ４０に送るためのゲート信号線等に異常が発生することがあるが、前記駆動モータ制御装置４５の異常判定処理手段９３（図１）は、異常判定処理を行い、異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【００５０】
次に、異常判定処理手段９３の動作について説明する。
【００５１】
図４は本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【００５２】
まず、異常判定処理手段９３（図１）の図示されないＵ相電流異常判定処理手段は、Ｕ相電流異常判定処理を行い、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であるかどうかを判断し、次に、異常判定処理手段９３の図示されないＶ相電流異常判定処理手段は、Ｖ相電流異常判定処理を行い、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であるかどうかを判断し、続いて、異常判定処理手段９３の図示されないＷ相電流異常判定処理手段は、Ｗ相電流異常判定処理を行い、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であるかどうかを判断する。
【００５３】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスからゼロクロスまで）に、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の実効値Ａｄｑとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、正常であれば、正弦波になるので、実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと実効値Ａｄｑとが等しくなる。そこで、実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと実効値Ａｄｑとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【００５４】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３の図示されない異常発生判断処理手段は、異常発生判断処理を行い、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、インバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【００５５】
このように、実際の検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗが算出され、該実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗとｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の実効値Ａｄｑとの比較結果に基づいて、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判断することができる。
【００５６】
すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができるだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判断を行うことができる。
【００５７】
例えば、短絡によって過電流、過電圧、過熱等の現象が起こった場合に、異常が発生したことを判断することができるだけでなく、過電流、過電圧、過熱等の現象が起こらない場合、例えば、インバータ４０のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６が破損したり、ゲート信号線等が断線したりして、前記電動駆動装置に開放による異常が発生した場合においても、異常が発生したと確実に判断することができる。また、レゾルバ７１、図示されないＲ／Ｄコンバータ等のように磁極位置θを算出するために必要な電動機械部品に異常が発生した場合、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに乱れが生じた場合等においても、異常が発生したと確実に判断することができる。
【００５８】
また、異常が発生したかどうかを判断するためにｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が使用されるので、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの振幅が一定になる状態だけでなく、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの振幅が変化する過渡的な状態でも、異常が発生したかどうかを確実に判断することができる。
【００５９】
さらに、ノイズによる異常の誤判定をなくすこともできる。
【００６０】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ Ｕ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ２ Ｖ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ３ Ｗ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ４ 各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常であるかどうかを判断する。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合はステップＳ５に進み、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗがいずれも異常でない場合は処理を終了する。
ステップＳ５ 異常が発生したと判断し、シャットダウンを行い、処理を終了する。
【００６１】
なお、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流センサ３３、３４のほかに、Ｗ相の電流Ｉｗを検出する電流センサが配設される場合、一つの相の電流だけが異常である場合、電流センサが故障していると仮定して、他の二つの相の検出電流に基づいて電流センサが故障している相の検出電流を算出することができる。この場合、各ステータコイルはスター結線又はデルタ結線されていることが前提となる。
【００６２】
次に、図４のステップＳ１におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００６３】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、該検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００６４】
サンプリングタイミングｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ−１、ｎ、…）における検出電流ｉｕのサンプリング値をｉｕ（１）、ｉｕ（２）、…、ｉｕ（ｎ−１）、ｉｕ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように所定の値に設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｕ（ｎ−１）、ｉｕ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｕ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｕ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００６５】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｕのピーク値Ｐｉｕを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｕを更新する。
【００６６】
Ｐｉｕ＝ｍａｘ｛ｉｕ（ｎ−１），ｉｕ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｕとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｕをフィルタに通し、ノイズを除去する。本実施の形態において、前記フィルタは、ピーク値探索処理手段におけるソフト構成のフィルタ処理手段によって構成されるが、ハード構成のフィルタを配設し、検出電流ｉｕをフィルタに通すこともできる。
【００６７】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｕの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｕを確定する。このように、Ｕ相の電流Ｉｕの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｕが確定される。
【００６８】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｕに基づいて検出電流ｉｕの実効値Ａｕ
Ａｕ＝｜Ｐｉｕ／√（２）｜
を、検出電流ｉｕの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｕのサンプリングタイミングｉにおいて検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊ ２ ＋ｉｑ＊ ２ ）／√（３）
を、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の指標値を表す電流指令値指標として算出する。
【００６９】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｕ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾（しきい）値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた回数、すなわち、連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【００７０】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｕを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｕを初期化する。
【００７１】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図８に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１で正の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ２で、正の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が終了され、負の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ３で負の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が終了される。
【００７２】
そして、正の極性のピーク値Ｐｉｕが値Ｐｉｕ１として得られたサンプリングタイミングｔｓ１におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、実効値Ａｄｑ（ｔｓ１）が算出される。また、負の極性のピーク値Ｐｉｕが値Ｐｉｕ２として得られたサンプリングタイミングｔｓ２におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、実効値Ａｄｑ（ｔｓ２）が算出される。
【００７３】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−４に、されていない場合はステップＳ１−２に進む。
ステップＳ１−２ ノイズを除去する。
ステップＳ１−３ ピーク値Ｐｉｕを探索し、リターンする。
ステップＳ１−４ ピーク値Ｐｉｕを確定し、実効値Ａｕ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ１−５ 実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ１−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ１−６に進む。
ステップＳ１−６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−７ ピーク値Ｐｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−１０に進む。
ステップＳ１−１０ ピーク値Ｐｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−１１ Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【００７４】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００７５】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、該検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００７６】
サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｖのサンプリング値をｉｖ（１）、ｉｖ（２）、…、ｉｖ（ｎ−１）、ｉｖ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｖ（ｎ−１）、ｉｖ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｖ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｖ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００７７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｖのピーク値Ｐｉｖを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｖを更新する。
【００７８】
Ｐｉｖ＝ｍａｘ｛ｉｖ（ｎ−１），ｉｖ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｖとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｖをフィルタに通し、ノイズを除去する。
【００７９】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｖの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｖを確定する。このように、Ｖ相の電流Ｉｖの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｖが確定される。
【００８０】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｖに基づいて検出電流ｉｖの実効値Ａｖ
Ａｖ＝｜Ｐｉｖ／√（２）｜
を、検出電流ｉｖの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｖのサンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、前記実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊ ２ ＋ｉｑ＊ ２ ）／√（３）
を電流指令値指標として算出する。
【００８１】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｖの実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｖ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【００８２】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｖを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｖを初期化する。
【００８３】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−４に、されていない場合はステップＳ２−２に進む。
ステップＳ２−２ ノイズを除去する。
ステップＳ２−３ ピーク値Ｐｉｖを探索し、リターンする。
ステップＳ２−４ ピーク値Ｐｉｖを確定し、実効値Ａｖ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ２−５ 実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ２−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ２−６に進む。
ステップＳ２−６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−７ ピーク値Ｐｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−１０に進む。
ステップＳ２−１０ ピーク値Ｐｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−１１ Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【００８４】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００８５】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、該検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００８６】
サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｗのサンプリング値をｉｗ（１）、ｉｗ（２）、…、ｉｗ（ｎ−１）、ｉｗ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｗ（ｎ−１）、ｉｗ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｗ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｗ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００８７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｗのピーク値Ｐｉｗを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｗを更新する。
【００８８】
Ｐｉｗ＝ｍａｘ｛ｉｗ（ｎ−１），ｉｗ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｗとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｗをフィルタに通し、ノイズを除去する。
【００８９】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｗの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｗを確定する。このように、Ｗ相の電流Ｉｗの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｗが確定される。
【００９０】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｗに基づいて検出電流ｉｗの実効値Ａｗ
Ａｗ＝｜Ｐｉｗ／√（２）｜
を、検出電流ｉｗの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｗのサンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する検出電流前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、前記実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊ ２ ＋ｉｑ＊ ２ ）／√（３）
を電流指令値指標として算出する。
【００９１】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｗの実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｗ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【００９２】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｗを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｗを初期化する。
【００９３】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−４に、されていない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２ ノイズを除去する。
ステップＳ３−３ ピーク値Ｐｉｗを探索し、リターンする。
ステップＳ３−４ ピーク値Ｐｉｗを確定し、実効値Ａｗ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ３−５ 実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ３−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ３−６に進む。
ステップＳ３−６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−７ ピーク値Ｐｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−１０に進む。
ステップＳ３−１０ ピーク値Ｐｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−１１ Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【００９４】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【００９５】
ところで、駆動モータ３１の各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、実際には、理論上の正弦波にはならないので、前記第１の実施の形態のような、ピーク値Ｐｉｕ、Ｐｉｖ、Ｐｉｗに基づいて検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗを算出しても、各実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗは、必ずしも、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものにはならない。
【００９６】
そこで、実効値の理論式に従って、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの２乗平均値の平方根を検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとするようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートは第１の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートと同じであるので、図４を援用し、説明を省略する。
【００９７】
図９は本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の第２の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１２は本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【００９８】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスから次のゼロクロスまで）に、所定の区間において、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの２乗平均値の平方根が、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとして算出され、該実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと、前記区間におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の実効値Ａｄｑの後述される平均値で表される実効値Ａｄｑａとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上、正弦波になるので、実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと実効値Ａｄｑａとが等しくなる。そこで、実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと実効値Ａｄｑａとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【００９９】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３は、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、電流供給部としてのインバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、電動機械としての駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【０１００】
このように、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの２乗平均値の平方根が、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとして算出されるので、駆動モータ３１のコイルとしての各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形が理論上の正弦波にはならなくても、各実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものになる。
【０１０１】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１０２】
次に、図４のステップＳ１におけるのＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１０３】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１０４】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｕの２乗和Σｉｕ２ を算出する。そのために、前記２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕに基づいて、次の式で２乗和Σｉｕ２ を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１０５】
Σｉｕ２ ＝ｉｕ（１）２ ＋ｉｕ（２）２ ＋…＋ｉｕ（ｍ）２
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｕ２ の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１（図１）は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｕ２ に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕ
Ａｉｕ＝√｛ｉｕ（１）２ ＋ｉｕ（２）２ ＋…＋ｉｕ（ｍ）２ ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１０６】
続いて、Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、前記実効値Ａｄｑの後述される平均値によって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１０７】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｕ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【０１０８】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｕ２ 及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｕ２ 及びサンプル数を初期化する。
【０１０９】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図１２に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１１で正の極性の２乗和Σｉｕ２ の算出が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ１２で、正の極性の２乗和Σｉｕ２ の算出が終了され、負の極性の２乗和Σｉｕ２ の算出が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１３で負の極性の２乗和Σｉｕ２ の算出が終了される。
【０１１０】
そして、正の極性の２乗和Σｉｕ２ が算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍ
ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍ＝｛Ａｄｑ（１）＋Ａｄｑ（２）＋…＋Ａｄｑ（ｍ）｝／ｍ
を電流指令値の実効値Ａｄｑａとして算出する。また、同様に、負の極性の２乗和Σｉｕ２ が算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍが電流指令値の実効値Ａｄｑａとして算出される。
【０１１１】
なお、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚ以下になるサンプリングタイミングｉ、及び負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚ以上になるサンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕ（ｉ）は、
ｉｕ（ｉ）＝０
にされ、実効値Ａｄｑａの算出用として使用されない。したがって、実質的に、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高い区間だけ所定の区間として正の極性の２乗和Σｉｕ２ が算出され、検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕが算出されるとともに、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低い区間だけ所定の区間として負の極性の２乗和Σｉｕ２ が算出され、検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕが算出される。
【０１１２】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−２１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−２４に、されていない場合はステップＳ１−２２に進む。
ステップＳ１−２２ ２乗和Σｉｕ２ を算出する。
ステップＳ１−２３ サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ１−２４ ２乗和Σｉｕ２ から実効値Ａｉｕ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ１−２５ 実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ１−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ１−２６に進む。
ステップＳ１−２６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−２７ ２乗和Σｉｕ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ１−２８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−２９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−３０に進む。
ステップＳ１−３０ ２乗和Σｉｕ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ１−３１ Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【０１１３】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１４】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１１５】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｖの２乗和Σｉｖ２ を算出する。そのために、２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｖに基づいて、次の式で２乗和Σｉｖ２ を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１１６】
Σｉｖ２ ＝ｉｖ（１）２ ＋ｉｖ（２）２ ＋…＋ｉｖ（ｍ）２
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｖ２ の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｖ２ に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｖの実効値Ａｉｖ
Ａｉｖ＝√｛ｉｖ（１）２ ＋ｉｖ（２）２ ＋…＋ｉｖ（ｍ）２ ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１１７】
続いて、電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑの平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍによって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１１８】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｖ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【０１１９】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｖ２ 及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｖ２ 及びサンプル数を初期化する。
【０１２０】
次に、図１０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−２１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−２４に、されていない場合はステップＳ２−２２に進む。
ステップＳ２−２２ ２乗和Σｉｖ２ を算出する。
ステップＳ２−２３ サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ２−２４ ２乗和Σｉｖ２ から実効値Ａｉｖ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ２−２５ 実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ２−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ２−２６に進む。
ステップＳ２−２６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−２７ ２乗和Σｉｖ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ２−２８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−２９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−３０に進む。
ステップＳ２−３０ ２乗和Σｉｖ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ２−３１ Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【０１２１】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２２】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１２３】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｗの２乗和Σｉｗ２ を算出する。そのために、２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｗに基づいて、次の式で２乗和Σｉｗ２ を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１２４】
Σｉｗ２ ＝ｉｗ（１）２ ＋ｉｗ（２）２ ＋…＋ｉｗ（ｍ）２
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｗ２ の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｗ２ に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｗの実効値Ａｉｗ
Ａｉｗ＝√｛ｉｗ（１）２ ＋ｉｗ（２）２ ＋…＋ｉｗ（ｍ）２ ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１２５】
続いて、電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑの平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍによって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１２６】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｗ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【０１２７】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｗ２ 及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｗ２ 及びサンプル数を初期化する。
【０１２８】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−２１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−２４に、されていない場合はステップＳ３−２２に進む。
ステップＳ３−２２ ２乗和Σｉｗ２ を算出する。
ステップＳ３−２３ サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ３−２４ ２乗和Σｉｗ２ から実効値Ａｉｗ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ３−２５ 実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ３−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ３−２６に進む。
ステップＳ３−２６ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−２７ ２乗和Σｉｗ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ３−２８ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−２９ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−３０に進む。
ステップＳ３−３０ ２乗和Σｉｗ２ 及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ３−３１ Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【０１２９】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【０１３０】
次に、実効値に対応する値として各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートは第１の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートと同じであるので、図４を援用し、説明を省略する。
【０１３１】
図１３は本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の第３の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１５は本発明の第３の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【０１３２】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスから次のゼロクロスまで）に、所定の区間において、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの検出電流指標として検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗとして算出され、該積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと、前記区間におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ の実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上、正弦波になるので、積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと積分値Ｓｄｑとが等しくなる。そこで、積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと積分値Ｓｄｑとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【０１３３】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３（図１）は、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、電流供給部としてのインバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、電動機械としての駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【０１３４】
このように、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗが算出されるので、駆動モータ３１のコイルとしての各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形が理論上の正弦波にはならなくても、各積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものになる。
【０１３５】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１３６】
次に、図４のステップＳ１におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１３７】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１３８】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｕの積分値Ｓｉｕを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｕを算出する。
【０１３９】
Ｓｉｕ＝ｉｕ（１）＋ｉｕ（２）＋…＋ｉｕ（ｍ）
ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｕの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｕを確定する。
【０１４０】
続いて、Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１４１】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｕの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｕ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【０１４２】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｕを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｕを初期化する。
【０１４３】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図１２に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１１で正の極性の積分値Ｓｉｕの算出が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ１２で、正の極性の積分値Ｓｉｕの算出が終了され、負の極性の積分値Ｓｉｕの算出が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１３で負の極性の積分値Ｓｉｕの算出が終了される。
【０１４４】
そして、正の極性の積分値Ｓｉｕが算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の総和ΣＡｄｑ（ｉ）
ΣＡｄｑ（ｉ）＝Ａｄｑ（１）＋Ａｄｑ（２）＋…＋Ａｄｑ（ｍ）
を電流指令値の積分値Ｓｄｑとして算出する。また、同様に、負の極性の積分値Ｓｉｕが算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の総和ΣＡｄｑ（ｉ）が電流指令値の積分値Ｓｄｑとして算出される。
【０１４５】
なお、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚ以下になるサンプリングタイミングｉ、及び負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚ以上になるサンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕ（ｉ）は、
ｉｕ（ｉ）＝０
にされ、積分値Ｓｄｑの算出用として使用されない。したがって、実質的に、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高い区間だけ所定の区間として正の極性の積分値Ｓｉｕが算出されるとともに、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低い区間だけ所定の区間として負の極性の積分値Ｓｉｕが算出される。
【０１４６】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−４１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−４３に、されていない場合はステップＳ１−４２に進む。
ステップＳ１−４２ 積分値Ｓｉｕを算出し、リターンする。
ステップＳ１−４３ 積分値Ｓｉｕを確定する。
ステップＳ１−４４ 積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ１−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ１−４５に進む。
ステップＳ１−４５ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−４６ 積分値Ｓｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−４７ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−４８ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−４９に進む。
ステップＳ１−４９ 積分値Ｓｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−５０ Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【０１４７】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１４８】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１４９】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｖの積分値Ｓｉｖを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｖを算出する。
【０１５０】
Ｓｉｖ＝ｉｖ（１）＋ｉｖ（２）＋…＋ｉｖ（ｍ）
そして、ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｖの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｖを確定する。
【０１５１】
続いて、Ｖ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１５２】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｖの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｖ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【０１５３】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｖを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｖを初期化する。
【０１５４】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−４１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−４３に、されていない場合はステップＳ２−４２に進む。
ステップＳ２−４２ 積分値Ｓｉｖを算出し、リターンする。
ステップＳ２−４３ 積分値Ｓｉｖを確定する。
ステップＳ２−４４ 積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ２−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ２−４５に進む。
ステップＳ２−４５ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−４６ 積分値Ｓｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−４７ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−４８ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−４９に進む。
ステップＳ２−４９ 積分値Ｓｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−５０ Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【０１５５】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１５６】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１５７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｗの積分値Ｓｉｗを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｗを算出する。
【０１５８】
Ｓｉｗ＝ｉｗ（１）＋ｉｗ（２）＋…＋ｉｗ（ｍ）
そして、ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｗの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｗを確定する。
【０１５９】
続いて、Ｗ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊ 及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊ を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１６０】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｗの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｗ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【０１６１】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｗを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｗを初期化する。
【０１６２】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−４１ ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−４３に、されていない場合はステップＳ３−４２に進む。
ステップＳ３−４２ 積分値Ｓｉｗを算出し、リターンする。
ステップＳ３−４３ 積分値Ｓｉｗを確定する。
ステップＳ３−４４ 積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ３−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ３−４５に進む。
ステップＳ３−４５ 連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−４６ 積分値Ｓｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−４７ 連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−４８ 連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−４９に進む。
ステップＳ３−４９ 積分値Ｓｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−５０ Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【０１６３】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【０１６４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１６５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【０１６６】
この場合、検出電流に基づいて検出電流指標が算出され、電流指令値に基づいて電流指令値指標が算出され、検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかが判断されるので、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができるだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判断を行うことができる。
【０１６７】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【０１６８】
この場合、各相のうちのいずれの相の電流が異常であるかを判断することができる。また、各相の電流を検出するためにそれぞれ電流検出部を備えている場合、一つの相の電流検出部が故障しても、他の二つの相の電流検出部によって検出された検出電流に基づいて、前記一つの相の電流を算出することができ、電動駆動装置の駆動を継続することができる。
【０１６９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【０１７０】
この場合、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて検出電流の実効値が算出されるので、コイルに供給される各相の電流の波形が理論上の正弦波にはならなくても、各実効値は、検出電流を反映したものになる。
【０１７１】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１７２】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である。
【０１７３】
この場合、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値が算出されるので、コイルに供給される各相の電流の波形が理論上の正弦波にはならなくても、各積分値は、検出電流を反映したものになる。
【０１７４】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【図１３】本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１１〜１３ ステータコイル
３１ 駆動モータ
３３、３４ 電流センサ
４０ インバータ
４５ 駆動モータ制御装置
４７ トルク指令・電流指令変換部
９１ 検出電流指標算出処理手段
９２ 電流指令値指標算出処理手段
９３ 異常判定処理手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric drive control device, an electric drive control method, and a program thereof.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an electric drive device that is mounted on a vehicle, for example, an electric vehicle as an electric vehicle, generates a torque of a drive motor as an electric machine, that is, generates a drive motor torque, and transmits the drive motor torque to drive wheels. At the time of powering (driving), the drive motor is driven by receiving a DC current from a battery to generate the drive motor torque, and at the time of regeneration (power generation), receives the torque by the inertia of the electric vehicle and converts the DC current. And supplies the current to the battery.
[0003]
The drive motor is provided rotatably and provided with a magnetic pole pair comprising permanent magnets of N and S poles, and is disposed radially outward from the rotor, and includes a U-phase, a V-phase and a W-phase. An electric machine component such as a stator having a phase stator coil is provided.
[0004]
Also, it is mounted on a hybrid vehicle as an electric vehicle, and transmits a part of the engine torque, that is, a part of the engine torque to a generator (generator motor) as a first electric machine and the rest to drive wheels. The electric drive device includes a planetary gear unit including a sun gear, a ring gear, and a carrier, connects the carrier to an engine, connects a ring gear to a drive wheel, connects a sun gear to a generator, and connects the ring gear to a generator. The rotation output from the drive motor as the second electric machine is transmitted to the drive wheels to generate a drive force.
[0005]
The generator and the drive motor are rotatably arranged and provided with a magnetic pole pair composed of permanent magnets of N pole and S pole. The rotor is arranged radially outward from the rotor. An electric machine component such as a stator having phase and W-phase stator coils is provided.
[0006]
Further, a drive motor control device is provided in the electric vehicle, and a generator control device and a drive motor control device are provided in the hybrid vehicle as an electric machine control device, respectively. By transmitting the phase, V-phase and W-phase pulse width modulation signals to the inverter and supplying the phase currents generated in the inverter, that is, the U-phase, V-phase and W-phase currents to the respective stator coils, The drive motor is driven to generate a drive motor torque, or the generator is driven to generate a generator torque, that is, a generator torque.
[0007]
Meanwhile, in the electric drive device, for example, an abnormality may occur in the drive motor, the electric machine component, a gate signal line in the inverter, and the like. Therefore, the current of each phase supplied to each stator coil is detected, and the current of each phase is converted into a d-axis current and a q-axis current, and the d-axis current, the q-axis current, the d-axis current command value, and the q-axis current. An abnormality determination method for determining whether an abnormality has occurred in the drive motor, the electric machine component, the gate signal line, or the like based on each deviation from the shaft current command value or based on an integral value of the deviation. Is provided (for example, see Patent Document 1).
[0008]
[Patent Document 1]
JP-A-11-332002
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional abnormality determination method, based on each deviation between the d-axis current and the q-axis current and the d-axis current command value and the q-axis current command value on the dq coordinate axes, or based on the integral value of each deviation. Therefore, it is not possible to determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the U-phase, V-phase, and W-phase currents. In addition, it is not possible to determine which of the U-phase, V-phase, and W-phase currents are abnormal.
[0010]
The present invention solves the problems of the conventional abnormality determination method, and can determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the U-phase, V-phase, and W-phase currents. It is an object of the present invention to provide an electric drive control device, an electric drive control method, and a program thereof, which can determine which phase current among the V phase and the W phase is abnormal.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the electric drive control device of the present invention, the electric machine, a current supply unit that supplies a current to the coil for driving the electric machine, and a current that detects the current supplied to the coil as a detection current A detection unit, a current command value generation processing unit that generates a current command value for operating the current supply unit on a predetermined coordinate axis, and a detection current index calculation processing unit that calculates a detection current index based on the detection current Current command value index calculation processing means for calculating a current command value index based on the current command value; and determining whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index. Abnormality determination processing means.
[0012]
In another electric drive control device of the present invention, further, the detected current index calculation processing means calculates a detected current index of each phase based on the detected current of each phase detected by the current detection unit, The abnormality determination processing means determines whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index of each phase.
[0013]
In still another electric drive control device according to the present invention, the predetermined coordinate axis is a dq coordinate axis.
[0014]
Then, the detected current of each phase is converted into a d-axis current and a q-axis current on the coordinate axis by a three-phase / two-phase conversion, and the d-axis current is converted by the d-axis current control unit into the d of the current command value. The q-axis current is made to follow a q-axis current command value which is a q-axis component of the current command value by a q-axis current control unit.
[0015]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detection current index calculation processing means calculates a detection current index based on a detection current in a predetermined section in which the detection current is larger than a predetermined value.
[0016]
In still another electric drive control device of the present invention, the current command value index calculation processing means calculates a current command value index corresponding to a detected current in the predetermined section.
[0017]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detected current index is an effective value of a detected current calculated based on a peak value.
[0018]
In still another electric drive control device according to the present invention, the current command value index is an effective value of a current command value calculated at a sampling timing of the peak value.
[0019]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detected current index is an effective value of the detected current calculated based on the detected current at each sampling timing.
[0020]
In still another electric drive control device according to the present invention, the current command value index is an average value of the effective values of the current command values calculated at the respective sampling timings.
[0021]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detected current index is an integrated value of the detected current at each sampling timing.
[0022]
In still another electric drive control device according to the present invention, the current command value index is an integrated value of an effective value of the current command value calculated at each of the sampling timings.
[0023]
In the electric drive control method according to the present invention, a current is supplied to the coil to drive the electric machine, the current supplied to the coil is detected as a detection current, and the current supply unit is operated on a predetermined coordinate axis. Generating a current command value, calculating a detected current index based on the detected current, calculating a current command value index based on the current command value, and electrically driving based on the detected current index and the current command value index. Determine whether an error has occurred in the device.
[0024]
In the program of the electric drive control method according to the present invention, the computer is provided with a current command value generation processing unit for generating a current command value for operating the current supply unit on a predetermined coordinate axis, and a coil detected by the current detection unit. Detection current index calculation processing means for calculating a detection current index based on the supplied detection current, current command value index calculation processing means for calculating a current command value index based on the current command value, and the detection current index and current It is caused to function as abnormality determination processing means for determining whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the command value index.
[0025]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this case, a vehicle, for example, an electric vehicle as an electric vehicle will be described, but the present invention can also be applied to a hybrid vehicle.
[0026]
FIG. 1 is a functional block diagram of the electric drive control device according to the first embodiment of the present invention.
[0027]
In the figure, 31 is a drive motor as an electric machine, 40 is an inverter as a current supply unit for supplying a current to a coil (not shown) for driving the drive motor 31, and 33 and 34 are currents supplied to the coil. A current sensor 47 serving as a current detection unit that detects the detected current; a torque command / current command conversion unit 47 serving as a current command value generation processing unit that generates a current command value for operating the inverter 40 on a predetermined coordinate axis; 91 is a detected current index calculation processing means for calculating a detected current index based on the detected current, 92 is a current command value index calculation processing means for calculating a current command value index based on the current command value, and 93 is the detected current index. An abnormality determination processing unit that determines whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the index and the current command value index.
[0028]
FIG. 2 is a schematic diagram of an electric vehicle according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram of a drive motor control device according to the first embodiment of the present invention.
[0029]
In the figure, reference numeral 31 denotes a drive motor as an electric machine, and a DC brushless drive motor is used as the drive motor 31. For example, the drive motor 31 is attached to a drive shaft of an electric vehicle. The drive motor 31 includes a rotor (not shown) rotatably disposed and a stator disposed radially outward from the rotor. The rotor includes a rotor core mounted on a shaft (not shown) via a hub (not shown), and permanent magnets disposed at a plurality of positions in a circumferential direction of the rotor core, and a magnetic pole is formed by S and N poles of the permanent magnet. A pair is formed. Further, the stator has a stator core (not shown) in which teeth are formed by projecting radially inward at a plurality of positions in a circumferential direction, and U-phase, V-phase and W-phase wound around the teeth. It includes stator coils 11 to 13 as coils. A resolver 71 is disposed on an output shaft (not shown) of the drive motor 31 to detect a magnetic pole position θ. The resolver 71 generates a magnetic pole position signal SGθ as a sensor output, and It is sent to the motor control device 45. The drive motor 31 and drive wheels (not shown) constitute an electric drive device.
[0030]
Then, in order to drive the electric motor by driving the drive motor 31, a DC current from the battery 14 is converted into a phase current, that is, a U-phase, V-phase and W-phase current Iu by an inverter 40 as a current supply unit. , Iv, Iw, and the currents Iu, Iv, Iw of the respective phases are supplied to the respective stator coils 11 to 13, respectively.
[0031]
To this end, the inverter 40 includes six transistors Tr1 to Tr6 as switching elements, and selectively turns on / off each of the transistors Tr1 to Tr6 to generate the currents Iu, Iv, and Iw of each phase. You can make it.
[0032]
Instead of the inverter 40, a power module such as an IGBT formed by incorporating two to six switching elements into one package is used as a current supply unit, or a drive circuit or the like is incorporated in the IGBT. The formed IPM can be used as a current supply unit.
[0033]
By the way, since the stator coils 11 to 13 are star-connected, when the current values of two phases of each phase are determined, the current values of the remaining one phase are also determined. Therefore, in order to control the currents Iu, Iv, Iw of the respective phases, for example, a current detection unit that detects the U-phase and V-phase currents Iu, Iv as the detection currents iu, iv on the lead wires of the stator coils 11, 12 Current sensors 33 and 34 are provided, and the current sensors 33 and 34 send detection currents iu and iv to the drive motor control device 45, and the drive motor control device 45 performs detection based on the detection currents iu and iv. Current iw
iw = -iu-iv
Is calculated.
[0034]
In the present embodiment, current sensors 33 and 34 are provided to detect U-phase and V-phase currents Iu and Iv, and the motor control device calculates a detection current iw. A current sensor for detecting the W-phase current Iw may be provided.
[0035]
In addition to the CPU (not shown) functioning as a computer, a recording device (not shown) such as a RAM or a ROM for recording data or recording various programs is provided in the drive motor control device 45. Is done.
[0036]
Various programs, data, and the like are recorded on a RAM, a ROM, and the like as recording media of the drive motor control device 45. The programs, data, and the like are recorded on the same external recording medium. You can also. In this case, for example, a flash memory may be provided in the drive motor control device 45, and the program, data, and the like may be read from the external recording medium and recorded in the flash memory. Therefore, the program, data, and the like can be updated by exchanging an external recording medium.
[0037]
The magnetic pole position calculator 46 of the drive motor controller 45 reads the magnetic pole position signal SGθ and calculates the magnetic pole position θ according to the magnetic pole position signal SGθ. The drive motor rotation speed calculation processing means (not shown) of the drive motor control device 45 performs drive motor rotation speed calculation processing, and based on the magnetic pole position θ calculated by the magnetic pole position calculation unit 46, the rotation speed of the drive motor 31 That is, the drive motor rotation speed NM is calculated. Further, a vehicle speed detection processing unit (not shown) of the drive motor control device 45 performs a vehicle speed detection process, detects a vehicle speed V corresponding to the drive motor rotation speed NM, and outputs the detected vehicle speed V to the entire electric vehicle. It is sent to a vehicle control device (not shown) that performs control.
[0038]
The command value generation processing means (not shown) of the vehicle control device performs a command value generation process, reads the vehicle speed V and the accelerator opening detected by the accelerator opening detection unit (not shown), and reads the vehicle speed V and the accelerator opening. Vehicle demand torque TO*Is calculated, and the vehicle required torque TO is calculated.*, A drive motor target torque (torque command value) TM representing a target value of the drive motor torque TM as an electric machine torque.*And the drive motor target torque TM*To the drive motor control device 45. Next, the drive motor control processing means (not shown) of the drive motor control device 45 outputs the drive motor target torque TM.*In response to this, a drive motor control process is performed, and the drive motor 31 is driven.
[0039]
A memory (not shown) of the drive motor control device 45 includes d-axis and q-axis current command value maps.
[0040]
Then, the torque command / current command conversion unit 47 as the current command value generation processing means of the drive motor control processing means performs the current command value generation processing, and the voltage of the battery 14 detected by the battery voltage detection sensor 15, that is, While reading the battery voltage VB, the drive motor rotation speed NM is read, and the drive motor target torque TM is referred to with reference to each of the current command value maps.*D-axis current command value id corresponding to*And q-axis current command value iq*Is generated and sent to the subtracters 62 and 63. The d-axis current command value id*And q-axis current command value iq*Thus, a current command value for operating the inverter 40 is configured.
[0041]
Meanwhile, in the drive motor control device 45, feedback control by vector control calculation is performed on a dq coordinate axis model in which the d axis is taken in the direction of the magnetic pole pair in the rotor and the q axis is taken in the direction perpendicular to the d axis. It has become.
[0042]
For this purpose, the drive motor control processing means reads the detected currents iu, iv from the current sensors 33, 34. Then, the UV-dq conversion unit 61 as the first conversion processing means of the drive motor control device 45 performs the first conversion processing, and performs three-phase / two-phase conversion based on the detected currents iu and iv and the magnetic pole position θ. A phase conversion is performed to convert the detection currents iu and iv into a d-axis current id and a q-axis current iq, respectively.
[0043]
Next, the d-axis current id is sent to the subtractor 62, where the d-axis current id and the d-axis current command value id are output.*Is calculated, and the d-axis current deviation Δid is sent to the voltage command value generation unit 64. On the other hand, the q-axis current iq is sent to the subtractor 63, and the q-axis current iq and the q-axis current command value iq are sent to the subtractor 63.*Is calculated, and the q-axis current deviation Δiq is sent to the voltage command value generation unit 65. The subtractor 62 and the voltage command value generator 64 constitute a d-axis current controller, and the subtractor 63 and the voltage command value generator 65 constitute a q-axis current controller.
[0044]
The voltage command value generators 64 and 65 set the d-axis current deviation Δid and the q-axis current deviation Δiq on the dq coordinate axes as predetermined coordinate axes to zero (0), that is, the d-axis current id Is the d-axis current command value id*So that the q-axis current iq becomes the q-axis current command value iq*D-axis voltage command value Vd as an inverter output on two axes so that*And q-axis voltage command value Vq*Respectively, and the d-axis voltage command value Vd*And q-axis voltage command value Vq*To the dq-UV converter 67 as the second conversion processing means of the drive motor control device 45.
[0045]
The voltage command value generating sections 64 and 65 constitute a voltage command value generating section as a voltage command value generating processing means of the drive motor control device 45. The voltage command value generating sections 64 and 65 include the currents Iu and Iv. , Iw, the d-axis voltage command value Vd*And q-axis voltage command value Vq*Is generated and sent to the dq-UV converter 67. The d-axis voltage command value Vd*And q-axis voltage command value Vq*Thus, a d-axis component and a q-axis component of the voltage command value are configured.
[0046]
Subsequently, the dq-UV converter 67 performs a second conversion process, and obtains the d-axis voltage command value Vd*, Q-axis voltage command value Vq*And the magnetic pole position θ, perform two-phase / three-phase conversion, and obtain a d-axis voltage command value Vd*And q-axis voltage command value Vq*Is the voltage command value Vu of the U-phase, V-phase and W-phase.*, Vv*, Vw*And the voltage command value Vu*, Vv*, Vw*To the PWM generator 68. The PWM generator 68 provides a voltage command value Vu of each phase.*, Vv*, Vw*And the d-axis current command value id based on the battery voltage VB*And q-axis current command value iq*, And generates a pulse width modulation signal Mu, Mv, Mw of each phase having a pulse width corresponding to.
[0047]
The drive circuit 51 receives the pulse width modulation signals Mu, Mv, and Mw of the respective phases, generates six gate signals for driving the transistors Tr1 to Tr6, respectively, and sends the gate signals to the inverter 40. . The inverter 40 turns on the transistors Tr1 to Tr6 to generate currents Iu, Iv, Iw of each phase only while the gate signal is on, and outputs the currents Iu, Iv, Iw of each phase to each of the stator coils 11 ~ 13.
[0048]
Thus, the drive motor target torque TM*, And the drive motor 31 is driven to drive the electric vehicle. Reference numeral 17 denotes a smoothing capacitor provided between the inverter 40 and the battery 14. The PWM generator 68, the drive circuit 51, the inverter 40 and the like constitute a drive unit for driving the drive motor 31.
[0049]
By the way, in the electric drive device, for example, abnormalities occur in the drive motor 31, the electric machine parts of the drive motor 31, the transistors Tr1 to Tr6 of the inverter 40, the gate signal line for transmitting the gate signal to the inverter 40, and the like. However, the abnormality determination processing means 93 (FIG. 1) of the drive motor control device 45 performs an abnormality determination process to determine whether an abnormality has occurred.
[0050]
Next, the operation of the abnormality determination processing means 93 will be described.
[0051]
FIG. 4 is a main flowchart showing the operation of the abnormality determination processing means according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a subroutine of the U-phase current abnormality determination processing according to the first embodiment of the present invention. 6 is a diagram illustrating a subroutine of a V-phase current abnormality determination process according to the first embodiment of the present invention; FIG. 7 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the first embodiment of the present invention; FIG. 8 is a time chart showing the operation of the U-phase current abnormality determination processing according to the first embodiment of the present invention.
[0052]
First, a U-phase current abnormality determination unit (not shown) of the abnormality determination unit 93 (FIG. 1) performs a U-phase current abnormality determination process to determine whether the U-phase current Iu is abnormal. The V-phase current abnormality determination processing means (not shown) of the abnormality determination processing means 93 performs V-phase current abnormality determination processing to determine whether or not the V-phase current Iv is abnormal. W-phase current abnormality determination processing means (not shown) performs W-phase current abnormality determination processing and determines whether the W-phase current Iw is abnormal.
[0053]
In this case, the effective values Au, Av, Aw of the detection currents iu, iv, iw and the d-axis current command value id are provided every half cycle (from zero crossing to zero crossing) of the currents Iu, Iv, Iw of each phase.*And q-axis current command value iq*Is compared with the effective value Adq. If the waveforms of the currents Iu, Iv, Iw of each phase are normal, they become sine waves, so that the effective values Au, Av, Aw and the effective value Adq become equal. Therefore, it is determined whether the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal based on whether the effective values Au, Av, Aw are not equal to the effective value Adq.
[0054]
If any one of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal, the abnormality occurrence determination processing means (not shown) of the abnormality determination processing means 93 performs abnormality occurrence determination processing, and Is determined to have occurred, the gate signal generated by the drive circuit 51 (FIG. 2) and sent to the inverter 40 is turned off, and the drive motor 31 is shut down.
[0055]
Thus, the effective values Au, Av, Aw are calculated based on the actual detected currents iu, iv, iw, and the effective values Au, Av, Aw and the d-axis current command value id are calculated.*And q-axis current command value iq*Of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is determined based on the result of comparison with the effective value Adq, so that it can be reliably determined whether or not an abnormality has occurred in the electric drive device. .
[0056]
That is, it is not only possible to determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the U-phase, V-phase, and W-phase currents Iu, Iv, Iw, but also to determine whether the abnormality has occurred in the U-phase, V-phase, and W-phase. It can be determined which phase current is abnormal.
[0057]
For example, when a phenomenon such as overcurrent, overvoltage, or overheating occurs due to a short circuit, it is not only possible to determine that an abnormality has occurred, but also when an overcurrent, overvoltage, overheating, or other phenomenon does not occur, for example, an inverter. Even when the 40 transistors Tr1 to Tr6 are damaged or the gate signal lines or the like are disconnected, and an abnormality occurs due to opening of the electric drive device, it can be reliably determined that an abnormality has occurred. Further, when an abnormality occurs in an electric machine component necessary for calculating the magnetic pole position θ, such as the resolver 71, an R / D converter (not shown), or the like, when the detected currents iu, iv, iw are disturbed, etc. Also, it can be reliably determined that an abnormality has occurred.
[0058]
In order to determine whether an abnormality has occurred, a d-axis current command value id*And q-axis current command value iq*Is used, the abnormality occurs not only in the state where the amplitudes of the currents Iu, Iv and Iw of each phase are constant, but also in the transient state where the amplitudes of the currents Iu, Iv and Iw of each phase change. Can be reliably determined.
[0059]
Further, erroneous determination of an abnormality due to noise can be eliminated.
[0060]
Next, the flowchart of FIG. 4 will be described.
Step S1 U-phase current abnormality determination processing is performed.
Step S2: Perform V-phase current abnormality determination processing.
Step S3: Perform W-phase current abnormality determination processing.
Step S4: It is determined whether any one of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal. If any of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal, the process proceeds to step S5, and if none of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal, the process ends.
Step S5: It is determined that an abnormality has occurred, shutdown is performed, and the process ends.
[0061]
When a current sensor for detecting the W-phase current Iw is provided in addition to the current sensors 33 and 34 for detecting the U-phase and V-phase currents Iu and Iv, only one phase current is abnormal. In some cases, assuming that the current sensor has failed, the detection current of the phase in which the current sensor has failed can be calculated based on the detection currents of the other two phases. In this case, it is assumed that each stator coil is star-connected or delta-connected.
[0062]
Next, a subroutine of the U-phase current abnormality determination processing in step S1 of FIG. 4 will be described.
[0063]
In this case, the zero-crossing determination processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs a zero-crossing determination process, reads the detection current iu at a predetermined sampling cycle set in advance, and determines the zero-crossing based on the detection current iu. To determine if it has been done.
[0064]
The sampling values of the detection current iu at the sampling timing i (i = 1, 2,..., N-1, n,...) Are represented by iu (1), iu (2),. ),..., And when the adjustment value set to a predetermined value is z so that the zero crossing is not erroneously determined due to noise, the zero crossing determination processing means performs two consecutive sampling values iu (n−1). ), Iu (n) are the following zero-crossing judgment expressions
{Iu (n-1) -z}. {Iu (n) + z} <0
It is determined whether or not the condition is satisfied. If the zero-crossing determination formula is satisfied, it is determined that the zero-crossing determination has been made. If the zero-crossing determination formula is not satisfied, it is determined that the zero-crossing determination is not made.
[0065]
If the zero crossing is not determined, the peak value search processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs a peak value search process to search for a peak value Piu of the detected current iu in a predetermined section. For this purpose, the peak value search processing means updates the peak value Piu by the following equation at each sampling timing i.
[0066]
Piu = max {iu (n-1), iu (n)}
In that case, the peak value search processing means removes the noise by passing the detected current iu through a filter so that the noise is not mistaken for the peak value Piu. In the present embodiment, the filter is constituted by a soft filter processing means in the peak value search processing means. However, it is also possible to arrange a hard filter and pass the detection current iu through the filter.
[0067]
The search for the peak value Piu is continued while the zero cross is not determined, and when the zero cross is determined, the peak value search processing means determines the peak value Piu. Thus, the peak value Piu is determined every half cycle of the U-phase current Iu, that is, from the zero cross to the next zero cross.
[0068]
Subsequently, when it is determined that the zero crossing has been determined, the detection current index calculation processing unit 91 of the U-phase current abnormality determination processing unit performs a detection current index calculation process, and detects the detection current iu based on the peak value Piu. Effective value Au of
Au = | Piu / √ (2) |
Is calculated as a detected current index indicating the index value of the detected current iu, and the current command value index calculation processing means 92 of the U-phase current abnormality determination processing means performs the current command value index calculation processing to determine the determined peak. The d-axis current command value id corresponding to the detection current iu at the sampling timing i of the value Piu*And q-axis current command value iq*And read the d-axis current command value id*And q-axis current command value iq*Effective value Adq of
Adq = √ (id* 2+ Iq* 2) / √ (3)
To the d-axis current command value id*And q-axis current command value iq*Is calculated as a current command value index that represents the index value of.
[0069]
Next, the current abnormality determination processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the effective values Adq and Au, that is, the effective value difference ΔA
ΔA = | Adq−Au |
Is calculated, and it is determined whether or not the effective value difference ΔA is greater than a threshold value Ath1. If the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing means counts the number of times that the determination that the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1 is made continuously, that is, the number of continuous detections Ne, and If the number of detections Ne is larger than the threshold Neth, it is determined that the U-phase current Iu is abnormal.
[0070]
When the effective value difference ΔA is equal to or smaller than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the peak value Piu. When the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit initializes the peak value Piu.
[0071]
As described above, the adjustment value z is set so as not to erroneously determine the zero crossing due to noise. Therefore, as shown in FIG. 8, the detection current iu having the positive polarity is set. At a sampling timing t1 at which the current value becomes higher than the positive adjustment value z, and a search for a positive polarity peak value Piu is started. At a sampling timing t2 at which the negative polarity detection current iu becomes lower than the negative adjustment value z, the positive polarity is detected. The search for the peak value Piu of the negative polarity is started, the search for the peak value Piu of the negative polarity is started, and the peak value Piu of the negative polarity at the sampling timing t3 at which the detection current iu of the positive polarity becomes higher than the positive adjustment value z. Is terminated.
[0072]
Then, the d-axis current command value id at the sampling timing ts1 at which the peak value Piu of the positive polarity is obtained as the value Piu1*And q-axis current command value iq*Is read, and the effective value Adq (ts1) is calculated. The d-axis current command value id at the sampling timing ts2 at which the negative polarity peak value Piu is obtained as the value Piu2*And q-axis current command value iq*Is read, and the effective value Adq (ts2) is calculated.
[0073]
Next, the flowchart of FIG. 5 will be described.
Step S1-1: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S1-4, and if not, the process proceeds to step S1-2.
Step S1-2: Remove noise.
Step S1-3: Search for the peak value Piu and return.
Step S1-4: Determine the peak value Piu, and calculate the effective values Au and Adq.
Step S1-5: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adq and Au is larger than the threshold value Ath1. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Au is greater than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S1-8. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Au is equal to or less than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S1-6.
Step S1-6: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S1-7: Initialize the peak value Piu and return.
Step S1-8: Count the number of consecutive detections Ne.
Step S1-9: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is greater than a threshold Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S1-11. If the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S1-10.
Step S1-10: Initialize the peak value Piu and return.
Step S1-11: Determine that the U-phase current Iu is abnormal, and return.
[0074]
Next, a subroutine of the V-phase current abnormality determination processing in step S2 of FIG. 4 will be described.
[0075]
In this case, the zero-crossing determination processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs a zero-crossing determination processing, reads the detection current iv at a predetermined sampling cycle set in advance, and determines the zero-crossing based on the detection current iv. To determine if it has been done.
[0076]
The sampling values of the detection current iv at the sampling timing i are iv (1), iv (2),..., Iv (n-1), iv (n),. When the adjustment value set to is set to z, the zero-crossing determination processing means determines that two consecutive sampling values iv (n-1) and iv (n)
{Iv (n-1) -z}. {Iv (n) + z} <0
It is determined whether or not the condition is satisfied. If the zero-crossing determination formula is satisfied, it is determined that the zero-crossing determination has been made. If the zero-crossing determination formula is not satisfied, it is determined that the zero-crossing determination is not made.
[0077]
If the zero crossing is not determined, the peak value search processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs a peak value search process to search for a peak value Piv of the detected current iv in a predetermined section. For this purpose, the peak value search processing means updates the peak value Piv by the following equation at each sampling timing i.
[0078]
Piv = max {iv (n-1), iv (n)}
In this case, the peak value search processing means removes the noise by passing the detected current iv through a filter so that the noise is not mistakenly set as the peak value Piv.
[0079]
The search for the peak value Piv is continued while the zero cross is not determined, and when the zero cross is determined, the peak value search processing unit determines the peak value Piv. In this manner, the peak value Piv is determined every half cycle of the V-phase current Iv, that is, from the zero cross to the next zero cross.
[0080]
Subsequently, when it is determined that the zero crossing has been determined, the detection current index calculation processing means 91 of the V-phase current abnormality determination processing means performs a detection current index calculation processing, and detects the detection current iv based on the peak value Piv. Effective value Av of
Av = | Piv / √ (2) |
Is calculated as a detected current index representing the index value of the detected current iv, and the current command value index calculation processing means 92 of the V-phase current abnormality determination processing means performs the current command value index calculation processing to determine the determined peak. At the sampling timing i of the value Piv, the d-axis current command value id corresponding to the detection current iv*And q-axis current command value iq*And read the effective value Adq
Adq = √ (id* 2+ Iq* 2) / √ (3)
Is calculated as a current command value index.
[0081]
Next, the current abnormality determination processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and calculates an effective value difference ΔA between the effective values Adq and Av.
ΔA = | Adq−Av |
And it is determined whether or not the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1. When the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1 is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the V-phase current Iv is abnormal.
[0082]
When the effective value difference ΔA is equal to or smaller than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the peak value Piv. When the number of consecutive detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit initializes the peak value Piv.
[0083]
Next, the flowchart of FIG. 6 will be described.
Step S2-1: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S2-4; otherwise, the process proceeds to step S2-2.
Step S2-2: Remove noise.
Step S2-3: Search for the peak value Piv and return.
Step S2-4: Determine the peak value Piv, and calculate the effective values Av and Adq.
Step S2-5: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adq and Av is larger than the threshold value Ath1. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Av is larger than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S2-8. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Av is equal to or smaller than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S2-6.
Step S2-6: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S2-7: Initialize the peak value Piv and return.
Step S2-8: Count the number of consecutive detections Ne.
Step S2-9: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold value Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S2-11. If the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S2-10.
Step S2-10: Initialize the peak value Piv and return.
Step S2-11: Determine that the V-phase current Iv is abnormal, and return.
[0084]
Next, the subroutine of the W-phase current abnormality determination processing in step S3 in FIG. 4 will be described.
[0085]
In this case, the zero-crossing determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs the zero-crossing determination processing, reads the detection current iw at a predetermined sampling cycle set in advance, and determines the zero-crossing based on the detection current iw. To determine if it has been done.
[0086]
The sampling values of the detection current iw at the sampling timing i are iw (1), iw (2),..., Iw (n−1), iw (n),. When the adjustment value set to is set to z, the zero-crossing determination processing means determines that two consecutive sampling values iw (n-1) and iw (n) are calculated by the following zero-crossing determination expression
{Iw (n-1) -z}. {Iw (n) + z} <0
It is determined whether or not the condition is satisfied. If the zero-crossing determination formula is satisfied, it is determined that the zero-crossing determination has been made. If the zero-crossing determination formula is not satisfied, it is determined that the zero-crossing determination is not made.
[0087]
If the zero crossing is not determined, the peak value search processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs a peak value search process to search for a peak value Piw of the detected current iw in a predetermined section. For this purpose, the peak value search processing means updates the peak value Piw by the following formula at each sampling timing i.
[0088]
Piw = max {iw (n-1), iw (n)}
In this case, the peak value search processing means removes the noise by passing the detected current iw through a filter so that the noise is not mistakenly set as the peak value Piw.
[0089]
The search for the peak value Piw is continued while the zero cross is not determined, and when the zero cross is determined, the peak value search processing unit determines the peak value Piw. In this manner, the peak value Piw is determined every half cycle of the W-phase current Iw, that is, from the zero cross to the next zero cross.
[0090]
Subsequently, when it is determined that the zero crossing has been determined, the detection current index calculation processing unit 91 of the W-phase current abnormality determination processing unit performs a detection current index calculation process, and detects the detection current iw based on the peak value Piw. Effective value Aw of
Aw = | Piw / √ (2) |
Is calculated as a detection current index representing an index value of the detection current iw, and the current command value index calculation processing means 92 of the W-phase current abnormality determination processing means performs a current command value index calculation processing and is determined. At the sampling timing i of the peak value Piw, the detected current corresponding to the detected current iw The d-axis current command value id*And q-axis current command value iq*And read the effective value Adq
Adq = √ (id* 2+ Iq* 2) / √ (3)
Is calculated as a current command value index.
[0091]
Next, the current abnormality determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and calculates an effective value difference ΔA between the effective values Adq and Aw.
ΔA = | Adq−Aw |
And it is determined whether or not the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1. When the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the effective value difference ΔA is larger than the threshold value Ath1 is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the W-phase current Iw is abnormal.
[0092]
When the effective value difference ΔA is equal to or smaller than the threshold value Ath1, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the peak value Piw. Then, when the number of continuous detections Ne is equal to or less than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit initializes the peak value Piw.
[0093]
Next, the flowchart of FIG. 7 will be described.
Step S3-1: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S3-4, and if not, the process proceeds to step S3-2.
Step S3-2: Remove noise.
Step S3-3: Search for the peak value Piw and return.
Step S3-4: Determine the peak value Piw, and calculate the effective values Aw and Adq.
Step S3-5: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adq and Aw is larger than the threshold value Ath1. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Aw is larger than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S3-8. If the absolute value of the difference between the effective values Adq and Aw is equal to or smaller than the threshold value Ath1, the process proceeds to step S3-6.
Step S3-6: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S3-7: Initialize the peak value Piw and return.
Step S3-8: Count the number of continuous detections Ne.
Step S3-9: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold value Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S3-11. If the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S3-10.
Step S3-10: Initializes the peak value Piw and returns.
Step S3-11: It is determined that the W-phase current Iw is abnormal, and the routine returns.
[0094]
In the present embodiment, when the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Neth, it is determined that the currents Iu, Iv, and Iw of each phase are abnormal. When the number of times that the value difference ΔA is determined to be larger than the threshold value Ath1, that is, when the total number of detections Nf is larger than the threshold value Nfth, it is also possible to determine that the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal. .
[0095]
By the way, the waveforms of the currents Iu, Iv, Iw of the respective phases supplied to the respective stator coils 11 to 13 of the drive motor 31 do not actually become theoretical sine waves. Even if the effective values Au, Av, Aw of the detection currents iu, iv, iw are calculated based on the peak values Piu, Piv, Piw as described above, the respective effective values Au, Av, Aw are not necessarily the detection current iu. , Iv and iw are not reflected.
[0096]
Therefore, according to the theoretical formula of the effective value, the square root of the mean square value of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is used as the effective value Aiu, Aiv, Aiw of the detected currents iu, iv, iw. A second embodiment will be described. Since the main flowchart showing the operation of the abnormality determination processing means 93 in the second embodiment is the same as the main flowchart showing the operation of the abnormality determination processing means 93 in the first embodiment, FIG. The description is omitted.
[0097]
FIG. 9 is a diagram illustrating a subroutine of a U-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a diagram illustrating a subroutine of a V-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention. FIG. 11 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a time chart illustrating an operation of the U-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention. It is.
[0098]
In this case, the square root of the mean square value of the detection currents iu, iv, and iw is calculated for each half cycle (from zero crossing to the next zero crossing) of the currents Iu, Iv, and Iw in each phase. , Iv, iw are calculated as effective values Aiu, Aiv, Aiw, and the effective values Aiu, Aiv, Aiw and the d-axis current command value id in the section*And q-axis current command value iq*Is compared with an effective value Adqa represented by an average value described later. Since the waveforms of the currents Iu, Iv, Iw of each phase are theoretically sinusoidal, the effective values Aiu, Aiv, Aiw and the effective value Adqa become equal. Therefore, it is determined whether the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal based on whether the effective values Aiu, Aiv, Aiw and the effective value Adqa are not equal.
[0099]
If any one of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal, the abnormality determination processing means 93 determines that an abnormality has occurred in the electric drive device, and the drive circuit 51 (FIG. 2). ), And turns off the gate signal sent to the inverter 40 as the current supply unit to shut down the drive motor 31 as the electric machine.
[0100]
As described above, the square root of the mean square value of the detection currents iu, iv, and iw is calculated as the effective values Aiu, Aiv, and Aiw of the detection currents iu, iv, and iw. Even if the waveforms of the currents Iu, Iv, Iw of the respective phases supplied to the coils 11 to 13 do not become theoretical sine waves, the effective values Aiu, Aiv, Aiw determine the detected currents iu, iv, iw. It will reflect.
[0101]
Therefore, it is possible to more reliably determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device.
[0102]
Next, a subroutine of the U-phase current abnormality determination processing in step S1 of FIG. 4 will be described.
[0103]
In this case, the zero-crossing determination processing unit of the U-phase current abnormality determination processing unit performs a zero-crossing determination process, reads the detection current iu at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detection current iu, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0104]
If the zero crossing is not determined, the square sum calculation processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs the square sum calculation processing, and in a predetermined section, the square sum of the detected current iuΣiu2Is calculated. For this purpose, the square sum calculation processing means calculates the square sum Σiu based on the detected current iu at each sampling timing i by the following equation.2Is calculated, and the number of samples is counted.
[0105]
Σiu2= Iu (1)2+ Iu (2)2+ ... + iu (m)2
While the zero-cross judgment is not made, the square sum Σiu2Is continued and the count of the number of samples is continued, and when the zero-crossing is determined, the detection current index calculation processing means 91 (FIG. 1) of the U-phase current abnormality determination processing means performs the detection current index calculation processing, and Nori sum iu2Effective value Aiu of the detected current iu represented by the square root of the mean square value based on
Aiu = √ ｛iu (1)2+ Iu (2)2+ ... + iu (m)2) / M｝
Is calculated as the detected current index.
[0106]
Subsequently, at each sampling timing i, the current command value index calculation processing means 92 of the U-phase current abnormality determination processing means executes the d-axis current command value id corresponding to the detected current iu.*And q-axis current command value iq*And an effective value Adqa represented by an average value of the effective value Adq described later is calculated as a current command value index.
[0107]
Next, the current abnormality determination processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiu, that is, the effective value difference ΔAa
ΔAa = | Adqa−Aiu |
And it is determined whether or not the effective value difference ΔAa is larger than a threshold value Ath2. When the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2 is continuously performed. If it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the U-phase current Iu is abnormal.
[0108]
When the effective value difference ΔAa is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means clears the number of continuous detections Ne and sums of squares Σiu2And the number of samples. If the number of consecutive detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit performs the square sum Σiu2And the number of samples.
[0109]
As described above, since the adjustment value z is set so as not to erroneously determine the zero crossing due to noise, as shown in FIG. 12, the detection current iu having a positive polarity is set. Is higher than the positive adjustment value z at the sampling timing t11, the sum of squares of positive polarity Σiu2At the sampling timing t12 at which the negative polarity detection current iu becomes lower than the negative adjustment value z, the sum of squares of positive polarity Σiu2Is completed, and the sum of squares of negative polarity Σiu2At the sampling timing t13 when the positive polarity detection current iu becomes higher than the positive adjustment value z, the sum of squares of the negative polarity Σiu2Is completed.
[0110]
Then, the square sum of positive polarity Σiu2D-axis current command value id at each sampling timing i for which*And q-axis current command value iq*Is read, and the average value of the effective values Adq (i) at each sampling timing iΣAdq (i) / m
{Adq (i) / m = {Adq (1) + Adq (2) +... + Adq (m)} / m
Is calculated as the effective value Adqa of the current command value. Similarly, the sum of squares of negative polarity Σiu2D-axis current command value id at each sampling timing i for which*And q-axis current command value iq*Is read, and the average value 実 効 Adq (i) / m of the effective values Adq (i) at each sampling timing i is calculated as the effective value Adqa of the current command value.
[0111]
Note that the detection current iu (i) at the sampling timing i at which the positive polarity detection current iu becomes equal to or less than the positive adjustment value z and the sampling timing i at which the negative polarity detection current iu becomes equal to or more than the negative adjustment value z are ,
iu (i) = 0
And is not used for calculating the effective value Adqa. Therefore, substantially the sum of squares of positive polarity と し て iu is defined as a predetermined section only in a section where the positive polarity detection current iu is higher than the positive adjustment value z.2Is calculated, the effective value Aiu of the detection current iu is calculated, and the square sum of the negative polarity Σiu is defined as a predetermined section only in a section in which the negative polarity detection current iu is lower than the negative adjustment value z.2Is calculated, and the effective value Aiu of the detection current iu is calculated.
[0112]
Next, the flowchart of FIG. 9 will be described.
Step S1-21: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S1-24; otherwise, the process proceeds to step S1-22.
Step S1-22 Sum of squares iu2Is calculated.
Step S1-23: Count the number of samples and return.
Step S1-24 Sum of squares iu2, The effective values Aiu and Adqa are calculated.
Step S1-25: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiu is larger than the threshold value Ath2. When the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiu is larger than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S1-28, and when the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiu is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S1-26.
Step S1-26: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S1-27 Sum of squares iu2And the number of samples, and return.
Step S1-28: Count the number of continuous detections Ne.
Step S1-29: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is greater than a threshold Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S1-31. If the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S1-30.
Step S1-30 Sum of squares iu2And the number of samples, and return.
Step S1-31: It is determined that the U-phase current Iu is abnormal, and the routine returns.
[0113]
Next, a subroutine of the V-phase current abnormality determination processing in step S2 of FIG. 4 will be described.
[0114]
In this case, the zero-crossing determination processing unit of the V-phase current abnormality determination processing unit performs a zero-crossing determination process, reads the detection current iv at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detected current iv, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0115]
If the zero crossing is not determined, the square sum calculation processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs the square sum calculation processing, and in a predetermined section, the square sum of the detected current ivΣiv2Is calculated. For this purpose, the square sum calculation processing means calculates the square sum 、 iv based on the detected current iv at each sampling timing i by the following equation.2Is calculated, and the number of samples is counted.
[0116]
Σiv2= Iv (1)2+ Iv (2)2+ ... + iv (m)2
While the zero-crossing is not determined, the sum of squares Σiv2Is continued and the number of samples is counted, and when the zero crossing is determined, the detection current index calculation processing means 91 of the V-phase current abnormality determination processing means performs the detection current index calculation processing, and the square sum Σiv2Effective value Aiv of the detected current iv represented by the square root of the mean square value based on
Aiv = √ ｛iv (1)2+ Iv (2)2+ ... + iv (m)2) / M｝
Is calculated as the detected current index.
[0117]
Subsequently, at each sampling timing i, the current command value index calculation processing means 92 calculates the d-axis current command value id corresponding to the detected current iv.*And q-axis current command value iq*Is read, and an effective value Adqa represented by an average value 実 効 Adq (i) / m of the effective value Adq of the current command value is calculated as a current command value index.
[0118]
Next, the current abnormality determination processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiv, that is, the effective value difference ΔAa
ΔAa = | Adqa−Aiv |
And it is determined whether or not the effective value difference ΔAa is larger than a threshold value Ath2. When the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2 is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the V-phase current Iv is abnormal.
[0119]
If the effective value difference ΔAa is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means clears the number of continuous detections Ne and sums the squares Σiv2And the number of samples. When the number of consecutive detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing means performs the square sum ｖiv2And the number of samples.
[0120]
Next, the flowchart of FIG. 10 will be described.
Step S2-21: It is determined whether or not the zero cross is determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S2-24; otherwise, the process proceeds to step S2-22.
Step S2-22 Sum of squares Σiv2Is calculated.
Step S2-23: Count the number of samples and return.
Step S2-24 Sum of squares Σiv2, The effective values Aiv and Adqa are calculated.
Step S2-25: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiv is larger than the threshold value Ath2. If the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiv is larger than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S2-28. If the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiv is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S2-26.
Step S2-26: The number of continuous detection times Ne is cleared.
Step S2-27: Sum of squares Σiv2And the number of samples, and return.
Step S2-28: Count the number of continuous detections Ne.
Step S2-29: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold Neth. If the number of consecutive detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S2-31. If the number of continuous detection Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S2-30.
Step S2-30: Sum of squares Σiv2And the number of samples, and return.
Step S2-31: It is determined that the V-phase current Iv is abnormal, and the routine returns.
[0121]
Next, the subroutine of the W-phase current abnormality determination processing in step S3 in FIG. 4 will be described.
[0122]
In this case, the zero-crossing determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs a zero-crossing determination processing, reads the detection current iw at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detected current iw, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0123]
When the zero crossing is not determined, the square sum calculation processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs a square sum calculation process, and in a predetermined section, the square sum of the detected current iwΣiw2Is calculated. For this purpose, the square sum calculation processing means calculates the square sum Σiw by the following equation based on the detected current iw at each sampling timing i.2Is calculated, and the number of samples is counted.
[0124]
Σiw2= Iw (1)2+ Iw (2)2+ ... + iw (m)2
While the zero crossing is not determined, the sum of squares Σiw2Is continued and the number of samples is counted, and when the zero crossing is determined, the detection current index calculation processing means 91 of the W-phase current abnormality determination processing means performs the detection current index calculation processing, and the square sum Σiw2Value Aiw of the detected current iw represented by the square root of the root mean square value based on
Aiw = √ ｛iw (1)2+ Iw (2)2+ ... + iw (m)2) / M｝
Is calculated as the detected current index.
[0125]
Subsequently, at each sampling timing i, the current command value index calculation processing means 92 calculates the d-axis current command value id corresponding to the detected current iw.*And q-axis current command value iq*Is read, and an effective value Adqa represented by an average value 実 効 Adq (i) / m of the effective value Adq of the current command value is calculated as a current command value index.
[0126]
Next, the current abnormality determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiw, that is, the effective value difference ΔAa
ΔAa = | Adqa−Aiw |
And it is determined whether or not the effective value difference ΔAa is larger than a threshold value Ath2. When the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the effective value difference ΔAa is larger than the threshold value Ath2 is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the W-phase current Iw is abnormal.
[0127]
When the effective value difference ΔAa is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the current abnormality determination processing means clears the number of continuous detections Ne and sums the squares Σiw2And the number of samples. When the number of consecutive detections Ne is equal to or less than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit performs the sum of squares Σiw2And the number of samples.
[0128]
Next, the flowchart of FIG. 11 will be described.
Step S3-21: It is determined whether or not the zero cross is determined. If a zero-cross is determined, the process proceeds to step S3-24; otherwise, the process proceeds to step S3-22.
Step S3-22 sum of squares Σiw2Is calculated.
Step S3-23: Count the number of samples and return.
Step S3-24 square sum Σiw2, The effective values Aiw and Adqa are calculated.
Step S3-25: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiw is larger than the threshold value Ath2. If the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiw is larger than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S3-28. If the absolute value of the difference between the effective values Adqa and Aiw is equal to or smaller than the threshold value Ath2, the process proceeds to step S3-26.
Step S3-26: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S3-27: Sum of squares Σiw2And the number of samples, and return.
Step S3-28: Count the number of continuous detections Ne.
Step S3-29: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold value Neth. If the number of consecutive detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S3-31. If the number of continuous detection Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S3-30.
Step S3-30: Sum of squares Σiw2And the number of samples, and return.
Step S3-31: It is determined that the W-phase current Iw is abnormal, and the routine returns.
[0129]
In the present embodiment, when the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Neth, it is determined that the currents Iu, Iv, and Iw of each phase are abnormal. When the number of times that the value difference ΔAa is determined to be larger than the threshold value Ath2, that is, when the total number of detections Nf is larger than the threshold value Nfth, it is also possible to determine that the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal. .
[0130]
Next, a third embodiment of the present invention is configured to determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the integrated values of the currents Iu, Iv, Iw of the respective phases as values corresponding to the effective values. Will be described. Since the main flowchart showing the operation of the abnormality determination processing means 93 in the third embodiment is the same as the main flowchart showing the operation of the abnormality determination processing means 93 in the first embodiment, FIG. The description is omitted.
[0131]
FIG. 13 is a diagram illustrating a subroutine of a U-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention. FIG. 14 is a diagram illustrating a subroutine of a V-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention. FIG. 15 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a time chart illustrating an operation of the U-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention. It is.
[0132]
In this case, the detection currents iu, iv are used as detection current indexes of the currents Iu, Iv, Iw of each phase in a predetermined section every half cycle of the currents Iu, Iv, Iw of each phase (from zero crossing to the next zero crossing). , Iw, and the integrated values Siu, Siv, Siw, and the d-axis current command value id in the section.*And q-axis current command value iq*Is compared with the integral value Sdq of the effective value Adq. Since the waveforms of the currents Iu, Iv, Iw of each phase are theoretically sinusoidal, the integral values Siu, Siv, Siw and the integral value Sdq become equal. Therefore, it is determined whether or not the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal based on whether or not the integral values Siu, Siv, Siw are equal to the integral value Sdq.
[0133]
If any one of the currents Iu, Iv, Iw of each phase is abnormal, the abnormality determination processing means 93 (FIG. 1) determines that an abnormality has occurred in the electric drive device, and The gate signal generated by 51 (FIG. 2) and sent to the inverter 40 as a current supply unit is turned off to shut down the drive motor 31 as the electric machine.
[0134]
As described above, since the integral values Siu, Siv, Siw of the detected currents iu, iv, iw are calculated, the currents Iu, Iv, Even if the waveform of Iw does not become a theoretical sine wave, each integrated value Siu, Siv, Siw reflects the detection current iu, iv, iw.
[0135]
Therefore, it is possible to more reliably determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device.
[0136]
Next, a subroutine of the U-phase current abnormality determination processing in step S1 of FIG. 4 will be described.
[0137]
In this case, the zero-crossing determination processing unit of the U-phase current abnormality determination processing unit performs a zero-crossing determination process, reads the detection current iu at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detection current iu, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0138]
When the zero crossing is not determined, the detection current index calculation processing unit 91 of the U-phase current abnormality determination processing unit performs a detection current index calculation process, and in a predetermined section, calculates the integral value Siu of the detection current iu to the detection current index. Is calculated as For this purpose, the detection current index calculation processing means 91 calculates the integral value Siu by the following equation at each sampling timing i.
[0139]
Siu = iu (1) + iu (2) +... + Iu (m)
While the zero-cross determination is not performed, the calculation of the integrated value Siu is continued. When the zero-cross determination is performed, the detected current index calculation processing means 91 determines the integrated value Siu.
[0140]
Subsequently, at each sampling timing i, the current command value index calculation processing means 92 of the U-phase current abnormality determination processing means executes the d-axis current command value id corresponding to the detected current iu.*And q-axis current command value iq*Is read, the effective value Adq of the current command value is calculated, and the integral value Sdq of the effective value Adq is calculated as the current command value index.
[0141]
Next, the current abnormality determination processing means of the U-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the integrated values Sdqa and Siu, that is, the integrated value difference ΔSa
ΔSa = | Sdq−Siu |
Is calculated, and it is determined whether the integrated value difference ΔSa is larger than a threshold value Sth. When the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the U-phase current Iu is abnormal.
[0142]
When the integrated value difference ΔSa is equal to or smaller than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the integrated value Siu. When the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit initializes the integral value Siu.
[0143]
As described above, since the adjustment value z is set so as not to erroneously determine the zero crossing due to noise, as shown in FIG. 12, the detection current iu having a positive polarity is set. Is calculated at a sampling timing t11 at which is higher than the positive adjustment value z, and at a sampling timing t12 at which the detection current iu of the negative polarity becomes lower than the negative adjustment value z, the positive polarity is obtained. Is completed, the calculation of the negative polarity integral value Siu is started, and the negative polarity integral value Siu is obtained at the sampling timing t13 when the positive polarity detection current iu becomes higher than the positive adjustment value z. Is completed.
[0144]
Then, the d-axis current command value id at each sampling timing i at which the integral value Siu of the positive polarity is calculated*And q-axis current command value iq*Is read, and the sum of the effective values Adq (i) at each sampling timing iｉAdq (i)
ΣAdq (i) = Adq (1) + Adq (2) +... + Adq (m)
Is calculated as the integrated value Sdq of the current command value. Similarly, the d-axis current command value id at each sampling timing i at which the integrated value Siu of the negative polarity is calculated*And q-axis current command value iq*Is read, and the sum 実 効 Adq (i) of the effective values Adq (i) for each sampling timing i is calculated as the integrated value Sdq of the current command value.
[0145]
Note that the detection current iu (i) at the sampling timing i at which the positive polarity detection current iu becomes equal to or less than the positive adjustment value z and the sampling timing i at which the negative polarity detection current iu becomes equal to or more than the negative adjustment value z are ,
iu (i) = 0
And is not used for calculating the integral value Sdq. Therefore, the integral value Siu of the positive polarity is substantially calculated as a predetermined section only in the section where the detection current iu of the positive polarity is higher than the positive adjustment value z, and the detection current iu of the negative polarity is negative. A negative polarity integrated value Siu is calculated as a predetermined section only in a section lower than the adjustment value z.
[0146]
Next, the flowchart of FIG. 13 will be described.
Step S1-41: It is determined whether or not the zero cross is determined. If a zero-cross is determined, the process proceeds to step S1-43; otherwise, the process proceeds to step S1-42.
Step S1-42: Calculates the integral value Siu and returns.
Step S1-43: Determine the integral value Siu.
Step S1-44: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siu is larger than the threshold value Sth. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siu is greater than the threshold value Sth, the process proceeds to step S1-47. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siu is equal to or less than the threshold value Sth, the process proceeds to step S1-45.
Step S1-45: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S1-46: Initialize the integral Siu and return.
Step S1-47: Count the number of continuous detections Ne.
Step S1-48: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold value Neth. If the number of consecutive detections Ne is larger than the threshold Net, the flow proceeds to step S1-50.
Step S1-49: Initialize the integrated value Siu and return.
Step S1-50: Determine that the U-phase current Iu is abnormal, and return.
[0147]
Next, a subroutine of the V-phase current abnormality determination processing in step S2 of FIG. 4 will be described.
[0148]
In this case, the zero-crossing determination processing unit of the V-phase current abnormality determination processing unit performs a zero-crossing determination process, reads the detection current iv at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detected current iv, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0149]
When the zero-crossing is not determined, the detection current index calculation processing means 91 of the V-phase current abnormality determination processing means performs a detection current index calculation processing, and in a predetermined section, calculates the integrated value Siv of the detection current iv. Calculate as an index. For this purpose, the detection current index calculation processing means 91 calculates the integral value Siv by the following equation at each sampling timing i.
[0150]
Siv = iv (1) + iv (2) +... + Iv (m)
Then, while the zero-cross determination is not performed, the calculation of the integral value Siv is continued. When the zero-cross determination is performed, the detected current index calculation processing unit 91 determines the integrated value Siv.
[0151]
Subsequently, the current command value index calculation processing means 92 of the V-phase current abnormality determination processing means performs current command value index calculation processing, and at each sampling timing i, the d-axis current command value id corresponding to the detected current iv.*And q-axis current command value iq*Is read, the effective value Adq of the current command value is calculated, and the integral value Sdq of the effective value Adq is calculated as the current command value index.
[0152]
Next, the current abnormality determination processing means of the V-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the integrated values Sdqa and Siv, that is, the integrated value difference ΔSa
ΔSa = | Sdq−Siv |
Is calculated, and it is determined whether the integrated value difference ΔSa is larger than a threshold value Sth. When the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the V-phase current Iv is abnormal.
[0153]
When the integrated value difference ΔSa is equal to or smaller than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the integrated value Siv. When the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Neth, the current abnormality determination processing unit initializes the integral value Siv.
[0154]
Next, the flowchart of FIG. 14 will be described.
Step S2-41: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero cross is determined, the process proceeds to step S2-43; otherwise, the process proceeds to step S2-42.
Step S2-42: Calculate the integral value Siv and return.
Step S2-43: To determine the integral value Siv.
Step S2-44: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siv is larger than the threshold value Sth. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siv is larger than the threshold value Sth, the process proceeds to step S2-47. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siv is equal to or less than the threshold value Sth, the process proceeds to step S2-45.
Step S2-45: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S2-46: Initialize the integral Siv and return.
Step S2-47: Count the number of continuous detections Ne.
Step S2-48: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold value Net, the process proceeds to step S2-50. If the number of continuous detections Ne is less than the threshold value Net, the process proceeds to step S2-49.
Step S2-49: Initialize the integral Siv and return.
Step S2-50: Determine that the V-phase current Iv is abnormal and return.
[0155]
Next, the subroutine of the W-phase current abnormality determination processing in step S3 in FIG. 4 will be described.
[0156]
In this case, the zero-crossing determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs a zero-crossing determination processing, reads the detection current iw at a predetermined sampling cycle set in advance, and performs the same as in the first embodiment. Based on the detected current iw, it is determined whether a zero-cross determination has been made.
[0157]
When the zero crossing is not determined, the detection current index calculation processing means 91 of the W-phase current abnormality determination processing means performs the detection current index calculation processing, and in a predetermined section, calculates the integral value Siw of the detection current iw to the detection current index. Is calculated as For this purpose, the detection current index calculation processing means 91 calculates the integral Siw by the following equation at each sampling timing i.
[0158]
Siw = iw (1) + iw (2) +... + Iw (m)
Then, while the zero-cross determination is not performed, the calculation of the integrated value Siw is continued. When the zero-cross is determined, the detected current index calculation processing means 91 determines the integrated value Siw.
[0159]
Subsequently, the current command value index calculation processing means 92 of the W-phase current abnormality determination processing means performs current command value index calculation processing, and at each sampling timing i, the d-axis current command value id corresponding to the detection current iw.*And q-axis current command value iq*Is read, the effective value Adq of the current command value is calculated, and the integral value Sdq of the effective value Adq is calculated as the current command value index.
[0160]
Next, the current abnormality determination processing means of the W-phase current abnormality determination processing means performs current abnormality determination processing, and determines the absolute value of the difference between the integrated values Sdqa and Siw, that is, the integrated value difference ΔSa
ΔSa = | Sdq−Siw |
Is calculated, and it is determined whether the integrated value difference ΔSa is larger than a threshold value Sth. When the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing means counts the number of consecutive detections Ne in which the determination that the integrated value difference ΔSa is larger than the threshold value Sth is continuously performed. When it is larger than the threshold value Neth, it is determined that the W-phase current Iw is abnormal.
[0161]
When the integrated value difference ΔSa is equal to or smaller than the threshold value Sth, the current abnormality determination processing unit clears the continuous detection number Ne and initializes the integrated value Siw. Then, when the number of continuous detections Ne is equal to or less than the threshold Neth, the current abnormality determination processing means initializes the integral value Siw.
[0162]
Next, the flowchart of FIG. 15 will be described.
Step S3-41: It is determined whether or not the zero crossing has been determined. If a zero-cross is determined, the process proceeds to step S3-43; otherwise, the process proceeds to step S3-42.
Step S3-42: Calculate the integral Siw and return.
Step S3-43: To determine the integral value Siw.
Step S3-44: It is determined whether or not the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siw is larger than the threshold value Sth. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siw is greater than the threshold value Sth, the process proceeds to step S3-47. If the absolute value of the difference between the integral values Sdq and Siw is equal to or less than the threshold value Sth, the process proceeds to step S3-45.
Step S3-45: Clear the continuous detection frequency Ne.
Step S3-46: Initialize the integrated value Siw and return.
Step S3-47: Count the number of consecutive detections Ne.
Step S3-48: It is determined whether or not the number of continuous detections Ne is larger than a threshold value Neth. If the number of continuous detections Ne is larger than the threshold Net, the process proceeds to step S3-50. If the number of continuous detections Ne is equal to or smaller than the threshold Net, the process proceeds to step S3-49.
Step S3-49: Initialize the integral Siw and return.
Step S3-50: It is determined that the W-phase current Iw is abnormal, and the routine returns.
[0163]
In the present embodiment, when the number of consecutive detections Ne is larger than the threshold Neth, it is determined that the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal. When the number of times that the value difference ΔSa is determined to be larger than the threshold value Sth, that is, when the total number of detections Nf is larger than the threshold value Nfth, it is also possible to determine that the currents Iu, Iv, Iw of each phase are abnormal. .
[0164]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
[0165]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, in an electric drive control device, an electric machine, a current supply unit that supplies a current to a coil to drive the electric machine, and a current supply unit that supplies a current to the coil A current detection unit that detects a current as a detection current, a current command value generation processing unit that generates a current command value for operating the current supply unit on a predetermined coordinate axis, and a detection current index based on the detection current. Detection current index calculation processing means for calculating; current command value index calculation processing means for calculating a current command value index based on the current command value; and an abnormality in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index. Abnormality determination processing means for determining whether or not an error has occurred.
[0166]
In this case, a detected current index is calculated based on the detected current, a current command value index is calculated based on the current command value, and whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index. Is determined, it is not only possible to determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the U-phase, V-phase, and W-phase currents, but also to determine which of the U-phase, V-phase, and W-phase It can be determined whether the current of the phase is abnormal.
[0167]
In another electric drive control device of the present invention, further, the detected current index calculation processing means calculates a detected current index of each phase based on the detected current of each phase detected by the current detection unit, The abnormality determination processing means determines whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index of each phase.
[0168]
In this case, it is possible to determine which of the phases has an abnormal current. In addition, when a current detection unit is provided to detect the current of each phase, even if the current detection unit of one phase fails, the detection current detected by the current detection units of the other two phases is reduced. Based on this, the current of the one phase can be calculated, and the driving of the electric drive device can be continued.
[0169]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detected current index is an effective value of the detected current calculated based on the detected current at each sampling timing.
[0170]
In this case, since the effective value of the detected current is calculated based on the detected current at each sampling timing, even if the waveform of the current of each phase supplied to the coil does not become a theoretical sine wave, each effective value is calculated. Will reflect the detected current.
[0171]
Therefore, it is possible to more reliably determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device.
[0172]
In still another electric drive control device according to the present invention, the detected current index is an integrated value of the detected current at each sampling timing.
[0173]
In this case, since the integrated value of the detected current at each sampling timing is calculated, even if the waveform of the current of each phase supplied to the coil does not become a theoretical sine wave, each integrated value is equal to the detected current. It will reflect.
[0174]
Therefore, it is possible to more reliably determine whether an abnormality has occurred in the electric drive device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of an electric drive control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram of an electric vehicle according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of a drive motor control device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a main flowchart illustrating an operation of an abnormality determination processing unit according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a subroutine of a U-phase current abnormality determination process according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a subroutine of V-phase current abnormality determination processing according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a time chart illustrating an operation of a U-phase current abnormality determination process according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram illustrating a subroutine of a U-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a subroutine of V-phase current abnormality determination processing according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a time chart illustrating an operation of a U-phase current abnormality determination process according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram illustrating a subroutine of a U-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram illustrating a subroutine of V-phase current abnormality determination processing according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a diagram illustrating a subroutine of a W-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a time chart illustrating an operation of a U-phase current abnormality determination process according to the third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
11-13 Stator coil
31 Drive motor
33, 34 Current sensor
40 inverter
45 Drive motor controller
47 Torque command / current command converter
91 Detected current index calculation processing means
92 Current command value index calculation processing means
93 Abnormality judgment processing means

Claims (13)

電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有することを特徴とする電動駆動制御装置。An electric machine, a current supply unit that supplies a current to a coil to drive the electric machine, a current detection unit that detects a current supplied to the coil as a detection current, and the current supply unit on a predetermined coordinate axis. Current command value generation processing means for generating a current command value for activating the operation, detection current index calculation processing means for calculating a detection current index based on the detection current, and a current command value index based on the current command value And an abnormality determination processing means for determining whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current instruction value index. Drive control device. 前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する請求項１に記載の電動駆動制御装置。The detection current index calculation processing means calculates a detection current index of each phase based on the detection current of each phase detected by the current detection unit, and the abnormality determination processing means includes a detection current index of each phase and The electric drive control device according to claim 1, wherein it is determined whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the current command value index. 前記所定の座標軸はｄｑ座標軸であり、前記各相の検出電流は、三相／二相変換によって前記座標軸上のｄ軸電流及びｑ軸電流に変換され、前記ｄ軸電流は、ｄ軸電流制御部によって前記電流指令値のｄ軸成分であるｄ軸電流指令値に追随させられ、前記ｑ軸電流は、ｑ軸電流制御部によって前記電流指令値のｑ軸成分であるｑ軸電流指令値に追随させられる請求項２に記載の電動駆動制御装置。The predetermined coordinate axes are dq coordinate axes, and the detected current of each phase is converted into a d-axis current and a q-axis current on the coordinate axes by a three-phase / two-phase conversion, and the d-axis current is controlled by a d-axis current control. The d-axis current command value which is a d-axis component of the current command value is made to follow the q-axis current by the q-axis current command value which is a q-axis component of the current command value by the q-axis current control unit. The electric drive control device according to claim 2, which is made to follow. 前記検出電流指標算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて検出電流指標を算出する請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 1, wherein the detection current index calculation processing unit calculates the detection current index based on a detection current in a predetermined section in which the detection current is larger than a predetermined value. 前記電流指令値指標算出処理手段は、前記所定の区間における検出電流に対応させて電流指令値指標を算出する請求項４に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 4, wherein the current command value index calculation processing means calculates a current command value index corresponding to a detected current in the predetermined section. 前記検出電流指標は、ピーク値に基づいて算出された検出電流の実効値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 1, wherein the detected current index is an effective value of a detected current calculated based on a peak value. 前記電流指令値指標は、前記ピーク値のサンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値である請求項６に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 6, wherein the current command value index is an effective value of a current command value calculated at the sampling timing of the peak value. 前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 1, wherein the detection current index is an effective value of the detection current calculated based on the detection current at each sampling timing. 前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の平均値である請求項８に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 8, wherein the current command value index is an average value of the effective values of the current command values calculated at the respective sampling timings. 前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 1, wherein the detected current index is an integrated value of the detected current at each sampling timing. 前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の積分値である請求項１０に記載の電動駆動制御装置。The electric drive control device according to claim 10, wherein the current command value index is an integrated value of an effective value of the current command value calculated at each of the sampling timings. 電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、該コイルに供給される電流を検出電流として検出し、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出し、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出し、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とする電動駆動制御方法。Supplying a current to the coil to drive the electric machine, detecting the current supplied to the coil as a detection current, generating a current command value for operating a current supply unit on a predetermined coordinate axis, and performing the detection. A detected current index is calculated based on the current, a current command value index is calculated based on the current command value, and it is determined whether an abnormality has occurred in the electric drive device based on the detected current index and the current command value index. And an electric drive control method. コンピュータを、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段、電流検出部によって検出されたコイルに供給される検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、並びに前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させることを特徴とする電動駆動制御方法のプログラム。A computer for generating a current command value for operating the current supply unit on a predetermined coordinate axis; a current command value generation processing unit configured to generate a current command value based on a detection current supplied to the coil detected by the current detection unit; Detection current index calculation processing means for calculating, current command value index calculation processing means for calculating a current command value index based on the current command value, and abnormality in the electric drive device based on the detected current index and current command value index. A program for an electric drive control method, wherein the program is caused to function as abnormality determination processing means for determining whether or not an error has occurred.
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