JP2005328181A

JP2005328181A - Periphery confirming apparatus

Info

Publication number: JP2005328181A
Application number: JP2004142620A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kasuga; 敬春日; Kenta Kawahara; 健太河原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-05-12
Filing date: 2004-05-12
Publication date: 2005-11-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a periphery confirming apparatus capable of expanding a display region of a video image in a direction wherein the necessity of calling the attention of a driver is high by not taking into account a behavior of the driver immediately before but taking into account a running state of a vehicle or the like. <P>SOLUTION: The periphery confirming apparatus is provided with a direction specifying section 10 for specifying a direction wherein the necessity of calling the attention of the driver for subsequent drive of the vehicle is high in response to a running state of the vehicle detected by a running state detection section 8, and a display region for displaying a video image of a camera for imaging the direction specified by the direction specifying section 10 among display regions for displaying video images by a rear camera 1, a left side camera 2, and a right side camera 3 is expanded more than the display regions for displaying the video images of the other cameras to display the video images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、車両の周辺の映像を表示する周囲確認装置に関するものである。 The present invention relates to a surrounding confirmation device that displays an image around a vehicle.

従来の周囲確認装置は、車両の後方を撮像する後方カメラと、車両の左後方を撮像する左側方カメラと、車両の右後方を撮像する右側方カメラとを車両に取り付け、各カメラの映像をディスプレイに表示するようにしている。
ただし、従来の周囲確認装置は、運転者が例えば右折する際にウインカーを操作すると、右後方の安全確認を容易にするため、右側方カメラの映像の表示領域を拡大している（例えば、特許文献１参照）。 A conventional surrounding confirmation device attaches to a vehicle a rear camera that captures the rear of the vehicle, a left-side camera that captures the left rear of the vehicle, and a right-side camera that captures the right rear of the vehicle. It is displayed on the display.
However, the conventional surrounding confirmation device expands the video display area of the right-side camera in order to facilitate the right rear safety confirmation when the driver operates the turn signal when turning right, for example (for example, patent Reference 1).

特開２００３−８１０１４号公報（段落番号［００２９］から［００３１］、図２から図４）JP 2003-81014 A (paragraph numbers [0029] to [0031], FIGS. 2 to 4)

従来の周囲確認装置は以上のように構成されているので、ウインカーのレバー操作に伴って、各カメラの映像の表示領域の大きさを適宜切り換えることができる。しかし、ウインカーのレバー操作は進路変更を行う直前の行為であるため、ウインカーのレバー操作をトリガーとして表示領域の大きさを切り換えても、もはや運転者がディスプレイを見る余裕がなく、安全確認を行う上での寄与度が小さいなどの課題があった。 Since the conventional surrounding confirmation device is configured as described above, the size of the video display area of each camera can be appropriately switched in accordance with the lever operation of the winker. However, since the lever operation of the winker is an action immediately before changing the course, even if the display area is switched using the winker lever operation as a trigger, the driver can no longer afford to look at the display and confirm the safety. There were problems such as small contributions above.

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の直前の行為ではなく、車両の走行状況などを考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができる周囲確認装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and displays an image in a direction in which it is highly necessary to call attention in consideration of the driving situation of the vehicle, not the act immediately before the driver. The object is to obtain a surrounding confirmation device capable of enlarging the area.

この発明に係る周囲確認装置は、走行状況検出手段により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段を設け、複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、複数の撮像手段の映像を表示するようにしたものである。 The surrounding confirmation device according to the present invention is provided with direction specifying means for specifying a direction in which it is highly necessary to call attention in the subsequent driving of the vehicle according to the driving condition of the vehicle detected by the driving condition detecting means. Among the display areas for displaying the image of the image pickup means, the display area for displaying the image of the image pickup means picking up the direction specified by the direction specifying means is set to be more than the display area for displaying the image of the other image pickup means. The video is enlarged to display images of a plurality of imaging means.

この発明によれば、走行状況検出手段により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段を設け、複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、複数の撮像手段の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為ではなく、車両の走行状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を動的に拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果がある。 According to this invention, the direction specifying means for specifying the direction in which it is highly necessary to call attention in the subsequent driving of the vehicle is provided according to the driving condition of the vehicle detected by the driving condition detecting means, and the plurality of imaging means The display area for displaying the image of the imaging means that captures the direction specified by the direction specifying means is larger than the display area for displaying the image of the other imaging means. Since it is configured to display images from multiple imaging means, it is necessary to move the display area of the image in the direction where it is highly necessary to call attention in consideration of the driving situation of the vehicle, not the act immediately before the driver. As a result, there is an effect that the driver can perform the driving operation after sufficiently confirming the safety.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置を示す構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置のカメラの設置位置を示す説明図である。
図において、後方カメラ１は車両の後方に設置され、車両のルームミラーの鏡像に相当する車両の後方の映像を撮像する。１ａは後方カメラ１の撮像範囲である。
左側方カメラ２は車両の左側方に設置され、車両の左側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の左後方の映像を撮像する。２ａは左側方カメラ２の撮像範囲である。
右側方カメラ３は車両の右側方に設置され、車両の右側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の右後方の映像を撮像する。３ａは右側方カメラ３の撮像範囲である。
なお、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３は撮像手段を構成している。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a surrounding confirmation device according to Embodiment 1 of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory view showing a camera installation position of the surrounding confirmation device according to Embodiment 1 of the present invention.
In the figure, a rear camera 1 is installed at the rear of the vehicle and captures an image of the rear of the vehicle corresponding to a mirror image of a vehicle rearview mirror. 1 a is an imaging range of the rear camera 1.
The left-side camera 2 is installed on the left side of the vehicle, and captures an image of the left rear of the vehicle corresponding to the mirror image of the side mirror on the left side of the vehicle. Reference numeral 2a denotes an imaging range of the left side camera 2.
The right side camera 3 is installed on the right side of the vehicle, and captures a right rear image of the vehicle corresponding to the mirror image of the right side mirror of the vehicle. 3a is an imaging range of the right side camera 3.
The rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 constitute an imaging unit.

車両に搭載されたＧＰＳ受信機４はＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳデータを受信して、そのＧＰＳデータをナビゲーション装置６に出力する。道路交通情報受信機５は例えばＶＩＣＳセンターから配信される道路交通情報を受信して、その道路交通情報をナビゲーション装置６に出力する。ただし、ＶＩＣＳは財団法人道路交通情報通信システムセンターが所有している商標である。
ナビゲーション装置６はＧＰＳ受信機４により受信されたＧＰＳデータから車両の現在位置を検出するとともに、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報を考慮して、現在位置から目的地に至る経路を探索し、目的地に至るまで経路案内を実施する。
なお、この実施の形態１では、ナビゲーション装置６は車両が走行している車線を認知することができるものとする。ただし、車線の認知処理は、公知の技術を利用すればよいため、ここでは説明を省略する。 The GPS receiver 4 mounted on the vehicle receives GPS data transmitted from a GPS satellite and outputs the GPS data to the navigation device 6. The road traffic information receiver 5 receives road traffic information distributed from, for example, the VICS center, and outputs the road traffic information to the navigation device 6. However, VICS is a trademark owned by the Road Traffic Information and Communication System Center.
The navigation device 6 detects the current position of the vehicle from the GPS data received by the GPS receiver 4 and takes the road traffic information received by the road traffic information receiver 5 into a route from the current position to the destination. And route guidance to the destination.
In the first embodiment, the navigation device 6 can recognize the lane in which the vehicle is traveling. However, since the lane recognition process may use a known technique, the description is omitted here.

速度情報収集部７は車両の速度計（図示せず）から車両の速度情報を収集し、その速度情報を走行状況検出部８に出力する。
走行状況検出部８はナビゲーション装置６より出力される経路案内情報や速度情報収集部７より出力される速度情報から車両の走行状況を検出する。
なお、ＧＰＳ受信機４、道路交通情報受信機５、ナビゲーション装置６、速度情報収集部７及び走行状況検出部８から走行状況検出手段が構成されている。 The speed information collection unit 7 collects vehicle speed information from a vehicle speedometer (not shown) and outputs the speed information to the traveling state detection unit 8.
The traveling state detection unit 8 detects the traveling state of the vehicle from the route guidance information output from the navigation device 6 and the speed information output from the speed information collection unit 7.
The GPS receiver 4, the road traffic information receiver 5, the navigation device 6, the speed information collection unit 7, and the traveling state detection unit 8 constitute a traveling state detection unit.

メモリ９は車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部１０は走行状況検出部８が車両の走行状況を検出すると、メモリ９に記憶されているテーブルを参照して、車両の走行状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ９及び方向特定部１０から方向特定手段が構成されている。 The memory 9 stores a table indicating the correspondence relationship between the traveling state of the vehicle and the direction in which the necessity of calling attention is high. When the traveling state detection unit 8 detects the traveling state of the vehicle, the direction specifying unit 10 refers to the table stored in the memory 9 and refers to the direction corresponding to the traveling state of the vehicle (the necessity of calling attention). Identify the higher direction.
The memory 9 and the direction specifying unit 10 constitute direction specifying means.

映像表示部１１は描画エンジン等を搭載しており、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
ディスプレイ１２は例えば車両のフロントパネルに設置されている液晶表示器であり、映像表示部１１の指示の下、カメラの映像等を表示する。
なお、映像表示部１１及びディスプレイ１２から映像表示手段が構成されている。
図７はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。 The video display unit 11 is equipped with a drawing engine or the like, and images the direction specified by the direction specifying unit 10 in the display area for displaying the video of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3. The display area for displaying the video of the current camera is enlarged as compared with the display area for displaying the video of the other camera, and the video of the rear camera 1, left side camera 2, and right side camera 3 is displayed on the display 12.
The display 12 is a liquid crystal display installed on the front panel of the vehicle, for example, and displays a camera image or the like under the instruction of the video display unit 11.
The video display unit 11 and the display 12 constitute video display means.
FIG. 7 is a flowchart showing the processing contents of the surrounding confirmation device according to Embodiment 1 of the present invention.

次に動作について説明する。
後方カメラ１は、図２に示すように、車両のルームミラーの鏡像に相当する車両の後方の映像を撮像し、左側方カメラ２は、車両の左側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の左後方の映像を撮像している。
また、右側方カメラ３は、車両の右側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の右後方の映像を撮像している。 Next, the operation will be described.
As shown in FIG. 2, the rear camera 1 captures an image of the rear of the vehicle corresponding to the mirror image of the vehicle rearview mirror, and the left-side camera 2 captures the left side of the vehicle corresponding to the mirror image of the left side mirror of the vehicle. The rear image is taken.
Further, the right side camera 3 captures a right rear image of the vehicle corresponding to a mirror image of the right side mirror of the vehicle.

映像表示部１１は、方向特定部１０が注意を喚起する必要性が高い方向を特定していない通常走行時（例えば、当分進路を変更する予定がない直進走行時など）では、図３に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を水平方向に均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。ここでは、表示領域を均等に分割しているが、必ずしも均等に分割する必要はなく、例えば、後方カメラ１の表示領域に比べて、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の表示領域が大きくなるように初期設定されていれば、そのように表示領域を分割してもよい。 The video display unit 11 is shown in FIG. 3 during normal driving in which the direction specifying unit 10 does not specify a direction that requires a high degree of attention (for example, straight driving without a plan to change the course for the time being). As described above, the display area for displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3 is equally divided in the horizontal direction, and the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3 are displayed on the display 12. To display. Here, although the display area is divided equally, it is not always necessary to divide the display area equally. For example, the display areas of the left camera 2 and the right camera 3 are larger than the display area of the rear camera 1. In this way, the display area may be divided as such.

ただし、映像表示部１１は、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像の位置関係と、ルームミラー及び左右のサイドミラーの位置関係と合わせて、後方映像をより自然な形で表現するため、後方カメラ１の映像の表示領域をディスプレイ１２の中央に配置し、左側方カメラ２の映像の表示領域をディスプレイ１２の左側に配置し、右側方カメラ３の映像の表示領域をディスプレイ１２の右側に配置している。 However, the video display unit 11 combines the positional relationship of the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 with the positional relationship of the room mirror and the left and right side mirrors in a more natural form. In order to express, the video display area of the rear camera 1 is arranged at the center of the display 12, the video display area of the left camera 2 is arranged on the left side of the display 12, and the video display area of the right camera 3 is displayed. 12 on the right side.

また、映像表示部１１は、図２に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の撮像範囲が一部重複するので、複数の映像における重複部分を削除するようにしている。
具体的には、例えば、後方カメラ１と左側方カメラ２の映像における重複部分は、左側方カメラ２の映像を削除して、後方カメラ１の映像を表示するようにする。また、後方カメラ１と右側方カメラ３の映像における重複部分は、右側方カメラ３の映像を削除して、後方カメラ１の映像を表示するようにする。
また、映像表示部１１は、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する際、複数の映像における地表面を合わせて表示するようにする。即ち、複数の映像に含まれている路面の高さが一致するようにする表示する。また、倍率が一致するように表示する。
これにより、見た目の違和感を覚えさせることなく、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を同時に表示することができる。 Further, as shown in FIG. 2, the video display unit 11 has a part of the imaging range of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3. Yes.
Specifically, for example, the overlapping portion in the video of the rear camera 1 and the left camera 2 deletes the video of the left camera 2 and displays the video of the rear camera 1. Moreover, the overlapping part in the video of the rear camera 1 and the right side camera 3 deletes the video of the right side camera 3 and displays the video of the rear camera 1.
In addition, when displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3, the video display unit 11 displays the ground surfaces in a plurality of videos together. In other words, the display is performed so that the heights of the road surfaces included in the plurality of images coincide. In addition, display is made so that the magnifications match.
Thereby, the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 can be displayed simultaneously without making the user feel uncomfortable.

さらに、映像表示部１１は、ルームミラーやサイドミラーの鏡像に相当する映像を表示するため、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を左右反転させる画像処理を実施し、左右反転後の映像をディスプレイ１２に表示するようにしている。 Further, the image display unit 11 performs image processing for horizontally inverting the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 in order to display a video corresponding to the mirror image of the rearview mirror or the side mirror. The inverted video is displayed on the display 12.

ＧＰＳ受信機４は、ＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳデータを受信して、そのＧＰＳデータをナビゲーション装置６に出力する（ステップＳＴ１）。
道路交通情報受信機５は、例えばＶＩＣＳセンターから配信される道路交通情報を受信して、その道路交通情報をナビゲーション装置６に出力する（ステップＳＴ２）。 The GPS receiver 4 receives GPS data transmitted from a GPS satellite and outputs the GPS data to the navigation device 6 (step ST1).
The road traffic information receiver 5 receives road traffic information distributed from, for example, the VICS center, and outputs the road traffic information to the navigation device 6 (step ST2).

ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ受信機４がＧＰＳデータを受信すると、そのＧＰＳデータを参照して車両の現在位置を検出する。
また、ナビゲーション装置６は、運転者や同乗者によって目的地が設定されている場合、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報を考慮して、車両の現在位置から目的地に至る経路を探索し、目的地に至るまで経路案内を実施するとともに、その経路案内情報を走行状況検出部８に出力する（ステップＳＴ３）。 When the GPS receiver 4 receives GPS data, the navigation device 6 refers to the GPS data and detects the current position of the vehicle.
Further, the navigation device 6 takes into consideration the road traffic information received by the road traffic information receiver 5 when the destination is set by a driver or a passenger, and takes a route from the current position of the vehicle to the destination. The route guidance is executed until the destination is reached, and the route guidance information is output to the traveling state detection unit 8 (step ST3).

即ち、ナビゲーション装置６は、予め設定されている探索条件の下、現在位置から目的地に至る最短距離の経路（距離優先の経路）や、現在位置から目的地に至る最短時間の経路（時間優先の経路）を検索するが、例えば、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報が左側の車線が渋滞している旨を示している場合には、右側の車線に変更を指示するなどの経路案内も行うものとする。 In other words, the navigation device 6 uses the shortest distance route (distance priority route) from the current position to the destination, or the shortest time route (time priority) from the current location to the destination under preset search conditions. For example, if the road traffic information received by the road traffic information receiver 5 indicates that the left lane is congested, the right lane is instructed to be changed. It is also assumed that route guidance will be provided.

速度情報収集部７は、車両の速度計から車両の速度情報を収集し、その速度情報を走行状況検出部８に出力する。
走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報や速度情報収集部７から出力される速度情報を収集し（ステップＳＴ４）、その経路案内情報や速度情報から車両の走行状況を検出する（ステップＳＴ５）。
即ち、走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報が、例えば、左折や右折に伴う車線変更の案内や、渋滞の回避に伴う車線変更の案内を示している場合、車両の走行状況として車線変更の必要性を検出する。 The speed information collection unit 7 collects vehicle speed information from the vehicle speedometer and outputs the speed information to the traveling state detection unit 8.
The travel status detection unit 8 collects the route guidance information output from the navigation device 6 and the speed information output from the speed information collection unit 7 (step ST4), and the travel status of the vehicle is determined from the route guidance information and the speed information. It detects (step ST5).
That is, when the route guidance information output from the navigation device 6 indicates, for example, guidance for changing lanes associated with a left turn or right turn, or guidance for changing lanes associated with avoiding traffic congestion, The necessity of lane change is detected as the driving situation.

また、走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報が、例えば、高速道路等の本線への車線合流の案内を示している場合、車両の走行状況として車線合流の必要性を検出する。
また、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が停止中であることを示し、ナビゲーション装置６から出力される現在位置が路肩であることを示している場合、車両の走行状況として車両が路肩に停車していることを検出する。 Further, when the route guidance information output from the navigation device 6 indicates, for example, guidance for lane merging to the main line such as an expressway, the traveling state detection unit 8 needs lane merging as the traveling state of the vehicle. Is detected.
In addition, the traveling state detection unit 8 indicates that the speed information output from the speed information collection unit 7 is stopped, and indicates that the current position output from the navigation device 6 is a road shoulder. It is detected that the vehicle is stopped on the road shoulder as the running state of.

さらに、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が、高速閾値（例えば、時速８０Ｋｍ）を越えている場合、車両の走行状況として車両の高速走行を検出する。
また、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が、低速閾値（例えば、時速２０Ｋｍ）に満たない場合、車両の走行状況として車両の低速走行を検出する。 Furthermore, when the speed information output from the speed information collection unit 7 exceeds a high speed threshold (for example, 80 km / h), the traveling state detection unit 8 detects high-speed traveling of the vehicle as the traveling state of the vehicle.
In addition, when the speed information output from the speed information collection unit 7 is less than a low speed threshold (for example, 20 km / h), the traveling state detection unit 8 detects low-speed traveling of the vehicle as the traveling state of the vehicle.

方向特定部１０は、上記のようにして、走行状況検出部８が車両の走行状況を検出すると、下記に示すように、メモリ９には車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルが記憶されているので、そのテーブルを参照して、車両の走行状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）の特定処理を実施する（ステップＳＴ６）。 When the traveling state detection unit 8 detects the traveling state of the vehicle as described above, the direction specifying unit 10 has a high necessity for alerting the traveling state and attention of the vehicle to the memory 9 as shown below. Since the table indicating the correspondence relationship is stored, the identification process of the direction corresponding to the traveling state of the vehicle (the direction in which it is highly necessary to call attention) is performed with reference to the table (step ST6). ).

車両の走行状況注意を喚起する必要性が高い方向
（１）右車線への車線変更が必要 → 車両の右後方
（２）左車線への車線変更が必要 → 車両の左後方
（３）右側にある本線への合流が必要 → 車両の右後方
（４）左側にある本線への合流が必要 → 車両の左後方
（５）路肩に停車 → 車両の右後方
（６）車両の高速走行 → 車両の後方
（７）車両の低速走行（片側一車線の場合） → 車両の左後方
（８）車両の低速走行（片側二車線以上の場合）→ 車両の左後方 Driving situation of the vehicle Highly needing attention (1) Need to change lane to the right lane → Right rear of the vehicle (2) Need to change lane to the left lane → Left rear of the vehicle (3) to the right Necessary to join a certain main line → Right behind the vehicle (4) Necessary to join the main line on the left side → Left rear of the vehicle (5) Stop on the shoulder → Right rear of the vehicle (6) High-speed driving of the vehicle → Rear (7) Low-speed driving of vehicle (one lane on one side) → Left rear of vehicle (8) Low-speed driving of vehicle (two or more lanes on one side) → Left rear of vehicle

映像表示部１１は、方向特定部１０が注意を喚起する必要性が高い方向を特定すると（ステップＳＴ７）、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ８）。 When the direction specifying unit 10 specifies the direction in which the necessity of calling attention is high (step ST7), the video display unit 11 displays the video of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 in the display area. The display area for displaying the video of the camera that captures the direction specified by the direction specifying unit 10 is larger than the display area for displaying the video of the other camera, and the rear camera 1, the left camera 2, and The video from the right side camera 3 is displayed on the display 12 (step ST8).

具体的には、車両の走行状況が（１）（３）（５）のいずれかに該当する場合、図４に示すように、右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を、後方カメラ１及び左側方カメラ２の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
また、車両の走行状況が（２）（４）（７）のいずれかに該当する場合、図５に示すように、左側方カメラ２の映像を表示する表示領域を、後方カメラ１及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。 Specifically, when the traveling state of the vehicle corresponds to one of (1), (3), and (5), as shown in FIG. And the image of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 is displayed on the display 12 in an enlarged manner from the display area for displaying the image of the left camera 2.
Further, when the traveling state of the vehicle corresponds to any one of (2), (4), and (7), as shown in FIG. 5, the display area for displaying the video of the left camera 2 is set to the rear camera 1 and the right camera. The video of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 is displayed on the display 12 in an enlarged manner from the display area for displaying the video of the camera 3.

また、車両の走行状況が（６）の場合、図６に示すように、後方カメラ１の映像を表示する表示領域を、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
車両の走行状況が（１）〜（７）のいずれにも該当にしない場合、図３に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ９）。ここでは、表示領域を均等に分割しているが、必ずしも均等に分割する必要はなく、例えば、後方カメラ１の表示領域に比べて、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の表示領域が大きくなるように初期設定されていれば、そのように表示領域を分割してもよい。 Further, when the traveling state of the vehicle is (6), as shown in FIG. 6, the display area for displaying the image of the rear camera 1 is set to be larger than the display area for displaying the images of the left side camera 2 and the right side camera 3. The image of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 is enlarged and displayed on the display 12.
When the vehicle traveling state does not correspond to any of (1) to (7), as shown in FIG. 3, the display areas for displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 are equalized. The images of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 are displayed on the display 12 (step ST9). Here, although the display area is divided equally, it is not always necessary to divide the display area equally. For example, the display areas of the left camera 2 and the right camera 3 are larger than the display area of the rear camera 1. In this way, the display area may be divided as such.

なお、車両の走行状況が（１）に該当すると同時に、（６）に該当する場合のように、複数の走行状況に該当する場合があるが、このような場合には、予め設定されている優先順位が高い方の走行状況に応じて後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
例えば、（１）と（６）に該当する場合において、（１）の優先順位が（６）の優先順位より高ければ、（１）の走行状況に該当するものとして、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。 In addition, at the same time as the case where the vehicle traveling condition corresponds to (1) and the case corresponding to (6), the vehicle traveling condition may correspond to a plurality of traveling conditions. In such a case, it is set in advance. The images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 are displayed on the display 12 in accordance with the driving situation with the higher priority.
For example, in the case corresponding to (1) and (6), if the priority order of (1) is higher than the priority order of (6), it is assumed that the driving situation of (1) corresponds to the rear camera 1, the left side The images of the camera 2 and the right side camera 3 are displayed on the display 12.

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、走行状況検出部８により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部１０を設け、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為（例えば、ウインカー）や、運転者の実際の行為（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの操作）ではなく、車両の走行状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果を奏する。 As is apparent from the above, according to the first embodiment, the direction in which it is highly necessary to call attention in the subsequent driving of the vehicle is specified according to the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detection unit 8. The direction specifying unit 10 is provided to display the video of the camera capturing the direction specified by the direction specifying unit 10 in the display area for displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3. The display area to be enlarged is larger than the display area for displaying the images of the other cameras, and the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3 are displayed. Video that is more likely to call attention in consideration of the driving situation of the vehicle, not the action (for example, blinker) or the driver's actual action (for example, operation of accelerator, brake, steering wheel, etc.) It becomes possible to enlarge the display area, as a result, an effect capable of performing a driving operation on the driver performs a sufficiently secure confirmation.

また、この実施の形態１によれば、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する際、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像における重複部分を削除するとともに、複数の映像における地表面を合わせて表示するように構成したので、見た目の違和感を与えることなく、複数の映像を同時に表示することができる効果を奏する。 Further, according to the first embodiment, when displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3, overlapping portions in the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3 are displayed. In addition to the deletion, since the ground surfaces of the plurality of images are displayed together, there is an effect that a plurality of images can be displayed at the same time without giving an uncomfortable appearance.

この実施の形態１によれば、後方カメラ１の映像の表示領域をディスプレイ１２の中央に配置し、左側方カメラ２の映像の表示領域をディスプレイ１２の左側に配置し、右側方カメラ３の映像の表示領域をディスプレイ１２の右側に配置するように構成したので、各カメラの映像の位置関係が、ルームミラーや左右のサイドミラーの位置関係と一致するようになり、その結果、後方映像を自然な形で表現することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, the video display area of the rear camera 1 is arranged at the center of the display 12, the video display area of the left camera 2 is arranged on the left side of the display 12, and the video of the right camera 3 is arranged. The display area is arranged on the right side of the display 12, so that the positional relationship of the video of each camera matches the positional relationship of the rearview mirror and the left and right side mirrors. The effect that can be expressed in various forms.

この実施の形態１によれば、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像の左右を反転して表示するように構成したので、ルームミラーやサイドミラーの鏡像に相当する映像を表示することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, since the left and right images of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 are reversed and displayed, the image corresponding to the mirror image of the room mirror or the side mirror is displayed. There is an effect that can be displayed.

この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は変更側の車線の方向であると特定するように構成したので、変更側の車線の安全を確認した上で、車線変更を実施することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, when the traveling state detection unit 8 detects the necessity of changing the lane as the traveling state of the vehicle, the direction in which the need for alerting is high is specified as the direction of the changing lane. Since it comprised as mentioned above, there exists an effect which can implement a lane change, after confirming the safety of the lane of a change side.

この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線合流の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は合流車線の方向であると特定するように構成したので、合流車線の安全を確認した上で、車線合流を実施することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, when the traveling state detection unit 8 detects the necessity of lane merging as the traveling state of the vehicle, the direction in which the need for alerting is high is identified as the direction of the merging lane. Since it comprised, after confirming the safety | security of a merge lane, there exists an effect which can implement a lane merge.

この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両が路肩に停車していることを検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は右後方であると特定するように構成したので、右後方の安全を確認した上で、車両を発進させることができる効果を奏する。 According to the first embodiment, when the traveling state detection unit 8 detects that the vehicle is stopped on the road shoulder as the traveling state of the vehicle, the direction in which the necessity of calling attention is high is identified as the right rear. Since it comprised as mentioned above, there exists an effect which can start a vehicle, after confirming the safety of right back.

この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両の高速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の後方であると特定するように構成したので、高速走行時の安全を容易に確認することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, when the traveling state detection unit 8 detects high-speed traveling of the vehicle as the traveling state of the vehicle, it is configured to identify that the direction that requires a high level of attention is behind the vehicle. As a result, it is possible to easily confirm safety during high-speed traveling.

この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両の低速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の左後方又は右後方であると特定するように構成したので、片側一車線の場合には原付や自転車などの低速走行車の存在を容易に確認することができるとともに、片側二車線以上の場合には自車の周囲に団子状に存在している他車の存在を容易に確認することができる効果を奏する。 According to the first embodiment, when the traveling state detection unit 8 detects low-speed traveling of the vehicle as the traveling state of the vehicle, the direction that requires a high level of attention is identified as the left rear or right rear of the vehicle. In the case of one lane on one side, the presence of low-speed vehicles such as mopeds and bicycles can be easily confirmed, and in the case of two or more lanes on one side, there is a dumpling around the vehicle There is an effect that it is possible to easily confirm the presence of the other vehicle.

なお、この実施の形態１では、車両の走行状況として、例えば、車線変更の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するものなど、（１）〜（７）の走行状況を例示したが、これらはあくまでも例に過ぎず、他の走行状況を検出して、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するようにしてもよいことは言うまでもない。 In the first embodiment, for example, when the necessity of changing lanes is detected as the running state of the vehicle, the direction of (1) to (7) is specified. Although the situation has been illustrated, these are merely examples, and it is needless to say that other driving situations may be detected to identify a direction that is highly necessary to call attention.

また、この実施の形態１では、走行状況検出部８がナビゲーション装置６から出力される経路案内情報や、速度情報収集部７から出力される速度情報などを参照して、車両の走行状況を検出するものについて示したが、他の情報を参照して、車両の走行状況を検出するようにしてもよい。 In the first embodiment, the traveling state detection unit 8 detects the traveling state of the vehicle with reference to the route guidance information output from the navigation device 6 and the speed information output from the speed information collection unit 7. Although what was shown was shown, you may make it detect the driving | running | working condition of a vehicle with reference to other information.

また、この実施の形態１では、３台のカメラが車両に取り付けられているものについて示したが、カメラの台数は３台に限るものではなく、各カメラの画角も特に限定するものではない。 In the first embodiment, three cameras are mounted on the vehicle. However, the number of cameras is not limited to three, and the angle of view of each camera is not particularly limited. .

実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
接近車両検出部２１は自車に接近している他の車両（以下、他車という）の検出処理を実施して、他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。
衛星通信部２２は例えば緊急車両や暴走車両の位置情報を配信する所定の衛星から当該位置情報を受信すると、その位置情報を周辺状況認識部２３に出力する。
周辺状況認識部２３は接近車両検出部２１より出力される他車検出情報や衛星通信部２２より出力される位置情報から車両の周辺状況を認識する。
なお、接近車両検出部２１、衛星通信部２２及び周辺状況認識部２３から周辺状況検出手段が構成されている。 Embodiment 2. FIG.
8 is a block diagram showing a surrounding confirmation device according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The approaching vehicle detection unit 21 performs detection processing of other vehicles approaching the host vehicle (hereinafter referred to as other vehicles) and outputs other vehicle detection information to the surrounding state recognition unit 23.
When the satellite communication unit 22 receives the position information from, for example, a predetermined satellite that distributes the position information of the emergency vehicle or the runaway vehicle, the satellite communication unit 22 outputs the position information to the surrounding state recognition unit 23.
The surrounding situation recognition unit 23 recognizes the surrounding situation of the vehicle from the other vehicle detection information output from the approaching vehicle detection unit 21 and the position information output from the satellite communication unit 22.
The approaching vehicle detection unit 21, the satellite communication unit 22, and the surrounding state recognition unit 23 constitute a surrounding state detection unit.

メモリ２４は車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部２５は周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、メモリ２４に記憶されているテーブルを参照して、車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ２４及び方向特定部２５から方向特定手段が構成されている。
図９はこの発明の実施の形態２による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。 The memory 24 stores a table showing the correspondence between the surrounding situation of the vehicle and the direction in which the necessity of calling attention is high. When the surrounding situation recognition unit 23 recognizes the surrounding situation of the vehicle, the direction specifying unit 25 refers to the table stored in the memory 24 and refers to the direction corresponding to the surrounding situation of the vehicle (need to call attention). Identify the higher direction.
The memory 24 and the direction specifying unit 25 constitute direction specifying means.
FIG. 9 is a flowchart showing the processing contents of the surrounding confirmation device according to Embodiment 2 of the present invention.

次に動作について説明する。
接近車両検出部２１は、自車に接近している他車の検出処理を実施して、他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する（ステップＳＴ２１）。
具体的には、次にようにして、自車に接近している他車を検出する。 Next, the operation will be described.
The approaching vehicle detection unit 21 performs a process of detecting another vehicle approaching the host vehicle, and outputs the other vehicle detection information to the surrounding state recognition unit 23 (step ST21).
Specifically, another vehicle approaching the host vehicle is detected as follows.

接近車両検出部２１が例えばソナーや赤外線レーザを発信する機能を備えている場合には、例えば、ソナー等を自車の後方や斜め後方に発信してから所定時間以内に、そのソナー等の反射波を受信できた場合、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているものと判断し、自車に接近している他車の方向と、他車までの距離を示す他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。あるいは、反射波のドップラ周波数の変化を検出して、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているか否かを判断するようにしてもよい。
また、接近車両検出部２１が映像解析エンジンを搭載している場合には、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を解析して他車の存在を検出し、他車の画像の大きさが所定の閾値より大きくなると、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているものと判断し、自車に接近している他車の方向と、他車までの距離を示す他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。 When the approaching vehicle detection unit 21 has a function of transmitting, for example, a sonar or an infrared laser, for example, the sonar is reflected within a predetermined time after the sonar is transmitted backward or obliquely behind the vehicle. If the waves can be received, it is determined that there is another vehicle approaching rearward or diagonally backward, and the other vehicle inspection indicating the direction of the other vehicle approaching the host vehicle and the distance to the other vehicle is performed. The output information is output to the surrounding situation recognition unit 23. Alternatively, a change in the Doppler frequency of the reflected wave may be detected to determine whether there is another vehicle approaching rearward or obliquely rearward.
When the approaching vehicle detection unit 21 is equipped with a video analysis engine, the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 are analyzed to detect the presence of another vehicle. When the size of the image exceeds a predetermined threshold, it is determined that there is another vehicle approaching backward or diagonally backward, the direction of the other vehicle approaching the host vehicle, The other vehicle detection information indicating the distance is output to the surrounding situation recognition unit 23.

衛星通信部２２は、例えば緊急車両や暴走車両の位置情報を配信する所定の衛星から当該位置情報を受信すると、その位置情報を周辺状況認識部２３に出力する（ステップＳＴ２２）。
周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報や衛星通信部２２から出力される位置情報を収集し（ステップＳＴ２３）、その他車検出情報や位置情報から車両の周辺状況を認識する（ステップＳＴ２４）。 For example, when the satellite communication unit 22 receives the position information from a predetermined satellite that distributes the position information of the emergency vehicle or the runaway vehicle, the satellite communication unit 22 outputs the position information to the surrounding state recognition unit 23 (step ST22).
The surrounding situation recognition unit 23 collects the other vehicle detection information output from the approaching vehicle detection unit 21 and the position information output from the satellite communication unit 22 (step ST23), and from the other vehicle detection information and the position information, The situation is recognized (step ST24).

即ち、周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報が、例えば、後方や斜め後方に接近している他車が存在していることを示している場合、車両の周辺状況として、接近している他車の存在と、その方向を認識する。
また、周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報が示す接近車両の方向が、例えば、斜め前方から側方に変化し、その後、斜め後方に変化すると、自車が他車を追い越したことを認識する。
また、周辺状況認識部２３は、衛星通信部２２から出力される位置情報が、例えば、緊急車両や暴走車両の位置を示していれば、緊急車両や暴走車両の位置と自車位置を比較して、緊急車両や暴走車両が存在している方向を認識する。ただし、周辺状況認識部２３は、例えばＧＰＳデータを受信して自車位置を検出することができるものとする。 In other words, the surrounding situation recognition unit 23 indicates that the other vehicle detection information output from the approaching vehicle detection unit 21 indicates that there is another vehicle approaching rearward or obliquely rearward, for example, Recognize the presence and direction of other vehicles that are approaching.
In addition, the surrounding situation recognition unit 23 automatically detects that the direction of the approaching vehicle indicated by the other vehicle detection information output from the approaching vehicle detection unit 21 changes, for example, from diagonally forward to sideward and then diagonally backward. Recognize that a car overtakes another.
In addition, if the position information output from the satellite communication unit 22 indicates, for example, the position of an emergency vehicle or a runaway vehicle, the surrounding situation recognition unit 23 compares the position of the emergency vehicle or the runaway vehicle with the own vehicle position. The direction in which emergency vehicles and runaway vehicles are present is recognized. However, the surrounding state recognition unit 23 can detect the position of the vehicle by receiving GPS data, for example.

方向特定部２５は、上記のようにして、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、下記に示すように、メモリ２４には車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルが記憶されているので、そのテーブルを参照して、車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）の特定処理を実施する（ステップＳＴ２５）。 When the surrounding situation recognition unit 23 recognizes the surrounding situation of the vehicle as described above, the direction specifying unit 25 has a high necessity to call the surrounding situation and attention of the vehicle as shown below. Since the table showing the correspondence relationship is stored, the identification process of the direction corresponding to the surrounding situation of the vehicle (the direction in which it is highly necessary to call attention) is performed with reference to the table (step ST25). ).

車両の周辺状況注意を喚起する必要性が高い方向
（１）自車に接近している他車が存在 → 他車が存在している方向
（２）他車の追越 → 他車が存在している方向
（３）緊急車両や暴走車両が存在 → 緊急車両や暴走車両が存在している方向 The situation around the vehicle The direction in which it is necessary to call attention (1) There is another vehicle approaching the host vehicle → The direction where the other vehicle exists (2) The overtaking of the other vehicle → The other vehicle exists Direction (3) Emergency vehicle or runaway vehicle exists → Direction where emergency vehicle or runaway vehicle exists

映像表示部１１は、方向特定部２５が注意を喚起する必要性が高い方向を特定すると（ステップＳＴ２６）、上記実施の形態１と同様に、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部２５により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ２７）。
方向特定部２５が注意を喚起する必要性が高い方向を特定できない場合も、上記実施の形態１と同様に、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ２８）。 When the direction specifying unit 25 specifies a direction in which the necessity of calling attention is high (step ST26), the video display unit 11 similarly to the first embodiment described above, the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 The display area for displaying the video of the camera that captures the direction specified by the direction specifying unit 25 among the display areas for displaying the video of is expanded more than the display area for displaying the video of other cameras, The images of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 are displayed on the display 12 (step ST27).
Even in the case where the direction specifying unit 25 cannot specify the direction in which the necessity of calling attention is high, the display areas for displaying the images of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 are displayed as in the first embodiment. The images are equally divided and the images of the rear camera 1, the left camera 2, and the right camera 3 are displayed on the display 12 (step ST28).

なお、車両の周辺状況が（１）に該当すると同時に、（３）に該当する場合のように、複数の周辺状況に該当する場合があるが、このような場合には、予め設定されている優先順位が高い方の周辺状況に応じて後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
例えば、（１）と（３）に該当する場合において、（１）の優先順位が（３）の優先順位より高ければ、（１）の走行状況に該当するものとして、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。 In addition, at the same time as the case where the surrounding situation of the vehicle corresponds to (1) and the case corresponds to (3), it may correspond to a plurality of surrounding situations. In such a case, it is set in advance. The images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3 are displayed on the display 12 according to the surrounding situation of the higher priority order.
For example, in the case corresponding to (1) and (3), if the priority order of (1) is higher than the priority order of (3), the rear camera 1 and the left side The images of the camera 2 and the right side camera 3 are displayed on the display 12.

以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３により認識された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部２５を設け、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部２５により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為（例えば、ウインカー）や、運転者の実際の行為（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの操作）ではなく、車両の周辺状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果を奏する。 As apparent from the above, according to the second embodiment, the direction in which it is necessary to call attention in the subsequent driving of the vehicle is specified according to the surrounding situation of the vehicle recognized by the surrounding situation recognition unit 23. The direction specifying unit 25 is provided to display the video of the camera capturing the direction specified by the direction specifying unit 25 in the display area for displaying the images of the rear camera 1, the left side camera 2, and the right side camera 3. The display area to be enlarged is larger than the display area for displaying the images of the other cameras, and the images of the rear camera 1, the left side camera 2 and the right side camera 3 are displayed. Considering the situation around the vehicle, not the action (for example, blinker) or the driver's actual action (for example, operating the accelerator, brakes, steering wheel, etc.) It becomes possible to enlarge the display area, as a result, an effect capable of performing a driving operation on the driver performs a sufficiently secure confirmation.

また、この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として他車の接近を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定するように構成したので、接近車両の存在を容易に確認することができる効果を奏する。 Further, according to the second embodiment, when the surrounding situation recognition unit 23 recognizes the approach of another vehicle as the surrounding situation of the vehicle, the direction in which the necessity of calling attention is high is specified as the direction of the other car. Since it comprised as mentioned above, there exists an effect which can confirm presence of an approaching vehicle easily.

この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として他車の追越を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定するように構成したので、追い越した他車の存在を確認した上で、車線変更等を実施することができる効果を奏する。 According to the second embodiment, when the surrounding situation recognition unit 23 recognizes the overtaking of another vehicle as the surrounding situation of the vehicle, the direction in which the necessity of calling attention is high is specified as the direction of the other vehicle. Thus, there is an effect that the lane change or the like can be performed after confirming the existence of the overtaking other vehicle.

この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として緊急車両又は暴走車両の存在を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は緊急車両又は暴走車両の方向であると特定するように構成したので、緊急車両や暴走車両の存在を容易に確認することができる効果を奏する。 According to the second embodiment, when the surrounding situation recognition unit 23 recognizes the presence of an emergency vehicle or a runaway vehicle as the surrounding situation of the vehicle, the direction in which the necessity of calling attention is high is the direction of the emergency vehicle or the runaway vehicle. Therefore, it is possible to easily confirm the presence of an emergency vehicle or a runaway vehicle.

なお、この実施の形態２では、自車に接近している他車の方向を撮像しているカメラの表示領域を拡大して、自車に接近している他車の存在を容易に確認するものについて示したが、他車の全体や輪郭の表示色を警告色（例えば、赤色）で表示したり、他車を点滅表示したりして、自車に接近している他車を強調表示するようにしてもよい。
また、自車に接近している他車が存在している旨を示すメッセージをディスプレイ１２に表示するようにしてもよい。
また、自車に接近している他車の台数や、自車の後方に存在する他車の台数をディスプレイ１２に表示するようにしてもよい。 In the second embodiment, the display area of the camera that captures the direction of the other vehicle approaching the host vehicle is enlarged to easily confirm the presence of the other vehicle approaching the host vehicle. As shown, the display color of the whole vehicle and the outline of the other vehicle is displayed with a warning color (for example, red), or the other vehicle blinks to highlight the other vehicle approaching the vehicle You may make it do.
Further, a message indicating that there is another vehicle approaching the host vehicle may be displayed on the display 12.
Further, the number of other vehicles approaching the own vehicle and the number of other vehicles existing behind the own vehicle may be displayed on the display 12.

また、この実施の形態２では、自車からの距離が短い他車を検出するものについて示したが、自車から他車までの距離と、他車の走行速度とを検出し（例えば、他車の画像の変化率から走行速度を検出する）、所定時間以内に自車から他車までの距離が所定の閾値以内になると予測される他車を検出し、その他車が自車に接近している他車であると認定するようにしてもよい。 Moreover, in this Embodiment 2, although what showed the other vehicle with a short distance from the own vehicle was shown, the distance from the own vehicle to the other vehicle and the traveling speed of the other vehicle are detected (for example, other Detects the traveling speed from the rate of change of the image of the car), detects other vehicles that are predicted to be within the predetermined threshold within the predetermined time, and detects other vehicles approaching the own vehicle You may make it certify that it is other vehicles.

実施の形態３．
図１０はこの発明の実施の形態３による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１及び図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
メモリ２６は車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶するとともに、車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部２７は走行状況検出部８が車両の走行状況を検出し、あるいは、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、メモリ２６に記憶されているテーブルを参照して、車両の走行状況や車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ２６及び方向特定部２７から方向特定手段が構成されている。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 10 is a block diagram showing a surrounding confirmation device according to Embodiment 3 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIGS.
The memory 26 stores a table indicating a correspondence relationship between the traveling state of the vehicle and a direction in which the necessity of calling attention is high, and stores a table indicating a correspondence relationship between the vehicle surrounding state and the direction in which the necessity of calling attention is high. doing. When the traveling state detection unit 8 detects the traveling state of the vehicle or the surrounding state recognition unit 23 recognizes the surrounding state of the vehicle, the direction specifying unit 27 refers to the table stored in the memory 26 and refers to the table of the vehicle. The direction corresponding to the driving situation and the surrounding situation of the vehicle (the direction in which the necessity of calling attention is high) is specified.
The memory 26 and the direction specifying unit 27 constitute direction specifying means.

音声出力部２８は音声合成処理機能を有し、例えば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出し、かつ、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として変更側の車線を走行している他車の接近を検出すると、車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する。ここでは、音声出力部２８が音声合成処理機能を有しているものについて説明するが、予め録音されている音声を出力するようにしてもよい。
なお、音声出力部２８は音声出力手段を構成している。 The voice output unit 28 has a voice synthesis processing function. For example, the driving condition detection unit 8 detects the necessity of changing the lane as the driving condition of the vehicle, and the peripheral condition recognition unit 23 changes as the peripheral condition of the vehicle. When an approach of another vehicle traveling in the lane is detected, a voice message prompting prohibition of lane change is output. Here, a description will be given of the case where the voice output unit 28 has a voice synthesis processing function. However, a voice that has been recorded in advance may be output.
The sound output unit 28 constitutes sound output means.

上記実施の形態１では、方向特定部１０が走行状況検出部８により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定し、上記実施の形態２では、方向特定部２５が周辺状況認識部２３により認識された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定するものについて示したが、車両の走行状況又は車両の周辺状況に応じて、注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部２７を設けるようにしてもよい。
即ち、方向特定部１０と方向特定部２５の双方の機能を有する方向特定部２７を設けるようにしてもよい。 In the first embodiment, the direction identifying unit 10 identifies a direction that is highly necessary to call attention in the subsequent driving of the vehicle according to the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting unit 8. In the second embodiment, the direction specifying unit 25 specifies the direction in which the necessity of calling attention is high in the subsequent driving of the vehicle according to the surrounding situation of the vehicle recognized by the surrounding situation recognition unit 23. The direction specifying unit 27 may be provided to specify the direction in which the necessity of calling attention is high according to the traveling state of the vehicle or the surrounding state of the vehicle.
That is, the direction specifying unit 27 having the functions of both the direction specifying unit 10 and the direction specifying unit 25 may be provided.

また、方向特定部２７は、車両の走行状況と周辺状況を同時に考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するようにしてもよい。
例えば、走行状況検出部８が車両の走行状況として、右車線への車線変更の必要性を検出し、かつ、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として、右車線を走行中の後続の他車が自車に接近してきていることを認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は、右後方であると特定するようにする。
これにより、注意を喚起する必要性が高い方向の特定精度を高めることができる。 In addition, the direction specifying unit 27 may specify the direction in which the necessity of calling attention is high in consideration of the driving situation and the surrounding situation of the vehicle at the same time.
For example, the driving condition detection unit 8 detects the necessity of changing the lane to the right lane as the driving condition of the vehicle, and the surrounding condition recognition unit 23 detects the following other driving conditions in the right lane as the surrounding condition of the vehicle. When recognizing that the vehicle is approaching the host vehicle, the direction in which it is necessary to call attention is identified as the right rear.
Thereby, the specific precision of a direction with the high necessity of calling attention can be raised.

音声出力部２８は、上記のように、走行状況検出部８が車両の走行状況として、右車線への車線変更の必要性を検出すると、通常は、右車線への車線変更を促す音声メッセージを出力する。
しかし、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として、右車線を走行中の後続の他車が自車に接近してきていることを認識すると、右車線に車線変更すると危険であるため、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力するようにする。
なお、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する場合、右車線への車線変更を促す音声メッセージの出力は中止する。
これにより、危険な運転操作が回避され、安全性を高めることができる効果を奏する。 As described above, the voice output unit 28 normally outputs a voice message that prompts the user to change the lane to the right lane when the driving situation detection unit 8 detects the necessity of changing the lane to the right lane as the driving situation of the vehicle. Output.
However, if the surrounding situation recognition unit 23 recognizes that the following vehicle traveling in the right lane is approaching the host vehicle as the surrounding situation of the vehicle, it is dangerous to change the lane to the right lane. The unit 28 outputs a voice message that prompts prohibition of lane change.
In addition, when the voice output unit 28 outputs a voice message that prompts the user to change the lane, the output of the voice message that prompts the user to change the lane to the right lane is stopped.
Thereby, dangerous driving operation is avoided and there exists an effect which can improve safety | security.

この実施の形態３では、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力するものについて示したが、例えば、右後方から自車に接近してきている他車が存在していることを示す音声メッセージを出力するようにしてもよい。
これにより、運転者がディスプレイ１２の表示内容を見ることなく、接近している他車の存在を認識することができる効果を奏する。 In the third embodiment, the voice output unit 28 outputs a voice message prompting prohibition of lane change. For example, there is another vehicle approaching the vehicle from the right rear. A voice message may be output.
Thereby, the driver can recognize the presence of another vehicle approaching without looking at the display content of the display 12.

実施の形態４．
図１１はこの発明の実施の形態４による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１０と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
異常検出部２９は車両の制御部（図示せず）から車両の異常情報を収集して、車両の異常を検出する。異常検出部２９は異常検出手段を構成している。
映像表示部３０は図１０の映像表示部１１と同様の機能を有するほか、異常検出部２９により検出された異常の発生部位をディスプレイ１２に表示する。なお、映像表示部３０は映像表示手段を構成している。 Embodiment 4 FIG.
FIG. 11 is a block diagram showing a surrounding confirmation device according to Embodiment 4 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The abnormality detection unit 29 collects vehicle abnormality information from a vehicle control unit (not shown) and detects vehicle abnormality. The abnormality detection unit 29 constitutes abnormality detection means.
The video display unit 30 has a function similar to that of the video display unit 11 of FIG. 10, and also displays on the display 12 the occurrence site of the abnormality detected by the abnormality detection unit 29. The video display unit 30 constitutes video display means.

次に動作について説明する。
異常検出部２９は、車両の制御部から例えばタイヤのパンクを示す異常情報や、白煙を巻上げた部位があることを示す異常情報を収集すると、それらの異常情報を映像表示部３０に出力する。
映像表示部３０は、異常検出部２９から異常情報を受けると、その異常情報が示している異常部位（例えば、タイヤ）をクローズアップするため、その部位を撮像しているカメラの映像を拡大して、その部位を表示する（図１２を参照）。
これにより、異常の発生部位を容易に確認することができる効果を奏する。 Next, the operation will be described.
When the abnormality detection unit 29 collects, for example, abnormality information indicating tire puncture or abnormality information indicating that there is a part where white smoke is wound up from the vehicle control unit, the abnormality detection unit 29 outputs the abnormality information to the video display unit 30. .
When the video display unit 30 receives the abnormality information from the abnormality detection unit 29, the video display unit 30 closes up the abnormal part (for example, a tire) indicated by the abnormality information, and therefore enlarges the video of the camera that images the part. Then, the part is displayed (see FIG. 12).
Thereby, there exists an effect which can confirm the generating part of abnormality easily.

この発明の実施の形態１による周囲確認装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the surrounding confirmation apparatus by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１による周囲確認装置のカメラの設置位置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the installation position of the camera of the periphery confirmation apparatus by Embodiment 1 of this invention. 通常走行時における映像の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a display of the image | video at the time of normal driving | running | working. 右側方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a video display when the display area of the video of a right side camera is expanded. 左側方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a video display when the display area of the video of a left side camera is expanded. 後方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a display of the image | video when the display area of the image | video of a rear camera is expanded. この発明の実施の形態１による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing content of the periphery confirmation apparatus by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２による周囲確認装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the surrounding confirmation apparatus by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing content of the periphery confirmation apparatus by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３による周囲確認装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the surrounding confirmation apparatus by Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４による周囲確認装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the surrounding confirmation apparatus by Embodiment 4 of this invention. 異常部位の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a display of an abnormal site | part.

Explanation of symbols

１後方カメラ（撮像手段）、１ａ後方カメラの撮像範囲、２左側方カメラ（撮像手段）、２ａ左側方カメラの撮像範囲、３右側方カメラ（撮像手段）、３ａ右側方カメラの撮像範囲、４ＧＰＳ受信機（走行状況検出手段）、５道路交通情報受信機（走行状況検出手段）、６ナビゲーション装置（走行状況検出手段）、７速度情報収集部（走行状況検出手段）、８走行状況検出部（走行状況検出手段）、９メモリ（方向特定手段）、１０方向特定部（方向特定手段）、１１映像表示部（映像表示手段）、１２ディスプレイ（映像表示手段）、２１接近車両検出部（周辺状況検出手段）、２２衛星通信部（周辺状況検出手段）、２３周辺状況認識部（周辺状況検出手段）、２４メモリ（方向特定手段）、２５方向特定部（方向特定手段）、２６メモリ（方向特定手段）、２７方向特定部（方向特定手段）、２８音声出力部（音声出力手段）、２９異常検出部（異常検出手段）、３０映像表示部（映像表示手段）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rear camera (imaging means), 1a Rear camera imaging range, 2 Left side camera (imaging means), 2a Left side camera imaging range, 3 Right side camera (imaging means), 3a Right side camera imaging range, 4 GPS receiver (running condition detecting means), 5 road traffic information receiver (running condition detecting means), 6 navigation device (running condition detecting means), 7 speed information collecting section (running condition detecting means), 8 running condition detecting section (Traveling condition detecting means), 9 memory (direction specifying means), 10 direction specifying section (direction specifying means), 11 video display section (video display means), 12 display (video display means), 21 approaching vehicle detection section (periphery) Status detection means), 22 satellite communication unit (peripheral status detection means), 23 peripheral status recognition unit (peripheral status detection means), 24 memory (direction specifying means), 25 direction specification Unit (direction specifying unit), 26 memory (direction specifying unit), 27 direction specifying unit (direction specifying unit), 28 audio output unit (audio output unit), 29 abnormality detection unit (abnormality detection unit), 30 video display unit ( Video display means).

Claims

A plurality of imaging means for imaging different directions from each other, a traveling condition detecting means for detecting the traveling condition of the vehicle, and a caution in subsequent driving of the vehicle according to the traveling condition of the vehicle detected by the traveling condition detecting means A direction specifying unit that specifies a direction that is highly necessary to evoke, and a video of an imaging unit that captures a direction specified by the direction specifying unit among display areas that display images of the plurality of imaging units. A surrounding confirmation device comprising: a display area for displaying a video of the plurality of imaging means by expanding a display area to be displayed over a display area for displaying a video of another imaging means.

A plurality of imaging means for imaging different directions from each other, a surrounding situation detecting means for detecting the surrounding situation of the vehicle, and a caution in subsequent driving of the vehicle according to the surrounding situation of the vehicle detected by the surrounding situation detecting means A direction specifying unit that specifies a direction that is highly necessary to evoke, and a video of an imaging unit that captures a direction specified by the direction specifying unit among display areas that display images of the plurality of imaging units. A surrounding confirmation device comprising: a display area for displaying a video of the plurality of imaging means by expanding a display area to be displayed over a display area for displaying a video of another imaging means.

A plurality of imaging means for imaging different directions from each other, a traveling condition detecting means for detecting the traveling condition of the vehicle, a surrounding condition detecting means for detecting the surrounding condition of the vehicle, and the vehicle detected by the traveling condition detecting means Direction identifying means for identifying a direction that requires a high level of attention in subsequent driving of the vehicle according to the driving situation and the surrounding situation of the vehicle detected by the surrounding situation detection means, and images of the plurality of imaging means The display area for displaying the image of the imaging means that captures the direction specified by the direction specifying means is expanded from the display area for displaying the image of the other imaging means. A surroundings confirmation apparatus comprising: a video display unit that displays videos of the plurality of imaging units.

The video display means, when displaying the videos of the plurality of imaging means, deletes overlapping portions in the plurality of videos and displays the ground surfaces in the plurality of videos together. The surrounding confirmation apparatus of any one of these.

The image display means picks up an image of the rear when an image pickup means for picking up the rear of the vehicle, an image pickup means for picking up the left rear of the vehicle, and an image pickup means for picking up the right rear of the vehicle are attached to the vehicle. The video display area of the imaging means is arranged in the center of the display, the video display area of the imaging means for imaging the left rear is arranged on the left side of the display, and the video display area of the imaging means for imaging the right rear is displayed. 5. The surrounding confirmation device according to claim 1, wherein the surrounding confirmation device is arranged on a right side of the first side.

6. The surrounding confirmation apparatus according to claim 5, wherein the video display means displays the video of each imaging means by reversing the left and right.

The direction specifying means is characterized in that, when the driving condition detecting means detects the necessity of lane change as the driving condition of the vehicle, the direction that needs to be alerted is specified as the direction of the changing lane. The surrounding confirmation apparatus of Claim 1 or Claim 3.

The direction specifying means, when the traveling state detecting means detects the necessity of lane merging as the traveling state of the vehicle, identifies the direction that is highly necessary to call attention as the direction of the merging lane. The surrounding confirmation apparatus of Claim 1 or Claim 3.

The direction specifying means is characterized in that when the traveling state detecting means detects that the vehicle is stopped on the road shoulder as the traveling state of the vehicle, the direction that needs to be alerted is identified as the right rear. The surrounding confirmation apparatus of Claim 1 or Claim 3.

The direction specifying means specifies that the direction that requires a high level of attention is the rear of the vehicle when the driving condition detecting means detects high-speed driving of the vehicle as the driving condition of the vehicle. The surrounding confirmation apparatus of Claim 3.

The direction specifying means is characterized in that, when the driving condition detecting means detects low-speed driving of the vehicle as the driving condition of the vehicle, the direction that needs to be alerted is specified as the left rear or right rear of the vehicle. The surrounding confirmation apparatus of Claim 1 or Claim 3.

The direction specifying means, when the surrounding situation detection means detects the approach of another vehicle as the surrounding situation of the vehicle, specifies that the direction that needs to be alerted is the direction of the other vehicle. The surrounding confirmation apparatus of Claim 2 or Claim 3.

The direction specifying means, when the surrounding situation detecting means detects passing of another vehicle as the surrounding situation of the vehicle, specifies that the direction that needs to be alerted is the direction of the other vehicle. The surrounding confirmation apparatus of Claim 2 or Claim 3.

The direction specifying means, when the surrounding situation detecting means detects the presence of an emergency vehicle or a runaway vehicle as the surrounding situation of the vehicle, specifies that the direction that needs to be alerted is the direction of the emergency vehicle or the runaway vehicle. The surrounding confirmation apparatus of Claim 2 or Claim 3 characterized by these.

While the driving condition detection means detects the necessity of lane change as the driving condition of the vehicle, if the surrounding condition detection means detects the approach of another vehicle traveling in the changed lane as the driving condition of the vehicle, the lane change is detected. 4. A surrounding confirmation apparatus according to claim 3, further comprising voice output means for outputting a voice message prompting prohibition.

16. The surrounding confirmation apparatus according to claim 12, wherein the video display means highlights an approaching other vehicle.

13. The surrounding confirmation apparatus according to claim 12, further comprising a voice output means for outputting a voice message indicating that another vehicle approaching is present.

18. An abnormality detection means for detecting an abnormality of the vehicle is provided, and the image display means displays an abnormality occurrence portion detected by the abnormality detection means. The surrounding confirmation device described.