JP2004061136A - Specimen transfer apparatus - Google Patents

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Kunihiro Fujiki
Taido Ida
Masaki Iketani
Hiroaki Niwayama
井田 泰道
庭山 宏明
池谷 昌己
藤木 邦裕
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Aloka Co Ltd
アロカ株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a specimen transfer apparatus which efficiently and smoothly transfers containers housing specimens from a rack to another rack. <P>SOLUTION: The specimen transfer apparatus 1 is an apparatus for transferring the tubular containers housing the specimens held in a first rack 100 to a second rack 200. The specimen transfer apparatus 1 is provided with: an apparatus main body 2; a gripping mechanism 3 capable of simultaneously gripping a plurality of the containers; a moving means 4 for moving the gripping mechanism 3; a control means for controlling the attitudes of the containers held in a row adjacent to a row to be transferred in the second rack 200; a first rack transfer mechanism 11 for transferring the first rack 100; a second rack transfer mechanism 12 for transferring the second rack 200; a barcode reader 13 for the containers for reading information carried by barcode labels attached to the containers; a barcode reader 14 for the second rack for reading information carried by barcode labels attached to the second rack 200:; and a reflection sensor 6 for projecting light to the containers and receiving the light. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ移し換える検体移載装置に関する。 The present invention relates to a sample transfer device transferring a container for storing the samples held in the rack to another rack.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、検体(試料)を自動で分注する分注装置や検体を自動で分析する検体分析装置などにおいては、各検体は、試験管のようなチューブ状の容器に収容され、この容器は、複数本の単位でこれらを1列に保持する小さいラックに保持され、ラック毎搬送される。 Conventionally, in such a sample analyzer for analyzing a dispensing device and a specimen dispensing analyte (sample) automatically automatically, each specimen is accommodated in a tubular container such as a test tube, the container, is held in a small rack for holding them in a row in a unit of plural, it is transported per rack.
【0003】 [0003]
また、検体を保存する際などには、多数の容器を行列状に保持する大きいラックが用いられる。 Further, the like when saving analyte, a large rack holding a number of containers in a matrix used.
【0004】 [0004]
このため、例えば、検体分析装置で分析するための子検体を分注装置で分注し終えた残りの親検体を保存する際などには、容器を小さいラックから大きいラックへ移し換えることが行われる。 Thus, for example, in the like when storing the remaining parent specimens finished dispensed at a secondary sample dispensing apparatus for analyzing in a sample analyzer, the line that transferring the large rack containers from small rack divide.
【0005】 [0005]
しかしながら、従来、検体を収納した容器をラックからラックへ自動で移し換える装置は無かった。 However, conventionally, transferring automatically the container containing the sample from the rack to the rack device did. このため、容器をラックからラックへ移し換えるのは、人手に頼っているので、病院や検査センターで多数の検体を処理する場合、多大な手間と時間を要するという問題があった。 Therefore, the transferring containers from rack to rack, so relies on manually, when processing a large number of analytes in hospitals and examination centers, it takes a great deal of labor and time.
【0006】 [0006]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
本発明の目的は、検体を収納した容器をラックからラックへ効率良く円滑に移し換えることができる検体移載装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a sample transfer device capable of transferring a container containing a specimen efficiently smoothly from the rack to the rack.
【0007】 [0007]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
このような目的は、下記(1)〜(16)の本発明により達成される。 These objects are achieved by the following aspects of the invention (1) to (16).
【0008】 [0008]
(1) 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第1ラックと、前記容器を複数本保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 (1) a tubular container for storing a specimen, a first rack plurality of holding the container, a sample transfer device transferring between the second rack plurality of holding the container,
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving said gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
【0009】 [0009]
(2) 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本1列に並べて保持する第1ラックと、前記容器をn行×m列(ただし、n、mは、それぞれ2以上の整数)に保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 (2) a tubular container for storing a specimen, a first rack holding side by side the container a plurality of one column, the vessel n rows × m columns (where, n, m are each an integer of 2 or more ) to a specimen transfer device transferring between the second rack holding,
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving said gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
【0010】 [0010]
(3) 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器n本(ただし、nは2以上の整数)を1列に並べて保持する第1ラックと、前記容器をn行×m列(ただし、mは2以上の整数)に保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 (3) a tubular container for storing a specimen, the container n present (where n is an integer of 2 or more) and the first rack holding side by side in a row, the containers n rows × m columns (where m is the sample transfer device transferring between the second rack holding the integer of 2 or more),
複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向を含む2次元方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving the gripping mechanism in the two-dimensional directions including a longitudinal direction of at least the container,
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
【0011】 [0011]
(4) 当該検体移載装置は、前記容器を前記第1ラックから前記第2ラックへ移し換えるものである上記(1)ないし(3)のいずれかに記載の検体移載装置。 (4) the sample transfer device, the sample transfer device according to any one of (1) in which transferring said containers from said first rack to the second rack (3).
【0012】 [0012]
(5) 前記容器には、当該容器に収納された検体に対応する情報を持つ第1情報担体が付されており、前記第2のラックには、当該第2のラックを特定する情報を持つ第2情報担体が付されている上記(4)に記載の検体移載装置。 (5) to the container is first information carrier is assigned with information corresponding to the stored analyte in said container, said second rack has information for identifying the second rack sample transfer device as described in (4) above, the second information carrier is attached.
【0013】 [0013]
(6) 前記第1情報担体は、バーコードが付されたラベルである上記(5)に記載の検体移載装置。 (6) the first information carrier, the sample transfer device according to (5) bar code is label attached.
【0014】 [0014]
(7) 前記第2情報担体は、バーコードが付されたラベルである上記(5)または(6)に記載の検体移載装置。 (7) the second information carrier, the sample transfer device according to the bar code is a label attached (5) or (6).
【0015】 [0015]
(8) 前記第1情報担体が担持する情報を読み取る第1読み取り装置を有する上記(5)ないし(7)のいずれかに記載の検体移載装置。 (8) the sample transfer device according to any one of the first information carrier (5) not having a first reading device for reading the information carrying (7).
【0016】 [0016]
(9) 前記第2情報担体が担持する情報を読み取る第2読み取り装置を有する上記(5)ないし(8)のいずれかに記載の検体移載装置。 (9) the sample transfer device according to any one of the second information carrier (5) not having a second reading device for reading the information carrying (8).
【0017】 [0017]
(10) 前記第1情報担体が担持する情報を読み取る第1読み取り装置と、 (10) and the first information carrier first reading device for reading the information bearing,
前記第2情報担体が担持する情報を読み取る第2読み取り装置と、 A second reading device for reading information the second information carrier carries,
前記第1読み取り装置および前記第2読み取り装置により読み取られた情報に基づいて、前記第2のラックに保持された前記容器を特定し得る管理用情報を作成する情報作成手段とを有する上記(5)ないし(7)のいずれかに記載の検体移載装置。 The first on the basis of the information read by the reading device and the second reading device, above and an information creating means for creating management information capable of identifying the containers held in the second rack (5 ) to the sample transfer device according to any one of (7).
【0018】 [0018]
(11) 前記管理用情報を記憶する記憶手段を有する上記(10)に記載の検体移載装置。 (11) the sample transfer device according to (10) having a storage means for storing the management information.
【0019】 [0019]
(12) 前記管理用情報は、前記第2ラックを特定する情報と、該第2ラックの前記容器が保持される各位置と該各位置に保持される前記容器とを対応させて該各容器を特定する情報とを含む上記(10)または(11)に記載の検体移載装置。 (12) the management information, the information specifying the second rack, the container and be brought to respective container corresponding to the container of the second rack is held in each position and respective positions held sample transfer device according to (10) or (11) comprising information specifying.
【0020】 [0020]
(13) 前記各容器を特定する情報は、該各容器のID番号に関する情報を含む上記(12)に記載の検体移載装置。 (13) Information which the identifying each container, the sample transfer device according to (12) containing information about the ID number of the respective container.
【0021】 [0021]
(14) 前記第2ラックを特定する情報は、該第2ラックのID番号に関する情報を含む上記(5)ないし(13)のいずれかに記載の検体移載装置。 (14) the second information specifying a rack, the sample transfer device according to any one of (5) to include information regarding the ID number of the second rack (13).
【0022】 [0022]
(15) 前記第1ラックを搬送する搬送機構を有する上記(1)ないし(14)のいずれかに記載の検体移載装置。 (15) the sample transfer device according to any one of (1) having a transport mechanism for transporting said first rack (14).
【0023】 [0023]
(16) 前記第2ラックを搬送する搬送機構を有する上記(1)ないし(15)のいずれかに記載の検体移載装置。 (16) the sample transfer device according to any one of (1) having a transport mechanism for transporting said second rack (15).
【0024】 [0024]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の検体移載装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。 It will be described in detail with reference to the preferred embodiment showing a sample transfer device of the present invention in the accompanying drawings.
【0025】 [0025]
図1は、本発明の検体移載装置の実施形態を示す平面図、図2は、図1に示す検体移載装置における把持機構を示す斜視図、図3ないし図5は、それぞれ、図1に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図、図6は、図1に示す検体移載装置におけるガイド部材および第2ラックを示す斜視図、図7ないし図14は、それぞれ、図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図、図15は、図1に示す検体移載装置の概略的なブロック図である。 Figure 1 is a plan view showing an embodiment of a sample transfer device of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG. 1, 3 to 5, respectively, FIG. 1 sectional plan view of a gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG. 6 is a perspective view showing a guide member and a second rack in the specimen transfer device shown in FIG. 1, FIGS. 7 to 14, respectively, Figure 1 cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG. 15 is a schematic block diagram of the sample transfer device shown in FIG.
【0026】 [0026]
図1に示す検体移載装置1は、第1ラック100に保持された検体を収納するチューブ状の容器300を第2ラック200へ移し換える装置であり、装置本体2と、複数本の容器300を同時に把持し得る把持機構3と、把持機構3を移動させる移動手段4と、第2ラック200中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器300の姿勢を規制する規制手段5と、第1ラック100を搬送する第1ラック搬送機構11と、第2ラック200を搬送する第2ラック搬送機構12と、容器300に付されたバーコードラベル(第1情報担体)301が担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ(第1読み取り装置)13と、第2ラック200に付されたバーコードラベル(第2情報担体)201が担持する情報を読み取る第2ラック Sample transfer device 1 shown in FIG. 1, a tubular container 300 which houses the specimen held on the first rack 100 is a device for transferring to the second rack 200, the apparatus body 2, a plurality of containers 300 the gripping mechanism 3 which can be gripped simultaneously, and moving means 4 for moving the gripping mechanism 3, in the second rack 200, regulating means for regulating the orientation of the container 300 held in the column next to the column performing was transferred 5, a first rack transport mechanism 11 for transporting the first rack 100, a second rack transport mechanism 12 for transporting the second rack 200, a bar code label attached to the container 300 (first information carrier) 301 a container for a bar code reader (first reader) 13 for reading the information bearing, the second rack bar-code label attached to the second rack 200 (second information carrier) 201 reads information carrying バーコードリーダ(第2読み取り装置)14と、容器300に対し投光・受光する反射センサ6とを備えている。 A bar code reader (second reader) 14, and a reflective sensor 6 for projecting and receiving with respect to the container 300.
【0027】 [0027]
容器300は、上下方向に長いチューブ状(有底筒状)をなす、試験管のような容器である。 Container 300 forms a long tubular (bottomed cylinder) in the vertical direction, a vessel such as a test tube. この容器300には、検体(例えば血液、血液成分等の体液)が収納(収容)されている。 The container 300, the sample (eg, blood, body fluid such as blood components) is housed (accommodated). 図示の構成では、容器300は、その上端開口部の外周に、全周に渡り突出形成されたフランジ302を有している(図2参照)。 In the illustrated arrangement, the container 300, the outer periphery of the upper opening, and a flange 302 which is protruded over the entire periphery (see FIG. 2). また、容器300は、その長さが異なる複数種のものがある(図14参照)。 The container 300, there is a plurality of types whose length is different (see Figure 14).
【0028】 [0028]
図6に示すように、容器300の外周面には、収納されている検体に関する(対応する)情報(例えば検体ID番号、患者ID番号、患者氏名、病院名、採血日時、容器ID番号等)が担持されたバーコードが付されたバーコードラベル301が貼着されている。 As shown in FIG. 6, on the outer peripheral surface of the container 300, (corresponding) regarding the sample housed information (eg sample ID number, a patient ID number, patient name, hospital name, blood collection date, container ID number, etc.) There bar code label 301 that is attached is supported barcode is adhered. なお、図6以外の図面中では、バーコードラベル301の図示を省略する。 In the drawings other than FIG. 6, not shown in the bar code label 301.
【0029】 [0029]
第1ラック100は、複数本(本実施形態では10本)の容器300を立てた状態(起立状態)で第1ラック100の長手方向に一列に並べて保持し得るように構成されている。 The first rack 100 is (in this embodiment ten) plural is configured so as to hold in a row in a first longitudinal direction of the rack 100 in an upright state of the container 300 of the (upright state). すなわち、第1ラック100には、容器300の下側の部分が挿入する凹部(穴)101が一列に並んで10個形成されている。 That is, the first rack 100, the recess (hole) 101 that lower portion of the container 300 is inserted is formed 10 in a row.
【0030】 [0030]
第1ラック100は、容器300の長さの違いにかかわらず収納した容器300の上端の高さがほぼ同じなるように、容器300の長さに合わせて凹部101の底の高さが調整されている。 The first rack 100, as the height of the upper end of the container 300 accommodating regardless the difference in length of the container 300 is substantially the same, the height of the bottoms of the recesses 101 in accordance with the length of the container 300 is adjusted ing. 例えば、図11に示す長さが比較的短い容器300を収納する第1ラック100は、図7に示す長さが比較的長い容器300を収納する第1ラック100より凹部101の底が高く(上げ底に)なっている。 For example, the first rack 100 housing a relatively short vessel 300 is the length shown in Figure 11, high bottoms of the recesses 101 from the first rack 100 length shown in FIG. 7 for accommodating a relatively long container 300 ( We are raised to) become. なお、1つの第1ラック100には、同じ種類の(長さが等しい)複数の容器300を収納するものとされる。 Note that one of the first rack 100, (equal length) of the same type is intended to accommodate a plurality of containers 300.
【0031】 [0031]
図6に示すように、第2ラック200は、複数本(本実施形態では50本)の容器300を立てた状態(起立状態)で行列状(本実施形態では10行×5列)に並べて保持し得るよう構成されている。 As shown in FIG. 6, the second rack 200 (in the present embodiment 50 lines) a plurality of side by side in upright containers 300 (standing state) in a matrix (10 rows × 5 columns in the present embodiment) It is configured to be retained. すなわち、第2ラック200には、容器300の下側の部分が挿入する凹部(穴)203が10行×5列に並んで50個形成されている。 That is, the second rack 200, the recess (hole) 203 to insert the lower part of the container 300 is 50 formed side by side in 10 rows × 5 columns. この第2ラック200の列方向の凹部203の配列ピッチは、第1ラック100の凹部101の配列ピッチと等しくなっている。 The arrangement pitch in the column direction of the recess 203 of the second rack 200 is equal to the array pitch of the concave portion 101 of the first rack 100. すなわち、第1ラック100に保持された容器300の配列ピッチと、第2ラック200に保持された容器300の列方向の配列ピッチとは、互いに等しくなる。 That is, the arrangement pitch of the vessel 300 held by the first rack 100 and the column direction of the arrangement pitch of the vessel 300 held in the second rack 200 are equal to each other.
【0032】 [0032]
第2ラック200の側面には、当該第2ラック200を特定する情報(例えばラックID番号等)等が担持されたバーコードが付されたバーコードラベル201が貼着されている。 The side surface of the second rack 200, a bar code label 201 to which the bar code information (for example, a rack ID number, etc.) or the like is carried to identify the second rack 200 is attached is attached. なお、図6以外の図面中では、バーコードラベル201の図示を省略する。 In the drawings other than FIG. 6, not shown in the bar code label 201.
【0033】 [0033]
図1に示すように、装置本体2には、第1ラック100をその長手方向に搬送する第1ラック搬送機構11が設置されている。 As shown in FIG. 1, the apparatus body 2, the first rack transport mechanism 11 for transporting the first rack 100 in its longitudinal direction is provided. 第1ラック搬送機構11は、例えばベルト搬送機構(ベルトコンベア)などで構成されている。 The first rack transport mechanism 11 is constituted by for example a belt conveyor mechanism (conveyor belt) and the like.
【0034】 [0034]
第1ラック搬送機構11の上流側(図1中左側)には、容器300を保持した第1ラック100を複数貯留する第1ラック供給部(図示せず)が設けられており、容器300を保持した第1ラック100は、この第1ラック供給部より第1ラック搬送機構11へ供給される。 On the upstream side of the first rack transport mechanism 11 (left side in FIG. 1), the first rack supply unit to a plurality storing the first rack 100 which holds the container 300 (not shown) is provided, the container 300 the first rack 100 which holds is supplied from the first rack supply unit to the first rack transport mechanism 11.
【0035】 [0035]
第1ラック搬送機構11へ供給された第1ラック100は、図1中の右方向へ搬送され、所定の停止位置21まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。 The first rack 100 which is supplied to the first rack transport mechanism 11 is conveyed to the right in FIG. 1, come to the predetermined stop position 21, by the operation of the rack stopper mechanism, not shown, it is temporarily stopped. 停止位置21では、後述する把持機構3および移動手段4の作動により、当該第1ラック100が保持する容器300が第2ラック200へ移し換えられる。 In the stop position 21, by the operation of the gripping mechanism 3 and the moving means 4 will be described later, a container 300 in which the first rack 100 is held is was transferred to a second rack 200. 移し換え後、空になった第1ラック100は、第1ラック搬送機構11の作動により、さらに図1中の右方向へ搬送され、排出される。 After was transferred, first rack 100 becomes empty, the operation of the first rack transport mechanism 11, is further conveyed to the right in FIG. 1, it is discharged.
【0036】 [0036]
また、装置本体2には、第2ラック200をその長手方向に沿って搬送する第2ラック搬送機構12が第1ラック搬送機構11と並行(平行)するように設置されている。 Further, the apparatus main body 2, the second rack transporting mechanism 12 for transporting along the second rack 200 in the longitudinal direction is provided so as to parallel to the first rack transport mechanism 11 (parallel). 第2ラック搬送機構12は、例えばベルト搬送機構(ベルトコンベア)などで構成されている。 Second rack transporting mechanism 12 is constituted by, for example, a belt conveyor mechanism (conveyor belt).
【0037】 [0037]
第2ラック搬送機構12の上流側(図1中の左側)には、空きの第2ラック200を複数貯留する第2ラック供給部22が隣接して設けられている。 On the upstream side of the second rack transporting mechanism 12 (the left side in FIG. 1), the second rack supply unit 22 to the plurality storing the second rack 200 free is provided adjacent. 第2ラック供給部22に貯留された第2ラック200は、図示しない押し出し機構の作動により図1中の上方向に押し出され、第2ラック搬送機構12の上流部へ順次供給される。 Second rack 200 stored in the second rack supply unit 22 is pushed upward in FIG. 1 by the operation of pushing mechanism (not shown), sequentially supplied to the upstream portion of the second rack transport mechanism 12. 第2ラック供給部22における第2ラック200の進行方向は、第2ラック搬送機構12の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。 The traveling direction of the second rack 200 in the second rack supply unit 22 is substantially perpendicular to the conveying direction of the second rack transport mechanism 12.
【0038】 [0038]
第2ラック搬送機構12の上流部へ供給された空きの第2ラック200は、図1中右方向へ搬送され、所定の停止位置23まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。 The second rack 200 free supplied to the upstream portion of the second rack transporting mechanism 12 is conveyed to the right in FIG. 1, come to the predetermined stop position 23, by the operation of the rack stopper mechanism (not shown), temporarily stop provoking. 第1ラック100が保持していた容器300は、停止位置23に停止した第2ラック200へ移し換えられる。 Container 300 first rack 100 is retained is was transferred to a second rack 200 stopped at the stop position 23.
【0039】 [0039]
この停止位置23は、第1ラック100の停止位置21に対応しており、停止位置23に停止した第2ラック200と、停止位置21に停止した第1ラック100とは、それらの搬送方向についてほぼ同じ位置に位置する。 The stop position 23 corresponds to the stop position 21 of the first rack 100, a second rack 200 that has stopped at the stop position 23, the first rack 100 stopped at the stop position 21, for their transport direction It is located in approximately the same position.
【0040】 [0040]
移し換えが終わると、容器300を保持した第2ラック200は、第2ラック搬送機構12の作動により、さらに図1中の右方向に搬送される。 When was transferred ends, a second rack 200 which holds the container 300, by the operation of the second rack transporting mechanism 12, is further conveyed to the right direction in FIG.
【0041】 [0041]
第2ラック搬送機構12の下流側(図1中の右側)には、移し換えられた容器300を保持した第2ラック200を複数貯留する第2ラック排出部24が隣接して設けられている。 The downstream side of the second rack transporting mechanism 12 (the right side in FIG. 1), the second rack ejection portion 24 for plural storing the second rack 200 which holds a container 300 which is was transferred is provided adjacent . 第2ラック搬送機構12の下流部へ搬送された第2ラック200は、図示しない押し出し機構の作動により図1中の下方向に押し出され、第2ラック排出部24へ排出される。 Second rack 200 that is transported to the downstream portion of the second rack transporting mechanism 12 is pushed downward in FIG. 1 by the operation of pushing mechanism (not shown), and is discharged to the second rack ejection section 24. 第2ラック排出部24おける第2ラック200の進行方向は、第2ラック搬送機構12の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。 The traveling direction of the second rack 200 which definitive second rack ejection section 24 is substantially perpendicular to the conveying direction of the second rack transport mechanism 12.
【0042】 [0042]
第1ラック搬送機構11の上流側には、容器300に付されたバーコードラベル301が担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ13が設置されている。 On the upstream side of the first rack transport mechanism 11, the container for a bar code reader 13 for reading the information bar code label 301 attached to the container 300 is supported it is installed. 容器用バーコードリーダ13は、第1ラック搬送機構11により搬送された第1ラック100が容器用バーコードリーダ13を通過する際に、当該第1ラック100に保持された各容器300のバーコードラベル301に対しそれぞれ読み取りを行う。 Bar code reader 13 container, first when the rack 100 passes through the container bar code reader 13, the bar code of each container 300 held in the first rack 100 transported by the first rack transport mechanism 11 It reads each to label 301.
【0043】 [0043]
第2ラック搬送機構12の上流側には、第2ラック200に付されたバーコードラベル201が担持する情報を読み取る第2ラック用バーコードリーダ14が設置されている。 On the upstream side of the second rack transporting mechanism 12, the second rack bar-code reader 14 bar code label 201 attached to the second rack 200 is read information bearing is installed. 第2ラック用バーコードリーダ14は、第2ラック200が第2ラック供給部22から第2ラック搬送機構12の上流部に供給された際、当該第2ラック200のバーコードラベル201に対し読み取りを行う。 Second rack bar-code reader 14, when the second rack 200 is supplied from the second rack supply unit 22 to the upstream portion of the second rack transport mechanism 12, a read to the bar code label 201 of the second rack 200 I do.
【0044】 [0044]
図5に示すように、本実施形態における把持機構(掴み機構)3は、1列に並んだ10本の容器300を同時に把持し得るものであり、容器300の外周面を押圧する押圧部材31と、この押圧部材31との間で容器300を挟持する平板状の板部材32と有する10箇所の部分が並設された構成になっている。 As shown in FIG. 5, the gripping mechanism in the present embodiment (gripping mechanism) 3 is one capable of gripping the ten containers 300 arranged in a row at the same time, the pressing member 31 for pressing the outer peripheral surface of the container 300 If has a structure in which ten of the parts having a flat plate member 32 for holding the container 300 between the pressing member 31 is arranged. 把持機構3における各容器300に対応する10個所の部分は、互いに同様の構成であるので、以下ではそのうちの1箇所について代表して説明する。 Portion of the 10 positions corresponding to the respective containers 300 in gripping mechanism 3 has the same structure with each other, it will be representatively described them in one place in the following.
【0045】 [0045]
図2に示すように、押圧部材31は、容器300に対する接触部にほぼV字状の凹部(切欠き)311を有しており、この凹部311を構成する2つの平面が容器300の上端付近の外周面に接触(当接)する。 As shown in FIG. 2, the pressing member 31, (notch) substantially V-shaped recess in the contact portion with respect to the container 300 has a 311, near the upper end of the two planes is the container 300 constituting the concave portion 311 contacting the outer peripheral surface of the (contact). 把持機構3は、押圧部材31が凹部311を有することにより、容器300を遊び(がたつき)なく確実に把持することができ、特に、凹部311がほぼV字状をなすことにより、容器300の外径にかかわらず、容器300を遊び(がたつき)なく確実に把持することができる。 Gripping mechanism 3, by the pressing member 31 has a recess 311, the container 300 play (backlash) without can be securely gripped, in particular, by forming the recess 311 approximately V-shaped, container 300 , regardless the outer diameter, the container 300 play (backlash) without can be reliably gripped.
【0046】 [0046]
10個の押圧部材31は、共に、1つの板状の支持部材33により支持されている。 10 of the pressing member 31 are both are supported by a single plate-shaped support member 33. 支持部材33は、板部材32とほぼ平行な姿勢で設置されている。 Support member 33 is disposed in a substantially parallel orientation with the plate member 32. 各押圧部材31の凹部311と反対側には、2本の棒状のピン30が突出するように設けられており、このピン30が支持部材33に形成された貫通孔331に挿入することにより、支持部材33が各押圧部材31を支持している。 And on the opposite side of the recess 311 of the pressing member 31, the pin 30 of the two rod-shaped are provided so as to protrude, by inserting into the through hole 331 by this pin 30 is formed in the support member 33, support member 33 supports the pressing members 31. 各押圧部材31は、それぞれ、ピン30が貫通孔331内を摺動することにより、支持部材33に対し移動可能になっている。 Each pressing member 31, respectively, by the pin 30 slides in the through hole 331, and is movable relative to the support member 33.
【0047】 [0047]
押圧部材31と支持部材33との間には、押圧部材31を容器300に対する押圧方向に付勢するコイルバネ(付勢部材)34が設置されている。 Between the pressing member 31 and the support member 33, a coil spring (biasing member) 34 that urges the pressing member 31 in the pressing direction with respect to the container 300 is installed. 図示の構成では、コイルバネ34は、その内側にピン30が挿入した状態で設置されており、各押圧部材31に対し2つずつ設けられている。 In the illustrated arrangement, the coil spring 34 is installed in a state in which the pin 30 is inserted into the inside, are provided two by two with respect to the pressing member 31.
【0048】 [0048]
板部材32は、平板状の部材である。 The plate member 32 is a plate-shaped member. 本実施形態では、板部材32は、容器300のフランジ302に対応する位置に、フランジ302が挿入し得る逃げ部(開口)321を有している。 In the present embodiment, the plate member 32, at a position corresponding to the flange 302 of the container 300, and has a relief portion (opening) 321 flange 302 may be inserted. これにより、フランジ302を有する容器300を把持する場合であっても、フランジ302が邪魔にならず、板部材32が容器300の上端付近の外周面に確実に当接するので、把持機構3は、容器300を確実に把持することができる。 Thus, even when gripping the container 300 having a flange 302, the flange 302 is unobtrusive, since the plate member 32 reliably abuts against the outer peripheral surface near the upper end of the container 300, the gripping mechanism 3, the container 300 can be reliably gripped.
【0049】 [0049]
板部材32は、把持機構3のフレーム35に固定されている。 The plate member 32 is fixed to the frame 35 of the gripping mechanism 3. 図示の構成では、10本の容器300に対する板部材32が一体的に形成されているが、板部材32は、複数に分割されていてもよい。 In the illustrated arrangement, although the plate member 32 is formed integrally with respect to 10 pieces of container 300, the plate member 32 may be divided into a plurality.
【0050】 [0050]
なお、押圧部材31および板部材32の容器300に接触する部分は、滑り防止手段として、例えばゴム等の弾性材料の被覆が施されていてもよい。 The portion in contact with the container 300 of the pressing member 31 and the plate member 32, as anti-slip means, e.g. coating of an elastic material such as rubber may be subjected.
【0051】 [0051]
このような把持機構3では、容器300を挟持する押圧部材31および板部材32のうち、板部材32側においては、容器300からの張り出し幅がほぼ板部材32の板厚のみであり、極めて少ない。 In such gripping mechanism 3, of the pressing member 31 and plate member 32 to clamp the container 300, in the plate member 32 side, only the thickness of the overhang width substantially plate member 32 from the container 300, very few . そして、検体移載装置1は、把持機構3で把持した容器300を第2ラック200に1列ずつ移し換えていく際に、板部材32側の列から順に容器300を並べていく(図13、図14参照)。 Then, the sample transfer device 1, when the grasped container 300 by the gripping mechanism 3 goes was transferred column by column in the second rack 200, go side by side container 300 in order from the column of the plate member 32 side (FIG. 13, see FIG. 14). これにより、第2ラックに保持された(既に移し換えた)隣の列の容器300との隙間400が狭い場合であっても、隣の列の容器300に把持機構3(板部材32)が接触、干渉することがない。 Thus, held by the second rack even when the gap 400 between the (recombinant was transferred already) container 300 of adjacent column is narrow, the gripping mechanism 3 to the container 300 of the adjacent row (plate member 32) contact, it does not interfere. よって、検体移載装置1は、第2ラック200が保持する容器300の列と列との間隔(凹部203の列と列との間隔)が比較的小さい場合であっても、容器300の移し換えを円滑に行うことができる。 Therefore, the sample transfer device 1, the interval between the rows and columns of a container 300 in which the second rack 200 is held (distance between the rows and columns of recesses 203) is a case relatively small, transferred container 300 it can be carried out instead of smoothly.
【0052】 [0052]
支持部材33は、フレーム35に設けられた図示しないガイドシャフトに案内されることによりフレーム35に対し移動可能に設置されている。 Supporting member 33 is installed movably relative to the frame 35 by being guided by a guide shaft (not shown) provided on the frame 35. 図3ないし図5に示すように、支持部材33は、フレーム35に固定された板部材32に対し接近・離間するように移動する。 As shown in FIGS. 3 to 5, the support member 33 is moved so as to approach and separate from relative plate member 32 fixed to the frame 35.
【0053】 [0053]
図7に示すように、フレーム35には、支持部材33を移動させることにより把持機構3を開閉させる駆動手段36が設置されている。 As shown in FIG. 7, the frame 35, driving means 36 for opening and closing the gripping mechanism 3 is installed by moving the support member 33. 駆動手段36は、支持部材33を移動させる送りねじ361と、この送りねじ361をベルト362を介して回転させる把持機構開閉用モータ363とを有している。 Driving means 36 includes a feed screw 361 for moving the support member 33, and a gripping mechanism for opening and closing motor 363 for rotating the feed screw 361 via a belt 362. 把持機構開閉用モータ363の出力軸が所定方向に回転すると、支持部材33およびすべての押圧部材31が板部材32に接近するように移動し(図8参照)、把持機構開閉用モータ363の出力軸が逆方向に回転すると、支持部材33およびすべての押圧部材31が板部材32から離間するように移動する。 When the output shaft of the gripping mechanism closing motor 363 is rotated in a predetermined direction, the supporting member 33 and all of the pressing member 31 moves to approach the plate member 32 (see FIG. 8), the output of the gripping mechanism closing motor 363 When the shaft rotates in the opposite direction, the supporting member 33 and all of the pressing member 31 moves away from the plate member 32.
【0054】 [0054]
把持機構3で容器300を掴む(挟持する)際には、図3に示すように、押圧部材31と板部材32とが離間し、その両者の間に容器300の上端部が位置する状態とされる。 When grip the container 300 by the gripping mechanism 3 (nipped), as shown in FIG. 3, spaced a pressing member 31 and the plate member 32, a state in which the upper end of the container 300 during both is located It is. 容器300を掴んでいない状態では、コイルバネ34の長さは、自然長のL になっている。 When no grabbing of the container 300, the length of the coil spring 34 is adapted to L 1 of the natural length. なお、ピン30は、図示しない係止部が支持部材33に係止することにより、図3に示す状態以上には貫通孔331から抜けないようになっており、これにより、押圧部材31は、支持部材33から離脱しないようになっている。 Incidentally, the pin 30, by locking portions (not shown) is engaged with the supporting member 33, beyond the state shown in FIG. 3 is adapted to not be removed from the through hole 331, thereby, the pressing member 31, so as not to withdrawal from the support member 33.
【0055】 [0055]
図3に示す状態から、把持機構開閉用モータ363を作動させて支持部材33を板部材32に接近させると、図4に示すように、押圧部材31と板部材32とが容器300の外周面に接触し、容器300が押圧部材31と板部材32とで挟まれる。 From the state shown in FIG. 3, the support member 33 by actuating the gripping mechanism closing motor 363 when the closer to the plate member 32, as shown in FIG. 4, the outer peripheral surface of the pressing member 31 and the plate member 32 and the container 300 contacting the container 300 is sandwiched between the pressing member 31 and the plate member 32.
【0056】 [0056]
図4に示す状態から、さらに把持機構開閉用モータ363を作動させて支持部材33を板部材32に接近させると、図5に示すように、押圧部材31と支持部材33との距離が縮まり、コイルバネ34が圧縮され、その長さがL に縮む。 From the state shown in FIG. 4, when the further closer to the gripping mechanism closing motor 363 is actuated the support member 33 to the plate member 32, as shown in FIG. 5, the distance between the pressing member 31 and the support member 33 shrinks, a coil spring 34 is compressed, its length shrinks L 2. 図5に示す状態では、コイルバネ34の弾性力(押圧力)により、押圧部材31と板部材32との間で容器300がしっかりと挟持される。 In the state shown in FIG. 5, by the elastic force of the coil spring 34 (pressing force), the container 300 between the pressing member 31 and the plate member 32 is firmly clamped. このとき、押圧部材31が容器300を押圧する押圧力(把持力)の大きさは、コイルバネ34のバネ定数をKとしたとき、K(L −L )×2である。 At this time, the magnitude of the pressing force pressing member 31 presses the container 300 (gripping force), when the spring constant of the coil spring 34 and the K, is K (L 1 -L 2) × 2. なお、コイルバネ34は、容器300を掴んでいない図3の初期状態で圧縮されて設置されていてもよく、その場合には、容器300を掴んだときの押圧力(把持力)は、K(L −L )×2に、コイルバネ34の初期状態での弾性力(押圧力)が加算された値になる。 Incidentally, the coil spring 34 may be installed are compressed in the initial state of FIG. 3 not grip the container 300, in which case the pressing force when grabbing the vessel 300 (gripping force), K ( the L 1 -L 2) × 2, a value of the elastic force (pressing force) is added in the initial state of the coil spring 34.
【0057】 [0057]
また、図5に示す状態では、ピン30は、支持部材33の裏面側(押圧部材31が設置された側と反対側)への突出長さが長くなる。 Further, in the state shown in FIG. 5, the pin 30 is the back surface-side protruding length of (the pressing member 31 is installed side opposite) to the support member 33 becomes longer.
【0058】 [0058]
このような把持機構3は、図5に示すように、10本の容器300を同時に把持することができる。 Such gripping mechanism 3, as shown in FIG. 5, it is possible to grip the ten vessels 300 simultaneously. すなわち、本実施形態では、把持機構3は、第1ラック100が保持し得る容器300の本数や、第2ラック200が保持し得る容器300の行数と同数の容器300を同時に把持することができるので、検体移載装置1は、さらなる移し換え効率の向上が図れ、より高速に容器300の移し換えを行うことができる。 That is, in this embodiment, the gripping mechanism 3, be gripped number and the container 300 first rack 100 can hold, the number of rows and the same number of containers 300 of the container 300 in which the second rack 200 can hold at the same time since it, the sample transfer device 1, model improves further transferred recombination efficiency, can be carried out it was transferred to the vessel 300 at a higher speed. また、把持機構3を2次元方向にのみ移動させることによって移し換えを行うことができるので、後述する移動手段4は、把持機構3を、把持する容器の配列方向に移動させる必要がなく、よって、移動手段4の構造の簡素化が図れる。 Further, since the gripping mechanism 3 can be carried out was transferred by moving only in a two-dimensional direction, moving means 4 to be described later, the gripping mechanism 3, it is not necessary to move the array direction of the container to be gripped, thus , simplification of the structure of the moving means 4 can be reduced.
【0059】 [0059]
また、把持機構3は、容器300が1〜9本の場合(第1ラック100に容器300が1〜9本しか入っていない場合)であっても、同様にそれらを同時に把持することができる。 Further, the gripping mechanism 3, even if the container 300 is 1-9 present (if the container 300 to the first rack 100 is not in only 1-9 lines), it is possible to grasp them at the same time in the same manner . また、押圧部材31およびコイルバネ34がそれぞれの容器300に対して個別に設けられていることにより、把持する容器300の本数にかかわらず、各容器300に対する押圧部材31の押圧力(把持力)を一定(容器300が10本のときと同じ)にすることができる。 Further, by the pressing member 31 and the coil spring 34 is provided separately for each container 300, regardless of the number of gripped containers 300, the pressing force of the pressing member 31 for each container 300 (gripping force) constant (the container 300 is the same as the case of ten) can be.
【0060】 [0060]
検体移載装置1は、このような把持機構3を容器300の長手方向を含む2次元方向に移動させる移動手段4を有している。 Sample transfer device 1 includes a moving means 4 for moving such a gripping mechanism 3 in a two-dimensional directions including a longitudinal direction of the container 300. 移動手段4は、把持機構3を容器300の長手方向、すなわち上下方向(鉛直方向)に移動させる把持機構昇降機構41と、把持機構3を水平方向(図1中の上下方向)に移動させる把持機構水平移動機構42とで構成される。 Moving means 4 moves the gripping mechanism 3 longitudinal direction of the container 300, i.e. the gripping mechanism elevating mechanism 41 for moving up and down direction (vertical direction), the gripping mechanism 3 in the horizontal direction (vertical direction in FIG. 1) gripping mechanism composed of the horizontal movement mechanism 42.
【0061】 [0061]
図7に示すように、把持機構昇降機構41は、支柱411と、支柱411に沿って上下方向に移動可能なブラケット412とを有している。 As shown in FIG. 7, the gripping mechanism elevating mechanism 41 includes a post 411, and a bracket 412 is movable vertically along the column 411. ブラケット412には、把持機構3のフレーム35が固定されている。 The bracket 412, the frame 35 of the gripping mechanism 3 is fixed. 支柱411には、例えば送りねじ、ラック&ピニオンギアなどの機構(図示せず)と、これを駆動するモータ(図示せず)とが設けられており、これらの機構の作動により、ブラケット412を上下方向に移動させることができるようになっている。 The post 411, for example a feed screw, a mechanism such as a rack and pinion gear (not shown), a motor for driving the (not shown) is provided, by the operation of these mechanisms, the bracket 412 and it is capable of moving in the vertical direction. これにより、把持機構昇降機構41は、把持機構3を上下方向に移動させる。 Thus, the gripping mechanism elevating mechanism 41 moves the gripping mechanism 3 in the vertical direction.
【0062】 [0062]
図1および図7に示すように、把持機構水平移動機構42は、装置本体2の両方の側部付近にそれぞれ設置され、互いに平行に位置するレール421、422と、レール421、422間に架け渡されるように設置され、レール421、422に対し垂直な姿勢になっている移動梁423とを有している。 As shown in FIGS. 1 and 7, the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 is disposed respectively on both near side of the apparatus body 2, a rail 421 and 422 positioned parallel to each other, hung between the rails 421 and 422 It is installed so as passed, and a moving beam 423 that is a vertical position with respect to rails 421 and 422. レール421、422は、装置本体2の上面から所定距離離間した高さに設置されており、第1ラック搬送機構11により搬送される第1ラック100などと干渉しないようになっている。 Rails 421, 422 is installed from the upper surface of the apparatus main body 2 at a predetermined distance spaced heights, so as not to interfere with such first rack 100 transported by the first rack transport mechanism 11. 移動梁423の中央部には、把持機構昇降機構41の支柱411の下端部が固定されている。 The central portion of the moving beam 423, the lower end of the post 411 of the gripping mechanism elevating mechanism 41 is fixed.
【0063】 [0063]
この把持機構水平移動機構42は、例えば送りねじ、ラック&ピニオンギアなどの機構(図示せず)と、これを駆動するモータ(図示せず)とを有し、これらの作動により、移動梁423をレール421、422に沿って移動させることができるようになっている。 The gripping mechanism horizontally moving mechanism 42, for example a feed screw, a mechanism such as a rack and pinion gear (not shown), and a motor (not shown) for driving the, these actuation, moves the beam 423 and it is capable to move along the rails 421 and 422. すなわち、移動梁423は、その長手方向と垂直方向に移動し、移動梁423に伴って、把持機構昇降機構41および把持機構3は、図7〜図14中の横方向に移動する。 That is, the mobile beam 423 moves in the longitudinal direction and the vertical direction, with the movement beam 423, the gripping mechanism elevating mechanism 41 and the gripping mechanism 3 is moved in the horizontal direction in FIGS. 7 to 14.
【0064】 [0064]
図1に示すように、停止位置21に停止した第1ラック100の付近には、容器300に対し投光・受光する反射センサ6が設置されている。 As shown in FIG. 1, in the vicinity of the first rack 100 stopped at the stop position 21, the reflective sensor 6 for light projection and receiving is installed to the container 300. この反射センサ6は、その投光部61および受光部62が容器300に対し相対的に容器300の長手方向に移動しつつ光学的な検出を行うことにより、把持機構3が把持する容器300の長さを検出する長さ検出手段として機能するものである。 The reflective sensor 6, the light projecting portion 61 and the light receiving unit 62 by performing the optical detection while moving in the longitudinal direction of the relative container 300 to container 300, the container 300 is gripping mechanism 3 for gripping functions as a length detecting means for detecting the length.
【0065】 [0065]
本実施形態では、反射センサ6は、第1ラック100に保持された10本の容器300のそれぞれに対して設けられている。 In the present embodiment, the reflective sensor 6 is provided for each of the ten containers 300 held by the first rack 100. すなわち、反射センサ6は、10個設置されている。 That is, the reflective sensor 6 is placed ten. これらの反射センサ6は、その構成が互いに同じであるので、そのうちの1つについて代表して説明する。 These reflective sensor 6, since the configuration is the same as one another, will be representatively described one of them.
【0066】 [0066]
図7に示すように、反射センサ6は、停止位置21に停止した第1ラック100の上端より上側に位置する投光部61および受光部62と、発光素子および受光素子を内蔵したセンサ本体63と、投光部61および受光部62とセンサ本体63とを接続する光ファイバ64とを有している。 As shown in FIG. 7, the reflective sensor 6 includes a light projecting portion 61 and light receiving portion 62 located above the upper end of the first rack 100 stopped at the stop position 21, the sensor body 63 which incorporates a light emitting element and a light receiving element If, and an optical fiber 64 connecting the light projecting portion 61 and the light receiving unit 62 and the sensor body 63. 図示の構成では、投光部61および受光部62は、一体的に構成されている。 In the illustrated arrangement, light projecting portion 61 and light receiving portion 62 is integrally formed. 反射センサ6は、センサ本体63内の発光素子が発した光を光ファイバ64を介して投光部61に伝達し、投光部61より投光して容器300の外周面に照射する。 Reflective sensor 6, the light emitting element is emitted in the sensor body 63 is transmitted to the light projecting unit 61 via the optical fiber 64 is irradiated on the outer peripheral surface of the container 300 and projected from the light projecting unit 61. そして、反射センサ6は、容器300の外周面で反射した反射光を受光部62で受光し、その光を光ファイバ64によりセンサ本体63内の受光素子に導いて、光電変換する。 The reflected sensor 6 receives the reflected light reflected by the outer peripheral surface of the container 300 in the light receiving section 62, it guides the light by the optical fiber 64 to the light receiving element in the sensor body 63 and photoelectrically converted.
【0067】 [0067]
このような反射センサ6は、把持機構3に把持された容器300が把持機構昇降機構41の作動によって第1ラック100から持ち上げられる際、投光部61および受光部62が容器300に対し相対的に容器300の長手方向に移動しつつ光学的な検出を行うことにより、容器300の長さ(把持機構3が把持(挟持)した位置(把持位置)より下側の長さ)を検出する。 The reflective sensor 6, when containers 300 held by the holding mechanism 3 is lifted from the first rack 100 by the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, relative to the light projecting portion 61 and the light receiving unit 62 the container 300 the by performing optical detection while moving in the longitudinal direction of the container 300, to detect the length of the container 300 (gripping mechanism 3 and gripping (clamping) position (the length of the gripping position) than the lower).
【0068】 [0068]
このような構成により、本実施形態では、簡単な構造で容器300の長さを検出することができ、構造の簡素化および小型化、ならびに製造コストの低減が図れる。 With this configuration, in the present embodiment, it is possible to detect the length of the container 300 with a simple structure, simplification and miniaturization of the structure, as well as reducing the manufacturing cost reduced.
【0069】 [0069]
また、本実施形態では、第1ラック100が保持し得る10本の容器300のそれぞれに個別に反射センサ6が設けられているので、第1ラック100の10個の凹部101のうちに容器300を保持していない個所がある場合、さらには、第1ラック100に保持された容器300が1本だけの場合であっても、その容器300の長さを検出することができる。 Further, in the present embodiment, since the reflective sensor 6 individually to each of the ten containers 300 may first rack 100 holds is provided, the container 300 within the ten recesses 101 of the first rack 100 If there are places not holding the news, the container 300 held in the first rack 100 even if only one, it is possible to detect the length of the container 300.
【0070】 [0070]
また、本実施形態では、反射センサ6の投光部61および受光部62は、装置本体2に対し固定的に設置されているが、把持機構3が把持した容器300の長手方向に移動可能に設置されていてもよい。 Further, in the present embodiment, light projecting portion 61 and light receiving portion 62 of the reflection sensor 6 has been fixedly installed to the apparatus main body 2, movable in the longitudinal direction of the container 300 which is gripping mechanism 3 grasps installation may be.
【0071】 [0071]
また、容器300の長さを検出する長さ検出手段は、本実施形態のような構成に限らず、例えば、容器300を撮像素子により撮像(撮影)し、その画像を処理(分析)することにより容器300の長さを検出するようなものや、容器300に触れることにより機械的に容器300の長さを検出するようなものであってもよい。 The length detecting means for detecting the length of the container 300 is not limited to the structure of this embodiment, for example, the container 300 is imaged (photographed) by the imaging device, processing the image (analysis) to things and that detects the length of the container 300 by, may be such as to detect the length of the mechanically container 300 by touching the container 300.
【0072】 [0072]
図1に示すように、規制手段5は、停止位置23に停止した第2ラック200の近くに設置されている。 As shown in FIG. 1, the restriction means 5 is placed near the second rack 200 stopped at the stop position 23. 規制手段5は、第2ラック200中の、移し換えを行う列の隣の列に保持された容器300、すなわち、既に(先に)第2ラック200へ移し換えられた容器300の姿勢を規制する機能を有するものであり、姿勢を規制する対象とする容器300に当接(接触)し得る規制部材51と、該規制部材51を移動させる規制部材移動機構52とを有している。 Regulating means 5, in the second rack 200, the container 300 held in the column next to the column performing was transferred, i.e., already (previously) regulating the orientation of the container 300 that is was transferred to a second rack 200 It has a function of, and a regulating member 51 that can abut (contact) to the vessel 300 of interest for regulating the posture, and a regulating member moving mechanism 52 for moving the the regulating member 51.
【0073】 [0073]
図11に示すように、規制部材51は、停止位置23に停止した第2ラック200が保持する容器300の列方向に沿うとともに水平面にほぼ垂直な姿勢になっている板状の当接部511と、当接部511の上端部からほぼ水平方向に延びるカバー部512とを有している。 As shown in FIG. 11, the regulating member 51, the second rack 200 is plate-shaped contact portion 511 which are substantially vertical position to a horizontal surface with along the column direction of the container 300 for holding stopping at the stop position 23 When, and a cover portion 512 extending substantially horizontally from the upper end of the abutment portion 511. 規制部材51は、第2ラック200の長手方向の長さとほぼ同じ幅を有しており、第2ラック200中の1列の(10本の)容器300の姿勢を同時に規制する。 Regulating member 51 has substantially the same width as the longitudinal length of the second rack 200, to restrict the first column in the second rack 200 (of ten) the orientation of the container 300 at the same time.
【0074】 [0074]
規制部材移動機構52には、例えば送りねじ、ラック&ピニオンギアなどの機構(図示せず)と、これを駆動するモータ(図示せず)とが内蔵されており、これらの機構の作動により、規制部材51を上下方向(鉛直方向)および水平方向(図7〜図14中の横方向)に移動させることができるようになっている。 The regulating member moving mechanism 52, for example a feed screw, a rack and mechanisms, such as a pinion gear (not shown), a motor (not shown) for driving the and is built by the operation of these mechanisms, and it is capable of moving the regulating member 51 in the vertical direction (vertical direction) and horizontal direction (lateral direction in FIGS. 7 to 14).
【0075】 [0075]
図13および図14に示すように、規制手段5は、把持機構3が把持した容器300を第2ラック200へ移し換える際、第2ラック200中の、移し換える列の隣の列に保持された容器300の側部(フランジ302または容器300の胴部の外周面)に当接部511の内面を当接させ、これらの隣の列の容器300を図中の右方向に引き寄せるように規制部材移動機構52を作動させる。 As shown in FIGS. 13 and 14, regulating means 5, when the gripping mechanism 3 transferring the container 300 gripping the second rack 200, in the second rack 200 is held in the column next to the column transferring and (the outer peripheral surface of the body portion of the flange 302 or container 300) side of the container 300 to abut against the inner surface of the contact portion 511, regulating the container 300 of the adjacent column to draw the right direction in FIG. actuating the member moving mechanism 52. これにより、第2ラック200の隣の列に保持された容器300は、移し換え中の(把持機構3が把持する)容器300から離間するように(遠ざかるように)、その姿勢(傾斜の向き)が規制される。 Thus, the container 300 held in the column next to the second rack 200, in was transferred (gripping mechanism 3 is gripped) (away) so as to be separated from the container 300, the orientation of the posture (inclination ) is restricted.
【0076】 [0076]
図13に示す状態では、規制手段5は、第2ラック200の図中の右側から2列目に移し換えを行うために、図中の右端の列の容器300の姿勢を規制しているが、同様にして、第2ラック200の図中の右側から3列目、4列目および5列目に移し換えを行う際には、それぞれ、図中の右側から2列目、3列目および4列目に保持された容器300の姿勢を規制する。 In the state shown in FIG. 13, regulating means 5, in order to carry out was transferred from the right in the figure in the second rack 200 in the second column, while regulating the posture of the container 300 of the rightmost column in FIG. , in the same manner, the third column from the right in the figure in the second rack 200, when performing transferred to a fourth column and fifth column, respectively, the second column from the right in FIG. 3, column and to regulate the orientation of the container 300, which is held in the fourth column.
【0077】 [0077]
このような規制手段5を設けたことにより、容器300の移し換えの際、第2ラック200中の移し換えを行う列の隣の列に保持された容器300と、把持機構3や把持機構3が把持した容器300とが接触、干渉するのをより確実に防止することができ、容器の移し換えを円滑、確実に行うことができる。 By providing such a restriction means 5, when was transferred container 300, the container 300 held in the column next to the column performing was transferred in the second rack 200, the gripping mechanism 3 and the holding mechanism 3 There can be a container 300 of gripping contact, more reliably prevented from interfering, the was transferred container smoothly, can be reliably performed.
【0078】 [0078]
また、本実施形態では、規制部材51がカバー部512を有することにより、このカバー部512が姿勢を規制した容器300の上端開口を覆う。 Further, in the present embodiment, by the regulating member 51 has a cover portion 512 covers the top opening of the container 300 the cover unit 512 regulates the posture. これにより、移し換え中の容器300に収納された検体が移動中の衝撃等の原因で万一飛び跳ねた場合であっても、その飛沫が第2ラック200に保持された他の容器300に混入するのを防止することができ、コンタミネーションを確実に防ぐことができる。 Accordingly, even when the analyte contained in a container 300 in was transferred was jumping event because such impact during movement, the splash mixed into other containers 300 held in the second rack 200 to the can be prevented, it is possible to prevent contamination reliably.
【0079】 [0079]
図15に示すように、検体移載装置1は、前述したような検体移載装置1の各部がそれぞれ接続された制御手段15を備えている。 As shown in FIG. 15, the sample transfer device 1 includes a control unit 15 for each part of the sample transfer device 1 as described above are connected respectively. この制御手段15は、CPU(Central Processing Unit)と、シーケンサとを有し、ソフト的およびハード的に構成されている。 The control unit 15 includes a CPU (Central Processing Unit), and a sequencer, and is configured by software and hardware. なお、制御手段15には、さらに、記憶部(記憶手段)71、表示部72および操作部(入力部)73がそれぞれ接続されている。 Note that the control unit 15, further, the storage unit (storage means) 71, a display unit 72 and the operation unit (input unit) 73 are connected.
【0080】 [0080]
記憶部71は、プログラムやデータ等を記憶(記録)する、制御手段15に読み取り可能な記憶媒体(記録媒体)を有している。 Storage unit 71 stores programs and data to (record), and has readable storage medium to the control means 15 (recording medium). この記憶媒体は、例えば、RAM(Random Access Memory:揮発性、不揮発性のいずれをも含む)、FD(Floppy Disk(「Floppy」は登録商標))、HD(Hard Disk)、CD−ROM(Compact Disc Read−Only Memory)等のような、磁気的、光学的記録媒体、もしくは半導体メモリで構成されている。 The storage medium is, for example, RAM (Random Access Memory: volatile, including any non-volatile), FD (Floppy Disk ( "Floppy" is a registered trademark)), HD (Hard Disk), CD-ROM (Compact Disc Read-Only memory) such as, and a magnetic or optical recording medium or a semiconductor memory. この記憶媒体は、記憶部71に固定的に設けたもの、もしくは着脱自在に装着するものであり、この記憶媒体には、検体移載装置1の各部に対応する各種アプリケーションプログラム、後述するような検体移載装置1の制御動作を実行するためのプログラム等の各種プログラムおよび各種データが予め記憶されているとともに、各プログラムで処理されたデータおよび制御手段15に接続された各部からの入力データ等が記憶される。 The storage medium that fixedly provided in the storage unit 71, or is intended to removably mounted, this storage medium, various application programs corresponding to those of the sample transfer device 1, as described below together with various programs and various data such as a program for executing a control operation of the sample transfer device 1 are stored in advance, the input data and the like from the respective units connected to the data and the control means 15 process in each program There are stored.
【0081】 [0081]
制御手段15は、記憶部71に記憶された各種プログラムおよびデータを必要に応じて読み出し、そのプログラムおよびデータに基づいて、検体移載装置1の各部の作動を制御する。 Controller 15 reads out various programs and data stored in the storage unit 71 as necessary, based on the programs and data to control the operation of each part of the sample transfer device 1.
【0082】 [0082]
なお、制御手段15は、シーケンサを有さずにすべてソフト的に構成されていてもよく、または、シーケンサのみを用いてすべてをシーケンス制御で行うようにハード的に構成されていてもよい。 The control means 15, all without a sequencer may be configured by software, or may be hardware configured to perform the sequence control all using sequencer only.
【0083】 [0083]
第1ラック搬送機構11および第2ラック搬送機構12は、それぞれ、制御手段15に接続されており、制御手段15は、第1ラック搬送機構11および第2ラック搬送機構12の作動をそれぞれ制御する。 The first rack transport mechanism 11 and the second rack transport mechanism 12, respectively, are connected to the control unit 15, the control unit 15 controls the operation of the first rack transport mechanism 11 and the second rack transporting mechanism 12, respectively .
【0084】 [0084]
容器用バーコードリーダ13および第2ラック用バーコードリーダ14は、それぞれ、制御手段15に接続されている。 Container bar code reader 13 and the second rack bar-code reader 14 are respectively connected to the control means 15. 容器用バーコードリーダ13および第2ラック用バーコードリーダ14は、それぞれ、バーコードラベル301およびバーコードラベル201から読み取った情報を制御手段15へ出力する。 Container bar code reader 13 and the second rack bar-code reader 14, respectively, to output the information read from the bar code label 301 and bar code label 201 to the control unit 15.
【0085】 [0085]
制御手段15は、これら容器用バーコードリーダ13および第2ラック用バーコードリーダ14から入力された情報を、記憶部71に記憶する。 Control means 15, the information input from the containers for the bar code reader 13 and the second rack bar-code reader 14, and stores in the storage unit 71. これらの情報は、後述する管理用データ(管理用情報)の作成等に用いられる。 This information is used to create such a management data described later (management information).
【0086】 [0086]
反射センサ6は、制御手段15に接続されており、制御手段15からの指示により投光部61から容器300の外周面へ投光し、その反射光を受光部62で受光し、センサ本体63内の受光素子で光電変換して得た信号を制御手段15へ出力する。 Reflective sensor 6 is connected to the control unit 15, light is projected from the light projecting unit 61 by an instruction from the control unit 15 to the outer peripheral surface of the container 300, it receives the reflected light by the light receiving unit 62, the sensor body 63 and outputs a signal obtained by photoelectric conversion by the light receiving elements of the inner to the control means 15.
【0087】 [0087]
把持機構3の把持機構開閉用モータ363は、ドライバ(駆動回路)75を介して、制御手段15に接続されており、制御手段15は、ドライバ75を介して、把持機構開閉用モータ363の作動を制御する。 Gripping mechanism for opening and closing motor 363 of the gripping mechanism 3, the driver through the (drive circuit) 75 is connected to the control unit 15, the control unit 15 via the driver 75, the operation of the gripping mechanism closing motor 363 to control.
【0088】 [0088]
把持機構昇降機構41は、制御手段15に接続されており、制御手段15は、把持機構昇降機構41の作動を制御する。 Gripping mechanism elevating mechanism 41 is connected to the control means 15, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41. 把持機構昇降機構41を駆動するモータは、パルスモータ(ステッピングモータ)で構成されており、制御手段15は、オープンループ制御により把持機構昇降機構41を制御する。 Motor for driving the gripping mechanism elevating mechanism 41 is constituted by a pulse motor (stepping motor), the control unit 15 controls the gripping mechanism elevating mechanism 41 by the open-loop control. すなわち、制御手段15は、把持機構昇降機構41を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構3の上下方向の位置(高さ)を把握している。 That is, the control unit 15 monitors the number of drive pulses for the motor for driving the gripping mechanism elevating mechanism 41 grasps the vertical position of the gripping mechanism 3 (height). なお、このような構成に限らず、把持機構3の上下方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段15がクローズドループ制御により把持機構昇降機構41を制御するようにしてもよい。 The invention is not limited to such a configuration, a detector for detecting the vertical position of the gripping mechanism 3 is provided, the control means 15 may control the gripping mechanism elevating mechanism 41 by closed loop control.
【0089】 [0089]
把持機構水平移動機構42は、制御手段15に接続されており、制御手段15は、把持機構水平移動機構42の作動を制御する。 Gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 is connected to the control means 15, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42. 把持機構水平移動機構42を駆動するモータは、パルスモータ(ステッピングモータ)で構成されており、制御手段15は、オープンループ制御により把持機構水平移動機構42を制御する。 Motor for driving the gripping mechanism horizontally moving mechanism 42 is constituted by a pulse motor (stepping motor), the control unit 15 controls the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 by the open-loop control. すなわち、制御手段15は、把持機構水平移動機構42を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構3の水平方向の位置を把握している。 That is, the control unit 15 monitors the number of drive pulses for the motor for driving the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42, grasps the horizontal position of the gripping mechanism 3. なお、このような構成に限らず、把持機構3の水平方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段15がクローズドループ制御により把持機構水平移動機構42を制御するようにしてもよい。 The invention is not limited to such a configuration, a detector for detecting the horizontal position of the gripping mechanism 3 is provided, the control means 15 may control the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 by the closed loop control.
【0090】 [0090]
規制部材移動機構52は、制御手段15に接続されており、制御手段15は、規制部材移動機構52の作動を制御して、規制部材51を移動させる。 Regulating member moving mechanism 52 is connected to the control means 15, the control unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 moves the regulating member 51.
【0091】 [0091]
表示部72は、例えばCRT(Cathode−Ray Tube)、液晶ディスプレイなどで構成されており、例えば操作画面、データ入力画面などを表示する。 Display unit 72, for example, CRT (Cathode-Ray Tube), which is constituted by a liquid crystal display, for example, an operation screen, for displaying the data input screen.
【0092】 [0092]
操作部73は、例えばマウス、キーパッド、キーボードなどで構成されており、データ入力等の際に操作する。 Operation unit 73, such as a mouse, keypad, which is configured by a keyboard, operated when the data input or the like.
【0093】 [0093]
また、制御手段15は、検体移載装置1の他に分注装置(図示せず)、分析装置(図示せず)等の各種の装置を含む検体処理システムの全体を管理する管理システム500に接続されている。 Further, the control means 15, (not shown) dispensing device to another sample transfer device 1, the management system 500 for managing the entire specimen processing system including various apparatuses such as a spectrometer (not shown) It is connected.
【0094】 [0094]
制御手段15は、後述する管理用データ(管理用情報)等を管理システム500へ出力(送信)し、管理システム500は、その管理用データを、そのまま、または適宜編集等して、図示しない記憶部(記憶手段)に記憶(記録)する。 Control means 15 outputs to the management system 500 to manage data (management information) to be described later (transmission), the management system 500, the management data, as such or appropriately editing, etc., not shown storage stored in the unit (storage means) for (printing).
【0095】 [0095]
また、制御手段15には、後述する発光素子81および受光センサ82がそれぞれ接続されている。 Further, the control unit 15, the light emitting element 81 and the light receiving sensor 82 to be described later are respectively connected. 発光素子81は、制御手段15からの指示により発光して受光センサ82へ向けて投光し、受光センサ82は、受光した光を光電変換して得た信号を制御手段15へ出力する。 Emitting element 81, light emission to an instruction from the control unit 15 and projecting light toward the light receiving sensor 82, the light receiving sensor 82 outputs a signal of the received light obtained by photoelectric conversion to the control unit 15.
【0096】 [0096]
以上のような検体移載装置1は、把持機構3が把持する容器300の外径にかかわらず、容器300の把持力(押圧部材31の容器300に対する押圧力)を一定に保つ把持力一定化手段(押圧力一定化手段)を有している。 The sample transfer device 1 as described above, regardless of the outer diameter of the container 300 is gripping mechanism 3 for gripping, the gripping force of the container 300 holding force constant of keeping the (pressing force with respect to the container 300 of the pressing member 31) constant It has means (pressing force constant means). 把持力一定化手段(押圧力一定化手段)は、コイルバネ34の変形量(縮み量)が所定量になるのを検出する変形量検出手段8を有している。 Gripping force constant means (pressing force constant means) has a deformation amount detection means 8 for detecting that the amount of deformation of the coil spring 34 (contraction amount) reaches a predetermined amount.
【0097】 [0097]
図3に示すように、変形量検出手段8は、支持部材33の長手方向の一端部付近の裏面側(押圧部材31が設置された側と反対側)に設置された例えばLED等で構成された発光素子81(投光部)と、支持部材33の長手方向の他端部付近の裏面側に設置された受光センサ82(受光部)と、コイルバネ34の変形量(縮み量)に応じて発光素子81および受光センサ82に対し変位する変位部83とで構成されている。 As shown in FIG. 3, the deformation amount detecting means 8 is composed of a longitudinal end back side the installed e.g. LED (the pressing member 31 opposite to the installation by side) in the vicinity of such a support member 33 and a light emitting element 81 (light projecting section), and the light receiving sensor 82 (light receiving portion) disposed on the back side near the other longitudinal end portion of the support member 33, in accordance with the deformation amount of the coil spring 34 (contraction amount) It is composed of a displacement unit 83 which is displaced with respect to the light emitting element 81 and the light receiving sensor 82.
【0098】 [0098]
発光素子81は、受光センサ82へ向けて光線Rを発し、受光センサ82は、受光した光線Rを光電変換する。 Emitting element 81 emits a light beam R toward the light receiving sensor 82, the light receiving sensor 82 photoelectrically converts the light beam R of light received. 光線Rは、把持機構3が把持する容器300の配列方向に沿って投光される。 Ray R is projected light along the arrangement direction of the container 300 which is gripping mechanism 3 for gripping.
【0099】 [0099]
変位部83は、図示の構成では、ピン30の先端部で構成されている。 Displacement unit 83, in the illustrated configuration, and a distal end portion of the pin 30. 変位部83は、把持機構3が容器300を把持していない状態(コイルバネ34の変形前)では、発光素子81から発せられた光線Rを遮らない位置にあり、コイルバネ34の変形量(縮み量)が所定量(L −L )に達するときに光線Rを遮るような位置に来るようになっている(図5参照)。 Displacement unit 83, the state in which the gripping mechanism 3 does not grip the container 300 (prior to deformation of the coil spring 34), in a position which does not block the light beam R emitted from the light emitting element 81, the deformation amount of the coil spring 34 (contraction amount ) it is made to come in a position to intercept the light beam R at the time reaches a predetermined amount (L 1 -L 2) (see FIG. 5). 変位部83は、10個の押圧部材31のそれぞれに対応して設けられており、各押圧部材31に対応する変位部83は、それぞれ、光線Rを遮断し得るようになっている。 Displacement unit 83 is provided corresponding to each of the 10 of the pressing member 31, the displacement unit 83 corresponding to the pressing member 31 is adapted to each can block the light beam R.
【0100】 [0100]
このような構成により、把持機構3が容器300を把持する際、図4に示す状態からさらに支持部材33が板部材32に接近していくことにより、コイルバネ34が圧縮されるとともにピン30が支持部材33の裏面に突出していくと、コイルバネ34の変形量(縮み量)が所定量(L −L )に達したときに、変位部83が発光素子81から発せられた光線Rを遮り、受光センサ82が光線Rを受光しなくなる(図5に示す状態)。 With this configuration, when the gripping mechanism 3 for gripping the container 300, by further supporting member 33 from the state shown in FIG. 4 is gradually closer to the plate member 32, the pin 30 with the coil spring 34 is compressed support As it protruded from the back of the member 33, when the deformation amount of the coil spring 34 (contraction amount) reaches a predetermined amount (L 1 -L 2), blocks the light rays R which displacement portion 83 is emitted from the light emitting element 81 , the light receiving sensor 82 does not receive the light beam R (the state shown in FIG. 5). よって、変形量検出手段8は、受光センサ82が光線Rを受光する状態から受光しない状態になることにより、コイルバネ34の変形量(縮み量)が所定量(L −L )になるのを検出することができる。 Accordingly, deformation amount detection means 8, by a state in which the light receiving sensor 82 does not receive from the state for receiving the light beam R, the amount of deformation of the coil spring 34 (contraction amount) reaches a predetermined amount (L 1 -L 2) it is possible to detect the.
【0101】 [0101]
制御手段15は、把持機構3で容器300を掴む際、受光センサ82からの検出信号を監視しつつ把持機構開閉用モータ363を作動させ、受光センサ82が光線Rを受光しなくなったのを検出したところで、把持機構開閉用モータ363を停止させるように制御する。 Controller 15, when grasping the container 300 by the gripping mechanism 3, detects a actuates the gripping mechanism closing motor 363 while monitoring the detection signal from the light receiving sensor 82, the light receiving sensor 82 is no longer receiving the ray R where the control so as to stop the gripping mechanism closing motor 363. このような制御を行うことにより、把持機構3が容器300を掴んだとき(図5に示す状態)、容器300の外径にかかわらず、コイルバネ34の変形量(縮み量)が所定量(L −L )になる。 By performing such control, when the gripping mechanism 3 grabbed container 300 (the state shown in FIG. 5), irrespective of the outer diameter of the container 300, deformation amount of the coil spring 34 (contraction amount) of a predetermined amount (L become 1 -L 2). よって、容器300の外径にかかわらず、容器300に対する押圧部材31の押圧力(把持力)は、K(L −L )×2となる。 Therefore, regardless of the outer diameter of the container 300, the pressing force of the pressing member 31 with respect to the container 300 (gripping force) becomes K (L 1 -L 2) × 2. このように、検体移載装置1では、容器300の外径にかかわらず、押圧部材31の押圧力(把持力)を一定に保つことができる。 Thus, the sample transfer device 1, regardless of the outer diameter of the container 300, it is possible to maintain the pressing force of the pressing member 31 (gripping force) constant. これにより、外径が細い容器300の場合でも把持力が弱くなり過ぎずにしっかりと把持することができ、容器300のぐらつきや脱落をより確実に防止することができる。 This allows an outside diameter tightly it can be gripped without too weak gripping force even when a thin container 300, to more reliably prevent the shaking and dropout of the container 300. また、外径が太い容器300の場合でも、把持力が強くなり過ぎず、容器300を損傷、破損するようなことがない。 In addition, even if the outer diameter is thick container 300, the gripping force is not too strong, damage to the container 300, there is no such thing as corruption.
【0102】 [0102]
以上のように、本実施形態では、把持力一定化手段(押圧力一定化手段)は、変形量検出手段8と、制御手段15とで構成される。 As described above, in the present embodiment, the grasping force constant means (pressing force constant means) includes a deformation amount detecting means 8, and a control unit 15.
【0103】 [0103]
このような把持力一定化手段(押圧力一定化手段)は、10個の押圧部材31のうちのいずれか1つに対応する変位部83が光線Rを遮れば作動するので、把持する容器300が1〜9本の場合(第1ラック100に容器300が1〜9本しか入っていなかった場合)であっても、前記と同様に、容器300の外径にかかわらず、押圧部材31の押圧力(把持力)を一定(K(L −L )×2)に保つことができる。 Such gripping force constant means (pressing force constant means), because ten of the displacement unit 83 that corresponds to any one of the pressing member 31 is operated if Saegire rays R, container grasping 300 even when the 1-9 present (if the container 300 to the first rack 100 is contained nothing but 1-9 lines), in the same manner as described above, regardless of the outer diameter of the container 300, the pressing member 31 it is possible to maintain the pressing force of the (gripping force) constant (K (L 1 -L 2) × 2).
【0104】 [0104]
また、本実施形態では、10個の押圧部材31に対してそれぞれに発光素子81および受光センサ82を設けるのではなく、1組の発光素子81および受光センサ82を設けることによって上記効果を達成することができるので、構造の簡素化や、製造コストの低減が図れる。 Further, in the present embodiment, instead of providing the light-emitting element 81 and the light receiving sensor 82 respectively 10 of the pressing member 31, to achieve the above effects by providing a set of light-emitting element 81 and the light receiving sensor 82 since it is, simplified or structure, reducing the manufacturing cost reduced.
【0105】 [0105]
次に、図7〜図14に基づいて、検体移載装置1の制御動作を順を追って説明する。 Next, based on FIGS. 7-14 will be described in order to control operation of the sample transfer device 1.
【0106】 [0106]
なお、バーコードラベル301および201に対しての情報の読み取り等の制御動作については、既に述べたので、その説明は省略する。 Incidentally, the control operation of the reading of information with respect to the bar code label 301 and 201, since already mentioned, and a description thereof will be omitted.
【0107】 [0107]
[1] 制御手段15は、第1ラック搬送機構11、第2ラック搬送機構12および図示しないラックストッパ機構の作動をそれぞれ制御して、容器300を保持した第1ラック100を停止位置21に停止させ、空きの第2ラック200を停止位置23に停止させる。 [1] the controller 15, first rack transport mechanism 11, and the operation of the second rack transport mechanism 12 and an unillustrated rack stopper mechanism controls respectively, stop the first rack 100 which holds the container 300 at the stop position 21 It is, stops the second rack 200 free to stop position 23.
【0108】 [0108]
[2] 図7に示すように、制御手段15は、把持機構水平移動機構42の作動を制御して、把持機構3を停止位置21に停止した第1ラック100の上方に移動させる。 [2] As shown in FIG. 7, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontally moving mechanism 42 moves the gripping mechanism 3 above the first rack 100 stopped at the stop position 21. また、把持機構3は、押圧部材31が板部材32から離間した状態(開いた状態)とされる。 Further, the gripping mechanism 3, the pressing member 31 is in a state of being separated from the plate member 32 (open). 図7に示す1つ目の第1ラック100に保持された容器300は、その長さが比較的長い種類のものである。 Container 300 held in the first first rack 100 shown in FIG. 7, the length is of relatively long version.
【0109】 [0109]
[3] 図8に示すように、制御手段15は、把持機構昇降機構41の作動を制御して、把持機構3を所定の位置まで下降させ、押圧部材31と板部材32との間に容器300の上端付近の部分が位置するようにする。 [3] As shown in FIG. 8, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the gripping mechanism 3 is lowered to a predetermined position, the container between the pressing member 31 and the plate member 32 300 upper end portion in the vicinity of is to be positioned. 次いで、制御手段15は、把持機構開閉用モータ363を作動させ、把持機構3に容器300を掴ませる。 Then, the control unit 15 actuates the gripping mechanism closing motor 363, the container 300 to grip the gripping mechanism 3.
【0110】 [0110]
[4] 図9に示すように、制御手段15は、把持機構昇降機構41の作動を制御して、把持機構3を所定の位置まで上昇させ、容器300を持ち上げて、第1ラック100の凹部101内から抜去する。 [4] As shown in FIG. 9, the control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the gripping mechanism 3 is raised to a predetermined position, lifts the container 300, the recess of the first rack 100 It is pulled out from the inside of the 101. このとき、反射センサ6は、容器300の外周面に投光するとともに、その反射光を受光している。 At this time, the reflective sensor 6 is configured to projected on an outer peripheral surface of the container 300, which receives the reflected light. 容器300が持ち上げられて行き、容器300の下端部が反射センサ6の投光部61および受光部62の位置を通過すると、反射センサ6では、反射光が検出されなくなるので、反射センサ6は、容器300の下端部の位置を検出することができる。 Container 300 gradually lifted, the lower portion of the container 300 passes the position of the light projecting portion 61 and light receiving portion 62 of the reflection sensor 6, the reflective sensor 6, since the reflected light is not detected, the reflection sensor 6, it is possible to detect the position of the lower end portion of the container 300. 制御手段15は、このような反射センサ6からの検出信号を監視しており、反射センサ6で反射光が検出されなくなったときの把持機構3の高さ情報から、容器300の長さ(把持機構3が把持(挟持)した位置(把持位置)より下側の長さ)に関する情報を得て、その容器300の長さ情報を記憶部71に記憶する。 Control means 15, such monitors the detection signal from the reflection sensor 6, from the height information of the gripping mechanism 3 when the reflected light is not detected by the reflection sensor 6, the length of the container 300 (gripping mechanism 3 to obtain information about the gripping length of the lower side of the (sandwiching) position (gripping position)), stores the length information of the container 300 in the storage unit 71.
【0111】 [0111]
[5] 制御手段15は、把持機構水平移動機構42の作動を制御して、把持機構3で掴んだ容器300が、第2ラック200の5列の凹部203のうちの最も板部材32側(図中の右側)の列の凹部203の上方に位置するように、把持機構3を水平移動させる。 [5] The control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42, the container 300 gripped by the gripping mechanism 3, most plate member 32 side of the five rows of recesses 203 of the second rack 200 ( so as to be positioned above the recess 203 of the right-hand columns) in the figure, causing the gripping mechanism 3 is horizontally moved. 次いで、制御手段15は、図10に示すように、把持機構昇降機構41の作動を制御して、把持機構3を下降させ、把持機構3で掴んでいる容器300の下側を第2ラック200の凹部203内に挿入させる。 Then, the control means 15, as shown in FIG. 10, and controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the gripping mechanism 3 is lowered, a second rack 200 the lower container 300 are grabbed by the gripping mechanism 3 It is inserted into the recess 203 of the. このとき、制御手段15は、前記[4]で検出した容器300の長さ情報に基づいて、容器300の下端が第2ラック200の底202の直前で停止するように、把持機構昇降機構41の作動を制御する。 At this time, the control unit 15, the [4] based on the length information of the containers 300 detects, as the lower end of the container 300 is stopped just before the bottom 202 of the second rack 200, the gripping mechanism elevating mechanism 41 to control the operation. 次いで、制御手段15は、把持機構開閉用モータ363を作動させ、押圧部材31を板部材32から離間させて、把持機構3の容器300に対する把持を解除する。 Then, the control unit 15 actuates the gripping mechanism closing motor 363, thereby separating the pressing member 31 from the plate member 32, to release the grip on the container 300 of the gripping mechanism 3.
【0112】 [0112]
このような制御を行うことにより、検体移載装置1は、容器300の長さにかかわらず、容器300を静かに(丁寧に)第2ラック200へ移し換えることができる。 By performing such control, the sample transfer device 1, regardless of the length of the container 300, (carefully) Gently the container 300 can be transferring to the second rack 200. すなわち、把持機構3が下降しすぎて容器300の下端部が第2ラック200の凹部203の底202に衝突したり、逆に、把持機構3の下降距離が足りず、容器300に対する把持を解除した後に、容器300が落下して容器300の下端が底202に衝突したりするようなことがない。 That, or collide with the bottom 202 of the recess 203 of the lower end of the gripping mechanism 3 is too lowered container 300 second rack 200, on the contrary, lowering distance of the gripping mechanism 3 is insufficient, release the grip on the container 300 after, there is no such thing as the lower end of the container 300 the container 300 may fall to or collide with the bottom 202. よって、容器300の下端が底202に衝突した衝撃によって、容器300内の検体が滴となって飛び跳ねて他の容器300内に混入してコンタミネーションを生じたり、容器300が破損したりするようなことを確実に防止することができる。 Therefore, the impact the lower end of the container 300 collides with the bottom 202, or resulting contamination mixed bouncing become specimen in the container 300 and drop into another container 300, so that the container 300 is damaged it is possible to reliably prevent things.
【0113】 [0113]
[6] 図11に示すように、制御手段15は、把持機構昇降機構41を作動させて把持機構3を所定位置まで上昇させた後、把持機構水平移動機構42を作動させて把持機構3を第1ラック100の上方に移動させる。 [6] As shown in FIG. 11, the control unit 15, after the gripping mechanism 3 actuates the gripping mechanism elevating mechanism 41 is raised to a predetermined position, the gripping mechanism 3 actuates the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42 moving above the first rack 100.
【0114】 [0114]
また、この間に、制御手段15は、第1ラック搬送機構100を作動させて、空になった1つ目の第1ラック100を下流側に搬送して排出するとともに、2つ目の第1ラック100を停止位置21まで搬送する。 Also, during this time, the control unit 15 actuates the first rack transport mechanism 100, as well as conveys and the first rack 100 of first emptied downstream, of the second first transporting the rack 100 to the stop position 21. 図11に示す2つ目の第1ラック100に保持された容器300は、その長さが比較的短い種類のものである。 Container 300 held in the second first rack 100 shown in FIG. 11, the length is of relatively short type.
【0115】 [0115]
また、制御手段15は、規制部材移動機構52の作動を制御して、規制部材51を上昇させた後、第2ラック200の方へ向かって水平方向に前進させ、当接部511側の部分を前記[5]で移し換えた容器300の上方に位置させる。 Further, the control unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52, after raising the regulating member 51, is advanced horizontally toward the direction of the second rack 200, the portion of the abutting portion 511 side the is positioned above the container 300 was transferred by the [5]. 第2ラック200の凹部203の内径は、容器300の外径よりもやや大きくなっており、凹部203の内周面と容器300の外周面との間には、隙間(遊び)があるので、前記[5]で第2ラック200へ移し換えられた容器300は、鉛直方向に対しいずれかの向きにやや傾斜した姿勢になっている。 The inner diameter of the recess 203 of the second rack 200 is slightly larger than the outer diameter of the container 300, between the inner peripheral surface and the container 300 outer peripheral surface of the recess 203, since there is a gap (play), the [5] in a container 300 which is was transferred to the second rack 200 is adapted to posture slightly inclined in any direction with respect to the vertical direction.
【0116】 [0116]
[7] 図12に示すように、制御手段15は、前記[3]と同様にして、把持機構3を所定の位置まで下降させ、2つ目の第1ラック100が保持する容器300を把持機構3に掴ませる。 [7] As shown in FIG. 12, the control unit 15, the in the same manner as in [3], lowers the gripping mechanism 3 to a predetermined position, gripping the container 300 first rack 100 of the second holds to grasp the mechanism 3. また、制御手段15は、規制部材移動機構52の作動を制御して、前記[5]で第2ラック200へ移し換えられた容器300の上端部が当接部511の内側に位置するように、規制部材51を下降させる。 Further, the control means 15, regulated by controlling the actuating member moving mechanism 52, as the upper end of the [5] in a container 300 which is was transferred to the second rack 200 is located inside of the contact portion 511 It lowers the regulating member 51.
【0117】 [0117]
[8] 図13に示すように、制御手段15は、前記[4]と同様にして、把持機構昇降機構41の作動を制御して、把持機構3を上昇させ、容器300を第1ラック100から持ち上げるとともに、反射センサ6の検出結果に基づいて、容器300の長さ情報を得て、その長さ情報を記憶部71に記憶する。 [8] As shown in FIG. 13, the control unit 15, the [4] and in the same manner, by controlling the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the gripping mechanism 3 is increased, the container 300 first rack 100 together lifted off, based on a detection result of the reflected sensor 6, with the length information of the container 300, and stores the length information in the storage unit 71. また、制御手段15は、規制部材移動機構52の作動を制御して、規制部材51を規制部材移動機構52側に向かって水平方向に移動させる。 Further, the control unit 15 controls the operation of the regulating member moving mechanism 52 to move horizontally toward the regulating member 51 to the regulating member moving mechanism 52 side. これにより、前記[5]で第2ラック200へ移し換えられた容器300のフランジ302に当接部511が当接し、これらの容器300の上端部が規制部材移動機構52側に引き寄せられて、これらの容器300の姿勢が第2ラック200の空いている側から遠ざかるように傾斜するような姿勢に規制される(図6参照)。 Thus, the [5] in contact with the contact portion 511 to the flange 302 of the container 300 that is was transferred to the second rack 200 abuts, with the upper end portion of the containers 300 are attracted to the regulating member moving mechanism 52 side, orientation of these vessels 300 is regulated to a position as to be inclined away from the side where the vacant second rack 200 (see FIG. 6).
【0118】 [0118]
[9] 制御手段15は、把持機構水平移動機構42の作動を制御して、把持機構3で掴んだ容器300が、第2ラック200の5列の凹部203のうちの既に容器300が移し換えられた列の隣の列の上方に位置するように、把持機構3を水平移動させる。 [9] The control unit 15 controls the operation of the gripping mechanism horizontal movement mechanism 42, the container 300 gripped by the gripping mechanism 3, instead already container 300 transferred out of the five rows of recesses 203 of the second rack 200 It is to be positioned above the column next to the column were so gripping mechanism 3 is horizontally moved. 次いで、制御手段15は、図14に示すように、把持機構昇降機構41の作動を制御して、把持機構3を下降させ、把持機構3で掴んでいる容器300の下側を第2ラック200の凹部203内に挿入させる。 Then, the control means 15, as shown in FIG. 14, and controls the operation of the gripping mechanism elevating mechanism 41, the gripping mechanism 3 is lowered, a second rack 200 the lower container 300 are grabbed by the gripping mechanism 3 It is inserted into the recess 203 of the.
【0119】 [0119]
このとき、把持機構3における容器300を挟持する部分の一方が板部材32で構成されていることにより、既に移し換えた、隣の列の容器300との隙間400が狭い場合であっても、その隙間400に板部材32が容易に挿入することができる。 In this case, by one part for holding the container 300 in the gripping mechanism 3 is constituted by a plate member 32 was replaced already transferred, even when the gap 400 between the container 300 of the adjacent column is narrow, can be the plate member 32 is easily inserted into the gap 400. よって、検体移載装置1は、容器300が挿入する凹部203の配列ピッチが比較的小さい第2ラック200に対しても容器300の移し換えを円滑に行うことができる。 Therefore, the sample transfer device 1 can be performed smoothly was transferred container 300 for the second rack 200 is relatively small arrangement pitch of the recesses 203 in which the container 300 is inserted.
【0120】 [0120]
また、このとき、前記[8]で説明したように、既に移し換えた、隣の列の容器300の姿勢が規制手段5により規制されているので、これらの容器300と、下降する容器300や把持機構3(板部材32)とが接触、干渉するのを確実に防止することができ、容器300を円滑かつ丁寧に移し換えることができ、容器300の破損等を確実に防止することができる。 At this time, as explained above [8], were replaced already transferred, the attitude of the vessel 300 adjacent to the column is regulated by regulating means 5, and these containers 300, Ya container 300 descends gripping mechanism 3 (the plate member 32) and the contact, from interfering can be reliably prevented, it is possible to transferring the container 300 smoothly and carefully, it is possible to reliably prevent the breakage of the container 300 .
【0121】 [0121]
また、このとき、既に移し換えた容器300の上端開口は、規制部材51のカバー部512により覆われている。 At this time, the upper end opening of the container 300 was changed already transferred is covered by the cover portion 512 of the regulating member 51. これにより、移し換えている途中の容器300内の検体が万一飛び跳ねた場合であっても、その飛沫が既に移し換えた容器300内に混入するおそれがなく、コンタミネーションを確実に防止することができる。 Accordingly, even when the analyte in to have the middle of the container 300 was transferred is jumping event, there is no risk of contamination in the container 300 to which the splash is replaced already transferred, possible to reliably prevent contamination can.
【0122】 [0122]
また、このとき、制御手段15は、前記[5]と同様の制御を行い、容器300の下端を第2ラック200の底202の直前で停止させてから、把持機構3の容器300に対する把持を解除させる。 At this time, the control unit 15 performs the same control as the [5], from the lower end of the container 300 is stopped just before the bottom 202 of the second rack 200, the grip on the container 300 of the gripping mechanism 3 to release. 今回移し換えている容器300は、前記[4]で移し換えた容器300よりも長さが短いので、把持機構3は、前記[4]のとき(図10)と比べ、より下方まで下降してから容器300に対する把持を解除する。 And which container 300 was transferred this time, because the length shorter than the container 300 was transferred by the [4], the gripping mechanism 3, the comparison with the case of [4] (Figure 10), more lowered to below release the grip on the container 300 from. このように、検体移載装置1は、前記のような容器300の長さ検出手段の検出結果に基づいて把持機構3および把持機構昇降機構41の作動を制御するので、第1ラック搬送機構11によって第1ラック100毎に長さの異なる容器300が混流されてくる場合であっても、移し換え時に容器300の下端が第2ラック200の底202に衝突するのを防止し、静か(丁寧)に移し換えを行うことができる。 Thus, the sample transfer device 1, and controls the operation of the gripping mechanism 3 and the gripping mechanism elevating mechanism 41 based on the detection result of the length detecting means of the container 300 as described above, the first rack transport mechanism 11 by even when different container 300 lengths to the first rack 100 each come been mixed flow, the lower end of the container 300 when was transferred is prevented from colliding with the bottom 202 of the second rack 200, quiet (polite it is possible to perform transferred to a).
【0123】 [0123]
[10] 以後、検体移載装置1は、同様にして、第2ラック200の図中右側から3列目、4列目、5列目の凹部203にも順次容器300を移し換える。 [10] Thereafter, the sample transfer device 1, similarly, the third column from the in the figure in the second rack 200 right, column 4, also transferring the sequentially container 300 into the recess 203 of the fifth column.
【0124】 [0124]
そして、当該第2ラック200への移し換えが終了したら、制御手段(情報作成手段)15は、記憶部71に記憶されている、容器用バーコードリーダ13が各容器300のバーコードラベル301から読み取った情報と、第2ラック用バーコードリーダ14が第2ラック200のバーコードラベル201から読み取った情報とを読み出し、これらの情報に基づいて、第2ラック200に保持(収納)された各容器300をそれぞれ特定する管理データ(管理情報)を作成し、その管理データを管理システム500へ出力(送信)する。 Then, when the was transferred is finished to the second rack 200, the control unit (information creating means) 15 is stored in the storage unit 71, the container bar code reader 13 from the bar code label 301 of each container 300 and read information, each of the second rack bar-code reader 14 reads the information read from the bar code label 201 of the second rack 200, based on this information, which is held (stored) in the second rack 200 It creates management data (management information) for identifying the container 300, and outputs (transmits) the management data to the management system 500. また、作成した管理データを記憶部71に記憶してもよい。 It is also possible to store the management data created in the storage unit 71.
【0125】 [0125]
前記管理用データには、例えば、ラックID番号等の第2ラック200を特定する情報と、第2ラック200の容器300が保持される各位置と該各位置に保持される容器300とを対応させて該各容器300を特定する情報とが含まれている。 Wherein the management data includes, for example, corresponding information identifying the second rack 200 of rack ID number, etc., and a container 300 in which the container 300 of the second rack 200 is held in the respective positions and respective position held It contains information specifying the respective container 300 by.
【0126】 [0126]
ここで、前記第2ラック200の容器300が保持される各位置と該各位置に保持される容器300とを対応させて該各容器300を特定する情報(情報の作成)について、その一例を説明する。 Here, the second information container 300 of the rack 200 is made to correspond to the container 300 held in the respective positions and respective position held identifying the respective container 300 (creation of information), an example of which explain.
【0127】 [0127]
予め、第2ラック200の50個の凹部203に対し、それぞれ、その位置を示す(位置に対応する)、例えば、「1」〜「50」の番号(凹部番号)を付しておき、各凹部203に挿入された容器300の容器ID番号と、各凹部203の凹部番号とを、それぞれ対応付ける。 Previously, with respect to 50 pieces of the recess 203 of the second rack 200, respectively, indicating the position (corresponding to the position), for example, advance numbered (concave number) "1" to "50", each a container ID number of the container 300 is inserted into the recess 203, and recess numbers of each recess 203, associated, respectively. 例えば、凹部位置番号「1」の凹部203に、容器ID番号「a」の容器300が挿入された場合には、その旨を示すデータを作成し、これを、凹部番号「1」〜「50」のすべての凹部203について行う。 For example, the recess 203 of the recess position number "1", when the container 300 of the container ID number "a" is inserted creates data indicating that, which recess numbers "1" to "50 performed for all of the recesses 203 of ".
【0128】 [0128]
この場合、第2ラック200内に、容器300が挿入されていない凹部203(空の凹部203)が存在するとき、例えば、凹部番号「2」の凹部203に容器300が挿入されなかったとき(凹部番号「2」の凹部203が空のとき)は、その旨を示すデータを作成する。 In this case, the second rack 200, when the recess 203 in which the container 300 is not inserted (empty recess 203) are present, for example, when the container 300 is not inserted into the recess 203 of the recess number "2" ( when the recess 203 of the recess number "2" is empty) creates data indicating that.
【0129】 [0129]
なお、前記容器300が挿入された凹部203の凹部番号と対応付けする容器300側の情報は、前記容器300の容器ID番号に限らない。 The information of the container 300 side to correspond with the recess number of recesses 203 in which the container 300 is inserted is not limited to the container ID number of the container 300. また、前記容器300側の情報には、前記容器300の容器ID番号に加えて、さらに、その容器300に付されたバーコードラベル301が担持する情報(容器300に収納されている検体に関する(対応する)情報)のうちの1または2以上を含めてもよい。 Further, in the container 300 side of the information, in addition to the container ID number of the container 300, further, it relates to a sample bar code label 301 attached to the container 300 is accommodated in the information (container 300 which carries ( corresponding) information) may be included one or more of the.
【0130】 [0130]
また、前記管理用データには、例えば、第2ラック200に保持された容器300の本数を示す情報や、当該容器300の移し換えを行った検体移載装置1を特定する情報等を含めてもよい。 Further, the management data, for example, information indicating the number of containers 300 held by the second rack 200, including the information or the like for specifying the sample transfer device 1 was was transferred to the vessel 300 it may be.
【0131】 [0131]
また、前記容器300の第2ラック200への移し換えが終了したら、制御手段15は、第2ラック搬送機構12を作動させ、当該第2ラック200を下流側へ搬送し、第2ラック排出部24へ排出するとともに、次の空きの第2ラック200を停止位置23に搬送し、この第2ラック200に対して同様に容器300を第1ラック100から移し換え、前記と同様に、管理用データを作成し、管理システム500へ出力(送信)する。 Further, when was transferred to a second rack 200 of the container 300 is completed, the control unit 15 actuates the second rack transport mechanism 12 to transport the second rack 200 to the downstream side, a second rack ejection portion with discharged to 24, to convey the second rack 200 of the next free space in the stop position 23, it was transferred in the same manner as vessel 300 relative to the second rack 200 from the first rack 100, similar to the above, a management create a data and outputs to the management system 500 (transmission). そして、検体移載装置1は、このような作動を繰り返す。 Then, the sample transfer device 1 repeats such operation.
【0132】 [0132]
第2ラック200に保持された各容器300を管理するにあたって、前記管理用データを用いることにより、第2ラック200に貼着されているバーコードラベル201(例えば、ラックID番号)で、各々の第2ラック200毎に、その第2ラック200に保持された各容器300を一括して管理することができ、これにより、多数の容器300を、容易、確実、かつ効率良く管理することができる。 Order to manage each container 300 stored in the second rack 200, wherein by using the management data, the second bar code label is affixed to the rack 200 201 (e.g., a rack ID number), each of a second rack 200 each, collectively each container 300 held in the second rack 200 can be managed, thereby allowing a large number of containers 300, easily, reliably, and efficiently manage .
【0133】 [0133]
以上、本発明の検体移載装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、検体移載装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。 Any While the sample transfer device of the present invention have been described embodiments illustrated in the drawings, the present invention is not limited to this, each unit constituting the sample transfer device is capable of exhibiting the same function it can be replaced with the configuration. また、任意の構成物が付加されていてもよい。 Or it may be added with a arbitrary structures.
【0134】 [0134]
例えば、把持機構を移動させる移動手段は、把持機構を3次元方向に移動可能なものでもよい。 For example, moving means for moving the gripping mechanism may be movable gripping mechanism in three-dimensional directions. また、把持機構を移動させる移動手段が把持機構を容器の長手方向にのみ移動させるよう構成され、第1ラックおよび第2ラックを把持機構に対し第1ラックの容器の配列方向と直交する方向に移動させることにより、容器の移し換えを行うように構成されていてもよい。 Further, moving means for moving the gripping mechanism is configured to move the gripping mechanism only in the longitudinal direction of the container, in the direction of the first rack and the second rack with respect to the gripping mechanism orthogonal to the arrangement direction of the container of the first rack by moved, it may be configured to perform was transferred containers.
【0135】 [0135]
また、本発明では、第1ラックが保持する容器の本数は、10本に限らず、2以上であれば何本でもよい。 In the present invention, the number of the container in which the first rack holds is not limited to ten, it may be any number present as long as it is two or more.
【0136】 [0136]
また、第2ラックは、容器を10行×5列に保持するものに限らず、nおよびmをそれぞれ2以上の任意の整数として、容器をn行×m列に保持するものとすることができる。 The second rack is not limited to holding the container 10 rows × 5 columns, n and m as an integer equal to or larger than 2, respectively, it is made to hold the container in n rows × m columns it can. その場合、nは、第1ラックが保持する容器の本数に一致しなくてもよいが、一致するのが好ましい。 In that case, n is it may not match the number of the container in which the first rack is retained, but is preferable to match. nが、第1ラックが保持する容器の本数に一致することにより、より効率良く高速に移し換えを行うことができる。 n is, by matching the number of the container in which the first rack holds, it is possible to perform transferred to a more efficient high speed.
【0137】 [0137]
また、把持機構が把持し得る容器の本数は、第1ラックが保持し得る容器の本数や、第2ラック200が保持し得る容器の行数と同数でなくてもよく、それらより少なくても良いが、同数であるのが好ましい。 Further, the number of container gripping mechanism may grasp the number or the container first rack may hold, the number of rows container second rack 200 can hold and may not be equal, be less than those good, but it is preferably in the same number. これにより、より高速に容器の移し換えを行うことができるとともに、把持機構を2次元方向にのみ移動させることによって移し換えを行うことができるので、把持機構の移動手段は、把持機構を、把持する容器の配列方向に移動させる必要がなく、よって、移動手段の構造の簡素化が図れる。 Thus, it is possible to perform was transferred containers faster, because the gripping mechanism can be done was transferred by moving only in a two-dimensional direction, moving means of the gripping mechanism, the gripping mechanism, the gripping it is not necessary to move the arrangement direction of the container which, therefore, simplification of the structure of the moving means can be reduced.
【0138】 [0138]
また、容器の長さを検出する長さ検出手段は、容器に投光・受光する投光部および受光部が移動可能に設けられ、停止した容器に対してこの投光部および受光部が移動して、容器の長さを検出するように構成されていてもよい。 The length detecting means for detecting the length of the container, the light projecting unit and a light receiving portion is movable for projecting and receiving the container, this light projecting portion and a light receiving portion with respect to stops container moving and it may be configured to detect the length of the container.
【0139】 [0139]
また、把持力一定化手段(押圧力一定化手段)は、電気的な制御を利用するものに限らず、機械的な機構により、容器の外径にかかわらず把持機構の把持力を一定化するよう構成されたものでもよい。 Also, the gripping force constant means (pressing force constant means) is not limited to those utilizing electrical control, by a mechanical mechanism, a certain the gripping force of the gripping mechanism regardless outer diameter of the container it may also be constructed as.
【0140】 [0140]
また、規制手段の規制部材は、板状のものに限らず、第2ラックに保持された容器の外周面に当接し得る棒状の部分を有する部材であってもよい。 Further, the regulating member of the regulating means is not limited to a plate shape, the outer peripheral surface of the container held by the second rack may be a member having a rod-like portion may abut. また、規制した容器の上端開口を覆わないものでもよい。 It is also one that does not cover the top opening of the container and regulations.
【0141】 [0141]
また、本発明は、第1ラックに保持された容器を第2ラックへ移し換える検体移載装置に限らず、逆に、第2ラックに保持された容器を第1ラックへ移し換える検体移載装置にも適用することができる。 Further, the present invention is not limited to holding containers to the first rack to the sample transfer device transferring to the second rack, conversely, the specimen transfer of transferring the held container to the second rack to the first rack it can be applied to a device. また、本発明の検体移載装置は、第1ラックから第2ラックへの移し換えと、第2ラックから第1ラックへの移し換えとの両方を行うことができるもの(その2つの作動状態を切り換えられるもの)であってもよい。 The sample transfer device of the present invention, a was transferred from the first rack to the second rack, which can perform both was transferred from the second rack to the first rack (the two operating states it may be switched ones).
【0142】 [0142]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上述べたように、本発明によれば、検体を収納した容器をラックからラックへ効率良く円滑に移し換えることができる。 Above mentioned manner, according to the present invention, it is possible to transferring a container containing a specimen efficiently smoothly from the rack to the rack.
【0143】 [0143]
また、管理用情報を作成する情報作成手段を有する場合には、第2ラックに保持され、検体が収納された各容器を管理するにあたって、管理用情報を用いることにより、第2ラックに付されている第2情報担持体(例えば、第2ラックのID番号に関する情報)で、各々の第2ラック毎に、各容器を一括して管理することができ、これにより、多数の容器を、容易、確実、かつ効率良く管理することができる。 Also, when having information creating means for creating management information is held in the second rack, in order to manage each container sample is accommodated, by using the management information is subjected to the second rack in the second information carrier is (e.g., information on the ID number of the second rack) for each of the second rack, it is possible to collectively manage each container, thereby, a large number of containers, easy , it is possible to reliably and efficiently managed.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】図1は、本発明の検体移載装置の実施形態を示す平面図である。 FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a sample transfer device of the present invention.
【図2】図1に示す検体移載装置における把持機構を示す斜視図である。 2 is a perspective view of a gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG.
【図3】図1に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図(容器を掴む前の状態)である。 It is FIG. 3 is a cross-sectional plan showing the gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG. FIG. 1 (a state before grasping the container).
【図4】図1に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図(容器を掴む途中の状態)である。 It is FIG. 4 is a cross-sectional plan view of a gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG. 1 (intermediate state grasping the container).
【図5】図1に示す検体移載装置における把持機構を示す断面平面図(容器を掴んだ状態)である。 A Figure 5 is a cross-sectional plan view of a gripping mechanism in the specimen transfer device shown in FIG. 1 (state of gripping the container).
【図6】図1に示す検体移載装置におけるガイド部材および第2ラックを示す斜視図である。 6 is a perspective view showing a guide member and a second rack in the specimen transfer device shown in FIG.
【図7】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 7 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図8】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 8 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図9】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 9 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図10】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 10 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図11】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 11 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図12】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 12 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図13】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 13 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図14】図1に示す検体移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 14 is a cross-sectional side view showing the configuration and operating state of the sample transfer device shown in FIG.
【図15】図1に示す検体移載装置の概略的なブロック図である。 15 is a schematic block diagram of the sample transfer device shown in FIG.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1 検体移載装置11 第1ラック搬送機構12 第2ラック搬送機構13 容器用バーコードリーダ14 第2ラック用バーコードリーダ15 制御手段2 装置本体21 停止位置22 第2ラック供給部23 停止位置24 第2ラック排出部3 把持機構30 ピン31 押圧部材311 凹部32 板部材321 逃げ部33 支持部材331 貫通孔34 コイルバネ35 フレーム36 駆動手段361 送りねじ362 ベルト363 把持機構開閉用モータ4 移動手段41 把持機構昇降機構411 支柱412 ブラケット42 把持機構水平移動機構421、422 レール423 移動梁5 規制手段51 規制部材511 当接部512 カバー部52 規制部材 1 sample transfer device 11 first rack transport mechanism 12 second rack transport mechanism 13 container bar code reader 14 second rack bar-code reader 15 control unit 2 main body 21 stop position 22 second rack supply unit 23 stop position 24 second rack discharging section 3 gripping mechanism 30 pin 31 pressing member 311 recess 32 the plate member 321 escape portion 33 supporting member 331 through holes 34 coil spring 35 frame 36 driving means 361 a feed screw 362 belt 363 gripping mechanism closing motor 4 moving means 41 gripping mechanism elevating mechanism 411 post 412 bracket 42 grasping mechanism horizontally moving mechanism 421 rail 423 moves beam 5 restricting means 51 restricting member 511 contact portion 512 covering part 52 restricting member 移動機構6 反射センサ61 投光部62 受光部63 センサ本体64 光ファイバ71 記憶部72 表示部73 操作部75 ドライバ8 変形量検出手段81 発光素子82 受光センサ83 変位部100 第1ラック101 凹部200 第2ラック201 バーコードラベル202 底203 凹部300 容器301 バーコードラベル302 フランジ400 隙間500 管理システムR 光線 Moving mechanism 6 reflection sensor 61 the light projecting portion 62 receiving portion 63 sensor main body 64 optical fiber 71 storage unit 72 display unit 73 operating unit 75 driver 8 deformation amount detecting means 81 emitting element 82 light-receiving sensor 83 displaced portion 100 first rack 101 recess 200 the second rack 201 bar code label 202 bottom 203 recess 300 container 301 bar code label 302 flange 400 gap 500 management system R light

Claims (16)

  1. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第1ラックと、前記容器を複数本保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 A tubular container for storing a specimen, a first rack plurality of holding the container, a sample transfer device transferring between the second rack plurality of holding the container,
    複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
    前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving said gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
    前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
  2. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本1列に並べて保持する第1ラックと、前記容器をn行×m列(ただし、n、mは、それぞれ2以上の整数)に保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 Holding a tubular container for storing a specimen, a first rack holding side by side the container a plurality of one column, the vessel n rows × m columns (where, n, m are each an integer of 2 or more) in a sample transfer device transferring between the second rack,
    複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
    前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving said gripping mechanism at least in the longitudinal direction of the container,
    前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
  3. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器n本(ただし、nは2以上の整数)を1列に並べて保持する第1ラックと、前記容器をn行×m列(ただし、mは2以上の整数)に保持する第2ラックとの間で移し換える検体移載装置であって、 A tubular container for storing a specimen, the container n present (where, n is an integer of 2 or more) and the first rack holding side by side in a row, the containers n rows × m columns (where, m is 2 a sample transfer device transferring between the second rack holding the above integer),
    複数本の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、 A gripping mechanism capable of gripping the container a plurality of simultaneously
    前記把持機構を少なくとも前記容器の長手方向を含む2次元方向に移動する移動手段と、 A moving means for moving the gripping mechanism in the two-dimensional directions including a longitudinal direction of at least the container,
    前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする検体移載装置。 Sample transfer device, characterized in that it comprises a control means for controlling the operation of the gripping mechanism and the moving means.
  4. 当該検体移載装置は、前記容器を前記第1ラックから前記第2ラックへ移し換えるものである請求項1ないし3のいずれかに記載の検体移載装置。 The sample transfer device, the sample transfer device according to any one of claims 1 to 3 the container from the first rack in which transferring to the second rack.
  5. 前記容器には、当該容器に収納された検体に対応する情報を持つ第1情報担体が付されており、前記第2のラックには、当該第2のラックを特定する情報を持つ第2情報担体が付されている請求項4に記載の検体移載装置。 The said container, the first information carrier having information corresponding to the stored analyte in the container has been subjected, wherein the second rack, the second information has information for identifying the second rack sample transfer device according to claim 4, carrier is attached.
  6. 前記第1情報担体は、バーコードが付されたラベルである請求項5に記載の検体移載装置。 Wherein the first information carrier, the sample transfer device according to claim 5 bar code is label attached.
  7. 前記第2情報担体は、バーコードが付されたラベルである請求項5または6に記載の検体移載装置。 The second information carrier, the sample transfer device according to claim 5 or 6 bar code is label attached.
  8. 前記第1情報担体が担持する情報を読み取る第1読み取り装置を有する請求項5ないし7のいずれかに記載の検体移載装置。 Sample transfer device according to any one of claims 5 to 7 having a first reading device for reading information the first information carrier carries.
  9. 前記第2情報担体が担持する情報を読み取る第2読み取り装置を有する請求項5ないし8のいずれかに記載の検体移載装置。 Sample transfer device according to any one of claims 5 to 8 wherein the second information carrier has a second reading device for reading the information carrying.
  10. 前記第1情報担体が担持する情報を読み取る第1読み取り装置と、 A first reading device for reading information the first information carrier carries,
    前記第2情報担体が担持する情報を読み取る第2読み取り装置と、 A second reading device for reading information the second information carrier carries,
    前記第1読み取り装置および前記第2読み取り装置により読み取られた情報に基づいて、前記第2のラックに保持された前記容器を特定し得る管理用情報を作成する情報作成手段とを有する請求項5ないし7のいずれかに記載の検体移載装置。 Based on the information read by the first reading unit and the second reading device, according to claim and an information creating means for creating management information capable of identifying the containers held in the second rack 5 sample transfer device according to any one of to 7.
  11. 前記管理用情報を記憶する記憶手段を有する請求項10に記載の検体移載装置。 Sample transfer device of claim 10 having a storage means for storing the management information.
  12. 前記管理用情報は、前記第2ラックを特定する情報と、該第2ラックの前記容器が保持される各位置と該各位置に保持される前記容器とを対応させて該各容器を特定する情報とを含む請求項10または11に記載の検体移載装置。 The management information identifies the information identifying the second rack, the respective container in correspondence with said container said container of said second rack is held in each position and respective positions held sample transfer device according to claim 10 or 11 and a information.
  13. 前記各容器を特定する情報は、該各容器のID番号に関する情報を含む請求項12に記載の検体移載装置。 The information identifying each container, the sample transfer device of claim 12 including information regarding the ID number of the respective container.
  14. 前記第2ラックを特定する情報は、該第2ラックのID番号に関する情報を含む請求項5ないし13のいずれかに記載の検体移載装置。 The second information specifying a rack, the sample transfer device according to any one of claims 5 to 13 including information regarding the ID number of the second rack.
  15. 前記第1ラックを搬送する搬送機構を有する請求項1ないし14のいずれかに記載の検体移載装置。 Sample transfer device according to any one of claims 1 to 14 having a transport mechanism for transporting the first rack.
  16. 前記第2ラックを搬送する搬送機構を有する請求項1ないし15のいずれかに記載の検体移載装置。 Sample transfer device according to any one of claims 1 to 15 having a transport mechanism for transporting the second rack.
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