【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、清掃機能と移動機能とを備え、自動的に清掃を行なう自走式持除機に係り、特にフローリングや畳の拭き掃除を行うことができる自走式持除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自走式掃除機において、電動送風機と、二次電池と、本体の後方に取り付けられ電動送風機に連通するメインノズルと、本体の前側でメインノズルより離れた位置に取り付けられ電動送風機に連通するサブノズルと、サブノズルと電動送風機とを連通する空気通路内に設けられ塵埃量を感知するゴミセンサーを備え、ゴミセンサーで感知された塵埃量が少ない場合、本体の走行速度を早くし、塵埃量が多い場合、本体の走行速度を遅くするように制御し、電池の能力によって制限される使用時間を制御し効率的な清掃作業を行うようにしている（例えば特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特許３２９５９４３号公報（段落０００８、０００９、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来の自走式掃除機では、塵埃量により走行速度と吸い込み力を制御することで、二次電池の電力を無駄に消費することを防止しているが、電動送風機を完全に停止していないので、電動送風機が停止している場合と比較すると電池の消耗は大きく長時間の掃除ができないという問題があった。
【０００５】
また、近年、フローリングのざらざら感（小さな粒子状の塵による）を嫌う人が増加し、フローリングを掃除機で掃除した後、モップや雑巾等で、拭き掃除を行う人の数が増加している。しかし、上記のような従来の自走式掃除機の構成においては、ノズル部に拭き掃除の構成がないので、フローリングのざらざら感を嫌う人にとっては、自定式掃除機で掃除後、モップや雑巾等で拭き掃除を行う必要があり、掃除に手数がかかるという問題があった。
また、畳の掃除では畳内部の塵も吸引する必要があり、従来の自走式掃除機で掃除する必要があるが、表面の小さな粒子状の塵が除去されない場合に雑巾等で拭き掃除を行う必要があり、掃除に手数がかかるという問題があった。
【０００６】
この発明は以上のような課題を解決するためになされたもので、通常の掃除と拭き掃除ができ、掃除後のざらざら感を除去し、かつ、電池の消耗を抑えることができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る自走式掃除機は、本体と、電動送風機と、前記本体の下部に設けられ吸い込みブラッシと、走行用駆動電動機と、を備えた自走式掃除機において、拭き掃除をするときに、前記本体が走行中に、前記電動送風機をあらかじめ定められた時間間隔で間欠的に動作させて前記吸い込みブラッシから集塵するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１
図１はこの発明の実施の形態１を示す、自走式掃除機の縦断面図、図２は自走式掃除機の要部縦断面図、図３〜４は動作説明図である。
図１において、掃除機本体１は、内部に掃除機能と走行機能を実現するための装置を有しており、二次電池２は自走式掃除機の動力源、電動送風機３はゴミを吸い込むための風力を発生する風力源である。電動送風機３によって発生した風力によって、吸い込みブラシ４の下方に設けられた開口部１６から床面のゴミを吸引する。吸引されたゴミは、紙パック５によって採取される。吸い込みブラシ４の後方には、毛ブラシ６、ゴムワイパー７を、前方には補助輪１７配設している。吸い込みブラシ４は、スプリング８により、吸い込みブラシ４の開口部と床面との距離を一定に保つとともに毛ブラシ６が床面から離れないように下方に押圧されている。
【０００９】
走行用駆動電動機９は、床面へ回転力を伝達するローラー１０と連結されており、走行用駆動電動機９を動作させることにより、掃除機本体１を走行させる。
本体補助輪１１は、掃除機本体１の後方に回転自在に配設されている。本体補助輪１１は、掃除機本体１の進行方向と同じ方向で回転するので、掃除機本体１の走行を妨げることはない。超音波センサ１２は、超音波の発信部と受信部で構成される。超音波センサ１２の前方、つまり掃除機本体１の前方に障害物が存在した場合、発信部で発信された超音波は、障害物により一部反射される。反射された超音波は、受信部にて受信される。送信してから受信するまでの時間を、制御手段である制御基板１３に実装されたＣＰＵにて計測する。計測された時間と、音速を用いて、障害物までの距離を計算し、障害物に対して回避動作が必要かどうかの判定を制御基板１３にて行う。制御基板１３は、上記以外に、電動送風機３のＯＮ、ＯＦＦ等の回転数制御、走行用駆動電動機９の正転、逆転等の制御も行う。
【００１０】
床面切換えスイッチ１４は、掃除する床面の種類によって切換えを行うスライドスイッチである。床面切換えスイッチ１４は、電気的に制御基板１３と接続されている。床面切換えスイッチ１４を切換えた結果は、制御基板１３に伝達される。図示はしていないが、通常の掃除は「吸引モード」、掃除する床面がフローリングや畳で拭き掃除を行う場合は、「拭きモード」、通常の吸引モードの掃除の後に、拭き掃除に自動的に切り替える場合は、「吸引・拭きモード」と記載された方向へ床面切換えスイッチ１４をスライドさせる。
【００１１】
「吸引モード」と記載された方向へスライドされた場合、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムにより、吸引モードになり吸引の通常の掃除を行い、「拭きモード」と記載された方向へスライドされた場合、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムにより、拭きモードになり拭き掃除を行う。そして、「吸引・拭きモード」と記載された方向へスライドされた場合、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムにより、吸引・拭きモードになり、通常の吸引モードの掃除の後に、拭き掃除に自動的に切り換えて拭き掃除を行う。
【００１２】
次に動作について説明する。絨毯・畳等を通常の掃除をするときには、床面切換えスイッチ１４を「吸引モード」と記載された方向へスライドさせる。この結果、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムは、吸引モードになり処理を行う。吸引モードの場合は次のような動作を行う。
【００１３】
掃除機本体１の前方に障害物が存在しないとき、超音波センサ１２、制御基板１３により障害物無しと判定される。前方に障害物が存在しないことを検出したときは、制御基板１３から前進の指令信号により走行駆動用電動機９は回転を開始し、同時に連結されたローラー１０も回転を開始する。ローラー１０は床面と接触しているため、掃除機本体１は、前進を開始することになる。また、制御基板１３は、電動送風機３に対しても回転の指示を伝達し、電動送風機３を回転させる。
【００１４】
走行中において、進行方向に障害物があった場合には、電動送風機３を回転させたまま、走行駆動用電動機９に連結されたローラ１０の回転方向を変えるなどにより、左旋回、右旋回といった回避動作を行う。
【００１５】
以上の動作のように、吸引モードでは、走行しながら、電動送風機３を回転させることによって、掃除機本体１は掃除作業を行う。
【００１６】
次に、フローリングや畳の拭き掃除を行う拭きモードの動作について図３〜５により説明する。例えば、フローリングの拭き掃除をしたいときには、床面切換えスイッチ１４を「拭きモード」と記載された方向へスライドさせる。この結果、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムは、拭きモードになり処理を行う。拭きモードの場合は次のような動作を行う。
【００１７】
掃除機本体１の前方に障害物が存在しないとき、超音波センサ１２、制御基板１３により障害物無しと判定される。前方に障害物が存在しないことを検出したときは、制御基板１３からの前進の指令信号により走行駆動用電動機９は回転を始め、同時に連結されたローラー１０も回転を開始する。ローラー１０は床面と接触しているため、掃除機本体１は、前進を開始する。吸引モードの場合、電動送風機３も回転させるが、拭きモードの場合、電動送風機３は回転させずに、まず、走行のみを行わせる。
【００１８】
掃除機本体１の走行中において、図３のように、吸い込みブラシ４の後方に配設された毛ブラシ６は、スプリング８により、床面に一定の力で押圧され、フローリング面に接触している。このため、矢印Ａの方向に走行することによって、フローリング面上のゴミが、毛ブラシ６に絡み付いたり、また、掃除機本体１の進行方向である矢印Ａの方向へ押し出される。
【００１９】
走行を継続するにしたがって、毛ブラシ６により矢印Ａの方向へ押し出されたゴミは、毛ブラシ６の前方であるＡ部に蓄積し始める。このときのゴミの蓄積速度は、フローリング面上のゴミの多さ、掃除機本体１の走行速度により異なる。
【００２０】
さらに走行を継続すると、ゴミの蓄積が進行し、終いには、毛ブラシ６の端部からゴミが漏れ始めることになる。これでは、掃除した箇所にゴミを置き去りにすることになり、十分な掃除機能を実現することはできない。毛ブラシ６の端部からゴミが漏れ始めないように、走行開始からあらかじめ定めた一定時間経過した後には、次のような動作をおこなう。
【００２１】
図４によりその動作について説明する。走行開始からあらかじめ定めた一定時間経過したときには、制御基板１３からの停止指令信号により走行用駆動電動機９の回転を停止させ、掃除機本体１の走行を停止する。なお、走行開始からあらかじめ定めた一定時間経過したかどうかの判定は、制御基板１３に実装されたＣＰＵのタイマー機能にて行う。
【００２２】
次に、制御基板１３からの後退指令信号により、走行用駆動電動機９を逆回転させ、図４のように掃除機本体１を矢印Ｂの方向へ後退させる。Ａ１６部に蓄積されたゴミは、掃除機本体１の後退により、吸い込みブラシ４の開口部１６の方へ接近することになる。吸い込みブラシ４の開口部１６の後方側端部から、毛ブラシ６の前方側端部までの距離Ｘ分だけ後退したら、制御基板１３からの停止指令信号により走行用駆動電動機９を停止させ、掃除機本体１の走行を停止させる。なお、距離Ｘ分だけ後退したかどうかの判定は、掃除機本体１が後退している時間を制御基板１３に実装されたＣＰＵのタイマー機能にて計測することにより実現している。あらかじめ定められている掃除機本体１の後退速度と、距離Ｘから、距離Ｘ分だけ後退するのに必要な時間は容易に算出できる。
【００２３】
この動作によりＡ部に蓄積されたゴミは、吸い込みブラシ４の開口部１６のほぼ真下に位置することになる。掃除機本体１の停止とほぼ同時に、制御基板１３からの回転指令信号により、電動送風機３を回転させ風力を発生させる。発生された風力により、吸い込みブラシ４の開口部のほぼ真下にあるゴミは、開口部より吸引され、紙パック５により採取される。さらに電動送風機３の回転後、あらかじめ定めた一定時間経過したら、電動送風機３の回転を停止させ、再び前進を開始する。
【００２４】
ここで、掃除機本体の前進と後退のときの吸い込みブラシ４の毛ブラシ６と付着したゴミＤの状態を図５に示すが、前進時は、床面近くの毛ブラシ６に付着したゴミＤが取れない場合があるが、後退すると毛ブラシ６のゴミＤが付着した側が開口部１６側を向くため、取れ易くなり開口部１６から吸引され、ゴミＤが残らないようになる。
【００２５】
また、後退する距離Ｘは小さい程よく、毛ブラシ６は開口部１６の近くに設ける方がよい。
【００２６】
次に、掃除機本体１の前方に障害物が存在するときの動作を説明する。
掃除機本体１の前方に障害物が存在するとき、超音波センサ１２により、障害物有りと判定される。この結果、掃除機本体１は左旋回、右旋回といった回避動作を行う。フローリング掃除モードにおいては、回避動作を行わせる直前に、後退し、ゴミを吸い込むといった上記と同様な動作を行わせる。このことにより、左旋回、右旋回といった障害物回避動作中に毛ブラシ６の端部からのゴミ漏れを防止することができる。
【００２７】
次に、溝のあるフローリングや畳の掃除でゴミがよく取れないときに行う吸引・拭きモードの動作について説明する。このときは、床面切換えスイッチ１４を「吸引・拭きモード」と記載された方向へスライドさせる。この結果、制御基板１３に実装されたＣＰＵのプログラムにより、吸引・拭きモードになり、まず、上記の通常の吸引の掃除と同じ動作を行う。そして、吸引による通常の掃除が終了したとき、拭き掃除に自動的に切り換えて上記の拭き掃除と同じ動作を行う。吸引による通常の掃除が終了し、拭き掃除に自動的に切り換えるのは、あらかじめ定められた時間が経過したとき等によって行う。
【００２８】
以上のように、絨毯、畳を通常の吸引モードで掃除するときには、電動送風機３を回転させつつ、自動走行することによって掃除をおこない、フローリングや畳を拭きモードで掃除するときには、あらかじめ定めた一定時間、電動送風機３の回転を止め、自動走行をすることによって拭き掃除を行うので、毛ブラシ６で採取したゴミをあらかじめ定めた一定時間間隔で間欠的に電動送風機３を回転し、吸引することにより、掃除済みの箇所を汚すことなく掃除を行うことができ、フローリングや畳のざらざら感を除去することができる。
【００２９】
また、間欠的に電動送風機３を回転させるので、二次電池２の消耗を抑え、長時間の掃除を可能にすることができる。
さらに、通常の吸引の掃除を行い、吸引による通常の掃除が終了したとき、拭き掃除に自動的に切り換えて拭き掃除を行うことができるので、溝のあるフローリングや畳のゴミをよく取るときに、切り換え操作を不要にすることができる。
【００３０】
実施の形態２
図６はこの発明の実施の形態２を示す自走式掃除機の要部縦断面図、図７は動作説明図である。図６、７において、実施の形態１の図２と同じ部分は同一の符号を付し説明を省略する。本実施の形態は実施の形態１の図２に示した吸い込みブラシ４に、毛ブラシ６の代わりに回転ブラシ１５を設けたものであり、全体構成図は実施の形態１の図１と同じであり説明を省略する。
【００３１】
回転ブラシ１５は、図示はしていないが回転ブラシ駆動用の電動機と連結されている。回転ブラシ駆動用の電動機を回転させることにより、回転ブラシ１５を回転させることができる。回転ブラシ駆動用の電動機は、電気的に制御基板１３と接続されており、制御基板１３からの指示により制御される。回転ブラシ１５の円周上には、床面と接触するように、数カ所毛ブラシ６を設けている。
【００３２】
次に、フローリングや畳の拭き掃除を行う拭きモードの動作について図７により説明する。例えば、フローリングの拭き掃除をしたいときには、床面切換えスイッチ１４を「拭きモード」と記載された方向へスライドする。そして、掃除機本体１の前方に障害物が存在しないとき、掃除機本体１は、図７のように矢印Ａの方向へ前進を開始する。このとき、電動送風機３の回転は停止させておく。また、制御基板１３の指令により回転ブラシ駆動用電動機を駆動させ回転ブラシ１５を進行方向に回転させる（図７においては時計周り方向へ回転）。
回転ブラシ１５の円周上に設けてある毛ブラシ６は、床面と接触しているので、回転ブラシ１５の回転により床面上のゴミを図７のＣ部に集めることになる。
また、回転ブラシ１５は走行中において常に回転している。
【００３３】
さらに、走行を継続すると、ゴミの蓄積が進行し、終いには、回転ブラシ１５の円周上に設けた毛ブラシ６の端部からゴミが漏れ始め、掃除した箇所にゴミを置き去りにすることになるので、毛ブラシ６の端部からゴミが漏れ始めないように、走行開始からあらかじめ定めた一定時間経過した後には、次のような動作を行う。
【００３４】
走行開始からあらかじめ定めた一定時間経過したときには、制御基板１３からの回転指令信号により電動送風機３は回転を開始し、Ｃ部に集められたゴミを吸引する。
【００３５】
さらに、あらかじめ定めた一定時間経過後、制御基板１３からの回転停止指令信号により電動送風機３は回転を停止し、回転ブラシ１５を回転させたまま走行を続ける。
【００３６】
掃除機本体１の前方に障害物が存在するときは、超音波センサ１２により、障害物有りと判定される。この結果、掃除機本体１は左旋回、右旋回といった回避動作を行う。回避動作を行う直前に、制御基板１３からの回転指令信号により電動送風機３が回転する。電動送風機３の回転により、Ｃ部に蓄積されたゴミは、吸引される。この動作により、左旋回、右旋回といった回避動作時に、回転ブラシ１５の円周上に設けられた毛ブラシ６の端部からゴミが漏れ出してしまうのを防止している。
【００３７】
なお、吸引モードの通常掃除及び吸引・拭きモードの掃除は実施の形態１と同じように行うので、説明を省略する。
【００３８】
以上のように、回転ブラシ１５を回転させつつ、自動走行することによって、拭き掃除をおこなう。回転ブラシ１５で採取したゴミをあらかじめ定められた時間間隔で間欠的に電動送風機３を回転して吸引するので、掃除済みの箇所を汚すことなく掃除をおこなうことができる。この拭き掃除によって、フローリングのざらざら感を除去することができる。
また、間欠的に電動送風機３を回転させるので、二次電池２の消耗を抑え、長時間の掃除をすることができる。
また、回転ブラシ１５は常に回転しているので、回転しない毛ブラシ６による拭き掃除よりも拭き掃除を効率よく行うことができる。
【００３９】
なお、本実施の形態では、ゴミを吸引するときも走行を続ける場合を示したが、ゴミを吸引するとき走行を停止して行い、ゴミの取り残しがないようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、本体と、電動送風機と、前記本体の下部に設けられ吸い込みブラッシと、走行用駆動電動機と、を備えた自走式掃除機において、拭き掃除をするときに、前記本体が走行中に、前記電動送風機をあらかじめ定められた時間間隔で間欠的に動作させて前記吸い込みブラッシから集塵するので、掃除後のざらざら感を除去し、かつ、電池の消耗を抑え掃除できる時間を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１を示す自走式掃除機の縦断面図である。
【図２】実施の形態１を示す自走式掃除機の要部縦断面図である。
【図３】実施の形態１を示す自走式掃除機の動作を示す要部縦断面図である。
【図４】実施の形態１を示す自走式掃除機の動作を示す要部縦断面図である。
【図５】実施の形態１を示す自走式掃除機の動作を示す説明図である。
【図６】実施の形態２を示す自走式掃除機の要部縦断面図である。
【図７】実施の形態２を示す自走式掃除機の動作を示す要部縦断面図である。
【符号の説明】
１ 掃除機本体、２ 二次電池、３ 電動送風機、４ 吸い込みブラシ、６ 毛ブラシ、９ 走行用駆動電動機、１３ 制御基板、１４ 床面切換えスイッチ、１５ 回転ブラシ、１６ 開口部。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled remover having a cleaning function and a moving function and performing automatic cleaning, and more particularly to a self-propelled remover capable of wiping flooring and tatami mats.
[0002]
[Prior art]
In a self-propelled vacuum cleaner, an electric blower, a secondary battery, a main nozzle attached to the back of the main body and communicating with the electric blower, and a sub-nozzle attached to a front side of the main body at a position away from the main nozzle and communicating with the electric blower. And a dust sensor provided in an air passage communicating the sub-nozzle and the electric blower to detect the amount of dust. If the amount of dust detected by the dust sensor is small, the traveling speed of the main body is increased and the amount of dust is large. In this case, the running speed of the main body is controlled to be slowed, and the use time limited by the capacity of the battery is controlled to perform an efficient cleaning operation (for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 3295943 (paragraphs 0008 and 0009, FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional self-propelled vacuum cleaner as described above, the traveling speed and the suction force are controlled by the amount of dust to prevent wasteful power consumption of the secondary battery, but the electric blower is completely used. Since the electric blower is not stopped, there is a problem that the battery is greatly consumed compared to the case where the electric blower is stopped, and cleaning cannot be performed for a long time.
[0005]
In recent years, the number of people who dislike the rough feeling of the flooring (due to small particulate dust) has increased, and the number of people who have wiped the flooring with a mop or a rag after cleaning the flooring with a vacuum cleaner has increased. However, in the configuration of the conventional self-propelled vacuum cleaner as described above, since there is no configuration for wiping the nozzle portion, for those who dislike the grainy feeling of the flooring, after cleaning with the self-contained vacuum cleaner, mop or rag. For example, it is necessary to perform wiping cleaning, and there is a problem that cleaning is troublesome.
In addition, when cleaning the tatami mats, it is necessary to suction the dust inside the tatami mats, and it is necessary to clean the tatami mats with a conventional self-propelled vacuum cleaner, but if the small particulate dust on the surface is not removed, wipe with a rag etc. There is a problem that it is necessary and cleaning is troublesome.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and is a self-propelled vacuum cleaner capable of performing normal cleaning and wiping cleaning, removing a rough feeling after cleaning, and suppressing battery consumption. The purpose is to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
A self-propelled cleaner according to the present invention provides a self-propelled vacuum cleaner including a main body, an electric blower, a suction brush provided at a lower portion of the main body, and a driving motor for traveling, when performing wiping cleaning. While the main body is running, the electric blower is operated intermittently at predetermined time intervals to collect dust from the suction brush.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1
1 is a longitudinal sectional view of a self-propelled cleaner, showing a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a main part of the self-propelled cleaner, and FIGS.
In FIG. 1, a cleaner body 1 has a device for realizing a cleaning function and a traveling function inside, a secondary battery 2 is a power source of a self-propelled cleaner, and an electric blower 3 sucks dust. It is a wind source that generates wind power. The wind generated by the electric blower 3 sucks dust on the floor from an opening 16 provided below the suction brush 4. The sucked dust is collected by the paper pack 5. A bristle brush 6 and a rubber wiper 7 are provided behind the suction brush 4, and an auxiliary wheel 17 is provided in the front. The suction brush 4 is pressed down by a spring 8 so that the distance between the opening of the suction brush 4 and the floor surface is kept constant and the bristle brush 6 is not separated from the floor surface.
[0009]
The traveling drive motor 9 is connected to a roller 10 that transmits a rotational force to the floor, and operates the traveling drive motor 9 to cause the cleaner body 1 to travel.
The main body auxiliary wheel 11 is disposed rotatably behind the cleaner main body 1. Since the main body auxiliary wheel 11 rotates in the same direction as the traveling direction of the cleaner main body 1, the running of the cleaner main body 1 is not hindered. The ultrasonic sensor 12 includes an ultrasonic transmitting unit and a receiving unit. When an obstacle exists in front of the ultrasonic sensor 12, that is, in front of the cleaner body 1, the ultrasonic wave transmitted by the transmitting unit is partially reflected by the obstacle. The reflected ultrasonic waves are received by the receiving unit. The time from transmission to reception is measured by the CPU mounted on the control board 13 as the control means. Using the measured time and the sound speed, the distance to the obstacle is calculated, and the control board 13 determines whether or not the obstacle needs to be avoided. In addition to the above, the control board 13 also controls the number of rotations of the electric blower 3 such as ON and OFF, and controls the forward and reverse rotations of the drive motor 9 for traveling.
[0010]
The floor changeover switch 14 is a slide switch that switches according to the type of floor to be cleaned. The floor changeover switch 14 is electrically connected to the control board 13. The result of switching the floor switch 14 is transmitted to the control board 13. Although not shown, normal cleaning is `` suction mode '', if the floor to be cleaned is wiped with flooring or tatami, `` wiping mode '', after the normal suction mode cleaning, automatically wiped When switching, the floor switch 14 is slid in the direction described as “suction / wiping mode”.
[0011]
When it is slid in the direction described as “suction mode”, it enters the suction mode according to the program of the CPU mounted on the control board 13 and performs normal cleaning of suction, and slides in the direction described as “wiping mode”. In this case, a wiping mode is set according to a program of the CPU mounted on the control board 13 to perform wiping cleaning. When the slide is performed in the direction described as “suction / wiping mode”, the mode is set to the suction / wiping mode by the program of the CPU mounted on the control board 13. Switch to a new one and perform wiping cleaning.
[0012]
Next, the operation will be described. When cleaning a carpet, tatami, or the like, the floor changeover switch 14 is slid in the direction described as “suction mode”. As a result, the program of the CPU mounted on the control board 13 enters the suction mode and performs processing. In the case of the suction mode, the following operation is performed.
[0013]
When there is no obstacle in front of the cleaner body 1, the ultrasonic sensor 12 and the control board 13 determine that there is no obstacle. When it is detected that there is no obstacle in front, the traveling drive motor 9 starts rotating in response to a forward command signal from the control board 13, and the connected roller 10 also starts rotating at the same time. Since the roller 10 is in contact with the floor surface, the cleaner body 1 starts to move forward. The control board 13 also transmits a rotation instruction to the electric blower 3 to rotate the electric blower 3.
[0014]
If there is an obstacle in the traveling direction during traveling, the vehicle turns left or right by changing the rotation direction of the roller 10 connected to the traveling drive motor 9 while keeping the electric blower 3 rotating. Such an avoidance operation is performed.
[0015]
As described above, in the suction mode, the cleaner main body 1 performs a cleaning operation by rotating the electric blower 3 while traveling.
[0016]
Next, an operation in a wiping mode for wiping flooring and tatami mats will be described with reference to FIGS. For example, when the flooring is to be wiped, the floor switch 14 is slid in the direction described as “wiping mode”. As a result, the program of the CPU mounted on the control board 13 enters the wiping mode and performs processing. In the case of the wiping mode, the following operation is performed.
[0017]
When there is no obstacle in front of the cleaner body 1, the ultrasonic sensor 12 and the control board 13 determine that there is no obstacle. When it is detected that there is no obstacle in front, the traveling drive motor 9 starts rotating in response to a forward command signal from the control board 13, and the connected roller 10 also starts rotating at the same time. Since the roller 10 is in contact with the floor, the cleaner body 1 starts moving forward. In the case of the suction mode, the electric blower 3 is also rotated, but in the case of the wiping mode, first, only the traveling is performed without rotating the electric blower 3.
[0018]
While the cleaner body 1 is traveling, as shown in FIG. 3, the bristle brush 6 disposed behind the suction brush 4 is pressed by the spring 8 with a constant force on the floor surface and comes into contact with the flooring surface. I have. Therefore, by traveling in the direction of arrow A, dust on the flooring surface is entangled with the bristle brush 6 and is pushed out in the direction of arrow A, which is the direction of travel of the cleaner body 1.
[0019]
As the vehicle continues to travel, the dust pushed out in the direction of arrow A by the bristle brush 6 starts to accumulate in the portion A in front of the bristle brush 6. The accumulation speed of dust at this time differs depending on the amount of dust on the flooring surface and the traveling speed of the cleaner body 1.
[0020]
As the vehicle continues to travel, the accumulation of dust progresses, and at the end, dust starts to leak from the end of the bristle brush 6. In this case, dust is left behind in the cleaned area, and a sufficient cleaning function cannot be realized. The following operation is performed after a lapse of a predetermined time from the start of traveling so that dust does not start to leak from the end of the bristle brush 6.
[0021]
The operation will be described with reference to FIG. When a predetermined period of time has elapsed from the start of traveling, the rotation of the traveling drive motor 9 is stopped by a stop command signal from the control board 13 and the traveling of the cleaner body 1 is stopped. The determination as to whether or not a predetermined period of time has elapsed from the start of traveling is performed by a timer function of a CPU mounted on the control board 13.
[0022]
Next, in response to a retreat command signal from the control board 13, the driving motor 9 is rotated in the reverse direction to retreat the cleaner body 1 in the direction of arrow B as shown in FIG. The dust accumulated in the A16 portion approaches the opening 16 of the suction brush 4 due to the retreat of the cleaner body 1. When the suction brush 4 is retracted by the distance X from the rear end of the opening 16 to the front end of the bristle brush 6, the driving motor 9 for driving is stopped by a stop command signal from the control board 13, and cleaning is performed. The running of the machine body 1 is stopped. The determination as to whether the cleaner body has moved backward by the distance X is realized by measuring the time during which the cleaner body 1 is moving backward by a timer function of a CPU mounted on the control board 13. From the predetermined retreat speed of the cleaner body 1 and the distance X, the time required to retreat by the distance X can be easily calculated.
[0023]
The dust accumulated in the portion A by this operation is located almost directly below the opening 16 of the suction brush 4. Almost simultaneously with the stop of the cleaner main body 1, the electric blower 3 is rotated by a rotation command signal from the control board 13 to generate wind power. Due to the generated wind force, dust substantially below the opening of the suction brush 4 is sucked through the opening and collected by the paper pack 5. Further, after a predetermined period of time has elapsed after the rotation of the electric blower 3, the rotation of the electric blower 3 is stopped and the forward movement is started again.
[0024]
Here, FIG. 5 shows a state of the dust D attached to the bristle brush 6 of the suction brush 4 when the cleaner body advances and retreats, and when the cleaner advances, the dust D attached to the bristle brush 6 near the floor surface. In some cases, when the brush brush 6 retreats, the side of the bristle brush 6 to which the dust D is attached faces the opening 16 side, so that the brush brush 6 is easily removed and sucked from the opening 16 so that the dust D does not remain.
[0025]
Also, the smaller the retreat distance X, the better, and the bristle brush 6 should be provided near the opening 16.
[0026]
Next, an operation when an obstacle is present in front of the cleaner body 1 will be described.
When an obstacle exists in front of the cleaner body 1, the ultrasonic sensor 12 determines that an obstacle exists. As a result, the cleaner body 1 performs an avoiding operation such as turning left and turning right. In the flooring cleaning mode, a similar operation as described above, such as retreating and sucking in dust, is performed immediately before the avoidance operation is performed. As a result, dust can be prevented from leaking from the end of the bristle brush 6 during an obstacle avoiding operation such as a left turn or a right turn.
[0027]
Next, a description will be given of an operation in a suction / wiping mode performed when dust cannot be sufficiently removed by cleaning a grooved flooring or a tatami mat. At this time, the floor changeover switch 14 is slid in the direction described as “suction / wiping mode”. As a result, the suction / wiping mode is set by the program of the CPU mounted on the control board 13, and the same operation as that of the normal suction cleaning is performed first. Then, when the normal cleaning by suction is completed, the operation is automatically switched to the wiping cleaning, and the same operation as the wiping cleaning is performed. The normal cleaning by suction is completed, and the automatic switching to the wiping cleaning is performed when a predetermined time has elapsed.
[0028]
As described above, when cleaning carpets and tatami mats in the normal suction mode, the electric blower 3 is rotated to perform autonomous cleaning while rotating, and when cleaning flooring and tatami mats in the wiping mode, a predetermined fixed amount is used. Since the rotation of the electric blower 3 is stopped for a while and the wiping is performed by performing automatic traveling, the dust collected by the bristle brush 6 is intermittently rotated and suctioned at predetermined time intervals. In addition, cleaning can be performed without soiling the cleaned portion, and the feeling of flooring and tatami can be removed.
[0029]
In addition, since the electric blower 3 is intermittently rotated, consumption of the secondary battery 2 can be suppressed, and long-time cleaning can be performed.
In addition, normal suction cleaning is performed, and when normal cleaning by suction is completed, it can be automatically switched to wiping cleaning so that wiping can be performed. Operation can be eliminated.
[0030]
Embodiment 2
FIG. 6 is a vertical sectional view of a main part of a self-propelled cleaner according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an operation explanatory view. 6 and 7, the same parts as those in FIG. 2 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In the present embodiment, a rotary brush 15 is provided instead of the bristle brush 6 on the suction brush 4 shown in FIG. 2 of the first embodiment, and the overall configuration is the same as that of FIG. 1 of the first embodiment. The explanation is omitted.
[0031]
The rotating brush 15 is connected to an electric motor for driving the rotating brush (not shown). By rotating the electric motor for driving the rotating brush, the rotating brush 15 can be rotated. The electric motor for driving the rotary brush is electrically connected to the control board 13 and is controlled by an instruction from the control board 13. Several brushes 6 are provided on the circumference of the rotating brush 15 so as to be in contact with the floor surface.
[0032]
Next, the operation in the wiping mode for wiping flooring and tatami mats will be described with reference to FIG. For example, when the flooring is to be wiped and cleaned, the floor switch 14 is slid in the direction described as “wiping mode”. Then, when there is no obstacle in front of the cleaner body 1, the cleaner body 1 starts moving forward in the direction of arrow A as shown in FIG. At this time, the rotation of the electric blower 3 is stopped. In addition, the motor for driving the rotary brush is driven by the command of the control board 13 to rotate the rotary brush 15 in the traveling direction (clockwise rotation in FIG. 7).
Since the bristle brush 6 provided on the circumference of the rotating brush 15 is in contact with the floor, the rotation of the rotating brush 15 causes dust on the floor to be collected in a portion C in FIG.
The rotating brush 15 is constantly rotating during traveling.
[0033]
Further, as the vehicle continues to travel, the accumulation of dust progresses, and finally, dust starts to leak from the end of the bristle brush 6 provided on the circumference of the rotating brush 15, leaving the dust at the cleaned location. Therefore, the following operation is performed after a lapse of a predetermined time from the start of traveling so that dust does not start to leak from the end of the bristle brush 6.
[0034]
When a predetermined period of time elapses from the start of traveling, the electric blower 3 starts rotating by a rotation command signal from the control board 13 and sucks dust collected in the C section.
[0035]
Further, after a predetermined time elapses, the electric blower 3 stops rotating by the rotation stop command signal from the control board 13 and continues running with the rotating brush 15 being rotated.
[0036]
When an obstacle is present in front of the cleaner body 1, the ultrasonic sensor 12 determines that there is an obstacle. As a result, the cleaner body 1 performs an avoiding operation such as turning left and turning right. Immediately before performing the avoidance operation, the electric blower 3 is rotated by a rotation command signal from the control board 13. The dust accumulated in the portion C is sucked by the rotation of the electric blower 3. This operation prevents dust from leaking from the end of the bristle brush 6 provided on the circumference of the rotating brush 15 during an avoiding operation such as a left turn or a right turn.
[0037]
The normal cleaning in the suction mode and the cleaning in the suction / wiping mode are performed in the same manner as in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
[0038]
As described above, wiping and cleaning are performed by automatically traveling while rotating the rotating brush 15. Since the dust collected by the rotating brush 15 is intermittently rotated and sucked at predetermined time intervals by rotating the electric blower 3, cleaning can be performed without soiling the cleaned portion. By this wiping cleaning, the rough feeling of the flooring can be removed.
In addition, since the electric blower 3 is intermittently rotated, consumption of the secondary battery 2 can be suppressed, and long-time cleaning can be performed.
Further, since the rotating brush 15 is always rotating, wiping cleaning can be performed more efficiently than wiping cleaning by the bristle brush 6 which does not rotate.
[0039]
In this embodiment, the case where the traveling is continued even when the dust is sucked is shown. However, the traveling may be stopped when the dust is sucked, and the dust may not be left.
[0040]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when performing wiping cleaning in a self-propelled cleaner including a main body, an electric blower, a suction brush provided at a lower portion of the main body, and a driving motor for traveling. While the main body is running, the electric blower is intermittently operated at a predetermined time interval to collect dust from the suction brush, so that a rough feeling after cleaning is removed and battery consumption is suppressed. The cleaning time can be extended.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a vertical sectional view of a self-propelled cleaner according to a first embodiment.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a main part of the self-propelled cleaner according to the first embodiment.
FIG. 3 is a vertical sectional view showing a main part of the operation of the self-propelled cleaner according to the first embodiment.
FIG. 4 is a vertical cross-sectional view of a main part showing an operation of the self-propelled cleaner according to the first embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an operation of the self-propelled cleaner according to the first embodiment.
FIG. 6 is a vertical sectional view of a main part of the self-propelled cleaner according to the second embodiment.
FIG. 7 is an essential part longitudinal cross sectional view showing the operation of the self-propelled cleaner according to Embodiment 2.
[Explanation of symbols]
1 Vacuum cleaner main body, 2 rechargeable battery, 3 electric blower, 4 suction brush, 6 bristle brush, 9 driving motor for driving, 13 control board, 14 floor changeover switch, 15 rotating brush, 16 opening.
