JP2004160469A

JP2004160469A - Plate material conveyor

Info

Publication number: JP2004160469A
Application number: JP2002326816A
Authority: JP
Inventors: Hironobu Suna; 博信砂
Original assignee: Oyabe Seiki Co Ltd
Current assignee: Oyabe Seiki Co Ltd
Priority date: 2002-11-11
Filing date: 2002-11-11
Publication date: 2004-06-10
Anticipated expiration: 2022-11-11
Also published as: JP4121834B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a plate material conveyor which enables to reduce impact to be applied to the plate material at the time of collision and prevents damage of the plate material when the plate material is dropped and braked by collision with a restriction member in a storage space. SOLUTION: Processing is waited till deceleration delay time t1 is passed when a workpiece is transferred (21) by a conveying face with a reference speed V1 and a sensor is turned on by the workpiece (22). After the workpiece is transferred to a position to start deceleration of the workpiece, the conveying face is decelerated to a piling speed V2 with constant acceleration (24). When a delay time t4 for turn-off of an electromagnet from turn-on of the sensor is passed (28), the electromagnet in a selection range is turned off during turn-off time t5 of the electromagnet (29). Thus, the workpiece is separated from the conveying face in deceleration process and dropped into a storage space. Thereafter, when speed of the conveying face reaches (25) the piling speed V2, the conveying face is accelerated to the reference speed V1 with constant acceleration speed (26) again at the same time, and all the electromagnets are turned on (30) in the middle. COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、板材を落下させて収容スペースの規制部材との衝突により制止させる板材搬送装置に関し、特に、その衝突時に板材に加わる衝撃を軽減して、板材の損傷を防止することができる板材搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、長尺帯状の金属板から所定寸法サイズの切断片を製造する工程では、コイル状に巻回された原材料となる金属板を一定速度で連続的に送り出し、それが一定長さ送り出されると切断装置によって切断したり、或いは、一定形状に打ち抜かれている。このような製造工程により得られた切断片は、例えば、専用の金属板積載箱に複数枚積載された状態で梱包されて保管や輸送される。この金属板積載箱に複数枚の切断片を積載する方法としては、例えば、特開２００２−１８７６６１号公報に記載された金属板の搬送積載装置が提案されている。
【０００３】
この金属板の搬送積載装置によれば、例えば、金属板は、マグネット付コンベアのコンベアベルトの下面に吸着機構（マグネット）の磁気力により吸着され、そのコンベアベルトが一定速度で移動することにより金属板積載箱の上方位置まで搬送移動される。ここで、マグネット付コンベアは、そのコンベアベルトの走行速度情報と、センサーにより検出された金属板の位置情報とに応じて、吸着機構の磁気力を金属板の先端側から後端側へと順次解除し、吸着されている金属板の先端部分を後端部分に先行して落下させて、その金属板を金属板積載箱内へ落とし込ませている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記した金属板の搬送積載装置において、コンベアベルトにより金属板を高速で搬送移動させる場合、コンベアベルトから剥がれ落ちる金属板は、そのコンベアベルトの移動速度とほぼ同一の速度でコンベアベルトの移動方向へ飛翔しながら金属板積載箱内へ落下させられる。かかる場合、金属板積載箱内には、金属板の先端と当たって金属板を制止させる緩衝板を備えた金属板制止装置が配設されているが、コンベアベルトによる金属板の搬送速度が高速であるため、緩衝板との衝突に伴う衝撃により金属板の先端部が損傷することが避けられないという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、板材を落下させて収容スペースの規制部材との衝突により制止させる場合に、その衝突時に板材に加わる衝撃を軽減して、板材の損傷を防止することができる板材搬送装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するために請求項１記載の板材搬送装置は、板材が収容可能な収容スペースと、その収容スペースの上方に対向して設けられる搬送面と、その搬送面に対して吸着力を付与する吸着手段と、前記搬送面を前記収容スペースの上方へ向けて上流側から下流側へ任意の基準速度で移動させる移送手段と、前記収容スペースにおける前記搬送面の移送方向下流側に設けられる規制部材とを備え、更に、前記吸着手段により前記搬送面に吸着された板材が前記移送手段による前記搬送面の移送によって前記収容スペース近傍の所定位置に達した場合に前記搬送面を基準速度より低速なパイリング速度まで減速させる減速手段と、その減速手段による前記搬送面の減速完了と同時に、その搬送面を加速して基準速度にまで復帰させる加速手段と、前記減速手段による前記搬送面の減速途中から前記加速手段による前記搬送面の加速開始直前までは少なくとも前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止する吸着制御手段とを備えている。
【０００７】
この請求項１記載の板材搬送装置によれば、前段工程にある板材は、吸着手段により吸着力が付与された搬送面に吸着され、その搬送面を移送手段により上流側から下流側へと任意の基準速度で移動させることによって、収容スペースの上方位置まで移送される。ここで、搬送面に吸着された板材が収容スペース近傍の所定位置に達すると、減速手段により搬送面の移送速度が減速され始め、その後、搬送面が減速される過程において、吸着手段による搬送面への吸着力付与が吸着制御手段によって禁止され始める。結果、収容スペース近傍の所定位置に達した板材は、吸着制御手段の実行により搬送面から剥がれ始める。
【０００８】
吸着制御手段によれば、減速手段により搬送面がパイリング速度に達する直前、即ち、加速手段により搬送面の加速が開始される直前まで、吸着手段による吸着力付与が禁止され、この結果、板材は、搬送面の減速が完了する直前までに搬送面から完全に離間して収容スペースへ向けて落下を開始する。この落下を経て収容スペースに達した板材は、規制部材に軽く当たって制止される。一方、減速手段により搬送面がパイリング速度まで減速されて、減速手段による減速が完了すると、その完了とほぼ同時に、加速手段により搬送面が基準速度まで加速され始め、その後、搬送面はもとの基準速度にまで移送速度が復帰される。
【０００９】
なお、当然のことながら、加速手段による加速完了後は、再び、移送手段により搬送面を基準速度で移送し、その搬送面に次の板材を吸着させて前段工程から収容スペースへ向けて移送させることもできる。
【００１０】
請求項２記載の板材搬送装置は、請求項１記載の板材搬送装置において、前記吸着制御手段は、前記加速手段による前記搬送面の加速途中まで前記吸着手段による前記搬送面への吸着力の付与を禁止するものである。
【００１１】
請求項３記載の板材搬送装置は、請求項１又は２に記載の板材搬送装置において、前記吸着手段は通電により磁気力を発生可能な電磁石を備えており、前記吸着制御手段は、前記電磁石により発生される磁気力を低下又は消滅させるものである。
【００１２】
請求項４記載の板材搬送装置は、請求項１から３のいずれかに記載の板材搬送装置において、前記加速手段は、前記搬送面が前記減速手段により停止される以前に、その搬送面の加速を開始するものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例である板材パイリング装置１の側面図である。図１に示すように、板材パイリング装置１は、主に、鋼板等の強磁性材料から成る所定長さの板材（以下「ワーク」という）Ｗを、ランアウトコンベア２によりパイラコンベア３へ供給し、そのパイラコンベア３により収容スペース４へ落下させて積層載置させるための装置である。
【００１４】
パイラコンベア３は、その基端部（図１右側）がランアウトコンベア２の下流側部分の上方に近接して配設されたマグネット付コンベア装置である。このパイラコンベア３は、無端環状のコンベアベルト３ａと、そのコンベアベルト３ａの移送方向（図１の矢印Ｘ方向）両端にそれぞれ内接される一対の回転ドラム３ｂ，３ｂとを備えている。コンベアベルト３ａは外周下面がワークＷを吸着させる搬送面５とされており、かかる搬送面５は、コンベアベルト３ａが回転ドラム３ｂ，３ｂにより循環的に移動（移送）されることによりパイラコンベア３の下部を矢印Ｘ方向へ移送される。
【００１５】
一対の回転ドラム３ｂ，３ｂは筐体３ｃに図１中の時計方向へ回転可能に軸支されており、その少なくとも一方には駆動モータ１８（図２参照）の回転軸が減速装置（図示せず）を介して連結されている。コンベアベルト３ａの内周下部には、そのコンベアベルト３ａの移送方向（矢印Ｘ方向）に沿って一列状に配設された複数の電磁石Ｍ１〜Ｍ１４が筐体３ｃに固定されている。これらの電磁石Ｍ１〜Ｍ１４は、搬送面５にワークＷを吸着させる吸着力を付与するためのものである。
【００１６】
具体的に、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４は、後述する電磁石ドライブ回路１９により通電されて励磁（オン）（図３（ｃ）中の「ＯＮ」参照）又は消磁（オフ）（図３（ｃ）中の「ＯＦＦ」参照）される磁石であり、かかる電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力によりパイラコンベア３の搬送面５にワークＷを吸着させることができる。ここで、ランアウトコンベア２としては、パイラコンベア３と同様にマグネット付コンベア装置が用いられている。ランアウトコンベア２は、その下流側に配設される数個の電磁石の磁気力がパイラコンベア３の上流側に配設される数個の電磁石の磁気力に比べて弱められており、パイラコンベア３へワークＷが吸着され易くされている。
【００１７】
パイラコンベア３には、ワークＷの到来を検出するためやワークＷの長さを測定するためのセンサ６が配設されており、このセンサ６により検出されたワークＷの位置情報および搬送面５の移送速度情報に基づいて、搬送面５の移送速度を減速させ始める時期が到来したか否かを判断することができる。収容スペース４は、複数枚のワークＷを積層状態で収容可能な空間であって、パイラコンベア３における反ランアウトコンベア２配設側、即ち、搬送面５の移送方向下流側（図１左側）に設けられている。
【００１８】
収容スペース４は、搬送面５の移送方向下流側部分において搬送面５と対向する上部が開放されており、搬送面５の移送方向下流側（図１左側）に先端ストッパ７が、搬送面５の移送方向上流側（図１右側）に後端ストッパ８がそれぞれ直立した状態に設けられている。搬送面５から離間（離脱）したワークＷは、落下して先端ストッパ７に軽く衝突して収容スペース４内に制止される。尚、収容スペース４におけるワークＷの載置面から搬送面５までの高さは、ワークＷが収容スペース４に収容された場合に、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力によりワークＷが収容スペース４から浮上して搬送面５に再吸着されない距離に設定されている。
【００１９】
また、パイラコンベア３の下流側部分には、ワークＷを収容スペース４へ落下させる場合に電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の一部が一時的にオフされる範囲（以下「選択範囲」という）９が設定されている。この選択範囲９内にワークＷが到来すると、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９内にあるものへの通電が停止されて、ワークＷは、搬送面５から離間して収容スペース４へ向けて落下するのである。ここで、本実施例では電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち電磁石Ｍ９〜Ｍ１４が選択範囲９内に位置しているが、かかる選択範囲９は、ワークＷの収容スペース４への収容状態の良否に応じて、適宜に拡大又は縮小して設定可能である。
【００２０】
なお、ワークＷを搬送面５から離間させる場合、本実施例では選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４を完全に消磁（オフ）させるが、ワークＷを搬送面５から離間させる場合、選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４を完全に消磁させる必要は必ずしもなく、例えば、選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電量を低下させて磁気力を低下させることによって搬送面５からワークＷを離間させるようにしても良い。
【００２１】
図２は、板材パイリング装置１の電気的構成を示したブロック図ある。図２に示すように、板材パイリング装置１は、その動作を制御するための制御部Ｃを備えており、この制御部Ｃには、演算装置であるＣＰＵ１１と、そのＣＰＵ１１により実行される各種の制御プログラムや固定値データ等を記憶した不揮発性の記憶装置であるＲＯＭ１２と、ワークメモリ等として使用される揮発性の記憶装置であるＲＡＭ１３と、計時回路１４とが設けられている。なお、図４に示すフローチャートのプログラムは、制御プログラムの一部としてＲＯＭ１２内に記憶されている。
【００２２】
ＲＡＭ１３は板材パイリング装置１の電源オフ後もバッテリ等のバックアップ電源（図示せず）により給電を受けており、かかる給電によりＲＡＭ１３内に記憶される各種データを保持することができる。計時回路１４は時間の計時を行うためのものであり、計時回路１４により計時された時間はＣＰＵ１１によって読み出され、各処理に使用される。
【００２３】
これらのＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３及び計時回路１４は、アドレスバス及びデータバスで構成されたバスライン１５を介して相互に接続されており、バスライン１５は、また、入出力ポート１６にも接続されている。入出力ポート１６には、モータ駆動回路１７と、電磁石ドライブ回路１９と、上記したセンサ６とが接続されている。モータ駆動回路１７は、パイラコンベア３の回転ドラム３ｂを回転駆動するための動力を付与する駆動モータ１８を駆動するためのものであり、電磁石ドライブ回路１９は、上記した電磁石Ｍ１〜Ｍ１４への通電を制御するものである。
【００２４】
図３（ａ）は、センサ６の出力信号の変化を示したタイムチャートであり、図３（ｂ）は、搬送面５の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、図３（ｃ）は、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にあるものへの通電状態を示したタイムチャートである。この図３を参照して、センサ６によるワークＷの検出に基づいたパイラコンベア３の動作タイミングについて説明する。
【００２５】
搬送面５が基準速度Ｖ１で移送され（２１）、搬送面５に吸着されたワークＷがセンサ６により検出されると、センサ６の出力信号がオフ状態からオン状態に反転する（２２）。センサ６の出力信号がオンになった場合、センサ６のオンから所定の減速遅延期間ｔ１が経過するまで、搬送面５は基準速度Ｖ１で移動する。その後、減速遅延期間ｔ１が経過すると（２３）、搬送面５の減速を開始する位置である減速開始位置にワークＷが到達したものとして、基準速度Ｖ１で移動していた搬送面５を等加速度αで減速する（２４）。この減速によって、搬送面５は減速期間ｔ２が経過するまでにパイリング速度Ｖ２まで減速される（２５）。なお、パイリング速度Ｖ２は基準速度Ｖ１より低速であって搬送面５が逆走しない範囲であれば０ｍ／ｓ（零値）にも設定可能であるが、好適には０ｍ／ｓを越え且つ基準速度Ｖ１未満の速度（０＜Ｖ２＜Ｖ１）とすることが好ましい。
【００２６】
パイリング速度Ｖ２に達すると（２５）、搬送面５を等加速度αで加速する（２６）。この加速によって、搬送面５は加速期間ｔ３が経過するまでに基準速度Ｖ１まで加速され（２６）、その加速が完了すると（２７）、搬送面５は、次にセンサ６の出力信号がオンに再び反転するまで（２２）、基準速度Ｖ１で再び移動する（２１）。なお、図３に示す動作例では、搬送面５の減速過程及び加速過程において加速度αの絶対値（スカラー）が等しく設定されており、結果、減速期間ｔ２と加速期間ｔ３とが等しくされている（ｔ２＝ｔ３）。
【００２７】
一方、センサ６の出力信号がオンされ（２１）、それから電磁石オフ遅延期間ｔ４が経過すると（２８）、ワークＷが収容スペース４へ落下を開始する位置であるワーク落下開始位置に到達したものとして、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にある電磁石Ｍ９〜Ｍ１４をオフする（２８）。ここで、電磁石オフ遅延期間ｔ４は減速遅延期間ｔ１より長く（ｔ４＞ｔ１）、更に、減速遅延期間ｔ１と減速期間ｔ２との和より短くされている（ｔ４＜ｔ１＋ｔ２）。
【００２８】
電磁石Ｍ９〜Ｍ１４は、少なくとも減速期間ｔ２の途中から加速期間ｔ３の途中までの電磁石オフ期間ｔ５の間オフする（２９）。その後、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４は、加速期間ｔ３の途中でオンされる（３０）。本実施例によれば、電磁石オフ期間ｔ５は、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の切り替わり時点を境に各期間ｔ２，ｔ３にそれぞれ略均等に割り振られており、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の和より短くされている（ｔ５＜ｔ２＋ｔ３）。
【００２９】
このように、電磁石オフ期間ｔ５は、減速期間ｔ２の開始（２３）から加速期間ｔ３の完了（２７）までの期間内で、且つ、減速期間ｔ２及び加速期間ｔ３の双方に跨るように設定されている。このように電磁石オフ期間ｔ５を設定するによって、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４の磁気力が復帰する時期は、加速期間ｔ３の開始時点（２５）より確実に遅延されるので、電磁石オフ期間ｔ５中に磁気力の及ばない距離までワークＷを落下させることができるのである。なお、上記した「減速期間ｔ２の開始から加速期間ｔ３の完了までの期間」とは、本発明の減速手段の開始から加速手段の完了までの期間に該当するものである。
【００３０】
ところで、ワークＷは、減速期間ｔ２の終了直前までに搬送面５から完全に離間している必要がある。これは、減速期間ｔ２の終了後は即座に加速期間ｔ３が開始されるので、減速期間ｔ２の経過後にワークＷが搬送面５に吸着していると、一旦減速されたワークＷが再加速され、結果、先端ストッパ７との衝突時の衝撃が増大してしまうためである。一方、ワークＷと先端ストッパ７との衝突時の衝撃は、ワークＷと搬送面５との完全離間時に搬送面５の移送速度が低速であるほど小さくなる。
【００３１】
即ち、ワークＷが搬送面５から離間する時期は、減速期間ｔ２の開始（２３）後であって、且つ、減速期間ｔ２の終了時点（２５）により近く設定するべきである。そこで、本実施例では、ワークＷが搬送面５から完全に離間させるべき時期を減速期間ｔ２の終了０．１ｓ前に設定し、その設定を実効させるべく電磁石オフ期間ｔ５の開始時期を設定しているのである。よって、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４をオフした後、ワークＷが搬送面５から早期に離間するものであれば、電磁石オフ期間ｔ５は、少なくとも減速期間ｔ２の途中から減速期間ｔ２の終了時点（つまり加速期間ｔ３の開始時点）（２５）の直前までに設定すれば良い。
【００３２】
次に、図１及び図３を参照して、上記した各種期間ｔ１〜ｔ５の具体的数値の一例を示す。まず、以下の具体例では、先端ストッパ７を距離を起算する場合の起点としており、上記起点からセンサ６までの距離Ｌ１を５ｍ、上記起点から減速期間ｔ２終了時におけるワークＷの先端までの距離Ｌ２を０．５ｍ、基準速度Ｖ１を２ｍ／ｓ、パイリング速度Ｖ２を０．６ｍ／ｓ、減速時及び加速時の加速度αを４．９ｍ／ｓ２、電磁石オフ期間ｔ５を０．５ｓ、として求めている。
【００３３】
まず、減速期間ｔ２は、次式（１）に基づけば略０．２８６ｓとなり、加速期間ｔ３は、減速期間ｔ２と等しい略０．２８６ｓとなる。
【数１】ｔ２＝（Ｖ２−Ｖ１）／（−α）・・・（１）
【００３４】
また、先端ストッパ７を起点とした場合の減速開始位置までの距離Ｌ３は、次式（２）に基づいて略０．８７２ｍとなる。
【数２】Ｌ３＝Ｌ２＋｛Ｖ１・ｔ２−（α・ｔ２２）／２｝・・・（２）
【００３５】
更に、センサ６から減速開始位置までの距離Ｌ４は距離Ｌ１，Ｌ３の差分から略４．１２８ｍとなり、減速遅延期間ｔ１は、距離Ｌ４を基準速度Ｖ１で除した商から略２．０６４ｓとなる。なお、電磁石オフ期間ｔ５は前半の０．２５ｓを減速期間ｔ２の終期に後半の０．２５ｓを加速期間ｔ３の初期にそれぞれ割り振って設定すれば、次式（３）、（４）に基づいて上記起点からワーク落下開始位置までの距離Ｌ５は略０．８０３ｍとなる。
【数３】ｔ＝０．５・ｔ５・・・（３）
【数４】Ｌ５＝Ｌ２＋｛Ｖ２・ｔ＋（α・ｔ２）／２｝・・・（４）
【００３６】
次に、図４を参照して、上記の動作タイミングで板材パイリング装置１を動作させるための処理について説明する。図４は、板材パイリング装置１によるパイリング処理を示したフローチャートである。板材パイリング装置１の電源を投入すると、図４に示すパイリング処理が実行される。パイリング処理では、まず、電磁石ドライブ回路１９により全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４へ通電を開始し（Ｓ１）、これにより全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４の磁気力を搬送面５に付与する。これと共に、モータ駆動回路１７により駆動モータ１８を回転し、その回転を減速装置を介して回転ドラム３ｂへ伝達して、パイラコンベア３の搬送面５を図１の矢印Ｘ方向へ基準速度Ｖ１で移送する（Ｓ２）。
【００３７】
ワークＷは、前段工程からランアウトコンベア２により搬送され、その先端がパイラコンベア３の搬送面５の下方に接近すると、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうちパイラコンベア３の上流側に位置するものの磁気力により搬送面５に吸着される。ここで、センサ６は、ワークＷを検出するまで出力信号がオフされており、かかるセンサ６の出力信号がオンされるまでは処理を待機する（Ｓ３：Ｎｏ）。ワークＷが搬送面５により移送されセンサ６により検出されると、センサ６の出力信号がオンし（Ｓ３：Ｙｅｓ）、これを契機に、計時回路１４の時間に基づいて減速遅延期間ｔ１及び電磁石オフ遅延期間ｔ４の双方の計時を同時に開始する（Ｓ４）。
【００３８】
上記した２つの期間ｔ１，ｔ４の計時が開始された後は、計時回路１４の時間を監視して、まず、減速遅延期間ｔ１が経過するまで待機し（Ｓ５：Ｎｏ）、減速遅延期間ｔ１が経過すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、搬送面５の減速を開始する（Ｓ６）。また、電磁石オフ遅延期間ｔ４が未経過である限り（Ｓ７：Ｎｏ）、Ｓ５の処理中も時計回路１４の時間は継続して監視されており、その後に電磁石オフ遅延期間ｔ４が経過すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、それと同時に電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を停止する（Ｓ８）。その結果、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４の磁気力が消滅される。
【００３９】
また、Ｓ８の通電停止と同時に、電磁石オフ期間ｔ５の計時を開始し（Ｓ９）、その開始後は計時回路１４の時間を監視しつつ、電磁石オフ期間ｔ５が経過するまでの間に、Ｓ１０及びＳ１１の処理を実行する。具体的には、Ｓ９の実行後、搬送面５の移送速度がパイリング速度Ｖ２にまで減速されるまで待機し（Ｓ１０：Ｎｏ）、搬送面５がパイリング速度Ｖ２に達すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、それと同時に搬送面５の加速を開始する（Ｓ１１）。
【００４０】
搬送面５の加速開始後は、電磁石オフ期間ｔ５が経過するまで待機し（Ｓ１２：Ｎｏ）、電磁石オフ期間ｔ５が経過すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を再開して、全ての電磁石Ｍ１〜Ｍ１４に対する通電を行う（Ｓ１３）。Ｓ１３により全電磁石Ｍ１〜Ｍ１４に通電した後は、搬送面５の移送速度が基準速度Ｖ１にまで加速されるまで待機し（Ｓ１４：Ｎｏ）、搬送面５が基準速度Ｖ１に達すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、処理をＳ３へ移行して、次のワークＷがセンサ６により検出されるまで待機するのである（Ｓ３：Ｎｏ）。
【００４１】
以上、図３のタイムチャートに基づいて板材パイリング装置１を稼動させる場合について説明したが、図３のタイムチャートに代替して、図５のタイムチャートに基づいてワークＷを放出することもできる。なお、図５は、本実施例（図３の動作タイミング）の比較対象となる動作タイミングを示しており、（ａ）は、センサ６の出力信号の変化を示したタイムチャートを、（ｂ）は、搬送面５の移送速度の変化を示したタイムチャートを、（ｃ）は、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４のうち選択範囲９にあるものへの通電状態を示したタイムチャートを、それぞれ示すものとする。
【００４２】
具体的には、図５に示すように、搬送面５の移動速度を基準速度Ｖ１で予め移動し（５１）、センサ６がオンして（５２）から所定時間後、搬送面５の移動速度を基準速度Ｖ１からパイリング速度Ｖ２にまで減速し（５３）、そのパイリング速度Ｖ２を所定期間保持し（５４）、そのパイリング速度Ｖ２が保持される期間中だけ電磁石Ｍ９〜Ｍ１４への通電を停止して（５５）搬送面５からワークＷを離間させ、その後、搬送面５を加速して（５６）、再びもとの基準速度Ｖ１で搬送面５を移動するのである（５１）。
【００４３】
しかしながら、図３の動作タイミングと図５の動作タイミングとでは、実験により比較した結果、図３の動作タイミングで搬送面５からワークＷを放出した方が、先端ストッパ７と衝突する際にワークＷに及ぶ衝撃や損傷が明らかに軽減されていることが判明した。即ち、搬送面５を同じ様にパイリング速度Ｖ２にまで減速させてワークＷを放出するのであれば、図３に示すように搬送面５の減速が完了する（パイリング速度Ｖ２に達する）直前までに搬送面５からワークＷを完全に離間させるようにする方が、単に一定のパイリング速度Ｖ２で移動している搬送面５からワークＷを放出させる場合（図５参照）に比べて、先端ストッパ７との衝突に際してワークＷに及ぶ衝撃や損傷を防止できるのである。
【００４４】
また、図５の動作タイミングでは、少なくとも一定期間は搬送面５の速度が低速のパイリング速度Ｖ２に保持されるので、その間は搬送面５の速度を基準速度Ｖ１に復帰できず、勢いワークＷの処理が遅延し、ワークＷの搬送効率が低下してしまう。これに対して、図３の動作タイミングであれば、搬送面５の移動速度はパイリング速度Ｖ２に達すると即座に基準速度Ｖ１へ向けて加速されるので、図５の動作タイミングにおける低速期間（５４）に起因する処理遅延がない。
【００４５】
そこで、本実施例では、以上の点を鑑みて、上記のように構成された板材パイリング装置１を、図５示す動作タイミングではなく、図３に示す動作タイミングで稼動させることによって、ワークＷの損傷防止および品質向上と、板材パイリング装置１による単位時間当たりのワークＷの搬送枚数の向上とを図っているのである。
【００４６】
なお、本実施例において、請求項１記載の移送手段としてはＳ２の処理が該当する。請求項１又は４に記載の減速手段としてはＳ６の処理及びＳ１０のＮｏの分岐が該当する。請求項１、２又は４に記載の加速手段としてはＳ１１の処理及びＳ１４のＮｏの分岐が該当する。請求項１から３に記載の吸着制御手段としてＳ８の処理及びＳ１２のＮｏの分岐が該当する。
【００４７】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４８】
例えば、本実施例では、電磁石Ｍ１〜Ｍ１４による磁気力によって搬送面５にワークＷを吸着させたが、かかるワークＷの吸着手段は必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、コンベアベルトの厚さ方向に貫通する通穴を多数穿設し、かかる多数の通穴から空気を吸引することによりワークＷを搬送面に吸着するようにしても良い。
【００４９】
また、本実施例では、搬送面５の減速過程及び加速過程における加速度αの絶対値を一致させたが、これに限られずに、ワークＷの搬送条件に応じて搬送面５の減速時及び加速時における加速度αの絶対値を異なる値に設定しても良い。更に、電磁石オフ期間ｔ５の始期は、必ずしも減速期間ｔ２の開始後である必要はなく、例えば、ワークＷが搬送面５から離間しにくい場合などには減速期間ｔ２の開始以前、即ち、減速遅延期間ｔ１の最中に電磁石オフ期間ｔ５の始期を設定しても良い。
【００５０】
また、本実施例では、図４の処理におけるＳ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミングを、１つのセンサ６によるワークＷの検出時を契機とし、期間ｔ１，ｔ４，ｔ５の時間経過に基づいて制御した。しかしながら、上記した図４に示すＳ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミング制御は、必ずしも上記のように経過時間に基づいて行う必要はなく、例えば、センサ６によるワークＷの検出を契機に搬送面５の速度情報に基づいてワークＷの位置を演算し、その演算されたワークＷの位置情報に基づいて、図４に示すＳ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１３の処理の実行タイミングを制御しても良い。
【００５１】
【発明の効果】本発明の板材搬送装置によれば、搬送面から落下する板材は、搬送面が減速手段によって基準速度よりも低速に減速される過程で放出されるので、基準速度で移動する搬送面から板材を放出する場合に比べて、板材が規制部材に衝突する際の運動量を低下させることができる。よって、その分、板材が規制部材に衝突する際の衝撃を軽減して、その衝突に伴う板材の損傷を防止できるという効果がある。しかも、搬送面はパイリング速度に達すると即座に加速手段により基準速度まで加速されるので、搬送面が低速化される期間を極力短期化することができ、搬送面による単位時間当たりにおける板材の搬送枚数の低下を抑制することができるという効果がある。
【００５２】
また、本発明に対して、搬送面の移動速度をパイリング速度まで減速した後、そのパイリング速度を所定期間保持し、その期間中に一定のパイリング速度で移動する搬送面から板材を離間させ、その後、搬送面を加速して基準速度に復帰させるという別方式を採ることも考えられる。しかしながら、かかる別方式と本発明とを比較した場合、実際上、本発明のように搬送面の減速過程が完了する直前までに搬送面から板材を完全に離間させるようにした方が、上記別方式に比べて、規制部材との衝突に際して板材に及ぶ衝撃や損傷を更に軽減できるのである。
【００５３】
ところで、吸着制御手段は、少なくとも加速手段による搬送面の加速開始直前まで吸着手段による吸着力付与を禁止して、搬送面から板材を完全に離間させるものである。故に、遅くとも減速手段の完了直前までに搬送面から板材を完全に離間させれば良いこととなる。
【００５４】
しかしながら、吸着制御手段による吸着手段の禁止状態を、減速手段の完了時点まで継続しその直後に吸着力を復帰させて加速手段を実行すると、搬送面から一旦離間した板材が搬送面に引き寄せられて再吸着される虞がある。また、仮に一旦離間した板材は再吸着されないとしても、加速手段により加速される搬送面から吸着作用の影響を少なからず受ける虞がある。かかる場合には、減速手段により一旦減速された板材が落下途中で再び加速されて、板材が規制部材に衝突する際の衝撃が増加してしまう虞がある。
【００５５】
そこで、請求項２記載の板材搬送装置は、吸着制御手段によって、加速手段による搬送面の加速途中まで吸着手段による搬送面への吸着力の付与を禁止している。この結果、搬送面への吸着作用の復帰時期は、減速手段による減速完了時点、即ち、加速手段による開始時点より遅延されるので、その間に板材を搬送面の吸着作用が及ばない遠方まで落下させることができる。よって、搬送面から一旦離間した板材が再吸着される現象や、搬送面の吸着作用により落下中の板材が再加速される現象を抑制することができるという効果がある。
【００５６】
一方、請求項３記載の板材搬送装置によれば、板材は、通電された電磁石の磁気力により搬送面に吸着されると共に、その電磁石の磁気力が吸着制御手段により低下又は消滅されることにより搬送面から離間させられる。ここで、電磁石は、電気的な通電により吸着力の発生及び低下又は消滅が制御されるので、空気吸引方式などの機械的吸着手段に比べて時定数を小さくでき、結果、吸着力の強弱の制御を高速且つ短時間で行うことができるという効果がある。よって、例えば、減速手段による減速過程及び加速手段による加速過程を合計数百ミリ秒程度の短時間で実行する場合であっても、電磁石のオンオフさせるタイミングを容易に微調整することができるのである。
【００５７】
また、請求項４記載の板材搬送装置によれば、加速手段は搬送面が減速手段により停止される以前に搬送面の加速を開始するものである。即ち、パイリング速度は零値以上である。よって、完全に停止した搬送面を加速する場合に比べて、加速手段によって搬送面を低負荷で基準速度にまで加速することができ、結果、その加速に要するエネルギー量を軽減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である板材パイリング装置の側面図である。
【図２】板材パイリング装置の電気的構成を示したブロック図ある。
【図３】（ａ）は、センサの出力信号の変化を示したタイムチャートであり、（ｂ）は、搬送面の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、（ｃ）は、選択範囲にある電磁石への通電状態を示したタイムチャートである。
【図４】板材パイリング装置によるパイリング処理を示したフローチャートである。
【図５】図３の動作タイミングに対する比較例であって、（ａ）は、センサの出力信号の変化を示したタイムチャートであり、（ｂ）は、搬送面の移送速度の変化を示したタイムチャートであり、（ｃ）は、選択範囲にある電磁石への通電状態を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
１板材パイリング装置（板材搬送装置）
３ｂ回転ドラム（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
４収容スペース
５搬送面
７先端ストッパ（規制部材）
１７モータ駆動回路（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
１８駆動モータ（駆動手段の一部、減速手段の一部、加速手段の一部）
１９電磁石ドライブ回路（吸着手段の一部）
Ｍ１〜Ｍ１４電磁石（電磁石、吸着手段の一部）
Ｖ１基準速度
Ｖ２パイリング速度
Ｗワーク（板材）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sheet conveying apparatus for dropping a sheet and stopping the sheet by a collision with a regulating member of an accommodation space. The present invention relates to a plate material transporting device that can prevent such a problem.
[0002]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a process of manufacturing a cut piece having a predetermined size from a long strip-shaped metal plate, a metal plate as a raw material wound in a coil shape is continuously fed at a constant speed, and the metal plate is fed at a constant speed. When the length is sent out, it is cut by a cutting device or punched into a fixed shape. The cut pieces obtained by such a manufacturing process are packed and stored or transported, for example, in a state where a plurality of cut pieces are stacked in a dedicated metal plate stacking box. As a method of stacking a plurality of cut pieces on the metal plate stacking box, for example, a metal plate transfer stacking device described in JP-A-2002-187661 has been proposed.
[0003]
According to this metal plate transport and stacking device, for example, the metal plate is attracted to the lower surface of the conveyor belt of the magnet-equipped conveyor by the magnetic force of an attraction mechanism (magnet), and the conveyor belt moves at a constant speed, thereby causing the metal plate to move. It is transported and moved to a position above the plate stacking box. Here, the magnet-equipped conveyor sequentially applies the magnetic force of the suction mechanism from the leading end side to the rear end side of the metal plate according to the traveling speed information of the conveyor belt and the position information of the metal plate detected by the sensor. The metal plate is released and the front end portion of the metal plate is dropped before the rear end portion, and the metal plate is dropped into the metal plate loading box.
[0004]
However, when the metal plate is conveyed at a high speed by the conveyor belt in the above-described metal plate conveying and stacking apparatus, the metal plate peeling off from the conveyor belt depends on the moving speed of the conveyor belt. It is dropped into the metal plate loading box while flying in the moving direction of the conveyor belt at almost the same speed. In such a case, inside the metal plate loading box, a metal plate stopping device provided with a buffer plate that stops the metal plate by contacting the tip of the metal plate is arranged, but the conveying speed of the metal plate by the conveyor belt is high. Therefore, there is a problem that it is unavoidable that the tip of the metal plate is damaged by the impact accompanying the collision with the buffer plate.
[0005]
The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and in the case where the plate is dropped and stopped by a collision with the regulating member of the storage space, the impact applied to the plate at the time of the collision is reduced, It is an object of the present invention to provide a sheet conveying apparatus capable of preventing damage to a sheet.
[0006]
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a plate material conveying device, comprising: a housing space capable of housing a plate material; and a conveying surface provided above and opposed to the housing space. Suction means for applying a suction force to the transfer surface, transfer means for moving the transfer surface upward from the storage space from an upstream side to a downstream side at an arbitrary reference speed, and the transfer in the storage space. A regulating member provided on the downstream side in the transfer direction of the surface, and further, the plate material sucked to the transfer surface by the suction means reaches a predetermined position near the accommodation space by the transfer of the transfer surface by the transfer means. A deceleration means for decelerating the transport surface to a piling speed lower than a reference speed in the case, and simultaneously with completion of deceleration of the transport surface by the deceleration means, accelerates the transport surface. An accelerating means for returning to a sub-speed, and at least applying of a suction force to the conveyance surface by the suction means is prohibited from during the deceleration of the conveyance surface by the deceleration means to immediately before acceleration of the conveyance surface by the acceleration means. And a suction control means.
[0007]
According to the plate material transfer device of the first aspect, the plate material in the preceding step is sucked by the transfer surface to which the suction force is applied by the suction means, and the transfer surface is optionally moved from the upstream side to the downstream side by the transfer means. Is moved to a position above the accommodation space by moving at the reference speed. Here, when the plate material sucked to the transfer surface reaches a predetermined position near the accommodation space, the transfer speed of the transfer surface starts to be reduced by the speed reduction means, and thereafter, in the process of reducing the transfer surface, the transfer surface by the suction means is reduced. The application of the adsorbing force to the ink starts to be prohibited by the adsorbing control means. As a result, the plate material that has reached a predetermined position near the accommodation space starts to be peeled off from the transport surface by the execution of the suction control unit.
[0008]
According to the suction control unit, the application of the suction force by the suction unit is prohibited immediately before the conveyance surface reaches the pile speed by the deceleration unit, that is, immediately before the acceleration of the conveyance surface is started by the acceleration unit. Just before the deceleration of the transfer surface is completed, the transfer surface is completely separated from the transfer surface and starts falling toward the storage space. The plate material that has reached the storage space after this drop hits the regulating member lightly and is stopped. On the other hand, when the conveying surface is decelerated to the pile speed by the decelerating device and the deceleration by the decelerating device is completed, almost simultaneously with the completion, the conveying surface starts to be accelerated to the reference speed by the accelerating device. The transfer speed is returned to the reference speed.
[0009]
Of course, after the acceleration by the acceleration means is completed, the transfer surface is again transferred by the transfer means at the reference speed, the next plate material is adsorbed on the transfer surface, and the transfer is performed from the preceding step to the storage space. You can also.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the plate material transport device according to the first aspect, wherein the suction control means applies an attraction force to the transfer surface by the suction means until the acceleration of the transfer surface by the acceleration means. Is prohibited.
[0011]
The plate material transport device according to claim 3 is the plate material transport device according to claim 1 or 2, wherein the attraction unit includes an electromagnet capable of generating a magnetic force when energized, and the attraction control unit operates by the electromagnet. It reduces or eliminates the generated magnetic force.
[0012]
According to a fourth aspect of the present invention, in the plate material transport device according to any one of the first to third aspects, the acceleration unit accelerates the transport surface before the transport surface is stopped by the deceleration unit. Is to start.
[0013]
Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a side view of a sheet material piling apparatus 1 according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a plate material piler 1 supplies a plate material (hereinafter referred to as “work”) W of a predetermined length mainly made of a ferromagnetic material such as a steel plate to a pile conveyor 3 by a run-out conveyor 2. This is a device for dropping into the accommodation space 4 by the pile conveyor 3 and stacking and placing it.
[0014]
The pile conveyor 3 is a magnet-equipped conveyor device whose base end (the right side in FIG. 1) is disposed close to and above a downstream portion of the run-out conveyor 2. The pile conveyor 3 includes an endless annular conveyor belt 3a, and a pair of rotary drums 3b, 3b inscribed at both ends of the conveyor belt 3a in the transport direction (the direction of the arrow X in FIG. 1). The lower surface of the conveyor belt 3a is a conveying surface 5 on which the work W is adsorbed, and the conveying surface 5 is moved by the rotating drums 3b, 3b so that the conveyor belt 3a is cyclically moved (transferred). Is transferred in the direction of arrow X.
[0015]
The pair of rotating drums 3b, 3b are rotatably supported by the housing 3c in a clockwise direction in FIG. 1, and at least one of them is provided with a rotating shaft of a drive motor 18 (see FIG. 2) by a reduction gear (not shown). )). A plurality of electromagnets M 1 to M 14 arranged in a line along the transport direction of the conveyor belt 3 a (in the direction of the arrow X) are fixed to the housing 3 c below the inner periphery of the conveyor belt 3 a. These electromagnets M 1 to M 14 are for imparting an attractive force to attract the work W to the transport surface 5.
[0016]
More specifically, the electromagnets M1 to M14 are energized (turned on) by an electromagnet drive circuit 19 described later (see “ON” in FIG. 3C) or demagnetized (turned off) (see FIG. 3C). The magnet W is turned OFF), and the magnetic force of the electromagnets M1 to M14 allows the work W to be attracted to the transport surface 5 of the pillar conveyor 3. Here, as the run-out conveyor 2, a conveyor device with a magnet is used similarly to the pillar conveyor 3. In the run-out conveyor 2, the magnetic force of several electromagnets disposed on the downstream side thereof is weakened compared to the magnetic force of several electromagnets disposed on the upstream side of the pile conveyor 3. The workpiece W is easily adsorbed.
[0017]
The piler conveyor 3 is provided with a sensor 6 for detecting the arrival of the work W and measuring the length of the work W. The position information of the work W detected by the sensor 6 and the transfer surface 5 are provided. , It can be determined whether or not it is time to start reducing the transfer speed of the transport surface 5. The accommodation space 4 is a space capable of accommodating a plurality of works W in a stacked state, and is located on the side of the pile conveyor 3 where the anti-runout conveyor 2 is provided, that is, on the downstream side in the transport direction of the transport surface 5 (left side in FIG. 1). Is provided.
[0018]
The accommodation space 4 has an open upper portion facing the transport surface 5 at a downstream portion of the transport surface 5 in the transport direction, and a tip stopper 7 is provided downstream of the transport surface 5 in the transport direction (left side in FIG. 1). The rear end stoppers 8 are provided upright on the upstream side in the transfer direction (right side in FIG. 1). The work W separated (separated) from the transfer surface 5 falls, collides lightly with the tip stopper 7, and is stopped in the accommodation space 4. The height from the mounting surface of the work W to the transfer surface 5 in the accommodation space 4 is such that when the work W is accommodated in the accommodation space 4, the work W is moved from the accommodation space 4 by the magnetic force of the electromagnets M1 to M14. The distance is set so as to float and not be re-adsorbed to the transport surface 5.
[0019]
Further, a range 9 (hereinafter, referred to as a “selection range”) in which a part of the electromagnets M1 to M14 is temporarily turned off when the work W is dropped into the storage space 4 is set in the downstream portion of the pile conveyor 3. ing. When the work W arrives within the selection range 9, the energization to the electromagnets M 1 to M 14 within the selection range 9 is stopped, and the work W moves away from the transport surface 5 toward the storage space 4. It will fall. Here, in the present embodiment, among the electromagnets M1 to M14, the electromagnets M9 to M14 are located within the selection range 9. However, the selection range 9 depends on whether or not the accommodation state of the work W in the accommodation space 4 is good. , Can be appropriately enlarged or reduced.
[0020]
When the work W is separated from the transfer surface 5, the electromagnets M 9 to M 14 in the selection range 9 are completely demagnetized (turned off) in the present embodiment, but when the work W is separated from the transfer surface 5, the selection range 9 is selected. It is not always necessary to completely demagnetize the electromagnets M9 to M14 in, for example, the work W from the transfer surface 5 by lowering the amount of electricity to the electromagnets M9 to M14 in the selected range 9 to reduce the magnetic force. You may make it do.
[0021]
FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the plate material piling device 1. As shown in FIG. 2, the sheet material piling apparatus 1 includes a control unit C for controlling the operation thereof. The control unit C includes a CPU 11 which is an arithmetic unit and various types of processing executed by the CPU 11. A ROM 12 which is a non-volatile storage device storing a control program, fixed value data, and the like, a RAM 13 which is a volatile storage device used as a work memory, and the like, and a clock circuit 14 are provided. The program of the flowchart shown in FIG. 4 is stored in the ROM 12 as a part of the control program.
[0022]
The RAM 13 is supplied with power from a backup power supply (not shown) such as a battery even after the power of the sheet material piler 1 is turned off, and can retain various data stored in the RAM 13 by such power supply. The clock circuit 14 is for measuring time, and the time measured by the clock circuit 14 is read by the CPU 11 and used for each process.
[0023]
The CPU 11, the ROM 12, the RAM 13, and the timing circuit 14 are connected to each other via a bus line 15 including an address bus and a data bus. The bus line 15 is also connected to an input / output port 16. ing. A motor drive circuit 17, an electromagnet drive circuit 19, and the above-described sensor 6 are connected to the input / output port 16. The motor drive circuit 17 is for driving a drive motor 18 for applying power for rotationally driving the rotary drum 3b of the pillar conveyor 3, and the electromagnet drive circuit 19 is for energizing the above-described electromagnets M1 to M14. Is controlled.
[0024]
FIG. 3A is a time chart showing a change in the output signal of the sensor 6, and FIG. 3B is a time chart showing a change in the transfer speed of the transport surface 5, and FIG. Is a time chart showing the state of energization of the electromagnets M1 to M14 that are in the selection range 9. With reference to FIG. 3, the operation timing of the pillar conveyor 3 based on the detection of the work W by the sensor 6 will be described.
[0025]
When the transport surface 5 is transferred at the reference speed V1 (21), and the work W attracted to the transport surface 5 is detected by the sensor 6, the output signal of the sensor 6 is inverted from the off state to the on state (22). When the output signal of the sensor 6 is turned on, the transport surface 5 moves at the reference speed V1 until a predetermined deceleration delay period t1 has elapsed since the sensor 6 was turned on. Thereafter, when the deceleration delay period t1 elapses (23), it is determined that the workpiece W has reached the deceleration start position, which is the position where the deceleration of the transport surface 5 starts, and the transport surface 5 that has been moving at the reference speed V1 is subjected to the uniform acceleration. Decelerate at α (24). By this deceleration, the transport surface 5 is decelerated to the pile speed V2 before the deceleration period t2 elapses (25). The pile speed V2 can be set to 0 m / s (zero value) as long as the speed is lower than the reference speed V1 and the transport surface 5 does not run backward. It is preferable that the speed be lower than the speed V1 (0 <V2 <V1).
[0026]
When the pile speed V2 is reached (25), the transport surface 5 is accelerated at a constant acceleration α (26). By this acceleration, the transport surface 5 is accelerated to the reference speed V1 before the acceleration period t3 elapses (26), and when the acceleration is completed (27), the transport surface 5 next turns on the output signal of the sensor 6. Until it reverses again (22), it moves again at the reference speed V1 (21). In the operation example shown in FIG. 3, the absolute value (scalar) of the acceleration α is set equal in the deceleration process and the acceleration process of the transport surface 5, and as a result, the deceleration period t2 and the acceleration period t3 are equalized. (T2 = t3).
[0027]
On the other hand, when the output signal of the sensor 6 is turned on (21), and the electromagnet off delay period t4 elapses thereafter (28), it is assumed that the work W has reached the work drop start position where the work W starts dropping into the storage space 4. The electromagnets M9 to M14 in the selected range 9 among the electromagnets M1 to M14 are turned off (28). Here, the electromagnet off delay period t4 is longer than the deceleration delay period t1 (t4> t1), and is shorter than the sum of the deceleration delay period t1 and the deceleration period t2 (t4 <t1 + t2).
[0028]
The electromagnets M9 to M14 are turned off at least during the electromagnet off period t5 from the middle of the deceleration period t2 to the middle of the acceleration period t3 (29). Thereafter, the electromagnets M9 to M14 are turned on during the acceleration period t3 (30). According to the present embodiment, the electromagnet off period t5 is almost equally allocated to each of the periods t2 and t3 from the switching point of the deceleration period t2 and the acceleration period t3, and the sum of the deceleration period t2 and the acceleration period t3. It is shorter (t5 <t2 + t3).
[0029]
As described above, the electromagnet off period t5 is set within the period from the start (23) of the deceleration period t2 to the completion (27) of the acceleration period t3 and straddles both the deceleration period t2 and the acceleration period t3. ing. By setting the electromagnet off period t5 in this manner, the time at which the magnetic force of the electromagnets M9 to M14 returns is reliably delayed from the start time (25) of the acceleration period t3. The workpiece W can be dropped to a distance that cannot be reached. The “period from the start of the deceleration period t2 to the completion of the acceleration period t3” corresponds to the period from the start of the deceleration unit to the completion of the acceleration unit of the present invention.
[0030]
By the way, the work W needs to be completely separated from the transport surface 5 immediately before the end of the deceleration period t2. This is because the acceleration period t3 is started immediately after the end of the deceleration period t2. Therefore, if the work W is attracted to the transfer surface 5 after the elapse of the deceleration period t2, the work W once decelerated is re-accelerated. As a result, the impact at the time of collision with the front end stopper 7 increases. On the other hand, the impact at the time of collision between the work W and the front end stopper 7 becomes smaller as the transfer speed of the transfer surface 5 is lower when the work W is completely separated from the transfer surface 5.
[0031]
That is, the time when the workpiece W separates from the transport surface 5 should be set after the start (23) of the deceleration period t2 and closer to the end point (25) of the deceleration period t2. Therefore, in the present embodiment, the time when the workpiece W should be completely separated from the transfer surface 5 is set 0.1 s before the end of the deceleration period t2, and the start time of the electromagnet off period t5 is set to make the setting effective. -ing Therefore, if the workpiece W is separated from the transfer surface 5 early after the electromagnets M9 to M14 are turned off, the electromagnet off period t5 is at least from the middle of the deceleration period t2 to the end of the deceleration period t2 (that is, the acceleration period). It may be set up to just before (start time of t3) (25).
[0032]
Next, an example of specific numerical values of the various periods t1 to t5 described above will be described with reference to FIGS. First, in the following specific example, the leading end stopper 7 is used as a starting point when calculating the distance, the distance L1 from the starting point to the sensor 6 is 5 m, and the distance from the starting point to the leading end of the work W at the end of the deceleration period t2. L2 is 0.5 m, the reference speed V1 is 2 m / s, the pile speed V2 is 0.6 m / s, the acceleration α during deceleration and acceleration is 4.9 m / s2, and the electromagnet off period t5 is 0.5 s. ing.
[0033]
First, the deceleration period t2 is approximately 0.286 s based on the following equation (1), and the acceleration period t3 is approximately 0.286 s, which is equal to the deceleration period t2.
T1 = (V2−V1) / (− α) (1)
[0034]
The distance L3 from the leading end stopper 7 to the deceleration start position is approximately 0.872 m based on the following equation (2).
L2 = L2 + {V1 · t2- (α · t22) / 2} (2)
[0035]
Further, the distance L4 from the sensor 6 to the deceleration start position is approximately 4.128 m from the difference between the distances L1 and L3, and the deceleration delay period t1 is approximately 2.064 s from the quotient obtained by dividing the distance L4 by the reference speed V1. If the electromagnet off period t5 is set by allocating the first half of 0.25 s to the end of the deceleration period t2 and the second half of 0.25 s to the beginning of the acceleration period t3, respectively, based on the following equations (3) and (4). The distance L5 from the starting point to the work drop start position is approximately 0.803 m.
T = 0.5 · t5 (3)
L5 = L2 + {V2 · t + (α · t2) / 2} (4)
[0036]
Next, with reference to FIG. 4, a process for operating the sheet material piling apparatus 1 at the above operation timing will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the piling processing by the plate material piling apparatus 1. When the power of the sheet material piling apparatus 1 is turned on, the piling processing shown in FIG. 4 is executed. In the piling process, first, the electromagnet drive circuit 19 starts energizing all the electromagnets M1 to M14 (S1), thereby applying the magnetic force of all the electromagnets M1 to M14 to the transfer surface 5. At the same time, the drive motor 18 is rotated by the motor drive circuit 17, and the rotation is transmitted to the rotating drum 3 b via the reduction gear, and the transport surface 5 of the pile conveyor 3 is moved at the reference speed V 1 in the direction of arrow X in FIG. Transfer (S2).
[0037]
The work W is conveyed by the run-out conveyor 2 from the preceding step, and when its tip approaches below the conveying surface 5 of the pile conveyor 3, the work W is conveyed by the magnetic force of the electromagnets M1 to M14 which are located on the upstream side of the pile conveyor 3. Adsorbed on the surface 5. Here, the output signal of the sensor 6 is turned off until the work W is detected, and the process waits until the output signal of the sensor 6 is turned on (S3: No). When the workpiece W is transferred by the transport surface 5 and detected by the sensor 6, the output signal of the sensor 6 is turned on (S3: Yes). With this, the deceleration delay period t1 and the electromagnet are determined based on the time of the clock circuit 14. Timing of both of the off delay periods t4 is started simultaneously (S4).
[0038]
After the clocking of the two periods t1 and t4 is started, the time of the clocking circuit 14 is monitored, and firstly, it waits until the deceleration delay period t1 has elapsed (S5: No). When the time has elapsed (S5: Yes), the deceleration of the transport surface 5 is started (S6). Further, as long as the electromagnet off delay period t4 has not elapsed (S7: No), the time of the clock circuit 14 is continuously monitored even during the processing of S5, and thereafter, when the electromagnet off delay period t4 has elapsed (S7). : Yes), and at the same time, the energization to the electromagnets M9 to M14 is stopped (S8). As a result, the magnetic force of the electromagnets M9 to M14 disappears.
[0039]
Simultaneously with the stop of the energization in S8, the timing of the electromagnet off period t5 is started (S9). After the start, the time of the electromagnet off period t5 elapses while monitoring the time of the time counting circuit 14 and S10 and The processing of S11 is executed. Specifically, after the execution of S9, the process waits until the transfer speed of the transport surface 5 is reduced to the pile speed V2 (S10: No), and when the transport surface 5 reaches the pile speed V2 (S10: Yes), At the same time, acceleration of the transport surface 5 is started (S11).
[0040]
After the acceleration of the transfer surface 5 is started, the process waits until the electromagnet off period t5 elapses (S12: No). When the electromagnet off period t5 elapses (S12: Yes), the power supply to the electromagnets M9 to M14 is restarted. Power is supplied to all electromagnets M1 to M14 (S13). After energizing all the electromagnets M1 to M14 in S13, the process stands by until the transfer speed of the transfer surface 5 is accelerated to the reference speed V1 (S14: No), and when the transfer surface 5 reaches the reference speed V1 (S14: Yes), the process proceeds to S3, and waits until the next work W is detected by the sensor 6 (S3: No).
[0041]
In the above, the case where the plate material piling apparatus 1 is operated based on the time chart of FIG. 3 has been described. Instead of the time chart of FIG. 3, the work W can be released based on the time chart of FIG. 5A and 5B show operation timings to be compared with the present embodiment (the operation timing in FIG. 3). FIG. 5A is a time chart showing a change in the output signal of the sensor 6, and FIG. Shows a time chart showing a change in the transfer speed of the transport surface 5, and (c) shows a time chart showing the energized state of the electromagnets M1 to M14 in the selected range 9, respectively. .
[0042]
Specifically, as shown in FIG. 5, the moving speed of the transfer surface 5 is moved in advance at the reference speed V1 (51), and after a predetermined time from the turning on of the sensor 6 (52), the moving speed of the transfer surface 5 is changed. Is reduced from the reference speed V1 to the piling speed V2 (53), the piling speed V2 is held for a predetermined period (54), and the energization to the electromagnets M9 to M14 is stopped only during the period in which the piling speed V2 is held. (55), the work W is separated from the transfer surface 5, and then the transfer surface 5 is accelerated (56), and moves on the transfer surface 5 again at the original reference speed V1 (51).
[0043]
However, as a result of an experimental comparison between the operation timing of FIG. 3 and the operation timing of FIG. 5, when the workpiece W is discharged from the transport surface 5 at the operation timing of FIG. It has been found that the impact and damage that has been exerted on the surface is clearly reduced. That is, if the work W is released while the transport surface 5 is similarly reduced to the pile speed V2, as shown in FIG. 3, immediately before the deceleration of the transport surface 5 is completed (to reach the pile speed V2). When the work W is completely separated from the transfer surface 5, the tip end stopper 7 is compared with the case where the work W is simply discharged from the transfer surface 5 moving at a constant piling speed V2 (see FIG. 5). In this case, the impact and damage to the work W can be prevented at the time of collision.
[0044]
Further, at the operation timing of FIG. 5, the speed of the transport surface 5 is maintained at the low speed of the pile speed V2 for at least a certain period of time. The processing is delayed, and the transfer efficiency of the work W is reduced. On the other hand, in the case of the operation timing of FIG. 3, since the moving speed of the transport surface 5 is accelerated toward the reference speed V1 immediately after reaching the pile speed V2, the low speed period (54) in the operation timing of FIG. There is no processing delay caused by ().
[0045]
Therefore, in the present embodiment, in view of the above points, by operating the plate material piling apparatus 1 configured as described above at the operation timing shown in FIG. 3 instead of the operation timing shown in FIG. This is intended to prevent damage and improve the quality, and to improve the number of works W transported per unit time by the plate material piling apparatus 1.
[0046]
In the present embodiment, the processing in step S2 corresponds to the transfer means described in claim 1. The processing in S6 and the branch of No in S10 correspond to the deceleration means according to claim 1 or 4. The acceleration means described in claim 1, 2 or 4 corresponds to the processing of S11 and the branch of No in S14. The process of S8 and the branch of No in S12 correspond to the suction control means according to the first to third aspects.
[0047]
As described above, the present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and it is easily understood that various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. It can be inferred.
[0048]
For example, in the present embodiment, the workpiece W is attracted to the transport surface 5 by the magnetic force of the electromagnets M1 to M14, but the attracting means of the workpiece W is not necessarily limited thereto. A large number of through holes penetrating in the vertical direction may be formed, and the work W may be sucked to the transfer surface by sucking air from the many through holes.
[0049]
Further, in the present embodiment, the absolute values of the acceleration α in the deceleration process and the acceleration process of the transport surface 5 are matched, but the invention is not limited to this. The absolute value of the acceleration α at the time may be set to a different value. Furthermore, the beginning of the electromagnet off period t5 does not necessarily need to be after the start of the deceleration period t2. For example, when the workpiece W is difficult to separate from the transfer surface 5, the start is before the start of the deceleration period t2, that is, the deceleration delay. The beginning of the electromagnet off period t5 may be set during the period t1.
[0050]
Further, in the present embodiment, the execution timing of the processing of S6, S8, S11 and S13 in the processing of FIG. 4 is triggered by the detection of the work W by one sensor 6 and the time elapse of the periods t1, t4 and t5. Controlled based on However, the execution timing control of the processing of S6, S8, S11, and S13 shown in FIG. 4 described above does not necessarily need to be performed based on the elapsed time as described above. The position of the work W is calculated based on the speed information of the transport surface 5, and the execution timing of the processing of S4, S6, S8, S11 and S13 shown in FIG. 4 is controlled based on the calculated position information of the work W. You may.
[0051]
According to the plate conveying apparatus of the present invention, the plate material falling from the conveying surface is discharged at the time when the conveying surface is decelerated to a speed lower than the reference speed by the speed reduction means, and moves at the reference speed. The momentum when the plate collides with the regulating member can be reduced as compared with the case where the plate is discharged from the transport surface. Accordingly, there is an effect that the impact when the plate material collides with the regulating member is reduced correspondingly, and damage to the plate material due to the collision can be prevented. In addition, the transport surface is accelerated to the reference speed immediately by the acceleration means when the pile speed is reached, so that the period during which the transport surface is slowed can be shortened as much as possible. There is an effect that a decrease in the number of sheets can be suppressed.
[0052]
Further, with respect to the present invention, after reducing the moving speed of the transport surface to the pile speed, holding the pile speed for a predetermined period, separating the plate from the transport surface moving at a constant pile speed during that period, It is also conceivable to adopt another method of accelerating the transport surface and returning to the reference speed. However, when comparing this alternative method with the present invention, it is actually better to completely separate the plate from the transport surface just before the completion of the deceleration process of the transport surface as in the present invention. Compared with the system, the impact and damage to the plate material at the time of collision with the regulating member can be further reduced.
[0053]
By the way, the suction control means prohibits the application of the suction force by the suction means at least immediately before the acceleration of the conveyance surface by the acceleration means starts, and completely separates the plate from the conveyance surface. Therefore, it is sufficient to completely separate the plate material from the transport surface at least immediately before the completion of the deceleration means.
[0054]
However, when the prohibition state of the suction means by the suction control means is continued until the completion of the deceleration means, and immediately thereafter, the suction force is restored and the acceleration means is executed, the plate material once separated from the conveyance surface is drawn to the conveyance surface. There is a risk of being re-adsorbed. Further, even if the sheet material once separated is not re-adsorbed, there is a possibility that the sheet surface which is accelerated by the acceleration means may be affected by the suction effect to a considerable extent. In such a case, the plate material once decelerated by the deceleration means may be accelerated again in the middle of falling, and the impact when the plate material collides with the regulating member may increase.
[0055]
Therefore, in the plate material transfer device according to the second aspect, the suction control unit prohibits the suction unit from applying the suction force to the transfer surface until the acceleration of the transfer surface by the acceleration unit. As a result, the return time of the suction action to the transport surface is delayed from the time point when the deceleration is completed by the deceleration means, that is, from the start time point by the acceleration means. be able to. Therefore, there is an effect that a phenomenon in which the plate material once separated from the transport surface is re-adsorbed and a phenomenon in which the dropped plate material is re-accelerated due to the suction effect of the transport surface can be suppressed.
[0056]
On the other hand, according to the plate material transport device of the third aspect, the plate material is attracted to the transport surface by the magnetic force of the energized electromagnet, and the magnetic force of the electromagnet is reduced or eliminated by the attraction control means. It is separated from the transfer surface. Here, since the generation, reduction, or disappearance of the attraction force is controlled by the electric energization of the electromagnet, the time constant can be reduced as compared with a mechanical attraction means such as an air suction method, and as a result, the strength of the attraction force is reduced. There is an effect that control can be performed at high speed in a short time. Therefore, for example, even when the deceleration process by the deceleration unit and the acceleration process by the acceleration unit are performed in a short time of about several hundred milliseconds, the timing for turning on and off the electromagnet can be easily finely adjusted. .
[0057]
According to the plate material transfer device of the fourth aspect, the acceleration means starts accelerating the transfer surface before the transfer surface is stopped by the deceleration means. That is, the pile speed is equal to or higher than zero. Therefore, as compared with a case where the completely stopped conveyance surface is accelerated, the conveyance surface can be accelerated to the reference speed with a low load by the acceleration means, and as a result, the amount of energy required for the acceleration can be reduced. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a sheet pile device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the plate material piling device.
3A is a time chart showing a change in an output signal of a sensor, FIG. 3B is a time chart showing a change in a transfer speed of a conveyance surface, and FIG. 3C is a selection range. 5 is a time chart showing a state of energization of the electromagnet in FIG.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a piling process performed by the sheet material piling apparatus.
5A and 5B are comparative examples with respect to the operation timing of FIG. 3, in which FIG. 5A is a time chart showing a change in an output signal of a sensor, and FIG. 5 is a time chart, and FIG. 5C is a time chart showing a state of energization of an electromagnet in a selected range.
[Explanation of symbols]
1 Sheet material piler (sheet material transfer device)
3b Rotary drum (part of driving means, part of deceleration means, part of acceleration means)
4 accommodation space
5 Transfer surface
7 Tip stopper (restriction member)
17 Motor drive circuit (part of drive means, part of deceleration means, part of acceleration means)
18 Drive motor (part of drive means, part of deceleration means, part of acceleration means)
19 Electromagnet drive circuit (part of adsorption means)
M1 to M14 Electromagnet (electromagnet, part of adsorption means)
V1 Reference speed
V2 Piling speed
W Work (plate material)

Claims

An accommodating space capable of accommodating a plate material, a conveying surface provided above and opposing the accommodating space, suction means for applying an adsorbing force to the conveying surface, and the conveying surface facing upwardly of the accommodating space. Transfer means for moving at an arbitrary reference speed from the upstream side to the downstream side, and a regulating member provided on the transfer direction downstream of the transfer surface in the storage space, a plate material transfer device,
When the plate material sucked on the transfer surface by the suction unit reaches a predetermined position near the accommodation space by the transfer of the transfer surface by the transfer unit, the transfer surface is reduced to a pile speed lower than a reference speed. Means,
At the same time as the completion of deceleration of the transfer surface by the speed reduction unit, an acceleration unit that accelerates the transfer surface and returns to the reference speed,
Suction control means for prohibiting at least application of a suction force to the transfer surface by the suction means from during the deceleration of the transfer surface by the deceleration means until immediately before the acceleration of the transfer surface by the acceleration means is started. A sheet conveying device characterized by the above-mentioned.

2. The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the suction control unit prohibits the suction unit from applying the suction force to the transfer surface until the acceleration unit accelerates the transfer surface.

The adsorption means includes an electromagnet capable of generating a magnetic force when energized,
3. The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the attraction control unit reduces or eliminates a magnetic force generated by the electromagnet.

4. The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the acceleration unit starts accelerating the conveyance surface before the conveyance surface is stopped by the deceleration unit.