JP2004125425A

JP2004125425A - Navigation system, electronic apparatus, and program

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Publication number: JP2004125425A
Application number: JP2002285804A
Authority: JP
Inventors: Tatsuhiko Nobori; 昇　達彦
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2004-04-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation system capable of performing appropriate guidance on a destination, taking into consideration the measurement errors contained in information on past movement tracks when using the same, an electronic apparatus in which the navigation system is incorporated, and a program. <P>SOLUTION: The navigation system is provided with a data storage part 22 for storing information on the location of the destination and a DOP (dilution of precision) value; a GPS computing device 18 for determining information on a present location on the basis of radio waves from GPS satellites; and a computing means 12 for determining an EPE (estimated position error) zone to the destination on the basis of the the information on the location of the destination and the DOP value, determining whether the present location lies within the EPE zone on the basis of the information on the present location, and performing processing for indicating the present location lies within the EPE zone, when it is determined so, for example, by notifying a user by a display part 32 and a speech generating part 36. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置には、ユーザー又はその車両の走行案内を行い、所望の目的地に容易に到達できるようにした携帯型又は車載型のナビゲータがある。車載型のナビゲータについては、地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭ等が搭載され、走行中に、車両の位置及び方位を検出して、ＣＤ−ＲＯＭ等から車両位置周辺の地図データを読み出して地図画像をディスプレイに表示するとともに、その地図画像上の現在地に相当する箇所に車両進行方向に相当する向きに車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動で現在地が変化するのに従って、例えば車両位置マークを画面中央に固定して地図画像をスクロールすることにより車両位置周辺の地図情報が分かるようになっている。
【０００３】
また、この種のナビゲーション装置おいては、車両の位置測定をするのにＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いているが一般的であるが、ＧＰＳによる位置測定には誤差が含まれるので（通常２０〜２００ｍの誤差が含まれていると言われている）、その誤差を考慮したものとして、例えば、▲１▼ＧＰＳ衛星からの信号を一定のタイミングにより取り込んで移動体の位置データを演算すると共にそのタイミングにおけるＤＯＰ値を演算して出力する受信ユニットと、この受信ユニットからの複数のタイミングにおける各瞬間位置データにその各タイミングにおける各ＤＯＰ値から求まる各計数を乗算して得られる合算瞬間位置データを平均化してこの平均値を補正位置データとして求める制御装置とを備えたものがある（例えば特許文献１）。▲２▼また、車両が停車中に車両の位置をＧＰＳにより測定し、位置の補正をするに際し、ＧＰＳによる位置測定の精度を把握し、精度が一定の範囲にある場合に位置補正し、測定精度が悪い状態の時に得られた測定値は用いないようにした車両位置補正装置がある（例えば特許文献２）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２０８８２４号公報
【特許文献２】
特開平１０−１８５６００号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術（特許文献１，２）は何れもＤＯＰ値に注目しているが、ＤＯＰ値はＧＰＳ衛星の物理的な位置で決定される。即ち、測定誤差はＧＰＳ衛星からの信号に含まれる誤差と、ＧＰＳ衛星の数や配置等のＧＰＳ衛星の電波の状況による誤差とが原因となっている。このため、測定精度の悪い状態が連続して続くことがある。このような場合には、上記の従来技術（特許文献１，２）による手法では測定精度は悪いままであり、適切にナビゲーションをすることができないという問題点がある。また、一般的なカーナビゲーションの場合は、ＧＰＳの測定精度が悪くてもジャイロや車速パルスなどによって測定誤差を補正することができるが、そのようなセンサを搭載できないような場合にはＧＰＳからの信号のみでナビゲーションを行わなければならない。そのような場合においては、位置測定に誤差が含まれるので、ユーザが既に目的地に到達していても、目的地に到達しているという判定がされない場合がある。そこで、Ｄ−ＧＰＳシステムを用いれば測定精度は向上するが、機器の製造コストが上がってしまうという問題点がある。特に、携帯型のナビゲータの場合には機器の製造コストを下げたいという要請が強い。
【０００６】
また、従来のナビゲーション装置には、移動軌跡情報（位置情報、ＤＯＰ値）を不揮発メモリに保存し、その位置情報を用いてナビゲーションを行う機能がついているものがある。しかし、その保存した位置情報には上述のように測定誤差が含まれており、車両又はユーザ−が移動した位置を正確に記憶しているとは限らない。このため、移動軌跡情報（位置情報、ＤＯＰ値）に基づいてナビゲーションを行った場合には、例えば目的地に到達しているにもかかわらず到着していないという判断がなされる場合があり、適切なナビゲーションをすることができないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、過去の移動軌跡情報を利用する場合にそれに含まれる測定誤差を考慮して目的地を適切に案内することを可能にしたナビゲーション装置、そのナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びプログラムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値が格納されたデータ記憶手段と、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報を求めるＧＰＳ演算装置と、前記目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値に基づいて目的地に対するＥＰＥ圏を求め、現在地の位置情報に基づいて現在地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、現在地がＥＰＥ圏に入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う演算手段とを備えたものである。このように構成したことにより、前記ＧＰＳ演算装置はＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報を求めて演算手段に出力する。前記演算手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの現在地の位置情報に誤差が含まれているという前提で、目的地のＤＯＰ値に基づいてＥＰＥ値を求め、更に、ＥＰＥ圏を求める。そして、現在地の位置情報に基づいて現在地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う。例えば表示手段又は音声発生手段によりその旨をユーザに知らせる。このようにして位置測定の誤差を反映させて目的地の通過又は到達をユーザに知らせることができるようにしており、目的地の通過又は到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられ、目的地の通過又は到達を適切に案内することが可能になっている。そして、Ｄ−ＧＰＳを用いずに位置測定を行うので装置の価格も安価に押さえることができる。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記データ記憶手段には予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値が格納され、前記演算手段は、予め設定された順序で目的地をデータ記憶手段から読み出して、現在地がそれぞれの目的地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断する。このように構成したことにより、データ記憶手段には経由地及び最終目的地を含めた複数の目的地の位置情報が格納され、前記演算手段は、予め設定された順序で目的地（経由地及び最終目的地）をデータ記憶手段から読み出して、現在地がそれぞれの目的地（経由地及び最終目的地）に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断するようにしたので、目的地（経由地及び最終目的地）の通過又は到達を適切に案内することが可能になっている。
【００１０】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、操作手段を更に備え、前記演算手段は、該操作手段の操作により予め設定された順序で通過する複数の目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値を前記データ記憶手段に格納する。このように構成したことにより、操作手段の操作に従って複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報を前記データ記憶手段に格納するようにしており、所謂ルートナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００１１】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記データ記憶手段には、過去に移動した際の移動軌跡の位置情報及びＤＯＰ値が複数の目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値として格納される。このように構成したことにより、過去に移動した際の移動軌跡の複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報及びＤＯＰ値を前記データ記憶手段に格納するようにしており、所謂バックトラックナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００１２】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地の位置情報が少なくとも格納されたデータ記憶手段と、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在地の位置情報及びＤＯＰ値を求めるＧＰＳ演算装置と、前記データ記憶手段に目的地に対応するＤＯＰ値が格納されている場合には前記目的地の位置情報及びそのＤＯＰ値に基づいて前記目的地に対するＥＰＥ圏を求め、現在地が前記目的地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、前記データ記憶手段に目的地に対応するＤＯＰ値が格納されていない場合には、前記目的地の位置情報及び前記ＧＰＳ演算装置からのＤＯＰ値に基づいて前記現在地に対するＥＰＥ圏を求め、前記目的地の位置情報に基づいて現在地目的地が前記ＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、前記ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理を行う演算手段とを備えている。このように構成したことにより、前記データ記憶手段に目的地に対応するＤＯＰ値が格納されている場合といない場合とに応じてそれぞれ対応するようにしている。前記データ記憶手段に目的地に対応するＤＯＰ値が格納されている場合の処理は上述の例と同じであるが、ＤＯＰ値が格納されていない場合にはＧＰＳ演算装置からのＤＯＰ値に基づいて前記現在地に対するＥＰＥ圏を求める。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、移動速度を求める移動速度検出手段と、移動方向を求める移動方向検出手段とを更に備え、前記演算手段は、前記現在地が前記目的地に対する前記ＥＰＥ圏に入っていない又は前記目的地が前記現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合には、前記現在地の位置情報、前記移動速度、前記移動方向及び前記目的地の位置情報に基づいて、前記目的地までの所要時間ｔを求め、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、前記目的地に到達したと判断する。このように構成したことにより、前記演算手段が、現在地が前記ＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合であっても、移動速度が速い場合には次の測定周期に至る間に現在値がＥＰＥ圏に入ってしまう場合もあるので、現在地から目的地までの距離を求め、更に、その距離を移動するのに要する時間ｔを求めて、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、目的地を通過又は到達したと判断する。このため、目的地の通過又は到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられる。
【００１４】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記移動速度検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の時間当たりの変位に基づいて移動速度を求める。このように構成したことにより、移動速度検出手段の為の部品を別途設ける必要がなく、装置の簡素化が図られる。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記移動方向検出手段は、前記ＧＰＳ演算装置からの位置情報の移動軌跡に基づいて移動速度を求める。このように構成したことにより、前記移動方向検出手段の為の部品を別途設ける必要がなく、装置の簡素化が図られる。
【００１５】
また、本発明に係るナビゲーション装置は表示手段を更に備え、前記演算手段は、現在地が前記目的地に対する前記ＥＰＥ圏に入った又は前記目的地が前記現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記表示手段にその旨を表示させる。このように構成したことにより、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に入ったこと又は前記目的地が前記現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入ったことを目視により把握することができる。
また、本発明に係るナビゲーション装置は音声発生手段を更に備え、前記演算手段は、現在地が前記目的地に対する前記ＥＰＥ圏に入った又は前記目的地が前記現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合には、前記音声発生手段にその旨の音声を発生させる。このように構成したことにより、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に入ったこと又は前記目的地が前記現在地に対する前記ＥＰＥ圏に入ったことを音声により把握することができる。
【００１６】
また、本発明に係るナビゲーション装置は地図データが格納された地図データベースを更に備え、前記演算手段は、現在地の位置情報に基づいて地図データベースから該当する領域の地図データを読み出して前記表示手段に表示させるとともに、現在地を表示させる。このように構成したことにより、現在地の位置を地図上で把握することができる。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記演算手段は、前記表示手段に表示された地図データ上に前記ＥＰＥ圏を表示させる。このように構成したことにより、目的地、ＥＰＥ圏及び現在地の関係を目視で確認することができる。
【００１７】
また、本発明に係る電子機器は、上記のナビゲーション装置を内蔵したものであり、その電子機器にナビゲーションの機能を付加することにより更にその有用性を高めることができる。
また、本発明に係るプログラムは、上記のナビゲーション装置の演算手段を中央処理装置に行わせるものであり、上述の演算手段の機能がプログラムによって実現できるので回路の複雑化が避けられる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は本発明の実施形態１に係るナビゲーション装置１０の構成図である。このナビゲーション装置１０は、演算手段（中央処理装置：ＣＰＵ）１２を備えており、演算手段（ＣＰＵ）１２は本来の演算機能の他に、本発明の移動速度検出手段１３及び移動方向検出手段１４の各機能を実現している。また、このナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信装置１６及びＧＰＳ演算装置１８を備えており、ＧＰＳ演算装置１８は演算手段（ＣＰＵ）１２に接続されており、演算結果を演算手段（ＣＰＵ）１２に出力する。演算手段（ＣＰＵ）１２には、操作部２０、データ記憶部２２、地図データベース２４、ワークメモリ２６、プログラム等が格納されたメモリ２８、表示制御部３０及び音声処理部３４がそれぞれ接続されている。また、表示制御部３０には表示部（ディスプレイ）３２が接続され、音声処理部３４には音声発生器３６が接続されている。
【００１９】
なお、本実施形態においてはＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用して現在地（絶対位置）等を把握しているが、このＧＰＳは、全地球上を覆域とする衛星を利用した測位システムであり、地表からの軌道高度２０１８３ｋｍ　の軌道上を周回する衛星群を各頂点とする面を角錐の底とし、これらのＧＰＳ衛星からの信号を受信し測距する稜線が作る角錐の頂点を受信装置の現在地として得るシステムである。このシステムのＧＰＳ衛星は地球に対する６個の周回軌道に各４個、合計２４個が周回している。
【００２０】
図１のナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ受信装置１６はＧＰＳアンテナ１６ａより地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ演算装置１８に出力する。ＧＰＳ演算装置１８はＧＰＳ受信装置１６からの信号に基づいて現在地（緯度、経度）を求めるともに、現在地のＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ
ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：精度低下率）値を求めて演算手段１２に出力する。なお、ＤＯＰ値とは、ＧＰＳ衛星の数や配置及び信号（送信電波）レベル等を計測して所定の計算を行うことにより得られるもので、ＤＯＰ値が小さい程ＧＰＳ衛星の状態は良く位置測定の精度が高くなる。操作部２０は各種の操作信号を演算手段１２に入力するためのものであり、例えば地図検索，拡大／縮小用のキー、左，右，上，下キーから成る十字カーソルキー等の各種のキーを備え、例えば表示部３２の画面にタッチパネルの形式で配置してもよい。
【００２１】
演算手段（ＣＰＵ）１２はＥＰＥ値の計算、目的地までの所要時間ｔの計算、経路案内処理等の演算処理を行う。ＥＰＥ（Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　Ｅｒｒｏｒ：：予想位置誤差）値は、ＧＰＳ演算装置１８からのＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値に基づいて求められる。具体的には、ＥＰＥ値はＤＯＰ値に所定の定数を乗算することによって得られる。目的地までの所要時間ｔは、ＧＰＳ演算装置１８からの現在地の位置情報、移動速度、移動方向及び目的地の位置情報に基づいて求められる。経路案内処理としては、例えば目的地（経由地、最終目的地）に到達したか否かの判定や、目的地までの経路案内データを作成して表示部３２に表示させるためのデータを生成する。
【００２２】
データ記憶部２２は、不揮発性モリから構成されており、目的地の位置情報（緯度、経度）等の各種の情報を記憶しておく。地図データベース２４には地図データ等格納されたＣＤ−ＲＯＭ等が用いられる（車両用の場合）。車両用のナビゲーション装置の地図データベースは、縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅の地域に区切られた図葉（地図図片）として管理されており、そして、各図葉は、例えば（ａ）道路、河川、公園等を表示するための背景レイヤ、（ｂ）市町村名、道路名、記号等を表示するための文字・記号レイヤ、（ｃ）道路レイヤから構成されている。道路レイヤには道路位置を特定するためのリンク情報等が含まれており、道路は緯度及び経度の座標で表現された頂点（ノード）の集合で示され、２以上のノードを連結した部分がリンクと呼ばれる。また、この道路レイヤには、例えば交差点情報、交差点間距離等の情報が含まれる。表示部３２に表示される地図画像は、複数の図葉（地図片）の各レイヤを合成して形成された信号に基づくことになる。なお、携帯用のナビゲーション装置の場合にはＣＤ−ＲＯＭ等を用いることができず、地図データベース２４の記憶容量が大きくとれないので、車両用のナビゲーション装置の地図データベースに格納されているものに比べ簡素化された地図データが格納されることになる。
【００２３】
ワークメモリ２６は、演算手段１２が演算処理をする過程において利用するメモリ領域である。メモリ２８には演算手段１２の演算処理を司るプログラムが格納されており、特に、演算手段１２に本来の演算機能である、ＥＰＥ計算、所要時間ｔの計算及び経路案内処理の各機能を実現させるとともに、移動速度検出手段１３及び移動方向検出手段１４の各機能を実現するためのプログラムが格納されている。表示制御部３０は、操作部２０のキー操作により選択された所望の地図データ等を地図データベース２４から取り込んで、その地図画像を例えば現在地が中央になるように表示部３２に表示させる。音声処理部３４は、演算手段１２の演算処理に基づいて音声信号を処理して音声発生部３６から出力する。例えば目的地に到達した場合にはその旨を音声発生部３６により音声によりユーザを案内する。
【００２４】
なお、データ記憶部２２に目的地を登録するためには次の方法がある。▲１▼ユーザが操作部２０を操作して目的地の位置情報（緯度・経度）を入力してデータ記憶部２２に保存する（ＤＯＰ値が保存不能な場合がある）。▲２▼ユーザが任意の位置で現在地情報（緯度・経度）をその現在地に場所の名称とともにデータ記憶部２２に保存する（ＤＯＰ値が保存不能な場合がある）。▲３▼ナビゲーション装置１０自身が移動軌跡情報をデータ記憶部２２に逐次保存する（ＤＯＰ値保存可能）。
【００２５】
また、ナビゲーション方法には次に方法がある。
▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション：或る１つの目的地へのナビゲーション。
▲２▼ルートナビゲーション：複数の目的地（経由地、最終目的地）をユーザが指定した順に最終目的地に向かうナビゲーション（実施形態２として説明する）。
▲３▼バックトラックナビゲーション：過去に保存した移動軌跡を元に、その移動軌跡情報と同じ軌跡を辿るように案内するナビゲーション（実施形態３として説明する）。
【００２６】
演算手段１２は、上記の何れのナビゲーションにおいても、現在地の位置情報及び移動方向に基づいて、地図データベース２４から該当する領域の地図データを読み出して、その地図データに基づいた地図画像を描画して表示制御部３０に出力し、表示制御部３０は、地図画像を例えば進行方向が表示画面の上方向に向き、現在地が中央になるように表示部３２に表示させる。このとき表示部３２には、その地図画像の上に、カーソルマーク、車両位置マーク（現在地マーク）、走行予定ルート等も併せて表示する。また、演算手段１２は、必要に応じて、音声処理部３４に音声信号を出力して、音声処理部３４を介して音声発生器３６によって音声によるガイドを行う。
【００２７】
また、演算手段１２は、操作部２０の操作により目的地（経由地、最終目的地）が指定されると、出発地（現在地）から目的地（経由地、最終目的地）までの走行経路を演算して求めることができる。その場合には、演算手段１２は、地図データベース２４の出発地（現在地）から目的地（経由地、最終目的地）までの地図データを読み出し、その読み出した地図データを参照して、例えばダイクストラ法、横型探索法等のシミュレーション計算を行い、例えば現在地と目的地（経由地、最終目的地）とを最短時間で結ぶ最適な走行予定ルートを求めて、走行予定ルートのノード列と、先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとを合わせた走行予定ルートのデータをデータ記録部２２に格納する。この走行予定ルートのデータは、表示部３２に地図画像を表示する際に、例えば走行予定ルートに該当する径路（道路）を強調表示してユーザーをガイドするのに用いられる。上記の走行予定ルートのデータは、ナビゲーションの開始時に求めればよいが、その後、目的地を変更したり、或いは立ち寄り場所を途中に設定したりすることがあるので、ナビゲーションの途中においても適宜求められるようにするものとする。勿論、走行予定ルートを求めずにナビゲーションを行ってもよい。また、演算手段１２は、移動中の位置情報及びそのＤＯＰ値を適当な方法によってデータ記憶部２２に保存して移動軌跡を生成する機能ももっている。
【００２８】
次に、本実施形態１のナビゲーション装置１０の動作説明を行う。ナビゲーション装置１０が搭載された車両が走行を開始し、ナビゲーション装置１０の電源（図示せず）をオンにすると、ＧＰＳ受信装置１６はアンテナ１６ａを介してＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ演算装置１８に出力する。ＧＰＳ演算装置１８は、現在地の位置情報（緯度、経度、高度）及びＤＯＰ値を求めて演算手段１２に出力する。演算手段１２はＧＰＳ演算装置１８からの情報に基づいて例えばナビゲーションが「▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション」の場合には次の図２の処理を行う。
【００２９】
図２はナビゲーションが「▲１▼ＧｏＴｏナビゲーション」の場合の処理の例を示したフローチャートである。この処理は所定の時間間隔でサイクリックに行われるものであり、目的地が１箇所特定されており、過去にその目的地を通過したことがある場合には、その位置情報及びそのＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されている場合があるが、初めてその目的地に行く場合にはＤＯＰ値は格納されていない。
【００３０】
（Ｓ１１）演算手段１２は、目的地として設定された場所についてのＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されているかどうかを判断する。即ち、データ記憶部２２にアクセスして目的地のＤＯＰ値が読み出されれば保存されていると判断し、読み出しができない場合には保存されていないという判断がなされることになる。
（Ｓ１２）演算手段１２は、ＤＯＰ値が保存されていれば、データ記憶部２２に格納されている軌跡保存時の目的地のＤＯＰ値を読み出して取得する。
（Ｓ１３）演算手段１２は、目的地のＤＯＰ値を読み出して取得した場合には、変数Ａ＝０と設定する。
（Ｓ１４）また、演算手段１２は、目的地のＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されていないという判断をした場合には、変数Ａ＝１と設定する。
（Ｓ１５）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在のＤＯＰ値を読み出して取得する。
【００３１】
（Ｓ１６）演算手段１２は、取得したＤＯＰ値に基づいてそれに対応したＥＰＥ値を求める。この計算に際しては、予め設定されている定数を現在のＤＯＰ値に乗算することでＥＰＥ値が求められる。
（Ｓ１７）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報（緯度、経度）を取り込んで取得する。
（Ｓ１８）演算手段１２は、変数Ａ＝０に設定されている場合には、データ記憶部２２から目的地の位置情報を読み出して、目的地の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在値目的地から目的地までの距離を求め、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に侵入しているかどうかを判断する。なお、目的地に対するＥＰＥ圏とは目的地（又は経由地・最終目的地）を中心として、半径がＥＰＥ値の円形の領域を指す。また、変数Ａ＝１に設定されている場合には、データ記憶部２２から目的地の位置情報を読み出して、目的地の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在値目的地から目的地までの距離を求め、目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断する。なお、現在地に対するＥＰＥ圏とは現在地を中心として、半径がＥＰＥ値の円形の領域を指す。
【００３２】
（Ｓ１９）演算手段１２は、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に進入していない又は目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入っていないという判断した場合には、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に進入するのに要する予想所要時間ｔ（又は目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入るのに要する予想所要時間ｔ）を求めて、その予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるかどうかを判断する。なお、予想所要時間ｔは、現在地から目的地までの距離、移動速度及び進行方向に基づいて求められるが、移動速度はＧＰＳ演算装置１８から既に取り込んだ複数の位置情報の時間当たりの変位に基づいて求め、移動方向は同様に既に取り込んだ複数の位置情報を結んで形成される移動軌跡に基づいて求められる。なお、この移動時間ｔを求める際には、走行予定ルートが求められている場合にはその走行予定ルート上における、現在地から目的地までの距離を参酌することになる。この処理（Ｓ１４）における判断は、例えば車両の移動速度が速い場合には、現時点で現在地がＥＰＥ圏に進入していないとしても、次の周期の処理をする前に現在地がＥＰＥ圏に進入してしまうような状況が発生する可能性があるので、そのような場合に対処するために行う。
【００３３】
（Ｓ２０）演算手段１２は、上記の処理（Ｓ１９）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満ではないという判断をした場合には、次に、上記の変数Ａの値が０又は１の何れであるかを判断する。例えば、Ａ＝０の場合（目的地のＤＯＰ値がある場合）には上記の処理（Ｓ１７）に戻ってそれ以降の処理（Ｓ１７〜Ｓ１９）を繰り返す。また、Ａ＝１の場合（目的地のＤＯＰ値がない場合）には上記の処理（Ｓ１５）に戻ってそれ以降の処理（Ｓ１５〜Ｓ１９）を繰り返す。
【００３４】
（Ｓ２１）演算手段１２は、上述の処理（Ｓ１７〜Ｓ１９又はＳ１５〜Ｓ１９）を繰り返して、上記の処理（Ｓ１８）において現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に進入した若しくは目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断をした場合、又は上記の処理（Ｓ１９）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるという判断をした場合には、目的地に到着したものとして、表示制御部３０を介して表示部３２に目的地に到着した旨を表示させる。或いは、音声処理部３４を介して音声発生部３６により目的地に到着した旨の音声を発生させる。このように、ＧＰＳ演算装置１８によって得られる現在地の位置情報には誤差が含まれるこという前提で、目的地の誤差範囲（ＥＰＥ圏）に入ったならば目的地に到達したものとして案内するようにしたので、目的地を通りすぎるというような事態が避けられる。
【００３５】
図３（Ａ）（Ｂ）は本実施形態の動作を概念的に示した説明図である。図３（Ａ）の状態は目的地に対するＥＰＥ圏に到達しておらず、目的地に到達していない状態にある。図３（Ｂ）の状態はＥＰＥ圏に到達しており、この時点でナビゲーションは終了することとなる。
【００３６】
以上のように本実施形態１においては、演算手段１２はＧＰＳ演算装置１８からの現在地の位置情報に誤差が含まれているという前提で、目的地のＤＯＰ値に基づいてＥＰＥ値を求め、更に、データ記憶部２２に格納された目的地に対するＥＰＥ圏を求めている。そして、現在地の位置情報に基づいて現在地がＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断し、ＥＰＥ圏入っているという判断をした場合にはその旨を教示するための処理、例えば表示部３２又は音声発生部３６によりその旨をユーザに知らせている。また、演算手段１２は、現在地がＥＰＥ圏に入っていないという判断をした場合であっても、移動速度が速い場合には次の測定周期に至る間に現在地がＥＰＥ圏に入ってしまう場合があるので、現在地から目的地までの距離を求め、更に、その距離を移動するのに要する時間ｔを求めて、その所要時間ｔが所定の時間Ｔ未満であるときには、目的地を通過又は到達したと判断している。このようにして位置測定の誤差を反映させて目的地の到達をユーザに知らせることができるようにしており、目的地の到達を知らずに通り過ぎるような事態が避けられ、目的地の到達を適切に案内することが可能になっている。そして、Ｄ−ＧＰＳを用いずに位置測定を行うので装置の価格も安価に押さえることができる
【００３７】
実施形態２．
本実施形態においてはナビゲーションが上記の「▲２▼ルートナビゲーション」の場合の処理の例について説明する。本実施形態においては、データ記憶部２２に目的地（経由地及び最終目的地）の名前及び位置情報が格納されているものとする。このデータはユーザーが操作部２０を操作してデータ記憶部２２に格納した場合（ＤＯＰ値が保存されてない）と、ユーザが任意の位置で現在地情報をデータ記憶部２２に格納してそれを利用した場合（ＤＯＰ値が保存されている）とがある。前者の場合には、著名な地名についてはその位置情報が例えばデータ記憶部２２に格納され、その地名を特定することにより該当する経由地又は最終目的地の位置情報を特定するようにしてもよい。
【００３８】
図４はユーザが任意の位置で現在地の位置情報をデータ記憶部２２に格納してそれを利用した場合のデータの構成図である。ここでは、ルートナビゲーション用のデータは、経由地（１）〜経由地（Ｎ−１）及び目的地（Ｎ）がアドレス順に格納されており、それぞれに名前、位置情報（緯度、経度）及びＤＯＰ値の各データが含まれている。なお、緯度は正の値が北緯、負の値が南緯を意味する。経度は正の値が東経、負の値が西経を意味する。また、これとは別に目的地までの総点数Ｎをデータ記憶部２２に格納しておくものとする。
【００３９】
図５はナビゲーションが「▲２▼ルートナビゲーション」の場合の処理の例を示したフローチャートである。この処理は所定の時間間隔でサイクリックに行われるものである。
（Ｓ３０）計数値ｎをｎ＝１設定し、図４のデータの内、最初のデータを読み出すための計数値ｎを特定する。この計数値ｎの代わりに、アドレスを設定してもよい。
（Ｓ３１）演算手段１２は、目的地（経由地、最終目的地）として設定された場所についてのＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されているかどうかを上述の場合（Ｓ１１）と同様に判断する。
（Ｓ３２）演算手段１２は、目的地のＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されているという判断をした場合には、データ記憶部２２に格納されている軌跡保存時の目的地のＤＯＰ値を読み出して取得する。
（Ｓ３３）演算手段１２は変数Ａ＝０と設定する。
（Ｓ３４）また、演算手段１２は、目的地のＤＯＰ値がデータ記憶部２２に格納されていないという判断をした場合には、変数Ａ＝１と設定する。
（Ｓ３５）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在のＤＯＰ値を取り込んで取得する。
【００４０】
（Ｓ３６）演算手段１２は、取得した現在のＤＯＰ値に基づいてそれに対応したＥＰＥ値を求める。この計算に際しては、予め設定されている定数をＤＯＰ値に乗算することでＥＰＥ値が求められる。この場合、変数Ａ＝０の場合には目的地におけるＥＰＥ値が求められ、変数Ａ＝１の場合には現在地におけるＥＰＥ値が求められることになる。
（Ｓ３７）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報（緯度、経度）を取り込んで取得する。
（Ｓ３８）演算手段１２は、計数値ｎ＝１に対応した経由地１を目的地として次の処理を行う。演算手段１２は、変数Ａ＝０に設定されている場合には、データ記憶部２２から目的地（経由地１）の位置情報を読み出して、目的地の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在値目的地から目的地までの距離を求め、現在地が目的地に対するＥＰＥ圏に進入しているかどうかを判断する。また、変数Ａ＝１に設定されている場合には、データ記憶部２２から目的地の位置情報を読み出して、目的地の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在値目的地から目的地までの距離を求め、目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入っているかどうかを判断する。
【００４１】
（Ｓ３９）演算手段１２は、現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入していない又は目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入っていないという判断した場合には、現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入するのに要する予想所要時間ｔ（又は目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入るのに要する予想所要時間ｔ）を求めて、その予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるかどうかを判断する。なお、予想所要時間ｔは、現在地と経由地１と間に距離、移動速度及び進行方向に基づいて求められるが、移動速度はＧＰＳ演算装置１８から取り込んだ複数の位置情報の時間当たりの変位に基づいて求め、進行方向は同様に複数の位置を結んで形成される移動軌跡に基づいて求められる。なお、この移動時間ｔを求める際には、走行予定ルートが求められている場合にはその走行予定ルート上における、現在地から目的地までの距離を参酌することになる。
【００４２】
（Ｓ４０）演算手段１２は、上記の処理（Ｓ３９）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満ではないという判断をした場合には、次に、上記の変数Ａの値が０又は１の何れであるかを判断する。例えば、Ａ＝０の場合（目的地のＤＯＰ値がある場合）には上記の処理（Ｓ３７）に戻ってそれ以降の処理（Ｓ３７〜Ｓ３９）を繰り返す。また、Ａ＝１の場合（目的地のＤＯＰ値がない場合）には上記の処理（Ｓ３５）に戻ってそれ以降の処理（Ｓ３５〜Ｓ３９）を繰り返す。
（Ｓ４１）演算手段１２は、上述の処理（Ｓ３７〜Ｓ３９又はＳ３５〜Ｓ３９）が繰り返されて、上記の処理（Ｓ３８）において現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入した若しくは目的地が現在地に対するＥＰＥ圏に入ったという判断した場合、又は上記の処理（Ｓ３９）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるという判断をした場合には、次に、現在設定されている目的地が最終目的地であるかどうかを計数値ｎの値に基づいて判断する。計数値ｎがＮであれば最終目的地であると判断するが、それよりも小さな値の場合にはまだ最終目的地に到達していないという判断をする。
【００４３】
（Ｓ４２）演算手段１２は、ここではまだｎ＝１であり、経由地１に到達した段階であるから、経由地１を通過したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。経由地１の名称は「Ｔｏｋｙｏ」であるから（図４参照）、表示部３２に東京に到着したことを表示させる。
（Ｓ４３）演算手段１２は、計数値ｎをｎ＝ｎ＋１とし、上記の処理（Ｓ３１）〜（Ｓ４１）を繰り返していく。同様にして計数値ｎを１ずつ増加していって処理を繰り返す。そして、ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ３１）〜（Ｓ４１）を行うと、それは最終目的地を案内することとなる。
（Ｓ４４）演算手段１２は、計数値ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ３８）又は（Ｓ３９）において肯定的な判断がなされると、最終目的地に到達したものとして、最終目的地に到着したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。
【００４４】
図６（Ａ）（Ｂ）は本実施形態の動作を概念的に示した説明図である。図６（Ａ）の状態は最終目的地のＥＰＥ圏を示しており、図６（Ｂ）の状態は経由地のＥＰＥ圏を示している。場所によってＥＰＥ圏の大きさは異なったものとなる。
【００４５】
以上のように本実施形態２によれば、操作手段２０の操作に従って複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報をデータ記憶部２２に格納するようにしており、所謂ルートナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００４６】
実施形態３．
本実施形態においてはナビゲーションが上記の「▲３▼バックトラックナビゲーション」の場合の処理の例について説明する。本実施形態においては、データ記憶部２２に格納されているデータは図４の構成からなるものであり、目的地（経由地、最終目的地）に対応してＤＯＰ値が格納されている。
【００４７】
図７はナビゲーションが上記の「▲３▼バックトラックナビゲーション」の場合の処理の例を示したフローチャートであり、このフローチャートにおいては、目的地（経由地、最終目的地）に対応してＤＯＰ値が格納されているので、図５のフローチャートにおける目的地のＤＯＰ値の有無に関連する処理は省略されている。
（Ｓ５０）計数値ｎをｎ＝１設定し、図４のデータの内、最初のデータを読み出すための計数値ｎを特定する。この計数値ｎの代わりに、アドレスを設定してもよい。
（Ｓ５１）演算手段１２は、データ記憶部２２に格納されている軌跡保存時の目的地（経由地１）のＤＯＰ値を読み出して取得する。
【００４８】
（Ｓ５２）演算手段１２は、取得した現在のＤＯＰ値に基づいてそれに対応したＥＰＥ値を求める。この計算に際しては、予め設定されている定数を現在のＤＯＰ値に乗算することでＥＰＥ値が求められる。
（Ｓ５３）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報（緯度、経度）を取り込んで取得する。
（Ｓ５４）演算手段１２は、データ記憶部２２から計数値ｎ＝１に対応した経由地１の位置情報を読み出して、その経由地１の位置情報から現在地の位置情報を減算して現在地から経由地１までの距離を求め、現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入しているかどうかを判断する。なお、ＥＰＥ圏とは目的地（経由地・最終目的地）を中心として、半径がＥＰＥ値の円形の領域を指す。
【００４９】
（Ｓ５５）演算手段１２は、現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入していないという判断した場合には、現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入するのに要する予想所要時間ｔを求めて、その予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるかどうかを判断する。なお、予想所要時間ｔは、現在地と経由地１との間の距離、移動速度及び進行方向に基づいて求められるが、移動速度はＧＰＳ演算装置１８から取り込んだ複数の位置情報の時間当たりの変位に基づいて求め、移動方向は同様に複数の位置を結んで形成される移動軌跡に基づいて求められる。
【００５０】
（Ｓ５６）演算手段１２は、上記の処理（Ｓ５５）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満ではないという判断をした場合には、上記の処理（Ｓ５３）に戻ってそれ以降の処理（Ｓ５３〜Ｓ５５）を繰り返す。そして、上記の処理（Ｓ５４）において現在地が経由地１のＥＰＥ圏に進入しているという判断した場合、又は上記の処理（Ｓ５５）において予想所要時間ｔが所定時間Ｔ未満であるという判断をした場合には、次に、現在設定されている目的地が最終目的地であるかどうかを計数値ｎの値に基づいて判断する。計数値ｎがＮであれば最終目的地であると判断するが、それよりも小さな値の場合にはまだ最終目的地に到達していないという判断をする。
【００５１】
（Ｓ５７）演算手段１２は、ここではまだｎ＝１であり、経由地１に到達した段階であるから、経由地１を通過したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。経由地１の名称は「Ｔｏｋｙｏ」であるから（図４参照）、表示部３２に東京に到着したことを表示させる。
（Ｓ５８）演算手段１２は、計数値ｎをｎ＝ｎ＋１とし、上記の処理（Ｓ５１）〜（Ｓ５７）を繰り返していく。同様にして計数値ｎを１ずつ増加していって処理を繰り返す。そして、ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ５１）〜（Ｓ５６）を行うと、それは最終目的地を案内することとなる。
（Ｓ５９）演算手段１２は、計数値ｎ＝Ｎになった後に、上記の処理（Ｓ５４）又は（Ｓ５５）において肯定的な判断がなされると、最終目的地に到達したものとして、最終目的地に到着したことを表示制御部３０を介して表示部３２にその旨を表示させる。
【００５２】
以上のように本実施形態３によれば、データ記憶部２２には、過去に移動した際の移動軌跡の複数の目的地（経由地及び最終目的地）の位置情報が格納され、所謂バックトラックナビゲーションにおける目的地（経由地及び最終目的地）の案内を適切に行うことが可能になっている。
【００５３】
実施形態４．
なお、上述の実施形態１においては、移動方向検出手段として、演算手段１２により移動軌跡に基づいて求める例について説明したが、ＧＰＳ演算装置１８が同様な機能をもっている場合にはその出力（方位出力）を利用するようにしてもよい。或いは、図１のナビゲーション装置１０に角速度センサ又はジャイロスコープを設けて、移動方向を検出するようにしてもよい。また、移動速度検出手段についても、演算手段１２により移動軌跡の時間当たりの変位に基づいて求めた例について説明したが、ナビゲーション装置１０が車両に搭載されているような場合には、車両に例えば速度センサを取り付けて、速度センサからの速度信号を取り込むようにしてもよい。
【００５４】
実施形態５．
また、上述の実施形態１〜３において、表示部３２に地図データ及び現在地を表示するとともに、ＥＰＥ圏を表示させるようにしてもよい（図３及び図６参照）。そのようにした場合には、ＥＰＥ圏と現在地との関係を地図上で把握することができ、現在地と目的地の関係だけでなく、現在地とＥＰＥ圏との関係を目視で確認することができる。
【００５５】
実施形態６．
なお、上述の実施形態においては、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信することについては言及していないが、本発明においては、道路交通情報通信システムからの受信を排除するものではなく、道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信してもよい（その場合には受信設備が必要である）。この道路交通情報通信システムは、車両に対して準マイクロ波ビーコン、ＦＭ多重放送等の無線通信により、道路工事情報、事故情報、渋滞情報、駐車場混雑情報等のリアルタイム情報を提供して、ユーザーが希望するときにそれらの情報を画面表示させたり、或るいは自動的に画面表示させたりすることにより、円滑な走行が得られるようにしたものである。この道路交通情報通信システムがカバーされる領域においては、そのシステムの情報を優先させるようにしてもよい。
【００５６】
実施形態７．
また、上述の実施形態において、データ記録部２４のデータはナビゲーション装置１０に定常的に保存しておく必要はなく、メモリカードに保存しておいて必要なときにのみそのメモリカードを装着してそのデータを取り込むようにしてもよい。また、上述の実施形態のナビゲーション装置１０をＰＨＳ、携帯電話又は情報携帯端末（ＰＤＡ）等の電子機器に内蔵させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成図。
【図２】ＧｏＴｏナビゲーションの動作を示したフローチャート。
【図３】ＧｏＴｏナビゲーションの動作を概念的に示した図。
【図４】ルートナビゲーションの場合のデータ構成図。
【図５】ルートナビゲーションの動作を示したフローチャート。
【図６】ルートナビゲーションの動作を概念的に示した図。
【図７】バックトラックナビゲーションの動作を示したフローチャート。
【符号の説明】
１０　ナビゲーション装置、１２　演算手段、１３　移動速度検出装置、１４　移動方向検出装置、１６　ＧＰＳ受信装置、１８　ＧＰＳ演算装置、　２０　操作部、２２　データ記憶部、２４　地図データベース、２６　ワークメモリ、２８　メモリ、３０　表示制御部、３２　表示部、３４　音声処理部、３６　音声発生部。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device, an electronic device incorporating the navigation device, and a program.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventional navigation devices include a portable or on-vehicle navigator that guides a user or a vehicle thereof to easily reach a desired destination. The car-mounted navigator is equipped with a CD-ROM or the like in which map data is stored, detects the position and orientation of the vehicle during traveling, reads map data around the vehicle position from the CD-ROM or the like, and maps the data. The image is displayed on the display, and a vehicle position mark is drawn on a location corresponding to the current position on the map image in a direction corresponding to the vehicle traveling direction. Then, as the current position changes with the movement of the vehicle, for example, by fixing the vehicle position mark at the center of the screen and scrolling the map image, the map information around the vehicle position can be understood.
[0003]
In this type of navigation device, a GPS (Global Positioning System) is generally used to measure the position of a vehicle. However, since the position measurement by the GPS includes an error, Usually, it is said that an error of 20 to 200 m is included). In consideration of the error, for example, (1) a signal from a GPS satellite is taken in at a certain timing to calculate the position data of the moving object. And a receiving unit that calculates and outputs a DOP value at that timing, and a total instant obtained by multiplying each instantaneous position data at a plurality of timings from the receiving unit by each count obtained from each DOP value at each timing. And a control device for averaging the position data and obtaining the average value as corrected position data. Patent Document 1). (2) Also, when the vehicle is stopped, the position of the vehicle is measured by GPS, and when correcting the position, the accuracy of the position measurement by GPS is grasped. When the accuracy is within a certain range, the position is corrected and measured. There is a vehicle position correction device that does not use a measurement value obtained when the accuracy is poor (for example, Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-208824 A
[Patent Document 2]
JP-A-10-185600
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Although the above-mentioned prior arts (Patent Documents 1 and 2) all pay attention to the DOP value, the DOP value is determined by the physical position of the GPS satellite. That is, the measurement error is caused by an error included in a signal from the GPS satellite and an error due to a radio wave condition of the GPS satellite such as the number and arrangement of the GPS satellites. For this reason, a state where the measurement accuracy is poor may continue continuously. In such a case, there is a problem in that the measurement accuracy remains poor in the method according to the above-described conventional techniques (Patent Documents 1 and 2), and navigation cannot be performed appropriately. In addition, in the case of general car navigation, a measurement error can be corrected by a gyro, a vehicle speed pulse, or the like even if the GPS measurement accuracy is poor. Navigation must be performed only at traffic lights. In such a case, since the position measurement includes an error, it may not be determined that the user has reached the destination even if the user has already reached the destination. Therefore, if the D-GPS system is used, the measurement accuracy is improved, but there is a problem that the manufacturing cost of the device is increased. In particular, in the case of a portable navigator, there is a strong demand to reduce the manufacturing cost of the device.
[0006]
Some conventional navigation devices have a function of storing movement trajectory information (position information, DOP value) in a non-volatile memory and performing navigation using the position information. However, the stored position information includes the measurement error as described above, and does not always accurately store the position where the vehicle or the user has moved. For this reason, when navigation is performed based on the movement trajectory information (position information, DOP value), for example, it may be determined that the vehicle has arrived at the destination but has not arrived. There was a problem that it was not possible to perform a proper navigation.
[0007]
The present invention has been made to solve such a problem, and when using past movement trajectory information, it is possible to appropriately guide a destination in consideration of a measurement error included therein. It is an object of the present invention to provide a navigation device, an electronic device incorporating the navigation device, and a program.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
A navigation device according to the present invention comprises: a data storage unit in which position information of a destination and a DOP value thereof are stored; a GPS arithmetic device for obtaining position information of a current position based on radio waves from GPS satellites; When the EPE zone for the destination is obtained based on the information and the DOP value thereof, it is determined whether the current location is in the EPE zone based on the location information of the current location, and when it is determined that the current location is in the EPE zone, Is provided with arithmetic means for performing a process for teaching that effect. With this configuration, the GPS operation device obtains position information of the current position based on radio waves from GPS satellites and outputs the position information to the operation means. The calculating means obtains the EPE value based on the DOP value of the destination, and further obtains the EPE area, on the premise that the position information of the current position from the GPS calculating device includes an error. Then, it is determined whether or not the current location is in the EPE zone based on the position information of the current location. If it is determined that the current location is in the EPE zone, a process for teaching that fact is performed. For example, the user is notified of this by display means or sound generation means. In this way, it is possible to notify the user of the passage or arrival of the destination by reflecting the error in the position measurement. It is possible to appropriately guide passage or arrival. Since the position is measured without using the D-GPS, the cost of the apparatus can be reduced.
[0009]
Further, in the navigation device according to the present invention, the data storage means stores position information of a plurality of destinations passing in a preset order and their DOP values, and the arithmetic means operates in a preset order. The destination is read from the data storage means, and it is determined whether or not the current location is in the EPE zone for each destination. With such a configuration, the data storage unit stores the position information of a plurality of destinations including the stopover and the final destination, and the arithmetic unit outputs the destinations (the stopover and the stopover) in a preset order. Since the final destination is read from the data storage means and it is determined whether or not the current location is within the EPE zone for each destination (the transit point and the final destination), the destination (the transit point and the final destination) is determined. It is possible to appropriately guide the passage or arrival of the ground).
[0010]
Further, the navigation device according to the present invention further comprises an operation means, wherein the arithmetic means stores the position information of a plurality of destinations passing in a preset order by the operation of the operation means and the DOP value thereof in the data storage. Store in the means. With this configuration, the position information of a plurality of destinations (intermediate destinations and final destinations) is stored in the data storage unit in accordance with the operation of the operation unit. And the final destination) can be appropriately provided.
[0011]
Further, in the navigation device according to the present invention, the data storage unit stores the position information and the DOP value of the movement trajectory when moving in the past as the position information of a plurality of destinations and the DOP values thereof. With such a configuration, the position information and the DOP value of a plurality of destinations (transit points and final destinations) of the trajectory of the past movement are stored in the data storage means. It is possible to appropriately provide guidance on destinations (transit points and final destinations) in track navigation.
[0012]
In addition, the navigation device according to the present invention includes a data storage unit in which at least position information of a destination is stored, a GPS operation device that obtains position information and a DOP value of a current position based on radio waves from GPS satellites, When the DOP value corresponding to the destination is stored in the means, the EPE zone for the destination is obtained based on the position information of the destination and the DOP value, and the current location enters the EPE zone for the destination. It is determined whether the data storage means does not store a DOP value corresponding to the destination. If the DOP value corresponding to the destination is not stored in the data storage means, the EPE area for the current location is determined based on the position information of the destination and the DOP value from the GPS arithmetic unit. To determine whether the current location destination is in the EPE zone based on the location information of the destination, and enter the EPE zone. In the case where the determination that there is an arithmetic unit that performs processing for teaching to that effect. With such a configuration, the data storage means corresponds to the case where the DOP value corresponding to the destination is stored and the case where the DOP value is not stored, respectively. The processing when the DOP value corresponding to the destination is stored in the data storage means is the same as the above-described example. However, when the DOP value is not stored, the processing is performed based on the DOP value from the GPS arithmetic unit. An EPE zone for the current location is determined.
[0013]
Further, the navigation device according to the present invention further includes a moving speed detecting means for obtaining a moving speed, and a moving direction detecting means for obtaining a moving direction, wherein the calculating means is configured such that the current location is in the EPE zone with respect to the destination. If not, or if it is determined that the destination is not in the EPE zone with respect to the current location, based on the location information of the current location, the moving speed, the moving direction, and the location information of the destination, The required time t to the destination is determined, and if the required time t is less than the predetermined time T, it is determined that the vehicle has reached the destination. With this configuration, even when the arithmetic unit determines that the current position is not in the EPE area, if the moving speed is high, the current value is not changed until the next measurement cycle. Since the vehicle may enter the EPE zone, the distance from the current position to the destination is obtained, and the time t required to move the distance is obtained. When the required time t is less than the predetermined time T, It is determined that the vehicle has passed or reached the destination. For this reason, it is possible to avoid a situation in which the user passes without knowing the passage or arrival of the destination.
[0014]
Further, in the navigation device according to the present invention, the moving speed detecting means obtains a moving speed based on a displacement per unit time of the position information from the GPS arithmetic device. With this configuration, it is not necessary to separately provide a part for the moving speed detecting unit, and the apparatus can be simplified.
Further, in the navigation device according to the present invention, the moving direction detecting means obtains a moving speed based on a moving locus of position information from the GPS arithmetic device. With such a configuration, it is not necessary to separately provide a component for the movement direction detecting means, and the apparatus can be simplified.
[0015]
Further, the navigation device according to the present invention further includes a display unit, and the calculation unit has determined that the current location has entered the EPE zone for the destination or the destination has entered the EPE zone for the current location. In such a case, the display means indicates the fact. With this configuration, it is possible to visually recognize that the current location has entered the EPE zone for the destination or that the destination has entered the EPE zone for the current location.
Further, the navigation device according to the present invention further includes a voice generating unit, wherein the calculating unit determines that the current location has entered the EPE zone for the destination or the destination has entered the EPE zone for the current location. If so, the voice generating means generates a voice to that effect. With this configuration, it is possible to recognize by voice that the current location has entered the EPE zone for the destination or that the destination has entered the EPE zone for the current location.
[0016]
Further, the navigation device according to the present invention further includes a map database in which map data is stored, wherein the arithmetic unit reads out map data of a corresponding area from the map database based on positional information of a current location and displays the map data on the display unit. And display the current location. With this configuration, the position of the current location can be grasped on a map.
Further, in the navigation device according to the present invention, the calculation means displays the EPE area on the map data displayed on the display means. With this configuration, the relationship between the destination, the EPE area, and the current location can be visually confirmed.
[0017]
Further, an electronic device according to the present invention incorporates the above navigation device, and its usefulness can be further enhanced by adding a navigation function to the electronic device.
Further, the program according to the present invention causes the central processing unit to execute the arithmetic means of the above navigation device. Since the function of the arithmetic means can be realized by the program, the circuit is not complicated.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation device 10 according to the first embodiment of the present invention. The navigation apparatus 10 includes a calculating means (central processing unit: CPU) 12. The calculating means (CPU) 12 has a moving speed detecting means 13 and a moving direction detecting means 14 according to the present invention, in addition to the original calculating function. Each function is realized. The navigation device 10 includes a GPS receiving device 16 and a GPS calculating device 18. The GPS calculating device 18 is connected to a calculating means (CPU) 12 and outputs a calculation result to the calculating means (CPU) 12. I do. An operation unit 20, a data storage unit 22, a map database 24, a work memory 26, a memory 28 storing programs and the like, a display control unit 30, and an audio processing unit 34 are connected to the arithmetic unit (CPU) 12, respectively. . Further, a display unit (display) 32 is connected to the display control unit 30, and a sound generator 36 is connected to the sound processing unit 34.
[0019]
In the present embodiment, the current position (absolute position) and the like are grasped using a GPS (global positioning system), but this GPS is a positioning system using a satellite that covers the entire earth. A pyramid base is a plane having each vertex as a group of satellites orbiting at an orbit altitude of 18183 km from the surface of the ground. Receiving signals from these GPS satellites and receiving vertices of a pyramid formed by a ridgeline for distance measurement. It is a system that is obtained as the current location of the device. In this system, 24 GPS satellites orbit each in 6 orbits with respect to the earth.
[0020]
In the navigation device 10 of FIG. 1, the GPS receiving device 16 receives radio waves from a plurality of GPS satellites orbiting the earth from the GPS antenna 16a and outputs the radio waves to the GPS arithmetic device 18. The GPS operation device 18 obtains the current position (latitude and longitude) based on the signal from the GPS receiving device 16 and also obtains the DOP (Dilution) of the current position.
of Precision (accuracy reduction rate) value is calculated and output to the calculating means 12. The DOP value is obtained by measuring the number and arrangement of the GPS satellites, the signal (transmitted radio wave) level, and the like, and performing a predetermined calculation. The smaller the DOP value, the better the state of the GPS satellites. Accuracy is increased. The operation unit 20 is for inputting various operation signals to the calculation unit 12, and includes various keys such as a key for map search and enlargement / reduction, a cross cursor key including left, right, up, and down keys. And may be arranged in the form of a touch panel on the screen of the display unit 32, for example.
[0021]
The calculation means (CPU) 12 performs calculation processing such as calculation of an EPE value, calculation of the required time t to the destination, and route guidance processing. An EPE (Estimated Position Error :: expected position error) value is obtained based on a DOP (Dilution of Precision) value from the GPS arithmetic unit 18. Specifically, the EPE value is obtained by multiplying the DOP value by a predetermined constant. The required time t to the destination is obtained based on the position information of the current position, the moving speed, the moving direction, and the position information of the destination from the GPS arithmetic unit 18. In the route guidance processing, for example, it is determined whether or not the vehicle has reached a destination (a transit point or a final destination), and data for generating route guidance data to the destination and displaying the data on the display unit 32 is generated. .
[0022]
The data storage unit 22 is composed of a nonvolatile memory, and stores various information such as position information (latitude, longitude) of the destination. A CD-ROM or the like in which map data or the like is stored is used as the map database 24 (for a vehicle). The map database of the vehicle navigation device is managed as maps (map pieces) divided into regions of appropriate longitude and latitude widths according to the scale level. For example, (a) a background layer for displaying roads, rivers, parks, etc., (b) a character / symbol layer for displaying municipal names, road names, symbols, etc., and (c) a road layer. . The road layer includes link information and the like for specifying a road position. A road is indicated by a set of vertices (nodes) expressed by latitude and longitude coordinates. Called a link. In addition, this road layer includes information such as intersection information and the distance between intersections. The map image displayed on the display unit 32 is based on a signal formed by synthesizing each layer of a plurality of leaves (map pieces). In the case of a portable navigation device, a CD-ROM or the like cannot be used, and the storage capacity of the map database 24 cannot be increased. Simplified map data will be stored.
[0023]
The work memory 26 is a memory area used by the arithmetic means 12 in the course of performing arithmetic processing. The memory 28 stores a program for performing the arithmetic processing of the arithmetic means 12. In particular, the arithmetic means 12 realizes the original arithmetic functions of the EPE calculation, the calculation of the required time t, and the route guidance processing. In addition, a program for realizing each function of the moving speed detecting means 13 and the moving direction detecting means 14 is stored. The display control unit 30 fetches desired map data or the like selected by a key operation of the operation unit 20 from the map database 24, and displays the map image on the display unit 32, for example, so that the current location is at the center. The audio processing unit 34 processes the audio signal based on the arithmetic processing of the arithmetic unit 12 and outputs the processed audio signal from the audio generating unit 36. For example, when the vehicle reaches the destination, the voice generating unit 36 guides the user to that effect.
[0024]
Note that there are the following methods for registering a destination in the data storage unit 22. (1) The user operates the operation unit 20 to input the position information (latitude / longitude) of the destination and save it in the data storage unit 22 (the DOP value may not be able to be saved). (2) The user saves the current location information (latitude / longitude) at an arbitrary position in the data storage unit 22 together with the name of the location at the current location (the DOP value may not be able to be saved). {Circle around (3)} The navigation device 10 itself sequentially stores the movement trajectory information in the data storage unit 22 (DOP value can be stored).
[0025]
There are the following navigation methods.
(1) GoTo navigation: Navigation to a certain destination.
{Circle around (2)} route navigation: navigation for a plurality of destinations (intermediate destinations, final destinations) toward the final destination in the order specified by the user (described as a second embodiment).
{Circle around (3)} Backtrack navigation: navigation for guiding the user to follow the same trajectory as the trajectory information based on the trajectory stored in the past (described as a third embodiment).
[0026]
In any of the navigations described above, the calculating means 12 reads out map data of a corresponding area from the map database 24 based on the position information and the moving direction of the current location, and draws a map image based on the map data. The display control unit 30 outputs the map image to the display unit 32 so that the map image is oriented, for example, in the upward direction on the display screen and the current position is in the center. At this time, the display unit 32 also displays a cursor mark, a vehicle position mark (current position mark), a scheduled traveling route, and the like on the map image. In addition, the arithmetic unit 12 outputs a voice signal to the voice processing unit 34 as needed, and performs voice guidance using the voice generator 36 via the voice processing unit 34.
[0027]
When a destination (intermediate location, final destination) is designated by operating the operation unit 20, the calculating means 12 determines a travel route from the departure location (current location) to the destination (intermediate location, final destination). It can be obtained by calculation. In this case, the calculating means 12 reads the map data from the departure point (current position) to the destination (transit point, final destination) in the map database 24, and refers to the read map data, for example, by the Dijkstra method. Simulation calculation such as a horizontal search method, for example, to find an optimal travel route connecting the current location and the destination (intermediate route, final destination) in the shortest time, The data recording unit 22 stores the data of the planned traveling route that combines the ground data and the last destination data. When the map image is displayed on the display unit 32, the data of the planned traveling route is used, for example, to highlight a route (road) corresponding to the planned traveling route to guide the user. The above-mentioned data of the planned traveling route may be obtained at the start of the navigation. However, since the destination may be changed or the drop-in place may be set in the middle after that, the data may be obtained as appropriate during the navigation. Shall be used. Of course, the navigation may be performed without finding the scheduled travel route. The calculating means 12 also has a function of storing the moving position information and its DOP value in the data storage unit 22 by an appropriate method to generate a moving trajectory.
[0028]
Next, the operation of the navigation device 10 according to the first embodiment will be described. When the vehicle equipped with the navigation device 10 starts running and turns on the power supply (not shown) of the navigation device 10, the GPS receiver 16 receives radio waves from GPS satellites via the antenna 16a and performs GPS calculation. Output to the device 18. The GPS operation device 18 obtains position information (latitude, longitude, altitude) and a DOP value of the current position and outputs them to the operation means 12. For example, when the navigation is “(1) GoTo navigation” based on the information from the GPS arithmetic unit 18, the arithmetic means 12 performs the following processing in FIG.
[0029]
FIG. 2 is a flowchart showing an example of a process when the navigation is “(1) GoTo navigation”. This process is performed cyclically at predetermined time intervals. If one destination has been specified and the vehicle has passed the destination in the past, the position information and the DOP value are displayed. In some cases, the DOP value is stored in the data storage unit 22, but when the user goes to the destination for the first time, the DOP value is not stored.
[0030]
(S11) The calculating means 12 determines whether or not the DOP value for the place set as the destination is stored in the data storage unit 22. That is, if the data storage unit 22 is accessed and the DOP value of the destination is read, it is determined that the DOP value is stored. If the DOP value cannot be read, it is determined that the DOP value is not stored.
(S12) If the DOP value is stored, the calculating means 12 reads and acquires the DOP value of the destination at the time of storing the locus stored in the data storage unit 22.
(S13) When the arithmetic means 12 reads and acquires the DOP value of the destination, it sets the variable A = 0.
(S14) When the arithmetic means 12 determines that the DOP value of the destination is not stored in the data storage unit 22, it sets the variable A = 1.
(S15) The calculation means 12 reads and acquires the current DOP value from the GPS calculation device 18.
[0031]
(S16) Based on the acquired DOP value, the calculating means 12 obtains the corresponding EPE value. In this calculation, the EPE value is obtained by multiplying a preset constant by the current DOP value.
(S17) The arithmetic means 12 acquires and acquires position information (latitude, longitude) of the current position from the GPS arithmetic device 18.
(S18) When the variable A is set to 0, the calculating means 12 reads the location information of the destination from the data storage unit 22, subtracts the location information of the current location from the location information of the destination, and calculates the current location. The distance from the value destination to the destination is determined, and it is determined whether the current location has entered the EPE zone for the destination. Note that the EPE area for the destination refers to a circular area having a radius of the EPE value centered on the destination (or a waypoint / final destination). When the variable A is set to 1, the position information of the destination is read from the data storage unit 22, the position information of the current position is subtracted from the position information of the destination, and the current value To determine whether the destination is in the EPE zone for the current location. Note that the EPE zone for the current location refers to a circular area having a radius of the EPE value around the current location.
[0032]
(S19) If the calculation means 12 determines that the current location does not enter the EPE zone for the destination or the destination does not enter the EPE zone for the current location, the arithmetic unit 12 enters the EPE zone for the destination. Is calculated (or the expected time t required for the destination to enter the EPE zone with respect to the current location), and it is determined whether the expected time t is less than the predetermined time T. Note that the estimated required time t is obtained based on the distance from the current position to the destination, the moving speed, and the traveling direction. The moving speed is based on the displacement per unit time of a plurality of pieces of position information already acquired from the GPS arithmetic unit 18. Similarly, the moving direction is obtained based on a moving trajectory formed by connecting a plurality of pieces of positional information already taken. When the travel time t is calculated, the distance from the current position to the destination on the planned travel route is taken into account when the travel time t is determined. The determination in this process (S14) is that, for example, when the moving speed of the vehicle is high, even if the current location does not enter the EPE zone at the present time, the current location enters the EPE zone before performing the processing in the next cycle. This is done to deal with such a situation, which may occur.
[0033]
(S20) If the calculating means 12 determines in the above processing (S19) that the expected required time t is not less than the predetermined time T, then the value of the variable A is set to 0 or 1. Determine if there is. For example, when A = 0 (when there is a DOP value of the destination), the process returns to the above-described process (S17), and the subsequent processes (S17 to S19) are repeated. When A = 1 (when there is no DOP value at the destination), the process returns to the above-mentioned process (S15) and the subsequent processes (S15 to S19) are repeated.
[0034]
(S21) The calculation means 12 repeats the above-described processing (S17 to S19 or S15 to S19), and in the above-described processing (S18), the current location has entered the EPE zone for the destination or the destination has entered the EPE zone for the current location. If it is determined that the vehicle has entered, or if it is determined in the above processing (S19) that the estimated required time t is less than the predetermined time T, it is determined that the vehicle has arrived at the destination via the display control unit 30. The display unit 32 displays that the vehicle has arrived at the destination. Alternatively, a sound indicating that the vehicle has arrived at the destination is generated by the sound generation unit 36 via the sound processing unit 34. As described above, on the premise that the position information of the current position obtained by the GPS arithmetic unit 18 includes an error, if the vehicle enters the error range (EPE area) of the destination, the vehicle is guided as having reached the destination. This avoids the situation of passing the destination.
[0035]
3A and 3B are explanatory diagrams conceptually showing the operation of the present embodiment. The state in FIG. 3A is a state in which the vehicle has not reached the EPE zone for the destination and has not reached the destination. The state in FIG. 3B has reached the EPE zone, and the navigation ends at this point.
[0036]
As described above, in the first embodiment, the calculating unit 12 obtains the EPE value based on the DOP value of the destination on the assumption that the position information of the current position from the GPS calculating device 18 includes an error. , For the destination stored in the data storage unit 22. Then, it is determined whether or not the current location is in the EPE zone based on the position information of the current location. If it is determined that the current location is in the EPE zone, a process for teaching that fact, for example, the display unit 32 or sound generation is performed. The unit 36 informs the user of this fact. Further, even when the calculating means 12 determines that the current position is not in the EPE area, if the moving speed is high, the current position may enter the EPE area before the next measurement cycle. Therefore, the distance from the current position to the destination is determined, and the time t required to move the distance is determined. When the required time t is less than the predetermined time T, the vehicle has passed or reached the destination. I judge. In this way, it is possible to notify the user of the arrival of the destination by reflecting the error of the position measurement, and it is possible to avoid a situation in which the user does not know the arrival of the destination and pass by without knowing the arrival of the destination. It is possible to guide. In addition, since the position is measured without using the D-GPS, the price of the apparatus can be reduced.
[0037]
Embodiment 2. FIG.
In the present embodiment, an example of processing in the case where the navigation is the above-mentioned “(2) route navigation” will be described. In the present embodiment, it is assumed that the data storage unit 22 stores the names and position information of destinations (transit points and final destinations). When this data is stored in the data storage unit 22 by the user operating the operation unit 20 (DOP value is not stored), the user stores the current location information in the data storage unit 22 at an arbitrary position and stores it in the data storage unit 22. Used (DOP value is stored). In the former case, the location information of a famous place name is stored in, for example, the data storage unit 22, and the location information of the corresponding transit point or final destination may be specified by specifying the place name. .
[0038]
FIG. 4 is a configuration diagram of data when the user stores position information of the current location at an arbitrary position in the data storage unit 22 and uses it. Here, as the data for route navigation, a stopover (1) to a stopover (N-1) and a destination (N) are stored in order of address, and the name, the position information (latitude, longitude), and the DOP are respectively stored. Each value data is included. As for the latitude, a positive value means north latitude and a negative value means south latitude. As for longitude, a positive value means east longitude and a negative value means west longitude. In addition, separately, the total number N of points to the destination is stored in the data storage unit 22.
[0039]
FIG. 5 is a flowchart showing an example of the processing when the navigation is “(2) route navigation”. This process is performed cyclically at predetermined time intervals.
(S30) The count value n is set to n = 1, and the count value n for reading out the first data from the data in FIG. 4 is specified. An address may be set instead of the count value n.
(S31) The arithmetic means 12 determines whether or not the DOP value for the place set as the destination (the waypoint, the final destination) is stored in the data storage unit 22 in the same manner as in the above case (S11). .
(S32) When the arithmetic means 12 determines that the DOP value of the destination is stored in the data storage unit 22, the calculation unit 12 calculates the DOP value of the destination stored in the data storage unit 22 when the locus is stored. Read and get.
(S33) The calculation means 12 sets the variable A = 0.
(S34) When the arithmetic means 12 determines that the DOP value of the destination is not stored in the data storage 22, the variable A = 1 is set.
(S35) The operation means 12 acquires and acquires the current DOP value from the GPS operation device 18.
[0040]
(S36) Based on the obtained current DOP value, the calculating means 12 obtains the corresponding EPE value. In this calculation, the EPE value is obtained by multiplying the DOP value by a preset constant. In this case, when the variable A = 0, the EPE value at the destination is obtained, and when the variable A = 1, the EPE value at the current position is obtained.
(S37) The calculation means 12 fetches and acquires the position information (latitude, longitude) of the current position from the GPS calculation device 18.
(S38) The arithmetic means 12 performs the following processing with the waypoint 1 corresponding to the count value n = 1 as the destination. When the variable A is set to 0, the calculating means 12 reads out the location information of the destination (the waypoint 1) from the data storage unit 22 and subtracts the location information of the current location from the location information of the destination. Then, the distance from the current value destination to the destination is determined, and it is determined whether or not the current position has entered the EPE zone for the destination. When the variable A is set to 1, the position information of the destination is read from the data storage unit 22, the position information of the current position is subtracted from the position information of the destination, and the current value To determine whether the destination is in the EPE zone with respect to the current location.
[0041]
(S39) If the calculation means 12 determines that the current location has not entered the EPE area of the transit point 1 or the destination has not entered the EPE area of the current location, the current location has entered the EPE area of the transit point 1. The required time t required to perform the operation (or the required time t required for the destination to enter the EPE zone with respect to the current location) is determined, and it is determined whether the predicted required time t is less than the predetermined time T. Note that the estimated required time t is obtained based on the distance between the current location and the waypoint 1, the traveling speed, and the traveling direction. The traveling direction is similarly obtained based on a movement trajectory formed by connecting a plurality of positions. When the travel time t is calculated, the distance from the current position to the destination on the planned travel route is taken into account when the travel time t is determined.
[0042]
(S40) If the calculating means 12 determines in the above processing (S39) that the expected required time t is not less than the predetermined time T, then the value of the variable A is set to 0 or 1. Determine if there is. For example, when A = 0 (when there is a DOP value of the destination), the process returns to the above process (S37) and the subsequent processes (S37 to S39) are repeated. When A = 1 (when there is no DOP value at the destination), the process returns to the above-described process (S35) and repeats the subsequent processes (S35 to S39).
(S41) The arithmetic means 12 repeats the above-described processing (S37 to S39 or S35 to S39), and in the above-described processing (S38), the current location enters the EPE area of the transit point 1 or the destination is the EPE for the current location. If it is determined that the vehicle has entered the zone, or if it is determined in the above processing (S39) that the expected required time t is less than the predetermined time T, then the currently set destination is the final destination. Is determined based on the value of the count value n. If the count value n is N, it is determined that the vehicle is the final destination. If the count value is smaller than N, it is determined that the vehicle has not yet reached the final destination.
[0043]
(S42) Here, since the calculation means 12 is still in the stage of n = 1 and has reached the transit point 1, the arithmetic means 12 informs the display unit 32 via the display control unit 30 that the vehicle has passed the transit point 1. Display. Since the name of the stopover point 1 is “Tokyo” (see FIG. 4), the arrival of Tokyo is displayed on the display unit 32.
(S43) The calculation means 12 sets the count value n to n = n + 1, and repeats the above processes (S31) to (S41). Similarly, the processing is repeated while incrementing the count value n by one. Then, when the above processes (S31) to (S41) are performed after n = N, it will guide the final destination.
(S44) If a positive determination is made in the above processing (S38) or (S39) after the count value n = N, the calculating means 12 determines that the vehicle has reached the final destination and determines that the final destination has been reached. Is displayed on the display unit 32 via the display control unit 30.
[0044]
6A and 6B are explanatory diagrams conceptually showing the operation of the present embodiment. The state of FIG. 6A shows the EPE area of the final destination, and the state of FIG. 6B shows the EPE area of the transit point. The size of the EPE zone differs depending on the location.
[0045]
As described above, according to the second embodiment, the position information of a plurality of destinations (transit points and final destinations) is stored in the data storage unit 22 in accordance with the operation of the operation unit 20. It is possible to appropriately provide guidance on destinations (transit points and final destinations).
[0046]
Embodiment 3 FIG.
In the present embodiment, an example of processing in the case where the navigation is the above-mentioned “(3) backtrack navigation” will be described. In the present embodiment, the data stored in the data storage unit 22 has the configuration shown in FIG. 4, and stores a DOP value corresponding to a destination (transit point, final destination).
[0047]
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the processing in the case where the navigation is the above-mentioned "(3) backtrack navigation". In this flowchart, the DOP value corresponding to the destination (transit point, final destination) is shown. Since it is stored, the processing related to the presence or absence of the DOP value of the destination in the flowchart of FIG. 5 is omitted.
(S50) The count value n is set to n = 1, and the count value n for reading out the first data from the data in FIG. 4 is specified. An address may be set instead of the count value n.
(S51) The arithmetic means 12 reads and acquires the DOP value of the destination (intermediate point 1) stored in the data storage unit 22 at the time of saving the locus.
[0048]
(S52) Based on the obtained current DOP value, the calculating means 12 obtains the corresponding EPE value. In this calculation, the EPE value is obtained by multiplying a preset constant by the current DOP value.
(S53) The arithmetic means 12 acquires and acquires position information (latitude, longitude) of the current position from the GPS arithmetic device 18.
(S54) The operation means 12 reads the location information of the waypoint 1 corresponding to the count value n = 1 from the data storage unit 22, subtracts the location information of the current location from the location information of the waypoint 1, and passes the location information from the current location. The distance to the place 1 is determined, and it is determined whether the current place has entered the EPE area of the waypoint 1. The EPE zone refers to a circular area having a radius of the EPE value around a destination (transit point / final destination).
[0049]
(S55) If the calculation means 12 determines that the current location has not entered the EPE area of the waypoint 1, the calculation means 12 obtains an estimated required time t required for the current location to enter the EPE area of the waypoint 1; It is determined whether the expected required time t is less than the predetermined time T. The estimated required time t is obtained based on the distance between the current position and the waypoint 1, the moving speed, and the traveling direction. The moving speed is the displacement per unit time of the plurality of pieces of position information taken from the GPS arithmetic unit 18. The moving direction is similarly obtained based on a moving trajectory formed by connecting a plurality of positions.
[0050]
(S56) When the calculating means 12 determines in the above processing (S55) that the expected required time t is not less than the predetermined time T, the processing returns to the above processing (S53) and the subsequent processing (S53 to S53). S55) is repeated. Then, when it is determined in the above processing (S54) that the current location is entering the EPE area of the waypoint 1, or in the above processing (S55), it is determined that the expected required time t is less than the predetermined time T. In this case, next, it is determined whether the currently set destination is the final destination based on the value of the count value n. If the count value n is N, it is determined that the vehicle is the final destination. If the count value is smaller than N, it is determined that the vehicle has not yet reached the final destination.
[0051]
(S57) Since the calculation means 12 is still in the state of n = 1 and has reached the transit point 1, the arithmetic means 12 informs the display unit 32 via the display control unit 30 that the vehicle has passed the transit point 1. Display. Since the name of the stopover point 1 is “Tokyo” (see FIG. 4), the arrival of Tokyo is displayed on the display unit 32.
(S58) The calculation means 12 sets the count value n to n = n + 1, and repeats the above processes (S51) to (S57). Similarly, the processing is repeated while incrementing the count value n by one. Then, when the above processing (S51) to (S56) is performed after n = N, it will guide the final destination.
(S59) If a positive determination is made in the above processing (S54) or (S55) after the count value n = N, the calculating means 12 determines that the vehicle has reached the final destination and determines that the final destination has been reached. Is displayed on the display unit 32 via the display control unit 30.
[0052]
As described above, according to the third embodiment, the data storage unit 22 stores the position information of a plurality of destinations (transit points and final destinations) of the movement trajectory when moving in the past, so-called backtracking. It is possible to appropriately guide destinations (intermediate and final destinations) in navigation.
[0053]
Embodiment 4 FIG.
In the above-described first embodiment, an example has been described in which the calculation unit 12 obtains the moving direction based on the movement trajectory as the movement direction detection unit. ) May be used. Alternatively, the navigation device 10 of FIG. 1 may be provided with an angular velocity sensor or a gyroscope to detect the moving direction. In addition, the moving speed detecting means has been described with respect to an example in which the moving means is obtained based on the displacement per unit time of the moving trajectory by the calculating means 12. A speed sensor may be attached to take in a speed signal from the speed sensor.
[0054]
Embodiment 5 FIG.
In the first to third embodiments, the map data and the current location may be displayed on the display unit 32, and the EPE area may be displayed (see FIGS. 3 and 6). In such a case, the relationship between the EPE zone and the current location can be grasped on a map, and not only the relationship between the current location and the destination, but also the relationship between the current location and the EPE zone can be visually confirmed. .
[0055]
Embodiment 6 FIG.
In the above embodiment, the reception of real-time information from a road traffic information communication system such as VICS or ATIS is not mentioned, but the present invention excludes reception from the road traffic information communication system. Instead, real-time information may be received from a road traffic information communication system (in that case, a receiving facility is required). This road traffic information communication system provides real-time information such as road construction information, accident information, traffic congestion information, and parking lot congestion information to vehicles by wireless communication such as quasi-microwave beacon and FM multiplex broadcasting. By displaying such information on the screen when it is desired, or by automatically displaying the information on the screen, smooth running can be obtained. In an area covered by the road traffic information communication system, information on the system may be given priority.
[0056]
Embodiment 7 FIG.
Further, in the above-described embodiment, the data in the data recording unit 24 does not need to be constantly stored in the navigation device 10, but is stored in a memory card, and the memory card is inserted only when necessary. You may make it take in the data. Further, the navigation device 10 of the above-described embodiment may be built in an electronic device such as a PHS, a mobile phone, or a personal digital assistant (PDA).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of GoTo navigation.
FIG. 3 is a diagram conceptually showing the operation of GoTo navigation.
FIG. 4 is a data configuration diagram in the case of route navigation.
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of route navigation.
FIG. 6 is a diagram conceptually showing the operation of route navigation.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of backtrack navigation.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 10 navigation device, 12 arithmetic means, 13 moving speed detecting device, 14 moving direction detecting device, 16 GPS receiving device, 18 GPS calculating device, 20 operation unit, 22 data storage unit, 24 map database, 26 work memory, 28 memory, 30 display control unit, 32 display unit, 34 sound processing unit, 36 sound generation unit.

Claims

Data storage means for storing destination location information and its DOP value;
A GPS calculation device for obtaining position information of a current location based on radio waves from GPS satellites;
An EPE zone for the destination is determined based on the location information of the destination and the DOP value thereof, and it is determined whether or not the current location is in the EPE zone based on the location information of the current location. And a calculating means for performing a process for teaching when the determination is made.

The data storage means stores position information of a plurality of destinations passing in a preset order and their DOP values, and the arithmetic means stores the destinations in the preset order from the data storage means. 2. The navigation device according to claim 1, wherein the navigation device reads the information to determine whether the current position is in the EPE zone for each destination.

An operation means, wherein the operation means stores the position information and the DOP value of a plurality of destinations passing in a preset order by the operation of the operation means in the data storage means. 2. The navigation device according to 2.

3. The navigation according to claim 2, wherein the data storage unit stores position information of a movement locus and a DOP value of the movement locus at the time of moving in the past as position information of the plurality of destinations and a DOP value thereof. apparatus.

Data storage means in which at least location information of the destination is stored;
A GPS arithmetic unit for obtaining position information and a DOP value of the current location based on radio waves from GPS satellites;
If a DOP value corresponding to the destination is not stored in the data storage means, an EPE area for the current location is obtained based on the location information of the destination and a DOP value from the GPS arithmetic unit, It is determined whether or not the destination is in the EPE zone with respect to the current location based on the location information. If the data storage means stores a DOP value corresponding to the destination, the location information of the destination and The EPE zone for the destination is obtained based on the DOP value, and it is determined whether the current location is in the EPE zone for the destination based on the location information of the current location, and it is determined that the EPE zone is included. A navigation device for performing a process for instructing the user in such a case.

A moving speed detecting means for obtaining a moving speed; and a moving direction detecting means for obtaining a moving direction, wherein the calculating means is configured such that a current position is not in the EPE zone for the destination or the destination is the EPE for the current position. When it is determined that the vehicle is not in the area, the required time t to the destination is determined based on the position information of the current position, the moving speed, the moving direction, and the position information of the destination. The navigation device according to any one of claims 1 to 5, wherein when the time t is less than the predetermined time T, it is determined that the vehicle has reached the destination.

7. The navigation device according to claim 6, wherein the moving speed detecting means obtains a moving speed based on a displacement per unit time of the position information from the GPS arithmetic unit.

6. The navigation device according to claim 5, wherein the moving direction detecting means obtains a moving speed based on a moving locus of position information from the GPS arithmetic device.

Display means, the calculating means, when it is determined that the current location has entered the EPE zone for the destination or the destination has entered the EPE zone for the current location, the display means, The navigation device according to any one of claims 1 to 8, wherein a message is displayed.

A voice generating unit, wherein the calculating unit determines that the current location has entered the EPE zone for the destination or the destination has entered the EPE zone for the current location. The navigation device according to any one of claims 1 to 9, wherein a sound to that effect is generated.

A map database in which map data is stored, wherein the calculation means reads out map data of a corresponding area from the map database based on the position information of the current location, displays the map data on the display means, and displays the current location. The navigation device according to claim 1.

12. The navigation device according to claim 11, wherein the arithmetic unit displays the EPE zone on the map data displayed on the display unit.

An electronic device comprising the navigation device according to claim 1.

A non-transitory computer-readable storage medium storing a program for causing a central processing unit to execute the arithmetic unit of the navigation device according to claim 1.