JP2004130510A - Tool holder of automatic deburring device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークのバリ部分に多少のウネリがあっても、そのウネリに追従してバリを確実に切削できる自動バリ取り装置に使用する切削工具を保持する工具保持装置に関するものである。 The present invention relates to a tool holding device for holding a cutting tool used in an automatic deburring device capable of reliably cutting burrs by following the undulations even if the burrs of the work have some undulations.
例えば、ブロー成形等によりプラスチック製のワーク(自動車のエアスポイラー等)を成形した場合、使用した型の合わせ目からプラスチック材料がはみだすことにより、ワーク表面には不必要な出っ張り(バリ)が発生する。通常、バリは、先端部が尖っており取扱い上危険であるとともに外観美観上からも問題があり、除去する必要がある。 For example, when a plastic work (such as an air spoiler of an automobile) is formed by blow molding or the like, an unnecessary protrusion (burr) occurs on the work surface due to the plastic material protruding from the joint of the used mold. . Usually, burrs have a sharp tip and are dangerous in handling, and also have a problem in appearance and appearance, and thus need to be removed.
従来、バリは、ワークを治具にセットした後、作業者がナイフやカッターなどを用いてトリミング(荒削り、ナラシ)し、その後サンドペーパーやグラインダーを用いて荒取り・仕上げ作業を行って除去している。しかしながら、上記バリ取り方法では、荒取り・仕上げ作業に多大の時間を要し作業効率が非常に悪い。特に、トリミングによるバリの除去量が場所によってばらつきがあると、荒取り・仕上げ作業において当該ばらつきを解消しつつバリを除去していかなければならず、一段と時間がかかる。 Conventionally, after setting a work on a jig, an operator trims (rough cuts, polishes) using a knife or cutter, and then removes it by performing roughing and finishing work using sandpaper or a grinder. ing. However, in the above deburring method, a large amount of time is required for roughing and finishing operations, and the working efficiency is extremely poor. In particular, if the removal amount of burrs due to trimming varies from place to place, it is necessary to remove the burrs in a roughing / finishing operation while eliminating the dispersion, which requires much more time.
こうした不都合を解消するために、プレス金型を用いてバリをカットしてトリミングするバリ取り方法が採られることがある。このようなバリ取り方法によると、バリの除去量が場所によってばらつくことがなく、荒取り・仕上げ作業に要する時間をある程度短縮することができる。しかし、プレス金型の価格が高く、バリ取りコストの増大を招いてしまう欠点を有する。また、トリミング後、サンドペーパーやグラインダーを用いて荒取り・仕上げ作業を行うため、大量に粉塵(プラスチック微粒子、サンドペーパ微粒子)が発生し、作業者の身体に甚大な悪影響を及ぼす。このような作業者への悪影響は、ナイフ等を用いてトリミングする上記バリ取り方法を実施した場合にも当然生じる。 バ リ In order to solve such inconveniences, a deburring method of cutting and trimming burrs using a press die is sometimes adopted. According to such a deburring method, the amount of deburring does not vary from place to place, and the time required for roughing and finishing operations can be reduced to some extent. However, there is a disadvantage that the cost of the press die is high and the deburring cost is increased. In addition, after trimming, roughing and finishing operations are performed using a sandpaper or a grinder, so that a large amount of dust (plastic fine particles, sandpaper fine particles) is generated, which has a serious adverse effect on the worker's body. Such an adverse effect on the operator naturally occurs even when the above-described deburring method for performing trimming using a knife or the like is performed.
また、上記したバリ取り方法の他に、ロボットにバリ取り用の切削工具を装着し、当該ロボットをティーチングした位置データ等に基づき駆動制御して、ワーク表面のバリを切削工具で除去するバリ取り方法がある。このバリ取り方法を採用すれば、粉塵の発生を大幅に減少させることができる。しかし、ワークの熱収縮の度合いやワークに対する治具の取付誤差などによって、バリが存在するワーク表面部分の位置(座標)はばらつくことがあり、そのため、ロボットをティーチングした位置データ等に基づき駆動制御しても、バリが存在するワーク表面部分を正確に切削するのは困難で、切削し過ぎたり、あるいは逆に切削不足でバリの除去が不十分となるなどの不具合が発生しやすい。 In addition to the above-described deburring method, a deburring tool for mounting a deburring cutting tool on a robot and controlling the drive based on position data obtained by teaching the robot to remove deburrs on the surface of the work with the cutting tool. There is a way. If this deburring method is adopted, generation of dust can be significantly reduced. However, depending on the degree of thermal shrinkage of the work and the mounting error of the jig to the work, the position (coordinates) of the surface of the work where burrs exist may vary. Therefore, drive control is performed based on position data obtained by teaching the robot. However, it is difficult to accurately cut the work surface portion where burrs are present, and problems such as excessive cutting or conversely, insufficient cutting and insufficient removal of burrs are likely to occur.
そこで、ロボットに装着された切削工具をバネやエア圧などを用いてワーク表面のバリ近傍に押し付けつつ当該バリを切削するバリ取り装置が開発されている。この装置によれば、上記した改良前のバリ取り方法に比べて、バリが存在するワーク表面部分を切削し過ぎたりバリの除去が不十分となる度合いは減少する。 Therefore, there has been developed a deburring apparatus for cutting a burr while pressing a cutting tool mounted on the robot near a burr on a work surface using a spring or air pressure. According to this apparatus, as compared with the above-described deburring method before the improvement, the degree to which the work surface portion where burrs are present is excessively cut or burrs are insufficiently reduced is reduced.
しかし、バリ切削時に切削工具にかかる抵抗の変動の影響を受けやすく、バリを正確に設定位置まで切削できないことが多い。例えば、バリの先端部が波打つような形状である場合、この波打ち形状に倣って切削工具がバリを切削してしまい、切削後の箇所が波打つことになる。また、切削工具の姿勢によっては当該工具重量の影響を受けて、当該切削工具がバリと接触する圧力が過度に増大し、切削工具のワーク表面への食い込み等が発生する。 However, the burrs are easily affected by fluctuations in the resistance applied to the cutting tool during burr cutting, and the burr cannot be accurately cut to the set position. For example, when the tip of the burr has a wavy shape, the cutting tool cuts the burr according to the wavy shape, and the portion after the cutting becomes wavy. Further, depending on the posture of the cutting tool, the pressure at which the cutting tool comes into contact with the burr is excessively increased under the influence of the weight of the cutting tool, and the cutting tool bites into the work surface.
このような問題を解消するために、本発明者は粉塵の発生を防止しつつワークに存在するバリを迅速かつ正確に除去できる自動バリ取り装置を提案した(特許文献1)。
しかしながら、その後本発明者等のさらなる研究の結果、上記自動バリ取り装置では、倣いガイド部材がワーク倣い基準面に押圧されるように、即ち、ワーク倣い基準面に対して垂直方向に移動できるだけの構成であるために、バリ部分あるいは面取り部が上下方向にウネっているような場合には、倣いガイドがバリあるいは面取り部のウネリに追従することができず、バリあるいは面取り部を正確に切削することができず、バリあるいは面取り部がワークに残ってしまうという不都合が発生することが判明した。そこで、本発明では、倣いガイド部材がワーク倣い基準面に対して押圧されながら、かつ、バリあるいは面取り部のウネリに追従できるようバリあるいは面取り部の面に対して上下方向にも移動できるように構成した自動バリ取り装置用の工具保持装置を提供し、これによって上記問題点を解決することを目的とする。 However, as a result of further research conducted by the present inventors, the automatic deburring apparatus described above allows the copying guide member to be pressed against the workpiece copying reference plane, that is, to move only in the direction perpendicular to the workpiece copying reference plane. If the burr or chamfered part is undulating in the vertical direction due to the configuration, the copying guide cannot follow the burrs of the burr or chamfered part and cut the burr or chamfered part accurately. It was found that there was an inconvenience that burrs or chamfers remained on the work. Therefore, in the present invention, while the copying guide member is pressed against the workpiece copying reference surface, and can be moved vertically with respect to the surface of the burr or chamfered portion so as to follow the undulation of the burr or chamfered portion. An object of the present invention is to provide a tool holding device for a configured automatic deburring device, which solves the above problems.
このため、本発明が採用した技術解決手段は、
工具保持装置の本体に回転駆動可能に設けられる切削工具と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出するとともにその露出部が倣いガイドとしての機能を有する倣いガイド部材とを備えていることを特徴とする自動バリ取り装置用の工具保持装置である。
また、工具保持装置の本体に回転駆動可能に設けられた切削工具と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出することができる倣いガイド部材と、前記倣いガイド部材をバリまたは面取り部のウネリに沿って切削工具の軸方向に移動する移動手段と、この倣いガイド部材をバリまたは面取り部近傍のワーク倣い基準面に所定圧力で押圧する押圧手段とを備え、前記倣いガイド部材がワークの倣い基準面に押圧された状態で、ワーク表面のバリまたは面取り部のウネリに沿って上下に移動しつつワークに形成されたバリまたは面取り部を切削できることを特徴とする自動バリ取り装置用の工具保持装置である。
また、前記倣いガイド部材は円筒状に形成され、その一部に切削工具を露出する露出部を備え、前記露出部または露出部に形成した逃げ部の作用により、倣いガイド部材がワーク倣い基準面に当接しつつ、バリまたは面取り部のウネリに追従できることを特徴とする自動バリ取り装置用の工具保持装置である。
For this reason, the technical solution adopted by the present invention is:
A cutting tool rotatably provided on the main body of the tool holding device, and a copying guide member having the exposed portion functioning as a copying guide while exposing a part of the cutting tool by inserting the cutting tool. A tool holding device for an automatic deburring device.
Further, a cutting tool rotatably provided on the main body of the tool holding device, a copying guide member capable of inserting the cutting tool and exposing a part of the cutting tool, and a burr or chamfering portion for the copying guide member. Moving means for moving in the axial direction of the cutting tool along the undulation, and pressing means for pressing the copying guide member against a burr or a workpiece copying reference surface near a chamfered portion with a predetermined pressure, wherein the copying guide member is a workpiece. In the state of being pressed against the profiling reference surface of the workpiece, the burrs or chamfered portions formed on the work can be cut while moving up and down along the burrs of the work surface or undulations of the chamfered portion. It is a tool holding device.
Further, the copying guide member is formed in a cylindrical shape, and has an exposed portion for exposing a cutting tool in a part thereof, and the copying guide member is moved by the action of the relief portion formed on the exposed portion or the exposed portion so that the workpiece copying reference surface is formed. A tool holding device for an automatic deburring device, characterized in that it can follow burrs or undulations of a chamfered portion while being in contact with the tool.
以上説明したように、本発明によれば、切削工具と倣いガイド部材とが装着された工具保持手段THと、倣いガイド部材をワーク倣い基準面に押圧する押圧手段と、ワーク表面のバリを切削できるように工具保持手段THの向きを調節する姿勢制御手段とを備えているので、倣いガイド部材がワークのバリに沿って移動し常に一定の状態でバリを切削できる。したがって、バリを、その形状に左右されず、かつワークの熱収縮量が大きい場合でも迅速かつ正確に除去できる。また、バリを切削して除去するので切粉の発生も防止することができ、作業者への悪影響も一掃できる。特に、バリに上下方向のウネリがあってもバリに沿って倣いガイド部材がバリに対して上下に移動するため、ウネリに関わらずバリを正確に切削することができる。また、ツールホルダに形成した倣い部の作用によりワークの倣い基準面を切削する等の不都合が解消される。さらに、バリ切削時に発生する切粉を吸引することにより、作業場の環境悪化を防止できる。 As described above, according to the present invention, the tool holding means TH on which the cutting tool and the copying guide member are mounted, the pressing means for pressing the copying guide member against the workpiece copying reference surface, and the cutting of burrs on the workpiece surface Since the apparatus includes the attitude control means for adjusting the direction of the tool holding means TH so that the burrs can be formed, the copying guide member moves along the burrs of the work and can constantly cut the burrs. Therefore, burrs can be quickly and accurately removed regardless of the shape and even when the amount of thermal shrinkage of the work is large. In addition, since the burrs are removed by cutting, generation of cutting chips can be prevented, and adverse effects on the operator can be eliminated. In particular, even if the burrs have undulations in the vertical direction, since the copying guide member moves up and down along the burrs along the burrs, the burrs can be accurately cut regardless of the burrs. In addition, inconveniences such as cutting the reference surface of the workpiece by the operation of the copying portion formed on the tool holder are eliminated. Further, by sucking the chips generated during the burr cutting, it is possible to prevent the workplace environment from deteriorating.
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明すると、図1は、工具保持手段(工具保持装置)を装着する6軸多関節ロボットの側面図、図2は同ロボットに工具保持手段を装着した状態の要部拡大側面図、図3は図2中のA−A断面図、図4は同工具保持手段の正面図、また、図5は工具保持手段とワークとの位置関係を説明する図であり、図中左側にあるツールホルダは後述する図7に対応するもの、図中右側にあるツールホルダは後述する図8に対応するものである。また、図6は切削工具の説明図であり、切削工具として、図6(イ)、(ロ)に示すようなエンドミル及びルータービットを、また、エンドミルの代わりに同(ハ)に示すようなTスロットカッターなどを使用した例である。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a six-axis articulated robot equipped with tool holding means (tool holding device), and FIG. FIG. 3 is a sectional view taken along the line AA in FIG. 2, FIG. 4 is a front view of the tool holding means, and FIG. 5 is a diagram showing a positional relationship between the tool holding means and the workpiece. FIG. 8 is a diagram for explaining, and a tool holder on the left side in the figure corresponds to FIG. 7 described later, and a tool holder on the right side in the figure corresponds to FIG. 8 described later. FIG. 6 is an explanatory view of a cutting tool. As the cutting tool, an end mill and a router bit as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b) are used. This is an example using a T-slot cutter or the like.
本発明に係る自動バリ取り装置は、工具保持手段の向きを調節する姿勢制御手段を備えた6軸多関節ロボットRと、このロボットに装着される工具保持手段THを備えている。 The automatic deburring apparatus according to the present invention includes a six-axis articulated robot R provided with a posture control means for adjusting the direction of the tool holding means, and a tool holding means TH mounted on the robot.
6軸多関節ロボットRは図1に示すような外観を有する公知のロボットであり、6軸多関節ロボットのアームは、6軸(S軸,L軸,U軸,R軸,B軸,T軸)方向に移動可能とされている。この6軸多関節ロボットは、その本体内に工具保持手段の姿勢制御手段を内蔵しており、ワークWの位置データ等をティーチング可能であり、倣いガイド部材(後述する)内に嵌挿されている切削工具をバリが存在するワーク表面からの距離を一定に保ちつつ移動可能とされている。より詳細には、姿勢制御手段は、図5に示すように、倣いガイド部材としてのツールホルダ4の倣い部Tgがワークの倣い基準面Wsに当接するように、またワークのバリが逃げ部4bに入るように工具保持手段THの向きを調節する手段であり、ここでは6軸多関節ロボットの制御部が、ティーチングによって読み取ったワーク倣い基準面Wsの位置データ等に基き工具保持手段の向きを調節する。なお、この実施形態では、姿勢制御手段は、上記した6軸多関節ロボットの制御部から形成されているが、バリ取り或いは面取りを行うワークの形状によっては他の形態の多関節ロボットを使用することもでき、さらには専用機を使用することも可能である。
The 6-axis articulated robot R is a known robot having an appearance as shown in FIG. 1, and the arm of the 6-axis articulated robot has six axes (S axis, L axis, U axis, R axis, B axis, T axis). (Axis) direction. This 6-axis articulated robot has a built-in attitude control means of a tool holding means in its main body, can teach position data and the like of the work W, and is inserted into a copying guide member (described later). It is possible to move a cutting tool while maintaining a constant distance from the surface of the work where burrs exist. More specifically, as shown in FIG. 5, the attitude control means controls the tracing portion Tg of the
図2〜図4において、6軸多関節ロボットに取付られる工具保持手段THは、切削工具3と、切削工具を嵌挿しその一部を露出するとともにワークのバリあるいは面取り部に沿って移動する倣いガイド部材4と、倣いガイド部材4に形成した倣い部Tgをワーク倣い基準面Wsに押圧する押圧手段31とを備えており、前記6軸多関節ロボットに装着された状態で前記姿勢制御手段により、バリあるいは面取り部をワーク倣い基準面Wsにそって切削する。即ち、図5に示すように倣いガイド部材4の倣い部Tgがワーク倣い基準面Wsに所定の押圧力で当接しつづけるように工具保持手段の向きを調節し、ワーク表面の面取り部あるいはバリWbに沿って移動した場合に、切削工具3がバリWbあるいは面取り部を切削して除去する(この切削状況についての詳細は後述する)。
2 to 4, the tool holding means TH attached to the 6-axis articulated robot has a
以下、工具保持手段等の各構成要素について説明する。工具保持手段THは、図1に示す6軸多関節ロボットのアーム21の先端部に着脱自在に装着される。図2〜図5において、工具保持手段THに設けたモータ1の出力軸のチャック2に、切削工具3が取付られて、切削工具3はその軸線を中心に回転駆動可能に構成されている。ここでは切削工具3はエンドミルであり、モータ1により高速で回転可能になっており、エンドミル周囲に形成した刃によりバリを切削することができる。なお、上記切削工具としては図6(イ)、(ロ)に示すようなエンドミル及びルータービットを、また、エンドミルの代わりに同(ハ)に示すようなTスロットカッターなどを使用することができる。
Hereinafter, each component such as tool holding means will be described. The tool holding means TH is detachably attached to the tip of the
前記切削工具3は図5、図6に示すように倣いガイド部材としてのツールホルダ4内に嵌挿されている。ツールホルダ4は円筒状をしており、その端部に鍔5が形成され、その鍔5がホルダ固定部材6に固定される(図4参照)。ホルダ固定部材6は図4に示すようにホルダ固定部材6の両端に立設した2本のガイト支柱7、8を備えており、ガイド支柱7、8は支持部材9、10に対して図中上下方向に摺動自在に保持されている。ガイド支柱7、8は切削工具3の回転軸線と平行に立設されており、またガイド支柱7、8の周囲には、ガイド支柱7、8を支持部材9、10に対して弾力的に保持する上下スプリング11、12が設けられ、これらによって倣いガイド部材の移動手段が構成されている。そしてこの構成により、切削工具に対してツールホルダ4が上下に位置を変えることができる。なお、ガイド支柱は2本に限定することなく、切削工具3を正確に出力軸に対して平行に上下にガイドできるものであれば、場合によっては1本または複数本で構成することが可能である。またスプリングも倣いガイド部材が切削工具に軸にそって移動できるように弾力支持できるものであれば、上記例に限定されない。
切削 The
つづいてツールホルダの構成を説明するとツールホルダ4には切削工具を露出させるために、また、ワークに形成されたバリに対応して、露出部としての切欠凹部が形成されており、その切欠凹部の形状によって種々の形態が考えられる。以下、図7〜図11を参照して種々のツールホルダ4の構成について説明する。図7に示すツールホルダはVカットツールホルダであり、Vカットツールホルダでは、切削工具3はこのツールホルダに形成した倣い部Tgを形成するテーパーカット部(露出部)4aから一部が露出するようになっている。テーパーカット部4aの最奥部にはバリを削りとるための面取り逃げ部4bが形成されている。このVカットツールホルダでは図に示す面取り前のワークに対して面取りを行う場合、ツールホルダの倣い部Tgがワークの倣い基準面Wsに当接するように押し付けながら面取りを行い、最終的には図に示すような面取り形状とする。面取り時には、ワークの倣い基準面Wsにツールホルダの倣い部Tgが当接することで、面取り深さが制御される。このVカットツールホルダは、樹脂、アルミ、銅、鉄等のプレス後、成形後に発生するエッジ部を面取りするのに適している。次に図8はスリットツールホルダである。スリットツールホルダは軸方向に所定長さに渡って、かつ、端部まで連続して形成した切削工具の露出部を備え、その露出部に切削工具軸と平行な倣い部Tgを備えている。また、所定高さ位置に倣い部Tgから奥にむかってスリット状のバリの逃げ部4bが形成されている。このスリットツールホルダでは図に示すようなワーク側面に立設しているバリを切削する際に、このバリ部分を前記スリット状のバリの逃げ部4bに入れながら切削工具で切削する。この時バリを切削したワークの倣い基準面Wsにツールホルダの倣い部Tgが当たり、これによって、切削工具によって必要以上にワーク側面を切削することを防止している。このスリットホルダは、樹脂、アルミ等の成形後に発生するバリに適している。次に図9は深部ツールホルダである。深部ツールホルダは先端部に切削工具露出部を備えており、この露出部に倣い部Tgが形成されており、さらにこの倣い部にはワークの面取り部に形成されるスリット状のバリの逃げ部4bが形成されている。この深部ツールホルダは図に示すような深さのある部位の面取りを行うのに適しており、バリ部分を前記スリット状のバリの逃げ部4bに入れながら切削工具の端面で切削する。バリ切削時には図に示すようにワークの倣い基準面Wsにツールホルダの倣い部Tgが当たり、これによって、切削工具によって必要以上にワーク面取りを行うことを防止している。この深部ツールホルダは深部の面取り及びバリ取りに適しており、ホルダを垂直にして刃物のVカット部で切削を行う。図10はオープンツールホルダである。オープンツールホルダはツールホルダの進行方向に対して斜めに大きく切りとった切削工具露出用の開口部を形成しており、この開口部の後部にはスリット状のバリ逃げ部4bが形成されている。このオープンツールホルダはバリを切削しながら倣い部Tgがワークの倣い基準面Wsに当接することになり、ワーク側面を削りとることを防止している。このオープンツールホルダは樹脂、アルミ、等の成形後に発生するバリ取り加工に適している。図11はテーパーツールホルダである。テーパーツールホルダは下方に向けて斜めに大きく切りとった切削工具露出用の開口部(露出部)を有している。このオープンツールホルダは切削工具の高さを変えることにより、面取り幅を調整することが可能である。ところで、上記図7〜図10に示したツールホルダは、面取り部やバリがうねっていいても、ツールホルダに形成した倣い部Tgあるいは逃げ部4bの作用によってそのうねりに追従して(詳細は後述する)ツールホルダが上下することで、常に安定してバリ取り、面取りを行うことができる。なお、ツールホルダは上記形状に限定されることなく、バリに合わせて種々の形状に変更できることは当然である。さらに、バリ逃げ部4bの形状もテーパー状、スリット状に限定されることなく他の形状とすることも可能である。
Next, the configuration of the tool holder will be described. In order to expose the cutting tool to the
上記したモータ1、切削工具3、ホルダ固定部材6、ガイト支柱7、8、支持部材9、10および倣いガイド部材(ツールホルダ)4等は、図2に示すように工具保持手段THの本体15に押圧手段31を介して装着されている。
As shown in FIG. 2, the
押圧手段31は、倣いガイド部材4をバリWb端部およびワーク倣い基準面に対して所定圧力で押圧する手段である。この実施形態では、押圧手段31は、エア圧を利用して図2中左右方向に移動自在かつワーク表面に倣いガイド部材4を押圧可能なエアスライドテーブル32と、エアスライドテーブル32にエアを供給するエア供給手段(図示省略)等とから形成されている。
The
次に、図8に示すスリットツールホルダを使用してワーク面にウネッて形成されているバリを切削する状況について説明する。まず、工具保持手段THは、バリWbが存在するワーク表面に沿って移動可能に6軸多関節ロボットに支持されている。この実施形態では、ワークWは、図12に示すように、型16を用いてブロー成形されたプラスチック製の自動車用エアスポイラとされている。バリWbはワークの周囲に形成され、また(B)に示すように上下にうねって形成されている。このワークWは、本装置により、後述する態様でバリ取りがなされる。
Next, a description will be given of a situation in which burrs formed on the work surface by using the slit tool holder shown in FIG. 8 are cut. First, the tool holding means TH is supported by a six-axis articulated robot so as to be movable along the surface of the work on which the burr Wb exists. In this embodiment, the work W is a plastic air spoiler blow-molded using a
図8に示すように、倣いガイド部材を構成するツールホルダの逃げ部4bに入れられ、この状態で工具保持手段THが向き調節されつつワーク表面のバリWbに沿って移動し、切削工具がバリWbを設定位置まで切削する。
As shown in FIG. 8, the cutting tool is inserted into the
この際、ツールホルダ4の倣い部Tgは常に押圧手段31によりワーク倣い基準面Wsに押圧され、さらにスリット状の逃げ部4bの上下面とバリの上下面とが当接することで、図13に示すようにツールホルダ4がバリWbのウネリにそってスプリング11、12を撓めながら切削工具3に対して上下方向に移動する。即ち、ワークに形成されているバリWbにウネリが有る場合、ツールホルダ4に形成したスリット4bの上下面がバリWbの上下面に当接しながら、バリWbのウネリに沿って上下方向に移動する。またツールホルダ4の倣い部Tgは押圧手段31により常にワーク倣い基準面に所定の力で押圧されるため(図8参照)、バリWbにウネリがあっても、常に正確にバリWbを切削することができる。したがって、バリWbを、その形状、ウネリに左右されず、かつワークWの熱収縮量が大きい場合でも迅速かつ正確に除去できる。なお、他のツールホルダも倣い部がワークの倣い基準面に当接されるので、上記と同様に面取り部あるいはバリにウネリがあっても確実にバリ、面取りを行うことができる。
At this time, the copying portion Tg of the
つづいて、第2実施形態の説明をする。上述した実施形態では、切削工具により切削した切粉はそのまま周囲に飛散させていたが、第2実施形態ではこの切粉を吸引手段で吸引し、切粉が飛散せぬ対策をとっている。図14において、倣いガイド部材4の後方(バリWbと反対側)には切粉吸引ダクト17の吸引口17aが配置され、切削と同時に発生した切粉を吸引できるようにしている。このようにすることで、切粉が作業場に飛散することがなくなり作業場の環境悪化を防止することができる。なお切粉吸引ダクト、吸引手段は公知の部材を使用して適宜構成することができる。 Next, a second embodiment will be described. In the above-described embodiment, the chips cut by the cutting tool are scattered around as it is. However, in the second embodiment, the chips are sucked by the suction means to take measures to prevent the chips from scattering. In FIG. 14, a suction port 17a of a chip suction duct 17 is disposed behind the copying guide member 4 (on the side opposite to the burr Wb) so that chips generated simultaneously with cutting can be sucked. By doing so, the chips are not scattered to the work place, and the work environment can be prevented from deteriorating. Note that the chip suction duct and the suction means can be appropriately configured using known members.
以上本発明に係る自動バリ取り装置を説明してきたが、ワークWとしてプラスチック製の自動車用エアスポイラを選定したが、これに限定されるものではなく、例えば金属材料製のワークのバリ取りにも使用できる。また、ツールホルダ、ツールホルダの固定構造、押圧手段等は設計時において同様の機能を達成できる他の構成を採用できることは当然である。また工具保持手段の形状も図に示したものに限定することなく、同様の機能を達成できる形状であれば設計時において任意に形状を変更することもできる。また、本発明の精神または主要な特徴から逸脱することなく、他のいかなる形でも実施できる。そのため、前述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず限定的に解釈してはならない。 Although the automatic deburring apparatus according to the present invention has been described above, a plastic automobile air spoiler is selected as the work W. However, the present invention is not limited to this, and is also used for deburring a metal work, for example. it can. In addition, it goes without saying that the tool holder, the fixing structure of the tool holder, the pressing means, and the like can adopt another configuration that can achieve the same function at the time of design. Also, the shape of the tool holding means is not limited to the one shown in the drawing, and any shape can be arbitrarily changed at the time of design as long as the same function can be achieved. Also, the present invention may be embodied in any other form without departing from the spirit or main characteristics of the present invention. Therefore, the above-described embodiment is merely an example in all aspects and should not be interpreted in a limited manner.
1 モータ
2 チャック
3 切削工具
4 倣いガイド部材
4b 逃げ部
5 鍔
6 ホルダ固定部材
7、8 ガイド支柱
9、10 支持部材
11、12 上下スプリング
17 吸引ダクト
21 アーム
31 押圧手段
32 エアスライドテーブル
R 6軸多関節ロボット
TH 工具保持手段
Claims (3)
The scanning guide member is formed in a cylindrical shape, and has an exposed portion for exposing a cutting tool in a part thereof, and the scanning guide member abuts on a workpiece copying reference surface by the action of the exposed portion or a clearance formed in the exposed portion. The tool holding device for an automatic deburring device according to claim 2, wherein the tool holding device can follow burrs or undulations of a chamfered portion while being in contact with the tool.
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Cited By (3)
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JP2010253613A (en) * | 2009-04-24 | 2010-11-11 | Ihi Corp | Workpiece machining device and method of controlling the same |
TWI426015B (en) * | 2007-12-31 | 2014-02-11 | Nihon Shoryoku Kikai Co Ltd | Burr-removing system and burr-removing apparatus |
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-
2003
- 2003-10-01 JP JP2003342859A patent/JP2004130510A/en active Pending
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