【０００１】
【発明が属する技術分野】
この発明は、フォークリフトにおける荷崩れ防止装置に関し、特に機台が傾動しても、フォーク上の積荷姿勢が自動的に水平に姿勢制御されて積荷の荷崩れを阻止するフォークリフトにおける荷崩れ防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のフォークリフトにおける荷崩れ防止装置は、図４に示すように車体前部に装備されたマスト１と、マスト１に沿って昇降するリフトブラケット２に結合されたフィンガバー３とで機台Ａを構成するフォークリフトにおいて前記フィンガバー３の上部における略中央位置に、荷載置部材Ｂの一部を構成するフォークバー４を揺動可能に枢着ピン６を介して軸架する。
更にフィンガバー３とフォークバー４とは、前記枢着ピン６を中心にして左右位置に配置した一対の揺動シリンダ５ａ、５ｂを介して連結されており、該揺動シリンダ５ａ、５ｂの油圧配管７，８は、運転席のコントロールバルブに繋がり、揺動レバーの操作により揺動シリンダ５ａ、５ｂを作動させ、フォークバー４を前記枢着ピン６を中心にして揺動移行可能に制御している。以上のフォーク揺動機構はフォークリフト分野において一般的に多く用いられている構成である（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開平４−１０９９７号公報（第５−６頁、第１図）
【特許文献２】
特許第２５８００４８号公報（第２−３頁、第１−２図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この種のフォーク揺動機構を有するフォークリフトにおいて、車体は水平状態にあるが、積荷が傾斜地に置かれている場合の積み込み作業時または荷置き面が傾斜していたり、積荷表面が傾斜状態にある積荷の上に積み重ねる場合等の積み卸し作業を行う際には、フォークリフトがほとんど停車した状態に近い状況下にあるため、運転席から積荷置き場の傾斜等の状況を認識しながらフォーク９を揺動移行させ、その傾角に合わせての積み込み積み卸ろし作業を行うということは容易にできるが、例えば箱物を複数段積み重ねた積荷、ロール紙のような重心が不安定な積荷等荷役対象物が荷崩れし易い積荷を積んで走行等する場合には、次のような問題点が生起する。
【０００５】
▲１▼傾斜した路面或いは凹凸路面を走行する場合には、機台全体が左右に傾くとフォークも追従して一体となって傾く。この時、運転者は、フォークリフトが走行中であるがため、運転席からは機台の傾斜状態がどの程度かを正確には認識できず感覚的な揺動レバーの操作しか行えず、フォークの正確なる水平復帰操作による積荷姿勢の水平維持制御がし難い状況でありかつ水平復帰操作の対応遅れと相俟ってそれが荷崩れの要因となる。
▲２▼棚等の積荷置き面は水平であるが通路の路肩部分が傾斜していた場合においては、運転者は、前進微速操作（インチング操作ともいう）とフォークの昇降操作に加え運転席から目視により積荷置き面との傾角に合わせてフォークを揺動移行させる操作を併行して行い、フォークが略水平となったことを確認したのち積み込み積み卸ろし作業を行うこととなり作業効率低下の要因となる。
【０００６】
この発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、凹凸路面、傾斜路面等の走行中においてフォークリフトの機台が傾動しても、その傾角に対応した傾き量分フォーク等荷載置部材を自動的に水平姿勢となる方向に揺動制御して荷崩れの発生を阻止可能にしたフォークリフトにおける荷崩れ防止装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明では、マストに沿って昇降するリフトブラケットに結合されたフィンガバーにおける略中央位置に、フォーク等荷載置部材を揺動可能に軸架するとともに該荷載置部材とフィンガバーとを、荷載置部材の姿勢制御手段を介して連結し、その姿勢制御手段は、機台の傾き量を検知する機台傾斜検知手段からの情報に連動し、荷載置部材の積荷姿勢を水平に制御させることをことを要旨とする。
【０００８】
請求項２〜３に記載の発明では、姿勢制御手段は、機台が傾動した時に前記傾斜検知手段である機台の傾き量を検知する傾斜角センサーからの検知情報を受けて姿勢制御手段へ傾角補正動力を供給する動力源制御手段を介して作動し、荷載置部材を水平に姿勢制御させることを要旨とする。
【０００９】
請求項１〜３に記載の発明によると、フォークリフトが傾斜した路面或いは凹凸路面を走行し、機台全体が左右に傾くとフォーク等荷載置部材も追従して一体となって傾く。この時、機台傾斜検知手段である傾斜角センサーが機台の傾き量を検知してその傾角情報を、傾角補正動力を供給する動力源制御手段へ逐次出力し、そこから機台の傾角に対応した傾き量相当分の動力を姿勢制御手段へ供給し、前記荷載置部材を、機台の傾動とともに自動的に水平姿勢となる方向に揺動制御して荷崩れの発生を阻止可能にした。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態に係るフォークリフトにおける荷崩れ防止装置について詳細に説明する。図１に示すようにフォークリフトの車体１０前部に装備された左右一対のマスト１には、図示しないリフトシリンダによってマスト１に沿って昇降するリフトブラケット２が取り付けられている。リフトブラケット２の前面には、上下一対のフィンガバー３ａ、３ｂが固定されており、下部フィンガバー３ｂの前面には後述するフォーク９の背面と当接するパッド１１が取り付けられている。本発明は、これら車体１０、マスト１、リフトブラケット２、フィンガバー３ａ、３ｂによつてフォークリフトの機台Ａを構成している。
【００１１】
図中Ｂは、荷載置部材であって、上下一対のフォークバー１２ａ、１２ｂと左右一対のフォーク９とが一体結合して構成されており、上部フォークバー１２ａの中央部を、前記上部フィンガバー３ａの略中央位置（車体１０の略中心位置に対応する）に植設された枢着ピン１３に嵌合することにより荷載置部材Ｂが揺動可能に架装される。
【００１２】
図中１４は、荷載置部材Ｂの姿勢を制御する姿勢制御手段であり、具体的には電動シリンダ又は油圧シリンダであつて、シリンダチューブ１４ａ基端が前記下部フィンガバー３ｂの略中央部に、ロッド１４ｂ端の軸心が前記荷載置部材Ｂの下部フォークバー１２ｂの中央部よりズレた位置より延在するブラケット１２ｃにそれぞれ連結しており、シリンダ１４を作動させることにより荷載置部材Ｂが枢着ピン１３を軸心にして揺動し荷載置部材Ｂの姿勢を制御する。
【００１３】
図中１６は、機台傾斜検知手段であり、本実施例では機台Ａの一部を構成する車体１０の前部に形成されたフロントプロテクタ１５の略中央部（車体１０の略中心位置に対応する）に架設されており、具体的な手段としては傾斜角センサーである。
傾斜角センサー１６は、センサー部１６ａと制御部１６ｂとより構成され、機台Ａが傾くとセンサー部１６ａが反応して作動し、その動き量を機台の傾き量として制御部１６ｂが検知する。
【００１４】
その制御部１６ｂが検知した機台Ａの傾角情報は、直ちに前記姿勢制御手段即ち油圧シリンダ１４の駆動源である動力源制御手段へ出力する。
この動力源制御手段は、具体的には油圧ポンプからのオイル給排を制御する油圧コントローラ（１７）であって、油圧コントローラ１７は、傾斜角センサー１６からの機台Ａの傾角情報を受けて、機台の傾き角に対応した傾き補正量相当分の油圧（傾角補正動力）を油圧シリンダ１４へ供給し、前記荷載置部材Ｂを、機台Ａの傾動とともに自動的に水平姿勢となる方向に揺動制御する。
【００１５】
上述のように構成されたフォークリフトにおける荷載置部材の水平姿勢制御機構にあっては、フォークリフトが傾斜した路面或いは凹凸路面を走行中、機台Ａ全体が左或いは右に傾くとフォーク等荷載置部材Ｂも追従して一体となって傾く。この時、機台Ａの傾きは、傾斜検知手段である傾斜角センサー１６のセンサ部１６ａが、機台Ａの傾き方向に対して垂直方向即ち車体１０の中央部側へ揺動し、制御部１０ｂが機台Ａの傾き量（傾き角）を逐次検出する。
【００１６】
傾斜角センサー１６からの傾角推移情報は、動力源制御手段であるコントローラ１７へ逐次出力され、コントローラ１７は、それを受けて機台Ａの傾角に対応した傾き補正量相当分の傾角補正動力である油圧を、姿勢制御手段即ちシリンダ１４へ供給し、シリンダ１４のロッド１４ｂを伸長させて前記荷載置部材Ｂを、機台Ａの傾動と連動して機台Ａの傾動方向とは逆方向即ち水平姿勢となる方向に自動的に揺動制御する。
【００１７】
フォークリフトが水平路面走行に入り、機台Ａ全体が水平状態に復帰するにしたがい傾斜角センサー１６がその傾角推移情報をコントローラ１７に出力し、シリンダ１４を収縮させながら荷載置部材Ｂを水平姿勢となる方向に自動的に揺動制御する。
【００１８】
この実施の形態に係るフォークリフトにおける荷載置部材の水平姿勢制御機構によれば以下の効果を奏する。
▲１▼フォークリフトが傾斜した路面或いは凹凸路面を走行中に機台が左右に傾いても、フォーク等荷載置部材は常に水平姿勢が維持されるため、フォーク上の積荷は安定した状態で保持され荷崩れを気にせず悪路等の走行が行える。
【００１９】
▲２▼フォーク等荷載置部材は、機台が左右に傾いた時のみ水平姿勢方向に揺動し、水平路面上での走行時等機台が水平状態にあるときは、姿勢制御手段（油圧シリンダ）はロック状態にあり荷載置部材は揺動しないため、機台が上下方向に揺動したり、急旋回しない限り積荷のふらつきは発生せず荷崩れを気にせず走行が行える。
【００２０】
なお、この発明の実施形態は次の様に変更しても良い。
前記実施形態では、機台傾斜検知手段としての傾斜角センサー１６を、機台Ａの一部を構成する車体１０前部に形成したフロントプロテクタ１５に配設したが、配設箇所は機台Ａを構成する部材のうち機台Ａの左右への傾きが検出できる部材であればマスト１あるいはフィンガバー３に配設してもよい。
【００２１】
機台傾斜検知手段１６と連動して作動する姿勢制御手段としてのシリンダ１４を、下部フィンガバー３ｂと下部フォークバー１２ｂとに連結させたが、その連結箇所は、上部フィンガバー３ａと下部フォークバー１２ｂ等機台Ａと荷載置部材Ｂを構成する部材のうち互いに相対移動する部材間であればいずれの部材であってもよい。
また、姿勢制御手段としてのシリンダ１４を用いた場合について詳述したが、シリンダのみに限らず電動モータ、油圧モータであってもよく、モータの場合はラック・ピニオン機構を介在させることが望ましい。
【００２２】
【発明の効果】
本発明によれば、機台が傾動した時にのみその傾き角度に応じてフォーク等の荷荷載置部材を水平姿勢となる方向に自動的に揺動制御できるので、フォークリフトが、傾斜した路面或いは凹凸路面を走行中に機台が左右に傾いても、フォーク等荷載置部材は常に水平姿勢が維持される。その結果、フォーク上の積荷は安定した状態で保持されるため荷物が落下したり荷崩れすることを防止でき、荷崩れ発生に気を使うことなく悪路等の走行が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係るフォークリフトの概略側面図である。
【図２】同実施形態における要部拡大側面図である。
【図３】同実施形態における正面説明図である。
【図４】従来のフォークリフトの概略正面図である。
【符号の説明】
Ａ 機台
Ｂ 荷載置部材
１ マスト
２ リフトブラケット
３ フィンガバー
３ａ 上部フィンガバー
３ｂ 下部フィンガバー
９ フォーク
１０ 車体
１２ フォークバー
１２ａ 上部フォークバー
１２ｂ 下部フォークバー
１３ 枢着ピン
１４ 姿勢制御手段
１４ａ シリンダ
１４ｂ ロッド
１６ 機台傾斜検知手段（傾斜角センサ）
１６ａ センサ部
１６ｂ 制御部
１７ コントローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a device for preventing collapse of a load in a forklift, and more particularly to a device for preventing collapse of a load in a forklift, which automatically controls a load posture on a fork even when the machine base tilts, thereby preventing the load from being collapsed. Things.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 4, a cargo collapse prevention device for a forklift of this type includes a mast 1 mounted on a front portion of a vehicle body and a finger bar 3 coupled to a lift bracket 2 that moves up and down along the mast 1 to provide a machine base A. In the forklift, a fork bar 4 constituting a part of the loading member B is pivotally mounted via a pivot pin 6 at a substantially central position above the finger bar 3.
Further, the finger bar 3 and the fork bar 4 are connected via a pair of oscillating cylinders 5a, 5b arranged at right and left positions around the pivot pin 6, and the hydraulic pressure of the oscillating cylinders 5a, 5b is The pipes 7 and 8 are connected to a control valve in the driver's seat, and operate the swing cylinders 5a and 5b by operating a swing lever to control the fork bar 4 to swing and shift about the pivot pin 6 as a center. ing. The above-described fork swing mechanism is a configuration generally used in the field of forklifts (for example, see Patent Documents 1 and 2).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-10997 (pages 5-6, FIG. 1)
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 2580048 (page 2-3, FIG. 1-2)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a forklift having this type of fork swing mechanism, the vehicle body is in a horizontal state, but the loading work is performed when the load is placed on an inclined ground, or the loading surface is inclined, or the load surface is inclined. When performing unloading work such as stacking on a load, since the forklift is almost in a stopped state, the fork 9 is swung from the driver's seat while recognizing the situation such as the inclination of the load storage area. It is easy to transfer and carry out loading / unloading work according to the inclination angle.For example, cargoes such as cargoes with multiple stacked boxes, cargoes with unstable center of gravity such as roll paper, etc. When the vehicle travels with a load that easily collapses, the following problems occur.
[0005]
{Circle around (1)} When traveling on an inclined road surface or uneven road surface, when the entire machine body is inclined left and right, the fork follows and is integrally inclined. At this time, since the forklift is traveling, the driver cannot accurately recognize the inclination of the machine from the driver's seat, and can only operate the swing lever intuitively. This is a situation in which it is difficult to perform the horizontal maintenance control of the loading posture by an accurate horizontal return operation, and the delay in response to the horizontal return operation causes load collapse.
(2) When the loading surface of the shelf or the like is horizontal but the shoulder of the passage is inclined, the driver needs to move forward from the driver's seat in addition to performing a slow forward operation (also referred to as inching operation) and raising and lowering the fork. Simultaneously, the operation of swinging and shifting the fork according to the inclination angle with the loading surface is performed visually, and after confirming that the fork is substantially horizontal, the loading and unloading work is performed, and the work efficiency is reduced. It becomes a factor.
[0006]
The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to load a fork such as a forklift by an amount of inclination corresponding to the inclination angle even when the forklift machine is tilted while traveling on an uneven road surface, a sloped road surface, or the like. An object of the present invention is to provide a load collapse prevention device for a forklift capable of preventing the occurrence of load collapse by automatically swinging a placing member in a horizontal posture.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, according to the first aspect of the present invention, a loading member such as a fork is swingably supported at a substantially center position of a finger bar connected to a lift bracket that moves up and down along a mast. The loading member and the finger bar are connected together via the attitude control means of the loading member, and the attitude control means is linked with information from the machine inclination detecting means for detecting the inclination amount of the machine, The gist is to control the loading posture of the loading member horizontally.
[0008]
In the invention according to claims 2 and 3, the attitude control means receives the detection information from the inclination angle sensor which detects the amount of inclination of the machine base as the inclination detection means when the machine body tilts, and sends the information to the attitude control means. The gist of the present invention is to operate via power source control means for supplying tilt correction power to control the attitude of the loading member horizontally.
[0009]
According to the first to third aspects of the present invention, the forklift travels on an inclined road surface or an uneven road surface, and when the entire machine body inclines left and right, the fork and other loading members follow and incline integrally. At this time, the tilt angle sensor, which is the machine tilt detecting means, detects the amount of tilt of the machine and outputs the tilt information to the power source control means for supplying tilt correcting power sequentially, from which the tilt angle of the machine is calculated. Power corresponding to the corresponding amount of tilt is supplied to the attitude control means, and the loading member is automatically rocked in the horizontal attitude as the machine tilts to prevent the occurrence of load collapse. .
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A load collapse prevention device in a forklift according to an embodiment of the present invention will be described in detail. As shown in FIG. 1, a pair of left and right masts 1 mounted on a front portion of a body 10 of a forklift are provided with a lift bracket 2 that moves up and down along the mast 1 by a lift cylinder (not shown). A pair of upper and lower finger bars 3a, 3b is fixed to the front surface of the lift bracket 2, and a pad 11 is attached to the front surface of the lower finger bar 3b. In the present invention, the machine body A of the forklift is constituted by the vehicle body 10, the mast 1, the lift bracket 2, and the finger bars 3a and 3b.
[0011]
B in the figure is a loading member, which is constituted by a pair of upper and lower fork bars 12a and 12b and a pair of left and right forks 9 integrally connected. The center of the upper fork bar 12a is connected to the upper finger bar. The loading member B is swingably mounted by fitting to a pivot pin 13 planted at a substantially central position of the 3a (corresponding to a substantially central position of the vehicle body 10).
[0012]
In the figure, reference numeral 14 denotes a posture control means for controlling the posture of the loading member B. Specifically, the posture control means is an electric cylinder or a hydraulic cylinder, and the base end of the cylinder tube 14a is substantially at the center of the lower finger bar 3b. The axis of the end of the rod 14b is connected to a bracket 12c extending from a position shifted from the center of the lower fork bar 12b of the loading member B, and the loading member B is pivoted by operating the cylinder 14. The attitude of the loading member B is controlled by swinging with the attachment pin 13 as an axis.
[0013]
In the present embodiment, reference numeral 16 denotes a machine body inclination detecting means. In this embodiment, a substantially central portion of the front protector 15 formed at a front portion of the body 10 constituting a part of the machine frame A (at a substantially central position of the body 10). Corresponding), and a specific means is a tilt angle sensor.
The tilt angle sensor 16 includes a sensor unit 16a and a control unit 16b. When the machine A is tilted, the sensor unit 16a reacts and operates, and the control unit 16b detects the amount of movement as the amount of machine tilt. .
[0014]
The tilt angle information of the machine A detected by the control unit 16b is immediately output to the attitude control means, that is, the power source control means which is a drive source of the hydraulic cylinder 14.
The power source control means is, specifically, a hydraulic controller (17) for controlling oil supply and discharge from a hydraulic pump. The hydraulic controller 17 receives tilt angle information of the machine base A from the tilt angle sensor 16. A hydraulic pressure (tilt correction power) corresponding to a tilt correction amount corresponding to the tilt angle of the machine base is supplied to the hydraulic cylinder 14, and the loading member B is automatically placed in a horizontal posture with the tilt of the machine A. Swing control.
[0015]
In the horizontal attitude control mechanism of the loading member in the forklift having the above-described configuration, the forklift is mounted on an inclined road surface or an uneven road surface. B also follows and leans together. At this time, the sensor unit 16a of the tilt angle sensor 16 serving as the tilt detecting means swings in a direction perpendicular to the tilt direction of the machine A, that is, in the center of the vehicle body 10, and the control unit controls the tilt of the machine A. 10b sequentially detects the inclination amount (inclination angle) of the machine A.
[0016]
The tilt transition information from the tilt sensor 16 is sequentially output to a controller 17 as power source control means, and the controller 17 receives the tilt shift information and outputs the tilt correction power corresponding to the tilt correction amount corresponding to the tilt angle of the machine base A. A certain oil pressure is supplied to the attitude control means, that is, the cylinder 14, and the rod 14b of the cylinder 14 is extended to move the loading member B in the direction opposite to the tilt direction of the machine The swing is automatically controlled in the horizontal attitude.
[0017]
As the forklift starts traveling on a horizontal road and the entire machine A returns to the horizontal state, the inclination angle sensor 16 outputs the inclination transition information to the controller 17, and the loading member B is moved to the horizontal posture while the cylinder 14 is contracted. The swing control is automatically performed in the desired direction.
[0018]
According to the horizontal attitude control mechanism of the loading member in the forklift according to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Even if the machine is tilted left or right while the forklift is traveling on an inclined road or uneven road surface, the load on the fork is always kept in a horizontal position, so the load on the fork is held in a stable state. The driver can travel on rough roads without worrying about collapse of cargo.
[0019]
(2) The loading member such as a fork swings in the horizontal posture direction only when the machine body is tilted left and right, and when the machine body is in a horizontal state such as when traveling on a horizontal road surface, the posture control means (oil pressure Since the cylinder (cylinder) is in a locked state and the load-carrying member does not swing, unless the machine base swings up and down or turns sharply, the cargo does not fluctuate and can travel without worrying about collapse of the load.
[0020]
The embodiment of the present invention may be modified as follows.
In the above-described embodiment, the tilt angle sensor 16 as the machine tilt detection means is disposed on the front protector 15 formed at the front part of the vehicle body 10 which constitutes a part of the machine frame A. May be arranged on the mast 1 or the finger bar 3 as long as the inclination of the machine A to the left and right can be detected.
[0021]
The cylinder 14 serving as attitude control means that operates in conjunction with the machine inclination detection means 16 is connected to the lower finger bar 3b and the lower fork bar 12b. Any member of the members constituting the machine base A and the loading member B, such as 12b, may be used as long as it is between members that move relative to each other.
In addition, the case where the cylinder 14 is used as the attitude control means has been described in detail. However, the present invention is not limited to the cylinder, and may be an electric motor or a hydraulic motor.
[0022]
【The invention's effect】
According to the present invention, only when the machine body is tilted, the loading member such as a fork or the like can be automatically controlled to swing in the horizontal attitude in accordance with the tilt angle. Even when the machine body tilts left and right while traveling on a road surface, the loading member such as a fork always maintains a horizontal posture. As a result, the load on the fork is held in a stable state, so that the load can be prevented from dropping or collapsing, and traveling on a rough road or the like can be performed without paying attention to the occurrence of the collapse.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic side view of a forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged side view of a main part in the embodiment.
FIG. 3 is an explanatory front view of the embodiment.
FIG. 4 is a schematic front view of a conventional forklift.
[Explanation of symbols]
A machine base B loading member 1 mast 2 lift bracket 3 finger bar 3a upper finger bar 3b lower finger bar 9 fork 10 body 12 fork bar 12a upper fork bar 12b lower fork bar 13 pivot pin 14 attitude control means 14a cylinder 14b rod 16 Machine tilt detection means (tilt angle sensor)
16a Sensor unit 16b Control unit 17 Controller
