JP2004061140A - Specimen transfer apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a specimen transfer apparatus which smoothly and reliably transfers containers housing specimens held in a rack to another rack. <P>SOLUTION: The specimen transfer apparatus 1 transfers the tubular containers 300 housing the specimens from a first rack 100 to a second rack 200. The specimen transfer apparatus 1 is provided: with a gripping mechanism 3 capable of gripping the containers 300; a moving means 4 for moving the gripping mechanism 3; and a restriction means 5 for controlling the attitudes of the containers 300 held in a row adjacent to a raw to be transferred. The restriction means 5 comprises both a control member 51 capable of coming into contact with the containers 300 and a control member moving mechanism 52 for moving the control member 51, and controls the attitudes of the containers 300 in such a way that the containers 300 held in the row adjacent to the row to be transferred are separated from the containers 300 being transferred. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ移し換える検体移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、検体（試料）を自動で分注する分注装置や検体を自動で分析する検体分析装置などにおいては、各検体は、試験管のようなチューブ状の容器に収容され、この容器は、複数本の単位でこれらを１列に並べて保持する小さいラックに保持され、ラック毎搬送される。
【０００３】
また、検体を保存する際などには、多数の容器を行列状に並べて保持する大きいラックが用いられる。
【０００４】
このため、例えば、検体分析装置で分析するための子検体を分注装置で分注し終えた残りの親検体を保存する際などには、小さいラックに保持された容器を大きいラックへ移し換えることが行われる。
【０００５】
しかしながら、従来、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ移し換える装置は無かった。このため、ラックに保持された容器を他のラックへ移し換えるのは、人手に頼っているので、例えば病院や検査センターなどで多数の検体を処理する場合、多大な手間と時間を要するという問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ円滑、確実に移し換えることができる検体移載装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、下記（１）〜（１４）の本発明により達成される。
【０００８】
（１）　検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。
【０００９】
（２）　検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本１列に並べて保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。
【００１０】
（３）　検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器ｎ本（ただし、ｎは２以上の整数）を１列に並べて保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｍは２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向を含む２次元方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。
【００１１】
（４）　前記規制手段は、姿勢を規制する対象とする前記容器に当接し得る規制部材と、前記規制部材を移動する移動機構とを備える上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の検体移載装置。
【００１２】
（５）　前記規制部材は、姿勢を規制した前記容器の上端開口を覆う上記（４）に記載の検体移載装置。
【００１３】
（６）　前記規制手段は、姿勢を規制する対象とする前記容器が、移し換え中の前記容器から離間するように、その姿勢を規制する上記（１）ないし（５）のいずれかに記載の検体移載装置。
【００１４】
（７）　前記把持機構は、前記容器の外周面を押圧する少なくとも１つの押圧部材と、前記押圧部材との間で前記容器を挟持する平板状の板部材と、前記押圧部材を前記板部材に対し接近・離間させる駆動手段とを有する上記（１）ないし（６）のいずれかに記載の検体移載装置。
【００１５】
（８）　前記板部材の前記容器に対応する位置に開口が形成されている上記（７）に記載の検体移載装置。
【００１６】
（９）　前記把持機構が把持する前記容器の外径にかかわらず前記押圧部材の前記容器に対する押圧力を一定に保つ押圧力一定化手段を備える上記（７）または（８）に記載の検体移載装置。
【００１７】
（１０）　前記把持機構は、その弾性力により前記押圧部材の前記容器に対する押圧力を発生する付勢部材を有し、
前記押圧力一定化手段は、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを検出する変形量検出手段を有し、前記把持機構が前記容器を把持するとき、前記変形量検出手段の検出結果に応じて前記付勢部材の変形量が所定量になるように前記駆動手段の作動を制御する上記（９）に記載の検体移載装置。
【００１８】
（１１）　前記変形量検出手段は、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを光学的に検出するものである上記（１０）に記載の検体移載装置。
【００１９】
（１２）　前記変形量検出手段は、投光部と、該投光部から発せられた光を受光し得る受光部と、前記付勢部材の変形量に応じて変位する変位部とを有し、
前記変位部は、前記付勢部材の変形量が所定量に達するときに前記投光部から発せられた光を遮るように設置され、
前記変形量検出手段は、前記受光部が前記投光部から発せられた光を受光する状態から受光しない状態になることにより、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを検出する上記（１１）に記載の検体移載装置。
【００２０】
（１３）　前記第１ラックを搬送する搬送機構を有する上記（１）ないし（１２）のいずれかに記載の検体移載装置。
【００２１】
（１４）　前記第２ラックを搬送する搬送機構を有する上記（１）ないし（１３）のいずれかに記載の検体移載装置。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の検体移載装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明の検体移載装置の実施形態を示す平面図、図２は、図１に示す検体移載装置における把持機構を示す斜視図、図３ないし図５は、それぞれ、図１に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図、図６は、図１に示す検体移載装置におけるガイド部材および第２ラックを示す斜視図、図７ないし図１４は、それぞれ、図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図、図１５は、図１に示す検体移載装置の概略的なブロック図である。
【００２４】
図１に示す検体移載装置１は、第１ラック１００に保持された検体を収納するチューブ状の容器３００を第２ラック２００へ移し換える装置であり、装置本体２と、複数本の容器３００を同時に把持し得る把持機構３と、把持機構３を移動させる移動手段４と、第２ラック２００中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器３００の姿勢を規制する規制手段５と、第１ラック１００を搬送する第１ラック搬送機構１１と、第２ラック２００を搬送する第２ラック搬送機構１２と、容器３００に付されたバーコードラベル（第１情報担体）３０１が担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ（第１読み取り装置）１３と、第２ラック２００に付されたバーコードラベル（第２情報担体）２０１が担持する情報を読み取る第２ラック用バーコードリーダ（第２読み取り装置）１４と、容器３００に対し投光・受光する反射センサ６とを備えている。
【００２５】
容器３００は、上下方向に長いチューブ状（有底筒状）をなす、試験管のような容器である。この容器３００には、検体（例えば血液、血液成分等の体液）が収納（収容）されている。図示の構成では、容器３００は、その上端開口部の外周に、全周に渡り突出形成されたフランジ３０２を有している（図２参照）。また、容器３００は、その長さが異なる複数種のものがある（図１４参照）。
【００２６】
図６に示すように、容器３００の外周面には、収納されている検体に関する（対応する）情報（例えば検体ＩＤ番号、患者ＩＤ番号、患者氏名、病院名、採血日時、容器ＩＤ番号等）が担持されたバーコードが付されたバーコードラベル３０１が貼着されている。なお、図６以外の図面中では、バーコードラベル３０１の図示を省略する。
【００２７】
第１ラック１００は、複数本（本実施形態では１０本）の容器３００を立てた状態（起立状態）で第１ラック１００の長手方向に一列に並べて保持し得るように構成されている。すなわち、第１ラック１００には、容器３００の下側の部分が挿入する凹部（穴）１０１が一列に並んで１０個形成されている。
【００２８】
第１ラック１００は、容器３００の長さの違いにかかわらず収納した容器３００の上端の高さがほぼ同じなるように、容器３００の長さに合わせて凹部１０１の底の高さが調整されている。例えば、図１１に示す長さが比較的短い容器３００を収納する第１ラック１００は、図７に示す長さが比較的長い容器３００を収納する第１ラック１００より凹部１０１の底が高く（上げ底に）なっている。なお、１つの第１ラック１００には、同じ種類の（長さが等しい）複数の容器３００を収納するものとされる。
【００２９】
図６に示すように、第２ラック２００は、複数本（本実施形態では５０本）の容器３００を立てた状態（起立状態）で行列状（本実施形態では１０行×５列）に並べて保持し得るよう構成されている。すなわち、第２ラック２００には、容器３００の下側の部分が挿入する凹部（穴）２０３が１０行×５列に並んで５０個形成されている。この第２ラック２００の列方向の凹部２０３の配列ピッチは、第１ラック１００の凹部１０１の配列ピッチと等しくなっている。すなわち、第１ラック１００に保持された容器３００の配列ピッチと、第２ラック２００に保持された容器３００の列方向の配列ピッチとは、互いに等しくなる。
【００３０】
第２ラック２００の側面には、当該第２ラック２００を特定する情報（例えばラックＩＤ番号等）等が担持されたバーコードが付されたバーコードラベル２０１が貼着されている。なお、図６以外の図面中では、バーコードラベル２０１の図示を省略する。
【００３１】
図１に示すように、装置本体２には、第１ラック１００をその長手方向に搬送する第１ラック搬送機構１１が設置されている。第１ラック搬送機構１１は、例えばベルト搬送機構（ベルトコンベア）などで構成されている。
【００３２】
第１ラック搬送機構１１の上流側（図１中左側）には、容器３００を保持した第１ラック１００を複数貯留する第１ラック供給部（図示せず）が設けられており、容器３００を保持した第１ラック１００は、この第１ラック供給部より第１ラック搬送機構１１へ供給される。
【００３３】
第１ラック搬送機構１１へ供給された第１ラック１００は、図１中の右方向へ搬送され、所定の停止位置２１まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。停止位置２１では、後述する把持機構３および移動手段４の作動により、当該第１ラック１００が保持する容器３００が第２ラック２００へ移し換えられる。移し換え後、空になった第１ラック１００は、第１ラック搬送機構１１の作動により、さらに図１中の右方向へ搬送され、排出される。
【００３４】
また、装置本体２には、第２ラック２００をその長手方向に沿って搬送する第２ラック搬送機構１２が第１ラック搬送機構１１と並行（平行）するように設置されている。第２ラック搬送機構１２は、例えばベルト搬送機構（ベルトコンベア）などで構成されている。
【００３５】
第２ラック搬送機構１２の上流側（図１中の左側）には、空きの第２ラック２００を複数貯留する第２ラック供給部２２が隣接して設けられている。第２ラック供給部２２に貯留された第２ラック２００は、図示しない押し出し機構の作動により図１中の上方向に押し出され、第２ラック搬送機構１２の上流部へ順次供給される。第２ラック供給部２２における第２ラック２００の進行方向は、第２ラック搬送機構１２の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。
【００３６】
第２ラック搬送機構１２の上流部へ供給された空きの第２ラック２００は、図１中右方向へ搬送され、所定の停止位置２３まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。第１ラック１００が保持していた容器３００は、停止位置２３に停止した第２ラック２００へ移し換えられる。
【００３７】
この停止位置２３は、第１ラック１００の停止位置２１に対応しており、停止位置２３に停止した第２ラック２００と、停止位置２１に停止した第１ラック１００とは、それらの搬送方向についてほぼ同じ位置に位置する。
【００３８】
移し換えが終わると、容器３００を保持した第２ラック２００は、第２ラック搬送機構１２の作動により、さらに図１中の右方向に搬送される。
【００３９】
第２ラック搬送機構１２の下流側（図１中の右側）には、移し換えられた容器３００を保持した第２ラック２００を複数貯留する第２ラック排出部２４が隣接して設けられている。第２ラック搬送機構１２の下流部へ搬送された第２ラック２００は、図示しない押し出し機構の作動により図１中の下方向に押し出され、第２ラック排出部２４へ排出される。第２ラック排出部２４おける第２ラック２００の進行方向は、第２ラック搬送機構１２の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。
【００４０】
第１ラック搬送機構１１の上流側には、容器３００に付されたバーコードラベル３０１が担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ１３が設置されている。容器用バーコードリーダ１３は、第１ラック搬送機構１１により搬送された第１ラック１００が容器用バーコードリーダ１３を通過する際に、当該第１ラック１００に保持された各容器３００のバーコードラベル３０１に対しそれぞれ読み取りを行う。
【００４１】
第２ラック搬送機構１２の上流側には、第２ラック２００に付されたバーコードラベル２０１が担持する情報を読み取る第２ラック用バーコードリーダ１４が設置されている。第２ラック用バーコードリーダ１４は、第２ラック２００が第２ラック供給部２２から第２ラック搬送機構１２の上流部に供給された際、当該第２ラック２００のバーコードラベル２０１に対し読み取りを行う。
【００４２】
図５に示すように、本実施形態における把持機構（掴み機構）３は、１列に並んだ１０本の容器３００を同時に把持し得るものであり、容器３００の外周面を押圧する押圧部材３１と、この押圧部材３１との間で容器３００を挟持する平板状の板部材３２と有する１０箇所の部分が並設された構成になっている。把持機構３における各容器３００に対応する１０個所の部分は、互いに同様の構成であるので、以下ではそのうちの１箇所について代表して説明する。
【００４３】
図２に示すように、押圧部材３１は、容器３００に対する接触部にほぼＶ字状の凹部（切欠き）３１１を有しており、この凹部３１１を構成する２つの平面が容器３００の上端付近の外周面に接触（当接）する。把持機構３は、押圧部材３１が凹部３１１を有することにより、容器３００を遊び（がたつき）なく確実に把持することができ、特に、凹部３１１がほぼＶ字状をなすことにより、容器３００の外径にかかわらず、容器３００を遊び（がたつき）なく確実に把持することができる。
【００４４】
１０個の押圧部材３１は、共に、１つの板状の支持部材３３により支持されている。支持部材３３は、板部材３２とほぼ平行な姿勢で設置されている。各押圧部材３１の凹部３１１と反対側には、２本の棒状のピン３０が突出するように設けられており、このピン３０が支持部材３３に形成された貫通孔３３１に挿入することにより、支持部材３３が各押圧部材３１を支持している。各押圧部材３１は、それぞれ、ピン３０が貫通孔３３１内を摺動することにより、支持部材３３に対し移動可能になっている。
【００４５】
押圧部材３１と支持部材３３との間には、押圧部材３１を容器３００に対する押圧方向に付勢するコイルバネ（付勢部材）３４が設置されている。図示の構成では、コイルバネ３４は、その内側にピン３０が挿入した状態で設置されており、各押圧部材３１に対し２つずつ設けられている。
【００４６】
板部材３２は、平板状の部材である。本実施形態では、板部材３２は、容器３００のフランジ３０２に対応する位置に、フランジ３０２が挿入し得る逃げ部（開口）３２１を有している。これにより、フランジ３０２を有する容器３００を把持する場合であっても、フランジ３０２が邪魔にならず、板部材３２が容器３００の上端付近の外周面に確実に当接するので、把持機構３は、容器３００を確実に把持することができる。
【００４７】
板部材３２は、把持機構３のフレーム３５に固定されている。図示の構成では、１０本の容器３００に対する板部材３２が一体的に形成されているが、板部材３２は、複数に分割されていてもよい。
【００４８】
なお、押圧部材３１および板部材３２の容器３００に接触する部分は、滑り防止手段として、例えばゴム等の弾性材料の被覆が施されていてもよい。
【００４９】
このような把持機構３では、容器３００を挟持する押圧部材３１および板部材３２のうち、板部材３２側においては、容器３００からの張り出し幅がほぼ板部材３２の板厚のみであり、極めて少ない。そして、検体移載装置１は、把持機構３で把持した容器３００を第２ラック２００に１列ずつ移し換えていく際に、板部材３２側の列から順に容器３００を並べていく（図１３、図１４参照）。これにより、第２ラックに保持された（既に移し換えた）隣の列の容器３００との隙間４００が狭い場合であっても、隣の列の容器３００に把持機構３（板部材３２）が接触、干渉することがない。よって、検体移載装置１は、第２ラック２００が保持する容器３００の列と列との間隔（凹部２０３の列と列との間隔）が比較的小さい場合であっても、容器３００の移し換えを円滑に行うことができる。
【００５０】
支持部材３３は、フレーム３５に設けられた図示しないガイドシャフトに案内されることによりフレーム３５に対し移動可能に設置されている。図３ないし図５に示すように、支持部材３３は、フレーム３５に固定された板部材３２に対し接近・離間するように移動する。
【００５１】
図７に示すように、フレーム３５には、支持部材３３を移動させることにより把持機構３を開閉させる駆動手段３６が設置されている。駆動手段３６は、支持部材３３を移動させる送りねじ３６１と、この送りねじ３６１をベルト３６２を介して回転させる把持機構開閉用モータ３６３とを有している。把持機構開閉用モータ３６３の出力軸が所定方向に回転すると、支持部材３３およびすべての押圧部材３１が板部材３２に接近するように移動し（図８参照）、把持機構開閉用モータ３６３の出力軸が逆方向に回転すると、支持部材３３およびすべての押圧部材３１が板部材３２から離間するように移動する。
【００５２】
把持機構３で容器３００を掴む（挟持する）際には、図３に示すように、押圧部材３１と板部材３２とが離間し、その両者の間に容器３００の上端部が位置する状態とされる。容器３００を掴んでいない状態では、コイルバネ３４の長さは、自然長のＬ１になっている。なお、ピン３０は、図示しない係止部が支持部材３３に係止することにより、図３に示す状態以上には貫通孔３３１から抜けないようになっており、これにより、押圧部材３１は、支持部材３３から離脱しないようになっている。
【００５３】
図３に示す状態から、把持機構開閉用モータ３６３を作動させて支持部材３３を板部材３２に接近させると、図４に示すように、押圧部材３１と板部材３２とが容器３００の外周面に接触し、容器３００が押圧部材３１と板部材３２とで挟まれる。
【００５４】
図４に示す状態から、さらに把持機構開閉用モータ３６３を作動させて支持部材３３を板部材３２に接近させると、図５に示すように、押圧部材３１と支持部材３３との距離が縮まり、コイルバネ３４が圧縮され、その長さがＬ２に縮む。図５に示す状態では、コイルバネ３４の弾性力（押圧力）により、押圧部材３１と板部材３２との間で容器３００がしっかりと挟持される。このとき、押圧部材３１が容器３００を押圧する押圧力（把持力）の大きさは、コイルバネ３４のバネ定数をＫとしたとき、Ｋ（Ｌ１−Ｌ２）×２である。なお、コイルバネ３４は、容器３００を掴んでいない図３の初期状態で圧縮されて設置されていてもよく、その場合には、容器３００を掴んだときの押圧力（把持力）は、Ｋ（Ｌ１−Ｌ２）×２に、コイルバネ３４の初期状態での弾性力（押圧力）が加算された値になる。
【００５５】
また、図５に示す状態では、ピン３０は、支持部材３３の裏面側（押圧部材３１が設置された側と反対側）への突出長さが長くなる。
【００５６】
このような把持機構３は、図５に示すように、１０本の容器３００を同時に把持することができる。すなわち、本実施形態では、把持機構３は、第１ラック１００が保持し得る容器３００の本数や、第２ラック２００が保持し得る容器３００の行数と同数の容器３００を同時に把持することができるので、検体移載装置１は、さらなる移し換え効率の向上が図れ、より高速に容器３００の移し換えを行うことができる。また、把持機構３を２次元方向にのみ移動させることによって移し換えを行うことができるので、後述する移動手段４は、把持機構３を、把持する容器の配列方向に移動させる必要がなく、よって、移動手段４の構造の簡素化が図れる。
【００５７】
また、把持機構３は、容器３００が１〜９本の場合（第１ラック１００に容器３００が１〜９本しか入っていない場合）であっても、同様にそれらを同時に把持することができる。また、押圧部材３１およびコイルバネ３４がそれぞれの容器３００に対して個別に設けられていることにより、把持する容器３００の本数にかかわらず、各容器３００に対する押圧部材３１の押圧力（把持力）を一定（容器３００が１０本のときと同じ）にすることができる。
【００５８】
検体移載装置１は、このような把持機構３を容器３００の長手方向を含む２次元方向に移動させる移動手段４を有している。移動手段４は、把持機構３を容器３００の長手方向、すなわち上下方向（鉛直方向）に移動させる把持機構昇降機構４１と、把持機構３を水平方向（図１中の上下方向）に移動させる把持機構水平移動機構４２とで構成される。
【００５９】
図７に示すように、把持機構昇降機構４１は、支柱４１１と、支柱４１１に沿って上下方向に移動可能なブラケット４１２とを有している。ブラケット４１２には、把持機構３のフレーム３５が固定されている。支柱４１１には、例えば送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどの機構（図示せず）と、これを駆動するモータ（図示せず）とが設けられており、これらの機構の作動により、ブラケット４１２を上下方向に移動させることができるようになっている。これにより、把持機構昇降機構４１は、把持機構３を上下方向に移動させる。
【００６０】
図１および図７に示すように、把持機構水平移動機構４２は、装置本体２の両方の側部付近にそれぞれ設置され、互いに平行に位置するレール４２１、４２２と、レール４２１、４２２間に架け渡されるように設置され、レール４２１、４２２に対し垂直な姿勢になっている移動梁４２３とを有している。レール４２１、４２２は、装置本体２の上面から所定距離離間した高さに設置されており、第１ラック搬送機構１１により搬送される第１ラック１００などと干渉しないようになっている。移動梁４２３の中央部には、把持機構昇降機構４１の支柱４１１の下端部が固定されている。
【００６１】
この把持機構水平移動機構４２は、例えば送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどの機構（図示せず）と、これを駆動するモータ（図示せず）とを有し、これらの作動により、移動梁４２３をレール４２１、４２２に沿って移動させることができるようになっている。すなわち、移動梁４２３は、その長手方向と垂直方向に移動し、移動梁４２３に伴って、把持機構昇降機構４１および把持機構３は、図７〜図１４中の横方向に移動する。
【００６２】
図１に示すように、停止位置２１に停止した第１ラック１００の付近には、容器３００に対し投光・受光する反射センサ６が設置されている。この反射センサ６は、その投光部６１および受光部６２が容器３００に対し相対的に容器３００の長手方向に移動しつつ光学的な検出を行うことにより、把持機構３が把持する容器３００の長さを検出する長さ検出手段として機能するものである。
【００６３】
本実施形態では、反射センサ６は、第１ラック１００に保持された１０本の容器３００のそれぞれに対して設けられている。すなわち、反射センサ６は、１０個設置されている。これらの反射センサ６は、その構成が互いに同じであるので、そのうちの１つについて代表して説明する。
【００６４】
図７に示すように、反射センサ６は、停止位置２１に停止した第１ラック１００の上端より上側に位置する投光部６１および受光部６２と、発光素子および受光素子を内蔵したセンサ本体６３と、投光部６１および受光部６２とセンサ本体６３とを接続する光ファイバ６４とを有している。図示の構成では、投光部６１および受光部６２は、一体的に構成されている。反射センサ６は、センサ本体６３内の発光素子が発した光を光ファイバ６４を介して投光部６１に伝達し、投光部６１より投光して容器３００の外周面に照射する。そして、反射センサ６は、容器３００の外周面で反射した反射光を受光部６２で受光し、その光を光ファイバ６４によりセンサ本体６３内の受光素子に導いて、光電変換する。
【００６５】
このような反射センサ６は、把持機構３に把持された容器３００が把持機構昇降機構４１の作動によって第１ラック１００から持ち上げられる際、投光部６１および受光部６２が容器３００に対し相対的に容器３００の長手方向に移動しつつ光学的な検出を行うことにより、容器３００の長さ（把持機構３が把持（挟持）した位置（把持位置）より下側の長さ）を検出する。
【００６６】
このような構成により、本実施形態では、簡単な構造で容器３００の長さを検出することができ、構造の簡素化および小型化、ならびに製造コストの低減が図れる。
【００６７】
また、本実施形態では、第１ラック１００が保持し得る１０本の容器３００のそれぞれに個別に反射センサ６が設けられているので、第１ラック１００の１０個の凹部１０１のうちに容器３００を保持していない個所がある場合、さらには、第１ラック１００に保持された容器３００が１本だけの場合であっても、その容器３００の長さを検出することができる。
【００６８】
また、本実施形態では、反射センサ６の投光部６１および受光部６２は、装置本体２に対し固定的に設置されているが、把持機構３が把持した容器３００の長手方向に移動可能に設置されていてもよい。
【００６９】
また、容器３００の長さを検出する長さ検出手段は、本実施形態のような構成に限らず、例えば、容器３００を撮像素子により撮像（撮影）し、その画像を処理（分析）することにより容器３００の長さを検出するようなものや、容器３００に触れることにより機械的に容器３００の長さを検出するようなものであってもよい。
【００７０】
図１に示すように、規制手段５は、停止位置２３に停止した第２ラック２００の近くに設置されている。規制手段５は、第２ラック２００中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器３００、すなわち、既に（先に）第２ラック２００へ移し換えられた容器３００の姿勢を規制する機能を有するものであり、姿勢を規制する対象とする容器３００に当接（接触）し得る規制部材５１と、該規制部材５１を移動させる規制部材移動機構５２とを有している。
【００７１】
図１１に示すように、規制部材５１は、停止位置２３に停止した第２ラック２００が保持する容器３００の列方向に沿うとともに水平面にほぼ垂直な姿勢になっている板状の当接部５１１と、当接部５１１の上端部からほぼ水平方向に延びるカバー部５１２とを有している。規制部材５１は、第２ラック２００の長手方向の長さとほぼ同じ幅を有しており、第２ラック２００中の１列の（１０本の）容器３００の姿勢を同時に規制する。
【００７２】
規制部材移動機構５２には、例えば送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどの機構（図示せず）と、これを駆動するモータ（図示せず）とが内蔵されており、これらの機構の作動により、規制部材５１を上下方向（鉛直方向）および水平方向（図７〜図１４中の横方向）に移動させることができるようになっている。
【００７３】
図１３および図１４に示すように、規制手段５は、把持機構３が把持した容器３００を第２ラック２００へ移し換える際、第２ラック２００中の、移し換える列の隣の列に保持された容器３００の側部（フランジ３０２または容器３００の胴部の外周面）に当接部５１１の内面を当接させ、これらの隣の列の容器３００を図中の右方向に引き寄せるように規制部材移動機構５２を作動させる。これにより、第２ラック２００の隣の列に保持された容器３００は、移し換え中の（把持機構３が把持する）容器３００から離間するように（遠ざかるように）、その姿勢（傾斜の向き）が規制される。
【００７４】
図１３に示す状態では、規制手段５は、第２ラック２００の図中の右側から２列目に移し換えを行うために、図中の右端の列の容器３００の姿勢を規制しているが、同様にして、第２ラック２００の図中の右側から３列目、４列目および５列目に移し換えを行う際には、それぞれ、図中の右側から２列目、３列目および４列目に保持された容器３００の姿勢を規制する。
【００７５】
このような規制手段５を設けたことにより、容器３００の移し換えの際、第２ラック２００中の移し換えを行う列の隣の列に保持された容器３００と、把持機構３や把持機構３が把持した容器３００とが接触、干渉するのをより確実に防止することができ、容器の移し換えを円滑、確実に行うことができる。
【００７６】
また、本実施形態では、規制部材５１がカバー部５１２を有することにより、このカバー部５１２が姿勢を規制した容器３００の上端開口を覆う。これにより、移し換え中の容器３００に収納された検体が移動中の衝撃等の原因で万一飛び跳ねた場合であっても、その飛沫が第２ラック２００に保持された他の容器３００に混入するのを防止することができ、コンタミネーションを確実に防ぐことができる。
【００７７】
図１５に示すように、検体移載装置１は、前述したような検体移載装置１の各部がそれぞれ接続された制御手段１５を備えている。この制御手段１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、シーケンサとを有し、ソフト的およびハード的に構成されている。なお、制御手段１５には、さらに、記憶部（記憶手段）７１、表示部７２および操作部（入力部）７３がそれぞれ接続されている。
【００７８】
記憶部７１は、プログラムやデータ等を記憶（記録）する、制御手段１５に読み取り可能な記憶媒体（記録媒体）を有している。この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ：揮発性、不揮発性のいずれをも含む）、ＦＤ（Ｆｌｏｐｐｙ　Ｄｉｓｋ（「Ｆｌｏｐｐｙ」は登録商標））、ＨＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のような、磁気的、光学的記録媒体、もしくは半導体メモリで構成されている。この記憶媒体は、記憶部７１に固定的に設けたもの、もしくは着脱自在に装着するものであり、この記憶媒体には、検体移載装置１の各部に対応する各種アプリケーションプログラム、後述するような検体移載装置１の制御動作を実行するためのプログラム等の各種プログラムおよび各種データが予め記憶されているとともに、各プログラムで処理されたデータおよび制御手段１５に接続された各部からの入力データ等が記憶される。
【００７９】
制御手段１５は、記憶部７１に記憶された各種プログラムおよびデータを必要に応じて読み出し、そのプログラムおよびデータに基づいて、検体移載装置１の各部の作動を制御する。
【００８０】
なお、制御手段１５は、シーケンサを有さずにすべてソフト的に構成されていてもよく、または、シーケンサのみを用いてすべてをシーケンス制御で行うようにハード的に構成されていてもよい。
【００８１】
第１ラック搬送機構１１および第２ラック搬送機構１２は、それぞれ、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、第１ラック搬送機構１１および第２ラック搬送機構１２の作動をそれぞれ制御する。
【００８２】
容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４は、それぞれ、制御手段１５に接続されている。容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４は、それぞれ、バーコードラベル３０１およびバーコードラベル２０１から読み取った情報を制御手段１５へ出力する。
【００８３】
制御手段１５は、これら容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４から入力された情報を、記憶部７１に記憶する。これらの情報は、後述する管理用データ（管理用情報）の作成等に用いられる。
【００８４】
反射センサ６は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５からの指示により投光部６１から容器３００の外周面へ投光し、その反射光を受光部６２で受光し、センサ本体６３内の受光素子で光電変換して得た信号を制御手段１５へ出力する。
【００８５】
把持機構３の把持機構開閉用モータ３６３は、ドライバ（駆動回路）７５を介して、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、ドライバ７５を介して、把持機構開閉用モータ３６３の作動を制御する。
【００８６】
把持機構昇降機構４１は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御する。把持機構昇降機構４１を駆動するモータは、パルスモータ（ステッピングモータ）で構成されており、制御手段１５は、オープンループ制御により把持機構昇降機構４１を制御する。すなわち、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構３の上下方向の位置（高さ）を把握している。なお、このような構成に限らず、把持機構３の上下方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段１５がクローズドループ制御により把持機構昇降機構４１を制御するようにしてもよい。
【００８７】
把持機構水平移動機構４２は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御する。把持機構水平移動機構４２を駆動するモータは、パルスモータ（ステッピングモータ）で構成されており、制御手段１５は、オープンループ制御により把持機構水平移動機構４２を制御する。すなわち、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構３の水平方向の位置を把握している。なお、このような構成に限らず、把持機構３の水平方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段１５がクローズドループ制御により把持機構水平移動機構４２を制御するようにしてもよい。
【００８８】
規制部材移動機構５２は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、規制部材移動機構５２の作動を制御して、規制部材５１を移動させる。
【００８９】
表示部７２は、例えばＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ−Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）、液晶ディスプレイなどで構成されており、例えば操作画面、データ入力画面などを表示する。
【００９０】
操作部７３は、例えばマウス、キーパッド、キーボードなどで構成されており、データ入力等の際に操作する。
【００９１】
また、制御手段１５は、検体移載装置１の他に分注装置（図示せず）、分析装置（図示せず）等の各種の装置を含む検体処理システムの全体を管理する管理システム５００に接続されている。
【００９２】
制御手段１５は、後述する管理用データ（管理用情報）等を管理システム５００へ出力（送信）し、管理システム５００は、その管理用データを、そのまま、または適宜編集等して、図示しない記憶部（記憶手段）に記憶（記録）する。
【００９３】
また、制御手段１５には、後述する発光素子８１および受光センサ８２がそれぞれ接続されている。発光素子８１は、制御手段１５からの指示により発光して受光センサ８２へ向けて投光し、受光センサ８２は、受光した光を光電変換して得た信号を制御手段１５へ出力する。
【００９４】
以上のような検体移載装置１は、把持機構３が把持する容器３００の外径にかかわらず、容器３００の把持力（押圧部材３１の容器３００に対する押圧力）を一定に保つ把持力一定化手段（押圧力一定化手段）を有している。把持力一定化手段（押圧力一定化手段）は、コイルバネ３４の変形量（縮み量）が所定量になるのを検出する変形量検出手段８を有している。
【００９５】
図３に示すように、変形量検出手段８は、支持部材３３の長手方向の一端部付近の裏面側（押圧部材３１が設置された側と反対側）に設置された例えばＬＥＤ等で構成された発光素子８１（投光部）と、支持部材３３の長手方向の他端部付近の裏面側に設置された受光センサ８２（受光部）と、コイルバネ３４の変形量（縮み量）に応じて発光素子８１および受光センサ８２に対し変位する変位部８３とで構成されている。
【００９６】
発光素子８１は、受光センサ８２へ向けて光線Ｒを発し、受光センサ８２は、受光した光線Ｒを光電変換する。光線Ｒは、把持機構３が把持する容器３００の配列方向に沿って投光される。
【００９７】
変位部８３は、図示の構成では、ピン３０の先端部で構成されている。変位部８３は、把持機構３が容器３００を把持していない状態（コイルバネ３４の変形前）では、発光素子８１から発せられた光線Ｒを遮らない位置にあり、コイルバネ３４の変形量（縮み量）が所定量（Ｌ１−Ｌ２）に達するときに光線Ｒを遮るような位置に来るようになっている（図５参照）。変位部８３は、１０個の押圧部材３１のそれぞれに対応して設けられており、各押圧部材３１に対応する変位部８３は、それぞれ、光線Ｒを遮断し得るようになっている。
【００９８】
このような構成により、把持機構３が容器３００を把持する際、図４に示す状態からさらに支持部材３３が板部材３２に接近していくことにより、コイルバネ３４が圧縮されるとともにピン３０が支持部材３３の裏面に突出していくと、コイルバネ３４の変形量（縮み量）が所定量（Ｌ１−Ｌ２）に達したときに、変位部８３が発光素子８１から発せられた光線Ｒを遮り、受光センサ８２が光線Ｒを受光しなくなる（図５に示す状態）。よって、変形量検出手段８は、受光センサ８２が光線Ｒを受光する状態から受光しない状態になることにより、コイルバネ３４の変形量（縮み量）が所定量（Ｌ１−Ｌ２）になるのを検出することができる。
【００９９】
制御手段１５は、把持機構３で容器３００を掴む際、受光センサ８２からの検出信号を監視しつつ把持機構開閉用モータ３６３を作動させ、受光センサ８２が光線Ｒを受光しなくなったのを検出したところで、把持機構開閉用モータ３６３を停止させるように制御する。このような制御を行うことにより、把持機構３が容器３００を掴んだとき（図５に示す状態）、容器３００の外径にかかわらず、コイルバネ３４の変形量（縮み量）が所定量（Ｌ１−Ｌ２）になる。よって、容器３００の外径にかかわらず、容器３００に対する押圧部材３１の押圧力（把持力）は、Ｋ（Ｌ１−Ｌ２）×２となる。このように、検体移載装置１では、容器３００の外径にかかわらず、押圧部材３１の押圧力（把持力）を一定に保つことができる。これにより、外径が細い容器３００の場合でも把持力が弱くなり過ぎずにしっかりと把持することができ、容器３００のぐらつきや脱落をより確実に防止することができる。また、外径が太い容器３００の場合でも、把持力が強くなり過ぎず、容器３００を損傷、破損するようなことがない。
【０１００】
以上のように、本実施形態では、把持力一定化手段（押圧力一定化手段）は、変形量検出手段８と、制御手段１５とで構成される。
【０１０１】
このような把持力一定化手段（押圧力一定化手段）は、１０個の押圧部材３１のうちのいずれか１つに対応する変位部８３が光線Ｒを遮れば作動するので、把持する容器３００が１〜９本の場合（第１ラック１００に容器３００が１〜９本しか入っていなかった場合）であっても、前記と同様に、容器３００の外径にかかわらず、押圧部材３１の押圧力（把持力）を一定（Ｋ（Ｌ１−Ｌ２）×２）に保つことができる。
【０１０２】
また、本実施形態では、１０個の押圧部材３１に対してそれぞれに発光素子８１および受光センサ８２を設けるのではなく、１組の発光素子８１および受光センサ８２を設けることによって上記効果を達成することができるので、構造の簡素化や、製造コストの低減が図れる。
【０１０３】
次に、図７〜図１４に基づいて、検体移載装置１の制御動作を順を追って説明する。
【０１０４】
なお、バーコードラベル３０１および２０１に対しての情報の読み取り等の制御動作については、既に述べたので、その説明は省略する。
【０１０５】
［１］　制御手段１５は、第１ラック搬送機構１１、第２ラック搬送機構１２および図示しないラックストッパ機構の作動をそれぞれ制御して、容器３００を保持した第１ラック１００を停止位置２１に停止させ、空きの第２ラック２００を停止位置２３に停止させる。
【０１０６】
［２］　図７に示すように、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御して、把持機構３を停止位置２１に停止した第１ラック１００の上方に移動させる。また、把持機構３は、押圧部材３１が板部材３２から離間した状態（開いた状態）とされる。図７に示す１つ目の第１ラック１００に保持された容器３００は、その長さが比較的長い種類のものである。
【０１０７】
［３］　図８に示すように、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を所定の位置まで下降させ、押圧部材３１と板部材３２との間に容器３００の上端付近の部分が位置するようにする。次いで、制御手段１５は、把持機構開閉用モータ３６３を作動させ、把持機構３に容器３００を掴ませる。
【０１０８】
［４］　図９に示すように、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を所定の位置まで上昇させ、容器３００を持ち上げて、第１ラック１００の凹部１０１内から抜去する。このとき、反射センサ６は、容器３００の外周面に投光するとともに、その反射光を受光している。容器３００が持ち上げられて行き、容器３００の下端部が反射センサ６の投光部６１および受光部６２の位置を通過すると、反射センサ６では、反射光が検出されなくなるので、反射センサ６は、容器３００の下端部の位置を検出することができる。制御手段１５は、このような反射センサ６からの検出信号を監視しており、反射センサ６で反射光が検出されなくなったときの把持機構３の高さ情報から、容器３００の長さ（把持機構３が把持（挟持）した位置（把持位置）より下側の長さ）に関する情報を得て、その容器３００の長さ情報を記憶部７１に記憶する。
【０１０９】
［５］　制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御して、把持機構３で掴んだ容器３００が、第２ラック２００の５列の凹部２０３のうちの最も板部材３２側（図中の右側）の列の凹部２０３の上方に位置するように、把持機構３を水平移動させる。次いで、制御手段１５は、図１０に示すように、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を下降させ、把持機構３で掴んでいる容器３００の下側を第２ラック２００の凹部２０３内に挿入させる。このとき、制御手段１５は、前記［４］で検出した容器３００の長さ情報に基づいて、容器３００の下端が第２ラック２００の底２０２の直前で停止するように、把持機構昇降機構４１の作動を制御する。次いで、制御手段１５は、把持機構開閉用モータ３６３を作動させ、押圧部材３１を板部材３２から離間させて、把持機構３の容器３００に対する把持を解除する。
【０１１０】
このような制御を行うことにより、検体移載装置１は、容器３００の長さにかかわらず、容器３００を静かに（丁寧に）第２ラック２００へ移し換えることができる。すなわち、把持機構３が下降しすぎて容器３００の下端部が第２ラック２００の凹部２０３の底２０２に衝突したり、逆に、把持機構３の下降距離が足りず、容器３００に対する把持を解除した後に、容器３００が落下して容器３００の下端が底２０２に衝突したりするようなことがない。よって、容器３００の下端が底２０２に衝突した衝撃によって、容器３００内の検体が滴となって飛び跳ねて他の容器３００内に混入してコンタミネーションを生じたり、容器３００が破損したりするようなことを確実に防止することができる。
【０１１１】
［６］　図１１に示すように、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１を作動させて把持機構３を所定位置まで上昇させた後、把持機構水平移動機構４２を作動させて把持機構３を第１ラック１００の上方に移動させる。
【０１１２】
また、この間に、制御手段１５は、第１ラック搬送機構１００を作動させて、空になった１つ目の第１ラック１００を下流側に搬送して排出するとともに、２つ目の第１ラック１００を停止位置２１まで搬送する。図１１に示す２つ目の第１ラック１００に保持された容器３００は、その長さが比較的短い種類のものである。
【０１１３】
また、制御手段１５は、規制部材移動機構５２の作動を制御して、規制部材５１を上昇させた後、第２ラック２００の方へ向かって水平方向に前進させ、当接部５１１側の部分を前記［５］で移し換えた容器３００の上方に位置させる。第２ラック２００の凹部２０３の内径は、容器３００の外径よりもやや大きくなっており、凹部２０３の内周面と容器３００の外周面との間には、隙間（遊び）があるので、前記［５］で第２ラック２００へ移し換えられた容器３００は、鉛直方向に対しいずれかの向きにやや傾斜した姿勢になっている。
【０１１４】
［７］　図１２に示すように、制御手段１５は、前記［３］と同様にして、把持機構３を所定の位置まで下降させ、２つ目の第１ラック１００が保持する容器３００を把持機構３に掴ませる。また、制御手段１５は、規制部材移動機構５２の作動を制御して、前記［５］で第２ラック２００へ移し換えられた容器３００の上端部が当接部５１１の内側に位置するように、規制部材５１を下降させる。
【０１１５】
［８］　図１３に示すように、制御手段１５は、前記［４］と同様にして、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を上昇させ、容器３００を第１ラック１００から持ち上げるとともに、反射センサ６の検出結果に基づいて、容器３００の長さ情報を得て、その長さ情報を記憶部７１に記憶する。また、制御手段１５は、規制部材移動機構５２の作動を制御して、規制部材５１を規制部材移動機構５２側に向かって水平方向に移動させる。これにより、前記［５］で第２ラック２００へ移し換えられた容器３００のフランジ３０２に当接部５１１が当接し、これらの容器３００の上端部が規制部材移動機構５２側に引き寄せられて、これらの容器３００の姿勢が第２ラック２００の空いている側から遠ざかるように傾斜するような姿勢に規制される（図６参照）。
【０１１６】
［９］　制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御して、把持機構３で掴んだ容器３００が、第２ラック２００の５列の凹部２０３のうちの既に容器３００が移し換えられた列の隣の列の上方に位置するように、把持機構３を水平移動させる。次いで、制御手段１５は、図１４に示すように、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を下降させ、把持機構３で掴んでいる容器３００の下側を第２ラック２００の凹部２０３内に挿入させる。
【０１１７】
このとき、把持機構３における容器３００を挟持する部分の一方が板部材３２で構成されていることにより、既に移し換えた、隣の列の容器３００との隙間４００が狭い場合であっても、その隙間４００に板部材３２が容易に挿入することができる。よって、検体移載装置１は、容器３００が挿入する凹部２０３の配列ピッチが比較的小さい第２ラック２００に対しても容器３００の移し換えを円滑に行うことができる。
【０１１８】
また、このとき、前記［８］で説明したように、既に移し換えた、隣の列の容器３００の姿勢が規制手段５により規制されているので、これらの容器３００と、下降する容器３００や把持機構３（板部材３２）とが接触、干渉するのを確実に防止することができ、容器３００を円滑かつ丁寧に移し換えることができ、容器３００の破損等を確実に防止することができる。
【０１１９】
また、このとき、既に移し換えた容器３００の上端開口は、規制部材５１のカバー部５１２により覆われている。これにより、移し換えている途中の容器３００内の検体が万一飛び跳ねた場合であっても、その飛沫が既に移し換えた容器３００内に混入するおそれがなく、コンタミネーションを確実に防止することができる。
【０１２０】
また、このとき、制御手段１５は、前記［５］と同様の制御を行い、容器３００の下端を第２ラック２００の底２０２の直前で停止させてから、把持機構３の容器３００に対する把持を解除させる。今回移し換えている容器３００は、前記［４］で移し換えた容器３００よりも長さが短いので、把持機構３は、前記［４］のとき（図１０）と比べ、より下方まで下降してから容器３００に対する把持を解除する。このように、検体移載装置１は、前記のような容器３００の長さ検出手段の検出結果に基づいて把持機構３および把持機構昇降機構４１の作動を制御するので、第１ラック搬送機構１１によって第１ラック１００毎に長さの異なる容器３００が混流されてくる場合であっても、移し換え時に容器３００の下端が第２ラック２００の底２０２に衝突するのを防止し、静か（丁寧）に移し換えを行うことができる。
【０１２１】
［１０］　以後、検体移載装置１は、同様にして、第２ラック２００の図中右側から３列目、４列目、５列目の凹部２０３にも順次容器３００を移し換える。
【０１２２】
そして、当該第２ラック２００への移し換えが終了したら、制御手段（情報作成手段）１５は、記憶部７１に記憶されている、容器用バーコードリーダ１３が各容器３００のバーコードラベル３０１から読み取った情報と、第２ラック用バーコードリーダ１４が第２ラック２００のバーコードラベル２０１から読み取った情報とを読み出し、これらの情報に基づいて、第２ラック２００に保持（収納）された各容器３００をそれぞれ特定する管理データ（管理情報）を作成し、その管理データを管理システム５００へ出力（送信）する。また、作成した管理データを記憶部７１に記憶してもよい。
【０１２３】
前記管理用データには、例えば、ラックＩＤ番号等の第２ラック２００を特定する情報と、第２ラック２００の容器３００が保持される各位置と該各位置に保持される容器３００とを対応させて該各容器３００を特定する情報とが含まれている。
【０１２４】
ここで、前記第２ラック２００の容器３００が保持される各位置と該各位置に保持される容器３００とを対応させて該各容器３００を特定する情報（情報の作成）について、その一例を説明する。
【０１２５】
予め、第２ラック２００の５０個の凹部２０３に対し、それぞれ、その位置を示す（位置に対応する）、例えば、「１」〜「５０」の番号（凹部番号）を付しておき、各凹部２０３に挿入された容器３００の容器ＩＤ番号と、各凹部２０３の凹部番号とを、それぞれ対応付ける。例えば、凹部位置番号「１」の凹部２０３に、容器ＩＤ番号「ａ」の容器３００が挿入された場合には、その旨を示すデータを作成し、これを、凹部番号「１」〜「５０」のすべての凹部２０３について行う。
【０１２６】
この場合、第２ラック２００内に、容器３００が挿入されていない凹部２０３（空の凹部２０３）が存在するとき、例えば、凹部番号「２」の凹部２０３に容器３００が挿入されなかったとき（凹部番号「２」の凹部２０３が空のとき）は、その旨を示すデータを作成する。
【０１２７】
なお、前記容器３００が挿入された凹部２０３の凹部番号と対応付けする容器３００側の情報は、前記容器３００の容器ＩＤ番号に限らない。また、前記容器３００側の情報には、前記容器３００の容器ＩＤ番号に加えて、さらに、その容器３００に付されたバーコードラベル３０１が担持する情報（容器３００に収納されている検体に関する（対応する）情報）のうちの１または２以上を含めてもよい。
【０１２８】
また、前記管理用データには、例えば、第２ラック２００に保持された容器３００の本数を示す情報や、当該容器３００の移し換えを行った検体移載装置１を特定する情報等を含めてもよい。
【０１２９】
また、前記容器３００の第２ラック２００への移し換えが終了したら、制御手段１５は、第２ラック搬送機構１２を作動させ、当該第２ラック２００を下流側へ搬送し、第２ラック排出部２４へ排出するとともに、次の空きの第２ラック２００を停止位置２３に搬送し、この第２ラック２００に対して同様に容器３００を第１ラック１００から移し換え、前記と同様に、管理用データを作成し、管理システム５００へ出力（送信）する。そして、検体移載装置１は、このような作動を繰り返す。
【０１３０】
第２ラック２００に保持された各容器３００を管理するにあたって、前記管理用データを用いることにより、第２ラック２００に貼着されているバーコードラベル２０１（例えば、ラックＩＤ番号）で、各々の第２ラック２００毎に、その第２ラック２００に保持された各容器３００を一括して管理することができ、これにより、多数の容器３００を、容易、確実、かつ効率良く管理することができる。
【０１３１】
以上、本発明の検体移載装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、検体移載装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１３２】
例えば、把持機構を移動させる移動手段は、把持機構を３次元方向に移動可能なものでもよい。また、把持機構を移動させる移動手段が把持機構を容器の長手方向にのみ移動させるよう構成され、第１ラックおよび第２ラックを把持機構に対し第１ラックの容器の配列方向と直交する方向に移動させることにより、容器の移し換えを行うように構成されていてもよい。
【０１３３】
また、本発明では、第１ラックが保持する容器の本数は、１０本に限らず、２以上であれば何本でもよい。
【０１３４】
また、第２ラックは、容器を１０行×５列に保持するものに限らず、ｎおよびｍをそれぞれ２以上の任意の整数として、容器をｎ行×ｍ列に保持するものとすることができる。その場合、ｎは、第１ラックが保持する容器の本数に一致しなくてもよいが、一致するのが好ましい。ｎが、第１ラックが保持する容器の本数に一致することにより、より効率良く高速に移し換えを行うことができる。
【０１３５】
また、把持機構が把持し得る容器の本数は、第１ラックが保持し得る容器の本数や、第２ラック２００が保持し得る容器の行数と同数でなくてもよく、それらより少なくても良いが、同数であるのが好ましい。これにより、より高速に容器の移し換えを行うことができるとともに、把持機構を２次元方向にのみ移動させることによって移し換えを行うことができるので、把持機構の移動手段は、把持機構を、把持する容器の配列方向に移動させる必要がなく、よって、移動手段の構造の簡素化が図れる。
【０１３６】
また、容器の長さを検出する長さ検出手段は、容器に投光・受光する投光部および受光部が移動可能に設けられ、停止した容器に対してこの投光部および受光部が移動して、容器の長さを検出するように構成されていてもよい。
【０１３７】
また、把持力一定化手段（押圧力一定化手段）は、電気的な制御を利用するものに限らず、機械的な機構により、容器の外径にかかわらず把持機構の把持力を一定化するよう構成されたものでもよい。
【０１３８】
また、規制手段の規制部材は、板状のものに限らず、第２ラックに保持された容器の外周面に当接し得る棒状の部分を有する部材であってもよい。また、規制した容器の上端開口を覆わないものでもよい。
【０１３９】
また、本発明は、第１ラックに保持された容器を第２ラックへ移し換える検体移載装置に限らず、逆に、第２ラックに保持された容器を第１ラックへ移し換える検体移載装置にも適用することができる。また、本発明の検体移載装置は、第１ラックから第２ラックへの移し換えと、第２ラックから第１ラックへの移し換えとの両方を行うことができるもの（その２つの作動状態を切り換えられるもの）であってもよい。
【０１４０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、容器を移し換える際に、第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器と、把持機構や把持機構が把持した容器とが接触、干渉するのを確実に防止することができ、容器の移し換えを円滑に行うことができる。
【０１４１】
また、規制手段の規制部材が姿勢を規制した容器の上端開口を覆うように構成した場合には、把持機構により把持して移し換え中の容器に収納された検体が万一飛び跳ねた場合であっても、その飛沫が第２ラックに保持された他の容器に混入するのを防止することができ、コンタミネーションを確実に防ぐことができる。
【０１４２】
また、把持機構を、容器の外周面を押圧する少なくとも１つの押圧部材と、押圧部材との間で容器を挟持する平板状の板部材と、押圧部材を板部材に対し接近・離間させる駆動手段とを有する構成とした場合には、容器を移し換える際、把持機構が、第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器に接触、干渉するのをより確実に防止することができ、よって、容器の移し換えをより円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の検体移載装置の実施形態を示す平面図である。
【図２】図１に示す検体移載装置における把持機構を示す斜視図である。
【図３】図１に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図（容器を掴む前の状態）である。
【図４】図１に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図（容器を掴む途中の状態）である。
【図５】図１に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図（容器を掴んだ状態）である。
【図６】図１に示す検体移載装置におけるガイド部材および第２ラックを示す斜視図である。
【図７】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図８】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図９】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１０】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１１】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１２】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１３】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１４】図１に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。
【図１５】図１に示す検体移載装置の概略的なブロック図である。
【符号の説明】
１　　　　　　検体移載装置
１１　　　　　第１ラック搬送機構
１２　　　　　第２ラック搬送機構
１３　　　　　容器用バーコードリーダ
１４　　　　　第２ラック用バーコードリーダ
１５　　　　　制御手段
２　　　　　　装置本体
２１　　　　　停止位置
２２　　　　　第２ラック供給部
２３　　　　　停止位置
２４　　　　　第２ラック排出部
３　　　　　　把持機構
３０　　　　　ピン
３１　　　　　押圧部材
３１１　　　　凹部
３２　　　　　板部材
３２１　　　　逃げ部
３３　　　　　支持部材
３３１　　　　貫通孔
３４　　　　　コイルバネ
３５　　　　　フレーム
３６　　　　　駆動手段
３６１　　　　送りねじ
３６２　　　　ベルト
３６３　　　　把持機構開閉用モータ
４　　　　　　移動手段
４１　　　　　把持機構昇降機構
４１１　　　　支柱
４１２　　　　ブラケット
４２　　　　　把持機構水平移動機構
４２１、４２２　レール
４２３　　　　移動梁
５　　　　　　規制手段
５１　　　　　規制部材
５１１　　　　当接部
５１２　　　　カバー部
５２　　　　　規制部材移動機構
６　　　　　　反射センサ
６１　　　　　投光部
６２　　　　　受光部
６３　　　　　センサ本体
６４　　　　　光ファイバ
７１　　　　　記憶部
７２　　　　　表示部
７３　　　　　操作部
７５　　　　　ドライバ
８　　　　　　変形量検出手段
８１　　　　　発光素子
８２　　　　　受光センサ
８３　　　　　変位部
１００　　　　第１ラック
１０１　　　　凹部
２００　　　　第２ラック
２０１　　　　バーコードラベル
２０２　　　　底
２０３　　　　凹部
３００　　　　容器
３０１　　　　バーコードラベル
３０２　　　　フランジ
４００　　　　隙間
５００　　　　管理システム
Ｒ　　　　　　光線[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a sample transfer device that transfers a container holding a sample held in a rack to another rack.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a dispensing device that automatically dispenses a sample (sample) or a sample analyzer that automatically analyzes a sample, each sample is housed in a tube-like container such as a test tube. These are held in a small rack that holds them arranged in a line in a plurality of units, and are transported for each rack.
[0003]
When storing a sample, a large rack that holds a large number of containers arranged in rows and columns is used.
[0004]
For this reason, for example, when storing the remaining parent sample after dispensing the child sample for analysis by the sample analyzer by the dispensing device, the container held in the small rack is transferred to the large rack. Is done.
[0005]
However, conventionally, there has been no apparatus for transferring a container holding a sample held in a rack to another rack. For this reason, the transfer of containers held in a rack to another rack relies on manual labor, so that when processing a large number of samples at a hospital or an inspection center, for example, a great deal of labor and time is required. was there.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
An object of the present invention is to provide a sample transfer device that can smoothly and reliably transfer a container that stores a sample held in a rack to another rack.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Such an object is achieved by the following (1) to (14) of the present invention.
[0008]
(1) A first container for holding a plurality of containers, and a plurality of containers arranged in a row of n rows × m columns (where n and m are integers of 2 or more) are held. A sample transfer device for transferring to and from a second rack,
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit.
[0009]
(2) A first rack for holding a plurality of tubular containers for storing samples in a row of a plurality of the containers, and n rows × m columns (where n and m are integers of 2 or more, respectively) A sample transfer device for transferring between a second rack held side by side
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit.
[0010]
(3) A first rack for holding a tube-shaped container for storing a sample in a state in which the n containers (where n is an integer of 2 or more) are arranged in one row, and the container in n rows × m columns (however, m is an integer of 2 or more), and is a sample transfer device for transferring between a second rack held side by side
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism in a two-dimensional direction including at least a longitudinal direction of the container;
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit.
[0011]
(4) The control device according to any one of (1) to (3), wherein the restricting unit includes a restricting member capable of contacting the container whose posture is to be restricted, and a moving mechanism that moves the restricting member. Sample transfer device.
[0012]
(5) The sample transfer device according to (4), wherein the regulation member covers an upper end opening of the container whose posture is regulated.
[0013]
(6) The container according to any one of (1) to (5), wherein the regulating unit regulates the posture of the container whose posture is to be regulated so as to be separated from the container being transferred. Sample transfer device.
[0014]
(7) The gripping mechanism includes at least one pressing member that presses the outer peripheral surface of the container, a flat plate member that sandwiches the container between the pressing members, and the pressing member that is formed by attaching the pressing member to the plate member. The sample transfer device according to any one of the above (1) to (6), further comprising a driving means for moving the sample closer to and away from the sample transferring device.
[0015]
(8) The sample transfer device according to (7), wherein an opening is formed at a position of the plate member corresponding to the container.
[0016]
(9) The sample transfer according to the above (7) or (8), further comprising a pressing force constant unit that keeps the pressing force of the pressing member against the container constant regardless of the outer diameter of the container gripped by the gripping mechanism. Loading device.
[0017]
(10) The gripping mechanism has an urging member that generates a pressing force of the pressing member against the container by its elastic force,
The pressing force stabilizing means has a deformation amount detecting means for detecting that a deformation amount of the urging member becomes a predetermined amount, and when the gripping mechanism grips the container, the deformation amount detecting means detects the deformation amount. The sample transfer device according to (9), wherein the operation of the driving unit is controlled such that the amount of deformation of the urging member becomes a predetermined amount according to a result.
[0018]
(11) The sample transfer device according to (10), wherein the deformation amount detection means optically detects that the amount of deformation of the urging member becomes a predetermined amount.
[0019]
(12) The deformation amount detecting means includes a light projecting unit, a light receiving unit capable of receiving light emitted from the light projecting unit, and a displacement unit displaced in accordance with a deformation amount of the urging member. ,
The displacement unit is installed to block light emitted from the light emitting unit when the amount of deformation of the urging member reaches a predetermined amount,
The deformation amount detecting means detects that the amount of deformation of the urging member becomes a predetermined amount by changing from a state in which the light receiving unit receives light emitted from the light emitting unit to a state in which the light receiving unit does not receive the light. The sample transfer device according to (11).
[0020]
(13) The sample transfer device according to any one of (1) to (12), further including a transport mechanism configured to transport the first rack.
[0021]
(14) The sample transfer device according to any one of (1) to (13), further including a transport mechanism that transports the second rack.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a sample transfer device of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
[0023]
FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the sample transfer device of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG. 1, and FIGS. 6 is a cross-sectional plan view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG. 6, FIG. 6 is a perspective view showing a guide member and a second rack in the sample transfer device shown in FIG. 1, and FIGS. 15 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG. 15, and FIG. 15 is a schematic block diagram of the sample transfer device shown in FIG.
[0024]
The sample transfer apparatus 1 shown in FIG. 1 is an apparatus for transferring a tube-shaped container 300 for storing a sample held in a first rack 100 to a second rack 200, and includes an apparatus main body 2 and a plurality of containers 300. Mechanism 3 that can simultaneously hold the container, moving means 4 for moving the gripping mechanism 3, and regulating means for regulating the posture of the container 300 held in the second rack 200 in a row adjacent to the row to be transferred. 5, a first rack transport mechanism 11 for transporting the first rack 100, a second rack transport mechanism 12 for transporting the second rack 200, and a barcode label (first information carrier) 301 attached to the container 300. A container barcode reader (first reading device) 13 for reading information carried, and a second rack for reading information carried on a barcode label (second information carrier) 201 attached to the second rack 200. A bar code reader (second reader) 14, and a reflective sensor 6 for projecting and receiving with respect to the container 300.
[0025]
The container 300 is a container, such as a test tube, having a vertically long tube shape (bottomed cylindrical shape). The container 300 contains (contains) a specimen (for example, a body fluid such as blood or a blood component). In the illustrated configuration, the container 300 has a flange 302 projecting over the entire circumference on the outer periphery of the upper end opening (see FIG. 2). There are a plurality of types of containers 300 having different lengths (see FIG. 14).
[0026]
As shown in FIG. 6, on the outer peripheral surface of the container 300, information (corresponding to) the stored sample (for example, sample ID number, patient ID number, patient name, hospital name, blood collection date and time, container ID number, etc.) Is attached to a barcode label 301 having a barcode carrying the symbol. In the drawings other than FIG. 6, the illustration of the barcode label 301 is omitted.
[0027]
The first rack 100 is configured to be able to hold a plurality of (ten in the present embodiment) containers 300 arranged in a line in the longitudinal direction of the first rack 100 in an upright state (standing state). That is, in the first rack 100, ten concave portions (holes) 101 into which the lower part of the container 300 is inserted are formed in a line.
[0028]
In the first rack 100, the height of the bottom of the concave portion 101 is adjusted according to the length of the container 300 so that the height of the upper end of the container 300 stored is substantially the same regardless of the difference in the length of the container 300. ing. For example, the first rack 100 storing the relatively short container 300 shown in FIG. 11 has a higher bottom of the concave portion 101 than the first rack 100 storing the relatively long container 300 shown in FIG. On the bottom). In addition, one first rack 100 stores a plurality of containers 300 of the same type (having the same length).
[0029]
As shown in FIG. 6, the second racks 200 are arranged in a matrix (10 rows × 5 columns in the present embodiment) in a state in which a plurality (50 in the present embodiment) of containers 300 are erected (standing state). It is configured to be able to hold. That is, in the second rack 200, 50 concave portions (holes) 203 into which the lower portion of the container 300 is inserted are formed in 10 rows × 5 columns. The arrangement pitch of the concave portions 203 in the row direction of the second rack 200 is equal to the arrangement pitch of the concave portions 101 of the first rack 100. That is, the arrangement pitch of the containers 300 held on the first rack 100 and the arrangement pitch of the containers 300 held on the second rack 200 in the row direction are equal to each other.
[0030]
On the side surface of the second rack 200, a barcode label 201 with a barcode carrying information identifying the second rack 200 (eg, a rack ID number) is attached. In the drawings other than FIG. 6, the illustration of the barcode label 201 is omitted.
[0031]
As shown in FIG. 1, the apparatus main body 2 is provided with a first rack transport mechanism 11 for transporting the first rack 100 in the longitudinal direction. The first rack transport mechanism 11 is composed of, for example, a belt transport mechanism (belt conveyor).
[0032]
An upstream side (left side in FIG. 1) of the first rack transport mechanism 11 is provided with a first rack supply unit (not shown) for storing a plurality of first racks 100 holding the containers 300. The held first rack 100 is supplied to the first rack transport mechanism 11 from the first rack supply unit.
[0033]
The first rack 100 supplied to the first rack transport mechanism 11 is transported rightward in FIG. 1 and, when it reaches a predetermined stop position 21, is temporarily stopped by the operation of a rack stopper mechanism (not shown). At the stop position 21, the container 300 held by the first rack 100 is transferred to the second rack 200 by the operation of the gripping mechanism 3 and the moving unit 4 described below. After the transfer, the empty first rack 100 is further transported rightward in FIG. 1 by the operation of the first rack transport mechanism 11 and discharged.
[0034]
Further, a second rack transport mechanism 12 that transports the second rack 200 along its longitudinal direction is installed in the apparatus main body 2 so as to be parallel to (parallel to) the first rack transport mechanism 11. The second rack transport mechanism 12 includes, for example, a belt transport mechanism (belt conveyor).
[0035]
On the upstream side (left side in FIG. 1) of the second rack transport mechanism 12, a second rack supply unit 22 that stores a plurality of empty second racks 200 is provided adjacently. The second rack 200 stored in the second rack supply unit 22 is pushed upward in FIG. 1 by the operation of a pushing mechanism (not shown), and is sequentially supplied to the upstream part of the second rack transport mechanism 12. The traveling direction of the second rack 200 in the second rack supply unit 22 is substantially perpendicular to the transport direction of the second rack transport mechanism 12.
[0036]
The empty second rack 200 supplied to the upstream portion of the second rack transport mechanism 12 is transported rightward in FIG. 1 and once stopped at a predetermined stop position 23, is temporarily stopped by the operation of a rack stopper mechanism (not shown). Let me do. The container 300 held by the first rack 100 is transferred to the second rack 200 stopped at the stop position 23.
[0037]
The stop position 23 corresponds to the stop position 21 of the first rack 100. The second rack 200 stopped at the stop position 23 and the first rack 100 stopped at the stop position 21 have the same transfer direction. They are located at almost the same position.
[0038]
When the transfer is completed, the second rack 200 holding the container 300 is further transported rightward in FIG. 1 by the operation of the second rack transport mechanism 12.
[0039]
On the downstream side (the right side in FIG. 1) of the second rack transport mechanism 12, a second rack discharge unit 24 that stores a plurality of second racks 200 holding the transferred containers 300 is provided adjacently. . The second rack 200 transported to the downstream portion of the second rack transport mechanism 12 is pushed downward in FIG. 1 by the operation of a push mechanism (not shown), and is discharged to the second rack discharge unit 24. The traveling direction of the second rack 200 in the second rack discharge unit 24 is substantially perpendicular to the transport direction of the second rack transport mechanism 12.
[0040]
A container barcode reader 13 that reads information carried by a barcode label 301 attached to the container 300 is provided upstream of the first rack transport mechanism 11. When the first rack 100 conveyed by the first rack conveyance mechanism 11 passes through the container barcode reader 13, the barcode reader 13 for each container 300 holds the barcode of each container 300 held by the first rack 100. Each of the labels 301 is read.
[0041]
On the upstream side of the second rack transport mechanism 12, a second rack barcode reader 14 for reading information carried by a barcode label 201 attached to the second rack 200 is provided. The second rack barcode reader 14 reads the barcode label 201 of the second rack 200 when the second rack 200 is supplied from the second rack supply unit 22 to the upstream part of the second rack transport mechanism 12. I do.
[0042]
As shown in FIG. 5, the gripping mechanism (grip mechanism) 3 in the present embodiment is capable of simultaneously gripping ten containers 300 arranged in a line, and a pressing member 31 for pressing the outer peripheral surface of the container 300. And a pressing member 31 and a flat plate member 32 for holding the container 300 therebetween. Since the ten portions corresponding to each container 300 in the gripping mechanism 3 have the same configuration, one of them will be described below as a representative.
[0043]
As shown in FIG. 2, the pressing member 31 has a substantially V-shaped concave portion (notch) 311 at a contact portion with the container 300, and two flat surfaces forming the concave portion 311 are near the upper end of the container 300. (Contact) with the outer peripheral surface of. Since the pressing member 31 has the concave portion 311, the gripping mechanism 3 can reliably grip the container 300 without play (rattle). In particular, the concave portion 311 has a substantially V-shape, Regardless of the outer diameter of the container 300, the container 300 can be securely gripped without play (rattle).
[0044]
The ten pressing members 31 are both supported by one plate-shaped support member 33. The support member 33 is installed in a posture substantially parallel to the plate member 32. On the opposite side of the recess 311 of each pressing member 31, two rod-shaped pins 30 are provided so as to protrude, and by inserting these pins 30 into through holes 331 formed in the support member 33, The support member 33 supports each pressing member 31. Each of the pressing members 31 is movable with respect to the support member 33 by sliding the pin 30 in the through hole 331.
[0045]
A coil spring (biasing member) 34 that biases the pressing member 31 in the direction of pressing the container 300 is provided between the pressing member 31 and the support member 33. In the illustrated configuration, the coil springs 34 are installed with the pins 30 inserted therein, and two coil springs are provided for each pressing member 31.
[0046]
The plate member 32 is a plate-shaped member. In the present embodiment, the plate member 32 has a relief portion (opening) 321 into which the flange 302 can be inserted at a position corresponding to the flange 302 of the container 300. Thereby, even when the container 300 having the flange 302 is gripped, the flange 302 does not interfere, and the plate member 32 reliably contacts the outer peripheral surface near the upper end of the container 300. The container 300 can be securely held.
[0047]
The plate member 32 is fixed to the frame 35 of the gripping mechanism 3. In the illustrated configuration, the plate members 32 for the ten containers 300 are formed integrally, but the plate members 32 may be divided into a plurality.
[0048]
The portions of the pressing member 31 and the plate member 32 that come into contact with the container 300 may be coated with an elastic material such as rubber, for example, as slip prevention means.
[0049]
In such a gripping mechanism 3, of the pressing member 31 and the plate member 32 that sandwich the container 300, on the plate member 32 side, the overhang width from the container 300 is almost only the plate thickness of the plate member 32, and is extremely small. . Then, when transferring the containers 300 held by the holding mechanism 3 to the second rack 200 line by line, the sample transfer device 1 arranges the containers 300 in order from the line on the plate member 32 side (FIG. 13, See FIG. 14). Thereby, even when the gap 400 between the adjacent rows of containers 300 held (replaced) in the second rack is narrow, the gripping mechanism 3 (the plate member 32) is attached to the adjacent rows of containers 300. No contact or interference. Therefore, the sample transfer device 1 can transfer the containers 300 even when the distance between the rows of the containers 300 held by the second rack 200 (the distance between the rows of the concave portions 203) is relatively small. The replacement can be performed smoothly.
[0050]
The support member 33 is movably mounted on the frame 35 by being guided by a guide shaft (not shown) provided on the frame 35. As shown in FIGS. 3 to 5, the support member 33 moves so as to approach and separate from the plate member 32 fixed to the frame 35.
[0051]
As shown in FIG. 7, the frame 35 is provided with driving means 36 for opening and closing the gripping mechanism 3 by moving the support member 33. The driving means 36 has a feed screw 361 for moving the support member 33 and a gripping mechanism opening / closing motor 363 for rotating the feed screw 361 via a belt 362. When the output shaft of the gripping mechanism opening / closing motor 363 rotates in a predetermined direction, the support member 33 and all the pressing members 31 move so as to approach the plate member 32 (see FIG. 8), and the output of the gripping mechanism opening / closing motor 363 is output. When the shaft rotates in the opposite direction, the support member 33 and all the pressing members 31 move so as to be separated from the plate member 32.
[0052]
When the gripping mechanism 3 grips (holds) the container 300, as shown in FIG. 3, the pressing member 31 and the plate member 32 are separated from each other, and the upper end of the container 300 is positioned between the two. Is done. When no grabbing of the container 300, the length of the coil spring 34 is adapted to L 1 of the natural length. Note that the pin 30 is prevented from falling out of the through hole 331 beyond the state shown in FIG. 3 by locking a not-shown locking portion to the support member 33, whereby the pressing member 31 The support member 33 is not detached.
[0053]
When the gripping mechanism opening / closing motor 363 is operated from the state shown in FIG. 3 to bring the support member 33 close to the plate member 32, the pressing member 31 and the plate member 32 , And the container 300 is sandwiched between the pressing member 31 and the plate member 32.
[0054]
When the gripping mechanism opening / closing motor 363 is further operated from the state shown in FIG. 4 to bring the support member 33 closer to the plate member 32, the distance between the pressing member 31 and the support member 33 is reduced as shown in FIG. a coil spring 34 is compressed, its length shrinks L 2. In the state shown in FIG. 5, the container 300 is firmly held between the pressing member 31 and the plate member 32 by the elastic force (pressing force) of the coil spring 34. At this time, the magnitude of the pressing force (gripping force) by which the pressing member 31 presses the container 300 is K (L 1 −L 2 ) × 2, where K is the spring constant of the coil spring 34. Note that the coil spring 34 may be installed in a compressed state in the initial state of FIG. 3 in which the container 300 is not gripped. In this case, the pressing force (gripping force) when the container 300 is gripped is K ( L 1 −L 2 ) × 2 and a value obtained by adding the elastic force (pressing force) of the coil spring 34 in the initial state.
[0055]
In the state shown in FIG. 5, the length of the pin 30 protruding toward the back surface of the support member 33 (the side opposite to the side on which the pressing member 31 is installed) is long.
[0056]
Such a holding mechanism 3 can simultaneously hold ten containers 300 as shown in FIG. That is, in the present embodiment, the gripping mechanism 3 can simultaneously grip the same number of containers 300 as the number of containers 300 that the first rack 100 can hold and the number of rows of the containers 300 that the second rack 200 can hold. Therefore, the sample transfer device 1 can further improve the transfer efficiency, and can transfer the container 300 at a higher speed. In addition, since the transfer can be performed by moving the gripping mechanism 3 only in the two-dimensional direction, the moving means 4 described below does not need to move the gripping mechanism 3 in the arrangement direction of the containers to be gripped. Thus, the structure of the moving means 4 can be simplified.
[0057]
Also, even when the number of containers 300 is 1 to 9 (when only 1 to 9 containers 300 are contained in the first rack 100), the gripping mechanism 3 can similarly simultaneously grip them. . In addition, since the pressing member 31 and the coil spring 34 are individually provided for each container 300, the pressing force (gripping force) of the pressing member 31 on each container 300 can be reduced regardless of the number of containers 300 to be gripped. It can be constant (the same as when there are ten containers 300).
[0058]
The sample transfer device 1 includes a moving unit 4 that moves the gripping mechanism 3 in a two-dimensional direction including the longitudinal direction of the container 300. The moving means 4 includes a gripping mechanism elevating mechanism 41 for moving the gripping mechanism 3 in the longitudinal direction of the container 300, that is, a vertical direction (vertical direction), and a gripping mechanism for moving the gripping mechanism 3 in the horizontal direction (vertical direction in FIG. 1). And a mechanism horizontal moving mechanism 42.
[0059]
As shown in FIG. 7, the gripping mechanism elevating mechanism 41 includes a column 411 and a bracket 412 that can move up and down along the column 411. The frame 35 of the gripping mechanism 3 is fixed to the bracket 412. The support 411 is provided with mechanisms (not shown) such as a feed screw and a rack and pinion gear, and a motor (not shown) for driving the same. It can be moved up and down. Thereby, the holding mechanism elevating mechanism 41 moves the holding mechanism 3 in the vertical direction.
[0060]
As shown in FIGS. 1 and 7, the gripping mechanism horizontal moving mechanism 42 is installed near both sides of the apparatus main body 2, and bridges between the rails 421 and 422 positioned parallel to each other and between the rails 421 and 422. It has a moving beam 423 that is installed so as to be passed and that is in a posture perpendicular to the rails 421 and 422. The rails 421 and 422 are installed at a height separated by a predetermined distance from the upper surface of the apparatus main body 2 so as not to interfere with the first rack 100 and the like conveyed by the first rack conveyance mechanism 11. The lower end of the column 411 of the gripping mechanism elevating mechanism 41 is fixed to the center of the moving beam 423.
[0061]
The gripping mechanism horizontal moving mechanism 42 has, for example, mechanisms (not shown) such as a feed screw and a rack and pinion gear, and a motor (not shown) for driving the mechanism. Can be moved along the rails 421, 422. That is, the moving beam 423 moves in a direction perpendicular to the longitudinal direction, and the moving mechanism 423 causes the gripping mechanism elevating mechanism 41 and the gripping mechanism 3 to move in the lateral direction in FIGS.
[0062]
As shown in FIG. 1, near the first rack 100 stopped at the stop position 21, a reflection sensor 6 that emits and receives light to and from the container 300 is installed. The reflection sensor 6 performs optical detection while the light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 relatively move in the longitudinal direction of the container 300 with respect to the container 300, thereby detecting the position of the container 300 gripped by the gripping mechanism 3. It functions as a length detecting means for detecting the length.
[0063]
In the present embodiment, the reflection sensor 6 is provided for each of the ten containers 300 held in the first rack 100. That is, ten reflection sensors 6 are provided. Since these reflection sensors 6 have the same configuration, only one of them will be described as a representative.
[0064]
As shown in FIG. 7, the reflection sensor 6 includes a light projecting unit 61 and a light receiving unit 62 located above the upper end of the first rack 100 stopped at the stop position 21, and a sensor main body 63 including a light emitting element and a light receiving element. And an optical fiber 64 for connecting the light emitting unit 61 and the light receiving unit 62 to the sensor main body 63. In the illustrated configuration, the light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 are integrally formed. The reflection sensor 6 transmits the light emitted from the light emitting element in the sensor body 63 to the light projecting unit 61 via the optical fiber 64, emits the light from the light projecting unit 61, and irradiates the outer peripheral surface of the container 300. Then, the reflection sensor 6 receives the reflected light reflected on the outer peripheral surface of the container 300 by the light receiving section 62, guides the light to the light receiving element in the sensor main body 63 by the optical fiber 64, and performs photoelectric conversion.
[0065]
When the container 300 gripped by the gripping mechanism 3 is lifted from the first rack 100 by the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the reflection sensor 6 moves the light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 relative to the container 300. By performing optical detection while moving in the longitudinal direction of the container 300, the length of the container 300 (the length below the position (gripping position) where the gripping mechanism 3 is gripped (nipped)) is detected.
[0066]
With this configuration, in the present embodiment, the length of the container 300 can be detected with a simple structure, and the structure can be simplified and downsized, and the manufacturing cost can be reduced.
[0067]
Further, in the present embodiment, since the reflection sensors 6 are individually provided for each of the ten containers 300 that can be held by the first rack 100, the container 300 is provided in the ten concave portions 101 of the first rack 100. In the case where there is a place where is not held, even if only one container 300 is held in the first rack 100, the length of the container 300 can be detected.
[0068]
Further, in the present embodiment, the light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 of the reflection sensor 6 are fixedly installed with respect to the apparatus main body 2, but can be moved in the longitudinal direction of the container 300 gripped by the gripping mechanism 3. It may be installed.
[0069]
Further, the length detecting means for detecting the length of the container 300 is not limited to the configuration as in the present embodiment. For example, the length of the container 300 may be imaged (photographed) by an image sensor and the image may be processed (analyzed). , The length of the container 300 may be detected, or the length of the container 300 may be mechanically detected by touching the container 300.
[0070]
As shown in FIG. 1, the regulating means 5 is installed near the second rack 200 stopped at the stop position 23. The restricting means 5 restricts the attitude of the containers 300 held in the row next to the row to be transferred in the second rack 200, that is, the attitude of the containers 300 already transferred to the second rack 200 (first). It has a regulating member 51 that can abut (contact) the container 300 whose posture is to be regulated, and a regulating member moving mechanism 52 that moves the regulating member 51.
[0071]
As shown in FIG. 11, the regulating member 51 includes a plate-shaped abutting portion 511 that extends along the row direction of the containers 300 held by the second rack 200 stopped at the stop position 23 and is substantially perpendicular to the horizontal plane. And a cover 512 extending substantially horizontally from the upper end of the contact portion 511. The regulating member 51 has substantially the same width as the length of the second rack 200 in the longitudinal direction, and simultaneously regulates the posture of one row (ten) of containers 300 in the second rack 200.
[0072]
The regulating member moving mechanism 52 has a built-in mechanism (not shown) such as a feed screw and a rack and pinion gear, and a motor (not shown) for driving the mechanism. The regulating member 51 can be moved in the vertical direction (vertical direction) and the horizontal direction (horizontal direction in FIGS. 7 to 14).
[0073]
As shown in FIGS. 13 and 14, when transferring the container 300 gripped by the gripping mechanism 3 to the second rack 200, the regulating means 5 is held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack 200. The inner surface of the contact portion 511 is brought into contact with the side portion of the container 300 (the flange 302 or the outer peripheral surface of the body portion of the container 300), and the adjacent rows of containers 300 are regulated to be drawn rightward in the drawing. The member moving mechanism 52 is operated. As a result, the container 300 held in a row adjacent to the second rack 200 is separated from (and away from) the container 300 being transferred (gripped by the gripping mechanism 3), and its posture (inclination direction). ) Is regulated.
[0074]
In the state shown in FIG. 13, the regulating unit 5 regulates the posture of the containers 300 in the rightmost row in the figure in order to transfer the second rack 200 to the second row from the right in the figure. Similarly, when the second rack 200 is transferred to the third, fourth, and fifth rows from the right side in the figure, the second rack 200 is moved to the second, third, and fifth rows from the right side in the figure, respectively. The posture of the container 300 held in the fourth row is regulated.
[0075]
By providing such a restricting means 5, when the containers 300 are transferred, the container 300 held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack 200, the gripping mechanism 3 or the gripping mechanism 3 It is possible to more reliably prevent contact and interference with the container 300 held by the user, and to smoothly and reliably transfer the container.
[0076]
In the present embodiment, since the regulating member 51 has the cover 512, the cover 512 covers the upper end opening of the container 300 whose posture is regulated. Thus, even if the sample stored in the container 300 being transferred jumps due to an impact during the transfer, the splash is mixed into the other containers 300 held in the second rack 200. Can be prevented, and contamination can be reliably prevented.
[0077]
As shown in FIG. 15, the sample transfer device 1 includes a control unit 15 to which each unit of the sample transfer device 1 as described above is connected. The control means 15 has a CPU (Central Processing Unit) and a sequencer, and is configured in software and hardware. The control unit 15 is further connected with a storage unit (storage unit) 71, a display unit 72, and an operation unit (input unit) 73.
[0078]
The storage unit 71 has a storage medium (recording medium) that stores (records) programs, data, and the like, and is readable by the control unit 15. This storage medium is, for example, a RAM (Random Access Memory: including both volatile and nonvolatile), an FD (Floppy Disk (“Floppy” is a registered trademark)), an HD (Hard Disk), and a CD-ROM (Compact). It is composed of a magnetic or optical recording medium such as a disc read-only memory or a semiconductor memory. The storage medium is fixedly provided in the storage unit 71 or is detachably mounted. The storage medium includes various application programs corresponding to the respective units of the sample transfer apparatus 1, as will be described later. Various programs such as a program for executing the control operation of the sample transfer apparatus 1 and various data are stored in advance, and data processed by each program and input data from each unit connected to the control unit 15 are stored. Is stored.
[0079]
The control unit 15 reads out various programs and data stored in the storage unit 71 as necessary, and controls the operation of each unit of the sample transfer device 1 based on the programs and data.
[0080]
Note that the control means 15 may be configured entirely as software without a sequencer, or may be configured as hardware so that all are performed by sequence control using only the sequencer.
[0081]
The first rack transport mechanism 11 and the second rack transport mechanism 12 are respectively connected to control means 15, and the control means 15 controls the operations of the first rack transport mechanism 11 and the second rack transport mechanism 12, respectively. .
[0082]
The container barcode reader 13 and the second rack barcode reader 14 are each connected to the control unit 15. The container barcode reader 13 and the second rack barcode reader 14 output information read from the barcode label 301 and the barcode label 201 to the control unit 15, respectively.
[0083]
The control unit 15 stores information input from the container barcode reader 13 and the second rack barcode reader 14 in the storage unit 71. These pieces of information are used for creating management data (management information) to be described later.
[0084]
The reflection sensor 6 is connected to the control means 15 and emits light from the light projecting part 61 to the outer peripheral surface of the container 300 in accordance with an instruction from the control means 15, receives the reflected light at the light receiving part 62, and A signal obtained by photoelectric conversion by the light receiving element in the above is output to the control means 15.
[0085]
The gripping mechanism opening / closing motor 363 of the gripping mechanism 3 is connected to the control means 15 via a driver (drive circuit) 75, and the control means 15 operates the gripping mechanism opening / closing motor 363 via the driver 75. Control.
[0086]
The holding mechanism elevating mechanism 41 is connected to the control unit 15, and the control unit 15 controls the operation of the holding mechanism elevating mechanism 41. The motor that drives the holding mechanism elevating mechanism 41 is a pulse motor (stepping motor), and the control unit 15 controls the holding mechanism elevating mechanism 41 by open loop control. That is, the control unit 15 grasps the vertical position (height) of the gripping mechanism 3 by monitoring the number of drive pulses to the motor that drives the gripping mechanism elevating mechanism 41. Not limited to such a configuration, a detector that detects the vertical position of the gripping mechanism 3 may be provided, and the control unit 15 may control the gripping mechanism elevating mechanism 41 by closed-loop control.
[0087]
The gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 is connected to the control means 15, and the control means 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42. The motor that drives the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 is a pulse motor (stepping motor), and the control unit 15 controls the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 by open loop control. That is, the control unit 15 grasps the horizontal position of the gripping mechanism 3 by monitoring the number of drive pulses to the motor that drives the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42. Not limited to such a configuration, a detector that detects the horizontal position of the gripping mechanism 3 may be provided, and the control unit 15 may control the gripping mechanism horizontal moving mechanism 42 by closed loop control.
[0088]
The regulating member moving mechanism 52 is connected to the control unit 15, and the controlling unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 to move the regulating member 51.
[0089]
The display unit 72 includes, for example, a CRT (Cathode-Ray Tube), a liquid crystal display, and the like, and displays, for example, an operation screen, a data input screen, and the like.
[0090]
The operation unit 73 includes, for example, a mouse, a keypad, a keyboard, and the like, and operates when data is input.
[0091]
In addition, the control unit 15 controls the management system 500 that manages the entire sample processing system including various devices such as a dispensing device (not shown) and an analyzer (not shown) in addition to the sample transfer device 1. It is connected.
[0092]
The control unit 15 outputs (transmits) management data (management information) and the like to be described later to the management system 500, and the management system 500 stores the management data as it is or by appropriately editing the management data. Is stored (recorded) in the unit (storage means).
[0093]
Further, a light emitting element 81 and a light receiving sensor 82 described later are connected to the control means 15, respectively. The light emitting element 81 emits light according to an instruction from the control unit 15 and emits light toward the light receiving sensor 82, and the light receiving sensor 82 outputs a signal obtained by photoelectrically converting the received light to the control unit 15.
[0094]
The sample transfer apparatus 1 as described above has a constant gripping force that keeps the gripping force of the container 300 (the pressing force of the pressing member 31 on the container 300) constant regardless of the outer diameter of the container 300 gripped by the gripping mechanism 3. Means (pressing force stabilizing means). The gripping force stabilizing means (pressing force stabilizing means) includes a deformation amount detecting means 8 for detecting that the deformation amount (shrinkage amount) of the coil spring 34 reaches a predetermined amount.
[0095]
As illustrated in FIG. 3, the deformation amount detection unit 8 is configured by, for example, an LED or the like installed on the back surface near the one end in the longitudinal direction of the support member 33 (the side opposite to the side on which the pressing member 31 is installed). The light emitting element 81 (light emitting unit), the light receiving sensor 82 (light receiving unit) installed on the back surface near the other end in the longitudinal direction of the support member 33, and the deformation amount (shrinkage amount) of the coil spring 34 It comprises a light emitting element 81 and a displacement portion 83 which is displaced with respect to the light receiving sensor 82.
[0096]
The light emitting element 81 emits a light beam R toward the light receiving sensor 82, and the light receiving sensor 82 photoelectrically converts the received light beam R. The light ray R is emitted along the arrangement direction of the containers 300 held by the holding mechanism 3.
[0097]
The displacement portion 83 is configured by a tip portion of the pin 30 in the illustrated configuration. When the gripping mechanism 3 is not gripping the container 300 (before the coil spring 34 is deformed), the displacement unit 83 is at a position where the light beam R emitted from the light emitting element 81 is not blocked, and the amount of deformation (shrinkage) of the coil spring 34 is ) Reaches a predetermined amount (L 1 −L 2 ), and comes to a position that blocks the light beam R (see FIG. 5). The displacement parts 83 are provided corresponding to each of the ten pressing members 31, and each of the displacement parts 83 corresponding to each of the pressing members 31 can block the light beam R.
[0098]
With such a configuration, when the gripping mechanism 3 grips the container 300, the support member 33 further approaches the plate member 32 from the state shown in FIG. As it protruded from the back of the member 33, when the deformation amount of the coil spring 34 (contraction amount) reaches a predetermined amount (L 1 -L 2), blocks the light rays R which displacement portion 83 is emitted from the light emitting element 81 Then, the light receiving sensor 82 stops receiving the light ray R (the state shown in FIG. 5). Therefore, the deformation amount detecting means 8 changes the deformation amount (shrinkage amount) of the coil spring 34 to the predetermined amount (L 1 −L 2 ) by changing from the state where the light receiving sensor 82 receives the light beam R to the state where it does not receive the light ray R. Can be detected.
[0099]
When the gripping mechanism 3 grips the container 300, the control means 15 activates the gripping mechanism opening / closing motor 363 while monitoring the detection signal from the light receiving sensor 82, and detects that the light receiving sensor 82 no longer receives the light beam R. At this point, the gripping mechanism opening / closing motor 363 is controlled to stop. By performing such control, when the gripping mechanism 3 grips the container 300 (the state shown in FIG. 5), the deformation amount (shrinkage amount) of the coil spring 34 becomes a predetermined amount (L) regardless of the outer diameter of the container 300. become 1 -L 2). Therefore, regardless of the outer diameter of the container 300, the pressing force (gripping force) of the pressing member 31 on the container 300 is K (L 1 −L 2 ) × 2. Thus, in the sample transfer device 1, the pressing force (gripping force) of the pressing member 31 can be kept constant regardless of the outer diameter of the container 300. Accordingly, even in the case of the container 300 having a small outer diameter, the holding force can be firmly held without excessively weakening the holding force, and the wobbling and falling off of the container 300 can be more reliably prevented. Even in the case of the container 300 having a large outer diameter, the gripping force does not become too strong, and the container 300 is not damaged or broken.
[0100]
As described above, in the present embodiment, the gripping force stabilizing unit (the pressing force stabilizing unit) includes the deformation amount detecting unit 8 and the control unit 15.
[0101]
Such a gripping force stabilizing means (a pressing force stabilizing means) is activated when the displacement portion 83 corresponding to any one of the ten pressing members 31 blocks the light beam R, so that the container to be gripped is Even when the number of the containers 300 is 1 to 9 (when only 1 to 9 containers 300 are contained in the first rack 100), the pressing member 31 is provided regardless of the outer diameter of the containers 300 as described above. Can be kept constant (K (L 1 −L 2 ) × 2).
[0102]
In the present embodiment, the above effect is achieved by providing one set of the light emitting element 81 and the light receiving sensor 82 instead of providing the light emitting element 81 and the light receiving sensor 82 for each of the ten pressing members 31. Therefore, the structure can be simplified and the manufacturing cost can be reduced.
[0103]
Next, the control operation of the sample transfer device 1 will be described step by step with reference to FIGS.
[0104]
Note that the control operation such as reading information on the barcode labels 301 and 201 has already been described, and a description thereof will be omitted.
[0105]
[1] The control unit 15 controls the operations of the first rack transport mechanism 11, the second rack transport mechanism 12, and the rack stopper mechanism (not shown) to stop the first rack 100 holding the container 300 at the stop position 21. Then, the empty second rack 200 is stopped at the stop position 23.
[0106]
[2] As shown in FIG. 7, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 to move the gripping mechanism 3 above the first rack 100 stopped at the stop position 21. The gripping mechanism 3 is in a state where the pressing member 31 is separated from the plate member 32 (open state). The container 300 held in the first first rack 100 shown in FIG. 7 is of a type having a relatively long length.
[0107]
[3] As shown in FIG. 8, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41 to lower the gripping mechanism 3 to a predetermined position, and the container between the pressing member 31 and the plate member 32. The part near the upper end of 300 is located. Next, the control means 15 operates the gripping mechanism opening / closing motor 363 to cause the gripping mechanism 3 to grip the container 300.
[0108]
[4] As shown in FIG. 9, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41 to raise the gripping mechanism 3 to a predetermined position, lift the container 300, and Remove from 101. At this time, the reflection sensor 6 emits light to the outer peripheral surface of the container 300 and receives the reflected light. When the container 300 is lifted and the lower end of the container 300 passes through the positions of the light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 of the reflection sensor 6, the reflection sensor 6 does not detect the reflected light. The position of the lower end of the container 300 can be detected. The control means 15 monitors the detection signal from such a reflection sensor 6 and, based on the height information of the gripping mechanism 3 when the reflection light is no longer detected by the reflection sensor 6, determines the length of the container 300 (gripping). Information about the position (length below the gripping position) gripped (held) by the mechanism 3 is obtained, and the length information of the container 300 is stored in the storage unit 71.
[0109]
[5] The control means 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal moving mechanism 42 so that the container 300 gripped by the gripping mechanism 3 is located closest to the plate member 32 among the five rows of recesses 203 of the second rack 200 ( The gripping mechanism 3 is moved horizontally so as to be located above the concave portions 203 in the row (right side in the figure). Next, as shown in FIG. 10, the control means 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41 to lower the gripping mechanism 3, and to move the lower side of the container 300 gripped by the gripping mechanism 3 to the second rack 200. Is inserted into the concave portion 203. At this time, based on the length information of the container 300 detected in [4], the control unit 15 controls the gripping mechanism elevating mechanism 41 so that the lower end of the container 300 stops immediately before the bottom 202 of the second rack 200. Controls the operation of Next, the control means 15 operates the gripping mechanism opening / closing motor 363 to separate the pressing member 31 from the plate member 32 and release the gripping of the gripping mechanism 3 on the container 300.
[0110]
By performing such control, the sample transfer apparatus 1 can gently (carefully) transfer the container 300 to the second rack 200 regardless of the length of the container 300. That is, the lower end of the container 300 collides with the bottom 202 of the concave portion 203 of the second rack 200 due to the lowering of the gripping mechanism 3, or the gripping mechanism 3 releases the gripping of the container 300 because the lowering distance is not enough. After that, the container 300 does not fall and the lower end of the container 300 collides with the bottom 202. Thus, the impact of the lower end of the container 300 colliding with the bottom 202 may cause the sample in the container 300 to be scattered as droplets and mixed into other containers 300 to cause contamination or damage to the container 300. Can be reliably prevented.
[0111]
[6] As shown in FIG. 11, the control unit 15 operates the gripping mechanism elevating mechanism 41 to raise the gripping mechanism 3 to a predetermined position, and then operates the gripping mechanism horizontal moving mechanism 42 to move the gripping mechanism 3. It is moved above the first rack 100.
[0112]
In the meantime, the control means 15 operates the first rack transport mechanism 100 to transport and discharge the first empty first rack 100 to the downstream side and to discharge the second first rack 100. The rack 100 is transported to the stop position 21. The container 300 held in the second first rack 100 shown in FIG. 11 is of a type having a relatively short length.
[0113]
In addition, the control unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 to raise the regulating member 51, and then advances the horizontal direction toward the second rack 200, so that the contact portion 511 side portion Is located above the container 300 transferred in [5]. The inner diameter of the concave portion 203 of the second rack 200 is slightly larger than the outer diameter of the container 300, and there is a gap (play) between the inner peripheral surface of the concave portion 203 and the outer peripheral surface of the container 300. The container 300 transferred to the second rack 200 in the above [5] is in a posture slightly inclined in any direction with respect to the vertical direction.
[0114]
[7] As shown in FIG. 12, the control means 15 lowers the gripping mechanism 3 to a predetermined position and grips the container 300 held by the second first rack 100 in the same manner as in [3]. Let mechanism 3 grab it. Further, the control means 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 so that the upper end of the container 300 transferred to the second rack 200 in the above [5] is located inside the contact portion 511. Then, the regulating member 51 is lowered.
[0115]
[8] As shown in FIG. 13, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41 to raise the gripping mechanism 3 and move the container 300 to the first rack 100 in the same manner as in [4]. And the length information of the container 300 is obtained based on the detection result of the reflection sensor 6, and the length information is stored in the storage unit 71. The control unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 to move the regulating member 51 in the horizontal direction toward the regulating member moving mechanism 52 side. As a result, the contact portions 511 contact the flanges 302 of the containers 300 transferred to the second rack 200 in [5], and the upper ends of these containers 300 are drawn toward the regulating member moving mechanism 52, The postures of these containers 300 are regulated such that they incline away from the empty side of the second rack 200 (see FIG. 6).
[0116]
[9] The control means 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 so that the containers 300 gripped by the gripping mechanism 3 are already transferred from the five rows of recesses 203 of the second rack 200 to the containers 300. The gripping mechanism 3 is moved horizontally so as to be located above a row adjacent to the row that has been set. Next, as shown in FIG. 14, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41 to lower the gripping mechanism 3, and lowers the container 300 gripped by the gripping mechanism 3 to the second rack 200. Is inserted into the concave portion 203.
[0117]
At this time, even if the gap 400 between the adjacent rows of containers 300 has been narrowed down because one of the portions of the gripping mechanism 3 that sandwiches the container 300 is formed of the plate member 32, The plate member 32 can be easily inserted into the gap 400. Therefore, the sample transfer device 1 can smoothly transfer the containers 300 to the second rack 200 in which the arrangement pitch of the concave portions 203 into which the containers 300 are inserted is relatively small.
[0118]
Further, at this time, as described in the above [8], since the postures of the containers 300 in the adjacent row that have already been transferred are regulated by the regulating means 5, these containers 300 and the descending containers 300 and Contact and interference with the gripping mechanism 3 (plate member 32) can be reliably prevented, the container 300 can be smoothly and carefully transferred, and damage to the container 300 can be reliably prevented. .
[0119]
At this time, the upper end opening of the container 300 that has already been transferred is covered by the cover portion 512 of the regulating member 51. In this way, even if the sample in the container 300 during transfer is jumped, there is no possibility that the droplets will enter the already transferred container 300 and contamination is reliably prevented. Can be.
[0120]
At this time, the control means 15 performs the same control as in the above [5], stops the lower end of the container 300 immediately before the bottom 202 of the second rack 200, and then holds the container 300 by the holding mechanism 3. Release. Since the container 300 transferred this time is shorter than the container 300 transferred in [4], the gripping mechanism 3 is lowered to a lower position than in the case of [4] (FIG. 10). Then, the grip on the container 300 is released. As described above, since the sample transfer device 1 controls the operations of the gripping mechanism 3 and the gripping mechanism elevating mechanism 41 based on the detection result of the length detecting unit as described above, the first rack transport mechanism 11 Therefore, even when containers 300 having different lengths are mixed in each first rack 100, the lower end of the container 300 is prevented from colliding with the bottom 202 of the second rack 200 at the time of transfer. ).
[0121]
[10] Thereafter, the sample transfer apparatus 1 similarly transfers the containers 300 sequentially to the recesses 203 in the third, fourth, and fifth rows from the right side of the second rack 200 in the drawing.
[0122]
Then, when the transfer to the second rack 200 is completed, the control means (information creating means) 15 reads the container barcode reader 13 stored in the storage unit 71 from the barcode label 301 of each container 300. The read information and the information read by the second rack barcode reader 14 from the barcode label 201 of the second rack 200 are read, and based on the information, each of the information stored and stored in the second rack 200 is stored. Management data (management information) for specifying each container 300 is created, and the management data is output (transmitted) to the management system 500. Further, the created management data may be stored in the storage unit 71.
[0123]
The management data includes, for example, information for specifying the second rack 200 such as a rack ID number, and each position of the second rack 200 where the container 300 is held and the container 300 held at each position. Then, information for identifying each container 300 is included.
[0124]
Here, an example of information (creation of information) for specifying each container 300 by associating each position of the second rack 200 where the container 300 is held with the container 300 held at each position is described. explain.
[0125]
For example, numbers (1) to “50” (recess numbers) indicating the positions (corresponding to the positions) are given to the 50 concave portions 203 of the second rack 200 in advance, respectively. The container ID number of the container 300 inserted into the concave portion 203 is associated with the concave portion number of each concave portion 203. For example, when the container 300 with the container ID number “a” is inserted into the concave portion 203 with the concave portion position number “1”, data indicating that fact is created, and this is written to the concave portion numbers “1” to “50”. Is performed for all the concave portions 203.
[0126]
In this case, when there is a concave portion 203 (empty concave portion 203) into which the container 300 is not inserted in the second rack 200, for example, when the container 300 is not inserted into the concave portion 203 of the concave portion number “2” ( When the recess 203 of the recess number “2” is empty), data indicating that fact is created.
[0127]
The information on the container 300 side corresponding to the concave portion number of the concave portion 203 into which the container 300 is inserted is not limited to the container ID number of the container 300. In addition, the information on the container 300 includes, in addition to the container ID number of the container 300, information carried by a barcode label 301 attached to the container 300 (related to the specimen stored in the container 300 ( (Corresponding) information).
[0128]
Further, the management data includes, for example, information indicating the number of containers 300 held in the second rack 200, information specifying the sample transfer apparatus 1 that has performed the transfer of the containers 300, and the like. Is also good.
[0129]
When the transfer of the container 300 to the second rack 200 is completed, the control means 15 operates the second rack transport mechanism 12 to transport the second rack 200 to the downstream side, and the second rack discharge unit 24, the next empty second rack 200 is transported to the stop position 23, and the container 300 is transferred from the first rack 100 to the second rack 200 in the same manner as described above. The data is created and output (transmitted) to the management system 500. Then, the sample transfer device 1 repeats such an operation.
[0130]
In managing each container 300 held in the second rack 200, each of the containers 300 is managed using the barcode label 201 (for example, rack ID number) attached to the second rack 200 by using the management data. Each container 300 held in the second rack 200 can be managed collectively for each second rack 200, whereby a large number of containers 300 can be easily, reliably, and efficiently managed. .
[0131]
As described above, the sample transfer apparatus of the present invention has been described with respect to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and each unit constituting the sample transfer apparatus may have any function that can exhibit the same function. Can be replaced with the one having the configuration described above. Further, an arbitrary component may be added.
[0132]
For example, the moving unit that moves the gripping mechanism may be one that can move the gripping mechanism in a three-dimensional direction. Further, the moving means for moving the gripping mechanism is configured to move the gripping mechanism only in the longitudinal direction of the container, and moves the first rack and the second rack relative to the gripping mechanism in a direction orthogonal to the arrangement direction of the containers of the first rack. The container may be configured to be moved by being moved.
[0133]
In the present invention, the number of containers held by the first rack is not limited to ten, and may be any number as long as it is two or more.
[0134]
In addition, the second rack is not limited to holding containers in 10 rows × 5 columns, and may hold containers in n rows × m columns, where n and m are each an arbitrary integer of 2 or more. it can. In this case, n does not have to match the number of containers held by the first rack, but preferably does. When n is equal to the number of containers held by the first rack, the transfer can be performed more efficiently and at high speed.
[0135]
The number of containers that can be gripped by the gripping mechanism may not be the same as the number of containers that can be held by the first rack or the number of rows of containers that can be held by the second rack 200. Good, but preferably the same number. Thereby, the container can be transferred at a higher speed, and the transfer can be performed by moving the gripping mechanism only in the two-dimensional direction. It is not necessary to move the containers in the arrangement direction, and thus the structure of the moving means can be simplified.
[0136]
In addition, the length detecting means for detecting the length of the container is provided such that the light projecting unit and the light receiving unit for projecting and receiving light on the container are movable, and the light projecting unit and the light receiving unit move with respect to the stopped container. Then, it may be configured to detect the length of the container.
[0137]
Further, the gripping force stabilizing means (pressing force stabilizing means) is not limited to one using electric control, and a mechanical mechanism stabilizes the gripping force of the gripping mechanism regardless of the outer diameter of the container. It may be configured as described above.
[0138]
Further, the restricting member of the restricting means is not limited to a plate-shaped member, and may be a member having a rod-shaped portion capable of contacting the outer peripheral surface of the container held by the second rack. Further, the upper end opening of the regulated container may not be covered.
[0139]
In addition, the present invention is not limited to the sample transfer device that transfers the container held in the first rack to the second rack, and conversely, the sample transfer device transfers the container held in the second rack to the first rack. It can also be applied to devices. Further, the sample transfer apparatus of the present invention can perform both transfer from the first rack to the second rack and transfer from the second rack to the first rack (the two operating states). Can be switched).
[0140]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when a container is transferred, the container held in the row next to the row to be transferred in the second rack, the holding mechanism and the container held by the holding mechanism Can reliably be prevented from contacting and interfering with each other, and the container can be smoothly transferred.
[0141]
Further, when the restricting member of the restricting means is configured to cover the upper end opening of the container whose posture has been restricted, the sample stored in the container being transferred by being gripped by the gripping mechanism is likely to jump. However, it is possible to prevent the splash from being mixed into another container held by the second rack, and it is possible to reliably prevent contamination.
[0142]
Further, at least one pressing member for pressing the outer peripheral surface of the container, a flat plate member for holding the container between the pressing members, and driving means for moving the pressing member toward and away from the plate member. When the container is transferred, the gripping mechanism more reliably contacts and interferes with the container held in the row next to the row to be transferred in the second rack. Thus, the transfer of the container can be performed more smoothly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a sample transfer device according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG.
3 is a cross-sectional plan view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG. 1 (before gripping a container).
FIG. 4 is a cross-sectional plan view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG. 1 (a state in which a container is being gripped).
5 is a cross-sectional plan view showing a gripping mechanism in the sample transfer device shown in FIG. 1 (in a state where a container is gripped).
FIG. 6 is a perspective view showing a guide member and a second rack in the sample transfer device shown in FIG. 1;
FIG. 7 is a sectional side view showing a configuration and an operation state of the sample transfer device shown in FIG. 1;
8 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
9 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
10 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
11 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
12 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operation state of the sample transfer device shown in FIG.
13 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
FIG. 14 is a cross-sectional side view showing a configuration and an operating state of the sample transfer device shown in FIG.
FIG. 15 is a schematic block diagram of the sample transfer device shown in FIG. 1;
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 sample transfer device 11 first rack transport mechanism 12 second rack transport mechanism 13 container barcode reader 14 second rack barcode reader 15 control means 2 device main body 21 stop position 22 second rack supply unit 23 stop position 24 2nd rack discharge section 3 gripping mechanism 30 pin 31 pressing member 311 recess 32 plate member 321 relief section 33 support member 331 through hole 34 coil spring 35 frame 36 driving means 361 feed screw 362 belt 363 gripping mechanism opening / closing motor 4 moving means 41 gripping Mechanism elevating mechanism 411 support column 412 bracket 42 gripping mechanism horizontal moving mechanism 421, 422 rail 423 moving beam 5 regulating means 51 regulating member 511 abutment part 512 cover part 52 regulating member Moving mechanism 6 Reflection sensor 61 Light emitting unit 62 Light receiving unit 63 Sensor main body 64 Optical fiber 71 Storage unit 72 Display unit 73 Operating unit 75 Driver 8 Deformation amount detecting means 81 Light emitting element 82 Light receiving sensor 83 Displacement unit 100 First rack 101 Depression 200 Second rack 201 Barcode label 202 Bottom 203 Recess 300 Container 301 Barcode label 302 Flange 400 Gap 500 Management system R Ray

Claims (14)

検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。A first rack for holding a plurality of tubular containers for holding a sample, and a second rack for holding the containers arranged in n rows × m columns (where n and m are integers of 2 or more). A sample transfer device for transferring to and from a rack,
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本１列に並べて保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。A first rack for holding a plurality of tube-shaped containers for accommodating a plurality of the containers arranged in a line, and the containers arranged in n rows × m columns (where n and m are each an integer of 2 or more). A sample transfer device for transferring between a holding second rack,
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器ｎ本（ただし、ｎは２以上の整数）を１列に並べて保持する第１ラックと、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｍは２以上の整数）に並べて保持する第２ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向を含む２次元方向に移動する移動手段と、
前記容器を移し換える際に、前記第２ラック中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された前記容器の姿勢を規制する規制手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。A first rack for holding n tubes (where n is an integer of 2 or more) in a row and holding a tube-shaped container for accommodating a sample; and n rows × m columns (where m is 2 A sample transfer apparatus for transferring between a second rack held side by side in the above integer)
A gripping mechanism that can simultaneously grip a plurality of the containers,
Moving means for moving the gripping mechanism in a two-dimensional direction including at least a longitudinal direction of the container;
When transferring the container, a restricting means for restricting the posture of the container held in a row adjacent to the row to be transferred in the second rack,
A sample transfer device, comprising: a control unit that controls operations of the gripping mechanism and the moving unit. 前記規制手段は、姿勢を規制する対象とする前記容器に当接し得る規制部材と、前記規制部材を移動する移動機構とを備える請求項１ないし３のいずれかに記載の検体移載装置。The sample transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the restricting unit includes a restricting member capable of contacting the container whose posture is to be restricted, and a moving mechanism that moves the restricting member. 前記規制部材は、姿勢を規制した前記容器の上端開口を覆う請求項４に記載の検体移載装置。The sample transfer device according to claim 4, wherein the regulation member covers an upper end opening of the container whose posture is regulated. 前記規制手段は、姿勢を規制する対象とする前記容器が、移し換え中の前記容器から離間するように、その姿勢を規制する請求項１ないし５のいずれかに記載の検体移載装置。The sample transfer device according to any one of claims 1 to 5, wherein the regulating unit regulates the posture of the container whose posture is to be regulated so as to be separated from the container being transferred. 前記把持機構は、前記容器の外周面を押圧する少なくとも１つの押圧部材と、前記押圧部材との間で前記容器を挟持する平板状の板部材と、前記押圧部材を前記板部材に対し接近・離間させる駆動手段とを有する請求項１ないし６のいずれかに記載の検体移載装置。The gripping mechanism includes at least one pressing member that presses an outer peripheral surface of the container, a flat plate member that sandwiches the container between the pressing members, and a method that moves the pressing member closer to the plate member. The sample transfer device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a driving unit for separating the sample. 前記板部材の前記容器に対応する位置に開口が形成されている請求項７に記載の検体移載装置。The sample transfer device according to claim 7, wherein an opening is formed at a position of the plate member corresponding to the container. 前記把持機構が把持する前記容器の外径にかかわらず前記押圧部材の前記容器に対する押圧力を一定に保つ押圧力一定化手段を備える請求項７または８に記載の検体移載装置。9. The sample transfer device according to claim 7, further comprising a pressing force constant unit that maintains a constant pressing force of the pressing member against the container regardless of an outer diameter of the container gripped by the gripping mechanism. 10. 前記把持機構は、その弾性力により前記押圧部材の前記容器に対する押圧力を発生する付勢部材を有し、
前記押圧力一定化手段は、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを検出する変形量検出手段を有し、前記把持機構が前記容器を把持するとき、前記変形量検出手段の検出結果に応じて前記付勢部材の変形量が所定量になるように前記駆動手段の作動を制御する請求項９に記載の検体移載装置。The gripping mechanism has an urging member that generates a pressing force of the pressing member against the container by its elastic force,
The pressing force stabilizing means has a deformation amount detecting means for detecting that a deformation amount of the urging member becomes a predetermined amount, and when the gripping mechanism grips the container, the deformation amount detecting means detects the deformation amount. The sample transfer device according to claim 9, wherein the operation of the driving unit is controlled such that the amount of deformation of the urging member becomes a predetermined amount according to a result. 前記変形量検出手段は、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを光学的に検出するものである請求項１０に記載の検体移載装置。The sample transfer device according to claim 10, wherein the deformation amount detection means optically detects that the deformation amount of the urging member becomes a predetermined amount. 前記変形量検出手段は、投光部と、該投光部から発せられた光を受光し得る受光部と、前記付勢部材の変形量に応じて変位する変位部とを有し、
前記変位部は、前記付勢部材の変形量が所定量に達するときに前記投光部から発せられた光を遮るように設置され、
前記変形量検出手段は、前記受光部が前記投光部から発せられた光を受光する状態から受光しない状態になることにより、前記付勢部材の変形量が所定量になるのを検出する請求項１１に記載の検体移載装置。The deformation amount detection unit has a light emitting unit, a light receiving unit that can receive light emitted from the light emitting unit, and a displacement unit that is displaced in accordance with a deformation amount of the urging member,
The displacement unit is installed to block light emitted from the light emitting unit when the amount of deformation of the urging member reaches a predetermined amount,
The deformation amount detecting means detects that the amount of deformation of the urging member becomes a predetermined amount by changing from a state in which the light receiving unit receives light emitted from the light emitting unit to a state in which the light receiving unit does not receive light. Item 12. The sample transfer device according to Item 11. 前記第１ラックを搬送する搬送機構を有する請求項１ないし１２のいずれかに記載の検体移載装置。13. The sample transfer device according to claim 1, further comprising a transport mechanism that transports the first rack. 前記第２ラックを搬送する搬送機構を有する請求項１ないし１３のいずれかに記載の検体移載装置。The sample transfer device according to claim 1, further comprising a transport mechanism that transports the second rack.
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