JP2004199148A - Vehicular drive support system - Google Patents

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JP2004199148A
JP2004199148A JP2002363775A JP2002363775A JP2004199148A JP 2004199148 A JP2004199148 A JP 2004199148A JP 2002363775 A JP2002363775 A JP 2002363775A JP 2002363775 A JP2002363775 A JP 2002363775A JP 2004199148 A JP2004199148 A JP 2004199148A
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JP
Japan
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vehicle
traffic light
distance
warning
alarm
Prior art date
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Pending
Application number
JP2002363775A
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Japanese (ja)
Inventor
Hideyuki Okabe
秀幸 岡部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Publication date
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular drive support system that can prevent an accident by red light running by outputting an alarm to arouse a driver's attention even when the driver, who drives a vehicle, neglects a red light. <P>SOLUTION: A stereo camera is mounted on a vehicle. From an image picked up by the stereo camera forward of the vehicle, a traffic signal, the state (display color) thereof, and the distance between the traffic signal and the vehicle are recognized. If the traffic signal is red, the distance between the traffic signal and the vehicle is not larger than a fixed value, and the speed is not smaller than a fixed value, an alarm is output to the driver of the vehicle in sound or image form. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば、乗用車、バス、トラックや電車等の車両において、運転者の操作から危険と判断される条件の場合にのみ運転者に対し警報を出力することにより、効果的な危険回避と不要な情報を運転者に与えない車両の運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、たとえば、乗用車等の車両において、カラー車載カメラにて信号機情報を取得するとともに車載システム側にあらかじめ格納されている信号機情報とを比較することにより信号機情報を認識し、その認識結果を当該車両に対しフィードバックする車載カメラシステムが開発されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３０６４９８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した従来の車載カメラシステムでは、当該車両の運転者が信号機情報を認識しているかどうかにかかわらず信号機情報を伝達するため、不要な情報を運転者に与えることにより誤操作を誘発する恐れがあり、また、不要な情報を運転者に与えることにより運転者に不快感を与えることになるという問題が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の走行中に運転者が赤信号を見落とした場合でも、警報を出力することにより、運転者に対し注意を喚起し、信号無視による事故を未然に防止することができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両の運転支援装置は、走行路を走行する車両に設けられ、当該車両前方の画像を取込む撮像手段と、この撮像手段により取込まれた画像から当該車両前方の前記走行路上に信号機が存在するか否かを判定する信号機有無判定手段と、この信号機有無判定手段の判定の結果、信号機が存在する場合、当該車両からその信号機までの距離を算出する距離算出手段と、前記信号機有無判定手段の判定の結果、信号機が存在する場合、当該信号機の表示色を認識する表示色認識手段と、この表示色認識手段により認識された当該信号機の表示色が青色以外の場合、前記距離算出手段により算出された信号機までの距離とあらかじめ設定される警報距離とを比較するとともに、当該車両の速度情報から得られる現在の走行速度とあらかじめ設定される警報速度とを比較する比較手段と、この比較手段の比較の結果、当該車両の信号機までの距離が警報距離以内にあり、当該車両の走行速度が警報速度以上であった場合、当該車両の運転者に対し警報を出力する警報手段とを具備している。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本実施の形態に係る車両の運転支援装置の概略構成を模式的に示すものである。図１において、１は乗用車等の車両で、走行路（道路）２を図示矢印方向に走行しているものとする。車両１には、その前方の画像を取得（撮像）する撮像手段としてのカラービデオカメラ（以後、単にカメラと略称する）３ａ，３ｂが搭載されている。カメラ３ａ，３ｂは、たとえば、いわゆるステレオカメラを構成しており、車両１上にその走行方向と直交方向に所定間隔あけて設置されている。カメラ３ａ，３ｂにより取得された各画像は、車両１に搭載された処理部４にそれぞれ送られる。
【０００８】
処理部４は、カメラ３ａ，３ｂにより取得された各画像から、当該車両１前方の走行路２上に設置された信号機５の有無を判定するとともに、信号機５の表示色を認識し、さらに信号機５までの距離および走行速度の算出などを行ない、それに基づき後述するような各種処理および制御を行なうもので、たとえば、図２に示すように、カメラ３ａ，３ｂからの各画像から各種画像処理および演算処理などを行なうＣＰＵを主体に構成される画像処理部（ＥＣＵ）１１、車両全体の制御を行なうＣＰＵを主体に構成される制御部（ＥＣＵ）１２、各種操作案内や警報などを画像で出力する操作案内手段および警報手段としてのディスプレイ装置１３、各種操作案内や警報などを出力する操作案内手段および警報手段としてのスピーカ１４、これら相互間を接続するＣＡＮバスなどの車内ネットワーク１５から構成されている。
【０００９】
なお、制御部１２は、自車の速度情報（車速情報）およびブレーキ情報（ブレーキオンあるいはオフ情報）を出力するようになっている。また、ディスプレイ装置１３は、各種データの入力を行なう入力手段としてのタッチパネルを備えているものとする。
【００１０】
次に、このような構成において図３に示すフローチャートを参照して動作を説明する。
まず、カメラ３ａ，３ｂにより取得された車両１前方の各画像を取込み（ステップＳ１）、この取込んだ画像から当該車両１の前方に信号機５が存在するか否かを判定し（ステップＳ２）、信号機５が存在すれば、上記取込んだ各画像に基づき当該車両１から信号機５までの距離を算出し、この算出結果を図示しないメモリに一時記憶する（ステップＳ３）。ここに、当該車両１から信号機５までの距離の算出は、周知のステレオカメラによる原理を用いて行なわれる。
【００１１】
次に、信号機５の表示色を認識し（ステップＳ４）、この認識の結果、信号機５の表示色が青色であればステップＳ５に進み、黄色であれば、制御部１２から得られる自車の速度情報から、その速度で安全に停止できる距離（制動距離）を計算し、この計算した制動距離とステップＳ３で算出された信号機５までの距離とを比較し、信号機５までの距離が制動距離よりも短い場合（ステップＳ６）、たとえば、交差点近傍で信号機５が青色から黄色に変化したものと判断（信号機５が赤色に変化するまでに交差点を通過することができると判断）する。この場合、警報は出力せず、ステップＳ１に戻って上記同様な動作を繰り返す。
【００１２】
ステップＳ６において、信号機５までの距離が制動距離よりも長い場合、あるいは、ステップＳ４において、信号機５の表示色が赤色であれば、ステップＳ３で算出された信号機５までの距離とあらかじめ設定される警報距離とを比較し、信号機５までの距離が警報距離よりも長い場合（ステップＳ７）、ステップＳ５に進む。
【００１３】
ステップＳ７において、信号機５までの距離が警報距離よりも短い場合、制御部１２から得られる自車の速度情報から現在の走行速度を求め、この求めた現在の走行速度とあらかじめ設定される警報速度とを比較し、現在の走行速度が警報速度よりも遅い場合（ステップＳ８）、ステップＳ５に進む。
【００１４】
ステップＳ８において、現在の走行速度が警報速度よりも速い場合、制御部１２から得られるブレーキ情報により、このとき運転者がブレーキ操作を開始しているか否かを判定し（ステップＳ９）、ブレーキ操作を開始していなければ、当該車両１の運転者に対し、ディスプレイ装置１３に文字や画像による警報情報を表示出力するとともに、スピーカ１４により音声による警報を出力し（ステップＳ１０）、ステップＳ５に進む。
【００１５】
ステップＳ９において、ブレーキ操作を開始していれば、当該車両１の運転者に対し、ディスプレイ装置１３に文字や画像による警報情報のみを表示出力し（ステップＳ１１）、ステップＳ５に進む。このように、運転者がブレーキ操作を実施している場合は、信号機５を認識しているものと判断し、この場合は、音声による警報は出力しない。ただし、当該車両１は警報距離内にて警報速度以上で走行しており、危険なためディスプレイ装置１３には文字や画像による警報の出力のみを行なう。
【００１６】
さて、ステップＳ５では、再びカメラ３ａ，３ｂにより取得された車両１前方の各画像を取込み、この取込んだ画像から当該車両１の前方に信号機５が存在するか否かを判定し（ステップＳ１２）、信号機５が存在すれば、上記取込んだ各画像に基づき当該車両１から信号機５までの距離を算出し、この算出結果を図示しないメモリに一時記憶する（ステップＳ１３）。
【００１７】
ステップＳ１２において、信号機５が存在しない場合、この場合はまだ信号機５を通過していないので、実際には信号機５が存在しており、よって上記取込んだ各画像に基づき当該車両１から信号機５までの距離を算出する（ステップＳ１４）。
【００１８】
次に、当該車両１が信号機５を通過したか否かを判定し（ステップＳ１５）、信号機５を通過していれば、ステップＳ１０あるいはステップＳ１１で出力した警報を解除し（ステップＳ１６）、ステップＳ１に戻って上記同様な動作を繰り返す。
【００１９】
ステップＳ１５において、まだ信号機５を通過していなければ、制御部１２から得られる自車の速度情報により自車は停止しているか否かを判定し（ステップＳ１７）、停止していなければステップＳ４に戻って上記同様な動作を繰り返し、停止していればステップＳ１６に進んで警報を解除する。
【００２０】
このように、警報を出力した後に運転者がブレーキ操作を行ない、警報出力条件から外れた場合は、運転者が警報を認識して回避動作を実行したものと判断し、音声による警報を停止する。また、一度警報を出力した後は、自車の停止、あるいは、信号機５の通過、信号機５の青色への変化までは、ディスプレイ装置１３への画像による警報出力は継続する。
【００２１】
なお、警報の出力条件および警報出力の有無を運転者が設定できるようにすることにより、運転者それぞれの運転特性にあった警報出力の設定ができ、より一層の危険回避と快適な運転環境を与えることができる。
また、運転者が自分の運転特性に合った警報速度、警報距離を設定できるようにすることにより、不要な状態での警報の出力を防止することができる。
また、警報の出力が不要な場合は、警報の出力をしない設定ができるようにしてもよい。
さらに、たとえば、カーナビゲーションが設置されている場合には、カーナビゲーションのタッチパネルなどの入力装置から警報速度、警報距離、警報出力の有無の入力を行なうようにしてもよい。
【００２２】
以上説明したように、上記実施の形態によれば、信号機から自車までの距離、自車の走行速度から信号機を見落としている危険性があると判断した場合に警報を出力することにより、危険を未然に回避することができる。
また、運転者が前方の信号機を認識して制動動作を開始している場合は音声による警報は発生させないことにより、不要な情報を運転者に与えることなく危険の防止ができ、運転者に不快感を与えない。
【００２３】
また、信号機が赤色の場合と黄色の場合で警報出力の条件を変えることにより、不要な情報を運転者に与えることなく危険の防止ができ、運転者に不快感を与えない。
また、警報の出力条件および警報出力の有無を運転者が設定できることにより、運転者それぞれの運転特性にあった警報設定ができ、より一層の危険回避と快適な運転環境を与える。
【００２４】
さらに、警報出力条件に合致し、音声による警報を出力した後に、運転者が警報を認識してブレーキ操作を行ない、警報出力条件から外れた場合には、音声による警報の出力を停止することにより、不要な情報を運転者に与えることなく危険の防止ができ、運転者に不快感を与えない。
【００２５】
なお、前記実施の形態では、乗用車等の車両に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、たとえば、バスやトラックあるいは電車等の車両にも同様に適用できることは説明するまでもないことである。
【００２６】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、車両の走行中に運転者が赤信号を見落とした場合でも、警報を出力することにより、運転者に対し注意を喚起し、信号無視による事故を未然に防止することができる車両の運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の概略構成を示す模式図。
【図２】車載装置の構成を概略的に示すブロック図。
【図３】動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
１…車両、２…走行路（道路）、３ａ，３ｂ…カメラ（撮像手段）、４…処理部、１１…画像処理部（ＥＣＵ）、１２…制御部（ＥＣＵ）、１３…ディスプレイ装置（警報手段）、１４…スピーカ（警報手段）、１５…車内ネットワーク。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention, for example, in vehicles such as passenger cars, buses, trucks and trains, by outputting an alarm to the driver only in the case of a condition that is determined to be dangerous from the driver's operation, effective danger avoidance and The present invention relates to a vehicle driving support device that does not provide unnecessary information to a driver.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a vehicle such as a passenger car, signal information is acquired by a color in-vehicle camera, and signal information is recognized by comparing it with signal information stored in advance in an in-vehicle system. An in-vehicle camera system has been developed which provides feedback to the user (for example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-306498
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional on-vehicle camera system, signal information is transmitted regardless of whether the driver of the vehicle recognizes the signal information. Therefore, giving unnecessary information to the driver may cause erroneous operation. In addition, giving unnecessary information to the driver causes a problem that the driver is uncomfortable.
[0005]
Therefore, the present invention can alert the driver by outputting a warning even if the driver overlooks the red light while the vehicle is running, and can prevent an accident due to neglect of the signal. It is an object to provide a driving support device for a vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle driving assistance device according to the present invention is provided on a vehicle traveling on a traveling road, and an imaging unit that captures an image ahead of the vehicle, and an image captured by the imaging unit on the traveling road ahead of the vehicle. Traffic signal presence / absence determining means for determining whether a traffic signal is present; and, as a result of the determination by the traffic signal presence / absence determining means, a distance calculating means for calculating a distance from the vehicle to the traffic signal when the traffic signal is present; As a result of the determination by the presence / absence determining means, if a traffic signal is present, a display color recognizing means for recognizing a display color of the traffic light, and if the display color of the traffic light recognized by the display color recognizing means is other than blue, the distance The distance to the traffic light calculated by the calculation means is compared with a preset warning distance, and the current traveling speed obtained from the speed information of the vehicle is set in advance. Comparing means for comparing the warning speed with the warning speed to be transmitted, and as a result of the comparison by the comparing means, if the distance to the traffic light of the vehicle is within the warning distance and the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than the warning speed, the vehicle And a warning means for outputting a warning to the driver.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 schematically shows a schematic configuration of a vehicle driving assistance device according to the present embodiment. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle such as a passenger car, which is traveling on a traveling path (road) 2 in the direction of the arrow shown in the figure. The vehicle 1 is equipped with color video cameras (hereinafter simply referred to as cameras) 3a and 3b as imaging means for acquiring (imaging) an image in front of the vehicle. The cameras 3a and 3b constitute, for example, a so-called stereo camera, and are installed on the vehicle 1 at predetermined intervals in a direction orthogonal to the traveling direction. The images acquired by the cameras 3a and 3b are sent to the processing unit 4 mounted on the vehicle 1, respectively.
[0008]
The processing unit 4 determines the presence or absence of the traffic light 5 installed on the traveling path 2 in front of the vehicle 1 from each image acquired by the cameras 3a and 3b, recognizes the display color of the traffic light 5, and furthermore, 5 to calculate various distances and traveling speeds, and perform various processes and controls to be described later. For example, as shown in FIG. 2, various image processing and various image processing are performed from the images from the cameras 3a and 3b. An image processing unit (ECU) 11 mainly composed of a CPU for performing arithmetic processing and the like, a control unit (ECU) 12 mainly composed of a CPU for controlling the entire vehicle, and various operation guides and alarms are output as images. A display device 13 as an operation guide unit and an alarm unit, and a speaker 14 as an operation guide unit and an alarm unit for outputting various operation guides and alarms. And a vehicle network 15 such as a CAN bus for connecting each other.
[0009]
The control unit 12 outputs speed information (vehicle speed information) and brake information (brake on / off information) of the own vehicle. It is assumed that the display device 13 includes a touch panel as input means for inputting various data.
[0010]
Next, the operation of such a configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, each image in front of the vehicle 1 acquired by the cameras 3a and 3b is captured (step S1), and it is determined from the captured images whether the traffic light 5 is present in front of the vehicle 1 (step S2). If the traffic light 5 exists, the distance from the vehicle 1 to the traffic light 5 is calculated based on the captured images, and the calculation result is temporarily stored in a memory (not shown) (step S3). Here, the calculation of the distance from the vehicle 1 to the traffic light 5 is performed using the principle of a well-known stereo camera.
[0011]
Next, the display color of the traffic light 5 is recognized (step S4). As a result of this recognition, if the display color of the traffic light 5 is blue, the process proceeds to step S5. From the speed information, a distance (braking distance) at which the vehicle can safely stop at that speed is calculated, and the calculated braking distance is compared with the distance to the traffic light 5 calculated in step S3. If it is shorter (step S6), for example, it is determined that the traffic light 5 has changed from blue to yellow near the intersection (it is determined that the traffic light 5 can pass through the intersection before changing to red). In this case, no alarm is output, and the process returns to step S1 to repeat the same operation as described above.
[0012]
If the distance to the traffic light 5 is longer than the braking distance in step S6, or if the display color of the traffic light 5 is red in step S4, the distance to the traffic light 5 calculated in step S3 is preset. If the distance to the traffic light 5 is longer than the warning distance (step S7), the process proceeds to step S5.
[0013]
In step S7, if the distance to the traffic light 5 is shorter than the warning distance, the current running speed is obtained from the speed information of the own vehicle obtained from the control unit 12, and the obtained current running speed and the preset warning speed are determined. If the current traveling speed is lower than the warning speed (step S8), the process proceeds to step S5.
[0014]
If the current running speed is higher than the warning speed in step S8, it is determined whether or not the driver has started the braking operation at this time based on the brake information obtained from the control unit 12 (step S9). Is not started, the warning information is displayed and displayed on the display device 13 to the driver of the vehicle 1 and the voice warning is output from the speaker 14 (step S10), and the process proceeds to step S5. .
[0015]
In step S9, if the brake operation has been started, only the warning information in characters and images is displayed on the display device 13 for the driver of the vehicle 1 (step S11), and the process proceeds to step S5. As described above, when the driver is performing the brake operation, it is determined that the traffic light 5 is recognized, and in this case, no warning by voice is output. However, the vehicle 1 is traveling at a speed higher than the warning speed within the warning distance and is dangerous, so that the display device 13 only outputs a warning using characters or images.
[0016]
In step S5, each image in front of the vehicle 1 acquired again by the cameras 3a and 3b is captured, and it is determined from the captured images whether the traffic light 5 is present in front of the vehicle 1 (step S12). If the traffic light 5 exists, the distance from the vehicle 1 to the traffic light 5 is calculated based on each of the captured images, and the calculation result is temporarily stored in a memory (not shown) (step S13).
[0017]
In step S12, when the traffic light 5 does not exist, in this case, since the traffic light 5 has not yet passed, the traffic light 5 actually exists, and therefore, the traffic light 5 is transmitted from the vehicle 1 based on the captured image. Is calculated (step S14).
[0018]
Next, it is determined whether or not the vehicle 1 has passed the traffic light 5 (step S15). If the vehicle 1 has passed the traffic light 5, the alarm output in step S10 or step S11 is canceled (step S16). Returning to S1, the same operation as above is repeated.
[0019]
In step S15, if the vehicle has not passed through the traffic light 5, it is determined whether the vehicle is stopped based on the speed information of the vehicle obtained from the control unit 12 (step S17). Then, the same operation as described above is repeated, and if stopped, the process proceeds to step S16 to cancel the alarm.
[0020]
As described above, when the driver performs the brake operation after outputting the alarm and deviates from the alarm output condition, it is determined that the driver has recognized the alarm and performed the avoidance operation, and stops the alarm by voice. . After outputting the warning once, the warning output by the image to the display device 13 is continued until the own vehicle stops, the traffic light 5 passes, and the traffic light 5 changes to blue.
[0021]
In addition, by enabling the driver to set the alarm output condition and the presence or absence of the alarm output, it is possible to set the alarm output according to each driver's driving characteristics, thereby further reducing danger and providing a comfortable driving environment. Can be given.
Further, by enabling the driver to set an alarm speed and an alarm distance suitable for his / her driving characteristics, it is possible to prevent an alarm from being output in an unnecessary state.
If the output of the alarm is unnecessary, a setting may be made so that the alarm is not output.
Further, for example, when a car navigation system is installed, an input of an alarm speed, an alarm distance, and the presence or absence of an alarm output may be performed from an input device such as a car navigation touch panel.
[0022]
As described above, according to the above embodiment, when it is determined that there is a risk of overlooking the traffic signal from the distance from the traffic signal to the own vehicle and the traveling speed of the own vehicle, an alarm is output. Can be avoided beforehand.
In addition, when the driver recognizes the traffic signal ahead and starts the braking operation, no warning is given by sound, so that danger can be prevented without giving unnecessary information to the driver, and the driver cannot be injured. Does not give pleasure.
[0023]
Further, by changing the condition of the alarm output between the case where the traffic light is red and the case where the traffic light is yellow, danger can be prevented without giving unnecessary information to the driver, and the driver does not feel uncomfortable.
Further, since the driver can set the alarm output condition and the presence / absence of the alarm output, the alarm can be set in accordance with the driving characteristics of each driver, and further danger avoidance and a comfortable driving environment can be provided.
[0024]
Furthermore, after the alarm output condition is met and the alarm is output by voice, the driver recognizes the alarm and performs the brake operation, and when the driver deviates from the alarm output condition, the output of the audio alarm is stopped. The danger can be prevented without giving unnecessary information to the driver, and the driver does not feel uncomfortable.
[0025]
In the above embodiment, the case where the present invention is applied to a vehicle such as a passenger car has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be similarly applied to a vehicle such as a bus, a truck, or a train. Needless to say.
[0026]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the present invention, even if the driver overlooks the red light while the vehicle is running, the driver is alerted by outputting a warning, and an accident due to neglect of the signal is anticipated. It is possible to provide a driving assistance device for a vehicle that can prevent the occurrence of a vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a vehicle driving support device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration of an in-vehicle device.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Running road (road), 3a, 3b ... Camera (imaging means), 4 ... Processing part, 11 ... Image processing part (ECU), 12 ... Control part (ECU), 13 ... Display device (alarm Means, 14 ... speaker (alarm means), 15 ... in-vehicle network.

Claims (5)

走行路を走行する車両に設けられ、当該車両前方の画像を取込む撮像手段と、
この撮像手段により取込まれた画像から当該車両前方の前記走行路上に信号機が存在するか否かを判定する信号機有無判定手段と、
この信号機有無判定手段の判定の結果、信号機が存在する場合、当該車両からその信号機までの距離を算出する距離算出手段と、
前記信号機有無判定手段の判定の結果、信号機が存在する場合、当該信号機の表示色を認識する表示色認識手段と、
この表示色認識手段により認識された当該信号機の表示色が青色以外の場合、前記距離算出手段により算出された信号機までの距離とあらかじめ設定される警報距離とを比較するとともに、当該車両の速度情報から得られる現在の走行速度とあらかじめ設定される警報速度とを比較する比較手段と、
この比較手段の比較の結果、当該車両の信号機までの距離が警報距離以内にあり、当該車両の走行速度が警報速度以上であった場合、当該車両の運転者に対し警報を出力する警報手段と、
を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。Imaging means provided on a vehicle traveling on a travel path and capturing an image in front of the vehicle;
A traffic light presence / absence determining means for determining whether or not a traffic light is present on the traveling road ahead of the vehicle from the image captured by the imaging means;
As a result of the determination by the traffic light presence / absence determination means, if a traffic light is present, a distance calculation means for calculating a distance from the vehicle to the traffic light;
As a result of the determination by the traffic light presence / absence determination means, when a traffic light is present, a display color recognition means for recognizing a display color of the traffic light,
When the display color of the traffic light recognized by the display color recognition means is other than blue, the distance to the traffic light calculated by the distance calculation means is compared with a preset warning distance, and the speed information of the vehicle is determined. A comparison means for comparing the current traveling speed obtained from and a preset alarm speed,
As a result of the comparison by the comparing means, if the distance to the traffic light of the vehicle is within the warning distance and the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than the warning speed, the warning means for outputting a warning to the driver of the vehicle; ,
A driving assistance device for a vehicle, comprising: 前記警報手段は、音声による警報および表示画像による警報のうち少なくともいずれか一方を用いて警報を行なうことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。2. The driving support system for a vehicle according to claim 1, wherein the warning unit issues a warning using at least one of a voice alarm and a display image alarm. 前記警報手段は、警報を出力する際、当該車両の運転者がブレーキ操作を開始しているか否かを判定し、ブレーキ操作を開始していない場合は音声と画像とによる警報を出力し、ブレーキ操作を開始している場合は画像による警報のみを出力することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。The alarm means, when outputting an alarm, determines whether or not the driver of the vehicle has started a braking operation, and outputs an audio and image warning if the braking operation has not been started, 2. The driving support system for a vehicle according to claim 1, wherein when an operation is started, only an alarm based on an image is output. 前記警報手段により出力された警報の解除は、当該車両が停止した場合、当該車両が信号機を通過した場合、当該信号機の表示色が青色に変化した場合のいずれかの場合に行なわれることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。The release of the warning output by the warning means is performed when the vehicle stops, when the vehicle passes a traffic light, or when the display color of the traffic light changes to blue. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein 前記表示色認識手段により認識された当該信号機の表示色が黄色の場合、当該車両の速度情報から制動距離を計算し、この計算した制動距離と前記距離算出手段により算出された信号機までの距離とを比較し、信号機までの距離の方が制動距離よりも短い場合は前記警報手段による警報動作を禁止せしめる制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。When the display color of the traffic light recognized by the display color recognition means is yellow, a braking distance is calculated from the speed information of the vehicle, and the calculated braking distance and the distance to the traffic light calculated by the distance calculation means are calculated. 2. The vehicle driving support device according to claim 1, further comprising control means for prohibiting an alarm operation by said alarm means when the distance to the traffic light is shorter than the braking distance.
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