【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォークリフト型無人搬送車（ＡＧＶ）と台車とを自動的に連結し、切り離すフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物流において、大量の物量を搬送する主な搬送形態は、パレット、パレテーナ、台車が一般的である。同じ構内においてパレット、パレテーナ及び台車による搬送がそれぞれ行われていて、これらを無人化する場合、パレット、パレテーナ、台車を搬送するフォークリフト型無人搬送車や、台車を搬送する牽引型無人搬送車が必要となった。
【０００３】
牽引型無人搬送車は、４輪車で構成された台車を牽引するため、台車を任意の位置に停止させる場合、台車毎にブレーキ機構及びブレーキ制御装置を必要とした。又、フォークリフト型及び牽引型無人搬送車は、共に、台車の自動連結・切り離しを行う際、無人搬送車に自動連結・切り離し装置を設ける必要があった。
【０００４】
図７（ａ），（ｂ）は従来のフォークリフト型無人搬送車２２の平面図及び正面図を示し、１は無人搬送車の本体部であり、下部には車輪２を有し、無人で走行可能である。３は本体部１の後側に上下動自在に設けられたフォークであり、フォーク３は荷物の積み卸しのために設けられている。４は本体部１のフォーク３と同じ側に設けられた台車との自動連結・切り離し装置である。又、図８は従来の牽引型無人搬送車２３の正面図を示し、５は車輪６を有する本体部であり、前側にハンドル７を有する。８は本体部５の後側に設けられた台車との自動連結・切り離し装置である。又、特開平７−１７２３５３号公報においては、被牽引台車と無人搬送車を自動連結装置を用いて自動連結することが示され、特開平１０−１００９０５号公報においては、やはり無人搬送車が走行しながら台車と自動連結、自動切り離しができるものが示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したように、搬送形態別に無人搬送車のシステムを導入した場合、導入費用の高額化を招いた。又、無人搬送車においては、走行センサ、マークプレート読み取りセンサ等の位置が機種別に異なるため、誘導線やマークプレート等の配置が複雑になる。さらに、同一構内において異なったシステムが混在するため、干渉防止のための待機制御が必要となり、システム稼働率が著しく低下した。又、無人搬送車の走行軌跡が機種単位毎に異なることが多く、誘導線を共通化することが難しくなり、無人搬送車の通路帯に無駄が生じ、搬送形態が異なったシステムが混在する場合には、狭い構内ではいずれかの搬送を無人化することを断念せざるを得ない場合があった。
【０００６】
又、無人搬送車の導入後のシステムの変更は、費用や稼働率等の点において他のシステムに大きな影響を及ぼし、無人搬送車への自動連結・切り離し装置の搭載は、価格上昇、外観寸法の増大を招いた。特開平７−１７２３５３号公報、特開平１０−１００９０５号公報等においては、無人搬送車に自動連結・切り離し装置を設けているが、フォークリフト型無人搬送車に自動連結・切り離し装置を搭載する場合、図７に示すように、反フォーク側を本体部１の前側とすることが多いので、フォーク３に自動連結・切り離し装置４を設置することが一般的である。この場合、フォーク有効長Ｌ１は自動連結・切り離し装置４の前後方向の寸法Ｌ２だけ短くなり、必要なフォーク有効長を確保するためにはフォーク３の長さを長くする必要があり、外観寸法が増加した。上記各公報記載の自動連結・切り離し装置をフォークリフト型無人搬送車に搭載した場合も同様であった。さらに、台車を任意の場所に停車させるためには、台車毎にブレーキ機構及び制御装置が必要となるが、特にブレーキ制御装置には多額の費用及び電源を必要とした。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するために成されたものであり、台車との自動連結・切り離しを簡単な構成で行うことができるとともに、パレット等の積み卸しと台車の牽引を行うことができるため搬送システムを統合することができ、また小形化が可能であるとともに、台車のブレーキ装置を簡単にすることができるフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係るフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置は、荷物の積み卸しをするためのフォークを有するフォークリフト型無人搬送車と台車とを自動的に連結し、切り離すフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置において、フォークリフト型無人搬送車のフォークと共に昇降するフォーク昇降機構部に上方に開口して設けられた筒状の牽引ロッド受けと、台車に設けられ、先端が下向きの牽引ロッドとを備え、牽引ロッドの下方に牽引ロッド受けが位置した状態でフォークを上昇させて牽引ロッドを牽引ロッド受けに係合するとともに、フォークの下降により牽引ロッドと牽引ロッド受けとの切り離しを行うものである。
【０００９】
請求項２に係るフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置は、荷物の積み卸しをするためのフォークを有するフォークリフト型無人搬送車と、下部の一方の側にキャスタを有するとともに、下部の他方の側に下方に突出して床面と接触するストッパを有する台車とを自動的に連結し、切り離すフォークリフト型無人搬送車の自動連結・切り離し装置において、フォークリフト型無人搬送車のフォーク上に固定された板部と、台車の下部のストッパの反キャスタ側にストッパより短く下方に突出して設けられた牽引フックとを備え、フォークリフト型無人搬送車の板部を台車の牽引フックの下方内側に位置させた状態でフォークを上昇させてストッパを持ち上げるとともに板部の端部と牽引フックとを係合させ、フォークの下降により板部の端部と牽引フックとの係合を外すとともにストッパを床面と接触させるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施形態１
以下、この発明の実施の形態を図面とともに説明する。図１（ａ），（ｂ）はこの発明の実施形態１によるフォークリフト型無人搬送車の平面図及び正面図を示し、図２（ａ）．（ｂ）は台車１１の平面図及び正面図を示し、９はフォークリフト型無人搬送車２２におけるフォーク３と共に昇降するフォーク昇降機構部、１０はフォーク昇降機構部９に設けられた筒状の牽引ロッド受けであり、牽引ロッド受け１０は図３に示すように上方に開口して設けられている。１２は台車１１の荷受け板である本体部であり、本体部１２の下部には車輪１３が設けられている。１４は台車１１の本体部１２の前部に前方に突出した後下方に折曲して設けられた牽引ロッドである。
【００１１】
上記構成において、フォークリフト型無人搬送車２２と台車１１とを自動連結する際には、図２、図３に示すように台車１１の本体部１２の下方にフォーク３を挿入し、牽引ロッド１４の先端の下方に牽引ロッド受け１０が位置した状態でフォーク３を上昇させ、牽引ロッド１４を牽引ロッド受け１０に挿入係合し、フォークリフト型無人搬送車２２と台車１１とを自動連結する。その後、フォークリフト型無人搬送車２２によって台車１１を任意の場所まで牽引した後、フォーク３を下降させて牽引ロッド受け１０と牽引ロッド１４との係合を外し、フォークリフト型無人搬送車２２と台車１１とを自動的に切り離す。
【００１２】
実施形態１においては、フォークの上昇下降により、無人搬送車２２と台車１１との自動連結、自動切り離しを行っており、自動連結、自動切り離しを簡単な構成により行うことができる。又、フォーク３によるパレット等の積み卸しと台車の牽引とを行うことができ、搬送形態が異なった搬送物を１機種の無人搬送車によって搬送することができ、システムの統合化が可能となり、これによってシステム導入時及びその後のメンテナンス及びシステム変更のための費用を大幅に低減することができる。又、システム間の干渉がないため、効率的なシステムを構築することができる。さらに、従来のように自動連結・切り離し装置をフォーク３側に突出して設けていないので、フォーク有効長が減少することはなく、無人搬送車の小形化が可能となる。
【００１３】
実施形態２
図４（ａ），（ｂ）は実施形態２によるフォークリフト型無人搬送車の平面図及び正面図を示し、１５はフォークリフト型無人搬送車２２のフォーク３上に固定された板部である。又、図５（ａ），（ｂ）は２輪台車１６の平面図及び正面図を示し、荷受け板である本体部１７の下部の一方の側には２個のフリーキャスタ１８が設けられ、本体部１７の下部の他方の側には下方に突出して床面２１と接触するストッパ１９が一対設けられている。又、本体部１７の下部のストッパ１９の反フリーキャスタ１８側にストッパ１９より短く下方に突出した牽引フック２０を設ける。
【００１４】
上記構成において、台車１６は一対のフリーキャスタ１８と一対のストッパ２０によって任意の場所に固定支持されている（ブレーキ状態）。ここで、図５に示すように、フォークリフト型無人搬送車２２のフォーク３を台車１６の下方に牽引フック２０側から挿入し、板部１５を牽引フック２０の下方内側に位置させる。この状態で図６に示すようにフォーク３を上昇させると、フォーク３が牽引フック２０と当接し、牽引フック２０を持ち上げることにより一対のストッパ１９が持ち上がり、ブレーキ解除状態となるとともに、板部１５の端部が牽引フック２０と係合することにより、無人搬送車２２と台車１６とが自動連結される。この状態で無人搬送車２２により所定の場所まで台車１６を搬送した後、フォーク３を下降させると、再びストッパ１９が床面２１と接触して台車１６はブレーキ状態となるとともに、板部１５の端部と牽引フック２０との係合が外れ、自動切り離し状態となる。
【００１５】
実施形態２においても、フォーク３の上昇下降により、無人搬送車２２と台車１６との自動連結、自動切り離しを行っており、実施形態１と同様の効果を奏する。又、台車１６に下方に突出したストッパ１９を設け、このストッパ１９をフォーク３の上昇下降により床面２１から持ち上げたり、接触させたりすることにより、ブレーキ解除状態及びブレーキ状態とすることができ、台車１６のブレーキ装置を簡単にすることができる。
【００１６】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、フォークの上昇下降により、フォークリフト型無人搬送車と台車との自動連結、自動切り離しを行っており、自動連結・切り離しを簡単な構成で行うことができる。又、フォークによるパレット等の積み卸しと台車の牽引とを行うことができ、搬送形態が異なった搬送物を１機種の無人搬送車により搬送することができ、搬送システムの統合が可能となり、メンテナンスやシステム変更時の費用を大幅に削減することができる。また、システム間の干渉がないため、効率的なシステムを構築することができる。さらに、自動連結・切り離し装置をフォーク側に突出して設けてないので、フォーク有効長が減少せず、無人搬送車の小形化が可能となる。
【００１７】
又、請求項２においても、フォークの上下動により無人搬送車と台車との自動連結・切り離しを行っており、請求項１と同様な効果を奏する。又、台車に下方に突出したストッパを設け、このストッパをフォークの上下により床面と接離させることにより台車のブレーキやブレーキ解除を行っており、ブレーキ装置が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態１によるフォークリフト型無人搬送車の平面図及び正面図である。
【図２】実施形態１による台車の平面図及び正面図である。
【図３】実施形態１による自動連結部分の断面図である。
【図４】実施形態２によるフォークリフト型無人搬送車の平面図及び正面図である。
【図５】実施形態２による２輪台車の平面図及び正面図である。
【図６】実施形態２による自動連結部分の正面図である。
【図７】従来のフォークリフト型無人搬送車の平面図及び正面図である。
【図８】従来の牽引型無人搬送車の正面図である。
【符号の説明】
３…フォーク
９…フォーク昇降機構部
１０…牽引ロッド受け
１１…台車
１４…牽引ロッド
１５…板部
１６…２輪台車
１８…フリーキャスタ
１９…ストッパ
２０…牽引フック
２１…床面
２２…フォークリフト型無人搬送車[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift type automatic guided vehicle (AGV) and an automatic connecting / disconnecting apparatus for automatically connecting and disconnecting a truck.
[0002]
[Prior art]
In the physical distribution, pallets, pallets, and carts are generally used as a main transport mode for transporting a large amount of material. In the same premises, pallets, pallets, and trolleys are each used for transportation, and if these are to be unmanned, a forklift-type automatic guided vehicle that transports pallets, pallets, and trolleys, or a towed automatic guided vehicle that transports trolleys is required. It became.
[0003]
Since the towing type automatic guided vehicle pulls a bogie composed of four-wheeled vehicles, when stopping the bogie at an arbitrary position, a brake mechanism and a brake control device are required for each bogie. In addition, both the forklift type and the towing type automatic guided vehicle need to be provided with an automatic connecting / disconnecting device when automatically connecting / disconnecting the bogie.
[0004]
7A and 7B are a plan view and a front view of a conventional forklift type automatic guided vehicle 22. Reference numeral 1 denotes a main body of the automatic guided vehicle, which has wheels 2 at a lower portion and travels unmanned. It is possible. A fork 3 is provided on the rear side of the main body 1 so as to be movable up and down. The fork 3 is provided for loading and unloading of cargo. Reference numeral 4 denotes a device for automatically connecting and disconnecting a truck provided on the same side of the main body 1 as the fork 3. FIG. 8 is a front view of a conventional towing type automatic guided vehicle 23, and 5 is a main body having wheels 6 and having a handle 7 on the front side. Reference numeral 8 denotes an automatic connection / disconnection device for connecting to a carriage provided on the rear side of the main body 5. Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-172353 discloses that the towed vehicle and the automatic guided vehicle are automatically connected by using an automatic connection device. In Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-100905, the automatic guided vehicle also travels. While the trolley can be automatically connected to and disconnected from the trolley, it is shown.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, when an automatic guided vehicle system is introduced for each transport mode, the introduction cost is increased. Further, in the automatic guided vehicle, the positions of the travel sensor, the mark plate reading sensor, and the like differ depending on the model, so that the arrangement of the guide lines, the mark plate, and the like becomes complicated. Further, since different systems coexist in the same premises, standby control for preventing interference is required, and the system operation rate is significantly reduced. Also, the traveling locus of the automatic guided vehicle often differs for each model unit, making it difficult to use a common guide line, causing waste in the automatic guided vehicle's aisle zone, and mixing systems with different transport modes. In some cases, in a narrow premises, there is a case where one of the transports must be abandoned.
[0006]
In addition, changes to the system after the introduction of the automatic guided vehicle have a significant effect on other systems in terms of cost and operating rate, etc. Increased. In JP-A-7-172353, JP-A-10-100905, and the like, an automatic connection / disconnection device is provided in an automatic guided vehicle, but when an automatic connection / disconnection device is mounted on a forklift type automatic guided vehicle, As shown in FIG. 7, since the opposite side of the fork is often the front side of the main body 1, it is common to install the automatic connection / disconnection device 4 on the fork 3. In this case, the effective fork length L1 is shortened by the longitudinal dimension L2 of the automatic connecting / disconnecting device 4, and it is necessary to increase the length of the fork 3 in order to secure a required effective fork length. Increased. The same applies when the automatic connection / disconnection device described in each of the above publications is mounted on a forklift type automatic guided vehicle. Further, in order to stop the bogie at an arbitrary place, a brake mechanism and a control device are required for each bogie. In particular, the brake control device requires a large amount of cost and a power supply.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. It is possible to automatically connect and disconnect a truck with a simple configuration, and also to load and unload pallets and tow a truck. The purpose of the present invention is to provide an automatic connection and disconnection device of a forklift type automatic guided vehicle which can integrate a transport system, can be downsized, and can simplify a brake device of a truck. .
[0008]
[Means for Solving the Problems]
An automatic connecting / disconnecting device for a forklift type automatic guided vehicle according to claim 1 of the present invention is a forklift type automatic guided vehicle for automatically connecting and disconnecting a forklift type automatic guided vehicle having a fork for loading and unloading a luggage and a truck. In an automatic connection and disconnection device for an automatic guided vehicle, a tubular tow rod receiver provided to open upward in a fork lifting mechanism that moves up and down together with the fork of a forklift type automatic guided vehicle, and a truck provided with a tip facing downward The tow is raised with the tow rod receiver positioned below the tow rod, the tow rod is engaged with the tow rod receiver, and the tow rod is separated from the tow rod receiver by lowering the fork. Is what you do.
[0009]
An automatic connecting / disconnecting device for a forklift type automatic guided vehicle according to claim 2, comprising a forklift type automatic guided vehicle having a fork for loading and unloading a load, a caster on one side of a lower part, and the other of the lower part. The automatic connection and disconnection device of the forklift type automatic guided vehicle that automatically connects and disconnects a bogie having a stopper that protrudes downward on the side and contacts the floor surface is fixed on the fork of the forklift type automatic guided vehicle. A plate portion, and a towing hook provided on the anti-caster side of the stopper at the lower portion of the bogie so as to be shorter and protruding downward from the stopper, and the plate portion of the forklift type automatic guided vehicle is positioned below and inside the towing hook of the bogie. In this state, raise the fork to raise the stopper, and engage the end of the plate with the towing hook to lower the fork. The stopper with out of engagement with the towing hook end of Riita portion is intended to contact the floor surface.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIGS. 1A and 1B are a plan view and a front view of a forklift type automatic guided vehicle according to Embodiment 1 of the present invention. (B) shows a plan view and a front view of the trolley 11, 9 is a fork lifting mechanism moving up and down together with the fork 3 in the forklift type automatic guided vehicle 22, 10 is a tubular tow rod provided on the fork lifting mechanism 9. As shown in FIG. 3, the tow rod receiver 10 is provided so as to open upward. Reference numeral 12 denotes a main body which is a load receiving plate of the trolley 11, and a wheel 13 is provided below the main body 12. Reference numeral 14 denotes a tow rod provided at the front of the main body 12 of the carriage 11 so as to protrude forward and then bend downward.
[0011]
In the above configuration, when automatically connecting the forklift type automatic guided vehicle 22 and the trolley 11, the fork 3 is inserted below the main body 12 of the trolley 11, as shown in FIGS. The fork 3 is raised in a state where the tow rod receiver 10 is positioned below the tip, and the tow rod 14 is inserted into and engaged with the tow rod receiver 10, and the forklift type automatic guided vehicle 22 and the bogie 11 are automatically connected. After that, the truck 11 is pulled to an arbitrary place by the forklift type automatic guided vehicle 22, and then the fork 3 is lowered to disengage the tow rod receiver 10 and the tow rod 14. And automatically disconnect.
[0012]
In the first embodiment, the automatic connection and the automatic disconnection of the automatic guided vehicle 22 and the carriage 11 are performed by raising and lowering the fork, and the automatic connection and the automatic disconnection can be performed with a simple configuration. In addition, the loading and unloading of pallets and the like by the fork 3 and the pulling of the bogie can be performed, and conveyed objects having different conveying modes can be conveyed by one type of unmanned conveyer vehicle, and the system can be integrated. As a result, costs for maintenance and system change at the time of system introduction and thereafter can be significantly reduced. Further, since there is no interference between the systems, an efficient system can be constructed. Further, since the automatic connecting / disconnecting device is not provided so as to protrude toward the fork 3 unlike the related art, the effective length of the fork does not decrease, and the size of the automatic guided vehicle can be reduced.
[0013]
Embodiment 2
4A and 4B are a plan view and a front view, respectively, of a forklift type automatic guided vehicle according to the second embodiment. Reference numeral 15 denotes a plate fixed to the fork 3 of the forklift type automatic guided vehicle 22. 5 (a) and 5 (b) show a plan view and a front view of the two-wheeled vehicle 16, and two free casters 18 are provided on one side of the lower part of the main body 17 which is a load receiving plate. A pair of stoppers 19 projecting downward and coming into contact with the floor surface 21 are provided on the other side of the lower part of the main body 17. Further, a towing hook 20 which is shorter and protrudes downward from the stopper 19 is provided on the side of the lower caster 18 opposite to the stopper 19 at the lower portion of the main body 17.
[0014]
In the above configuration, the cart 16 is fixedly supported at an arbitrary position by the pair of free casters 18 and the pair of stoppers 20 (brake state). Here, as shown in FIG. 5, the fork 3 of the forklift type automatic guided vehicle 22 is inserted below the bogie 16 from the side of the towing hook 20, and the plate portion 15 is positioned inside and below the towing hook 20. When the fork 3 is raised in this state as shown in FIG. 6, the fork 3 comes into contact with the towing hook 20, and by lifting the towing hook 20, the pair of stoppers 19 is lifted, and the brake is released, and the plate 15 is released. Is engaged with the towing hook 20, whereby the automatic guided vehicle 22 and the truck 16 are automatically connected. In this state, when the truck 16 is transported to a predetermined place by the automatic guided vehicle 22 and the fork 3 is lowered, the stopper 19 comes into contact with the floor surface 21 again and the truck 16 is brought into the brake state, and The end portion is disengaged from the traction hook 20, and the state is automatically released.
[0015]
Also in the second embodiment, the automatic connection and the automatic disconnection of the automatic guided vehicle 22 and the bogie 16 are performed by raising and lowering the fork 3, and the same effect as in the first embodiment is exerted. Further, a stopper 19 protruding downward is provided on the bogie 16, and the stopper 19 is lifted from the floor surface 21 by contact with the fork 3 by lifting and lowering, so that a brake release state and a brake state can be achieved. The brake device of the carriage 16 can be simplified.
[0016]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the automatic connection and disconnection of the forklift type automatic guided vehicle and the bogie are performed by raising and lowering the fork, and the automatic connection and disconnection can be performed with a simple configuration. Can be. In addition, loading and unloading of pallets and the like by pallets and towing of trolleys can be performed, and conveyed objects with different conveyance modes can be conveyed by one type of unmanned conveyance vehicle. And the cost of changing the system can be greatly reduced. Further, since there is no interference between systems, an efficient system can be constructed. Further, since the automatic connection / disconnection device is not provided so as to protrude toward the fork, the effective length of the fork is not reduced, and the size of the automatic guided vehicle can be reduced.
[0017]
Further, also in the second aspect, the automatic connection / disconnection of the automatic guided vehicle and the bogie is performed by the vertical movement of the fork, and the same effect as the first aspect is achieved. Further, the truck is provided with a stopper protruding downward, and the stopper is brought into and out of contact with the floor surface by raising and lowering the fork to brake and release the brake, thereby simplifying the brake device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view and a front view of a forklift type automatic guided vehicle according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a plan view and a front view of the truck according to the first embodiment.
FIG. 3 is a sectional view of an automatic connection portion according to the first embodiment.
FIG. 4 is a plan view and a front view of a forklift type automatic guided vehicle according to a second embodiment.
FIG. 5 is a plan view and a front view of a two-wheeled vehicle according to a second embodiment.
FIG. 6 is a front view of an automatic connection portion according to a second embodiment.
FIG. 7 is a plan view and a front view of a conventional forklift type automatic guided vehicle.
FIG. 8 is a front view of a conventional towing type automatic guided vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Fork 9 ... Fork raising / lowering mechanism part 10 ... Towing rod receiver 11 ... Truck 14 ... Towing rod 15 ... Plate part 16 ... Two-wheeled truck 18 ... Free caster 19 ... Stopper 20 ... Towing hook 21 ... Floor surface 22 ... Forklift type unmanned Carrier
