JP2004082303A - Rotating fastening device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転締付装置、特に安定した締付を行う回転締付装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ナットやボルト等の被締付具の締付は、一般に、インパクトレンチやナットランナーなどの回転締付装置によって行われる。特に、エアモータや電気モータなどによって駆動される回転締め付け装置は、効率良く被締付具の締付を行うことが可能であり、機械生産等の分野において広く用いられている。
【0003】
インパクトレンチは、エアモータや電気モータが出力する回転エネルギーを一旦内部に蓄えた後、不連続なパルス状の締付エネルギーとして解放して、被締付具を締付ける装置である。従来のエアインパクトレンチに加え、最近では、オイルパルス機構を用いたオイルパルスレンチと呼ばれるインパクトレンチも普及している。これに対し、ナットランナーは、エアモータや電気モータの回転のエネルギー出力を、連続的にナットやボルト等の被締付具に伝え、締付を行う装置である。また、ナットランナーと同様の原理で動作し、ボルトの締付を専門に行うドライバも回転締付装置のひとつとして挙げられる。
【0004】
こうした回転締付装置を用いた被締付具の締付では、まず、被締付具を負荷がかかる着座位置と呼ばれる位置まで回転させ、そこから被締付具の変形を利用した締付が行われる。締付の目安としては、被締付具の弾性に起因する軸力を適切な大きさとすることが望ましいが、一般に軸力の測定は難しいため、締付トルク、締付時間、あるいは締付回転角度等がしばしば目標値として用いられる。
【0005】
しかし、締付を迅速に行う場合には、これらの目標値に的確に締付けることは難しい。この主な原因は、回転締付装置のもつ慣性のために、装置を駆動する駆動エネルギーの供給を停止してからも締付が進行することにある。そして、この締付の進行の予測は困難であるため、最終値は目標値からバラつきをもって外れてしまうことになる。
【0006】
一例として、オイルパルスレンチを用いて、目標締付トルクを目指して締付を行う様子を説明する。図4は、オイルパルスレンチの軸に作用する締付トルクの時間変化を示す模式図である。作業者は、図示しない前段階において被締付具の着座を確認した後、オイルパルスレンチに締付の実施指令を出す。これにより、被締付具の締付が進行し、同時に、図示したように締付トルクも増大する。正確には、オイルパルスレンチの場合、締付トルクの増加は階段状であるが、ここでは模式的に直線で示してある。やがて、締付トルクがカットオフトルクTcに達した時点で、オイルパルスレンチを駆動するエネルギーが遮断される。しかし、駆動エネルギーの遮断後にも、慣性のために若干の締付エネルギーが解放されるため、締付トルクも若干増大する。このオーバーシュートの予測は困難であるため、最終的な締付トルクは、一般に、目標締付トルクTtからは不規則に外れたものになる。特に、オイルパルスレンチのようなインパクトレンチでは、この傾向が見られる。
【0007】
従来は、この問題を解決するために、駆動エネルギーを小さく、従って締付エネルギーを小さくする手段が取られてきた。図5は、これにより、締付トルクの上昇が約半分になった場合の模式図である。この場合には、締付トルクがカットオフトルクTcに達して駆動エネルギーが遮断された後、締付トルクはあまりオーバーシュートしていない。このため、オーバーシュートのバラつきも小さくなり、最終トルクを目標締付トルクTtに近づけることが可能となる。しかしながら、上述のように、駆動エネルギーの供給を小さくすることで、駆動エネルギー遮断後の余剰な締付エネルギー出力を抑制した場合には、締付完了までに要する時間が長くなる。例えば、図4の例の締付時間t1に比べ、図5の例の締付時間t2は約2倍になっており、作業時間の冗長を招いてしまっている。
【0008】
なお、駆動エネルギーを制御する方法については、特開2000−326250公報に記載されている。ここには、ナットランナーの締付終了時間のバラツキを抑えるために、作業が遅いときはモータの回転数(駆動エネルギー)を上げ、作業が早いときはモータの回転数を下げる方法が記されている。しかし、この方法では、駆動エネルギーを遮断した後のバラツキを制御することはできない。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、締付完了までの所要時間を不要に延ばすことなく、目標値と最終値との乖離を抑制することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の回転締付装置は、締付部に供給される締付エネルギーの大きさを制御する制御部と、締付トルクを測定するトルク計を備え、被締付具を回転させて、目標締付トルクで締付ける回転締付装置であって、締付トルクが目標締付トルク以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行う。
【0011】
また、本発明の回転締付装置は、締付部に供給される締付エネルギーの大きさを制御する制御部と、締付時間を測定する時計を備え、被締付具を回転させて、目標締付時間締付ける回転締付装置であって、締付時間が目標締付時間以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行うことができる。
【0012】
また、本発明の回転締付装置は、締付部に供給される締付エネルギーの大きさを制御する制御部と、締付回転角度を計測する手段を備え、被締付具を回転させて、目標締付回転角度締付ける回転締付装置であって、締付回転角度が目標締付回転角度以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行うことができる。
【0013】
また、本発明の回転締付装置は、インパクトレンチであってもよい。
【0014】
また、本発明の回転締付装置は、ナットランナーであってもよい。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を、図面を用いて説明する。
【0016】
図1は、本実施形態の構成を、オイルパルスレンチに適用した概略図である。オイルパルスレンチ10は、締付を実行する本体部12と、本体部12を駆動する駆動エネルギーの制御部14とに分けることができる。この分類は、その機能の違いに基づくものであり、実際には制御部14を本体部12上に設けてもよいし、両者を物理的に分離してもよい。本体部12には、駆動エネルギーをモータによって連続的な回転エネルギーに変換する駆動用モータ部16と、駆動用モータ部16が出力するエネルギーを一旦内部に蓄え、不連続なパルス型の締付エネルギーとして解放するオイルパルスユニット部18が設けられている。そして、このパルス状に出力される締付エネルギーは、軸20に伝えられ、さらに軸20の先端の締付部21を通じて被締付具に伝えられる。この締付の過程をトルクの観点から見ると、軸20は、オイルパルス18からトルクを受け、締付部21を通じて被締付具に伝達していると言える。この軸20に作用するトルクは締付トルクと呼ばれ、軸20に設置したトルク計22によって測定することができる。締付トルクは、締付が進行するにつれて大きくなる。
【0017】
トルク計22の出力は、ケーブル24aを通じて、制御部14内の信号処理部26に渡されて処理され、さらにデータの記憶と演算を行う記憶・演算部28へと送られる。記憶・演算部28は、液晶ディスプレー等を備えた表示部30、入力キー等を備えた入出力指示部32、及びモータの入力電力量等を指示するモータ制御部34と接続されている。入出力指示部32からは、後で述べる駆動エネルギーの制御のために、駆動エネルギー切替トルクTe、カットオフトルクTc、目標締付トルクTtが入力される。カットオフトルクTcは目標締付トルクTtよりも小さく、駆動エネルギー切替トルクTeはカットオフトルクTcよりも小さい。記憶・演算部28は、これらの入力値を記憶するとともに、モータ制御部34に適切な制御内容を指示する。例えば、締付作業中においては、信号処理部26から送られたトルク値をこれらの所定のトルク値と比較し、駆動エネルギーの制御の方法を算出する。モータ制御部34は、この指令に従い具体的に入力電力を調節し、ケーブル24bによって接続された駆動用モータ部16を制御する。表示部30は、この一連の過程の実行内容を逐次表示して、作業者に知らせる。なお、制御部14には、ここで述べた駆動エネルギーの制御以外の機能を持たせることも可能であり、例えば複数の異なる被締付具の締付制御を行うこともできる。
【0018】
次に、図2のフローチャートを用いて、被締付具の締付について説明する。まず、作業者は、被締付具を着座位置に設置する作業を行う(S1)。ここで、着座とは被締付具の弾性を利用した締付を始める時点を指しており、着座までは小さなエネルギー(トルク)で被締付具を回転させることができる。締付トルクの値などにより着座が確認されると、記憶・演算部28は、モータ制御部34に対し駆動用モータ部16を駆動する駆動エネルギーを増大させるよう指示し、締付を開始させる(S2)。締付の最中には、トルク計22は締付トルクを常時測定しており、そのトルク値と駆動エネルギー切替トルクTeとの比較が記憶・演算部28において頻繁に実行される(S3)。そして、締付トルク値が駆動エネルギー切替トルクTeに達すると、記憶・演算部28は、モータ制御部34に駆動エネルギーを減少させるように指示し、この結果、駆動用モータ部16を経由して伝達される締付エネルギーは小さくなる(S4)。この段階では、記憶・演算部28は、締付トルク値をカットオフトルクTcと比較する。そして、カットオフトルクTcに達した段階で、モータ制御部34に駆動エネルギーの遮断を指示し、駆動用モータ部16の運動を停止させる(S6)。さらに、駆動用モータ部16の運動が停止した段階で、締付トルクを目標締付トルクTtと比較し、その差が所定の上下限公差内にあるかが計算される(S7)。公差内にある場合には、締付は終了し、公差外にある場合には、表示部30に締付失敗の旨の表示がなされ、再度の締付が行われる。
【0019】
図3は、ここで述べた過程における締付トルクの時間変化の様子を示した模式図である。締付トルクは、着座完了時のトルクから始まり、時間に対しほぼ線形的に増大していく。この様子は、従来例に示したものと同様である。しかし、本実施形態では、駆動エネルギー切替トルクTcに達した時点で、駆動エネルギーが抑制される。このため、締付エネルギーも抑制され、したがって締付トルクの上昇幅は、図示した例においてはそれまでの半分になっている。締付トルクがカットオフトルクに達した時点で、駆動エネルギーの供給が停止される。しかし、その後に解放される余剰の締付エネルギーのために、締付トルクは停止までの間、従来例で説明したように若干のオーバーシュートを示す。しかし、その大きさは、従来例に比べて小さいため、最終トルクを目標締付トルクTtと近い値に制御できている。また、この作業に要した時間t3は、駆動エネルギー切替トルクTcの設定値を適切に選びさえすれば、図5に示した従来例のt2よりも十分小さく、図4に示した従来例のt1に近い値をしめしている。すなわち、これにより、締付時間を不要に延ばすことなく、安定した締付を実現できることがわかる。図3に図示した例では、駆動エネルギー切替トルクTc は目標締付トルクTt の2/3程度の大きさにしてある。この割合は被締の強さ等にも依存するが、1/2程度より大きくすれば、締付時間短縮の十分な効果が得られるだろう。
【0020】
ここで示した締付トルクに基づく制御と同様にして、締付時間や締付回転角度に基づく制御を行うことも可能である。その場合には、トルク計22の代わりに、締付時間を計測する時計や、回転角度を測定する計測手段の出力を信号処理部26に入力して、同様の制御を行えばよい。例えば、締付時間に基づく制御を行う場合には、締付エネルギーを所定の値とした際に、所定の締付時間が経過した時点でエネルギーを小さくし、さらに所定の時間だけ締付を行うようにすれば良い。締付の終了は、トルク計22の測定結果を基に判断することも可能である。同様にして、締付回転角度に基づく制御の場合には、所定の締付回転角度だけ回転した時点で、締付に用いるエネルギーを小さくすれば良い。この場合にも、締付の終了は、締付回転角度によって決定しても良いし、トルク計22の測定結果に基づいて決定することもできる。
【0021】
また、ここで示したオイルパルスレンチの代わりに、一般のインパクトレンチを用いて同様の制御を行えるだけでなく、ナットランナーなどの連続的に締付を行う回転締付装置を用いて同様の制御を行うことも可能である。
【0022】
なお、上に示した実施形態においては、駆動エネルギーの大きさの切替は一段階だけとしたが、もちろん複数の駆動エネルギー切替トルクを設け、その値に達する毎に駆動エネルギーを段階的に抑制しても良い。また、駆動エネルギーの抑制を一瞬にして行うのではなく、時間とともに徐々に減らすこともできる。
【0023】
さらに、駆動用モータ部16を駆動する駆動エネルギーの代わりに、駆動用モータ部16が出力するエネルギーを締付部21に伝達するまでの過程に対して制御を行うことで、締付エネルギーの大きさを切り替えることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態の構成の概略を示す図である。
【図2】本実施形態の制御の概略を示すフローチャートである。
【図3】本実施形態における締付トルクの時間変化を示す図である。
【図4】従来例における締付トルクの時間変化を示す図である。
【図5】別の従来例における締付トルクの時間変化を示す図である。
【符号の説明】10 オイルパルスレンチ、12 本体部、14 制御部、16 駆動用モータ部、18 オイルパルスユニット部、20 軸、21 締付部、22 トルク計、26 信号処理部、28 記憶・演算部、34 モータ制御部。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a rotary tightening device, and more particularly to a rotary tightening device that performs stable tightening.
[0002]
[Prior art]
Tightening of a fastener such as a nut or bolt is generally performed by a rotary tightening device such as an impact wrench or a nut runner. In particular, a rotary tightening device driven by an air motor, an electric motor, or the like can efficiently tighten a tool to be tightened, and is widely used in fields such as machine production.
[0003]
The impact wrench is a device for temporarily storing rotational energy output from an air motor or an electric motor, and then releasing the rotational energy as discontinuous pulse-like tightening energy to tighten the fastener. In addition to the conventional air impact wrench, recently, an impact wrench called an oil pulse wrench using an oil pulse mechanism has become widespread. On the other hand, the nut runner is a device that continuously transmits the energy output of the rotation of the air motor or the electric motor to a tool to be tightened such as a nut or a bolt to perform tightening. In addition, a driver that operates on the same principle as the nut runner and specializes in bolt tightening is one of the rotary tightening devices.
[0004]
In the tightening of a tool to be tightened using such a rotary tightening device, first, the tool to be tightened is rotated to a position called a seating position where a load is applied, and from there, tightening utilizing deformation of the tool to be tightened is performed. Done. As a guide for tightening, it is desirable to make the axial force due to the elasticity of the tool to be tightened an appropriate magnitude, but it is generally difficult to measure the axial force, so tightening torque, tightening time, or tightening rotation Angles and the like are often used as target values.
[0005]
However, when tightening is performed quickly, it is difficult to properly tighten to these target values. The main reason for this is that, due to the inertia of the rotary fastening device, the fastening proceeds even after the supply of the driving energy for driving the device is stopped. Since it is difficult to predict the progress of the tightening, the final value will deviate from the target value with some variation.
[0006]
As an example, a description will be given of a state in which tightening is performed by using an oil pulse wrench to achieve a target tightening torque. FIG. 4 is a schematic diagram showing a temporal change of the tightening torque acting on the shaft of the oil pulse wrench. After confirming the seating of the tool to be tightened in a pre-stage (not shown), the operator issues a command to execute tightening to the oil pulse wrench. Thereby, the tightening of the tool to be tightened progresses, and at the same time, the tightening torque increases as shown in the figure. To be precise, in the case of an oil pulse wrench, the increase in the tightening torque is stepwise, but here, it is schematically shown as a straight line. Eventually, when the tightening torque reaches the cutoff torque Tc , the energy for driving the oil pulse wrench is cut off. However, even after the drive energy is cut off, some tightening energy is released due to inertia, so that the tightening torque slightly increases. Since it is difficult to predict the overshoot, the final tightening torque generally is irregularly deviated from the target tightening torque Tt . In particular, this tendency is observed in an impact wrench such as an oil pulse wrench.
[0007]
Conventionally, in order to solve this problem, measures have been taken to reduce the driving energy and thus the tightening energy. FIG. 5 is a schematic diagram when the increase in the tightening torque is reduced to about half. In this case, after the tightening torque reaches the cutoff torque Tc and the driving energy is cut off, the tightening torque does not overshoot much. For this reason, variation in overshoot is reduced, and the final torque can be made closer to the target tightening torque Tt . However, as described above, when the supply of the driving energy is reduced to suppress the excess tightening energy output after the driving energy is cut off, the time required for completing the tightening increases. For example, compared with the example clamping time t 1 in FIG. 4, the tightening time t 2 in the example of FIG. 5 is about twice, they've invited redundant working time.
[0008]
The method of controlling the driving energy is described in JP-A-2000-326250. Here, in order to suppress the variation of the tightening end time of the nut runner, a method is described in which the rotation speed (drive energy) of the motor is increased when the work is slow, and the rotation speed of the motor is reduced when the work is fast. I have. However, with this method, it is not possible to control the variation after the drive energy is cut off.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved by the present invention is to suppress the deviation between the target value and the final value without unnecessarily extending the time required for completing the fastening.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a rotary tightening device according to the present invention includes a control unit that controls the amount of tightening energy supplied to a tightening unit, and a torque meter that measures a tightening torque. This is a rotary tightening device that rotates a fixture and tightens with a target tightening torque. After the tightening torque reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening torque, the tightening energy is reduced compared to before. Tighten.
[0011]
Further, the rotary tightening device of the present invention includes a control unit that controls the magnitude of the tightening energy supplied to the tightening unit, and a clock that measures the tightening time, and rotates the tool to be tightened, A rotary tightening device for tightening a target tightening time, wherein after the tightening time reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening time, the tightening can be performed with a smaller tightening energy than before.
[0012]
In addition, the rotary tightening device of the present invention includes a control unit that controls the amount of tightening energy supplied to the tightening unit, and a unit that measures a tightening rotation angle, and rotates the tool to be tightened. A rotation tightening device for tightening a target tightening rotation angle, wherein after the tightening rotation angle reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening rotation angle, tightening is performed with a smaller tightening energy than before. be able to.
[0013]
Further, the rotary tightening device of the present invention may be an impact wrench.
[0014]
Further, the rotary tightening device of the present invention may be a nut runner.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
FIG. 1 is a schematic diagram in which the configuration of the present embodiment is applied to an oil pulse wrench. The oil pulse wrench 10 can be divided into a main body 12 that performs tightening, and a drive energy controller 14 that drives the main body 12. This classification is based on the difference in the functions. In practice, the control unit 14 may be provided on the main unit 12 or both may be physically separated. The main body 12 has a driving motor unit 16 for converting the driving energy into continuous rotation energy by a motor, and temporarily stores the energy output from the driving motor unit 16 therein, thereby forming a discontinuous pulse-type fastening energy. The oil pulse unit 18 is provided to be released. Then, the tightening energy output in a pulse shape is transmitted to the shaft 20 and further transmitted to the tool to be tightened through the tightening portion 21 at the tip of the shaft 20. From the viewpoint of torque, it can be said that the shaft 20 receives the torque from the oil pulse 18 and transmits the torque to the fastener through the fastening portion 21. The torque acting on the shaft 20 is called a tightening torque and can be measured by a torque meter 22 installed on the shaft 20. The tightening torque increases as the tightening proceeds.
[0017]
The output of the torque meter 22 is passed through a
[0018]
Next, the tightening of the tool to be tightened will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the worker performs an operation of installing the tightened device at the sitting position (S1). Here, the term “seating” refers to a point in time when tightening using the elasticity of the fastener is started, and the fastener can be rotated with small energy (torque) until seating. When the seating is confirmed by the value of the tightening torque or the like, the storage /
[0019]
FIG. 3 is a schematic diagram showing a state of a temporal change of the tightening torque in the process described here. The tightening torque starts from the torque at the time of completion of seating and increases almost linearly with time. This situation is the same as that shown in the conventional example. However, in the present embodiment, the drive energy is suppressed when the drive energy switching torque Tc is reached. For this reason, the tightening energy is also suppressed, so that the increase in the tightening torque is half that in the illustrated example. When the tightening torque reaches the cutoff torque, the supply of the driving energy is stopped. However, because of the excess tightening energy released thereafter, the tightening torque exhibits a slight overshoot until it stops, as described in the conventional example. However, since the magnitude is smaller than that of the conventional example, the final torque can be controlled to a value close to the target tightening torque Tt . The time t 3 when required for this task, as long as appropriately select the setting value of the driving energy switching torque T c, sufficiently smaller than the conventional example of t 2 shown in FIG. 5, prior art shown in FIG. 4 and it showed a value close to t 1 of the example. In other words, it can be seen that this makes it possible to realize stable fastening without unnecessarily extending the fastening time. In the example shown in FIG. 3, the drive energy switching torque Tc is set to be about / of the target tightening torque Tt . Although this ratio depends on the strength of tightening, etc., if it is larger than about 1/2, a sufficient effect of shortening the tightening time will be obtained.
[0020]
Similar to the control based on the tightening torque shown here, it is also possible to perform the control based on the tightening time and the tightening rotation angle. In this case, instead of the torque meter 22, an output of a clock for measuring a tightening time or an output of a measuring means for measuring a rotation angle may be input to the
[0021]
In addition to the oil pulse wrench shown here, similar control can be performed not only by using a general impact wrench, but also by using a rotary tightening device such as a nut runner that performs continuous tightening. It is also possible to do.
[0022]
In the above-described embodiment, the magnitude of the drive energy is switched only in one step. However, a plurality of drive energy switching torques are provided, and the drive energy is suppressed stepwise each time the torque is reached. May be. In addition, the suppression of the driving energy is not performed instantaneously, but can be gradually reduced with time.
[0023]
Further, by controlling the process until the energy output from the driving motor unit 16 is transmitted to the tightening unit 21 instead of the driving energy for driving the driving motor unit 16, the tightening energy is increased. It is also possible to switch between them.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of the present embodiment.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an outline of control according to the present embodiment.
FIG. 3 is a diagram illustrating a temporal change of a tightening torque in the embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a temporal change of a tightening torque in a conventional example.
FIG. 5 is a diagram showing a temporal change of a tightening torque in another conventional example.
[Description of Signs] 10 oil pulse wrench, 12 main unit, 14 control unit, 16 drive motor unit, 18 oil pulse unit unit, 20 axes, 21 tightening unit, 22 torque meter, 26 signal processing unit, 28 storage / Arithmetic unit, 34 Motor control unit.
Claims (5)
締付トルクを測定するトルク計を備え、
被締付具を回転させて、目標締付トルクで締付ける回転締付装置であって、
締付トルクが目標締付トルク以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行う回転締付装置。A control unit for controlling the amount of tightening energy supplied to the tightening unit;
Equipped with a torque meter to measure the tightening torque,
A rotary tightening device that rotates a tool to be tightened and tightens with a target tightening torque,
After the tightening torque reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening torque, the rotary tightening device performs tightening with a smaller tightening energy than before.
締付時間を測定する時計を備え、
被締付具を回転させて、目標締付時間締付ける回転締付装置であって、
締付時間が目標締付時間以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行う回転締付装置。A control unit for controlling the amount of tightening energy supplied to the tightening unit;
Equipped with a clock to measure the tightening time,
A rotary tightening device for rotating a tool to be tightened and tightening for a target tightening time,
After the tightening time reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening time, the rotary tightening device performs tightening with a smaller tightening energy than before.
締付回転角度を計測する手段を備え、
被締付具を回転させて、目標締付回転角度締付ける回転締付装置であって、
締付回転角度が目標締付回転角度以下の所定値に達した後は、それ以前よりも締付エネルギーを小さくして締付を行う回転締付装置。A control unit for controlling the amount of tightening energy supplied to the tightening unit;
Equipped with a means for measuring the tightening rotation angle,
A rotary tightening device that rotates a tool to be tightened and tightens a target tightening rotation angle,
After the tightening rotation angle reaches a predetermined value equal to or less than the target tightening rotation angle, a rotation tightening device that performs tightening with smaller tightening energy than before.
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の回転締付装置。The rotary tightening device according to any one of claims 1 to 3, wherein the rotary tightening device is an impact wrench.
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の回転締付装置。The rotary tightening device according to any one of claims 1 to 3, wherein the rotary tightening device is a nut runner.
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