JP2004181982A

JP2004181982A - Invasion sensing device

Info

Publication number: JP2004181982A
Application number: JP2002347576A
Authority: JP
Inventors: Fumihiko Matsushita; 文彦松下; Tadashi Nakamura; 正中村; Hideto Terasawa; 英仁寺沢; Kiyokazu Yoshida; 清和吉田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2002-11-29
Filing date: 2002-11-29
Publication date: 2004-07-02
Anticipated expiration: 2022-11-29
Also published as: JP4055563B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent an erroneous detection caused by an external disturbance wave or noise component other than a signal indicating the invasion of a man into the vehicle interior. <P>SOLUTION: It is discriminated whether or not a raising edge of a low-frequency pulse corresponding to a Doppler frequency in response to a motion of a man is present in a received wave of supersonic wave transmitted into a vehicle compartment (S120). If there is present the raising edge, pulse periods of the low-frequency pulse left in the received wave are counted (S180). A standard deviation of the pulse periods is calculated in reference to the number of pulses counted during a predetermined detecting period and each of the pulse periods (S190) and it is judged that there occurs an invasion of a man when the number of pulses and the standard deviation exceed each of their set threshold values (S200) and then an alarm is outputted (S210). A large standard deviation enables loud siren sound showing a small variation in pulse periods in view of time or the like, for example, to be eliminated, further enables a signal corresponding to a man's motion of relative high time-based variation to be accurately extracted and then enables an erroneous alarm to be prevented from being generated. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車室内に人が侵入したときに生じる超音波のドップラシフトを利用して人の不法侵入を検知する侵入検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の侵入検知装置は、車室内に送信された超音波と車室内で反射され低周波信号が重畳した超音波との間の周波数差に応じたドップラ信号を形成し、このドップラ信号に基づき車室内への不法侵入の有無を検出するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような侵入検知装置では、車外から外乱波、例えば、大音量のサイレンなどの騒音が到来して、車室内で反射された超音波に重畳すると、この外乱波を人の移動に応じたドップラ信号と区別することなく検出して、その結果、車室内への人の侵入がないのに侵入ありと誤検知してしまう場合があった。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、車室内への人の侵入を表す信号以外の外乱波、または騒音成分による誤検知を防止することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の車室内に設けられて超音波を送信する超音波送信手段（１０、２０、１０１、２０１）と、前記車室内に設けられて前記車室内を伝搬する超音波を受信する超音波受信手段（３０、４０、３０１、４０１）と、前記超音波受信手段の受信出力より、前記受信超音波に重畳した低周波信号を抽出する低周波信号抽出手段（５０、６０、５０１、６０１）と、前記低周波信号に応じたパルス列からなるパルス信号を出力するパルス信号出力手段（７０、７１、７０１、７１１）と、前記パルス信号の各パルスの周期を計測し、該計測された周期についてのバラツキ度を演算するバラツキ度演算手段（８０）と、前記バラツキ度に基づき人の前記車室内への侵入の有無を判定する判定手段（８０）と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この発明によれば、車室内を伝搬する超音波に重畳した低周波信号に応じたパルス信号の各パルスの周期についてバラツキ度を演算し、このバラツキ度に応じて車室内への人の侵入を判定するので、低周波信号に人の動きに相当する信号以外に外乱騒音による振動が重畳しても、パルス周期のバラツキ度が人の動きに相当するパルス信号のバラツキ度と異なる外乱騒音の影響を排除することができ、したがってこのような外乱騒音によらず人の侵入の有無を正確に判定することができる。
【０００７】
前記バラツキ度は、請求項２に記載のように、前記計測された周期について統計処理をすることにより演算することができ、さらに請求項３に記載のように、前記バラツキ度は、前記計測された周期についての分散またはこの分散の平方根で定義される標準偏差とすることができる。
【０００８】
前記バラツキ度演算手段は、請求項４に記載のように、前記パルス信号のうち、人の動きに応じたドップラ周波数の周期に相当するパルス信号の周期を計測し、該計測された周期についてのバラツキ度を演算するようにすれば、パルス信号自体を人の動きに応じた周波数帯の周期のパルス信号に制限して、人の侵入の判定に不要な信号によらず正確な判定をすることができる。
【０００９】
また、前記パルス信号出力手段は、請求項５に記載のように、前記送信超音波に重畳した低周波信号のうち、人の動きに応じたドップラ周波数に相当する低周波信号に応じたパルス信号を抽出するようにすれば、低周波信号自体を人の動きに応じた周波数帯の信号に制限して、人の侵入の判定に不要な信号によらず正確な判定をすることができる。
【００１０】
上記発明は、請求項６に記載のように、前記パルス信号出力手段は、所定期間に受信された受信信号より抽出された低周波信号に応じてパルス信号を出力し、前記バラツキ度演算手段は、前記所定期間のパルス信号に基づいて前記バラツキ度を演算し、前記判定手段は、前記バラツキ度が予め設定された閾値を越えた場合に前記車室内への人の侵入ありと判定するように構成することができる。
【００１１】
さらに、請求項７に記載のように、前記バラツキ度演算手段は、前記所定期間のパルス信号のうち、前記人の動きに応じたドップラ周波数の周期に相当するパルス信号の個数をさらに算出し、前記判定手段は、前記バラツキ度が予め設定された閾値を越えた場合であって、かつ前記ドップラ周波数の周期に相当するパルス信号の個数が予め設定された閾値を越えた場合に前記車室内への人の侵入ありと判定するように構成することができる。
【００１２】
上記発明は、請求項８に記載のように、前記超音波受信手段は、前記車室内にそれぞれ設けられている第１および第２の超音波受信手段を備え、前記低周波抽出手段は、前記第１の超音波受信手段の受信出力より、前記受信超音波に重畳した低周波信号を抽出する第１の低周波信号抽出手段と、前記第２の超音波受信手段の受信出力より、前記受信超音波に重畳した低周波信号を抽出する第２の低周波信号抽出手段とを備え、前記パルス信号出力手段は、前記第１の低周波信号抽出手段からの低周波信号に応じたパルス信号を出力する第１のパルス信号出力手段と、前記第２の低周波信号抽出手段からの低周波信号に応じたパルス信号を出力する第２のパルス信号出力手段とを備え、前記バラツキ度演算手段は、前記第１のパルス信号出力手段からのパルス信号の各パルスの周期を計測し、該計測された周期についてのバラツキ度を演算する第１のバラツキ度演算手段と、前記第２のパルス信号出力手段からのパルス信号の各パルスの周期を計測し、該計測された周期についてのバラツキ度を演算する第２のバラツキ度演算手段とを備え、前記判定手段は、前記第１または第２バラツキ度演算手段の少なくともいずれか一方が演算したバラツキ度が予め設定した閾値を越えた場合に前記車室内への人の侵入ありと判定するように構成することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る侵入検知装置の一例を示すブロック図である。この侵入検知装置は、超音波送受信センサＳ１を備えており、この超音波送受信センサＳ１は、図２に示すように、当該車両の車室内のフロントシールド上縁中央部のルームミラーに配置されている。
【００１４】
この超音波送受信センサＳ１は、超音波送信機１０および超音波受信機３０を備えており、これら超音波送信機１０および超音波受信機３０は互いに近接して、ルームミラー内の同一筐体内に配置されている。なお、これに限ることなく、これら超音波送信機１０および超音波受信機３０は互いに送受信可能な位置であれば、互いに離れて配置されていてもよい。
【００１５】
超音波送信機１０には駆動回路２０が接続されており、この駆動回路２０は後述するマイクロコンピュータ８０から出力される４０ｋＨｚの発振周波数の発振パルスに基づいて出力する駆動信号により超音波送信機１０を駆動する。このことは、超音波送信機１０が、その駆動に応じ、車室内にて反射させるように超音波を送信することを意味する。
【００１６】
また、駆動回路２０は、後述するマイクロコンピュータ８０の制御信号により、超音波送信機１０を駆動する駆動信号を所定時間出力するよう制御される。したがって超音波送信機１０は、マイクロコンピュータ８０および駆動回路２０により、所定時間超音波を送信することができる。なお、超音波送信機１０および駆動回路２０が超音波送信手段を構成する。
【００１７】
超音波受信機３０は、車室内で反射された送信超音波を含む、車室内を伝搬し低周波信号を重畳した超音波を受信して受信信号として増幅回路４０に出力する。この増幅回路４０は、超音波受信機３０からの受信信号を増幅して正弦波形を有する増幅電圧として検波回路５０へ出力する。なお、超音波受信機３０および増幅回路４０が超音波受信手段を構成する。
【００１８】
検波回路５０は、増幅回路４０に接続され、増幅回路４０の出力信号に含まれている低周波信号を抽出し、検波出力信号としてフィルタ回路６０へ出力する。この低周波信号には、人の動き（通常、０．２〜２ｍ／ｓｅｃ）に伴う送信超音波に対するドップラ周波数（通常、４４〜４５０Ｈｚ）の信号や、車外からの外乱騒音（たとえば大音量のサイレン音など）に相当する信号が含まれている。なお、検波回路５０は、超音波送信手段における発振パルス、すなわちマイクロコンピュータ８０から駆動回路２０へ出力される発振パルスに基づいて検波するものであってもよい。
【００１９】
フィルタ回路６０は、人の動きに相当するドップラ周波数帯を通過するローパスフィルタを備えており、検波出力信号の内ドップラ周波数帯より高い周波数の信号を遮断し、ドップラ周波数帯以下の低周波信号を比較回路７０へ出力する。なお、検波回路５０およびフィルタ回路６０は低周波信号抽出手段を構成する。
【００２０】
パルス信号出力手段としての比較回路７０は、フィルタ回路６０に接続され、フィルタ回路６０の出力信号を基準電源７１の基準電圧Ｖｒと比較する。そして検波出力信号に含まれるドップラ周波数以下の低周波信号が基準電圧Ｖｒよりも高いときにのみ比較回路７０がハイレベルとするパルス信号を生成し、マイクロコンピュータ８０へ出力する。このパルス信号は、フィルタ回路６０の出力である低周波信号の周波数に対応した矩形パルス信号である。なお、以下では、このパルス信号を単に超音波送受信センサＳ１のパルス出力信号という。
【００２１】
マイクロコンピュータ８０は、図３、図４に示す侵入者検出のフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、この実行中において、駆動回路２０の制御や人の不法侵入の有無の判定に要する演算処理を行う。このマイクロコンピュータ８０によるコンピュータプログラムの実行は、所定周期または所定タイミング毎に行われる。なお、上記コンピュータプログラムはマイクロコンピュータ８０のＲＯＭに予め記憶されている。マイクロコンピュータ８０が、バラツキ度演算手段および判定手段を構成する。
【００２２】
警報器９０は、図示しないインタフェースを介してマイクロコンピュータ８０により制御されて人の不法侵入を表す警報を行う。
【００２３】
次に、マイクロコンピュータ８０が実行するコンピュータプログラムの侵入者検出手順について図３、図４のフローチャートおよび図５のタイムチャートに基づいて説明する。このコンピュータプログラムは、運転者により車外よりなされる侵入検知装置のオン操作とともに実行が開始され、オフ操作とともに実行停止される。
【００２４】
ステップＳ１００で、タイマｔをリセットした後、ステップＳ１１０で超音波送信機１０を駆動して車室内への超音波送信を開始する。次にステップＳ１２０で、比較回路７０の出力信号中に矩形パルス（すなわち超音波送受信センサＳ１のパルス出力）の立ち上がりエッジがあるかを判定する。立ち上がりエッジがあった場合はステップＳ１６０へ、なかった場合はステップＳ１３０へ移行する。
【００２５】
ステップＳ１３０では、タイマｔが所定のサーチ期間Ｔ１を越えたかを判定し、タイマｔがサーチ期間Ｔ１に達するまでパルスの立ち上がりエッジを検出する。そして、サーチ期間Ｔ１の間にパルスの立ち上がりエッジが検出されないときには、ステップＳ１４０で超音波送信機１０の駆動を停止してステップＳ１５０の省電力制御に移行する。
【００２６】
ステップＳ１５０の省電力制御では、所定時間、超音波送信機１０の駆動を停止させることにより、車載バッテリーの消費電力を削減するものである。この省電力制御が終了すると、ステップＳ１００へ戻って処理を繰り返す。
【００２７】
一方、ステップＳ１２０でサーチ期間Ｔ１内に、パルスの立ち上がり（図５中、Ｒで示す）が検出されると、ステップＳ１６０で、侵入検出期間Ｔ２の設定が行われる。この侵入検出期間Ｔ２においては、パルス信号の立ち上がりエッジで図４の割込みプログラムが起動される。
【００２８】
割込みプログラムにおいては、まずステップＳ３００で、タイマによりパルスの立ち上がりから次のパルスの立ち上がりまでの時間を計測し、この時間をパルス周期τとする。
【００２９】
ステップＳ３１０で、測定されたパルス周期τが、予め設定されている周期範囲Ｔｍｉｎ≦τ≦Ｔｍａｘに入っているかを判定する。この周期範囲は、人の動きに相当するドップラ信号のパルス周期として予め実験的に求められ、マイクロコンピュータ８０に記憶されている。測定されたパルス周期τが周期範囲外であれば割込み復帰を行い、周期範囲内であればステップＳ３２０へ移行する。なお、この割込みは、侵入検出期間Ｔ２が終了するまで、パルスの立ち上がりの発生毎に実行される。
【００３０】
図５においては、周期範囲に入っているパルス周期ａ_１、ａ_２、・・・、ａ_Ｎ−１、ａ_Ｎと、上記周期範囲外のパルス周期ｂ_１、ｂ_２、・・・、ｂ_Ｍとして表されている。したがって、周期のバラツキ度である標準偏差（または分散）を算出するための統計処理対象としてのパルス周期は、ａ_１、ａ_２、・・・、ａ_Ｎ−１、ａ_Ｎである。
【００３１】
ステップＳ３２０では、パルスカウンタ値ｎの更新（ｎ＝ｎ＋１）、記録すべきパルス周期ａ_ｎの書き込み（ａ_ｎ＝τ）、パルス周期ａ_ｎの和（Σａ_ｎ）の算出と記録、およびパルス周期の自乗（ａ_ｎ）^２の和（Σ（ａ_ｎ）^２）の算出を、数式１および数式２に基づき行い、各値ｎ、ａ_ｎ、Σａ_ｎ、Σ（ａ_ｎ）^２を記録する。
【００３２】
【数１】

【００３３】
【数２】

ステップＳ１７０では、侵入検出期間が終ったので超音波送信機１０の駆動を停止する。そしてステップＳ１８０でパルス数Ｎを集計し、ステップＳ１９０で上記記録された各値を用いて、数式３に基づき分散ρおよび標準偏差σを算出する。
【００３４】
【数３】

次に、ステップＳ２００で、パルス数Ｎが予め設定された閾値Ｔｈ（ｎ）より大きいか、および標準偏差σが予め設定された閾値Ｔｈ（σ）より大きいかを判定し、いずれも肯定の場合はステップＳ２１０で警報を発生させ、少なくとも一方が否定のときは警報を発生せずステップＳ１５０へ移行する。
【００３５】
ところで、人の動きに相当する周波数は、ほぼ４４〜４５０Ｈｚの範囲に分布しているが、これは、人の動きに応じて時間的に変動する。
【００３６】
一方、サイレンなどの外乱騒音も、上記周波数帯の成分を有しているが時間的には一定である。このため、同じ周波数帯のパルス信号であっても、パルス周期のバラツキ度、すなわちパルス周期についての統計処理結果である分散ρまたはその平方根で定義される標準偏差σ（＝√（ρ））は異なったものとなる。すなわち、時間的変動が大きくなるほど、分散ρまたは標準偏差σも大きくなる。
【００３７】
したがって、バラツキ度である分散ρまたは標準偏差σに閾値Ｔｈ（ρ）またはＴｈ（σ）を設けて、外乱騒音などの時間的変動の小さい振動と、人の動きに相当する時間的変動の大きい振動とを区別することができる。
【００３８】
すなわち、ある期間のパルス信号のパルス周期の分散または標準偏差が閾値Ｔｈ（ρ）またはＴｈ（σ）を越えたら、パルス信号には人の動きに相当する振動が含まれている、すなわち人の動きを検知したとして警報を発生することができる。
【００３９】
逆に、パルス周期の分散または標準偏差が閾値より小さければ、パルス信号には人の動きに相当する振動が含まれていない、すなわち人の侵入は無いと判定することができる。
【００４０】
本実施形態では、ステップＳ２００において、カウントされたパルス数Ｎが予め設定した閾値Ｔｈ（ｎ）以上となった場合、すなわちある程度パルス数が大きい場合を選別し、さらに、パルス周期の標準偏差σが閾値Ｔｈ（σ）以上であるときに、人の侵入があるものと判定して、ステップＳ２１０で警報を発生するものである。このように人の侵入の有無判定を、パルスの発生個数および標準偏差の両者のＡＮＤ条件としているので、誤判定を防止し、判定の確実性を増すことができる。
【００４１】
以上の、侵入検出期間Ｔ２での処理が終了すると、次のサーチ期間の開始までステップＳ１５０で省電力制御が行われシステムが待機状態となる。
【００４２】
このように、本実施形態では、車室内を伝搬する超音波を受信し、この超音波受信信号より、人の動きに応じたドップラ周波数に相当する低周波信号を抽出し、この低周波信号に応じて矩形パルス信号を生成する。この所定期間（侵入検出期間Ｔ２）内に受信した超音波より生成された矩形パルス信号の各パルス周期が所定周期範囲（Ｔｍｉｎ〜Ｔｍａｘ）にあるパルスの、パルス数Ｎおよびパルス周期に対する標準偏差σがともにそれぞれ閾値Ｔｈ（ｎ）、Ｔｈ（σ）を越える場合に、車室内への人の侵入ありと判定する。
【００４３】
したがって、受信超音波に、人の動きに応じた周波数帯に時間的な変動の少ない外乱騒音（たとえば、サイレンなど）のみが重畳する場合には、パルス信号は発生するものの、そのパルス周期のバラツキ度である標準偏差σは小さいので、閾値Ｔｈ（σ）により、時間的な変動の少ない外乱騒音の影響による誤警報の発生を防止することができる。
【００４４】
なお、本第１実施形態では、パルス周期のバラツキ度として、数式３で定義される標準偏差または分散を用いたが、これに限らない。例えば、侵入検出期間内のパルス周期の平均値と各パルス周期との差の絶対値の総和、またはその総和をパルス個数で規格化したものを用いてもよい。さらに、これ以外にも、統計処理されたバラツキ度は種々の演算方法により演算することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。上記第１実施形態では、超音波送受信センサＳ１を車室内のフロントシールド上縁中央部のルームミラー内に１個配置した例について説明したが、本第２実施形態では、この超音波送受信センサをさらに１つ、例えば、図６に示すように、車室内ルームランプ内に配設して、２系列の超音波送受信センサＳ１およびＳ２を用い、両センサを同時に動作させるものである。図７は第２実施形態の侵入検知装置のブロック図であり、図中、第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４６】
超音波送受信センサＳ２の超音波送信機１０１に接続される駆動回路２０１および超音波受信機３０１に接続される増幅回路４０１、検波回路５０１、フィルタ回路６０１、比較回路７０１および基準電源７１１は、それぞれ第１実施形態と同様、超音波送受信センサＳ１に接続される駆動回路２０、増幅回路４０、検波回路５０、フィルタ回路６０、比較回路７０および基準電源７１と同一の構成を備え、さらに、駆動回路２０１および比較回路７０１はそれぞれ、駆動回路２０および比較回路７０と同様、マイクロコンピュータ８０に接続されている。
【００４７】
したがって、超音波送信機１０および駆動回路２０が第１の超音波送信手段を、超音波送信機１０１および駆動回路２０１が第２の超音波送信手段をそれぞれ構成し、超音波受信機３０および増幅回路４０が第１の超音波受信手段を、超音波受信機３０１および増幅回路４０１が第２の超音波受信手段をそれぞれ構成している。
【００４８】
また、検波回路５０およびフィルタ回路６０が第１の低周波信号抽出手段を、検波回路５０１およびフィルタ回路６０１が第２の低周波信号抽出手段をそれぞれ構成し、比較回路７０および基準電源７１が第１のパルス信号出力手段を、比較回路７０１および基準電源７１１が第２のパルス信号出力手段をそれぞれ構成している。
【００４９】
さらに、マイクロコンピュータ８０が、第１および第２のバラツキ度演算手段と判定手段とを構成している。
【００５０】
第２実施形態のマイクロコンピュータ８０は、図８に示す侵入者検出のフローチャートにしたがいコンピュータプログラムを実行する。第１実施形態と同じ処理ステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００５１】
ステップＳ１２１では、超音波送受信センサＳ１またはＳ２の少なくと一方の出力パルスの立ち上がりエッジが検出されたら、ステップＳ１６０へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１６０では、第１実施形態と同様、検出期間が設定される（ｔ＝Ｔ２）が、外部割込みは、２つの超音波送受信センサＳ１およびＳ２からのそれぞれの割込みを受け付ける。これらの外部割込みプログラムは、第１実施形態と同様、超音波送受信センサＳ１およびＳ２の出力パルスに対して、それぞれ図４に示すフローチャートにしたがい実行される。
【００５３】
超音波送信が停止した（ステップＳ１７０）後、ステップＳ１８１で超音波送受信センサＳ１およびセンサＳ２のそれぞれのパルス数Ｎ１およびＮ２を、更新されたパルス数ｎ１およびｎ２に基づき集計する。
【００５４】
ステップＳ１９１では、第１実施形態と同様、超音波送受信センサＳ１およびＳ２におけるそれぞれのパルス数、パルス周期和、およびパルス周期の自乗和を用いて、数式３に基づき、センサＳ１およびＳ２の各標準偏差σ１およびσ２を算出する。
【００５５】
ステップＳ２０１では、超音波送受信センサＳ１の出力パルスに対して、パルス数Ｎ１が閾値Ｔｈ１（ｎ）以上、かつ、標準偏差σ１が閾値Ｔｈ１（σ）以上か否かが判断される。ＹＥＳならば、警報を出力し（ステップＳ２１０）、ＮＯならばステップＳ２０２へ移行する。
【００５６】
ステップＳ２０２では、超音波送受信センサＳ２の出力パルスに対して、パルス数Ｎ２が閾値Ｔｈ２（ｎ）（＝Ｔｈ１（ｎ））以上、かつ、標準偏差σ２が閾値Ｔｈ２（σ）（＝Ｔｈ１（σ））以上か否かが判断される。ＹＥＳならば、警報を出力し（ステップＳ２１０）、ＮＯならばステップＳ１５０の省電力制御に移行する。
【００５７】
なお、パルス数に対する閾値Ｔｈ１（ｎ）、Ｔｈ２（ｎ）および標準偏差に対する閾値Ｔｈ１（σ）、Ｔｈ２（σ）はそれぞれ、車室の大きさおよび超音波送受信センサＳ１、Ｓ２の配設位置を考慮して、予め設定されている。
【００５８】
このように、第２実施形態では、設置位置の異なる２つの超音波送受信センサＳ１およびＳ２の出力パルスに対して、少なくともいずれか一方の出力パルスのパルス数およびパルス周期の標準偏差が共にそれぞれ閾値以上となったときに人の侵入が有ったと判定するので、大きな車室を有する車両でも、確実に人の進入を検知することができる。
【００５９】
なお、上記第２実施形態では、パルス数に対する閾値をＴｈ１（ｎ）＝Ｔｈ２（ｎ）、標準偏差に対する閾値をＴｈ１（σ）＝Ｔｈ２（σ）としたが、これに限らない。例えば、後部座席側への侵入者に対してより早く警報を出力したい場合には、超音波送受信センサＳ２の出力パルスに対して判定基準が低くなるよう、Ｔｈ１（ｎ）≧Ｔｈ２（ｎ）およびＴｈ１（σ）≧Ｔｈ２（σ）と設定を変更してもよい。このような閾値の設定変更は、ユーザの使用状況に応じて適宜行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の侵入検知装置のブロック図である。
【図２】第１実施形態の超音波送受信センサの車室内への設置位置を示す図である。
【図３】第１実施形態の侵入検知プログラムの手順を示すフローチャートである。
【図４】外部割込みプログラムの手順を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態におけるパルス信号のタイムチャートである。
【図６】第２実施形態の超音波送受信センサの車室内への設置位置を示す図である。
【図７】第２実施形態の侵入検知装置のブロック図である。
【図８】第２実施形態の侵入検知プログラムの手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０、１０１…超音波送信機、２０、２０１…駆動回路、
３０、３０１…超音波受信機、４０、４０１…増幅回路、
５０、５０１…検波回路、６０、６０１…フィルタ回路、
７０、７０１…比較回路、７１、７１１…基準電源、
８０…マイクロコンピュータ、９０…警報器、
Ｓ１、Ｓ２…超音波送受信センサ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an intrusion detection device that detects an illegal intrusion of a person using a Doppler shift of an ultrasonic wave generated when a person enters a vehicle interior.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of intrusion detection device forms a Doppler signal corresponding to a frequency difference between an ultrasonic wave transmitted into the vehicle interior and an ultrasonic wave reflected in the vehicle interior and superimposed with a low-frequency signal, and this Doppler signal is formed. Is used to detect the presence or absence of illegal intrusion into the vehicle interior.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in such an intrusion detection device, when a disturbance wave, for example, noise such as a loud siren arrives from outside the vehicle and is superimposed on the ultrasonic wave reflected in the vehicle interior, the disturbance wave is changed according to the movement of a person. In this case, the detection is performed without distinguishing from the Doppler signal, and as a result, there is a case in which a person does not enter the vehicle compartment but erroneously detects that there is an entry.
[0004]
In view of the above, it is an object of the present invention to prevent erroneous detection due to a disturbance wave or a noise component other than a signal indicating a person entering a vehicle interior.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is provided in an interior of a vehicle, and an ultrasonic transmission unit (10, 20, 101, 201) for transmitting an ultrasonic wave, and provided in the interior of the vehicle. An ultrasonic wave receiving means (30, 40, 301, 401) for receiving ultrasonic waves propagating in the vehicle interior, and extracting a low frequency signal superimposed on the received ultrasonic waves from a reception output of the ultrasonic wave receiving means. Low frequency signal extracting means (50, 60, 501, 601); pulse signal output means (70, 71, 701, 711) for outputting a pulse signal composed of a pulse train corresponding to the low frequency signal; A variation calculating means (80) for measuring a cycle of each pulse and calculating a variation with respect to the measured cycle; and a determining means for determining whether or not a person has entered the vehicle interior based on the variation. 80), characterized in that it comprises a.
[0006]
According to the present invention, the degree of variation is calculated for the period of each pulse of the pulse signal corresponding to the low-frequency signal superimposed on the ultrasonic wave propagating in the vehicle interior, and the intrusion of a person into the vehicle interior according to the variation degree is calculated. Even if vibration due to disturbance noise is superimposed on the low-frequency signal in addition to the signal corresponding to human motion, the influence of disturbance noise whose pulse cycle varies from the variation of the pulse signal corresponding to human motion Therefore, it is possible to accurately determine the presence or absence of human invasion regardless of such disturbance noise.
[0007]
The degree of variation can be calculated by performing statistical processing on the measured period, as described in claim 2, and the degree of variation can be calculated as described in claim 3. Variance for a given period or the standard deviation defined by the square root of this variance.
[0008]
The variation degree calculating means measures a cycle of a pulse signal corresponding to a cycle of a Doppler frequency according to a motion of a person among the pulse signals as described in claim 4, and calculates the cycle of the measured cycle. By calculating the degree of variation, it is possible to limit the pulse signal itself to a pulse signal of a frequency band cycle according to the movement of a person, and to make accurate judgments without relying on signals unnecessary for judgment of human intrusion Can be.
[0009]
In addition, the pulse signal output unit may include a pulse signal corresponding to a low-frequency signal corresponding to a Doppler frequency corresponding to a motion of a person among low-frequency signals superimposed on the transmission ultrasonic wave, as described in claim 5. Is extracted, the low-frequency signal itself can be limited to a signal in a frequency band corresponding to the motion of a person, and accurate determination can be made regardless of a signal unnecessary for determination of intrusion of a person.
[0010]
In the above invention, as set forth in claim 6, the pulse signal output means outputs a pulse signal according to a low frequency signal extracted from a received signal received during a predetermined period, and the variation degree calculating means Calculating the degree of variation based on the pulse signal for the predetermined period, wherein the determining unit determines that a person has entered the vehicle compartment when the degree of variation exceeds a preset threshold. Can be configured.
[0011]
Further, as set forth in claim 7, the variation degree calculating means further calculates the number of pulse signals corresponding to a period of a Doppler frequency corresponding to the motion of the person, among the pulse signals of the predetermined period, The determining means enters the vehicle cabin when the degree of variation exceeds a preset threshold and when the number of pulse signals corresponding to the period of the Doppler frequency exceeds a preset threshold. It can be configured to determine that there is an intruder.
[0012]
In the above invention, as set forth in claim 8, the ultrasonic receiving means includes first and second ultrasonic receiving means provided respectively in the vehicle interior, and the low-frequency extracting means includes: A first low-frequency signal extraction unit that extracts a low-frequency signal superimposed on the received ultrasonic wave from a reception output of the first ultrasonic reception unit; and a reception unit that receives the low-frequency signal from the reception output of the second ultrasonic reception unit. A second low-frequency signal extracting unit that extracts a low-frequency signal superimposed on the ultrasonic wave, wherein the pulse signal output unit outputs a pulse signal corresponding to the low-frequency signal from the first low-frequency signal extracting unit. First pulse signal output means for outputting, and second pulse signal output means for outputting a pulse signal according to the low frequency signal from the second low frequency signal extraction means, wherein the variation degree calculation means is provided. , The first pulse signal output means A first variation calculating means for measuring a cycle of each pulse of the pulse signal from the first pulse signal and calculating a variation about the measured cycle; and a first variation calculating means for calculating the variation of the pulse signal from the second pulse signal output means. Second variation calculating means for measuring a cycle and calculating a variation about the measured cycle, wherein the determining means calculates at least one of the first and second variation calculating means. When the variation degree exceeds a preset threshold value, it can be determined that a person has entered the vehicle interior.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of an intrusion detection device according to the present invention. This intrusion detection device includes an ultrasonic transmission / reception sensor S1. As shown in FIG. 2, the ultrasonic transmission / reception sensor S1 is disposed on a room mirror at the center of an upper edge of a front shield in a vehicle interior of the vehicle. I have.
[0014]
The ultrasonic transmission / reception sensor S1 includes an ultrasonic transmitter 10 and an ultrasonic receiver 30. The ultrasonic transmitter 10 and the ultrasonic receiver 30 are close to each other and are located in the same housing in a room mirror. Are located. The ultrasonic transmitter 10 and the ultrasonic receiver 30 may be arranged apart from each other as long as they can transmit and receive each other.
[0015]
A drive circuit 20 is connected to the ultrasonic transmitter 10. The drive circuit 20 is driven by a drive signal output based on an oscillation pulse having an oscillation frequency of 40 kHz output from a microcomputer 80 described later. Drive. This means that the ultrasonic transmitter 10 transmits an ultrasonic wave in such a manner that the ultrasonic wave is reflected in the vehicle interior according to the drive.
[0016]
The drive circuit 20 is controlled by a control signal of a microcomputer 80 described later so as to output a drive signal for driving the ultrasonic transmitter 10 for a predetermined time. Therefore, the ultrasonic transmitter 10 can transmit ultrasonic waves for a predetermined time by the microcomputer 80 and the drive circuit 20. Note that the ultrasonic transmitter 10 and the drive circuit 20 constitute an ultrasonic transmitting unit.
[0017]
The ultrasonic receiver 30 receives an ultrasonic wave including a transmitted ultrasonic wave reflected in the vehicle interior, which propagates in the vehicle interior and superimposed a low-frequency signal, and outputs the received ultrasonic wave to the amplifier circuit 40 as a reception signal. The amplification circuit 40 amplifies the signal received from the ultrasonic receiver 30 and outputs the amplified signal to the detection circuit 50 as an amplified voltage having a sine waveform. Note that the ultrasonic receiver 30 and the amplification circuit 40 constitute an ultrasonic receiving unit.
[0018]
The detection circuit 50 is connected to the amplification circuit 40, extracts a low-frequency signal included in an output signal of the amplification circuit 40, and outputs the low-frequency signal to the filter circuit 60 as a detection output signal. This low-frequency signal includes a signal of a Doppler frequency (normally, 44 to 450 Hz) for transmitted ultrasonic waves accompanying a human motion (normally, 0.2 to 2 m / sec), a disturbance noise from outside the vehicle (for example, a loud sound). (E.g., siren sound). Note that the detection circuit 50 may perform detection based on an oscillation pulse from the ultrasonic transmission unit, that is, an oscillation pulse output from the microcomputer 80 to the drive circuit 20.
[0019]
The filter circuit 60 includes a low-pass filter that passes through a Doppler frequency band corresponding to the movement of a person, blocks a signal having a frequency higher than the Doppler frequency band of the detection output signal, and filters a low-frequency signal equal to or lower than the Doppler frequency band. Output to the comparison circuit 70. Note that the detection circuit 50 and the filter circuit 60 constitute low-frequency signal extraction means.
[0020]
The comparison circuit 70 serving as a pulse signal output unit is connected to the filter circuit 60, and compares the output signal of the filter circuit 60 with the reference voltage Vr of the reference power supply 71. Then, only when the low-frequency signal lower than the Doppler frequency included in the detection output signal is higher than the reference voltage Vr, the comparison circuit 70 generates a pulse signal of a high level and outputs the pulse signal to the microcomputer 80. This pulse signal is a rectangular pulse signal corresponding to the frequency of the low-frequency signal output from the filter circuit 60. Hereinafter, this pulse signal is simply referred to as a pulse output signal of the ultrasonic transmission / reception sensor S1.
[0021]
The microcomputer 80 executes the computer program in accordance with the intruder detection flowcharts shown in FIGS. 3 and 4, and during this execution, performs the arithmetic processing necessary for controlling the drive circuit 20 and determining whether or not a person has entered illegally. The execution of the computer program by the microcomputer 80 is performed at a predetermined cycle or at a predetermined timing. The computer program is stored in the ROM of the microcomputer 80 in advance. The microcomputer 80 constitutes the variation degree calculating means and the determining means.
[0022]
The alarm device 90 is controlled by the microcomputer 80 via an interface (not shown) to issue an alarm indicating an unauthorized entry of a person.
[0023]
Next, an intruder detection procedure of a computer program executed by the microcomputer 80 will be described based on the flowcharts of FIGS. 3 and 4 and the time chart of FIG. The computer program starts to be executed when the driver turns on the intrusion detection device from outside the vehicle, and stops when the driver turns off the intrusion detection device.
[0024]
After resetting the timer t in step S100, the ultrasonic transmitter 10 is driven in step S110 to start transmitting ultrasonic waves to the vehicle interior. Next, in step S120, it is determined whether or not the output signal of the comparison circuit 70 has a rising edge of a rectangular pulse (that is, a pulse output of the ultrasonic transmission / reception sensor S1). If there is a rising edge, the process proceeds to step S160; otherwise, the process proceeds to step S130.
[0025]
In step S130, it is determined whether or not the timer t has exceeded a predetermined search period T1, and a rising edge of a pulse is detected until the timer t reaches the search period T1. When the rising edge of the pulse is not detected during the search period T1, the driving of the ultrasonic transmitter 10 is stopped in step S140, and the process proceeds to the power saving control in step S150.
[0026]
In the power saving control in step S150, the driving of the ultrasonic transmitter 10 is stopped for a predetermined time to reduce the power consumption of the vehicle-mounted battery. When the power saving control ends, the process returns to step S100 to repeat the processing.
[0027]
On the other hand, when the rising edge of the pulse (indicated by R in FIG. 5) is detected within the search period T1 in step S120, the intrusion detection period T2 is set in step S160. In the intrusion detection period T2, the interrupt program of FIG. 4 is started at the rising edge of the pulse signal.
[0028]
In the interrupt program, first, in step S300, the time from the rising of a pulse to the rising of the next pulse is measured by a timer, and this time is defined as a pulse period τ.
[0029]
In step S310, it is determined whether the measured pulse period τ falls within a preset period range Tmin ≦ τ ≦ Tmax. This period range is experimentally obtained in advance as a pulse period of the Doppler signal corresponding to the movement of a person, and is stored in the microcomputer 80. If the measured pulse period τ is out of the period range, the interrupt is restored, and if it is within the period range, the process proceeds to step S320. This interrupt is executed every time a pulse rises until the intrusion detection period T2 ends.
[0030]
In FIG. 5, the pulse periods a ₁ , a ₂ ,..., A _N−1 , a _N falling within the period range and the pulse periods b ₁ , b ₂ ,. _It is represented as _M. Accordingly, the pulse period of the statistical processed for calculating the standard deviation (or variance) is a variation of the _cycle, a _1, a 2, · · _·, a _{_{a N-1,} a N.}
[0031]
In step S320, updating of the pulse counter value n (n = n + 1) , write to be recorded pulse cycle _{_{a n (a n = τ)}} , recording and calculation of the sum of the pulse cycle _{a _n (Σa n),} and pulse period the calculation of the square _(a ^{n) 2} of the sum _{^{(Σ (a n) 2)}} , carried out on the basis of

equations

1 and 2, each value n, _{a n,?} a _n, records the Σ _(a ^{n) 2.}
[0032]
(Equation 1)

[0033]
(Equation 2)

In step S170, the drive of the ultrasonic transmitter 10 is stopped because the intrusion detection period has ended. Then, in step S180, the number of pulses N is totalized, and in step S190, the variance ρ and the standard deviation σ are calculated based on Equation 3 using the respective recorded values.
[0034]
[Equation 3]

Next, in step S200, it is determined whether the pulse number N is greater than a preset threshold Th (n) and whether the standard deviation σ is greater than a preset threshold Th (σ). Generates an alarm in step S210, and if at least one is negative, does not generate an alarm and shifts to step S150.
[0035]
By the way, the frequency corresponding to the movement of a person is distributed in the range of approximately 44 to 450 Hz, but this varies with time according to the movement of the person.
[0036]
On the other hand, disturbance noise such as a siren also has components in the above-mentioned frequency band, but is temporally constant. For this reason, even if the pulse signals are in the same frequency band, the variation degree of the pulse period, that is, the standard deviation σ (= √ (ρ)) defined by the variance ρ or the square root thereof, which is the statistical processing result of the pulse period, is It will be different. That is, as the temporal variation increases, the variance ρ or the standard deviation σ also increases.
[0037]
Therefore, a threshold Th (ρ) or Th (σ) is provided for the variance ρ or the standard deviation σ, which is the degree of variation, so that vibration with small temporal fluctuations such as disturbance noise and large temporal fluctuations corresponding to human motion are provided. Vibration can be distinguished.
[0038]
That is, if the variance or standard deviation of the pulse period of the pulse signal for a certain period exceeds the threshold value Th (ρ) or Th (σ), the pulse signal contains vibration corresponding to the motion of a person, that is, the person's motion. An alarm can be generated assuming that movement has been detected.
[0039]
Conversely, if the variance or standard deviation of the pulse period is smaller than the threshold value, it can be determined that the pulse signal does not include a vibration corresponding to the movement of a person, that is, that no person enters.
[0040]
In the present embodiment, in step S200, a case where the counted number of pulses N is equal to or larger than a preset threshold Th (n), that is, a case where the number of pulses is large to some extent, is selected. When the difference is equal to or larger than the threshold Th (σ), it is determined that a person has entered, and an alarm is generated in step S210. As described above, the presence or absence of human intrusion is determined based on the AND condition of both the number of generated pulses and the standard deviation, so that erroneous determination can be prevented and the reliability of the determination can be increased.
[0041]
When the above-described processing in the intrusion detection period T2 ends, the power saving control is performed in step S150 until the next search period starts, and the system enters a standby state.
[0042]
As described above, in the present embodiment, an ultrasonic wave propagating in the vehicle interior is received, a low-frequency signal corresponding to a Doppler frequency corresponding to the motion of a person is extracted from the ultrasonic wave reception signal, and the low-frequency signal is extracted. A rectangular pulse signal is generated accordingly. The standard deviation σ with respect to the pulse number N and the pulse period of the pulse whose pulse cycle of the rectangular pulse signal generated from the ultrasonic wave received within this predetermined period (intrusion detection period T2) is within a predetermined period range (Tmin to Tmax). Both exceed the threshold values Th (n) and Th (σ), respectively, it is determined that a person has entered the vehicle interior.
[0043]
Therefore, when only disturbance noise (for example, a siren or the like) having little temporal fluctuation is superimposed on a received ultrasonic wave in a frequency band corresponding to the movement of a person, a pulse signal is generated, but the pulse cycle varies. Since the standard deviation σ is small, the threshold Th (σ) can prevent the occurrence of a false alarm due to the influence of disturbance noise with little temporal fluctuation.
[0044]
In the first embodiment, the standard deviation or the variance defined by Expression 3 is used as the variation degree of the pulse period, but the present invention is not limited to this. For example, the sum of the absolute values of the differences between the average value of the pulse periods and each pulse period within the intrusion detection period, or a value obtained by normalizing the sum with the number of pulses may be used. Further, in addition to the above, the statistically processed variation degree can be calculated by various calculation methods.
[0045]
(2nd Embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the first embodiment described above, an example is described in which one ultrasonic transmission / reception sensor S1 is disposed in the room mirror at the center of the upper edge of the front shield in the vehicle interior. However, in the second embodiment, this ultrasonic transmission / reception sensor is used. Further, as shown in FIG. 6, for example, as shown in FIG. 6, two ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2 are arranged in a vehicle interior room lamp and both sensors are operated simultaneously. FIG. 7 is a block diagram of the intrusion detection device of the second embodiment. In the drawing, the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0046]
The drive circuit 201 connected to the ultrasonic transmitter 101 of the ultrasonic transmission / reception sensor S2 and the amplifier circuit 401, the detection circuit 501, the filter circuit 601, the comparison circuit 701, and the reference power supply 711 connected to the ultrasonic receiver 301 are respectively As in the first embodiment, the driving circuit 20, the amplification circuit 40, the detection circuit 50, the filter circuit 60, the comparison circuit 70, and the reference power supply 71 are connected to the ultrasonic transmission / reception sensor S1 and have the same configuration. 201 and the comparison circuit 701 are connected to the microcomputer 80 similarly to the drive circuit 20 and the comparison circuit 70, respectively.
[0047]
Therefore, the ultrasonic transmitter 10 and the driving circuit 20 constitute a first ultrasonic transmitting unit, and the ultrasonic transmitter 101 and the driving circuit 201 constitute a second ultrasonic transmitting unit, respectively. The circuit 40 constitutes first ultrasonic receiving means, and the ultrasonic receiver 301 and the amplifier circuit 401 constitute second ultrasonic receiving means.
[0048]
The detection circuit 50 and the filter circuit 60 constitute first low-frequency signal extraction means, the detection circuit 501 and the filter circuit 601 constitute second low-frequency signal extraction means, respectively, and the comparison circuit 70 and the reference power supply 71 constitute the second low-frequency signal extraction means. One pulse signal output unit, the comparison circuit 701 and the reference power supply 711 constitute a second pulse signal output unit.
[0049]
Further, the microcomputer 80 constitutes first and second variation degree calculating means and determination means.
[0050]
The microcomputer 80 of the second embodiment executes a computer program according to the intruder detection flowchart shown in FIG. The same processing steps as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0051]
In step S121, when the rising edge of at least one output pulse of the ultrasonic transmission / reception sensor S1 or S2 is detected, the process proceeds to step S160.
[0052]
In step S160, as in the first embodiment, a detection period is set (t = T2), but external interrupts receive respective interrupts from the two ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2. These external interrupt programs are executed in accordance with the flowchart shown in FIG. 4 for the output pulses of the ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2, similarly to the first embodiment.
[0053]
After the ultrasonic transmission is stopped (step S170), in step S181, the pulse numbers N1 and N2 of the ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2 are totaled based on the updated pulse numbers n1 and n2.
[0054]
In step S191, as in the first embodiment, each standard of the sensors S1 and S2 is calculated based on Equation 3 using the number of pulses, the sum of the pulse periods, and the sum of the squares of the pulse periods in the ultrasonic transmission and reception sensors S1 and S2. The deviations σ1 and σ2 are calculated.
[0055]
In step S201, it is determined whether or not the number of pulses N1 is equal to or greater than a threshold Th1 (n) and the standard deviation σ1 is equal to or greater than a threshold Th1 (σ) with respect to the output pulse of the ultrasonic transmission / reception sensor S1. If YES, an alarm is output (step S210), and if NO, the process moves to step S202.
[0056]
In step S202, the pulse number N2 is equal to or larger than the threshold Th2 (n) (= Th1 (n)) and the standard deviation σ2 is the threshold Th2 (σ) (= Th1 (σ) for the output pulse of the ultrasonic transmission / reception sensor S2. )) It is determined whether or not this is the case. If YES, an alarm is output (step S210), and if NO, the process shifts to power saving control in step S150.
[0057]
The thresholds Th1 (n) and Th2 (n) for the number of pulses and the thresholds Th1 (σ) and Th2 (σ) for the standard deviation respectively denote the size of the vehicle compartment and the location of the ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2. It is set in advance in consideration of the above.
[0058]
As described above, in the second embodiment, with respect to the output pulses of the two ultrasonic transmission / reception sensors S1 and S2 having different installation positions, at least one of the number of output pulses and the standard deviation of the pulse period are both the threshold values. At this point, it is determined that a person has entered, so that even a vehicle having a large vehicle compartment can reliably detect the entry of a person.
[0059]
In the second embodiment, the threshold for the number of pulses is Th1 (n) = Th2 (n), and the threshold for the standard deviation is Th1 (σ) = Th2 (σ), but the present invention is not limited to this. For example, if it is desired to output an alarm earlier for an intruder entering the rear seat side, Th1 (n) ≧ Th2 (n) and Th1 (n) ≧ Th2 (n) so that the criterion becomes lower for the output pulse of the ultrasonic transmission / reception sensor S2. The setting may be changed to Th1 (σ) ≧ Th2 (σ). Such a change in the setting of the threshold value can be appropriately performed according to the usage situation of the user.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an intrusion detection device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an installation position of an ultrasonic transmission / reception sensor according to the first embodiment in a vehicle cabin.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a procedure of an intrusion detection program according to the first embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of an external interrupt program.
FIG. 5 is a time chart of a pulse signal in the first embodiment.
FIG. 6 is a diagram illustrating an installation position of an ultrasonic transmission / reception sensor according to a second embodiment in a vehicle cabin.
FIG. 7 is a block diagram of an intrusion detection device according to a second embodiment.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a procedure of an intrusion detection program according to the second embodiment.
[Explanation of symbols]
10, 101 ... ultrasonic transmitter, 20, 201 ... drive circuit,
30, 301 ... ultrasonic receiver, 40, 401 ... amplifier circuit,
50, 501: detection circuit, 60, 601: filter circuit,
70, 701: comparison circuit, 71, 711: reference power supply,
80: microcomputer, 90: alarm,
S1, S2: ultrasonic transmission / reception sensor.

Claims

Ultrasonic transmission means (10, 20, 101, 201) provided in the vehicle interior for transmitting ultrasonic waves;
Ultrasonic receiving means (30, 40, 301, 401) provided in the vehicle interior for receiving ultrasonic waves propagating in the vehicle interior;
Low-frequency signal extraction means (50, 60, 501, 601) for extracting a low-frequency signal superimposed on the reception ultrasonic wave from a reception output of the ultrasonic reception means;
Pulse signal output means (70, 71, 701, 711) for outputting a pulse signal composed of a pulse train corresponding to the low frequency signal;
A variation calculating means (80) for measuring a cycle of each pulse of the pulse signal and calculating a variation for the measured cycle;
Determining means for determining whether or not a person has entered the vehicle interior based on the degree of variation;

2. The intrusion detection device according to claim 1, wherein the degree of variation is calculated by performing statistical processing on the measured cycle.

The intrusion detection device according to claim 2, wherein the variation degree is a variance or a standard deviation of the measured cycle.

The variation degree calculating means measures a cycle of a pulse signal corresponding to a cycle of a Doppler frequency corresponding to a motion of a person among the pulse signals, and calculates a variation degree of the measured cycle. The intrusion detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein

2. The pulse signal output unit extracts a pulse signal corresponding to a low frequency signal corresponding to a Doppler frequency corresponding to a motion of a person from low frequency signals superimposed on the transmission ultrasonic wave. 4. The intrusion detection device according to any one of items 3 to 3.

The pulse signal output means outputs a pulse signal according to a low-frequency signal extracted from a received signal received for a predetermined period,
The variation degree calculating means calculates the variation degree based on the pulse signal of the predetermined period,
The intrusion according to any one of claims 1 to 5, wherein the determination unit determines that a person has entered the vehicle compartment when the degree of variation exceeds a preset threshold. Detection device.

The variation degree calculating means further calculates the number of pulse signals corresponding to the period of the Doppler frequency according to the motion of the person, among the pulse signals of the predetermined period,
The determining means enters the vehicle cabin when the degree of variation exceeds a preset threshold and when the number of pulse signals corresponding to the period of the Doppler frequency exceeds a preset threshold. The intrusion detection device according to claim 6, wherein it is determined that there is an intruder.

The ultrasonic receiving means includes first and second ultrasonic receiving means provided respectively in the vehicle interior,
The low-frequency extraction means includes: first low-frequency signal extraction means for extracting a low-frequency signal superimposed on the received ultrasonic wave from a reception output of the first ultrasonic reception means; A second low-frequency signal extraction unit that extracts a low-frequency signal superimposed on the reception ultrasonic wave from a reception output of the unit,
The pulse signal output unit includes a first pulse signal output unit that outputs a pulse signal corresponding to the low frequency signal from the first low frequency signal extraction unit, and a low pulse signal from the second low frequency signal extraction unit. Second pulse signal output means for outputting a pulse signal corresponding to the frequency signal,
The variation degree calculating means measures a cycle of each pulse of the pulse signal from the first pulse signal output means, and calculates a variation degree about the measured cycle, the first variation degree calculating means, Second variation calculation means for measuring the cycle of each pulse of the pulse signal from the second pulse signal output means and calculating the variation for the measured cycle;
The determining means determines that a person has entered the vehicle cabin when the variation calculated by at least one of the first and second variation calculating means exceeds a preset threshold. The intrusion detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein