【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農用トラクタなどの農作業機に利用するローリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記ローリング制御装置としては、対地作業装置を駆動ローリング自在に連結した走行機体に、走行機体の左右傾斜傾斜角度を検出する傾斜センサと、走行機体の左右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備え、両センサからの検出値に基づいて、対地作業装置の左右方向での対地傾斜姿勢が設定角度に維持されるように対地作業装置を駆動ローリングさせるよう構成したものがある（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２４３４４９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように傾斜センサと角速度センサとを利用したローリング制御装置は、傾斜センサのみを利用したローリング制御装置に比較して、応答性および精度の高いローリング制御を行うことができるのであるが、精密機器である角速度センサは衝撃などによって故障するおそれが多分にあり、もしも角速度センサが故障すると、ローリング制御の制御精度が大きく低下してしまって作業を中断せざるを得なくなる。
【０００５】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、角速度センサが万一故障するようなことがあっても、或る程度の精度のローリング制御を可能にして、作業を継続することができるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、作用、および効果〕
【０００７】
請求項１に係る発明は、走行機体、もしくは、走行機体に駆動ローリング自在に連結した対地作業装置に、左右傾斜傾斜角度を検出する傾斜センサと、左右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備え、両センサからの検出値に基づいて、対地作業装置の左右方向での対地傾斜姿勢が設定角度に維持されるように対地作業装置を駆動ローリングさせるローリング制御手段を設けてある農作業機のローリング制御装置であって、
前記角速度センサが故障であるか否かを判断する故障検知手段を備え、角速度センサが故障であることが検知されると、傾斜センサのみの検出値に基づくローリング制御を実行するよう構成してあることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によると、角速度センサに故障が発生すると、これが故障検知手段によって直ちに判断され、傾斜センサと角速度センサからの検出値に基づいて行われていたローリング制御が、傾斜センサのみの検出値に基づくローリング制御に切換えられる。
【０００９】
従って、請求項１の発明によると、角速度センサに故障が発生しても、応答性は多少低下するが、ある程度の精度を確保した状態でのローリング制御を続行すして、作業を継続することができる。
【００１０】
〔請求項２に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１の発明において、前記故障検知手段が、角速度センサ自体から故障発生信号が出力されたことを検知するものである。
【００１２】
上記構成によると、角速度センサに故障のない時には故障発生信号が出力されることはなく、故障すると角速度センサ事態が故障発生信号を出力することになり、故障診断が簡単となり、制御装置の回路構成やプログラムを簡素化できる。
【００１３】
〔請求項３に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１の発明において、前記故障検知手段が、同等の出力を出すように二重に配備した２つの角速度検出要素からの出力の差が設定以上に大きくなったことを検知するものである。
【００１５】
上記構成によると、角速度センサに故障のない時には、２つの角速度検出要素から同じ出力が出され、いずれかの角速度検出要素が故障すると、両角速度検出要素からの出力に差がもたらされることになり、この出力差が許容範囲以上に大きくなったことを認識することで故障発生を容易に判断することができる。
【００１６】
〔請求項４に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１の発明において、前記故障検知手段が、角速度センサからの出力が正常出力範囲を超えたことを検知するものである。
【００１８】
上記構成によると、角速度センサに故障のない時にはその出力は所定の範囲内にあり、角速度センサに故障が発生するとその出力は所定の範囲から外れることになり、センサ出力の範囲を認識することで故障発生を容易に判断することができる。
【００１９】
〔請求項５に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００２０】
請求項５に係る発明は、請求項１の発明において、前記故障検知手段が、角速度センサからの出力に基づいて演算された傾斜角度と、傾斜センサで検出された傾斜角度との差が設定以上に大きくなったことを検知するものである。
【００２１】
上記構成によると、角速度センサに故障のない時には、角速度センサからの出力に基づいて演算された傾斜角度と傾斜センサで検出された傾斜角度とが略同等であるが、角速度センサに故障が発生すると、角速度センサからの出力に基づいて演算された傾斜角度と傾斜センサで検出された傾斜角度との差が大きくなることになり、その差を認識することで故障発生を容易に判断することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は農作業機の一例である農用トラクタの全体を、また、図２はその後部を示しており、走行機体としてのトラクタ本機１は、操向輪としての前輪２と主推進車輪としての後輪３とで走行する４輪駆動型に構成され、機体後部に配備されたミッションケース４に、トップリンク５ａと左右一対のロアーリンク５ｂからなる３点リンク機構５を介して、対地作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が連結されている。ミッションケース４の上部には、単動型の油圧シリンダからなるリフトシリンダ７により上下に揺動駆動される左右一対のリフトアーム８が備えられ、これら左右のリフトアーム８と左右のロアーリンク５ｂとが、リフトロッド９、及び複動型の油圧シリンダからなるローリングシリンダ１０を介してそれぞれ連結されている。
【００２３】
図２に示すように、リフトシリンダ７に接続された電磁制御弁１１が制御装置１２により操作されて、リフトシリンダ７及びリフトアーム８によりロータリ耕耘装置６が昇降駆動される。また、ローリングシリンダ１０に接続された電磁制御弁１３が制御装置１２により操作されて、ローリングシリンダ１０が伸縮作動されることでロータリ耕耘装置６がローリング駆動されて、その左右傾斜角度が変更されるようになっている。
【００２４】
この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置６の耕深を設定値に維持する昇降制御、トラクタ本機１に対するロータリ耕耘装置６の高さを任意に調節するポジション制御、および、水平面に対するロータリ耕耘装置６の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制御が可能となっている。
【００２５】
ロータリ耕耘装置６の後部には、耕耘跡を鎮圧整地する後カバー１５が上下揺動自在かつ下方付勢状態に備えられ、この後カバー１５の上下揺動角度を検出する耕深センサ１６が備えられて、その検出信号が前記制御装置１２に入力されている。他方、制御装置１２には、ダイヤル操作式のポテンショメータからなる耕耘設定器１７と自動耕深制御を入り切りするオンオフスイッチ１８が接続されており、このオンオフスイッチ１８を「入り」にしておくと、耕深センサ１６の検出値が耕深設定器１７の設定値と均衡するように電磁制御弁１１が操作されて、リフトシリンダ７によりロータリ耕耘装置６が自動的に昇降駆動されることで、実耕深が耕深設定器１７の設定値に対応した深さに安定維持されるようになっている。
【００２６】
また、制御装置１２には、リフトアーム８の上下角度を検出する角度センサ１９と、ポジションレバー２０によって操作されるポジション設定器２１が接続されており、前記オンオフスイッチ１８を「切り」にして自動耕深制御を停止した状態では、ポジション制御のみが実行され、角度センサ１９の検出値がポジション設定器２１の設定値と均衡するまで電磁制御弁１１が操作されて、リフトシリンダ７がその位置に保持される。
【００２７】
なお、オンオフスイッチ１８を「入り」にしての自動耕深制御中にポジションレバー２０を大きく上昇方向に操作すると、耕深設定器１７の設定耕深に対応する角度センサ１９の検出値と、ポジション設定器２１の目標値とが比較されて、ポジション設定器２１の目標値の方が高い場合、ポジション制御が優先作動するようになっている。従って、自動耕深制御による耕耘作業において、畦際における機体方向転換時には、ポジションレバー２０を上限にまで操作することにより、ロータリ耕耘装置６を地上に持上げることができ、また、機体方向転換後にポジションレバー２０を下限まで操作することで、耕深設定器１７で設定されている耕深での自動耕深制御を再開することができる。
【００２８】
この農用トラクタでは、ロータリ耕耘装置６の水平面に対する左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段が備えられており、制御装置１２に接続したダイヤル操作式のポテンショメータからなる傾斜設定器２５を調節操作することで、ロータリ耕耘装置６の左右方向の設定角度を任意に変更することができるようになっている。
【００２９】
このローリング制御には、前記傾斜設定器２５の他に、トラクタ本機（走行機体）１の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ２６と、トラクタ本機１の左右傾斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ型の角速度センサ２７と、ローリングシリンダ９の作動長さを検出するストロークセンサ２８とが利用される。つまり、図４のブロック図に示すように、傾斜センサ２６と角速度センサ２７からの情報に基づいてトラクタ本機１の左右方向での傾斜角度θが演算され、トラクタ本機１がこの傾斜角度θにある時にロータリ耕耘装置５を傾斜設定器２５による設定角度にするために必要なローリングシリンダ９の目標シリンダ長さＬ０ が割り出され、ローリングシリンダ９の長さＬをこの目標シリンダ長さＬ０ に近づけるようにフィードバック制御がなされて、電磁制御弁１３が作動されるのである。
【００３０】
図５に、傾斜センサ２６と角速度センサ２７からの情報に基づいてトラクタ本機１の左右傾斜角度θを演算する制御ブロック図が示されている。図から判るように、ここでは、角速度センサ２７からの信号を積分することで傾斜角度を演算するとともに、その誤差を傾斜センサ２６からの信号で補正する形態が採用されている。
【００３１】
つまり、温度等の諸条件によってドリフトする角速度センサ２７の零点を時間経過に伴って更新して補正するセンサ零点補正処理がなされる。即ち、角速度センサ２７によって検出されるサンプリング出力値の複数が記憶され、記憶された所定複数のサンプリングデータが平均処理されるとともに、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）を用いて平滑化処理されて零点が割り出され、この零点と実検出値との差をゲインＫ１ で積分分処理することで傾斜角度θが演算されるのである。また、このようにして算出された演算傾斜角度θと傾斜センサ２６から得られる検出傾斜角度θｒとの偏差にゲインＫ２ を乗じた値をフィードバックすることで、積分処理による誤差の集積を消去している。
【００３２】
また、前記角速度センサ２７が故障した場合の対策として、以下のような形態で機体傾斜角度θが割り出されるようになっている。
【００３３】
〔第１例〕
【００３４】
この例では、角速度センサ２７として、故障が発生する自らが故障発生信号を出力する自己診断機能付きのものが利用されており、図６のフローチャートに示されるように、故障発生信号が出力されていないと、傾斜センサ２６と角速度センサ２７の両検出値に基づいて上記したように機体傾斜角度θが割出され、これに基づいてローリング制御が行われる。
【００３５】
また、故障発生信号が出力されたことが認識されると、角速度センサ２７の検出値を利用を停止し、傾斜センサ２６の検出値を機体傾斜角度θとしてのローリング制御が実行される。なお、必要に応じて、角速度センサ２７に故障が発生すると、運転部のメータパネルにおいてランプ表示あるいは液晶表示などして報知するとよい。
【００３６】
〔第２例〕
【００３７】
この例では、角速度センサ２７として、同位置の検知機能を有する２つの角速度検出素子を二重に備えた仕様のものが利用されており、両素子のうちのいずれか一方の出力、あるいは、両素子の主ル直の平均値を角速度センサ２７の出力として利用するようになっている。そして、図７のフローチャートに示されるように、両角速度検出素子からの出力の差が設定未満であれば故障が発生していないものと認識して、傾斜センサ２６と角速度センサ２７の両検出値に基づいて上記したように機体傾斜角度θが割出され、これに基づいてローリング制御が行われる。
【００３８】
また、両角速度検出素子からの出力の差が設定以上に大きいと、いずれかの角速度検出素子に故障が発生しているものと判断して、角速度センサ２７の検出値を利用を停止し、傾斜センサ２６の検出値を機体傾斜角度θとしてのローリング制御が実行される。なお、必要に応じて、角速度センサ２７の故障発生を、ランプ表示あるいは液晶表示などして報知するもよい。
【００３９】
〔第３例〕
【００４０】
この例における角速度センサ２７はいかなる仕様のものでもよく、図８のフローチャートに示されるように、その出力が正常の出力範囲内にあると、角速度センサ２７に故障がないものと判断し、傾斜センサ２６と角速度センサ２７の両検出値に基づいて上記したように機体傾斜角度θが割出され、これに基づいてローリング制御が行われる。
【００４１】
また、角速度センサ２７の出力が正常の出力範囲から外れると、角速度センサ２７に故障が発生しているものと判断して、角速度センサ２７の検出値の利用を停止し、傾斜センサ２６の検出値を機体傾斜角度θとしてのローリング制御が実行される。なお、必要に応じて、角速度センサ２７の故障発生を、ランプ表示あるいは液晶表示などして報知するもよい。
【００４２】
〔第４例〕
【００４３】
この例における角速度センサ２７もいかなる仕様のものでもよく、図９のフローチャートに示されるように、角速度センサ２７の検出値を積分処理して得られた傾斜角度と傾斜センサ２６で検出された傾斜角度との差が設定値未満の小さいものであることが認識されると、角速度センサ２７に故障が発生していないものと判断して、傾斜センサ２６と角速度センサ２７の両検出値に基づいて上記したように機体傾斜角度θが割出され、これに基づいてローリング制御が行われる。
【００４４】
また、角速度センサ２７の検出値を積分処理して得られた傾斜角度と傾斜センサ２６で検出された傾斜角度との差が設定値以上に大きくなったことが認識されると、角速度センサ２７に故障が発生しているものと判断して、角速度センサ２７の検出値を利用を停止し、傾斜センサ２６の検出値を機体傾斜角度θとしてのローリング制御が実行される。なお、必要に応じて、角速度センサ２７の故障発生を、ランプ表示あるいは液晶表示などして報知するもよい。
【００４５】
本発明は、以下のような形態で実施することも可能である。
【００４６】
（１）角速度センサ２７に故障が発生した場合でも直ちには表示せず、所定のモード選択操作を行った場合だけ表示を実行するような表示モードを設定するもよく、また、故障発生情報を記憶格納しておき、定期メンテナンスなどの際に、接続された外付けの故障診断装置に記憶格納した故障発生情報を出力できるようにするもよい。
【００４７】
（２）本発明は、対地作業装置６に傾斜センサ２６と角速度センサ２７を取り付けた形態のものに適用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタ全体の斜視図
【図２】農用トラクタの後部を示す斜視図
【図３】制御装置の概略構成を示すブロック図
【図４】ローリング制御装置のブロック図
【図５】傾斜角演算用の制御ブロック図
【図６】傾斜角演算制御の第１例を示すフローチャート
【図７】傾斜角演算制御の第２例を示すフローチャート
【図８】傾斜角演算制御の第３例を示すフローチャート
【図９】傾斜角演算制御の第４例を示すフローチャート
【符号の説明】
１ 走行機体
６ 対地作業装置
２６ 傾斜センサ
２７ 角速度センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a rolling control device used for an agricultural work machine such as an agricultural tractor.
[0002]
[Prior art]
As the rolling control device, an inclination sensor for detecting a left-right inclination angle of the traveling aircraft and an angular velocity sensor for detecting an angular velocity of the traveling aircraft in the left-right inclination direction are provided on a traveling aircraft connected to a ground working device so as to be able to drive and roll. There is a configuration in which, based on detection values from both sensors, the ground working device is driven and rolled so that the horizontal inclination posture of the ground working device in the left-right direction is maintained at a set angle (see Patent Document 1). .).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-243449
[Problems to be solved by the invention]
As described above, a rolling control device using a tilt sensor and an angular velocity sensor can perform highly responsive and accurate rolling control as compared with a rolling control device using only a tilt sensor. The angular velocity sensor, which is a device, is likely to fail due to an impact or the like. If the angular velocity sensor fails, the control accuracy of the rolling control is greatly reduced, and the work must be interrupted.
[0005]
The present invention has been made in view of such a point, and even if the angular velocity sensor should fail, the rolling control with a certain degree of accuracy can be performed and the operation can be continued. The purpose is to be able to.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
[Configuration, operation, and effect of the invention according to claim 1]
[0007]
The invention according to claim 1 includes a traveling body, or a ground working device connected to the traveling body so as to be able to drive and roll freely, an inclination sensor for detecting a left-right inclination angle and an angular velocity sensor for detecting an angular velocity in the left-right inclination direction. The rolling of the agricultural working machine provided with rolling control means for driving and rolling the ground working device based on the detection values from both sensors, so that the horizontal inclination of the ground working device in the left-right direction is maintained at the set angle. A control device,
Failure detection means for determining whether or not the angular velocity sensor is defective is configured to execute rolling control based on a detection value of only the inclination sensor when it is detected that the angular velocity sensor is defective. It is characterized by the following.
[0008]
According to the above configuration, when a failure occurs in the angular velocity sensor, this is immediately determined by the failure detection means, and the rolling control performed based on the detection values from the inclination sensor and the angular velocity sensor is performed based on the detection value of only the inclination sensor. The control is switched to rolling control.
[0009]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, even if a failure occurs in the angular velocity sensor, the responsiveness is slightly lowered, but the rolling control in a state where a certain degree of accuracy is secured is continued to continue the operation. it can.
[0010]
[Structure, operation, and effect of the invention according to claim 2]
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the failure detecting means detects that a failure occurrence signal is output from the angular velocity sensor itself.
[0012]
According to the above configuration, when there is no failure in the angular velocity sensor, no failure occurrence signal is output, and when a failure occurs, the angular velocity sensor situation outputs a failure occurrence signal, which simplifies the failure diagnosis and the circuit configuration of the control device. And programs can be simplified.
[0013]
[Structure, operation, and effect of the invention according to claim 3]
[0014]
According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the difference between the outputs from the two angular velocity detecting elements which are provided in duplicate so that the failure detecting means outputs the same output is larger than a set value. That is to detect that.
[0015]
According to the above configuration, when there is no failure in the angular velocity sensor, the same output is output from the two angular velocity detection elements, and when one of the angular velocity detection elements fails, there is a difference between the outputs from the two angular velocity detection elements. By recognizing that the output difference has become larger than the allowable range, the occurrence of a failure can be easily determined.
[0016]
[Structure, operation, and effect of the invention according to claim 4]
[0017]
According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, the failure detecting means detects that an output from the angular velocity sensor has exceeded a normal output range.
[0018]
According to the above configuration, when there is no failure in the angular velocity sensor, its output is within a predetermined range, and when a failure occurs in the angular velocity sensor, its output falls outside the predetermined range, and by recognizing the range of the sensor output, Failure occurrence can be easily determined.
[0019]
[Structure, operation, and effect of the invention according to claim 5]
[0020]
According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the difference between the inclination angle calculated by the failure detection means based on the output from the angular velocity sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor is equal to or larger than a set value. It is to detect that it has become larger.
[0021]
According to the above configuration, when there is no failure in the angular velocity sensor, the inclination angle calculated based on the output from the angular velocity sensor is substantially equal to the inclination angle detected by the inclination sensor. Therefore, the difference between the inclination angle calculated based on the output from the angular velocity sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor becomes large, and the occurrence of a failure can be easily determined by recognizing the difference. .
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an entire agricultural tractor as an example of an agricultural work machine, and FIG. 2 shows a rear part thereof. A tractor main body 1 as a traveling body has a front wheel 2 as a steering wheel and a main propulsion wheel as a main propulsion wheel. A ground working device, which is configured as a four-wheel drive type that travels with the rear wheels 3 and that is mounted on a transmission case 4 disposed at the rear of the fuselage through a three-point link mechanism 5 including a top link 5a and a pair of left and right lower links 5b. The rotary tillage device 6 which is an example is connected. A pair of left and right lift arms 8 is provided at the upper portion of the transmission case 4 and is vertically driven by a lift cylinder 7 composed of a single-acting hydraulic cylinder. Are connected via a lift rod 9 and a rolling cylinder 10 composed of a double-acting hydraulic cylinder.
[0023]
As shown in FIG. 2, the electromagnetic control valve 11 connected to the lift cylinder 7 is operated by the control device 12, and the rotary tilling device 6 is driven up and down by the lift cylinder 7 and the lift arm 8. Further, the electromagnetic control valve 13 connected to the rolling cylinder 10 is operated by the control device 12, and the rolling cylinder 10 is expanded and contracted, whereby the rotary tilling device 6 is driven to roll, and the lateral inclination angle is changed. It has become.
[0024]
This agricultural tractor includes elevation control for maintaining the tillage depth of the rotary tillage device 6 at a set value, position control for arbitrarily adjusting the height of the rotary tillage device 6 with respect to the tractor main unit 1, and rotation of the rotary tillage device 6 with respect to a horizontal plane. Rolling control for maintaining the left-right inclination angle at the set angle is possible.
[0025]
At the rear of the rotary tilling device 6, a rear cover 15 for suppressing the tillage marks is provided in a vertically swingable and downwardly biased state, and a tillage depth sensor 16 for detecting the vertical swing angle of the rear cover 15 is provided. The detection signal is input to the control device 12. On the other hand, the control device 12 is connected to a tillage setting device 17 composed of a dial-operated potentiometer and an on / off switch 18 for turning on / off automatic tillage depth control. The electromagnetic control valve 11 is operated so that the detected value of the depth sensor 16 is balanced with the set value of the tillage depth setting device 17, and the rotary tillage device 6 is automatically driven up and down by the lift cylinder 7, so that actual tillage is performed. The depth is stably maintained at a depth corresponding to the set value of the tillage depth setting device 17.
[0026]
An angle sensor 19 that detects the vertical angle of the lift arm 8 and a position setting device 21 that is operated by a position lever 20 are connected to the control device 12. In the state where the tillage depth control is stopped, only the position control is executed, the electromagnetic control valve 11 is operated until the detection value of the angle sensor 19 is balanced with the set value of the position setting device 21, and the lift cylinder 7 is moved to that position. Will be retained.
[0027]
When the position lever 20 is largely operated in the upward direction during the automatic cultivation depth control with the on / off switch 18 set to “ON”, the detection value of the angle sensor 19 corresponding to the set cultivation depth of the cultivation depth setting device 17 and the position If the target value of the position setting device 21 is higher than the target value of the setting device 21, the position control is preferentially operated. Therefore, in the plowing operation by the automatic plowing depth control, when turning the body direction at the ridge, the rotary tiller 6 can be lifted to the ground by operating the position lever 20 to the upper limit. By operating the position lever 20 to the lower limit, the automatic plowing depth control at the plowing depth set by the plowing depth setting device 17 can be restarted.
[0028]
This agricultural tractor is provided with a rolling control means for performing a rolling drive so as to maintain the horizontal tilt angle of the rotary tillage device 6 with respect to the horizontal plane at a set angle, and comprises a dial-operated potentiometer connected to the control device 12. By adjusting the inclination setting device 25, the set angle of the rotary tilling device 6 in the left-right direction can be arbitrarily changed.
[0029]
In this rolling control, in addition to the inclination setting device 25, an inclination sensor 26 for detecting the left-right inclination angle of the tractor main body (traveling body) 1 and a vibration gyro for detecting the angular velocity of the tractor main body 1 in the left-right inclination direction. A type angular velocity sensor 27 and a stroke sensor 28 for detecting the operating length of the rolling cylinder 9 are used. That is, as shown in the block diagram of FIG. 4, the inclination angle θ of the tractor 1 in the left-right direction is calculated based on information from the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27, and the tractor 1 is , The target cylinder length L0 of the rolling cylinder 9 necessary for setting the rotary tilling apparatus 5 to the set angle by the inclination setter 25 is calculated, and the length L of the rolling cylinder 9 is set to this target cylinder length L0. The feedback control is performed so as to approach, and the electromagnetic control valve 13 is operated.
[0030]
FIG. 5 shows a control block diagram for calculating the left-right inclination angle θ of the tractor main unit 1 based on information from the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27. As can be seen from the figure, a form is employed in which the inclination angle is calculated by integrating the signal from the angular velocity sensor 27 and the error is corrected by the signal from the inclination sensor 26.
[0031]
That is, a sensor zero point correction process of updating and correcting the zero point of the angular velocity sensor 27 that drifts according to various conditions such as temperature with the passage of time is performed. That is, a plurality of sampling output values detected by the angular velocity sensor 27 are stored, a predetermined plurality of stored sampling data are averaged, and a smoothing process is performed using a low-pass filter (LPF) to determine a zero point. Then, the difference between the zero point and the actual detection value is integrated and processed by the gain K1 to calculate the inclination angle θ. In addition, by feeding back a value obtained by multiplying the deviation between the calculated inclination angle θ calculated in this way and the detected inclination angle θr obtained from the inclination sensor 26 by the gain K2, the accumulation of errors due to the integration processing is eliminated. I have.
[0032]
Further, as a countermeasure in the event that the angular velocity sensor 27 fails, the body inclination angle θ is determined in the following manner.
[0033]
[First example]
[0034]
In this example, as the angular velocity sensor 27, a sensor having a self-diagnosis function that outputs a failure occurrence signal by itself when a failure occurs is used, and a failure occurrence signal is output as shown in the flowchart of FIG. If not, the body inclination angle θ is determined as described above based on both the detected values of the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27, and the rolling control is performed based on this.
[0035]
Further, when it is recognized that the failure occurrence signal has been output, the use of the detection value of the angular velocity sensor 27 is stopped, and the rolling control is performed using the detection value of the inclination sensor 26 as the body inclination angle θ. It should be noted that if a failure occurs in the angular velocity sensor 27, it may be notified by a lamp display or a liquid crystal display on the meter panel of the operating unit, if necessary.
[0036]
[Second example]
[0037]
In this example, as the angular velocity sensor 27, one having a double specification of two angular velocity detecting elements having the same position detecting function is used, and the output of one of the two elements or the output of either of the two elements is used. The average value of the element's main line is used as the output of the angular velocity sensor 27. Then, as shown in the flowchart of FIG. 7, if the difference between the outputs from the two angular velocity detecting elements is smaller than the set value, it is recognized that no failure has occurred, and both the detected values of the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27 are detected. , The body inclination angle θ is calculated as described above, and the rolling control is performed based on this.
[0038]
If the difference between the outputs from the two angular velocity detecting elements is larger than the set value, it is determined that a failure has occurred in one of the angular velocity detecting elements, and the detection value of the angular velocity sensor 27 is stopped to be used. Rolling control is performed using the detection value of the sensor 26 as the body inclination angle θ. If necessary, the occurrence of a failure in the angular velocity sensor 27 may be notified by a lamp display or a liquid crystal display.
[0039]
[Third example]
[0040]
The angular velocity sensor 27 in this example may be of any specification, and as shown in the flowchart of FIG. 8, when the output is within the normal output range, it is determined that the angular velocity sensor 27 has no failure, and the tilt sensor As described above, the body inclination angle θ is determined based on the detected values of the angular velocity sensor 26 and the angular velocity sensor 27, and the rolling control is performed based on this.
[0041]
When the output of the angular velocity sensor 27 is out of the normal output range, it is determined that the angular velocity sensor 27 has failed, and the use of the detected value of the angular velocity sensor 27 is stopped. Is executed as the body inclination angle θ. If necessary, the occurrence of a failure in the angular velocity sensor 27 may be notified by a lamp display or a liquid crystal display.
[0042]
[Fourth example]
[0043]
The angular velocity sensor 27 in this example may be of any specification. As shown in the flowchart of FIG. 9, the inclination angle obtained by integrating the detection value of the angular velocity sensor 27 and the inclination angle detected by the inclination sensor 26. When it is recognized that the difference is smaller than the set value, it is determined that a failure has not occurred in the angular velocity sensor 27, and based on both the detected values of the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27, As described above, the machine body inclination angle θ is calculated, and the rolling control is performed based on this.
[0044]
When it is recognized that the difference between the inclination angle obtained by integrating the detection value of the angular velocity sensor 27 and the inclination angle detected by the inclination sensor 26 is larger than a set value, the angular velocity sensor 27 When it is determined that a failure has occurred, utilization of the detection value of the angular velocity sensor 27 is stopped, and rolling control is performed with the detection value of the inclination sensor 26 as the body inclination angle θ. If necessary, the occurrence of a failure in the angular velocity sensor 27 may be notified by a lamp display or a liquid crystal display.
[0045]
The present invention can be implemented in the following forms.
[0046]
(1) Even if a failure occurs in the angular velocity sensor 27, a display mode may be set so that the display is not performed immediately but is performed only when a predetermined mode selection operation is performed, and the failure occurrence information is stored. It may be stored so that failure occurrence information stored and stored in a connected external failure diagnosis device can be output at the time of periodic maintenance or the like.
[0047]
(2) The present invention can also be applied to a configuration in which the inclination sensor 26 and the angular velocity sensor 27 are attached to the ground working device 6.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of the whole agricultural tractor. FIG. 2 is a perspective view showing a rear portion of the agricultural tractor. FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device. FIG. 4 is a block diagram of a rolling control device. FIG. 6 is a flowchart showing a first example of the tilt angle calculation control. FIG. 7 is a flowchart showing a second example of the tilt angle calculation control. FIG. 8 is a flowchart showing a third example of the tilt angle calculation control. FIG. 9 is a flowchart showing a fourth example of the tilt angle calculation control.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 6 Ground work device 26 Tilt sensor 27 Angular velocity sensor
