JP2004074236A

JP2004074236A - Checking device for attachment/detachment of electrode tip

Info

Publication number: JP2004074236A
Application number: JP2002239585A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Tezawa; 手澤　和宏
Original assignee: Kyokutoh Co Ltd
Current assignee: Kyokutoh Co Ltd
Priority date: 2002-08-20
Filing date: 2002-08-20
Publication date: 2004-03-11
Anticipated expiration: 2022-08-20
Also published as: JP3954466B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a checking device for attachment/detachment of an electrode tip, that verifies attachment/detachment of an electrode tip by merely using one limit switch and that reduces the number of processes and cost of manufacturing. <P>SOLUTION: A control device, at the time of checking detachment of electrode tips 11, 12, moves shanks 7, 8 from a detachment reference position, in two steps in a direction pressing to a reference plate 17, to a first and second detachment checking positions. The device, at the time of checking attachment of the electrode tips 11, 12, moves the shanks 7, 8 from the attachment reference position to the attachment checking position. The control device verifies the detachment of the electrode tips 11, 12 by the rotation-on signal of the limit switch 14 at the time of pressing in the second step, and also similarly verifies the attachment of the electrode tips 11, 12 by the rotation-on signal of the limit switch 14. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポット溶接に使用する溶接ロボットのアームに配設された一対のシャンクの各先端部に対して着脱される電極チップを、各シャンクの先端部から取り外した際の確認と、各シャンクの先端部へ取り付けた際の確認と、を行なう電極チップの着脱確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】
従来、溶接ロボットを使用してスポット溶接する際には、溶接ロボットのアームに配設された一対の各シャンクの各先端部に対して、それぞれ、電極チップを取り付けて、各電極チップを、ワークの所定の溶接部位に配置させて、溶接加工し、電極チップが磨耗して、交換する必要が生じれば、各電極チップをシャンクから取り外し、新たな電極チップをシャンクに取り付けて、溶接作業を続行させていた。
【０００３】
この電極チップの交換時には、使用済みの電極チップの取り外しの確認と、新たな電極チップの取り付け確認と、が必要であり、従来の着脱確認装置では、二つのリミットスイッチを使用していた。
【０００４】
これら二つのリミットスイッチは、シャンクを、一対のシャンクの対向方向と直交する方向、例えば、水平方向に移動させた際、シャンクの移動領域と、取り外されていないとした電極チップの移動領域と、の二箇所に、それぞれ、作動レバーを配置させていた。そして、電極チップが適切に取り外されていた時には、シャンクの移動領域に配置された作動レバーのオン信号だけが出力されて、適切な取り外しを確認し、二つのリミットスイッチがオン信号を出力すれば、電極チップの取り外しが行なわれていない、と判断していた。なお、二つのリミットスイッチが、ともにオンしない場合は、電極チップの取り外し作業において、シャンクまで抜けてしまった場合であり、このような異常も判断していた。
【０００５】
また、上記の構成では、新たな電極チップの取り付け行程後の確認では、上記二つのリミットスイッチが、ともにオン信号を出力することによって、確認していた。
【０００６】
しかしながら、従来の着脱確認装置では、リミットスイッチが二つ必要となって、構成部品点数を増加させて、製造工数・コストを上昇させていた。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、リミットスイッチを一つ使用するだけで、電極チップの着脱の確認が行なえ、製造工数・コストを低減できる電極チップの着脱確認装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る着脱確認装置は、スポット溶接に使用する溶接ロボットのアームに配設された一対のシャンクの各先端部に対して着脱される電極チップを、各シャンクの先端部から取り外した際の確認と、各シャンクの先端部へ取り付けた際の確認と、を行なう電極チップの着脱確認装置であって、
原位置に復帰可能に、一対のシャンクの対向方向に沿って移動可能な基準プレートと、
基準プレートの近傍に配設されて、基準プレートの移動方向に沿って回動可能な作動レバーを備えた一つのリミットスイッチと、
基準プレートに配設され、作動レバーと係合して、基準プレートの移動に連動して作動レバーを回動させる係合部と、
作動レバーの所定以上の回動時に回動オン信号を入力して、電極チップの着脱を判別する制御装置と、
を備えて構成されるとともに、
制御装置が、アームを移動させて、
電極チップの取り外し確認時、取り外し工程後のシャンクを、取り外し基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置、及び、第２取り外し確認位置、まで移動させ、
電極チップの取り付け確認時、取り付け行程後のシャンクを、取り付け基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置、まで移動させ、
取り外し確認時の第１取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力する位置とし、
第２取り外し確認位置を、適正な取り外し時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、シャンクの抜け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とし、
取り付け確認時の取り付け確認位置を、適正な取り付け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時に、リミットスイッチが回動オン信号を出力しない位置とするように、
設定されて、
制御装置が、電極チップの取り外し確認を、第２段階目の押し付け時のリミットスイッチの回動オン信号によって、判断し、かつ、電極チップの取り付け確認を、リミットスイッチの回動オン信号によって、判断していることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る着脱確認装置では、作動時、一方のシャンクから電極チップを取り外した後では、制御装置が、アームを移動させて、シャンクを、取り外し基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置、及び、第２取り外し確認位置、まで移動させる。
【００１０】
その際、リミットスイッチは、取り外し確認時の第１取り外し確認位置において、適正な取り外し時に、回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時、すなわち、電極チップが取り外されていない時に、回動オン信号を出力する位置として、配設されていることから、制御装置は、リミットスイッチからの回動オン信号を入力して、電極チップの取り外しがなされていないことを検出する。
【００１１】
ついで、リミットスイッチは、第２取り外し確認位置において、適正な取り外し時に、回動オン信号を出力し、かつ、シャンクの抜け時に、回動オン信号を出力しない位置に配設されていることから、制御装置は、この段階（第２段階の押し付け時）でのリミットスイッチからの回動オン信号を入力して、電極チップの取り外しの確認を検出し、また、この段階でのリミットスイッチからの回動オン信号を入力しない場合には、シャンクの抜けを検出することとなる。
【００１２】
また、電極チップの取り付け確認には、制御装置は、取り付け行程後のシャンクを、取り付け基準位置から、基準プレートに対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置、まで移動させる。
【００１３】
その際、リミットスイッチは、適正な取り付け時に、回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時に、回動オン信号を出力しない位置に配設されていることから、制御装置は、リミットスイッチからの回動オン信号を入力し、シャンクに電極チップが取り付けられていること検出し、リミットスイッチからの回動オン信号を入力しない場合には、シャンクに電極チップが取り付けられていないことを検出する。
【００１４】
そして、本発明に係る着脱確認装置では、基準プレートに対して押し付ける方向へシャンクを移動させ、基準プレートの移動に伴って、所定時に回動オン信号を出力する一つのリミットスイッチの使用により、電極チップの取り外しと取り付けとの着脱を、シャンクの抜けを含めて、的確に判別することができる。
【００１５】
したがって、本発明に係る電極チップの着脱確認装置では、リミットスイッチを一つ使用するだけで、シャンクの抜けまで含めた電極チップの着脱の確認が、行なえ、製造工数・コストを低減することができる。
【００１６】
そして、シャンクの配置位置として、電極チップの取り外し確認時の第１取り外し確認位置と、取り付け確認時の取り付け確認位置と、を同じ位置とすれば、制御装置に、着脱の確認時おけるシャンクの押し付けストローク等を、溶接ロボットにティーチィングさせる際に、その作業が容易となる。
【００１７】
また、基準プレートが、上下動可能なチップ抜き装置と一体的に配設されて、リミットスイッチが、チップ抜き装置における電極チップの抜け異常時の変動を検知するセンサと兼用されていれば、一層、着脱確認装置の製造工数・コストを低減することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明すると、実施形態の着脱確認装置Ｍは、図１に示すように、順次送られてくるワークＷ１・Ｗ２…をスポット溶接する多関節の溶接ロボット１の移動区域内に配置されて、磨耗した電極チップの取り外しの確認と、交換後の新たな電極チップの取り付けと、を確認するように、配設されている。
【００１９】
溶接ロボット１のアーム２の先端には、図１・２に示すように、サーボガン５が取り付けられて、サ−ボガン５は、一対の電極チップ１１・１２を相互に対向するシャンク７・８に嵌め込んでいる。このサ−ボガン５は、汎用のものであり、一対の電極チップ１１・１２を保持したシャンク７・８相互を、溶接時等に、サーボモータ６によって、シャンク７・８の対向方向に沿って移動可能としている。なお、チップ１１・１２の着脱確認時には、サーボモータ６のみならず、アーム２を移動させるサーボモータ（図符号省略）も作動させて、各シャンク７・８を移動させることとなる。また、着脱確認時の各シャンク７・８の移動方向は、各シャンク７・８の相互の対向方向に沿い、かつ、後述する基準プレート１７の上面１７ａ側や下面１７ｂ側から基準プレート１７を押し付ける方向であり、実施形態の場合には、上下方向に沿った方向としている。
【００２０】
そして、溶接ロボット１の移動区域内には、着脱確認装置Ｍの他に、電極チップ１１・１２の交換時に使用済みの電極チップ１１・１２を各シャンク７・８から取り外すチップ抜き装置２６、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けるチップ供給装置３０・３１、及び、交換前における磨耗時に電極チップ１１・１２を研磨するドレッサー２８、が配設されている。
【００２１】
さらに、溶接ロボット１の移動区域の近傍には、図１に示すように、制御装置３が配設されており、この制御装置３は、溶接ロボット１、サ−ボガン５、チップ抜き装置２６、及び、ドレッサ−２８の作動を制御するとともに、着脱確認装置Ｍを構成している。すなわち、制御装置３は、溶接ロボット１等の作動の他に、リミットスイッチ１４からの信号を入力して、電極チップ１１・１２の取り外しや取り外しを検出するとともに、異常検出時には、制御装置３の近傍に配置されたパトライト４を点灯させるとともに図示しないブザーを鳴らすように、構成されている。なお、着脱検出装置Ｍは、制御装置３の他に、既述のパトライト４、図示しないブザー、リミットスイッチ１４、基準プレート１７、及び、係合部１８、を備えて構成されている。
【００２２】
そして、チップ抜き装置２６は、特開２０００−１５４５５公報に記載されているものと同様であり、挿入孔２６ａ内に配置された図示しないチャックを、サーボモータ２７によって作動させて、各シャンク７・８に取り付けられていたチップ１１・１２を、各シャンク７・８から取り外すように構成されている。すなわち、例えば、シャンク７に取り付けられていたチップ１１を取り外す際には、チップ１１を取り付けた状態のシャンク７を、挿入孔２６ａ内に上方から挿入させて配置させれば、サーボモータ２７が作動されて、図示しないチャックが、チップ１１を把持して僅かに回転させることから、シャンク７のテーパ状の先端部７ａ（図６参照）からチップ１１が外れ、挿入孔２６ａからチップ１１を排出することとなる。また、シャンク８に取り付けられていたチップ１２を取り外す際には、チップ１２を取り付けた状態のシャンク８を、挿入孔２６ａ内に下方から挿入させて配置させれば、サーボモータが作動されて、図示しないチャックが、チップ１２を把持して僅かに回転させることから、シャンク８のテーパ状の先端部８ａ（図９参照）からチップ１２が外れ、シャンク８の挿入孔２６ａからの離脱時に、挿入孔２６ａからチップ１２を排出することとなる。
【００２３】
また、ドレッサー２８は、チップ抜き装置２６と一体的に、一つのハウジング２５内に収納されて、サーボモータ２７の作動により、チップ１１・１２の各先端を研磨可能なカッタ２８ａを回転させるように構成されており、溶接作業中におけるチップ１１・１２の交換前の状態での、磨耗した各チップ１１・１２の先端を研磨できるように、設定されている。なお、ドレッサー２８の使用時には、各チップ１１・１２をシャンク７・８の各先端部７ａ・８ａに取り付けた状態で、ドレッサー２８の上下からカッタ２８ａの上下面に押し付けて、サーボモータ２７の作動によるカッタ２８ａの回転により、各チップ１１・１２を研磨することとなる。
【００２４】
チップ供給装置３０は、シャンク７に電極チップ１１を供給するものであり、電極チップ１１を取り外した状態のシャンク７の先端部７ａを、供給口３０ａ内へ上方から挿入させて配置させれば、先端部７ａに新たなチップ１１が嵌め込まれるように構成されている。チップ供給装置３１は、供給装置３０の供給口３０ａを下向きに開口させたものであり、電極チップ１２を取り外した状態のシャンク８の先端部８ａを、図示しない供給口内へ下方から挿入させて配置させれば、先端部８ａに新たなチップ１２が嵌め込まれるように、構成されている。
【００２５】
これらのチップ供給装置３０・３１は、図１に示すように、支持台２０の上面に配置されている。また、チップ抜き装置２６とドレッサー２８とを一体化したハウジング２５は、図１・２に示すように、支持台２０に連結固定されて上下方向に配設された支持板２１に、ばね２４等を介在させて、上下移動可能に支持されている。すなわち、支持板２１には、上下に所定距離離隔されて、支持ブラケット２２・２２が、二列並設され、上下一対の支持ブラケット２２・２２には、相互を連結するように支持ロッド２３が上下方向に配設され、各支持ロッド２３に二つずつの圧縮コイルばね２４・２４が外装されて、さらに、上下二つのばね２４・２４間にハウジング２５のブラケット２５ａが配設されることにより、ハウジング２５が、ばね２４・２４に支持されて、復元可能に上下に移動するように、配設されている。
【００２６】
そして、着脱確認装置Ｍの基準プレート１７は、図１〜３に示すように、ハウジング２５の支持台２０側に、水平方向に突出するように配設され、基準プレート１７の近傍の支持台２０の上面に、着脱確認装置Ｍのリミットスイッチ１４が、配設されている。リミットスイッチ１４は、先端にローラ１５ａを配設させた作動レバー１５を、基準プレート１７側に突設させている。そして、ローラ１５ａは、基準プレート１７の側面に設けられた係合部１８の凹部１８ａに嵌め込ませるように、配設されている。
【００２７】
実施形態のリミットスイッチ１４は、図３に示すように、作動レバー１５のローラ１５ａが、作動レバー１５を水平状態とした状態から、上下にそれぞれ距離Ｌ（実施形態では１０ｍｍ）以上移動するように、作動レバー１５を回動させた際、制御装置３に回動オン信号を出力するように構成されている。また、このリミットスイッチ１４は、実施形態の場合、チップ抜き装置２６の使用時、ハウジング２５ごとチップ抜き装置２６が大きく上下動した際にも、回動オン信号を制御装置３に出力して、制御装置３が、チップ抜き作業時に、チップ１１・１２が円滑に取り外されていないことを検出する際にも、使用される。
【００２８】
そして、実施形態の制御装置３は、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けた後には、順次、送られてきたワークＷ１・Ｗ２…をスポット溶接し、その際、溶接回数に応じて、サーボガン５を図１のＰ１地点に配置させて、ドレッサー２８を使用して、チップ１１・１２を研磨し、交換が必要となる回数の溶接を行なえば、サーボガン５を図１のＰ２地点に配置させて、チップ抜き装置２６を使用して、使用済みの電極チップ１１・１２を各シャンク７・８から取り外すように、作動する。さらに、制御装置３は、サーボガン５を図１のＰ３・Ｐ４地点に配置させ、各チップ供給装置３０・３１により、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付けるように、作動する。なお、各電極チップ１１・１２の取り外しと取り付けは、一方のシャンク７から使用済みの電極チップ１１を取り外して、新たな電極チップ１１をシャンク７に取り付け、ついで、他方のシャンク８から使用済みの電極チップ１２を取り外して、新たな電極チップ１１をシャンク８に取り付けるように、行なわれる。
【００２９】
着脱確認装置Ｍは、各シャンク７・８から使用済みの電極チップ１１・１２を取り外し、新たな電極チップ１１・１２を各シャンク７・８に取り付ける際に、チップ１１・１２の取り外し確認と取り付け確認とを、それぞれ、行なうこととなる。
【００３０】
この確認時、制御装置３は、溶接ロボットの図示しないサーボモータ等を作動させて、アーム２を移動させ、電極チップ１１（１１Ｕ）・１２（１２Ｕ）の取り外し確認時、取り外し工程後のシャンク７・８を、図６・９に示すように、取り外し基準位置Ｕ０・Ｄ０から、基準プレート１７に対して押し付ける方向に二段階で移動させて、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１、及び、第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２、まで移動させている。さらに、制御装置Ｍは、新たな電極チップ１１（１１Ｎ）・１２（１２Ｎ）の取り付け確認時、取り付け行程後のシャンク７・８を、図８・１１に示すように、取り付け基準位置Ｕ３・Ｄ３から、基準プレート１７に対して押し付ける方向に移動させて、取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４まで、移動させている。
【００３１】
上記の第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１は、各シャンク７・８からチップ１１Ｕ・１２Ｕが適正に取り外されている場合には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、かつ、未取り外し時には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する位置としている。実施形態の場合、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１は、図６・９のＢに示すように、シャンク７・８の先端部７ａ・８ａが、チップ１１Ｕ・１２Ｕを保持していない場合に、基準プレート１７を、３ｍｍの高さ寸法ｈ１分、押し下げたり、押し上げたりする寸法としている。そして、この寸法ｈ１分の基準プレート１７の移動は、ローラ１５ａを距離Ｌ分の１０ｍｍ移動させるような作動レバー１５の回動とはならないことから、リミットスイッチ１４は回動オン信号を出力しない。一方、図７・１０に示すように、チップ１１Ｕ・１２Ｕが各シャンク７・８から取り外されていない場合には、取り外されている場合に比べて、電極チップ１１Ｕ・１２Ｕの厚さ寸法Ｔ０分（実施形態の場合には８ｍｍ）、余分に移動して、基準プレート１７が、高さ寸法ｈ２（ｈ１＋Ｔ０）分、すなわち、３＋８＝１１ｍｍ、移動するため、リミットスイッチ１４が、回動オン信号を出力することとなる。
【００３２】
また、実施形態の場合、第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１から第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２までシャンク７・８を移動させるストロークＳ（図６・９のＣ参照）は、実施形態の場合、１０ｍｍとしている。そのため、第２取り外し確認位置Ｕ２・Ｄ２では、的確にシャンク７・８からチップ１１Ｕ・１２Ｕが取り外されていても、基準プレート１７は、図６・９のＡ位置から、高さ寸法ｈ３（ｈ１＋Ｓ）分、すなわち、３＋１０＝１３ｍｍ、移動することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する。そして、シャンク７・８が抜けていれば、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しないこととなる。
【００３３】
さらに、上記の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４は、各シャンク７・８に適切に新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎを取り付けた際には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、かつ、未取り付け時には、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しない位置としている。実施形態の場合、各シャンク７・８の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４は、第１取り付け確認位置Ｕ１・Ｄ１と一致している。すなわち、新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎが各シャンク７・８に取り付けられていれば、取り付けられていない場合に比べて（図６・９のＡ・Ｂの状態に比べて）、図８・１１に示すように、電極チップ１１Ｎ・１２Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（実施形態の場合には１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させることから、基準プレート１７は、図８・１１のＡの状態から、高さ寸法ｈ４（ｈ１＋Ｔ１）分、すなわち、３＋１４＝１７ｍｍ、移動し、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力する。そして、シャンク７・８に新たなチップ１１Ｎ・１２Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図８・１１のＡの状態から、図６・９のＢの実線で示す状態となって、高さ寸法ｈ１分の３ｍｍ移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力しないこととなる。
【００３４】
そして、制御装置３は、電極チップ１１Ｕ・１２Ｕの取り外し確認を、図６・９のＣに示す第２段階目の押し付け時のリミットスイッチの回動オン信号によって、判断し、かつ、電極チップ１１Ｎ・１２Ｎの取り付け確認を、リミットスイッチ１４の回動オン信号によって、判断する。また、制御装置３は、それ以外の押し付け動作時のリミットスイッチ１４の回動オン信号の出力や出力しない場合について、異常と判断して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させることとなる。
【００３５】
以上の作動は、図４・５のフローチャートに示すようになされることとなる。すなわち、制御装置３は、まず、ステップ１０１に示すように、シャンク７から使用済みの電極チップ１１Ｕを抜き取った後、ステップ１０２に移行して、図６のＡに示すように、シャンク７を基準プレート１７の上方の取り外し基準位置Ｕ０に配置させる。ついで、ステップ１０３に移行して、シャンク７を、下降させて、第１取り外し確認位置Ｕ１に配置させる。
【００３６】
この時、チャック７にチップ１１Ｕが付いていなければ、図６のＢに示すように、基準プレート１７が、ｈ１分の３ｍｍ下降するだけで、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する距離Ｌの１０ｍｍ以上、移動していないことから、リミットスイッチ１４は、制御装置３に回動オン信号を出力せず、ステップ１０５に移行する。一方、使用済みチップ１１Ｕがシャンク７に残っていれば、図７のＡ・Ｂに示すように、基準プレート１７が、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍを越えた寸法ｈ２分の１１ｍｍ、下降することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、異常を検知して、ステップ１０４に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク７をチップ抜き装置２６の配置位置に戻し、使用済みの電極チップ１１Ｕを、チップ抜き装置２６により、確実に取り外して、ステップ１０２に復帰させる。
【００３７】
そして、ステップ１０５では、制御装置３が、図６のＢ・Ｃに示すように、シャンク７を、第１取り付け確認位置Ｕ１から第２取り付け確認位置Ｕ２まで、寸法Ｓの１０ｍｍ分、下降させる。すると、基準プレート１７が、図６のＡの状態から、寸法ｈ３分の１３ｍｍ、下降することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を制御装置３に出力する。制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力させて、シャンク７がチップ１１Ｕを付けていないことを確認して、ステップ１０７に移行する。一方、シャンク７自体が付いていなければ、制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力しないことから、異常を検知し、ステップ１０６に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、サーボガン５にシャンク７を付け直して、制御装置３を手動で作動させ、ステップ１０２に復帰させる。
【００３８】
ステップ１０７では、チップ供給装置３０によって、新たな電極チップ１１Ｎがシャンク７に取り付けられ、ステップ１０８に移行され、制御装置３が、図８のＡに示すように、シャンク７を取り付け基準位置Ｕ３に配置させ、さらに、ステップ１０９に移行して、制御装置３は、図８のＢに示すように、シャンク７を取り付け確認位置Ｕ４に配置させる。この時、シャンク７に新たなチップ１１Ｎが付いていれば、取り付けられていない場合に比べて（図６のＢの状態に比べて）、電極チップ１１Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させて、高さ寸法ｈ４の１７ｍｍ分、移動させることから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、新たなチップ１１Ｎがシャンク７に付いていることを確認して、ステップ１１１に移行する。一方、シャンク７に新たなチップ１１Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図８のＡの状態から、図６のＢの実線で示す状態となって、寸法ｈ１の３ｍｍ分、移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、制御装置３は、ステップ１１０に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク７をチップ供給装置３０の配置位置に戻し、新たな電極チップ１１Ｎを、チップ供給装置３０により、確実に取り付けて、ステップ１０８に復帰させる。
【００３９】
ステップ１１１では、シャンク８から使用済みの電極チップ１２Ｕを抜き取り、制御装置３は、ステップ１１２に移行して、図９のＡに示すように、シャンク８を基準プレート１７の下方の取り外し基準位置Ｄ０に配置させる。ついで、ステップ１１３に移行して、シャンク８を、上昇させて、第１取り外し確認位置Ｄ１に配置させる。
【００４０】
この時、チャック８にチップ１２Ｕが付いていなければ、図９のＢに示すように、基準プレート１７が、寸法ｈ１の３ｍｍ分、上昇するだけで、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍ以上、移動していないことから、リミットスイッチ１４は、制御装置３に回動オン信号を出力せず、ステップ１１５に移行する。一方、使用済みチップ１２Ｕがシャンク８に残っていれば、図１０のＡ・Ｂに示すように、基準プレート１７が、リミットスイッチ１４の回動オン信号を出力する１０ｍｍを越えた寸法ｈ２分の１１ｍｍ、上昇することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、異常を検知して、ステップ１１４に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク８をチップ抜き装置２６の配置位置に戻し、使用済みの電極チップ１２Ｕを、チップ抜き装置２６により、確実に取り外して、ステップ１１２に復帰させる。
【００４１】
そして、ステップ１１５では、制御装置３が、図９のＢ・Ｃに示すように、シャンク８を、第１取り付け確認位置Ｄ１から第２取り付け確認位置Ｄ２まで、１０ｍｍ上昇させる。すると、基準プレート１７が、図９のＡの状態から、寸法ｈ３分の１３ｍｍ上昇することから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を制御装置３に出力する。制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力させて、シャンク８がチップ１２Ｕを付けていないことを確認して、ステップ１１７に移行する。一方、シャンク８自体が付いていなければ、制御装置３は、この第２段階目の押し付け時の回動オン信号を入力しないことから、異常を検知し、ステップ１１６に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合には、例えば、作業者は、サーボガン５にシャンク８を付け直して、制御装置３を手動で作動させ、ステップ１１２に復帰させる。
【００４２】
ステップ１１７では、チップ供給装置３１によって、新たな電極チップ１２Ｎがシャンク８に取り付けられ、ステップ１１８に移行され、制御装置３が、図１１のＡに示すように、シャンク８を取り付け基準位置Ｄ３に配置させ、さらに、ステップ１１９に移行して、制御装置３は、図１１のＢに示すように、シャンク８を取り付け確認位置Ｄ４に配置させる。この時、シャンク８に新たなチップ１２Ｎが付いていれば、取り付けられていない場合に比べて（図９のＢの状態に比べて）、電極チップ１２Ｎの厚さ寸法Ｔ１分（１４ｍｍ）、基準プレート１７を余分に移動させて、寸法ｈ４分の１７ｍｍ移動させることから、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力し、制御装置３は、新たなチップ１２Ｎがシャンク８に付いていることを確認して、ステップ１２１に移行する。一方、シャンク８に新たなチップ１２Ｎが取り付けられていなければ、基準プレート１７は、図１１のＡの状態から、図９のＢの実線で示す状態となって、寸法ｈ１分の３ｍｍ移動するだけであり、リミットスイッチ１４が回動オン信号を出力せず、制御装置３は、ステップ１２０に移行して、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、溶接ロボット１の作動を停止させる。この場合、例えば、作業者は、制御装置３を手動で作動させて、シャンク８をチップ供給装置３１の配置位置に戻し、新たな電極チップ１２Ｎを、チップ供給装置３１により、確実に取り付けて、ステップ１１８に復帰させることとなる。
【００４３】
ステップ１２１では、制御装置３が、新たな電極チップ１１Ｎ・１２Ｎ相互を当接させるように、一対のシャンク７・８相互を接近させ、各シャンク７・８にチップ１１Ｎ・１２Ｎを確実に嵌めさせることとなる。
【００４４】
そして、着脱確認装置Ｍは、チップ１１・１２の取り外しと取り付けとの確認作業を終了させ、制御装置３は、つぎのワークのスポット溶接を行なうように、溶接ロボット１を作動させることとなる。
【００４５】
以上のように、実施形態の着脱確認装置Ｍでは、基準プレート１７に対して押し付ける方向へシャンク７・８を移動させ、基準プレート１７の移動に伴って、所定時に回動オン信号を出力する一つのリミットスイッチ１４の使用により、電極チップ１１・１２の取り外しと取り付けとの着脱を、シャンク７・８の抜けを含めて、的確に判別することができる。
【００４６】
したがって、実施形態の着脱確認装置Ｍでは、リミットスイッチ１４を一つ使用するだけで、シャンク７・８の抜けまで含めた電極チップ１１・１２の着脱の確認が、行なえ、製造工数・コストを低減することができる。
【００４７】
そして、実施形態では、シャンク７・８の配置位置として、電極チップ１１の取り外し確認時の第１取り外し確認位置Ｕ１・Ｄ１と、取り付け確認時の取り付け確認位置Ｕ４・Ｄ４と、を同じ位置としていることから、制御装置３に、着脱の確認時におけるシャンク７・８の押し付けストローク等を、溶接ロボット１にティーチィングさせる際、その作業が容易となる。
【００４８】
また、実施形態では、基準プレート１７が、ハウジング２５を利用して、上下動可能なチップ抜き装置２６と一体的に配設されており、さらに、リミットスイッチ１４が、チップ抜き装置２６における電極チップ１１・１２の抜け異常時の変動を検知するセンサと兼用されていることから、一層、着脱確認装置Ｍ自体の製造工数・コストを低減することができる。
【００４９】
なお、チップ抜き装置２６の作動中に、リミットスイッチ１４からの回動オン信号を制御装置３が入力した場合には、制御装置３は、チップ１１・１２の着脱確認時の異常検知時と同様に、パトライト４を点灯し、かつ、図示しないブザーを鳴らして、チップ抜き装置２６のサーボモータ２７と溶接ロボット１との作動を停止させる。そして、作業者は、誤作動に対処することとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る一実施形態で使用する溶接ロボット付近を示す概略平面図である。
【図２】
同実施形態の着脱確認装置に使用するリミットスイッチや基準プレートを示す部分破断側面図である。
【図３】
同実施形態のリミットスイッチの作動レバーの回動状態を示す側面図である。
【図４】
同実施形態の着脱確認装置の作動を示すフローチャートである。
【図５】
同実施形態の着脱確認装置の作動を示すフローチャートであり、図４に示した後のステップを示す。
【図６】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、取り外し基準位置から第１・２取り外し確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図７】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、使用済みの電極チップを取り外さない状態で、取り外し基準位置から第１取り外し確認位置に移動させた状態を示す図である。
【図８】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における一方のチャックを、取り付け基準位置から取り付け確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図９】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、取り外し基準位置から第１・２取り外し確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【図１０】
同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、使用済みの電極チップを取り外さない状態で、取り外し基準位置から第１取り外し確認位置に移動させた状態を示す図である。
【図１１】同実施形態の着脱確認装置の作動時における他方のチャックを、取り付け基準位置から取り付け確認位置に移動させる状態を説明する図である。
【符号の説明】
１…溶接ロボット、
２…アーム、
３…制御装置、
７・８…シャンク、
１１（１１Ｕ・１１Ｎ）・１２（１２Ｕ・１２Ｎ）…電極チップ、
１４…リミットスイッチ、
１５…作動レバー、
１７…基準プレート、
１８…係合部、
Ｍ…着脱確認装置。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention provides a method for confirming when an electrode tip to be attached to and detached from each tip of a pair of shanks disposed on an arm of a welding robot used for spot welding is removed from the tip of each shank; The present invention relates to an electrode tip attachment / detachment confirmation device for confirming when the electrode tip is attached to the tip of the electrode tip.
[0002]
[Prior art and its problems]
Conventionally, when performing spot welding using a welding robot, an electrode tip is attached to each tip of a pair of shanks arranged on an arm of the welding robot, and each electrode tip is attached to a workpiece. If the electrode tips are worn out and need to be replaced, remove each electrode tip from the shank, attach a new electrode tip to the shank, and carry out the welding work. I was allowed to continue.
[0003]
When replacing the electrode tip, it is necessary to confirm the removal of the used electrode tip and to confirm the attachment of a new electrode tip. In a conventional attachment / detachment confirmation apparatus, two limit switches are used.
[0004]
These two limit switches, the shank, in the direction orthogonal to the opposing direction of the pair of shank, for example, when moved in the horizontal direction, the shank movement area, and the electrode chip movement area that is not removed, In each of the two places, the operating lever was arranged. Then, when the electrode tip has been properly removed, only the ON signal of the operating lever arranged in the movement area of the shank is output, confirming proper removal, if the two limit switches output ON signals It was determined that the electrode tip had not been removed. If the two limit switches are not turned on, it means that the shank has been pulled out during the work of removing the electrode tip, and such an abnormality was also determined.
[0005]
Further, in the above configuration, in the confirmation after the process of attaching a new electrode tip, both of the two limit switches output an ON signal, thereby confirming.
[0006]
However, in the conventional attachment / detachment confirmation device, two limit switches are required, and the number of components is increased, thereby increasing the number of manufacturing steps and costs.
[0007]
An object of the present invention is to solve the above-described problems, and to provide an electrode chip attachment / detachment confirmation device capable of confirming attachment / detachment of an electrode chip by using only one limit switch and reducing manufacturing man-hours and cost. With the goal.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
An attachment / detachment confirmation device according to the present invention is provided when an electrode tip attached to and detached from each tip of a pair of shanks disposed on an arm of a welding robot used for spot welding is removed from the tip of each shank. An electrode tip attachment / detachment confirmation device for performing confirmation and confirmation when attached to the tip of each shank,
A reference plate movable along the facing direction of the pair of shanks so as to be able to return to the original position,
One limit switch that is provided near the reference plate and has an operation lever that can rotate along the movement direction of the reference plate,
An engagement portion disposed on the reference plate, engaging with the operation lever, and rotating the operation lever in conjunction with movement of the reference plate;
A control device that inputs a turning-on signal when the operating lever is turned over a predetermined amount, and determines whether the electrode tip is attached or detached;
And is configured with
The control device moves the arm,
When confirming the removal of the electrode tip, the shank after the removal process is moved in two steps from the removal reference position to the direction of pressing against the reference plate, and moved to the first removal confirmation position and the second removal confirmation position. Let
When confirming the mounting of the electrode tip, move the shank after the mounting process from the mounting reference position to the direction of pressing against the reference plate, and move it to the mounting confirmation position,
The first removal confirmation position at the time of removal confirmation is a position at which the limit switch does not output a rotation on signal at the time of proper removal, and a position at which the limit switch outputs a rotation on signal when not removed,
The second removal confirmation position is a position where the limit switch outputs a rotation-on signal at the time of proper removal, and the limit switch does not output a rotation-on signal when the shank comes off,
The installation confirmation position at the time of installation confirmation is set so that the limit switch outputs the rotation ON signal at the time of proper installation and the limit switch does not output the rotation ON signal at the time of non-installation.
Is set,
The control device determines the removal of the electrode chip by the rotation ON signal of the limit switch at the time of pressing in the second stage, and determines the attachment of the electrode chip by the rotation ON signal of the limit switch. It is characterized by doing.
[0009]
In the attachment / detachment confirmation device according to the present invention, during operation, after removing the electrode tip from one shank, the control device moves the arm to move the shank from the removal reference position to the direction of pressing against the reference plate. It is moved in two stages and moved to the first removal confirmation position and the second removal confirmation position.
[0010]
At that time, the limit switch does not output a rotation-on signal at the time of proper removal at the first removal confirmation position at the time of removal confirmation, and at the time of non-removal, that is, when the electrode tip is not removed, The control device detects that the electrode tip has not been removed by inputting the rotation ON signal from the limit switch because the position is provided as the position where the movement ON signal is output.
[0011]
Next, since the limit switch is provided at the second removal confirmation position, at the time of proper removal, it outputs a rotation-on signal, and is provided at a position where it does not output a rotation-on signal when the shank comes off. The control device inputs the turning-on signal from the limit switch at this stage (when pressing in the second stage), detects the confirmation of removal of the electrode tip, and detects the rotation from the limit switch at this stage. When the dynamic ON signal is not input, the removal of the shank is detected.
[0012]
In addition, to confirm the attachment of the electrode tip, the control device moves the shank after the attachment process from the attachment reference position to the direction in which the shank is pressed against the reference plate, and moves the shank to the attachment confirmation position.
[0013]
At that time, the limit switch outputs a rotation-on signal when properly mounted, and is provided at a position where it does not output a rotation-on signal when not mounted. When the rotation on signal of the limit switch is inputted, it is detected that the electrode tip is attached to the shank. When the rotation on signal from the limit switch is not inputted, it is detected that the electrode tip is not attached to the shank. .
[0014]
In the attachment / detachment confirmation device according to the present invention, the electrode is moved by moving the shank in the direction of pressing against the reference plate, and by using one limit switch that outputs a rotation-on signal at a predetermined time with the movement of the reference plate. It is possible to accurately determine the detachment of the tip and the attachment, including the removal of the shank.
[0015]
Therefore, in the electrode tip attachment / detachment confirmation apparatus according to the present invention, the attachment / detachment of the electrode tip including the removal of the shank can be confirmed by using only one limit switch, and the number of manufacturing steps and costs can be reduced. .
[0016]
Then, if the first removal confirmation position at the time of confirming the removal of the electrode tip and the attachment confirmation position at the time of confirming the attachment are the same as the arrangement position of the shank, the shank is pressed against the control device at the time of confirming the attachment and detachment. When teaching a stroke or the like to a welding robot, the work is facilitated.
[0017]
Further, if the reference plate is provided integrally with the tipping device that can move up and down, and the limit switch is also used as a sensor that detects a change at the time of an abnormal removal of the electrode tip in the tipping device, it is further enhanced. In addition, the number of manufacturing steps and cost of the detachment confirmation device can be reduced.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, an attachment / detachment confirming device M according to the embodiment includes a multi-joint welding for sequentially welding works W1, W2,. It is arranged in the movement area of the robot 1 and arranged so as to confirm the removal of the worn electrode tip and the installation of a new electrode tip after replacement.
[0019]
As shown in FIGS. 1 and 2, a servo gun 5 is attached to the tip of the arm 2 of the welding robot 1. The servo gun 5 connects a pair of electrode tips 11 and 12 to shank 7 and 8 facing each other. It is fitted. The servo gun 5 is a general-purpose type. The servo gan 5 holding the pair of electrode tips 11 and 12 is connected to each other by a servo motor 6 along a facing direction of the shanks 7.8 during welding or the like. It is movable. At the time of confirming the attachment and detachment of the chips 11 and 12, not only the servo motor 6 but also a servo motor (not shown) for moving the arm 2 is operated to move each shank 7.8. Further, the movement direction of each shank 7, 8 at the time of attachment / detachment confirmation is along the mutually opposing direction of each shank 7, 8, and presses reference plate 17 from the upper surface 17a side or lower surface 17b side of reference plate 17, which will be described later. Direction, and in the case of the embodiment, a direction along the vertical direction.
[0020]
Then, in the moving area of the welding robot 1, in addition to the attachment / detachment confirmation device M, a tip removal device 26 for removing the used electrode tips 11 and 12 from the shank 7.8 when replacing the electrode tips 11 and 12, and a new one. The tip supply devices 30 and 31 for attaching the electrode tips 11 and 12 to the shanks 7 and 8 and the dresser 28 for polishing the electrode tips 11 and 12 when worn before replacement are provided.
[0021]
Further, as shown in FIG. 1, a control device 3 is disposed in the vicinity of the moving area of the welding robot 1, and the control device 3 includes a welding robot 1, a servo gun 5, a chip removing device 26, In addition, it controls the operation of the dresser 28 and constitutes a detachment confirmation device M. That is, in addition to the operation of the welding robot 1 and the like, the control device 3 receives a signal from the limit switch 14 to detect the removal or removal of the electrode tips 11 and 12, and when the abnormality is detected, the control device 3 It is configured to turn on a patrol light 4 disposed in the vicinity and to sound a buzzer (not shown). The attachment / detachment detection device M includes, in addition to the control device 3, the above-described patrol light 4, a buzzer (not shown), a limit switch 14, a reference plate 17, and an engagement portion 18.
[0022]
The chip removing device 26 is the same as that described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-15455, and operates a chuck (not shown) arranged in the insertion hole 26a by the servomotor 27 to thereby form each shank 7. The chips 11 and 12 attached to the shank 8 are detached from the respective shanks 7 and 8. That is, for example, when the chip 11 attached to the shank 7 is removed, the servomotor 27 is operated by inserting the shank 7 with the attached chip 11 into the insertion hole 26a from above. Then, since the chuck (not shown) grips and slightly rotates the chip 11, the chip 11 comes off from the tapered tip portion 7a (see FIG. 6) of the shank 7, and the chip 11 is discharged from the insertion hole 26a. It will be. When the tip 12 attached to the shank 8 is removed, the shank 8 with the attached tip 12 is inserted into the insertion hole 26a from below, and the servo motor is operated. Since the chuck (not shown) grips and slightly rotates the tip 12, the tip 12 comes off from the tapered tip portion 8a (see FIG. 9) of the shank 8, and when the shank 8 is detached from the insertion hole 26a, it is inserted. The chip 12 is discharged from the hole 26a.
[0023]
The dresser 28 is housed in one housing 25 integrally with the chip removing device 26, and operates a servo motor 27 to rotate a cutter 28 a capable of polishing each tip of the chips 11 and 12. It is configured so that the tips of the worn chips 11 and 12 can be ground before the chips 11 and 12 are replaced during the welding operation. When the dresser 28 is used, the tips 11 and 12 are attached to the tips 7a and 8a of the shanks 7.8 and are pressed against the upper and lower surfaces of the cutter 28a from above and below the dresser 28 to operate the servo motor 27. The chips 11 and 12 are polished by the rotation of the cutter 28a.
[0024]
The tip supply device 30 supplies the electrode tip 11 to the shank 7. If the tip 7 a of the shank 7 with the electrode tip 11 removed is inserted from above into the supply port 30 a and arranged. It is configured such that a new chip 11 is fitted into the distal end portion 7a. The tip supply device 31 has a supply port 30a of the supply device 30 opened downward, and the tip 8a of the shank 8 with the electrode tip 12 removed is inserted into the supply port (not shown) from below and arranged. Then, a new chip 12 is fitted into the tip 8a.
[0025]
These chip supply devices 30 and 31 are arranged on the upper surface of the support base 20, as shown in FIG. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a housing 25 in which a chip removing device 26 and a dresser 28 are integrated is mounted on a support plate 21 which is connected and fixed to a support base 20 and disposed in a vertical direction. Are supported so as to be able to move up and down. That is, two rows of support brackets 22 are vertically arranged on the support plate 21 at a predetermined distance from each other, and a support rod 23 is connected to the pair of upper and lower support brackets 22 so as to interconnect them. The two compression coil springs 24 are externally provided on each support rod 23, and the bracket 25a of the housing 25 is disposed between the two upper and lower springs 24. , And a housing 25 is supported by the springs 24 and is arranged to move up and down in a restorable manner.
[0026]
As shown in FIGS. 1 to 3, the reference plate 17 of the attachment / detachment confirming device M is disposed on the support base 20 side of the housing 25 so as to protrude horizontally, and the support base 20 near the reference plate 17 is provided. The limit switch 14 of the attachment / detachment confirmation device M is disposed on the upper surface of the device. The limit switch 14 has an operation lever 15 having a roller 15a disposed at a tip thereof, protruding from the reference plate 17 side. The roller 15a is provided so as to be fitted into the concave portion 18a of the engaging portion 18 provided on the side surface of the reference plate 17.
[0027]
As shown in FIG. 3, the limit switch 14 of the embodiment is configured such that the roller 15 a of the operation lever 15 moves upward and downward by a distance L (in the embodiment, 10 mm) or more from a state where the operation lever 15 is in a horizontal state. When the operating lever 15 is turned, a turning-on signal is output to the control device 3. In addition, in the case of the embodiment, the limit switch 14 outputs a turning-on signal to the control device 3 even when the tip removing device 26 moves up and down together with the housing 25 when the tip removing device 26 is used. It is also used when the control device 3 detects that the chips 11 and 12 are not removed smoothly during the chip removing operation.
[0028]
After attaching the new electrode tips 11 and 12 to the shank 7.8, the control device 3 of the embodiment sequentially spot-welds the workpieces W1, W2,. According to the above, the servo gun 5 is arranged at the point P1 in FIG. 1, the chips 11 and 12 are polished using the dresser 28, and welding is performed as many times as necessary to replace the servo gun 5. After being disposed at the point P2, the tipping device 26 is operated to remove the used electrode tips 11 and 12 from the shank 7.8. Further, the control device 3 operates to arrange the servo gun 5 at the points P3 and P4 in FIG. 1 and to attach the new electrode tips 11 and 12 to the respective shanks 7 and 8 by the respective chip supply devices 30 and 31. . The electrode tips 11 and 12 are removed and attached by removing the used electrode tip 11 from one shank 7, attaching a new electrode tip 11 to the shank 7, and then using the other shank 8 from the other shank 8. The operation is performed such that the electrode tip 12 is removed and a new electrode tip 11 is attached to the shank 8.
[0029]
The detachment confirmation device M removes the used electrode tips 11 and 12 from each of the shanks 7 and 8 and, when attaching new electrode tips 11 and 12 to each of the shanks 7 and 8, confirms the removal and attachment of the tips 11 and 12. Confirmation is performed respectively.
[0030]
At the time of this confirmation, the control device 3 operates a servo motor or the like (not shown) of the welding robot to move the arm 2, and at the time of confirming the removal of the electrode tips 11 (11U) and 12 (12U), the shank 7 after the removal process. 6 is moved in two steps from the removal reference position U0.D0 in the direction of pressing against the reference plate 17, as shown in FIGS. 6 and 9, so that the first removal confirmation position U1.D1 and the second removal confirmation position U1. It has been moved to the removal confirmation positions U2 and D2. Further, when confirming the attachment of the new electrode tips 11 (11N) and 12 (12N), the control device M moves the shank 7.8 after the attachment process to the attachment reference positions U3 and D3 as shown in FIGS. , And is moved in the direction of pressing against the reference plate 17 to the attachment confirmation positions U4 and D4.
[0031]
When the tips 11U and 12U are properly removed from the shanks 7.8, the limit switch 14 does not output the rotation-on signal and the first removal confirmation positions U1 and D1 are not removed. At times, the limit switch 14 is set at a position where a rotation ON signal is output. In the case of the embodiment, the first removal confirmation positions U1 and D1 are set when the tips 7a and 8a of the shank 7.8 do not hold the tips 11U and 12U as shown in FIGS. The reference plate 17 is dimensioned to be pushed down or pushed up by a height dimension h1 of 3 mm. Since the movement of the reference plate 17 by the dimension h1 does not turn the operation lever 15 to move the roller 15a by 10 mm for the distance L, the limit switch 14 does not output the turn-on signal. On the other hand, as shown in FIGS. 7 and 10, when the tips 11U and 12U are not removed from the respective shanks 7.8, the thickness T0 of the electrode tips 11U and 12U is smaller than that when they are removed. (In the case of the embodiment, 8 mm), the reference plate 17 is moved extra by the height dimension h2 (h1 + T0), that is, 3 + 8 = 11 mm. Will be output.
[0032]
In the case of the embodiment, the stroke S (see C in FIGS. 6 and 9) for moving the shank 7.8 from the first removal confirmation position U1, D1 to the second removal confirmation position U2, D2 is, in the case of the embodiment, It is 10 mm. Therefore, at the second removal confirmation positions U2 and D2, even if the chips 11U and 12U are accurately removed from the shanks 7.8, the reference plate 17 moves from the position A in FIGS. ), Ie, 3 + 10 = 13 mm, the limit switch 14 outputs a rotation ON signal. If the shanks 7 and 8 are removed, the limit switch 14 does not output the rotation ON signal.
[0033]
Further, the above-mentioned attachment confirmation positions U4 and D4 are such that when the new chips 11N and 12N are appropriately attached to the shank 7.8, the limit switch 14 outputs a rotation-on signal, and when not attached, And the limit switch 14 is set to a position where the rotation ON signal is not output. In the case of the embodiment, the attachment confirmation positions U4 and D4 of the shanks 7 and 8 coincide with the first attachment confirmation positions U1 and D1. That is, if the new chips 11N and 12N are attached to the respective shanks 7 and 8, compared to the case where they are not attached (compared to the states A and B in FIGS. 6 and 9), FIGS. As shown, the reference plate 17 is moved extra by the thickness dimension T1 of the electrode tips 11N and 12N (14 mm in the case of the embodiment), so that the reference plate 17 is moved from the state of A in FIGS. The limit switch 14 outputs a turn-on signal by the height dimension h4 (h1 + T1), that is, 3 + 14 = 17 mm. If the new chips 11N and 12N are not attached to the shanks 7.8, the reference plate 17 changes from the state shown in FIG. 8A to the state shown by the solid line in FIG. Only the movement by 3 mm of the height dimension h1 results in the limit switch 14 not outputting the rotation ON signal.
[0034]
Then, the control device 3 determines whether or not the electrode chips 11U and 12U have been removed, based on the rotation ON signal of the limit switch at the time of the second stage pressing shown in FIG. -The attachment confirmation of 12N is determined by the rotation ON signal of the limit switch 14. In addition, the control device 3 determines that the output of the rotation ON signal of the limit switch 14 at the time of the pressing operation or the output is not output is abnormal, and turns on the patrol light 4 and sounds a buzzer (not shown). Therefore, the operation of the welding robot 1 is stopped.
[0035]
The above operation is performed as shown in the flowcharts of FIGS. That is, the control device 3 first extracts the used electrode tip 11U from the shank 7 as shown in step 101, and then proceeds to step 102, where the control device 3 uses the shank 7 as a reference as shown in FIG. It is arranged at the removal reference position U0 above the plate 17. Next, the process proceeds to step 103, where the shank 7 is lowered and arranged at the first removal confirmation position U1.
[0036]
At this time, if the chip 11U is not attached to the chuck 7, as shown in FIG. 6B, the reference plate 17 only lowers by 3 mm / h, and the distance L for outputting the rotation ON signal of the limit switch 14 is obtained. The limit switch 14 does not output a turn-on signal to the control device 3 and moves to step 105 because the switch has not moved by more than 10 mm. On the other hand, if the used chip 11U remains on the shank 7, as shown in FIGS. 7A and 7B, the reference plate 17 has a dimension h2 exceeding 10 mm for outputting the rotation ON signal of the limit switch 14. Since the limit switch 14 outputs a turn-on signal because the descent is 11 mm, the control device 3 detects an abnormality and proceeds to step 104 to turn on the patrol light 4 and sound a buzzer (not shown). Then, the operation of the welding robot 1 is stopped. In this case, for example, the operator manually operates the control device 3 to return the shank 7 to the disposition position of the tip removing device 26, and securely removes the used electrode tip 11U by the tip removing device 26. Remove and return to step 102.
[0037]
Then, in step 105, the control device 3 lowers the shank 7 from the first attachment confirmation position U1 to the second attachment confirmation position U2 by 10 mm of the dimension S, as shown by BC in FIG. Then, since the reference plate 17 is lowered by 13 mm of the dimension h3 from the state shown in FIG. 6A, the limit switch 14 outputs a rotation ON signal to the control device 3. The control device 3 inputs the rotation ON signal at the time of this second pressing, confirms that the shank 7 does not have the tip 11U, and proceeds to step 107. On the other hand, if the shank 7 itself is not attached, since the control device 3 does not input the rotation ON signal at the time of the second stage pressing, it detects an abnormality and proceeds to step 106 to turn the patrol light 4 on. The operation of the welding robot 1 is stopped by turning on the light and sounding a buzzer (not shown). In this case, for example, the operator attaches the shank 7 to the servo gun 5 again, activates the control device 3 manually, and returns to step 102.
[0038]
In step 107, a new electrode tip 11N is attached to the shank 7 by the tip supply device 30, and the process proceeds to step 108, where the control device 3 moves the shank 7 to the attachment reference position U3 as shown in FIG. The control device 3 causes the shank 7 to be placed at the attachment confirmation position U4, as shown in FIG. 8B. At this time, if the new tip 11N is attached to the shank 7, the thickness T1 of the electrode tip 11N (14 mm) is smaller than the case where the tip is not attached (compared to the state shown in FIG. 6B). Since the plate 17 is moved extra by the height dimension h4 of 17 mm, the limit switch 14 outputs a rotation ON signal, and the control device 3 determines that the new tip 11N is attached to the shank 7. After confirming this, the process proceeds to step 111. On the other hand, if the new tip 11N is not attached to the shank 7, the reference plate 17 changes from the state shown in FIG. 8A to the state shown by the solid line in FIG. 6B and moves by 3 mm of the dimension h1. Only, the limit switch 14 does not output the turning-on signal, and the control device 3 proceeds to step 110 to turn on the patrol light 4 and to sound a buzzer (not shown) to operate the welding robot 1. Stop. In this case, for example, the operator manually operates the control device 3 to return the shank 7 to the arrangement position of the chip supply device 30, and securely attaches a new electrode tip 11N by the chip supply device 30. The process returns to step 108.
[0039]
In step 111, the used electrode tip 12U is withdrawn from the shank 8, and the control device 3 proceeds to step 112 and moves the shank 8 to the removal reference position D0 below the reference plate 17 as shown in FIG. To be placed. Next, the process proceeds to step 113, where the shank 8 is raised and arranged at the first removal confirmation position D1.
[0040]
At this time, if the chip 12U is not attached to the chuck 8, as shown in FIG. 9B, the reference plate 17 outputs the rotation ON signal of the limit switch 14 only by rising by the dimension h1 of 3 mm. Since the limit switch 14 has not moved by 10 mm or more, the limit switch 14 does not output a rotation-on signal to the control device 3 and proceeds to step 115. On the other hand, if the used chip 12U remains on the shank 8, as shown in FIGS. 10A and 10B, the reference plate 17 has a length h2 exceeding 10 mm for outputting the rotation ON signal of the limit switch 14. Because the limit switch 14 outputs a rotation-on signal because it rises by 11 mm, the control device 3 detects an abnormality and proceeds to step 114 to turn on the patrol light 4 and sound a buzzer (not shown). Then, the operation of the welding robot 1 is stopped. In this case, for example, the operator manually operates the control device 3 to return the shank 8 to the disposition position of the chip removing device 26, and securely removes the used electrode tip 12U by the chip removing device 26. Remove and return to step 112.
[0041]
Then, in step 115, the control device 3 raises the shank 8 by 10 mm from the first attachment confirmation position D1 to the second attachment confirmation position D2, as shown by B and C in FIG. Then, since the reference plate 17 rises by 13 mm of the dimension h3 from the state shown in FIG. 9A, the limit switch 14 outputs a rotation-on signal to the control device 3. The control device 3 inputs the rotation ON signal at the time of the second stage pressing, confirms that the shank 8 does not have the tip 12U, and proceeds to step 117. On the other hand, if the shank 8 itself is not attached, since the control device 3 does not input the rotation ON signal at the time of the second stage pressing, the controller 3 detects an abnormality and proceeds to step 116 to turn the patrol light 4 on. The operation of the welding robot 1 is stopped by turning on the light and sounding a buzzer (not shown). In this case, for example, the operator reattaches the shank 8 to the servo gun 5, manually operates the control device 3, and returns to step 112.
[0042]
In step 117, the new electrode tip 12N is attached to the shank 8 by the tip supply device 31, and the process proceeds to step 118, where the control device 3 moves the shank 8 to the attachment reference position D3 as shown in FIG. Then, the process proceeds to step 119, where the control device 3 arranges the shank 8 at the attachment confirmation position D4 as shown in FIG. 11B. At this time, if the new tip 12N is attached to the shank 8, the thickness T1 of the electrode tip 12N (14 mm) is smaller than the case where the tip is not attached (compared to the state of FIG. 9B). Since the plate 17 is moved extra to move the dimension h by 17/4 mm, the limit switch 14 outputs a rotation ON signal, and the control device 3 confirms that the new chip 12N is attached to the shank 8. Then, the process proceeds to step 121. On the other hand, if the new tip 12N is not attached to the shank 8, the reference plate 17 changes from the state shown in FIG. 11A to the state shown by the solid line in FIG. Then, the limit switch 14 does not output the turning-on signal, and the control device 3 proceeds to step 120 to turn on the patrol light 4 and sound the buzzer (not shown) to stop the operation of the welding robot 1. Let it. In this case, for example, the operator manually operates the control device 3 to return the shank 8 to the arrangement position of the chip supply device 31, and securely attaches a new electrode tip 12N by the chip supply device 31, The process returns to step 118.
[0043]
In step 121, the control device 3 brings the pair of shanks 7.8 close to each other so that the new electrode tips 11N and 12N come into contact with each other, and securely inserts the tips 11N and 12N into each of the shanks 7.8. It will be.
[0044]
Then, the attachment / detachment confirmation device M terminates the work of confirming the removal and attachment of the chips 11 and 12, and the control device 3 operates the welding robot 1 so as to perform spot welding of the next work.
[0045]
As described above, in the attachment / detachment confirmation device M according to the embodiment, the shank 7.8 is moved in the direction of pressing against the reference plate 17, and the rotation ON signal is output at a predetermined time with the movement of the reference plate 17. By using the two limit switches 14, it is possible to accurately determine whether the electrode tips 11 and 12 are detached and attached, including the removal of the shanks 7 and 8.
[0046]
Therefore, in the attachment / detachment confirmation device M of the embodiment, the attachment / detachment of the electrode chips 11 and 12 including the removal of the shanks 7 and 8 can be confirmed by using only one limit switch 14, thereby reducing the number of manufacturing steps and costs. can do.
[0047]
In the embodiment, as the arrangement positions of the shanks 7 and 8, the first removal confirmation positions U1 and D1 when confirming the removal of the electrode tip 11 and the attachment confirmation positions U4 and D4 when confirming the attachment are the same. Accordingly, when the control device 3 teaches the welding robot 1 the pressing strokes of the shanks 7 and 8 at the time of confirming attachment / detachment, the work becomes easy.
[0048]
Further, in the embodiment, the reference plate 17 is provided integrally with the vertically movable tipping device 26 using the housing 25, and the limit switch 14 is connected to the electrode tip in the tipping device 26. Since the sensor is also used as a sensor for detecting a change at the time of the disconnection abnormality of 11 or 12, the manufacturing man-hour and cost of the detachment confirmation device M itself can be further reduced.
[0049]
When the control device 3 inputs the turning-on signal from the limit switch 14 during the operation of the chip removing device 26, the control device 3 performs the same operation as when detecting the abnormality when confirming the attachment / detachment of the chips 11 and 12. Then, the patrol light 4 is turned on, and a buzzer (not shown) is sounded to stop the operation of the servo motor 27 of the chip removing device 26 and the welding robot 1. Then, the operator will deal with the malfunction.
[Brief description of the drawings]
FIG.
FIG. 2 is a schematic plan view showing the vicinity of a welding robot used in one embodiment according to the present invention.
FIG. 2
FIG. 3 is a partially broken side view showing a limit switch and a reference plate used in the attachment / detachment confirmation device of the same embodiment.
FIG. 3
It is a side view showing the rotation state of the operation lever of the limit switch of the embodiment.
FIG. 4
It is a flowchart which shows operation | movement of the attachment / detachment confirmation apparatus of the embodiment.
FIG. 5
5 is a flowchart illustrating an operation of the attachment / detachment confirmation device according to the embodiment, and illustrates a step subsequent to that illustrated in FIG. 4.
FIG. 6
It is a figure explaining the state which moves one chuck | zipper from the removal reference position to the 1st and 2nd removal confirmation positions at the time of operation of the attachment / detachment confirmation device of the embodiment.
FIG. 7
It is a figure which shows the state which moved one chuck | zipper from the removal reference position to the 1st removal confirmation position in the state which does not remove the used electrode tip at the time of operation of the attachment / detachment confirmation apparatus of the embodiment.
FIG. 8
FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which one chuck is moved from an attachment reference position to an attachment confirmation position when the attachment / detachment confirmation device according to the embodiment operates.
FIG. 9
It is a figure explaining the state where the other chuck is moved from the removal reference position to the 1st and 2nd removal confirmation positions at the time of operation of the attachment and detachment confirmation device of the embodiment.
FIG. 10
It is a figure showing the state where the other chuck was moved from the removal reference position to the 1st removal confirmation position in the state where the used electrode tip was not removed at the time of operation of the attachment and detachment confirmation device of the embodiment.
FIG. 11 is a diagram illustrating a state in which the other chuck is moved from an attachment reference position to an attachment confirmation position when the attachment / detachment confirmation device according to the embodiment operates.
[Explanation of symbols]
1 ... Welding robot,
2 ... arm,
3 ... Control device,
7.8 ... Shank,
11 (11U / 11N) / 12 (12U / 12N) ... electrode tip,
14 ... Limit switch,
15 ... actuating lever,
17 ... reference plate,
18 ... engaging portion,
M: Detachment confirmation device.

Claims

Confirmation when electrode tips to be attached to and detached from the respective tips of a pair of shanks disposed on the arm of the welding robot used for spot welding are removed from the tips of the shanks; An electrode tip attachment / detachment confirmation device that performs confirmation when attached to a part,
A reference plate movable along the facing direction of the pair of shanks so as to be able to return to the original position,
One limit switch disposed near the reference plate and provided with an operating lever rotatable along the movement direction of the reference plate;
An engagement portion disposed on the reference plate, engaging with the operation lever, and rotating the operation lever in conjunction with movement of the reference plate;
A control device for inputting a turning-on signal at the time of turning of the operating lever for a predetermined time or more, and determining whether the electrode tip is attached or detached,
And is configured with
The control device moves the arm,
When confirming the removal of the electrode tip, the shank after the removal process is moved in two steps from the removal reference position in the direction of pressing against the reference plate, and the first removal confirmation position and the second removal confirmation position , Move to
At the time of confirming the mounting of the electrode tip, the shank after the mounting process is moved from the mounting reference position to the direction in which the shank is pressed against the reference plate, and moved to the mounting confirmation position,
The first removal confirmation position at the time of removal confirmation, when the proper removal, the limit switch does not output a rotation on signal, and, when not removed, the limit switch outputs a rotation on signal, a position,
The second removal confirmation position, at the time of proper removal, the limit switch outputs a rotation on signal, and, when the shank is removed, the limit switch does not output a rotation on signal,
The installation confirmation position at the time of installation confirmation, when properly mounted, the limit switch outputs a rotation on signal, and, when not mounted, so that the limit switch does not output a rotation on signal, so that the position.
Is set,
The control device determines whether the electrode tip has been removed by a turn-on signal of the limit switch at the time of pressing in the second stage, and determines whether the electrode tip has been attached by turning the limit switch. A device for confirming attachment / detachment of an electrode tip, which is determined by a motion ON signal.

2. The electrode chip according to claim 1, wherein the shank is arranged at the same position as a first removal confirmation position when confirming removal of the electrode tip and an attachment confirmation position when confirming attachment. 3. Detachment confirmation device.

The reference plate is disposed integrally with a chip removing device that can move up and down,
3. The electrode chip attachment / detachment confirmation device according to claim 1, wherein the limit switch is also used as a sensor that detects a change of the electrode chip in the chip removal device when the electrode chip comes out abnormally. 4.