JP2004180629A - Apparatus for controlling traveling speed of agricultural work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、農作業機の車速制御装置に関し、走行旋回を円滑に行わせるもので、苗植機や、施肥機、播種機、その他水田、湿田地等を走行しながら作業する農作業機に利用しうる。
【0002】
【従来の技術】
苗植機において操向旋回性をよくするために、耕盤深さを検出しながらHST変速装置を変速連動して適切な旋回速度を設定する技術が知られている(例えば特許文献1)。
【0003】
【特許文献1】
特開平11ー28007号公報(第1頁、図7)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
耕盤の深い圃場での農作業では、農作業機の操向旋回時の走行負荷が大きく、操向旋回性が低下し、エンジンが停止することも多い。このような場合、従来のように伝動装置を減速したり、スロットルレバーを操作してエンジンの回転を上げることによって対応する。しかしながら操向旋回時の減速制御や、スロットルレバー操作では、旋回時の走行負荷に対応しうる駆動力の出力が遅れて、円滑な旋回走行を維持し難い。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、エンジン1によって車輪2及び作業装置3を連動して走行しながら作業する農作業機において、耕盤の深さを検出する耕盤センサ4を設け、この耕盤深さの検出によってエンジン1の回転数を増減制御することを特徴とする農作業機の車速制御装置の構成とする。エンジン1によって車輪2を駆動して走行しながら、作業装置3を連動して対地作業を行う。この走行時は耕盤センサ4が耕盤の深さを検出していて、所定以上の耕盤深さを検出すると、これによってエンジン1の回転数を増減制御する。これによって耕耘の深い土壌面での操向旋回が行われて、旋回時の走行駆動力及び車速を低下することなく、迅速で円滑な旋回を行わせる。
【0006】
請求項2に記載の発明は、前記エンジン1の回転数の増減と共に車輪2伝動の伝動比を変更制御することを特徴とするものである。耕盤センサ4が所定以上耕盤の深さを検出することによって、エンジン1の回転数が増減制御されると共に、この車輪2の伝動が減速されて、エンジン1の増速を速かに行わせ、旋回時の走行速度の変化が抑えられる。
【0007】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明は、圃場の耕盤が深くて走行抵抗が大きいときは、エンジン1の回転を上昇させることによって、操向旋回時の車輪2駆動力の不足を速やかに防止して、直進走行から旋回走行への移行、及び旋回走行を円滑に行わせて、車輪2により土壌面を荒らさないようにして旋回走行させることができる。
【0008】
請求項2に記載の発明は、前記エンジン1の回転上昇と共に、車輪2伝動の減速制御によって、駆動力の低下防止と走行速度の変化を抑制して、円滑な操向旋回を行わせると共に、運転者に違和感を与えないように操作性を高めることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。農作業機例としての苗植機車体5は、車輪走行の乗用走行形態で、後側に昇降リンク6を介して作業装置3としての苗植装置が連結される。この車体5は前部にステアリングハンドル8によって操向される前車輪9を有し、後部には後車輪2を有する。運転席10の下側に搭載のエンジン1によって、前車輪9と後車輪2を駆動して走行すると共に、後部のPTO軸11によって苗植装置3を伝動して、苗植を行うことができる。この苗植装置3は、苗植フレーム12の下部にセンタフロート13と、サイドフロート14を有して、土壌面を滑走して均平することができ、上部にはマット苗を載せて後下方へ供給できる苗タンク15を配置し、後下方にはこの各苗タンク15から繰り出される苗を分離保持して該各フロート13,14で均平された土壌面Aに植付ける苗植付具16を配置して、多条植付形態に構成している。17は車体5後部上に取り付けられる施肥装置で、施肥パイプ18を経て各苗植付具16による苗植付部近くの土壌面に施肥する。19は車体5の前部上に支持する苗載棚枠で、苗タンク15に補給するためのマット苗を載置するものである。
【0010】
前記苗植装置3の苗植作用時において、土壌耕盤Bの深さや、土壌面Aの硬軟等によってフロート13、14で滑走される苗植装置3全体が上下動する。この苗植装置3の上下動によって、センタフロート13が上下動して、昇降リンク6を昇降させる油圧リフトシリンダを伸縮させて、苗植装置3が上動するとリフトシリンダで昇降リンク6を上昇させ、苗植装置3が下動すると昇降リンク6を下降させて、苗植装置3を土壌面Aに対して一定高さに維持させて、苗植付具16による植付深さを一定に維持するように植付深さ制御を行わせるように構成している。
【0011】
苗植機が走行作業する耕盤Bの深さHを検出する耕盤センサ4は、前記苗植装置3を連結して昇降する昇降リンク6の車体5に対する取付部に設けられる。昇降リンク6は平行リンク形態で、前端部を車体5に対してリンクピン20で上下回動自在に枢支し、このリンクピン20上にポテンショメータからなる耕盤センサ4が設けられる。苗植作業時に耕盤深さが変化すると、フロート13,14により支持された苗植装置3が昇降リンク6と共に上下回動される。このため耕盤Bが深くなると、車体5が苗植装置3側に対して深く沈むため、昇降リンク6の水平面に対する角度θが変化して大きくなり、浅くなると車体5の浮上により昇降リンク6の角度θは小さくなって、昇降リンク6の角度θと耕盤深さHとの関係は、図2のようにグラフ線Cで示される。21は昇降リンク6と一体の取付アームで、前記リンクピン20の軸芯上にポテンショメータ針のメータ軸22を支持する。23は車体5側に一体の取付アームで、該ポテンショメータ針の回動を案内するメータケース24を取付ける。
【0012】
前記前車輪9を軸装するフロントアクスルハウジング25上にはミッションケース26が設けられるが、このミッションケース26の入力軸27部には、ベルト28による無段変速装置としてベルコン29が設けられ、このブルコン操作用の電動シリンダ30が運転席10横側の副変速レバー31で操作される。この副変速レバー31にはレバーの操作角を検出する副変速レバーセンサ32が設けられて、この副変速レバーセンサ32の操作角を検出して前記ベルコン29の電動シリンダ30を出力作動させて所定の副変速を行う構成としている。
【0013】
又、エンジン1のスロットルには電気的に作動する電動シリンダ33が設けられ、スロットルレバー34の回動角を検出するスロットルレバーセンサ35によって、電動シリンダ33を電動してスロットルを連動することができる。
前記エンジン1の回転や走行伝動副変速等により車速を制御する車体制御装置のコンローラ7の入力側には、前記スロットルレバー35や、副変速レバーセンサ32、及び昇降リンク6の耕盤センサ4等が設けられ、出力側には、スロットル操作用の電動シリンダ33や、ベルコン操作用の電動シルンダ30が設けられる。
【0014】
更に、このコントローラ7には圃場の欠株の有無の状況を検出表示するための、GPS(全地球測位システム)受信機36や、前記各苗植付具16による苗の植付けられなかった(欠株)状態を検出する欠株センサ37、この欠株表示を行わせるように切替えできる欠株出力切替スイッチ38等を入力側に設けている。又、出力側にはこの欠株の状況をモニター表示させる欠株出力用モニター39を設ける。
【0015】
このような構成において、耕盤センサ4が走行作業中の耕盤Bの深さHを常時検出している。この耕盤深さHに対するエンジン1のアイドルアップの回転数Rのグラフ線D(図3)が制御目標値としてコントローラ7に設定される。該耕盤センサ4による深さHが検出されると、この深さHに応じたエンジン1の回転数Rになるように電動シリンダ33が出力されて、スロットルの調節制御が行われる。このため、車体5が直進走行の終端部で操向旋回位置に至ると、そのエンジン1の回転のもとに後車輪2や前車輪9が駆動されて操向旋回走行される。
【0016】
このとき、旋回行程に至って耕盤Bの深さが浅く変化したときは、耕盤センサ4による検出深さに拘らず、この旋回行程に入る前の直進行程時の深く検出された検出値に基づいて、エンジン1の回転数のもとに旋回走行駆動するように構成することもできる。又、これとは逆に、直進行程時の耕盤深さよりも旋回行程時の耕盤深さを深く検出したときは、更にこの耕耘盤センサ4の検出によって直ちにエンジン1の回転数を高く制御して走行負荷の変化に拘らず迅速に安定した旋回走行を行わせるように構成することもできる。
【0017】
次に、主として図8、図9に基づいて上例と異なる点は、前記耕盤深さHによってエンジン1の回転数を上昇するように回転制御すると同時に、車速を減速するように変速制御するものである。耕盤深さHに対する車速牽制率Kのグラフ線Eが制御目標値としてコントローラ7に設定される。耕盤深さの検出によって車速牽制率Kのもとに、前記ベルコン操作用の電動シリンダ30が出力されて副変速が減速制御されて、最適な走行速度で作業が行われる。このため、車輪2のスリップが発生し難く、エンジン1の燃料量も増大し難い。しかも耕盤深さによって車速をも迅速に牽制するため、土壌面を乱すことも少く、効率的な作業を行うことができる。
【0018】
次に、主として図1、図10、図11を参照して、前記圃場Fにおける欠株位置40,41等のモニター39表示は、図11のようなフローに従って処理される。この場合、一苗植付株毎の欠株位置40を表示させることもよく、欠株の多い領域として欠株領域位置41として表示させることもできる。これらの欠株状態や分布状態のモニター表示をプリント42出力させるように構成することもできる。欠株センサ37は苗植付行程における各苗植付具16における苗保持の有無を苗センサによって検出させたり、苗植付直後の植付苗の有無を苗センサによって検出する形態とすることができる。
【0019】
このような欠株位置の検出によって、欠株位置や欠株の多い場所等を把握することができるため、後の苗補植場所や欠株数等の状況を容易に判断することができ、作業能率、効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車速制御装置部の制御ブロック図。
【図2】耕盤センサ部の側面図と、平面図、及び昇降リンク角度と耕盤深さとの関係を示すグラフ。
【図3】耕盤深さとエンジンのアイドルアップ回転数との関係を示すグラフ。
【図4】そのアイドルアップ回転制御のフローチャート。
【図5】その苗植機の側面図。
【図6】その概略平面図。
【図7】その車体部の平面図。
【図8】一部別実施例を示す耕盤深さと車速牽制率との関係を示すグラフ。
【図9】その車速牽制率制御のフローチャート。
【図10】苗植付圃場の平面図。
【図11】その欠株位置モニターのフローチャート。
【符号の説明】
1 エンジン
2 車輪
3 作業装置(苗植装置)
4 耕盤センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle speed control device for an agricultural work machine, which is used to smoothly perform a turning operation, and is used for a seedling plant, a fertilizer, a seeding machine, and other agricultural work machines that work while traveling on paddy fields, wetlands, and the like. sell.
[0002]
[Prior art]
In order to improve the steering turning performance of a seedling planter, there is known a technology of setting an appropriate turning speed by detecting the depth of a cultivator and interlocking an HST transmission to change the speed (for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-28007 (page 1, FIG. 7).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In agricultural work in a field with deep tillage, the running load during steering and turning of the agricultural work machine is large, the steering and turning property is reduced, and the engine is often stopped. In such a case, the transmission is decelerated or the throttle lever is operated to increase the rotation of the engine as in the related art. However, in deceleration control during steering turning and throttle lever operation, the output of driving force that can correspond to the running load during turning is delayed, making it difficult to maintain smooth turning.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, a
[0006]
The invention according to
[0007]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when the cultivator in the field is deep and the running resistance is large, the rotation of the engine 1 is increased to quickly prevent the shortage of the driving force of the
[0008]
According to the second aspect of the present invention, the rotation of the engine 1 is increased, and the deceleration control of the transmission of the
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The
[0010]
At the time of the seedling planting operation of the
[0011]
The
[0012]
A
[0013]
An electrically operated electric cylinder 33 is provided in the throttle of the engine 1, and the throttle can be interlocked by electrically driving the electric cylinder 33 by a throttle lever sensor 35 that detects the rotation angle of the
On the input side of the controller 7 of the vehicle body control device for controlling the vehicle speed by the rotation of the engine 1 or the traveling transmission sub-transmission, etc., the throttle lever 35, the
[0014]
In addition, no seedlings were planted by the GPS (Global Positioning System) receiver 36 for detecting and displaying the presence or absence of stock in the field on the controller 7 or the above-mentioned seedling planting tools 16 (missing). A stock-
[0015]
In such a configuration, the
[0016]
At this time, when the depth of the cultivator B changes shallowly up to the turning stroke, regardless of the depth detected by the
[0017]
Next, the point different from the above example mainly based on FIGS. 8 and 9 is that the rotation control is performed so as to increase the rotation speed of the engine 1 by the tillage depth H, and at the same time, the speed change control is performed so as to reduce the vehicle speed. Things. A graph line E of the vehicle speed restraint rate K with respect to the tillage depth H is set in the controller 7 as a control target value. Based on the detection of the depth of the tillage, the
[0018]
Next, mainly with reference to FIGS. 1, 10 and 11, the display of the monitor 39 such as the missing
[0019]
By detecting the location of such absent plant, the location of the absent plant and the location where the abundant plant is abundant can be grasped. Efficiency and efficiency can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control block diagram of a vehicle speed control unit.
FIG. 2 is a side view and a plan view of a tillage sensor unit, and a graph showing a relationship between a lifting link angle and a tillage depth.
FIG. 3 is a graph showing a relationship between a tillage depth and an engine idle-up rotation speed.
FIG. 4 is a flowchart of the idle-up rotation control.
FIG. 5 is a side view of the seedling transplanter.
FIG. 6 is a schematic plan view thereof.
FIG. 7 is a plan view of the vehicle body.
FIG. 8 is a graph showing a relationship between a tillage depth and a vehicle speed restraint rate according to another embodiment.
FIG. 9 is a flowchart of the vehicle speed restraint rate control.
FIG. 10 is a plan view of a seedling planting field.
FIG. 11 is a flowchart of the stockout position monitor.
[Explanation of symbols]
1
4 Tillage sensor
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002353858A JP2004180629A (en) | 2002-12-05 | 2002-12-05 | Apparatus for controlling traveling speed of agricultural work vehicle |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019216687A (en) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | ヤンマー株式会社 | Field management system |
US10980166B2 (en) * | 2018-11-20 | 2021-04-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions |
-
2002
- 2002-12-05 JP JP2002353858A patent/JP2004180629A/en active Pending
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US10980166B2 (en) * | 2018-11-20 | 2021-04-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions |
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