JP2004204440A - 水中歩行式作業機および水中歩行式作業機の作業方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた大口径作業装置を備えるとともに、一つまたは複数の小口径吸入ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプとを備えた小口径作業装置を備えた。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中歩行式作業機および水中歩行式作業機の作業方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
図19は従来の水中歩行式作業機の一例である水中掘削機を示す図である。該水中掘削機210は、歩行脚211a,211bを備えた掘削機本体に、ツインドラムのカッター212と、吸泥管213とを備えたラダー214が配設され、ラダー214の先端には超音波ソナー215が設けてあり、掘削の状況を監視し、母船230から超音波通信による遠隔操作で掘削が制御される。掘削ズリは吸泥管213を通して浚渫ポンプ216および送泥ホース217を介して、水中ズリ処理機220に送られる。掘削機本体の移動は海底基点トランスポンダー221,221からの信号を掘削機トランスポンダー218が受信して歩行脚211a、211bによって移動する。
【0003】
一方、水中ズリ処理機220に送り込まれたズリは、ズリ処理袋222に取り込まれ、充填される。ズリ処理機220は、クローラ機構で海底を移動しながらズリを充填したズリ処理袋222を海底に置いていく(例えば、特許文献1参照。)。
【0004】
【特許文献1】
特開平10−212734号公報(第2−3頁、第1図)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の水中掘削機210に適した作業は、主に海底掘削作業であり、例えば橋脚ケーソンを設置する場所の海底掘削作業などである。従って、水中掘削機210は、掘削した砂や小石を全てズリ処理機220に送り、ズリ処理機220は、該ズリをズリ処理袋222に充填し、廃棄されるように構成されているので、掘削された砂や小石を選別する選別機は備えられていない。このため、水中掘削機210は、掘削した砂や小石から必要なサイズを選別して取り出す作業には適用できないという問題がある。
【0006】
また、海底の表層の砂や小石を採掘し、さらに該表層の下にある岩盤の狭い溝に存在する砂や小石を採掘する作業を行う場合、水中掘削機210のツインドラムのカッター212は大きすぎて前記溝に入らないので、水中掘削機210によって前記溝に存在する砂や小石を採掘する作業はほとんど不可能である。
【0007】
更に、歩行脚211a、211bを海底の表層の砂や小石に貫通させ、その下にある岩盤に接地させることにより、水中掘削機を安定させて作業する必要がある場合は、フートパッドを取外すことにより、歩行脚211a、211bの先端の接地圧を高めて歩行脚211a、211bを表層に貫通させることが要求されるが、水中掘削機210の歩行脚211a、211bの先端に取付けられているフートパッドは着脱不能であるので、このような要求には対応できない。
【0008】
また、水中掘削機210は、採掘が完了した地域と未完了地域を明確に識別する手段を備えていないので、採掘作業の工程管理に支障をきたし、作業効率を低下させる恐れがある。
【0009】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、海底の表層の砂や小石、および表層の下にある岩盤の狭い溝に存在する砂や小石を、容易に、かつ効率良く採掘し、それらをサイズによって選別し、選別された砂や小石を搬送し、かつ採掘が完了した地域と未完了地域を明確に識別する手段を備えた水中歩行式作業機を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、本発明に係わる第1の発明は、水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた大口径作業装置を備えるとともに、一つまたは複数の小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプとを備えた小口径作業装置を備えたことを特徴とする。
【0011】
第1の発明によると、前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた作業能力の大きい大口径作業装置を備えているので、該大口径作業装置によって、海底の表層の砂や小石を短時間に効率良く採掘することができると同時に、一つまたは複数の小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプを備えた小口径作業装置を備えているので、前記小口径作業装置によって、海底の表層の下にある岩盤の狭い溝に存在する砂や小石を、容易に、かつ効率良く採掘することができる。
【0012】
第2の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた大口径作業装置を備えるとともに、一つまたは複数の小口径吸入ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプとを備えた小口径作業装置を備えたことを特徴とする。
【0013】
第2の発明によると、前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた作業能力の大きい大口径作業装置を備えているので、該大口径作業装置によって、海底の表層の砂や小石を短時間に効率良く採掘することができると同時に、一つまたは複数の小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプを備えた小口径作業装置を備えているので、前記小口径作業装置によって、海底の表層の下にある岩盤の狭い溝に存在する砂や小石を、容易に、かつ効率良く採掘することができる。
【0014】
第3の発明は、第1の発明の水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部に取付けた前記大口径作業装置と、該大口径作業装置の左側および右側に並設した前記小口径作業装置とを備えたことを特徴とする。
【0015】
第3の発明によると、前記水中歩行式作業機は、前記上部プラットフォームの一端部に取付けた前記大口径作業装置と、該大口径作業装置の左側および右側に並設した前記小口径作業装置とを備えたので、前記大口径作業装置と、前記小口径作業装置のプラットフォームへの取付側方向に直角に、前記水中歩行式作業機を移動して採掘作業を行うとき、移動方向の後方にある前記小口径作業機を選択して使用することにより、最初に前記大口径作業装置によって海底の表層の小石や砂を採掘した後、小口径作業装置によって表層の下にある岩盤の狭い溝部を採掘する作業を行うことができる。
【0016】
第4の発明は、第2の発明による水中歩行式作業機において、該水中歩行作業機を、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向に直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に直角に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に平行に進行させることを特徴とする前記水中歩行作業機の作業方法である。
【0017】
第4の発明によると、第2の発明の水中歩行式作業機において、該水中歩行作業機を、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向に直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に直角に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に平行に進行させるので、この作業方法によれば、最初に前記大口径作業装置によって海底の表層の砂や小石を採掘し、次に前記小口径作業装置によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘するように、前記水中歩行式作業機の移動方向に応じて、該移動方向の後方にある前記小口径作業装置を選択して使用することにより、前記水中歩行式作業機は、ジグザグ運動を繰返しつつ連続して採掘作業を行うことができるので、作業効率が向上する。
【0018】
第5の発明は、第2の発明による水中歩行式作業機において、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向と反対方向に排出するコンベヤを備えたことを特徴とする。
【0019】
第5の発明によると、第2の発明による水中歩行式作業機において、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向と反対側方向に排出するコンベヤを備えたので、前記水中歩行式作業機は、前記コンベアが砂や小石を廃棄した領域を移動することなく、第3の発明による作業方法によって作業を行うことができる。
【0020】
第6の発明は、第1の発明による水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および他端部に前記小口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに前記大口径作業装置を設けたことを特徴とする。
【0021】
第6の発明によると、第1の発明による水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および他端部に前記小口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに前記大口径作業装置を設けたので、前記大口径作業装置と、前記小口径作業装置のプラットフォームへの取付側方向に平行に、前記水中歩行式作業機を移動して採掘作業を行うとき、移動方向の後方にある前記小口径作業機を選択して使用することにより、最初に前記大口径作業装置によって海底の表層の小石や砂を採掘した後、小口径作業装置によって表層の下にある岩盤の狭い溝部を採掘する作業を行うことができる。
【0022】
第7の発明は、第5の発明による水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機を、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向に対して平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して平行に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に対して直角に進行させることを特徴とする前記水中歩行式作業機の作業方法である。
【0023】
第7の発明によると、第5の発明による水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機を、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向に対して平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して平行に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に対して直角に進行させるので、この作業方法によれば、最初に前記大口径作業装置によって海底の表層の小石や砂を採掘し、次に前記小口径作業装置によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘するように、前記水中歩行式作業機の移動方向に応じて、該移動方向の後方にある前記小口径作業装置を選択して使用することにより、前記水中歩行式作業機は、ジグザグ運動を繰返しつつ連続して採掘作業を行うことができるので、作業効率が向上する。
【0024】
第8の発明は、第5の発明による水中歩行式作業機において、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付方向と直角の方向に排出するコンベヤを備えたことを特徴とする。
【0025】
第8の発明によると、第5の発明による水中歩行式作業機において、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付方向と直角の方向に排出するコンベヤを備えたので、前記水中歩行式作業機は、前記コンベヤが小石や砂を廃棄した領域を移動することなく、第6の発明による作業方法によって作業を行うことができる。
【0026】
第9の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の大口径作業装置を備えるとともに、小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の小口径作業装置を備えたことを特徴とする。
【0027】
第9の発明によると、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の大口径作業装置を備えるとともに、小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の小口径作業装置を備えたので、作業条件に適合した作業装置の適用が可能となり、多様な作業条件に対応することができる。
【0028】
第10の発明は、請求項8記載の水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および/または他端部に前記小口径作業装置および大口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに前記大口径作業装置を設けたことを特徴とする。
【0029】
第10の発明によれば、第8の発明による水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および/または他端部に前記小口径作業装置および大口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに前記大口径作業装置を設けたので、前記大口径作業装置と、前記小口径作業装置のプラットフォームへの取付側方向に直角、または平行に、前記水中歩行式作業機を移動して採掘作業を行うとき、移動方向の後方にある前記小口径作業機を選択して使用することにより、最初に前記大口径作業装置によって海底の表層の小石や砂を採掘した後、小口径作業装置によって表層の下にある岩盤の狭い溝部を採掘する作業を行うことができる。即ち、作業条件に適合した作業装置の適用が可能となり、多様な作業条件に対応することができる。
【0030】
第11の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームに、石の大きさによって石を選別可能な選別装置を備えたことを特徴とする。
【0031】
第11の発明によれば、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームに、石の大きさによって石を選別する選別装置を備えたので、採掘した小石や砂のうち、前記選別装置によって選別された必要な大きさのものだけを陸上に送ることが可能となり、陸上への搬送手段にかかる負荷を軽減できる。
【0032】
第12の発明は、第10の発明による水中歩行式作業機において、前記選別装置は、水中において、石の大きさによって石を選別する選別装置としたことを特徴とする。
【0033】
第12の発明によれば、第10の発明による水中歩行式作業機において、水中で採掘した砂や小石を水中において選別することができるので、空中に搬送する必要がなく、選別作業の作業効率が優れている。
【0034】
第13の発明は、第10または第11の発明による水中歩行式作業機において、前記選別装置は、最大直径が所定の大きさ以上の石を選別して廃棄する選別装置としたことを特徴とする。
【0035】
第13の発明によれば、第10または第11の発明による水中歩行式作業機において、前記選別装置は、所定の最大直径以上の石を選別して廃棄する選別装置としたので、必要な鉱石を含まない所定の最大直径以上の石は採掘されても直ちに選別されてその場に廃棄することができ、作業効率が向上する。
【0036】
第14の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記歩行脚は、先端部に着脱自在なフートパッドを有することを特徴とする。
【0037】
第14の発明によれば、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記歩行脚は、先端部に着脱自在なフートパッドを有するので、前記水中歩行式作業機が、海底の柔らかい砂地において作業を行う際に、前記フートパッドを前記歩行脚の先端に装着することによって、前記歩行脚が砂に潜るのを防止することができる。
【0038】
第15の発明は、第13の発明による水中歩行式作業機において、前記フートパッドは、リモートコントロールにより着脱可能としたことを特徴とする。
【0039】
第15の発明によれば、第13の発明による水中歩行式作業機において、前記フートパッドは、リモートコントロールにより着脱可能としたので、前記水中歩行式作業機が作業する海底の固さや形状の変化に対応して、リモートコントロールにより即座に前記フートパッドを着脱することができる。これにより、前記水中歩行式作業機は、常に海底を安定して歩行することができるとともに、作業を安全に行うことができる。
【0040】
第16の発明は、海底の表面および海底の内部を探索するソナーと、スラリーに含まれる固体の濃度を計測する計測手段と、前記ソナーおよび前記計測手段からのデータを解析する解析手段とを備えた海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置である。
【0041】
第16の発明によれば、海底の表面および海底の内部を探索するソナーと、スラリーに含まれる固体の濃度を計測する計測手段と、前記ソナーおよび前記計測手段からのデータを解析する解析手段とを備えた海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置であるので、海底の採掘作業において、該識別装置によって、海底の採掘作業の進捗状況を常時監視しながら、海底採掘作業地域の採掘完了地域および採掘未完了地域を識別することができ、その結果、採掘作業の工程管理を確実に実行することができるので作業効率が向上する。
【0042】
第17の発明は、第15の発明による海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置において、採掘完了地域、および採掘未完了地域をGPSにより記録する記録装置を備えたことを特徴とする。
【0043】
第17の発明によれば、第15の発明による海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置において、採掘完了地域、および採掘未完了地域をGPSにより記録する記録装置を備えたので、採掘完了地域、および採掘未完了地域を地図上に正確に記録することが可能となり、採掘地域の特定を含む採掘計画の立案が容易になる。
【0044】
第18の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、第15または第16の発明による、海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置を備えたことを特徴とする。
【0045】
第18の発明によれば、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えたにおいて、第16または第17の発明による、海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置を備えたので、前記水中歩行式作業機による採掘作業においては、海底の採掘作業の進捗状況を常時監視しながら、海底採掘作業地域の採掘完了地域および採掘未完了地域を識別することができ、その結果、採掘作業の工程管理を確実に実行することができるので作業効率が向上し、かつ、採掘完了地域、および採掘未完了地域をGPSにより記録する記録装置を備えたので、採掘完了地域、および採掘未完了地域を地図上に正確に記録することが可能となり、採掘地域の特定を含む採掘計画の立案が容易になる。
【0046】
第19の発明は、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機は、ノズルと、前記ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた作業装置を備えるとともに、前記作業装置は、前記ノズルの先端と海底面との距離を測定する測定手段と、前記距離を一定に保持する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【0047】
第19の発明によれば、上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機は、ノズルと、前記ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた作業装置を備えるとともに、前記作業装置は、前記ノズルの先端と海底面との距離を測定する測定手段と、前記距離を一定に保持する制御手段とを備えたので、海底面の小石や砂を水と共に効率良く吸入することができる。
【0048】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係わる実施の形態を、図面を参照して説明する。図1は水中歩行式作業機の実施例を示す平面図であり、図2は側面図である。水中歩行式作業機1は上部プラットフォーム10と下部プラットフォーム20と、これらを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレーム30、30、…と、上部プラットフォーム10の支持部10aに立設した4本の歩行脚11、11、…と下部プラットフォーム20の支持部20aに立設した歩行脚21、21、…を備えている。
【0049】
図3により歩行脚11、11、…、12、12、…の昇降動作と歩行動作を説明する。上部プラットフォーム10の四隅に設けられた支持部10aは、内部に歩行脚11を挿通し、歩行脚11の両側に昇降シリンダ111、111を備えている。昇降シリンダ111、111のロッドの先端は脚ロックブラケット112に結合され、脚ロックブラケット112に脚ロックシリンダ114が取付けられ、脚ロックシリンダ114のロッドの先端に脚ロックピン113が結合されている。さらに、支持部10aは、上部にプラットフォーム側ロックシリンダ115を備え、プラットフォーム側ロックシリンダ115のロッドの先端にプラットフォーム側ロックピン116が結合されている。
【0050】
水中歩行式作業機本体1が静止状態のとき、歩行脚11、11、…に穿設された複数の脚ロックピン穴117、117、…のひとつにプラットフォーム側ロックピン116が挿入され、このプラットフォーム側ロックピン116を介して、上部プラットフォーム10の荷重が四隅の支持部10aにおいて歩行脚11、11、…に支持されている。
【0051】
歩行動作を開始するため、まず昇降シリンダ111、111により脚ロックブラケット112をA点の脚ロックピン穴117の位置まで上昇させ、脚ロックピン穴117に脚ロックピン113を挿入し、ロックする。そして、昇降シリンダ111、111を約20mm伸ばすことにより、脚ロックピン穴117と脚ロックピン113のガタ15mmを吸収し、さらにプラットフォーム側ロックピン116にかかっていた上部プラットフォーム10の荷重が脚ロックピン113に移動する。これによって上部プラットフォーム10の荷重は脚ロックピン113を介して歩行脚11、11、…で支持されるようになるので、上部プラットフォーム10の4本の歩行脚11、11、…について同様の操作を同時に行った後、プラットフォーム側ロックシリンダ115を縮小してプラットフォーム側ロックピン116を抜取る。
【0052】
次に、脚ロックピン穴117、117、…の1ピッチまたは2ピッチまたは3ピッチ以上の複数ピッチの所定の長さだけ昇降シリンダ111、111、を伸ばし、プラットフォーム側ロックシリンダ115によってプラットフォーム側ロックピン116を脚ロックピン穴117、117、…のひとつに挿入する。そして昇降シリンダ111,111を10mm縮めることにより、上部プラットフォーム10の荷重がプラットフォーム側ロックピン116に移動する。これによって上部プラットフォーム10の荷重はプラットフォーム10側ロックピン116を介して歩行脚11、11、…で支持されるようになるので、上部プラットフォーム10の4本の歩行脚11、11、…について同様の操作を同時に行った後、脚ロックシリンダ114を縮小して脚ロックピン113を抜取る。
【0053】
前記操作によって、上部プラットフォーム10が脚ロックピン穴117、117…の1ピッチまたは2ピッチまたは3ピッチ以上の所定の長さだけ上昇したことにより、図4(a)に示すスライドフレーム30を介して下部プラットフォーム20も同じ長さだけ上昇したので、下部プラットフォーム20の歩行脚21、21…の先端部の接地部は、海底面などの接地面から離れた状態になる。このとき、図4(a)に示すように、上部プラットフォーム10に一端の支点p、p、…を有し、スライドフレーム30に他端の支点q、q、…を有する歩行用シリンダ12,12、…を作動させてスライドフレーム30,30、…を移動させ、スライドフレーム30,30を介して下部プラットフォーム20を移動させる。
【0054】
そして、次のようにして、上部プラットフォーム10を下降させる。即ち、昇降シリンダ111、111により脚ロックブラケット112をA点の脚ロックピン穴117の位置まで上昇させ、脚ロックピン穴117に脚ロックピン113を挿入し、ロックする。そして、昇降シリンダ111、111を約20mm伸ばすことにより、脚ロックピン穴117と脚ロックピン113のガタ15mmを吸収し、さらにプラットフォーム側ロックピン116にかかっていた上部プラットフォーム10の荷重が脚ロックピン113に移動する。これによって上部プラットフォーム10の荷重は脚ロックピン113を介して歩行脚11、11、…で支持されるようになるので、上部プラットフォーム10の4本の歩行脚11、11、…について同様の操作を同時に行った後、プラットフォーム側ロックシリンダ115を縮小してプラットフォーム側ロックピン116を抜取る。
【0055】
次に、脚ロックピン穴117、117、…の1ピッチまたは2ピッチまたは3ピッチ以上の複数ピッチの所定の長さだけ昇降シリンダ111、111、を縮小し、プラットフォーム側ロックシリンダ115によってプラットフォーム側ロックピン116を脚ロックピン穴117、117、…のひとつに挿入する。そして昇降シリンダ111,111を10mm縮めることにより、上部プラットフォーム10の荷重がプラットフォーム側ロックピン116に移動する。これによって上部プラットフォーム10の荷重はプラットフォーム10側ロックピン116を介して歩行脚11、11、…で支持されるようになるので、上部プラットフォーム10の4本の歩行脚11、11、…について同様の操作を同時に行った後、脚ロックシリンダ114を縮小して脚ロックピン113を抜取る。これにより上部フレーム10が下降し、スライドフレーム30と共に下部プラットフォーム20の歩行脚21,21、…の先端部が接地する。
【0056】
そして、下部プラットフォーム20の支持部20aは、上部プラットフォーム10の支持部10aと同じ構造であるので、下部プラットフォーム20の歩行脚21,21、…について、同様に前記の昇降動作を行い、同様に歩行用シリンダ12、12、…を作動させて上部プラットフォーム10を移動させる。即ち、上部プラットフォーム10と下部プラットフォーム20を交互に繰返し移動させることにより歩行動作が行われる。一方、同様に前記の昇降動作を行い、図4(b)に示す下部プラットフォーム20に一端の支点r、r、…を有し、スライドフレーム30、30、…に他端の支点u,u、…を有する歩行用シリンダ12,12、…を作動させ、同様に上部プラットフォーム10と下部プラットフォーム20を交互に繰返し移動させることにより、前記歩行動作に対して直角の方向に歩行動作が行われる。
【0057】
なお、歩行動作のための、前記歩行脚11、11、…、21、21、…の昇降操作と上部プラットフォーム10および下部プラットフォーム20の交互の移動操作は、コンピュータ(図示せず)のプログラムに基づいて、自動により行われる。
【0058】
また、上部プラットフォーム10および下部プラットフォーム20は,水平を検知するレベルセンサ(図示せず)を備え、該レベルセンサのデータと、上部プラットフォーム10の歩行脚11、11…の昇降シリンダ111、111、…および下部プラットフォーム20の歩行脚21,21、…の昇降シリンダ111、111の保持油圧のデータと、脚ロックピン穴検知センサ(図示せず)によって検出される各歩行脚11、11…、21、21、…の長さのデータとによって、コンピュータ(図示せず)により前記各歩行脚の長さ11、11…、21、21、…が自動制御され、上部プラットフォーム10および下部プラットフォーム20が規定の水平レベルと規定の高さに保持される。
【0059】
次に、図1の平面図および図2の側面図に示す水中歩行式作業機1の作業装置について説明する。水中歩行式作業機1の上部プラットフォーム10の一端部10bに、大口径作業装置4と、該大口径作業装置4の左側および右側に小口径作業装置5とが並設されている。小口径作業装置5のブーム52は、基端部をシリンダ57,57により矢印Dのように横方向に回動自在に軸支されているブラケット51に、シリンダ52aにより矢印Aのように縦方向に回動自在に軸支され、ブーム52の先端部にはシリンダ53aにより矢印Bのように縦方向に回動自在にアーム53が軸支され、更にアーム53の先端部にはシリンダ54aにより矢印Cのように縦方向に回動自在に小口径ノズル54が軸支されている。そして、小口径ノズル54はアーム53に内臓された浚渫ポンプ55の吸込み口に連通し、浚渫ポンプ55の吐出口はデリバリホース56によってブラケット51を経由して選別機6に連通している。
【0060】
大口径作業装置4のブーム42は、基端部をシリンダ47,47により横方向に回動自在に軸支されているブラケット41に、シリンダ(図示せず)により縦方向に回動自在に軸支され、ブーム42の先端部にはシリンダ(図示せず)により縦方向に回動自在にアーム43が軸支され、更にアーム43の先端部にはシリンダ(図示せず)により縦方向に回動自在に大口径ノズル44が軸支されている。そして、大口径ノズル44はアーム43に内臓された浚渫ポンプ45の吸込み口に連通し、浚渫ポンプ45の吐出口はデリバリホース46によってブラケット41を経由して選別機6に連通している。
【0061】
選別機6には、選別された鉱石をホッパー62から陸地に搬送する搬送ポンプ61と搬送ホース8が接続されるとともに、選別された不要な小石を排出するコンベヤ7が連接されている。また、水中歩行式作業機1は、その動力に電力を使用しているので、電力を受電する受電装置9と、電源用および制御信号用ケーブル91を備えている。更に、故障や不測の事態が発生した場合に備え、上部プラットフォーム10および下部プラットフォーム20の両端部には、緊急用浮上タンク10t、10t…を装備している。
【0062】
図5は、水中歩行式作業機1の作業方法の一例であり、矢印E1、E2、…で示すようにジグザグに移動しながら、海底の砂や小石を採掘する方法を示している。図1と図2を参照して説明すると、まず大口径作業装置4が、ブーム42、アーム43、および大口径ノズル44を回動させて大口径ノズル44の先端を海底面に近接させ、浚渫ポンプ45により海底の表層の砂や小石を吸込んで採掘する。その後、水中歩行式作業機1の移動する方向に対して後方にある小口径作業装置5が、ブーム52、アーム53、および小口径ノズル54を回動させ、小口径ノズル54の先端を海底の表層の下にある岩盤の狭い溝部に入れて、大口径作業装置4では採掘できない砂や小石を採掘する。このとき、水中歩行式作業機1は静止状態であっても、大口径作業装置4および小口径作業装置5を、図5のように横方向に回動させることによって、斜線部で示す扇形の範囲を採掘できる。
【0063】
また、図5のように、水中歩行式作業機1を大口径作業装置4および小口径作業装置5の上部プラットフォーム10への取付側方向に直角に、つまり水中歩行式作業機1の中心点1Cを考えると、中心点1Cをt1から矢印E1の方向にt2まで移動させ、然る後、前記取付側方向に平行に、つまりt2から矢印E2の方向にt3まで移動させ、然る後、前記取付側方向に直角に、つまりt3から矢印E3の方向にt4まで移動させ、然る後、前記取付側方向に平行に、つまりt4から矢印E4の方向にt5まで移動するジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に平行に、つまり矢印Fの方向に進行させながら作業を行うとき、大口径作業装置4の左側および右側に小口径作業装置5が並設されているので、最初に大口径作業装置4によって海底の表層の砂や小石を採掘し、次に小口径作業装置5によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘するように、水中歩行式作業機1の移動方向に応じて、該移動方向の後方にある小口径作業装置5を選択して使用することにより、水中歩行式作業機1は、ジグザグ運動を繰返しつつ連続して採掘作業を行うことができるので、作業効率が向上する。
【0064】
一方、コンベヤ7は上部プラットフォーム10の上面に取付けられ、採掘された砂や小石は選別機6に送られ、選別された不要な砂や小石はコンベヤ7によって海中に廃棄されるが、コンベヤ7は、大口径作業装置4および小口径作業装置5の上部プラットフォーム10への取付側方向と反対側方向に排出する、即ち、図1に示すように、図1の右側方向に向いた大口径作業装置4および小口径作業装置5の取付け方向と反対側方向である図1の左側方向に向けて排出するコンベヤ7であるので、水中歩行式作業機1は、コンベヤ7が不要な砂や小石を廃棄した領域を採掘作業中に移動することはない。従って、廃棄した小石や砂を再度採掘するなどの無駄な作業を避けることができる。
【0065】
次に、本発明の実施例に係わる水中歩行式作業機2の平面図を図6に、側面図を図7に示す。水中歩行式作業機2は、上部プラットフォーム10の一端部および他端部に小口径作業装置5,5を設けるとともに、下部プラットフォーム20に大口径作業装置4を設けている。従って大口径作業装置4と、小口径作業装置5のプラットフォームへの取付側方向に平行に、水中歩行式作業機2を移動して採掘作業を行うとき、移動方向の後方にある小口径作業機5を選択して使用することにより、最初に大口径作業装置4によって海底の表層の小石や砂を採掘した後、小口径作業装置5によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘する作業を行うことができる。更に、水中歩行式作業機2は、大口径ノズル44、および小口径ノズル54に超音波を用いたソナー157、157、…を備えており、該ソナー157、157、…により前記ノズル44,54の先端部の吸込み口と海底面Gの距離Dを測定し、砂や小石の吸込み効率の最もよい一定の距離Dに保持する制御機構を備えている。
【0066】
また、本発明の実施例に係わる水中歩行式作業機3の平面図を図8に示す。図8において、水中歩行式作業機3は、上部プラットフォーム10の一端部10bに小口径作業装置5と大口径作業装置4を設け、他端部10cに小口径作業装置5を設けるとともに、下部プラットフォーム20に、前記実施例と同様に、図7に示すように大口径作業装置4を設けている。従って大口径作業装置4と、小口径作業装5のプラットフォームへの取付側方向に直角、または平行に、水中歩行式作業機3を移動して採掘作業を行うとき、移動方向の後方にある小口径作業機5を選択して使用することにより、最初に大口径作業装置4によって海底の表層の小石や砂を採掘した後、小口径作業装置5によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘する作業を行うことができる。即ち、作業条件に適合した作業装置の適用が可能となり、多様な作業条件に対応することができる。
【0067】
図9は、前記水中歩行式作業機2または水中歩行式作業機3を用いた作業方法の実施例を示すものである。即ち、水中歩行作業機2または水中歩行式作業機3を、小口径作業装置5の上部プラットフォーム10への取付側方向に対して平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して平行に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に対して直角に進行させる。この作業方法によれば、最初に大口径作業装置4によって海底の表層の小石や砂を採掘し、次に小口径作業装置5によって表層の下にある岩盤の狭い溝部の砂や小石を採掘するように、水中歩行式作業機2または水中歩行式作業機3の移動方向に応じて、該移動方向の後方にある小口径作業装置5を選択して使用することにより、水中歩行式作業機2または水中歩行式作業機3は、ジグザグ運動を繰返しつつ連続して採掘作業を行うことができるので、作業効率が向上する。
【0068】
また、水中歩行作業機2または水中歩行式作業機3は、図6および図8に示すように、小口径作業装置5の上部プラットフォーム10への取付側方向に直角の方向に排出するコンベヤ7a、7bを備え、かつ排出方向によりコンベヤ7aまたはコンベヤ7bを選択して切換える図示しない切換え装置を備えている。従って図9に示す作業方法によれば、進行方向の後方に排出するコンベヤ7aまたは7bを選択することによって、水中歩行式作業機2または水中歩行式作業機3は、不要な小石を廃棄した領域を移動することはないので、廃棄した小石を再度採掘するなどの無駄な作業を避けることができる。
【0069】
更に、図9の作業方法によれば、水中歩行式作業機2または水中歩行式作業機3は、海岸線Sに沿って略平行にジグザグ運動をしながら移動し、陸地Lの方へ進行しながら作業するので、搬送ホース8の布設は潮流の影響による動きを最小限に止めることが可能である。
【0070】
次に、本発明の実施例に係わる水中歩行式作業機1、2、3の上部プラットフォーム10に備えられた選別装置6について、図10、11および12により説明する。図10に示す選別装置6は、一般にトロンメルと呼ばれる回転ふるいであり、通常は陸上で使用されるが、本実施例では水中での使用を可能としたものである。
【0071】
大口径作業装置4の浚渫ポンプ45、および小口径作業装置5の浚渫ポンプ55により海水と共に吸込まれ吐出された砂や小石は、デリバリホース46、56によって、傾斜させた軸のまわりに低速回転する円筒状のスクリーン60の内部に供給される。スクリーン60の網目は、本実施例においては、所定の最大直径以上の石を選別して廃棄するスクリーン60を適用しているが、細かい網目から粗い網目まで、選別する石の大きさによって決めることができる。
【0072】
スクリーン60は、ローラガイド69、69、…においてガイドローラ68、68、…によって回転自在に支承され、スクリーン60の一端部に設けられたリングギヤ64bと噛合うピニオン64aが油圧モータ63によって駆動せれることにより回転する。また、スクリーン60の外周には、内部に洗浄水を噴出する洗浄ジェットノズル67,67とジェットポンプ66を備えている。
【0073】
選別された所定の最大直径以下の砂や小石は、ホッパー62に落とし込まれ、搬送ポンプ61により作られる水流によって強制的に吸込まれ、海水と共に搬送ホース8により陸地に搬送される。所定の最大直径以上の小石は、選別されてコンベヤ用シュータ65に落とし込まれ、コンベヤ7、7a、7bによって海中に廃棄される。このように水中歩行式作業装置1、2,3の上部プラットフォーム10に設けられた選別装置6は、採掘された砂や小石を水中で直ちに選別し、不要な小石はその場で海中に廃棄できるので、これを陸上まで搬送してから選別して廃棄する必要がなく、採鉱コストが大幅に低減するという効果を奏する。
【0074】
また、本発明の実施例に係わる水中歩行式作業機1、2、3は、海底の砂地などの軟弱な地盤の作業現場において、歩行脚11、11、…、21、21…が軟弱地盤にもぐらないように、または逆に軟弱地盤を貫通し、その下にある岩盤に立脚するように、歩行脚11,21の先端にフートパッド13を、リモートコントロールによって着脱可能としている。図13、14,15、16により、フートパッド13およびその着脱機構を説明する。図14はフ―トパッドの斜視図である。フートパッド13は、パッド13aの中央部にスライド部13dを設け、スライド部13dの外面に固着され、ロックピン穴13eを有するロックピンボス13bと、ロックピンボス13bの上部に固着され、保持ピン穴13fを有する保持ピンボス13cと、ロックピンボス13bの両側面に固着され、二股を有するピンホルダ13g、13gを備えている。
【0075】
歩行脚11がフートパッド13を装着していないときは、図16の部分側面図に示すように、フートパッド13はスライド部13dに歩行脚11を挿通した状態で、上部プラットフォーム10側の保持ピン穴13hとフートパッド13側の保持ピン穴13fに、シリンダ136によって保持ピン133が挿通され、フートパッド13が上部プラットフォーム10に支承されている。
【0076】
また、図13および図15に示すように、ロックピン131のロックピン穴131aにガイドピン132を嵌脱するシリンダ135が取付けられているリンク137は、シリンダ134の伸縮によって上部フレーム10に設けられたガイドレール137gに沿って動く。
【0077】
歩行脚11がフートパッド13を装着するときは、図13の正面図と図15の断面図に示すように、リンク137のガイドピン穴137aとロックピン131のガイドピン穴131aに、シリンダ135によってガイドピン132を挿通してロックピン131をリンク137と結合してから、シリンダ134によって、ロックピン131に設けられたロッド131bがピンホルダ13g、13gの二股に挟持されるまで、ロックピン131を歩行脚11のロックピン穴118に挿通する。次にシリンダ135を縮めてガイドピン132をロックピン131のガイドピン穴131aから抜取る。これによりフートパッド13がロックピン131によって歩行脚11に支承される。なお、フートパッド13を取外すときは、前述の各工程を逆に行えばよい。また、前述の説明は上部フレーム10の歩行脚11、11、…について行ったが、下部フレームの20歩行脚21、21…についても同様である。なお、各シリンダ134、135,136は、全てストローク検知シリンダを用いて、常に作動確認を行いながらリモートコントロールにより操作される。
【0078】
次に、海底採掘作業地域の採掘完了地域および採掘未完了地域を識別する識別装置について図17により説明する。該識別装置150は、海底の表面および海底の内部を探索するソナー157により得られたデータと、スラリーに含まれる固体の濃度を計測する濃度センサ152により得られたデータとを解析用コンピュータ153に入力し、海底の状態と砂や小石の有無を判定し、採掘完了地域および採掘未完了地域を識別するものである。更に、該識別装置150は、GPSによる作業装置4,5のノズル44,54の位置検出手段154のデータを同時に解析用コンピュータ153に入力することにより、海底採掘作業地域の採掘完了地域および採掘未完了地域を表示装置155に表示し、これを記録装置156により記録することができる。
【0079】
図18は前記識別装置150を備えた水中歩行式作業機2の実施例を示している。水中歩行式作業機2は、大口径作業装置4の大口径ノズル44および小口径作業装置5、5の小口径ノズル54、54にソナー157、157、157を設け、海底の表面および海底の内部を探索し、データを解析用コンピュータ153に送信する。また大口径作業装置4のデリバリホース46と小口径作業装置5のデリバリホース56、56の中間に濃度センサ152、152、152を設け、海水と共に採取された砂や小石の濃度を計測し、データを解析用コンピュータ153に送信する。更にGPS信号を受信するアンテナ159とその信号処理手段(図示せず)および作業装置4,5のノズル44,54の位置検出手段154を設け、データを解析用コンピュータ153に送信する。陸上の管制部に設けられた解析用コンピュータ153は、前記各データを受信し、処理して結果を表示装置155に表示する。これにより管制部は海底の採掘作業の進捗状況を常時監視しながら、海底採掘作業地域の採掘完了地域および採掘未完了地域を識別することができ、その結果、採掘作業の工程管理を確実に実行することができるので作業効率が一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる水中歩行式作業機の平面図である。
【図2】本発明に係わる水中歩行式作業機の側面図である。
【図3】水中歩行式作業機の歩行脚部の部分拡大斜視図である。
【図4】上部および下部プラットフォームの歩行用シリンダ取付け部の部分拡大図である。
【図5】本発明に係わる水中歩行式作業機の作業方法を示す平面図である。
【図6】本発明に係わる水中歩行式作業機の平面図である。
【図7】本発明に係わる水中歩行式作業機の側面図である。
【図8】本発明に係わる水中歩行式作業機の平面図である。
【図9】本発明に係わる水中歩行式作業機の作業方法を示す平面図である。
【図10】選別装置の側面図である。
【図11】選別装置のスクリーンの斜視図である。
【図12】選別装置の断面図である。
【図13】フートパッド取付け部の部分側面図である。
【図14】フートパッドの斜視図である。
【図15】フートパッド取付け部の部分断面図である。
【図16】フートパッド取付け部の部分側面図である。
【図17】採掘完了地域および採掘未完了地域を識別する識別装置のブロック図である。
【図18】採掘完了地域および採掘未完了地域を識別する識別装置を備えた水中歩行式作業機の側面図である。
【図19】従来の水中歩行式作業機の一例である水中掘削機を示す図である。
【符号の説明】
1,2,3…水中歩行式作業機、4…小口径作業装置、5…大口径作業装置、6…選別装置、7,7a,7b…コンベヤ、8…搬送ホース、10…上部プラットフォーム、11…歩行脚、13…フートパッド、20…下部プラットフォーム、21…歩行脚、150…識別装置、157…ソナー、210…水中掘削機。
Claims (19)
- 水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた大口径作業装置を備えるとともに、一つまたは複数の小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプとを備えた小口径作業装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた大口径作業装置を備えるとともに、一つまたは複数の小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する一つまたは複数の浚渫ポンプとを備えた小口径作業装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。 - 請求項1または請求項2記載の水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機のプラットフォームの一端部に取付けた前記大口径作業装置と、前記大口径作業装置の左側および右側に並設した前記小口径作業装置とを備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項3記載の水中歩行式作業機の作業方法において、該水中歩行作業機を、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記プラットフォームへの取付側方向に直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に直角に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に平行に進行させることを特徴とする水中歩行作業機の作業方法。
- 請求項3記載の水中歩行式作業機において、前記大口径作業装置および前記小口径作業装置の前記プラットフォームへの取付け方向と反対方向に排出するコンベヤを備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項2記載の水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および他端部に前記小口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに前記大口径作業装置を設けたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項6記載の水中歩行式作業機の作業方法において、前記水中歩行式作業機を、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付側方向に対して平行に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して直角に移動させ、然る後、前記取付側方向に対して平行に移動させるジグザグ運動を繰返しつつ、前記取付側方向に対して直角に進行させることを特徴とする水中歩行式作業機の作業方法。
- 請求項6記載の水中歩行式作業機において、前記小口径作業装置の前記上部プラットフォームへの取付方向と直角の方向に排出するコンベヤを備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、
前記水中歩行式作業機は、大口径ノズルと、前記大口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の大口径作業装置を備えるとともに、小口径ノズルと、前記小口径ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた複数の小口径作業装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。 - 請求項9記載の水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームの一端部および/または他端部に前記小口径作業装置および大口径作業装置を設けるとともに、前記下部プラットフォームに大口径作業装置を設けたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 上部プラットフォームと、下部プラットフォームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームを互いに直角方向に滑動自在に支持するスライドフレームと、前記上部プラットフォームおよび前記下部プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記上部プラットフォームに、石の大きさによって石を選別する選別装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項11記載の水中歩行式作業機において、水中において石の大きさによって石を選別する選別装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項11または請求項12記載の水中歩行式作業機において、前記選別装置は、所定の最大直径以上の石を選別して廃棄する選別装置としたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- プラットフォームと、前記プラットフォームに立設した歩行脚とを備えた水中歩行式作業機において、前記歩行脚は、先端部に着脱自在なフートパッドを有することを特徴とする水中歩行式作業機。
- 請求項14記載の水中歩行式作業機において、前記フートパッドは、リモートコントロールにより着脱可能としたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 海底の表面および海底の内部を探索するソナーと、スラリーに含まれる固体の濃度を計測する計測手段と、前記ソナーおよび前記計測手段からのデータを解析する解析手段とを備えた海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置。
- 請求項16記載の海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置において、GPSのデータを用いて識別した採掘完了地域、および採掘未完了地域を記録する記録装置、を備えたことを特徴とする海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置。
- 請求項16または請求項17記載の海底採掘作業地域の採掘完了地域、および採掘未完了地域を識別する識別装置を備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
- 水中歩行式作業機において、前記水中歩行式作業機は、ノズルと、前記ノズルに連通する浚渫ポンプとを備えた作業装置を備えるとともに、前記作業装置は、前記ノズルの先端と海底面との距離を測定する測定手段と、前記距離を一定に保持する制御手段とを備えたことを特徴とする水中歩行式作業機。
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