JP2004155424A - Constant speed travel device for vehicle - Google Patents

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JP2004155424A JP2004014497A JP2004014497A JP2004155424A JP 2004155424 A JP2004155424 A JP 2004155424A JP 2004014497 A JP2004014497 A JP 2004014497A JP 2004014497 A JP2004014497 A JP 2004014497A JP 2004155424 A JP2004155424 A JP 2004155424A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve responsiveness of resume (RESUME) control at the time of C/C (cruise control) of a vehicle. <P>SOLUTION: In the resume control at the time of C/C, increase rate CRSRED of a target vehicle speed is changed in accordance with deviation between a resume stored vehicle speed SRSETM and a target vehicle speed SRSET. When a RESUME switch press flag XRREM is ON and a SET command reception completion flag XRACT is ON, the larger deviation between the resume stored vehicle speed SRSETM and current vehicle speed SWDWS (equal to the target vehicle speed SRSET) becomes, the larger the increase rate CRSRED of the target vehicle speed is added to the target vehicle speed SRSET. As a result, by the resume control at the time of C/C, the target vehicle speed SRSET can be rapidly converged on the resume stored vehicle speed SRSETM. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

本発明は、車両の速度制御を、運転者による手動制御から自動制御（所謂、クルーズコントロール：Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ；以下、単に『Ｃ／Ｃ』とも記す）に切換えるための車両用定速走行装置に関するものである。   The present invention relates to a constant speed traveling device for a vehicle for switching a speed control of a vehicle from a manual control by a driver to an automatic control (so-called cruise control; hereinafter, also simply referred to as “C / C”). It is.

従来、車両用定速走行装置に関連する先行技術文献としては、特許文献１にて開示されたものが知られている。このものでは、図１７に従来例として破線で示すように、Ｃ／Ｃ時において、リジュームスイッチが押されたことを示すフラグＸＲＲＥＭがＯＮとなったリジューム制御開始直後、目標車速ＳＲＳＥＴを現在の車速ＳＷＤＷＳ＋αに設定し、時間経過とともに目標車速を直線的にリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと一致するまで増加する技術が示されている。
特公平３−７６２４７号公報 DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the thing disclosed by patent document 1 is known as a prior art document relevant to the constant speed driving | running | working apparatus for vehicles. In this case, as shown by a broken line in FIG. 17 as a conventional example, immediately after the start of the resume control in which the flag XRREM indicating that the resume switch has been pressed is turned on at the time of C / C, the target vehicle speed SRSET is set to the current vehicle speed. A technique is shown in which the target vehicle speed is set to SWDWS + α and the target vehicle speed is linearly increased with time until the vehicle speed coincides with the resume storage vehicle speed SRSETM.
Japanese Patent Publication No. 3-76247

ところで、前述の文献においては、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差の大小に関わらず、Ｃ／Ｃ時の目標車速の増加割合は一定であるため、例えば、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差が大きいときには、現在の車速ＳＷＤＷＳがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに到達するまでの時間がかかり過ぎて運転者に加速感低下等の不快感を与えるという不具合があった。   By the way, in the aforementioned literature, the increase rate of the target vehicle speed at the time of C / C is constant irrespective of the magnitude of the deviation between the resume storage vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS. When the deviation from the vehicle speed SWDWS is large, it takes too much time until the current vehicle speed SWDWS reaches the resume storage vehicle speed SRSETM, which gives a driver an unpleasant sensation such as a reduced feeling of acceleration.

そこで、この発明は、かかる不具合を解決するためになされたもので、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で現在の車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる車両用定速走行装置の提供を課題としている。   Therefore, the present invention has been made to solve such a problem, and the present vehicle speed is quickly converged to the resume storage vehicle speed by the resume control during the C / C, that is, the responsiveness in the resume control during the C / C is improved. An object of the present invention is to provide a constant speed traveling device for a vehicle that can be improved.

請求項１の車両用定速走行装置によれば、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットルバルブのスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされると車速制御手段で複数の目標車速の増加割合によって目標車速がリジューム記憶車速に到達するまで時間経過とともに増加される。このように、目標車速の増加割合が複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合を用いることにより目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。   According to the constant speed traveling device for a vehicle of the present invention, the throttle opening of the throttle valve is controlled by the constant speed traveling mechanism regardless of the operation of the accelerator pedal. The target vehicle speed is increased with the lapse of time until the target vehicle speed reaches the resumed memory vehicle speed according to the increase rate of the vehicle speed. As described above, a plurality of target vehicle speed increase rates are set, and the target vehicle speed quickly converges to the resume storage vehicle speed by using different target vehicle speed increase rates as appropriate for the resume start time and the end time. Responsiveness in the resume control at the time of C can be improved.

更に、車速制御手段に含まれている増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速と目標車速との偏差が大きい程、大きな目標車速の増加割合が設定される。このため、目標車速をリジューム記憶車速に収束させるための所要時間を偏差が大きい場合にも短縮することができるという効果が得られる。   Furthermore, the increase rate setting means included in the vehicle speed control means sets a larger target vehicle speed increase rate as the deviation between the resumed storage vehicle speed and the target vehicle speed is larger. Therefore, an effect is obtained that the time required for converging the target vehicle speed to the resume storage vehicle speed can be reduced even when the deviation is large.

一方、請求項３の車両用定速走行装置では、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットルバルブのスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされると車速制御手段で複数の目標車速の増加割合によって目標車速がリジューム記憶車速に到達するまで時間経過とともに増加される。このように、目標車速の増加割合が複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合を用いることにより目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束、即ち、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。   On the other hand, in the vehicle constant-speed traveling device according to the third aspect, the throttle opening of the throttle valve is controlled by the constant-speed traveling mechanism regardless of the operation of the accelerator pedal. The target vehicle speed is increased with the lapse of time until the target vehicle speed reaches the resumed memory vehicle speed according to the increase rate of the vehicle speed. As described above, a plurality of target vehicle speed increase rates are set, and the target vehicle speed quickly converges to the resume storage vehicle speed by using different target vehicle speed increase rates as appropriate for the resume start time and the end time. Responsiveness in the resume control at the time of C can be improved.

更に、車速制御手段に含まれている増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速と現在の車速との偏差が大きい程、大きな目標車速の増加割合が設定される。これにより、目標車速をリジューム記憶車速に収束させるための所要時間をリジューム記憶車速と現在の車速との偏差が大きい場合にも短縮することができるという効果が得られる。   Further, the increase rate setting means included in the vehicle speed control means sets a larger target vehicle speed increase rate as the deviation between the resumed vehicle speed and the current vehicle speed is larger. Thus, an effect is obtained that the time required for converging the target vehicle speed to the resumed vehicle speed can be reduced even when the deviation between the resumed vehicle speed and the current vehicle speed is large.

請求項２，４の車両用定速走行装置では、車速制御手段に含まれている初期値設定手段によって、リジューム時の目標車速がリジューム信号が発生された直後の現在の車速または現在の車速を所定値だけ増加させた車速に初期設定される。このため、リジューム記憶車速と初期設定された目標車速との偏差によって、目標車速がリジューム記憶車速に素早く収束されるという効果が得られる。   In the vehicle constant-speed traveling device according to the second and fourth aspects, the target vehicle speed at the time of resumption is determined by the initial value setting means included in the vehicle speed control means by the current vehicle speed immediately after the generation of the resume signal or the current vehicle speed. Initially, the vehicle speed is increased by a predetermined value. For this reason, there is an effect that the target vehicle speed is quickly converged to the resume storage vehicle speed due to the deviation between the resume storage vehicle speed and the initially set target vehicle speed.

請求項５の車両用定速走行装置では、リジューム記憶車速と目標車速との偏差の大小に連れて目標車速の増加割合が変化される。これにより、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で目標車速をリジューム記憶車速に素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上させることができる。   In the vehicle constant-speed traveling device according to the fifth aspect, the increasing rate of the target vehicle speed is changed according to the magnitude of the difference between the resume storage vehicle speed and the target vehicle speed. Thus, the target vehicle speed can be quickly converged to the resumed vehicle speed by the resume control at the time of C / C, and the responsiveness in the resume control at the time of C / C can be improved.

以下、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples.

図１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の全体構成を示す概略図である。   FIG. 1 is a schematic diagram showing an entire configuration of a constant-speed traveling device for a vehicle according to an example of an embodiment of the present invention.

図１において、スロットルボデー１１内にスロットルバルブ１２がシャフト１３を介して開閉回動可能に設けられている。このスロットルバルブ１２を駆動するスロットル用アクチュエータ１４は、例えば、ＤＣモータやステップモータ等を用いて構成され、スプリング１０によってスロットルバルブ１２を開側に付勢している。   In FIG. 1, a throttle valve 12 is provided in a throttle body 11 via a shaft 13 so as to be able to open and close. The throttle actuator 14 that drives the throttle valve 12 is configured using, for example, a DC motor or a step motor, and biases the throttle valve 12 to the open side by a spring 10.

また、スロットルボデー１１には、スロットルバルブ１２の開度であるスロットル開度を検出するスロットル開度センサ１５が設けられ、このスロットル開度センサ１５からスロットル開度信号がＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１６に入力される。このＥＣＵ１６には、上記スロットル開度信号の他、車速センサ１７から出力される車速信号、アクセルペダル１８の踏込量を電気信号に変換するアクセル開度センサ１９から出力されるアクセル開度信号、ガード開度を電気信号に変換するガード開度センサ３８から出力されるガード開度信号及びＣ／Ｃスイッチ２０から出力されるＣ／Ｃ信号が入力され、ＥＣＵ１６はこれら各信号に基づいてスロットル用アクチュエータ１４を制御するようになっている。なお、アクセルペダル１８は、ローラ２１に掛渡されたワイヤ２２を介してアクセルレバー３９に連結されている。   Further, the throttle body 11 is provided with a throttle opening sensor 15 for detecting a throttle opening which is an opening of the throttle valve 12, and a throttle opening signal is sent from the throttle opening sensor 15 to an ECU (Electronic Control Unit). (Control unit) 16. The ECU 16 includes, in addition to the throttle opening signal, a vehicle speed signal output from a vehicle speed sensor 17, an accelerator opening signal output from an accelerator opening sensor 19 that converts the amount of depression of an accelerator pedal 18 into an electric signal, A guard opening signal output from a guard opening sensor 38 that converts the opening into an electric signal and a C / C signal output from the C / C switch 20 are input, and the ECU 16 determines a throttle actuator based on these signals. 14 is controlled. The accelerator pedal 18 is connected to an accelerator lever 39 via a wire 22 wound around a roller 21.

一方、スロットルバルブ１２の最大開度を機械的に制限するガード機構２４は、図１において、上下方向に平行移動する開度規制部材２５とこの開度規制部材２５を閉側（下方）に付勢するスプリング２６とから構成されている。上記開度規制部材２５の左端部は、スロットルバルブ１２と一体的に回動するレバー２７の真上に位置し、このレバー２７はスプリング２８によって開側（上方）に付勢されている。このレバー２７のスプリング２８の付勢力とガード機構２４のスプリング２６の付勢力との大小関係は、後者が前者よりも大きくなるように設定されている。   On the other hand, in FIG. 1, a guard mechanism 24 for mechanically restricting the maximum opening of the throttle valve 12 is provided with an opening regulating member 25 that moves in parallel in the vertical direction, and the opening regulating member 25 is attached to the closing side (downward). And a biasing spring 26. The left end of the opening regulating member 25 is located directly above a lever 27 that rotates integrally with the throttle valve 12, and the lever 27 is urged open (upward) by a spring 28. The magnitude relationship between the urging force of the spring 28 of the lever 27 and the urging force of the spring 26 of the guard mechanism 24 is set such that the latter is greater than the former.

通常、スロットルバルブ１２は、スプリング２８によって開側に付勢されるが、スロットルバルブ１２の開きが許容されるのは、レバー２７が開度規制部材２５に当接するまでの範囲であり、レバー２７が開度規制部材２５に当接してしまえば、以後は、ガード機構２４のスプリング２６の付勢力によってスロットルバルブ１２の開きが阻止される。これにより、スロットル開度は、開度規制部材２５の位置によって決められるガード機構２４の開度（ガード開度）以上に開かないようになっている。   Normally, the throttle valve 12 is urged to the open side by a spring 28, but the opening of the throttle valve 12 is allowed until the lever 27 contacts the opening degree regulating member 25. Is in contact with the opening regulating member 25, the opening of the throttle valve 12 is prevented thereafter by the urging force of the spring 26 of the guard mechanism 24. This prevents the throttle opening from opening beyond the opening (guard opening) of the guard mechanism 24 determined by the position of the opening regulating member 25.

また、開度規制部材２５の下限開度は、アクセルペダル１８の踏込み動作に連動するアクセルレバー３９によって制限されている。更に、このアクセルレバー３９はスプリング４０によって、閉側に付勢されており、アクセルレバー３９の下方（閉側）には全閉ストッパ４１がある。更にまた、このアクセルレバー３９には挿通孔２９が形成され、この挿通孔２９にアクセルペダル１８のワイヤ２２が挿通されている。このワイヤ２２には、開度規制部材２５の下方に位置してストッパ３０が固定されている。   Further, the lower limit opening of the opening restriction member 25 is limited by an accelerator lever 39 interlocked with the depression operation of the accelerator pedal 18. Further, the accelerator lever 39 is urged toward the closing side by a spring 40, and a fully closed stopper 41 is provided below (closed side of) the accelerator lever 39. Furthermore, an insertion hole 29 is formed in the accelerator lever 39, and the wire 22 of the accelerator pedal 18 is inserted into the insertion hole 29. A stopper 30 is fixed to the wire 22 below the opening regulating member 25.

そして、通常運転時（Ｃ／Ｃ時以外）には、運転者がアクセルペダル１８を踏むと、それに連動してアクセルレバー３９が上方（開側）に動き、アクセルレバー３９によって下限開度を制限されている開度規制部材２５も上方（開側）に動く。このため、スロットルバルブ１２（レバー２７）は、開度規制部材２５の下方（閉側）を自由に動くことができる。   Then, during normal operation (other than C / C), when the driver steps on the accelerator pedal 18, the accelerator lever 39 moves upward (open side) in conjunction therewith, and the lower limit opening is limited by the accelerator lever 39. The opening degree regulating member 25 is also moved upward (open side). Therefore, the throttle valve 12 (lever 27) can freely move below (closed side) the opening degree regulating member 25.

一方、ガード開度（開度規制部材２５の位置）は、ガード用アクチュエータ３１により可変されるようになっている。このガード用アクチュエータ３１は、例えば、ダイヤフラム（図示略）を内蔵した負圧アクチュエータにより構成され、上記ダイヤフラムの変位により上下動する可動ロッド３２が設けられている。この可動ロッド３２の下端部は、ストッパ３２ａを介して開度規制部材２５の左側部に連結され、可動ロッド３２の上下動に連動して開度規制部材２５が上下動するようになっている。   On the other hand, the guard opening (position of the opening regulating member 25) is made variable by the guard actuator 31. The guard actuator 31 is composed of, for example, a negative pressure actuator having a built-in diaphragm (not shown), and is provided with a movable rod 32 that moves up and down by the displacement of the diaphragm. The lower end of the movable rod 32 is connected to the left side of the opening regulating member 25 via a stopper 32a, so that the opening regulating member 25 moves up and down in conjunction with the vertical movement of the movable rod 32. .

上記ガード用アクチュエータ３１には、負圧制御バルブ３３と大気開放バルブ３４が設けられ、負圧制御バルブ３３には負圧源（図示略）が接続され、大気開放バルブ３４は大気開放孔を有している。負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４は、ＥＣＵ１６によって制御される。なお、大気開放バルブ３４への通電は、ブレーキスイッチ３６の出力信号によっても遮断さるようになっている。これにより、例え、ＥＣＵ１６がなんらかの故障により、大気開放バルブ３４が通電しっぱなしになったとしても、ブレーキを踏込むことによって大気開放バルブ３４への通電を確実に遮断でき、それにより、可動ロッド３２の上がりっぱなしを確実に防止することができる。   The guard actuator 31 is provided with a negative pressure control valve 33 and an atmosphere release valve 34, and a negative pressure source (not shown) is connected to the negative pressure control valve 33. The atmosphere release valve 34 has an atmosphere release hole. are doing. The ECU 16 controls the negative pressure control valve 33 and the atmosphere release valve 34. The energization of the atmosphere release valve 34 is also shut off by the output signal of the brake switch 36. By this, even if the ECU 16 keeps energizing the air release valve 34 due to some kind of failure, it is possible to surely cut off the power supply to the air release valve 34 by depressing the brake, and thereby the movable rod 32 can be reliably prevented from being raised.

このＥＣＵ１６は、複数の制御ルーチン（制御プログラム）を内部の後述のＲＯＭに記憶し、それらの制御ルーチンを実行することにより、通常のアクセル操作量に応じたスロットル開度制御と、Ｃ／Ｃ中の車速に応じたスロットル開度制御と、Ｃ／Ｃ中のスロットル開度に応じたガード開度制御とを行う。特に、Ｃ／Ｃ中には、負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４をＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、ガード開度がスロットル開度よりも僅かに大きくなるようにガード用アクチュエータ３１を制御する。   The ECU 16 stores a plurality of control routines (control programs) in an internal ROM, which will be described later, and executes those control routines to control the throttle opening degree according to the normal accelerator operation amount and to perform C / C control. Of the throttle opening in accordance with the vehicle speed and guard opening control in accordance with the throttle opening during C / C. In particular, during C / C, the guard actuator 31 is controlled such that the guard opening is slightly larger than the throttle opening by ON / OFF-controlling the negative pressure control valve 33 and the atmosphere release valve 34. .

次に、ＥＣＵ１６のハード構成について図２を参照して説明する。   Next, the hardware configuration of the ECU 16 will be described with reference to FIG.

図２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of an ECU in the vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention.

ＥＣＵ１６は、主として、中央処理装置としてのＣＰＵ５０、アナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１、ディジタルバッファ５２、矩形波処理回路５３、制御ルーチンや制御テーブルを記憶したＲＯＭ５４、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ５５、駆動回路５６、Ｄ／Ａ変換器５７、比較回路５８及び駆動回路５９からなる。   The ECU 16 mainly includes a CPU 50 as a central processing unit, an analog buffer (A / D converter) 51, a digital buffer 52, a rectangular wave processing circuit 53, a ROM 54 storing a control routine and a control table, and temporarily storing various data. , A driving circuit 56, a D / A converter 57, a comparing circuit 58, and a driving circuit 59.

ＥＣＵ１６のアナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１には、スロットル開度センサ１５、アクセル開度センサ１９、ガード開度センサ３８、クルーズコントロールスイッチ２０からの各出力信号が入力されている。また、ＥＣＵ１６のディジタルバッファ５２には、クルーズメインスイッチ６０からの出力信号が入力されている。そして、ＥＣＵ１６の矩形波処理回路５３には、車速センサ１７からの出力信号が入力されている。これらの信号はＣＰＵ５０に入力される。   Output signals from the throttle opening sensor 15, the accelerator opening sensor 19, the guard opening sensor 38, and the cruise control switch 20 are input to an analog buffer (A / D converter) 51 of the ECU 16. The output signal from the cruise main switch 60 is input to the digital buffer 52 of the ECU 16. The output signal from the vehicle speed sensor 17 is input to the rectangular wave processing circuit 53 of the ECU 16. These signals are input to the CPU 50.

ＣＰＵ５０はＲＯＭ５４に予め記憶された制御ルーチンに従って、これらの信号を処理し、後述するスロットルバルブ１２の目標開度（スロットル開度センサ１５の目標電圧）を算出する。このスロットル開度センサ１５からの目標電圧は、ＣＰＵ５０からＤ／Ａ変換器５７を介してアナログ電圧に変換され、アナログフィードバック機能を有するスロットル用アクチュエータ１４の駆動回路５９に入力される。この駆動回路５９の比較回路５８により目標電圧と実際の電圧（スロットル開度センサ１５の出力）とが等しくなるようにスロットル用アクチュエータ１４が制御される。また、Ｃ／Ｃ中は、前述したように、ガード開度がスロットル開度よりも僅かに大きくなるようにガード用アクチュエータ３１の負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４が駆動回路５６によって駆動される。   The CPU 50 processes these signals in accordance with a control routine stored in the ROM 54 in advance, and calculates a target opening of the throttle valve 12 (a target voltage of the throttle opening sensor 15) described later. The target voltage from the throttle opening sensor 15 is converted into an analog voltage from the CPU 50 via the D / A converter 57, and is input to the drive circuit 59 of the throttle actuator 14 having an analog feedback function. The comparison circuit 58 of the drive circuit 59 controls the throttle actuator 14 so that the target voltage becomes equal to the actual voltage (the output of the throttle opening sensor 15). During C / C, as described above, the negative pressure control valve 33 and the atmosphere release valve 34 of the guard actuator 31 are driven by the drive circuit 56 so that the guard opening is slightly larger than the throttle opening. You.

次に、Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）スイッチ２０の構成及び動作について図３を参照して詳述する。   Next, the configuration and operation of the C / C (cruise control) switch 20 will be described in detail with reference to FIG.

図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃスイッチを示す回路図である。   FIG. 3 is a circuit diagram showing a C / C switch connected to the ECU of FIG.

Ｃ／Ｃスイッチ２０は、ＣＡＮＣＥＬ，ＲＥＳＵＭＥ，ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬ，ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬの４つの常開スイッチと各スイッチに直列に接続された抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４とから構成されており、並列接続されたＣＡＮＣＥＬスイッチ及びＲＥＳＵＭＥスイッチ、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチ及びＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチがそれぞれＥＣＵ１６に接続され、ＥＣＵ１６内のアナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）５１を介してＣＰＵ５０のＶＣＣＡＤ１，ＶＣＣＡＤ２の各端子に接続されている。   The C / C switch 20 includes four normally open switches CANCEL, RESUME, SET / INCH-UP / ACCEL, and SET / INCH-DOWN / DECEL, and resistors R1, R2, R3, and R4 connected in series to each switch. And a parallel connected CANCEL switch, RESUME switch, SET / INCH-UP / ACCEL switch, and SET / INCH-DOWN / DECEL switch are connected to the ECU 16, and an analog buffer (A / D conversion) in the ECU 16 is connected to the ECU 16. ) 51 are connected to the VCCAD1 and VCCAD2 terminals of the CPU 50.

Ｃ／Ｃスイッチ２０の４つのスイッチのうちいずれかのスイッチをＯＮとすると、バッテリ電圧＋Ｂがそのスイッチに直列接続された抵抗値とＥＣＵ１６内の各抵抗値とで分圧され、所定の電圧がアナログバッファ５１を介してＣＰＵ５０に入力され、Ｃ／Ｃスイッチ２０からの入力状態が検出される。   When any one of the four switches of the C / C switch 20 is turned on, the battery voltage + B is divided by a resistance value connected in series with the switch and each resistance value in the ECU 16, and a predetermined voltage is obtained. The data is input to the CPU 50 via the analog buffer 51, and the input state from the C / C switch 20 is detected.

ここで、Ｃ／Ｃにおける以下の７つのコマンドについて説明する。   Here, the following seven commands in C / C will be described.

・・ＳＥＴコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態以外のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチまたはＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを一回押すことによりＣ／Ｃによる走行状態とするコマンドである。 ・ ・ SET command ・ ・
When the vehicle is not in the running state based on C / C, this command is a command for setting the running state based on C / C by pressing the SET / INCH-UP / ACCEL switch or the SET / INCH-DOWN / DECEL switch once.

・・ＡＣＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチを押続けることで、走行車速を徐々に増加させるコマンドである。 ..ACCEL command
This command is for gradually increasing the traveling vehicle speed by keeping pressing the SET / INCH-UP / ACCEL switch in the traveling state by C / C.

・・ＤＥＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを押続けることで、走行車速を徐々に減少させるコマンドである。 ..DECEL command
This command is for gradually decreasing the traveling vehicle speed by keeping pressing the SET / INCH-DOWN / DECEL switch in the traveling state by C / C.

・・ＩＮＣＨ−ＵＰコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少しだけ増加させるコマンドである。 ..INCH-UP command
When the vehicle is in the C / C running state, a command to slightly increase the running vehicle speed in a stepwise manner by pressing the SET / INCH-UP / ACCEL switch for a short period of time.

・・ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少しだけ減少させるコマンドである。 ..INCH-DOWN command
When the vehicle is traveling by C / C, this command is a command to slightly decrease the traveling vehicle speed in a stepwise manner by pressing the SET / INCH-DOWN / DECEL switch for a short period of time.

・・ＣＡＮＣＥＬコマンド・・
Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、ＣＡＮＣＥＬスイッチを押すことで、Ｃ／Ｃによる走行状態を解除するコマンドである。 ..CANCEL command
The command cancels the running state by C / C by pressing the CANCEL switch in the running state by C / C.

・・ＲＥＳＵＭＥ（リジューム）コマンド・・
ＣＡＮＣＥＬスイッチの押込みまたはブレーキペダルの踏込みでＣ／Ｃによる走行状態を解除したときには、そのときの走行目標車速（リジューム記憶車速）がＲＡＭ５５内に記憶される。この状態からＲＥＳＵＭＥスイッチを押すことで、前回のＣ／Ｃによる走行状態に復帰するコマンドである。 ..RESUME command
When the traveling state by C / C is released by pressing the CANCEL switch or depressing the brake pedal, the traveling target vehicle speed (resume storage vehicle speed) at that time is stored in the RAM 55. By pressing the RESUME switch from this state, the command returns to the previous running state by C / C.

次に、本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０によるフラグ設定の処理手順を図４のフローチャートに基づいて説明する。   Next, a procedure of a flag setting process by the CPU 50 in the ECU 16 used in the vehicle constant-speed traveling device according to one embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.

図４は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによるフラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。なお、このフラグ設定ルーチンは、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。   FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of a flag setting process by a CPU in an ECU used in the vehicular constant-speed traveling device according to one embodiment of the present invention. Note that this flag setting routine is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 8 ms, for example.

まず、ステップＳ１０１で、ＣＡＮＣＥＬスイッチが押されたというフラグＸＲＣＡＮ及びＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたというフラグＸＲＲＥＭの両方が「０」にリセットされる。次に、ステップＳ１０２に移行して、Ａ／Ｄ変換後電圧がそのときのバッテリ電圧＋Ｂに対して＋Ｂショート領域またはＧＮＤ（グランド）ショート領域であるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成立するときには、本ルーチンを終了する。この結果、フラグＸＲＣＡＮ＝０及びフラグＸＲＲＥＭ＝０とされる。   First, in step S101, both the flag XRCAN that the CANCEL switch is pressed and the flag XRREM that the RESUME switch is pressed are reset to “0”. Next, the process proceeds to step S102, where it is determined whether the voltage after A / D conversion is in a + B short area or a GND (ground) short area with respect to the battery voltage + B at that time. When the determination condition of step S102 is satisfied, the present routine ends. As a result, the flag XRCAN = 0 and the flag XRREM = 0.

一方、ステップＳ１０２の判定条件が成立しないときには、ステップＳ１０３に移行し、ＣＡＮＣＥＬスイッチがＯＮの領域であるかが判定される。ステップＳ１０３の判定条件が成立するときには、ステップＳ１０４に移行し、フラグＸＲＣＡＮ＝１とセットされ、本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１０３の判定条件が成立しないときには、ステップＳ１０５に移行し、ＲＥＳＵＭＥスイッチがＯＮの領域であるかが判定される。ステップＳ１０５の判定条件が成立するときには、ステップＳ１０６に移行し、フラグＸＲＲＥＭ＝１とセットされ、本ルーチンを終了する。ここで、ステップＳ１０５の判定条件が成立しないときには、フラグＸＲＣＡＮ＝０及びフラグＸＲＲＥＭ＝０のまま本ルーチンを終了する。なお、他の２つのＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＵＰ／ＡＣＣＥＬスイッチ及びＳＥＴ／ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮ／ＤＥＣＥＬスイッチが押されたという各フラグについても同様に、セット／リセットされる。   On the other hand, if the determination condition in step S102 is not satisfied, the process proceeds to step S103, and it is determined whether the CANCEL switch is in the ON area. If the determination condition in step S103 is satisfied, the process proceeds to step S104, where the flag XRCAN = 1 is set, and the routine ends. When the determination condition in step S103 is not satisfied, the process proceeds to step S105, and it is determined whether or not the RESUME switch is in the ON area. When the determination condition of step S105 is satisfied, the process proceeds to step S106, the flag XREM = 1 is set, and the routine ends. Here, when the determination condition of step S105 is not satisfied, the present routine ends with the flag XRCAN = 0 and the flag XREM = 0. Note that each of the flags indicating that the other two SET / INCH-UP / ACCEL switches and the SET / INCH-DOWN / DECEL switch have been pressed is similarly set / reset.

次に、本実施例の車両定速走行装置で使用されているＥＣＵ１６におけるＣ／Ｃ（クルーズコントロール）システム全体の制御仕様について図５のブロック図を参照して詳細に説明する。なお、図５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制御仕様を示すブロック図である。   Next, the control specification of the whole C / C (cruise control) system in the ECU 16 used in the vehicle constant speed traveling apparatus of the present embodiment will be described in detail with reference to the block diagram of FIG. FIG. 5 is a block diagram showing the control specifications of the entire C / C system in the ECU of the constant-speed traveling device for a vehicle according to one embodiment of the present invention.

Ｃ／ＣシステムであるためＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０の制御仕様のなかには、Ｃ／Ｃ時の目標スロットル開度ＰＷＣＣを演算するＣ／Ｃブロックのみならず、通常走行時の目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを演算するＡＣＣブロックも含まれている。両者の出力ＰＷＣＣ，ＰＷＡＣＣのうち大きいほうが選択された出力ＰＷＴＴＡＸに、更に、ＩＳＣ（Ｉｄｌｅ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ：アイドル回転数制御）時の目標スロットル開度ＰＩＩＳＣが加算された後の出力ＰＷＴＴＡの角度〔ｄｅｇ〕が電圧〔ｖｏｌｔ〕に変換される。この電圧値がＤ／Ａ変換器５７を介し目標電圧としてスロットル用アクチュエータ１４の駆動回路５９に入力される。   Because of the C / C system, the control specifications of the CPU 50 in the ECU 16 include not only the C / C block for calculating the target throttle opening PWCC during C / C, but also the target throttle opening PWACC during normal running. An ACC block is also included. The angle [deg] of the output PWTTA after adding the target throttle opening PIISC at the time of ISC (Idle Speed Control: idle speed control) to the output PWTTAX of which the larger of the outputs PWCC and PWACC is selected. Is converted into a voltage [volt]. This voltage value is input to the drive circuit 59 of the throttle actuator 14 via the D / A converter 57 as a target voltage.

図６は図５のブロック図におけるＣＰＵ５０の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。   FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the CPU 50 in the block diagram of FIG. 5, and is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 8 ms, for example.

まず、ステップＳ２０１で、Ｃ／Ｃブロックで算出された目標スロットル開度ＰＷＣＣがＡＣＣブロックで算出された目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを越えているかが判定される。ステップＳ２０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ２０２に移行し、現在Ｃ／Ｃブロックの目標スロットル開度が選択されていることを示すフラグＸＷＣＣが「１」にセットされると同時に、出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＣＣが代入される。   First, in step S201, it is determined whether the target throttle opening PWCC calculated in the C / C block exceeds the target throttle opening PWACC calculated in the ACC block. When the determination condition of step S201 is satisfied, the process proceeds to step S202, and the flag XWCC indicating that the target throttle opening of the C / C block is currently selected is set to “1”, and at the same time, the output PWTTAX is set. The target throttle opening PWCC is substituted.

一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立しないときには、ステップＳ２０３に移行し、フラグＸＷＣＣが「０」にリセットされると同時に、出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＡＣＣが代入される。ステップＳ２０２またはステップＳ２０３の処理の後、ステップＳ２０４に移行し、出力ＰＷＴＴＡＸに出力ＰＩＩＳＣ（ＩＳＣ時の目標スロットル開度）が加算され最終目標スロットル開度出力ＰＷＴＴＡが算出される。次に、ステップＳ２０５に移行して、最終目標電圧を求めるため、角度が電圧に変換された後、ステップＳ２０６に移行し、ステップＳ２０５で変換された電圧値がＤ／Ａ変換器５７に出力される。   On the other hand, when the determination condition in step S201 is not satisfied, the process proceeds to step S203, where the flag XWCC is reset to “0”, and at the same time, the target throttle opening PWACC is substituted as the output PWTTAX. After the process of step S202 or step S203, the process proceeds to step S204, where the output PIISC (the target throttle opening during ISC) is added to the output PWTTAX to calculate the final target throttle opening output PWTTA. Next, the process proceeds to step S205, in which the angle is converted into a voltage in order to obtain the final target voltage. Then, the process proceeds to step S206, and the voltage value converted in step S205 is output to the D / A converter 57. You.

以下、図５及び図６で述べた本実施例の動作について、更に、図７〜図１６を参照して各制御毎に詳細に説明する。   Hereinafter, the operation of this embodiment described in FIGS. 5 and 6 will be described in detail for each control with reference to FIGS. 7 to 16.

〈ＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度ＰＷＡＣＣ演算のルーチン：図７及び図８参照〉図７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度演算の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。また、図８は図７で用いられるアクセル開度θＣＭＤと目標スロットル開度ＰＷＡＣＣとの関係を示すテーブルである。   <Routine for Calculation of Target Throttle Opening PWACC in ACC Block: See FIGS. 7 and 8> FIG. 7 shows a CPU in an ECU used in a constant speed traveling apparatus for a vehicle according to one embodiment of the present invention. 5 is a flowchart showing a processing procedure of a target throttle opening calculation in the ACC block of FIG. 5, which is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 8 ms, for example. FIG. 8 is a table showing the relationship between the accelerator opening θCMD used in FIG. 7 and the target throttle opening PWACC.

まず、ステップＳ３０１で、アクセル開度センサ１９からの信号電圧ＶＡＰが読込まれる。次にステップＳ３０２に移行して、ステップＳ３０１で読込まれた信号電圧ＶＡＰはアクセルペダル１８を踏込んでいないときのオフセット電圧ＶＯも含んでいるため、実際に運転者が踏込んだ分の電圧ＶＣＭＤがＶＡＰ−ＶＯとして算出される。ここで、オフセット電圧ＶＯは定数として、スロットルボデー出荷時のアクセル開度センサ１９の全閉電圧調整値としてもよいし、また、アクセル開度センサ１９の全閉時の電圧値を学習値としてＲＡＭ５５に記憶し、その記憶値を用いてもよい。   First, in step S301, the signal voltage VAP from the accelerator opening sensor 19 is read. Next, proceeding to step S302, since the signal voltage VAP read in step S301 includes the offset voltage VO when the accelerator pedal 18 is not depressed, the voltage VCMD actually depressed by the driver is It is calculated as VAP-VO. Here, the offset voltage VO may be a constant, a fully closed voltage adjustment value of the accelerator opening sensor 19 at the time of shipment of the throttle body 19, or a voltage value when the accelerator opening sensor 19 is fully closed as a learning value in the RAM 55. And the stored value may be used.

次にステップＳ３０３に移行して、電圧ＶＣＭＤにアクセル開度センサ１９のセンサ特性の傾きであるＫＡＰ〔ｄｅｇ／ｖｏｌｔ〕が乗算されてアクセル開度θＣＭＤが算出される。次にステップＳ３０４に移行して、ステップＳ３０３で算出された運転者からの指令値に対応したアクセル開度θＣＭＤに対するＡＣＣブロックの最終出力である目標スロットル開度ＰＷＡＣＣが算出される。ここで、アクセル開度θＣＭＤと目標スロットル開度ＰＷＡＣＣとの関係は、例えば、図８のテーブルに示すように、通常、下に凸の非線形特性としてドライバビリティ（Ｄｒｉｖａｂｉｌｉｔｙ）の向上が図られている。   Next, the process proceeds to step S303, where the accelerator opening θCMD is calculated by multiplying the voltage VCMD by KAP [deg / volt], which is the gradient of the sensor characteristic of the accelerator opening sensor 19. Next, the process proceeds to step S304, where the target throttle opening PWACC, which is the final output of the ACC block, with respect to the accelerator opening θCMD corresponding to the command value from the driver calculated in step S303 is calculated. Here, the relationship between the accelerator opening θCMD and the target throttle opening PWACC is, for example, as shown in the table of FIG. 8, the drivability (Drivability) is usually improved as a downwardly convex non-linear characteristic. .

〈Ｃ／ＣブロックにおけるＣ／ＣモードＣＲＭＯＤ設定のルーチン：図９参照〉図９は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＣ／Ｃモード設定の処理手順を示すフローチャートである。   <Routine for Setting C / C Mode CRMOD in C / C Block: See FIG. 9> FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the CPU in the ECU used in the vehicle constant-speed traveling apparatus according to one embodiment of the present invention. 9 is a flowchart illustrating a processing procedure for setting a C / C mode in a C / C block.

Ｃ／Ｃでは同じスイッチを用いて、運転状況に応じて別のコマンドを実行するためその運転状況を識別するＣ／ＣモードＣＲＭＯＤというＲＡＭが図９に示すフローチャートに従って定義される。このルーチンは、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。なお、以下の明細書中で、“ ”で囲まれたデータは１６進数を表すものとする。   In the C / C, the same switch is used to execute another command according to the operation status, and a RAM called C / C mode CRMOD for identifying the operation status is defined according to the flowchart shown in FIG. This routine is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 8 ms, for example. In the following description, data enclosed by "" indicates a hexadecimal number.

まず、ステップＳ４０１で、Ｃ／Ｃ実行に際しての基本的な条件として、例えば、パーキングブレーキが引かれていないか、車速が過大（例えば、２００ｋｍ／ｈ以上）でないか、ギヤがニュートラルでないか等の条件が成立するときのフラグＸＲＥＮＡＢ＝１であるかが判定される。ステップＳ４０１の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０２に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“００”として、例えスイッチが押されても一切のコマンドを受付けないようにされる。   First, in step S401, basic conditions for performing C / C include, for example, whether the parking brake is not applied, whether the vehicle speed is excessive (for example, 200 km / h or more), whether the gear is not neutral, and the like. It is determined whether or not the flag XRENAB = 1 when the condition is satisfied. If the determination condition in step S401 is not satisfied, the process proceeds to step S402, and CRMOD is set to "00" so that no command is accepted even if the switch is pressed.

一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０３に移行し、ＳＥＴコマンドが既に受付けられたことを示す後述のＣ／ＣアクティブフラグＸＲＡＣＴ＝１であるかが判定される。ステップＳ４０３の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０４に移行し、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭがＲＡＭ５５に記憶されており、０＜ＳＲＳＥＴＭ≦ＫＲＳＥＴＭＸを満足するかが判定される。ステップＳ４０４の判定条件が成立せず、ＳＲＳＥＴＭ＝０またはＳＲＳＥＴＭ＞ＫＲＳＥＴＭＸ（例えば、２００ｋｍ／ｈ）のときには、ステップＳ４０５に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０１”として、ＳＥＴコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。なお、ステップＳ４０４の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０６に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０２”として、ＳＥＴコマンドとＲＥＳＵＭＥコマンドとの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。   On the other hand, when the determination condition of step S401 is satisfied, the process proceeds to step S403, and it is determined whether or not a later-described C / C active flag XRACT = 1 indicating that the SET command has already been received. If the determination condition in step S403 is not satisfied, the process proceeds to step S404, and it is determined whether the resume storage vehicle speed SRSETM is stored in the RAM 55 and 0 <SRSETM ≦ KRSETMX is satisfied. If the determination condition in step S404 is not satisfied and SRSETM = 0 or SRSETM> KRSETMX (for example, 200 km / h), the process proceeds to step S405, and CRMOD = "01" to allow acceptance of the SET command. Then, this routine ends. When the determination condition of step S404 is satisfied, the process proceeds to step S406, CRMOD is set to "02", the acceptance of the SET command and the RESUME command is permitted, and the routine ends.

一方、ステップＳ４０３の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０７に移行し、ＸＷＣＣ＝１であるか、即ち、図６で説明したように、Ｃ／Ｃブロックの目標スロットル開度ＰＷＣＣが選択されているかが判定される。ステップＳ４０７の判定条件が成立するときには、ステップＳ４０８に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０３”として、ＣＡＮＣＥＬコマンド、ＡＣＣＥＬコマンド、ＤＥＣＥＬコマンド、ＩＮＣＨ−ＵＰコマンド、ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行中で、運転者がアクセルペダル１８を踏込んでいない状況または踏込んでいても踏込角が小さく、ＰＷＴＴＡＸとしてＰＷＣＣが選択されている状況に相当する。一方、ステップＳ４０７の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０９に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０４”として、ＣＡＮＣＥＬコマンド、ＳＥＴコマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行中で、運転者がアクセルペダル１８を踏込んでいる状況（Ｃ／Ｃからの運転者による追加速）に相当する。   On the other hand, when the determination condition of step S403 is satisfied, the process proceeds to step S407, and whether XWCC = 1, that is, whether the target throttle opening PWCC of the C / C block is selected as described with reference to FIG. Is determined. When the determination condition of step S407 is satisfied, the process proceeds to step S408, and CRMOD is set to “03” to allow acceptance of a CANCEL command, an ACCEL command, a DECEL command, an INCH-UP command, and an INCH-DOWN command. This routine ends. At this time, it is physically equivalent to a situation where the driver is not stepping on the accelerator pedal 18 while the C / C is running or a stepping angle is small even if the driver is stepping on, and PWCC is selected as PWTTAX. On the other hand, when the determination condition in step S407 is not satisfied, the process proceeds to step S409, CRMOD is set to "04", the acceptance of the CANCEL command and the SET command is permitted, and the routine ends. At this time, this physically corresponds to a situation in which the driver is depressing the accelerator pedal 18 during C / C running (additional speed by the driver from C / C).

次に、図１０は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブロック図である。なお、本実施例における車両はＦＲ車を想定している。   Next, FIG. 10 is a block diagram showing the vehicle speed feedback of the vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention. The vehicle in this embodiment is assumed to be an FR vehicle.

目標車速ＳＲＳＥＴと後輪速（駆動輪の速度；以下、これを『現在の車速』という）ＳＷＤＷＳとの差Δからスロットル開度の比例項ＰＲＰＣＣ及びスロットル開度の積分項ＰＲＩＣＣを算出し、両者が加算されてＣ／Ｃブロックの目標スロットル開度ＰＷＣＣとされる。   The proportional term PRPCC of the throttle opening and the integral term PRICC of the throttle opening are calculated from the difference Δ between the target vehicle speed SRSET and the rear wheel speed (drive wheel speed; hereinafter, this is referred to as “current vehicle speed”) SWDWS. Is added to the target throttle opening PWCC of the C / C block.

〈Ｃ／Ｃブロックにおけるリジューム制御のルーチン：図１１〜図１４参照〉図１１はＣ／ＣブロックにおけるＲＥＳＵＭＥコマンドの受付の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、３２ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。   <Routine of Resume Control in C / C Block: See FIGS. 11 to 14> FIG. 11 is a flowchart showing a processing procedure for receiving a RESUME command in the C / C block. For example, the CPU 50 in the ECU 16 every 32 ms. Be executed.

まず、ステップＳ５０１で、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤが“０２”であり、即ち、ＳＥＴコマンドとＲＥＳＵＭＥコマンドとの受付を許可しているかが判定される。ステップＳ５０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０２に移行し、ＸＲＲＥＭ＝１であるか、即ち、ＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたかが判定される。なお、ステップＳ５０１またはステップＳ５０２の判定条件が成立しないときには、ステップＳ５０３に移行し、フラグＸＲＲＥＭのＯＮカウンタＣＲＲＥＭＯＮが「０」にクリアされ、本ルーチンを終了する。   First, in step S501, it is determined whether the C / C mode CRMOD is “02”, that is, whether the reception of the SET command and the RESUME command is permitted. When the determination condition in step S501 is satisfied, the process proceeds to step S502, and it is determined whether XRREM = 1, that is, whether the RESUME switch has been pressed. If the determination condition in step S501 or step S502 is not satisfied, the process proceeds to step S503, the ON counter CRREMON of the flag XRREM is cleared to "0", and this routine ends.

一方、ステップＳ５０２の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０４に移行し、フラグＸＲＲＥＭのＯＮカウンタＣＲＲＥＭＯＮがインクリメントされる。次にステップＳ５０５に移行して、ＲＥＳＵＭＥスイッチが所定時間押されたか、即ち、ＣＲＲＥＭＯＮ＝ＫＲＴＣＯＭＮ（例えば、４８０ｍｓ）であるかが判定される。なお、ステップＳ５０５の判定条件が成立しないときには、本ルーチンを終了する。   On the other hand, when the determination condition of step S502 is satisfied, the process proceeds to step S504, and the ON counter CRREMON of the flag XRREM is incremented. Next, the process proceeds to step S505, and it is determined whether the RESUME switch has been pressed for a predetermined time, that is, whether CRREMON = KRTCOMN (for example, 480 ms). If the determination condition in step S505 is not satisfied, the present routine ends.

そして、ステップＳ５０５の判定条件が成立するときには、ステップＳ５０６に移行し、ＲＥＳＵＭＥコマンドが受付けされる。即ち、ＳＲＳＥＴ＝ＳＷＤＷＳ（目標車速に現在の車速を代入）、ＸＲＡＣＴ＝１（Ｃ／ＣアクティブフラグＯＮ）が実行され、本ルーチンを終了する（図１４に示すタイミングチャート参照）。   Then, when the determination condition of step S505 is satisfied, the process proceeds to step S506, and a RESUME command is accepted. That is, SRSET = SWDWS (substituting the current vehicle speed for the target vehicle speed), XRACT = 1 (C / C active flag ON) is executed, and this routine ends (see the timing chart shown in FIG. 14).

図１２はリジューム制御中の目標車速及び目標車速の増加割合算出の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、３２ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。   FIG. 12 is a flowchart showing a processing procedure for calculating the target vehicle speed and the increase rate of the target vehicle speed during the resume control, and is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 32 ms, for example.

まず、ステップＳ６０１で、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤが“０３”または“０４”であり、Ｃ／Ｃ中であるかが判定される。ステップＳ６０１の判定条件が成立するときには、ステップＳ６０２に移行し、ＳＲＳＥＴ≠ＳＲＳＥＴＭ（目標車速とリジューム記憶車速とが異なる）とき、リジューム制御中と判定し、リジューム制御中の目標車速ＳＲＳＥＴが算出される。   First, in step S601, it is determined whether the C / C mode CRMOD is “03” or “04” and C / C is being performed. When the determination condition of step S601 is satisfied, the process proceeds to step S602, and when SRSET ≠ SRSETM (the target vehicle speed and the resume storage vehicle speed are different), it is determined that the resume control is being performed, and the target vehicle speed SRSET during the resume control is calculated. .

次にステップＳ６０３に移行して、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜〔ｋｍ／ｈ〕に対する目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤ〔１ルーチン処理時間当たりのｋｍ／ｈ〕が図１３（ａ），（ｂ）に示すテーブルに基づき算出される。なお、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の中間点における目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤは補間演算によって求められる。次にステップＳ６０４に移行して、目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに等しくなるまで、目標車速ＳＲＳＥＴにステップＳ６０３で算出された目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが加算され、本ルーチンを終了する（図１４に示すタイミングチャート参照）。なお、ステップＳ６０１またはステップＳ６０２の判定条件が成立しないときには、本ルーチンを終了する。   Next, the process proceeds to step S603, and the target vehicle speed increase ratio CRSRED [km / h per one routine processing time] with respect to the deviation | SRSETM-SRSET | [km / h] between the resume storage vehicle speed SRSETM and the target vehicle speed SRSET is shown in FIG. 13 (a) and 13 (b). The increase rate CRSRED of the target vehicle speed at the intermediate point of the deviation | SRSETM-SRSET | is obtained by interpolation. Next, the process proceeds to step S604, in which the target vehicle speed SRSET is added to the target vehicle speed increase ratio CRSRED calculated in step S603 until the target vehicle speed SRSET becomes equal to the resumed vehicle speed SRSETM, and the routine ends (FIG. 14). See the timing chart shown in FIG. When the determination condition of step S601 or step S602 is not satisfied, the present routine ends.

ここで、ＩＳＣブロックにおけるフィードバック制御のための出力ＰＩＩＳＣは、内燃機関の冷間時の初期アイドル回転数を確保するため、内燃機関の冷却水温をパラメータとしたテーブルによって定められている。なお、機関回転数をフィードバックする機能を持たすことも可能である。いずれにしても、このＩＳＣブロックは本発明には関与しないため、詳細を省略する。   Here, the output PIISC for feedback control in the ISC block is determined by a table using the cooling water temperature of the internal combustion engine as a parameter in order to secure the initial idle rotation speed of the internal combustion engine when it is cold. Note that it is also possible to have a function of feeding back the engine speed. In any case, since the ISC block does not participate in the present invention, the details are omitted.

図１５はスロットル開度を電圧に変換する処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。   FIG. 15 is a flowchart showing a processing procedure for converting the throttle opening into a voltage, which is executed by the CPU 50 in the ECU 16 every 8 ms, for example.

まず、ステップＳ７０１で、最終目標スロットル開度出力ＰＷＴＴＡにスロットル開度センサ１５の傾きの特性値ＫＴＨ〔ｖｏｌｔ／ｄｅｇ〕を乗算し、目標電圧Ｖｏｕｔが算出される。ここで、スロットルバルブ１２は全閉時にも、所定のオフセット電圧があるため、次にステップＳ７０２に移行し、ステップＳ７０１で算出された目標電圧Ｖｏｕｔにそのオフセット電圧ＫＶＴＨＯＦＴが加算されて目標電圧Ｖｏｕｔとされる。次にステップＳ７０３に移行して、ステップＳ７０２で求められた目標電圧ＶｏｕｔがＤ／Ａ変換器５７に出力され、本ルーチンを終了する。   First, in step S701, the target voltage Vout is calculated by multiplying the final target throttle opening output PWTTA by a characteristic value KTH [volt / deg] of the inclination of the throttle opening sensor 15. Here, even when the throttle valve 12 is fully closed, since there is a predetermined offset voltage, the process next proceeds to step S702, where the offset voltage KVTHOFT is added to the target voltage Vout calculated in step S701, and the target voltage Vout Is done. Next, the process proceeds to step S703, where the target voltage Vout obtained in step S702 is output to the D / A converter 57, and this routine ends.

次に、図１６のアナログフィードバック回路の概略図について説明する。   Next, a schematic diagram of the analog feedback circuit of FIG. 16 will be described.

まず、Ｄ／Ａ変換器５７からの指令値（指令電圧値）とスロットル開度センサ１５からの実際値（実際の電圧値）とが比較回路５８で比較され、この偏差が等しくなるようにスロットル用アクチュエータ（例えば、ＤＣモータ）１４に接続された（出力トランジスタ）駆動回路５９における４つのトランジスタＴｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４がＯＮ／ＯＦＦ制御される。この際、スロットル用アクチュエータ１４を開方向に駆動するときにはＴｒ２，Ｔｒ３を、閉方向に駆動するときにはＴｒ１，Ｔｒ４がそれぞれＯＮとされる。   First, a command value (command voltage value) from the D / A converter 57 and an actual value (actual voltage value) from the throttle opening sensor 15 are compared by a comparison circuit 58, and the throttle circuit is adjusted so that the deviation becomes equal. The four transistors Tr1, Tr2, Tr3, Tr4 in the (output transistor) drive circuit 59 connected to the actuator (for example, DC motor) 14 are ON / OFF controlled. At this time, Tr2 and Tr3 are turned on when the throttle actuator 14 is driven in the opening direction, and Tr1 and Tr4 are turned on when the throttle actuator 14 is driven in the closing direction.

図１７はリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとに偏差があるときの本実施例におけるリジューム制御と従来例におけるリジューム制御との相違を示すタイミングチャートである。   FIG. 17 is a timing chart showing the difference between the resume control in the present embodiment and the resume control in the conventional example when there is a deviation between the resume storage vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS.

図１７において、本実施例として実線で示すリジューム制御では、ＲＥＳＵＭＥスイッチが押されたリジューム開始初期においては、従来例として破線で示すリジューム制御より目標車速ＳＲＳＥＴと現在の車速との偏差が大きくなって目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが大きくなるため、Ｃ／ＣのＰＩ制御に基づいてスロットルバルブ１２がより開側となるため加速性が改善される。一方、リジューム終了時期では、目標車速ＳＲＳＥＴと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差が小さくなって目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが小さくなるため、現在の車速ＳＷＤＷＳはオーバシュートすることなくリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束される。   In FIG. 17, in the resume control shown by the solid line as the present embodiment, the deviation between the target vehicle speed SRSET and the current vehicle speed becomes larger in the early stage of the resume start when the RESUME switch is pressed than in the conventional resume control shown by the broken line. Since the increase rate CRSRED of the target vehicle speed becomes large, the throttle valve 12 becomes more open based on the C / C PI control, so that the acceleration is improved. On the other hand, at the end time of the resume, the deviation between the target vehicle speed SRSET and the current vehicle speed SWDWS becomes small and the increase rate CRSRED of the target vehicle speed becomes small, so that the current vehicle speed SWDWS converges to the resume storage vehicle speed SRSETM without overshooting. You.

このように、本実施例の車両用定速走行装置は、アクセルペダル１８操作によらず車両の現在の車速ＳＷＤＷＳを目標車速ＳＲＳＥＴに一致させるようにスロットルバルブ１２のスロットル開度を制御するスロットル用アクチュエータ１４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速センサ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０等からなる定速走行機構と、前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させる機能であるリジューム（ＲＥＳＵＭＥ）時に、目標車速ＳＲＳＥＴが予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭとなるまで複数の目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤで時間経過とともに目標車速ＳＲＳＥＴを増加させるＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段とを具備するものである。   As described above, the vehicle constant-speed traveling device according to the present embodiment controls the throttle opening of the throttle valve 12 so that the current vehicle speed SWDWS of the vehicle matches the target vehicle speed SRSET regardless of the operation of the accelerator pedal 18. A constant-speed traveling mechanism including the actuator 14, the throttle opening sensor 15, the ECU 16, the vehicle speed sensor 17, the C / C switch 20, and the like, and the traveling state by the constant-speed traveling mechanism is temporarily released and then returned to the previous traveling state. During a resume function (RESUME), the target vehicle speed SRSET is increased with the lapse of time at a plurality of target vehicle speed increasing ratios CRSRED until the target vehicle speed SRSET becomes a resumed vehicle speed SRSETM which is a vehicle speed in a previous driving state stored in advance. Vehicle speed control means achieved by the ECU 16 Is shall.

したがって、スロットル用アクチュエータ１４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速センサ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０等からなる定速走行機構でアクセルペダル１８操作によらずスロットルバルブ１２のスロットル開度が制御され、車両がリジューム時とされるとＥＣＵ１６で複数の目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤによって目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに到達するまで時間経過とともに増加される。即ち、目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが複数設定されており、リジューム開始時期と終了時期とで適宜、異なる目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを用いることにより目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させることができる。   Therefore, the throttle opening of the throttle valve 12 is controlled by a constant speed traveling mechanism including the throttle actuator 14, the throttle opening sensor 15, the ECU 16, the vehicle speed sensor 17, the C / C switch 20, and the like, without operating the accelerator pedal 18. If the vehicle is to be resumed, the ECU 16 increases the target vehicle speed SRSET with the passage of time until the target vehicle speed SRSET reaches the resumed vehicle speed SRSETM by the plurality of target vehicle speed increase rates CRSRED. That is, a plurality of target vehicle speed increase ratios CRSRED are set, and the target vehicle speed SRSET can be quickly converged to the resume storage vehicle speed SRSETM by appropriately using different target vehicle speed increase ratios CRSRED depending on the resume start time and the end time. it can.

また、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜に基づき目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを設定する増加割合設定手段を含むものである。   Further, in the vehicle constant-speed traveling device of the present embodiment, the vehicle speed control means achieved by the ECU 16 determines the target vehicle speed increase ratio CRSRED based on the deviation | SRSETM-SRSET | between the resume storage vehicle speed SRSETM and the target vehicle speed SRSET. It includes an increase ratio setting means to be set.

したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜が大きい程、大きな目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが設定される。このため、目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束させるための所要時間を偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜が大きい場合にも短縮することができる。   Therefore, the larger the deviation | SRSETM-SRSET | between the resume storage vehicle speed SRSETM and the target vehicle speed SRSET is set by the increase ratio setting means included in the vehicle speed control means achieved by the ECU 16, the larger the target vehicle speed increase ratio CRSRED is set. Is done. Therefore, the time required for converging target vehicle speed SRSET to resume storage vehicle speed SRSETM can be shortened even when deviation | SRSETM-SRSET | is large.

そして、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム時の目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム信号が発生された直後に現在の車速ＳＷＤＷＳまたは現在の車速ＳＷＤＷＳに所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むものである。   In the vehicle constant-speed traveling device according to the present embodiment, the vehicle speed control means achieved by the ECU 16 changes the target vehicle speed SRSET during resumption to the current vehicle speed SWDWS or the current vehicle speed SWDWS immediately after the generation of the resume signal. It includes an initial value setting means for setting a vehicle speed increased by a predetermined value as an initial value.

したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる初期値設定手段によって、リジューム時の目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム信号が発生された直後の現在の車速ＳＷＤＷＳまたは現在の車速ＳＷＤＷＳを所定値だけ増加させた車速に初期設定される。このため、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと初期設定された目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜によって、目標車速ＳＲＳＥＴがリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束される。   Therefore, the target vehicle speed SRSET at the time of resumption is increased by the predetermined value by increasing the current vehicle speed SWDWS immediately after the generation of the resume signal or the current vehicle speed SWDWS by the initial value setting means included in the vehicle speed control means achieved by the ECU 16. The vehicle speed is initially set. For this reason, the target vehicle speed SRSET is quickly converged to the resume storage vehicle speed SRSETTM by the deviation | SRSETM-SRSET | between the resumed vehicle speed SRSETM and the initially set target vehicle speed SRSET |.

更に、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される増加割合設定手段が、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の減少とともに目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを減少させるものである。   Further, in the vehicle constant speed traveling apparatus of the present embodiment, the increase rate setting means achieved by the ECU 16 reduces the increase rate CRSRED of the target vehicle speed along with the decrease of the deviation | SRSETM-SRSET |.

即ち、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと目標車速ＳＲＳＥＴとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＲＳＥＴ｜の大小に連れて目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが変化される。このため、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。   That is, the increase rate CRSRED of the target vehicle speed is changed according to the magnitude of the deviation | SRSETM-SRSET | between the resume storage vehicle speed SRSETM and the target vehicle speed SRSET. Therefore, the target vehicle speed SRSET can be quickly converged to the resume storage vehicle speed SRSETM by the resume control at the time of C / C, and the responsiveness in the resume control at the time of C / C can be improved.

このように、上記実施例では、アクセルペダル１８とスロットルバルブ１２とが機械的に連結されたガード機構付スロットルコントロールシステムへの適用を説明したが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、機械的なガード機構をなくしアクセルペダルの踏込量に応じてスロットル用アクチュエータを駆動しスロットル開度を制御する所謂リンクレススロットルコントロールシステム（電子スロットルシステム）でも、また、クラッチ機構付スロットルコントロールシステムにおいても、同様な制御仕様を用いて実現可能である。   As described above, in the above-described embodiment, the application to the throttle control system with the guard mechanism in which the accelerator pedal 18 and the throttle valve 12 are mechanically connected has been described. However, the present invention is not limited to this. A so-called linkless throttle control system (electronic throttle system) that eliminates a mechanical guard mechanism and controls a throttle opening by driving a throttle actuator in accordance with the amount of depression of an accelerator pedal, and a clutch mechanism In the attached throttle control system, it can be realized using similar control specifications.

ところで、上記実施例の図１２のステップＳ６０３で算出されるリジューム制御中における目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤは、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜に基づいて算出してもよい。   Incidentally, the increase rate CRSRED of the target vehicle speed during the resume control calculated in step S603 of FIG. 12 of the above embodiment is calculated based on the deviation | SRSETM−SWDWS | between the resume storage vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS |. Is also good.

このような車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜に基づき目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを設定する増加割合設定手段を含むものである。   In such a vehicle constant speed traveling device, the vehicle speed control means achieved by the ECU 16 sets the target vehicle speed increase rate CRSRED based on the deviation | SRSETM-SWDWS | between the resumed vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS. It includes an increase rate setting means.

したがって、ＥＣＵ１６にて達成される車速制御手段が含んでいる増加割合設定手段によって、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜が大きい程、大きな目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが設定される。このため、目標車速ＳＲＳＥＴをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに収束させるための所要時間を偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜が大きい場合にも短縮することができる。   Therefore, the larger the deviation | SRSETM-SWDWS | between the resumed vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS is, the larger the increase ratio CRSRED of the target vehicle speed is set by the increase ratio setting means included in the vehicle speed control means achieved by the ECU 16. Is set. Therefore, the time required for causing target vehicle speed SRSET to converge to resume storage vehicle speed SRSETM can be reduced even when deviation | SRSETM-SWDWS | is large.

また、本実施例の車両用定速走行装置は、ＥＣＵ１６にて達成される増加割合設定手段が、偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜の減少とともに目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤを減少させるものである。   Further, in the vehicle constant speed traveling device of the present embodiment, the increase ratio setting means achieved by the ECU 16 reduces the increase ratio CRSRED of the target vehicle speed as the deviation | SRSETM-SWDWS | decreases.

即ち、リジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭと現在の車速ＳＷＤＷＳとの偏差｜ＳＲＳＥＴＭ−ＳＷＤＷＳ｜の大小に連れて目標車速の増加割合ＣＲＳＲＥＤが変化される。このため、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御で現在の車速ＳＷＤＷＳをリジューム記憶車速ＳＲＳＥＴＭに素早く収束させ、Ｃ／Ｃ時のリジューム制御における応答性を向上することができる。   That is, the increase rate CRSRED of the target vehicle speed is changed according to the magnitude of the deviation | SRSETM-SWDWS | between the resume storage vehicle speed SRSETM and the current vehicle speed SWDWS. For this reason, the current vehicle speed SWDWS can be quickly converged to the resume storage vehicle speed SRSETM by the resume control at the time of C / C, and the responsiveness in the resume control at the time of C / C can be improved.

図１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の全体構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an entire configuration of a constant-speed traveling device for a vehicle according to an example of an embodiment of the present invention. 図２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of an ECU in the vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention. 図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃスイッチを示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing a C / C switch connected to the ECU of FIG. 図４は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによるフラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of a flag setting process by a CPU in an ECU used in the vehicular constant-speed traveling device according to one embodiment of the present invention. 図５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制御仕様を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the control specifications of the entire C / C system in the ECU of the constant-speed traveling device for a vehicle according to one embodiment of the present invention. 図６は図５のブロック図におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of the CPU in the block diagram of FIG. 図７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣＣブロックにおける目標スロットル開度演算の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of a target throttle opening calculation in an ACC block of a CPU in an ECU used in a constant-speed traveling device for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 図８は図７で用いられるアクセル開度と目標スロットル開度との関係を示すテーブルである。FIG. 8 is a table showing the relationship between the accelerator opening and the target throttle opening used in FIG. 図９は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＣ／Ｃモード設定の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of a C / C mode setting in a C / C block of a CPU in an ECU used in a constant-speed traveling device for a vehicle according to one example of an embodiment of the present invention. 図１０は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing the vehicle speed feedback of the vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention. 図１１は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＲＥＳＵＭＥコマンド受付の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a processing procedure for receiving a RESUME command in a C / C block of a CPU in an ECU used in a constant-speed traveling device for a vehicle according to one example of an embodiment of the present invention. 図１２は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／Ｃブロックにおけるリジューム制御中の目標車速及び目標車速の増加割合算出の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 12 is a graph showing the calculation of the target vehicle speed and the increase rate of the target vehicle speed during the resumption control in the C / C block of the CPU in the ECU used in the vehicle constant-speed traveling device according to one embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows a processing procedure. 図１３は図１２におけるリジューム制御中の目標車速の増加割合を算出するテーブルである。FIG. 13 is a table for calculating the increase rate of the target vehicle speed during the resume control in FIG. 図１４は図１１及び図１２に対応するタイミングチャートを示す。FIG. 14 shows a timing chart corresponding to FIGS. 図１５は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのスロットル開度を電圧に変換する処理手順を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a processing procedure for converting a throttle opening degree of a CPU in an ECU used in a constant speed traveling apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention into a voltage. 図１６は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置で用いられているアナログフィードバック回路を示す概略図である。FIG. 16 is a schematic diagram showing an analog feedback circuit used in a vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention. 図１７は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用定速走行装置のリジューム制御における目標車速の遷移状態を従来例と比較して示すタイムチャートである。FIG. 17 is a time chart showing a transition state of the target vehicle speed in the resume control of the vehicle constant-speed traveling device according to one example of the embodiment of the present invention, as compared with a conventional example.

符号の説明Explanation of reference numerals

１２ スロットルバルブ
１４ スロットル用アクチュエータ
１５ スロットル開度センサ
１６ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１７ 車速センサ
１８ アクセルペダル
１９ アクセル開度センサ
２０ Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）スイッチ 12 Throttle valve 14 Throttle actuator 15 Throttle opening sensor 16 ECU (Electronic control unit)
17 vehicle speed sensor 18 accelerator pedal 19 accelerator opening sensor 20 C / C (cruise control) switch

Claims (5)

アクセルペダル操作に関係なく車両の現在の車速を目標車速に一致させるようにスロットルバルブのスロットル開度を制御する定速走行機構と、
前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させるリジューム時に、前記目標車速が予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速となるまで複数の目標車速の増加割合で時間経過とともに前記目標車速を増加させる車速制御手段を備え、
前記制御手段は、前記リジューム記憶車速と前記目標車速との偏差に基づき前記目標車速の増加割合を設定する増加割合設定手段を含むことを特徴とする車両用定速走行装置。 A constant-speed traveling mechanism that controls the throttle opening of the throttle valve so that the current vehicle speed of the vehicle matches the target vehicle speed regardless of the operation of the accelerator pedal;
After the traveling state by the constant-speed traveling mechanism is once released, when resuming to return to the previous traveling state, when resuming to the previous traveling state, a plurality of targets are stored until the target vehicle speed reaches the previously stored vehicle speed in the previous traveling state. Vehicle speed control means for increasing the target vehicle speed over time at an increasing rate of the vehicle speed,
The control device according to claim 1, wherein the control unit includes an increase ratio setting unit that sets an increase ratio of the target vehicle speed based on a deviation between the resume storage vehicle speed and the target vehicle speed. 前記車速制御手段は、
前記リジューム時の前記目標車速をリジューム信号が発生された直後に前記現在の車速または前記現在の車速に所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用定速走行装置。 The vehicle speed control means,
An initial value setting means for setting the target vehicle speed at the time of the resume immediately after a resume signal is generated to set the current vehicle speed or a vehicle speed obtained by increasing the current vehicle speed by a predetermined value as an initial value. The constant-speed traveling device for a vehicle according to claim 1. アクセルペダル操作に関係なく車両の現在の車速を目標車速に一致させるようにスロットルバルブのスロットル開度を制御する定速走行機構と、
前記定速走行機構による走行状態が一旦解除された後、前回の走行状態に復帰させるリジューム時に、前記目標車速が予め記憶された前回の走行状態における車速であるリジューム記憶車速となるまで複数の目標車速の増加割合で時間経過とともに前記目標車速を増加させる車速制御手段を備え、
前記制御手段は、前記リジューム記憶車速と前記現在の車速との偏差に基づき前記目標車速の増加割合を設定する増加割合設定手段を含むことを特徴とする車両用定速走行装置。 A constant-speed traveling mechanism that controls the throttle opening of the throttle valve so that the current vehicle speed of the vehicle matches the target vehicle speed regardless of the operation of the accelerator pedal;
After the traveling state by the constant-speed traveling mechanism is once released, when resuming to return to the previous traveling state, when resuming to the previous traveling state, a plurality of targets are stored until the target vehicle speed reaches the previously stored vehicle speed in the previous traveling state. Vehicle speed control means for increasing the target vehicle speed over time at an increasing rate of the vehicle speed,
The control device according to claim 1, wherein the control unit includes an increase ratio setting unit that sets an increase ratio of the target vehicle speed based on a deviation between the resume storage vehicle speed and the current vehicle speed. 前記車速制御手段は、
前記リジューム時の前記目標車速をリジューム信号が発生された直後に前記現在の車速または前記現在の車速に所定値だけ増加させた車速を初期値として設定する初期値設定手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両用定速走行装置。 The vehicle speed control means,
An initial value setting means for setting the target vehicle speed at the time of the resume immediately after a resume signal is generated to set the current vehicle speed or a vehicle speed obtained by increasing the current vehicle speed by a predetermined value as an initial value. The constant speed traveling device for a vehicle according to claim 3. 前記増加割合設定は、
前記偏差の減少とともに前記目標車速の増加割合を減少させることを特徴とする請求項４に記載の車両用定速走行装置。 The increase ratio setting is
The constant speed traveling device for a vehicle according to claim 4, wherein an increasing rate of the target vehicle speed is reduced with a decrease in the deviation.
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