JP2004037210A - Columnar body flaw detecting method and flaw detecting robot - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は柱状体探傷方法および探傷ロボットに係り、特に道路照明柱のような長尺柱状体の溶接部や照明灯取付部の損傷を早期に発見するための柱状体探傷方法および探傷ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】
通常、道路の側道部分には、交通安全上の見地から、夜間において路面を上方から照らすための道路照明柱が設備されている。この道路照明柱には色々なタイプがあるが、一般的には地上にポールを立設するとともに、その先端部を路面側に湾曲させ、湾曲先端部に照明灯を取り付けた構造となっている。このような道路照明柱では、構造力学的な関係から上部構造物の軽量化を図るようにしており、このため、ポール部分は上方に至るにしたがってテーパ状に縮径される構造とし、太目の基部側ポールと細めの先端側ポールとを溶接によって結合した構造となっている。
【0003】
ところで、このような道路照明柱では、溶接箇所裏側に当て板をしているため結露により水がたまり腐食の原因となる。更に風の影響により繰り返し荷重がかかりポールの折損事故が発生する可能性がある。また、照明灯の取付箇所での腐食などにより照明灯や付属品の落下事故が発生するおそれがある。このため、定期的な点検作業が要請されている。
【0004】
しかしながら、従来の一般的な点検作業は、熟練者による打音検査や目視検査により行われており、そのため梯子を利用したり、高所作業車を利用して検査を行うことが不可欠となっていた。通常、道路側部で行われるため、作業には危険が伴い、道路の片側を通行規制したりする必要があり、より安全で大掛かりな交通規制を行うことなく、また熟練度に依存せずに探傷作業を行える方法が望まれていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
溶接部位の探傷技術として実開平2−21553号や、実開平61−59号、特開昭58−24856号に開示されたものがある。これらはいずれも同一円管を溶接した構造体の溶接部の探傷装置であるが、道路照明柱のような外径が変化する柱状体の検査はできないものであった。また、管体の途中に突起やその他の接続物などがあると、移動検査できないので問題であった。更には、探傷箇所である溶接ビード部分を自動的に的確に検出してこれに探傷センサを位置合わせし、ビード部分の探傷をなすことはできなかった。
【0006】
本発明は、上記従来の問題点に着目し、道路照明柱などの柱状体の溶接ビードを自動的に検出してロボットを止め、探傷センサをビード部に位置合わせするとともに、ビード部分を漏れなく確実に探傷することができるようにした柱状体の探傷方法と探傷ロボットを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る柱状体探傷方法は、柱状体にロボット本体を抱着させて上昇移動させつつ前記柱状体の肉厚変化を検出し、当該肉厚変化が設定値以上である場合にこれを溶接部位として探傷センサが当該溶接部位に対応するようにロボット本体を停止させた後、当該ロボット本体を周回動作させることにより前記探傷センサに周回運動を行わせながら前記溶接部位の探傷をなすことを特徴としている。この場合において、前記ロボット本体には子ロボットを搭載し、ロボット本体の停止位置から細身の柱状体先端部に抱着させて先端側に移動させ、カメラを周回アームにより旋回させて柱状体先端部外観を撮像することにより画像表示させて探傷するように構成することができる。
【0008】
また、本発明に係る柱状体探傷ロボットは、昇降ローラを弾圧的に前記柱状体に当接させて外径の変化する柱状体を抱着状態で昇降可能とされるとともに停止位置で前記柱状体の周囲を旋回ローラにより旋回可能とされたロボット本体を有し、このロボット本体には前記柱状体の肉厚変化を検出する位置決めセンサと、前記ロボット本体に取り付けられ傷の有無を検出する探傷センサとを設け、前記位置決めセンサにより肉厚変化が設定値以上である場合にこれを溶接部位として前記探傷センサが当該溶接部位に対応するようにロボット本体を停止させた後、当該ロボット本体を周回動作させることにより前記探傷センサに周回運動を行わせるコントローラを備え、前記溶接部位の探傷をなすことを特徴としている。前記ロボット本体には分離・離脱可能とし柱状体の小径側先端部に移動可能とした子ロボットを搭載し、この子ロボットには柱状体先端部を撮像可能なカメラを搭載し、当該子ロボットによる柱状体先端側の表示画像により探傷するようにできる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る柱状体探傷方法および探傷ロボットの具体的実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図1〜図4は実施形態に係る探傷ロボット10の構造を示す図である。これらに図示されているように、探傷ロボット10は、柱状体としての道路照明柱12に対面されるメインフレーム14と、前記道路照明柱12を左右から抱きかかえ可能に前記メインフレーム14に取り付けられた一対の開閉フレーム16(16R、16L)とからなる前記ロボット本体18を有している。そして、このロボット本体18には前記道路照明柱12を昇降するための昇降ローラ20と、道路照明柱12の周囲を旋回するためのローラ22(22R、22C、22L)とが選択接触可能に取り付けられている。
【0010】
まず、ロボット本体18を昇降させるための構成は次のようになっている。前記メインフレーム14に一対の開閉フレーム16(16R、16L)が取り付けられているが、各開閉フレーム16は、道路照明柱12との対面部を開口させたコ字型断面の直方体容器状に形成されている。各開閉フレーム16の内部の上下位置には、転動面をV溝に形成した鼓型の昇降ローラ20を回転軸が水平となるように取り付けており、ローラ転がり面としてのV溝がフレーム開口部から臨むように設定して、前記道路照明柱12を左右から挟み込んで転接できるようにしている。したがって、ロボット本体18は、開閉フレーム16を左右から道路照明柱12に近接させて上下各一対の昇降ローラ20を押し付けた状態に転接させることにより、道路照明柱12に抱着される。
【0011】
道路照明柱12にロボット本体10を抱着させるために、各開閉フレーム16はその上下端板部分でメインフレーム14に対して上下の平行リンク機構24により支持され、左右の昇降ローラ20が平行状態を維持しながら開閉動作可能にして、道路照明柱12に左右方向から近接離反できるように支持されている。また、前記開閉フレーム16を道路照明柱12に押し付けて昇降ローラ20を強制的に転接させる倍力機構を利用したクランプ機構26を設けている。クランプ機構26は、メインフレーム14を反力受け部材として、左右の開閉フレーム16R、16Lに道路照明柱12に向けた押付力を加えて抱着させ、あるいは押付力を解除して昇降ローラ20を道路照明柱12から離反させる。このため、実施形態では、図1に示すように、メインフレーム14側に設けたクランプレバー28の先端部にスリーブ30をピン結合しておき、このスリーブ30にシャフト32を挿通させ、シャフト32の先端部を開閉フレーム16にやはりピン結合している。そして、スリーブ30と連結シャフト32との間にコイルスプリング34を介装させ、スプリング34による弾圧力により連結シャフト32が突出する方向に力が作用するようにしている。これにより開閉フレーム16が道路照明柱12に向けた付勢力を常に得ることができるので、ロボット本体18の昇降移動によって昇降ローラ20がクランプする位置における道路照明柱12の径が変化しても、これに追随して抱着状態を維持することができる。すなわち、クランプレバー28をクランプ位置に操作することにより、左右の開閉フレーム16R、16Lが近接する方向に弾圧付勢され、昇降ローラ20の転動面であるV溝内に常に道路照明柱12の側面部が入り込み、昇降ローラ20が道路照明柱12に密着して転動できるようになる。これにより図1に示しているように、道路照明柱12が下部の大径部から上部の小径部に変化しても、昇降ローラ20が確実に道路照明柱12を抱着し、ロボット本体18が安定して昇降できるようになるのである。なお、上記スプリング34を利用したクランプ機構26に代えて、電気モータなどのアクチュエータを利用したクランプ機構などを採用することができる。
【0012】
上記構成により、道路照明柱12がメインフレーム14と左右の開閉フレーム16とによって抱着され、しかも平行リンク機構24によって道路照明柱12の径が変わっても常にその左右から開閉フレーム16が挟み込むため、開閉フレーム16同士の間には開口隙間Gが形成される。ロボット本体18を昇降させる際に、この開口隙間Gがあるため、道路照明柱12に障害物があった場合にもこれを回避して移動できるものとなっている。
【0013】
なお、各開閉フレーム16に取り付けられている上下の昇降ローラ20はフレーム内臓のモータで駆動可能となっており、昇降ローラ20の軸と図示していないモータ軸に取り付けたプーリに巻きかけたベルトにより回転力を伝達して、昇降方向に回転駆動されるようになっている。
【0014】
左右の開閉フレーム16R、16Lは前述したように、各々上下2箇所の平行リンク機構24によってメインフレーム14に支持されているが、両者が一定の関係をもって開閉されるように、この実施形態では、両フレーム16R、16Lを開脚アーム36によって連結している(図2参照)。開脚アーム36は一対の等長アームをピン結合して開閉できる構成としたもので、両等長アームのピン連結部38はメインフレーム14のセンタに形成したガイド溝40に摺動可能に取り付けられている。ガイド溝40は開閉フレーム16の開閉動作方向と直行する方向に長く形成されたもので、ピン連結部38が開閉フレーム16の開閉量に応じて道路照明柱12の半径方向に沿う方向に位置移動しつつ、ロボット本体18の左右の振れを吸収できるようにしている。
【0015】
一方、ロボット本体18には、上記昇降ローラ20と共に、旋回ローラ22が取り付けられている。これは探傷作業をなす場合に、後述する探傷センサを探査位置で道路照明柱12の周りに周回させるために用いられる。この旋回ローラ22は、図2〜図4から理解できるように、3点式ローラユニットとして上下に2組配置した構成とされている。各ユニットは開閉フレーム16の上下端板の外側に取り付けられた旋回ローラ22R、22Lと、これと同列にメインフレーム14に取り付けられた旋回ローラ22Cの3点ローラをから成り、道路照明柱12の外周面に転接可能とされている。この旋回ローラ22は回転軸を垂直方向としたもので、道路照明柱12を周囲から挟み込むことで、ロボット本体18を旋回運動させることができる。メインフレーム14に取り付けた旋回ローラ22Cを駆動ローラとしており、メインフレーム14に内蔵させた駆動モータ(図示せず)により旋回駆動がなされる。
【0016】
ところで、このロボット本体18では、前記昇降ローラ20と旋回ローラ22とは、道路照明柱12に対して選択接触可能に取り付けられている。これは基本的に昇降ローラ20が道路照明柱12に転接しているときには旋回ローラ22が道路照明柱12から離反し、逆の場合には昇降ローラ20が離反するように構成している。そのため、まず、中央の旋回ローラ22Cは昇降ローラ20による昇降移動時には道路照明柱12とは若干の隙間があるように設定され、常時接触しない構成としておく。そして、図2に示しているように、開閉フレーム16の上下端板に中間部をピン結合したレバー42を取り付けておき、その先端に旋回ローラ22R、22Lを取り付けるようにする。一方、レバー基端にモータなどのアクチュエータ(図示せず)を取り付けて、レバー42が開閉フレーム側のピン結合部を中心として回動できるようにしておく(図2矢印F)。そして、アクチュエータを作動させることにより、旋回ローラ22R、22Lを道路照明柱12に強制的に転圧させるようにしている。
【0017】
このように構成することにより、アクチュエータを作動させて開閉フレーム16における上下の各昇降ローラ16R、16Lを道路照明柱12に転圧させると、クランプ機構26によってばね付勢されている開閉フレーム16が道路照明柱12から押し離されて昇降ローラ20が離反し、反対にメインフレーム14が道路照明柱12に近づいてセンタ旋回ローラ22Cが道路照明柱12に転接されることになる。このため、昇降ローラ20と旋回ローラ22の接触切り替えが行われるのである。
【0018】
また、ロボット本体18には、その昇降時に道路照明柱12の溶接ビード部を検出する探傷位置検出センサ44と、溶接ビード部の傷を旋回しながら検出する探傷センサ46とが備えられている。
【0019】
探傷位置検出センサ44は溶接ビードの位置を検出するもので、これは溶接処理が肉厚の厚い下部ポールと肉厚の薄い上部ポールとの間で行われるとの見地から、道路照明柱12の肉厚を検出するようにし、この肉厚変化が急峻な箇所を特定して探傷領域である溶接ビード位置とみなしている。このため、探傷位置検出センサ44を超音波センサから構成し、これを図3〜図4に示すように、一方の開閉フレーム16Rに取り付け、昇降ローラ20が転接される道路照明柱12に対面するように配置している。
【0020】
一方、探傷センサ46は、図3〜図4に示しているように、メインフレーム14のセンタ部分に取り付けられている。このセンサには磁気探傷センサを用いており、検査対象としての道路照明柱12を磁化させ、溶接ビード部分に発生している傷がある場合に、この傷から漏れた磁束を検出して探傷を行う漏洩磁束探知方法を採用している。この種の磁気探傷センサでは塗装仕様の道路照明柱12でも欠陥や溶接ビード部分の裏当て金を明確に認識でき、表面塗装に影響されないので極めて探傷検査に有効である。
【0021】
ところで、上述したように、ロボット本体18は、探傷位置検出センサ44が溶接ビード位置を検出して停止させたとき、探傷センサ46が溶接ビード位置に対応している必要がある。そこで、この実施形態では、図4に示しているように、探傷位置検出センサ44の取付位置と、探傷センサ46の上下可動範囲の中央位置とを距離L分だけオフセットさせて取り付けている。これは、ちょうど探傷位置検出センサ44による検出遅れ制御距離分に相当し、超音波によって道路照明柱12の板厚変化が設定値より大きくなったことを演算してビード部であると出力して停止させるまでの時間遅れ距離に対応する。
【0022】
さらに、この実施形態では、上述したロボット本体18に子ロボット78を搭載している。この子ロボット78は、ロボット本体18から分離・離脱可能とされており、また、この子ロボット78には道路照明柱12の先端部を撮像可能なカメラ82を搭載し、当該子ロボット78による道路照明柱12の先端部側の表示画像により探傷を可能としてなるものである。
【0023】
具体的構成を図5〜図7に示す。図示のように、子ロボット78は移動主体となり機器を搭載する基台84を有しており、この基台84は親ロボットとしての前記ロボット本体18の上面に設置したロケートピン86で着脱自在とされ、通常は親ロボットと一体的に移動するが、道路照明柱12の先端部探査に際してこのロケートピン86部分で分離し、離脱移動可能とされる。基台84には、道路照明柱12に対面する部分に昇降駆動ベルト88が帯状に露出され、この帯ベルト部分が道路照明柱12の表面に当接して駆動されることにより、相対的に基台84が昇降できるようになっている。基台84に装備された昇降駆動ベルト88が道路照明柱12に密接するように一対の開閉アーム90が設けられている。開閉アーム90は基台84にピン結合されて先端開口幅を可変とし、アーム閉じ込み操作することでアーム90の先端側内面部分に取り付けたガイドローラ92が道路照明柱12に当接可能としている。これにより前記昇降駆動ベルト88とガイドローラ92とによって基台84が道路照明柱12に抱着され、子ロボット78が道路照明柱12に沿って移動可能となる。前記ガイドローラ92はアーム先端に取り付けた駆動シリンダ94によりガイドローラ92の位置を可変としており、道路照明柱12の先端ポール径に追従して位置を変更できるようにしている。そして、前記基台84には、道路照明柱12への抱着状態でその半径方向に伸びる旋回アーム96が取り付けられている。この旋回アーム96は先端にCCDカメラ98を搭載したもので、旋回アーム96を駆動モータ100によって180度前後回転させることにより、搭載したカメラ98が道路照明柱12の先端周囲を撮像できるようにしている。この撮像データはケーブル通信や無線通信などにより地上ユニット102側に送信され、そこで画像表示させることで、画面上で探傷するようにしている。
【0024】
前記地上ユニット102は、上記子ロボット78を搭載したロボット本体18を制御するもので、そのシステム構成をロボット側とともに図8に示す。ロボット側には前述したように、ロボット本体(親ロボット)18に装備したセンサとしての探傷位置検出センサ44とそのユニット104と、探傷センサ46および磁気ヨーク62のセンサ類と、昇降や旋回駆動のための駆動装置106が装備されている。また、子ロボット78側には、カメラ82と昇降移動やカメラ用旋回アーム96のための昇降・旋回装置108が装備されている。これらのロボット搭載装備を駆動制御するのが地上ユニット102であり、ロボット制御指令を入力するロボット制御盤110と、昇降や旋回のための駆動系の制御をなす駆動制御装置112を備えている。この駆動制御装置112は同時に探傷センサ46のユニット114を介して探傷センサ46の駆動制御と探傷監視装置116を作動制御し、探傷監視装置116は探傷センサ46が傷を検出したときにアラームを出力するようになっている。一方、子ロボット78のカメラ82による撮像画像はビデオキャプチャー118により取り込み、前記探傷監視装置116に出力され、画像表示によって視覚判断にて探傷をなすようにしている。そして、電源設備としてバッテリ120を装備し、電源を各機器に供給している。
【0025】
このように、構成された探傷ロボット10は、最初ロボット本体18を道路照明柱12の下部に運んでクランプ機構26を利用して開閉フレーム16を閉じ込み操作して抱着させる。地上ユニット102のロボット制御盤110により溶接ビード位置の検出作業を開始させる。これを受けてロボット本体18は道路照明柱12を上昇移動する。上昇移動に際して途中にケーブル引き込み部などの移動障害物が存在しているときには、ロボット本体18の開閉フレーム16間に形成されている開口隙間Gを利用してここを通過させることができる。これは昇降ローラ20の転接状態から旋回ローラ22の転接状態に切り替えることによって開口隙間Gの位置を変更して行えばよい。
【0026】
上昇移動に際して、開閉フレーム16の一方に超音波センサからなる探傷位置検出センサ44が柱の肉厚を検出し、肉厚変化が設定値以上になった場合にこの箇所を溶接ビード位置であるとして、上昇移動を自動停止させる。この停止制御の遅れ分を見越して探傷センサ46が距離Lだけオフセットされた位置に配置されているので、溶接ビード部分に探傷センサ46が対面するように停止される。
【0027】
次いで、探傷モードに入るが、ロボット本体18が停止した位置で、原点設定を行い、ロボット本体18の旋回量を設定する。設定ボタンを押すことにより回動レバー42をアクチュエータが回し、旋回ローラ22を道路照明柱12に転圧する。これを受けて開閉フレーム16がコイルスプリング34に反して押し広げられ、昇降ローラ20を離して旋回可能な状態に移行する。旋回ボタンを操作することでロボット本体18が設定量だけ回転する。そして、探傷起動ボタンを押すことにより、ロボット本体18が旋回しながら探傷センサ46が溶接ビード部を摺動移動する。これによって溶接ビード部を中心とした一定幅の領域の探傷が行われる。傷がある場合には磁束漏洩があるので、これが検出されると、探傷監視装置116にてアラームが発せられる。探傷が終了すると、ロボット本体18は原点位置に復帰し、必要に応じて再度同様な作業を行わせればよい。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、柱状体にロボット本体を抱着させて上昇移動させつつ前記柱状体の肉厚変化を検出し、当該肉厚変化が設定値以上である場合にこれを溶接部位として探傷センサが当該溶接部位に対応するようにロボット本体を停止させた後、当該ロボット本体を周回動作させることにより前記探傷センサに周回運動を行わせながら前記溶接部位の探傷をなすように構成したので、道路照明柱などの柱状体の溶接ビードを自動的に検出してロボットを止め、探傷センサをビード部に位置合わせするとともに、ビード部分を漏れなく確実に探傷することができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係る探傷ロボットの昇降ローラ部分を示す断面図である。
【図2】同探傷ロボットの旋回ローラの関係位置を示す断面図である。
【図3】同探傷ロボットの概略正面図である。
【図4】同探傷ロボットの概略縦断面図である。
【図5】子ロボットの平面図である。
【図6】子ロボットの側面図である。
【図7】子ロボットの正面図である。
【図8】実施形態に係る探傷ロボットのシステム構成図である。
【符号の説明】
10………探傷ロボット、12………道路照明柱、14………メインフレーム、16(16R、16L)………開閉フレーム、18………ロボット本体、20………昇降ローラ、22(22R、22C、22L)………旋回ローラ、24………平行リンク機構、26………クランプ機構、28………クランプレバー、30………スリーブ、32………連結シャフト、34………コイルスプリング、36………開脚アーム、38………ピン連結部、40………ガイド溝、42………回動レバー、44………探傷位置検出センサ(超音波センサ)、46………探傷センサ(漏洩磁束検出センサ)、78………子ロボット、80………転動ローラ、82………カメラ、84………基台、86………ロケートピン、88………昇降駆動ベルト、90………開閉アーム、92………ガイドローラ、94………駆動シリンダ、96………旋回アーム、98………CCDカメラ、100………駆動モータ、102………地上ユニット、104………UTユニット、106………駆動装置、108………昇降・旋回装置、110………ロボット制御盤、112………駆動制御装置、114………MTユニット、116………探傷監視装置、118………ビデオキャプチャー、120………バッテリ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for flaw detection of a columnar object and a flaw detection robot, and more particularly to a flaw detection method for a columnar body and a flaw detection robot for early detection of damage to a welded portion of a long columnar body such as a road lighting pole or a damage to a mounting portion of an illumination lamp.
[0002]
[Prior art]
Usually, a road lighting column for illuminating the road surface from above at night is provided on a side road portion of the road from a viewpoint of traffic safety. There are various types of road lighting pillars, but in general, a pole is erected on the ground, the tip of the pole is curved toward the road surface, and an illumination lamp is attached to the curved tip. . In such road lighting pillars, the weight of the upper structure is reduced in view of structural mechanics. For this reason, the pole portion has a structure in which the diameter of the pole portion is reduced in a tapered shape as it goes upward. It has a structure in which the base pole and the narrow tip pole are joined by welding.
[0003]
By the way, in such a road lighting column, since a backing plate is provided on the back side of the welded portion, water accumulates due to condensation and causes corrosion. Further, the load may be repeatedly applied due to the influence of the wind, which may cause a pole breakage accident. In addition, there is a possibility that the lighting lamp and accessories may fall due to corrosion at the mounting place of the lighting lamp. For this reason, periodic inspection work is required.
[0004]
However, the conventional general inspection work is performed by a hammering sound inspection and a visual inspection by a skilled person. Therefore, it is essential to use a ladder or an aerial work vehicle for the inspection. Was. Usually, the work is carried out on the side of the road, so the work involves danger and it is necessary to regulate traffic on one side of the road, without having to perform safer and more extensive traffic control and without depending on the skill level. There has been a demand for a method capable of performing a flaw detection operation.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Techniques for detecting flaws in a welded portion include those disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 221553, Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-59, and Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-24856. These are all flaw detectors for welds of structures where the same circular tube is welded, but cannot inspect columnar bodies such as road lighting columns whose outer diameters change. In addition, if there is a protrusion or other connection object in the middle of the tube, the movement inspection cannot be performed, which is a problem. Further, it has not been possible to automatically and accurately detect a weld bead portion, which is a flaw detection position, and to position a flaw detection sensor therewith to detect a flaw in the bead portion.
[0006]
The present invention focuses on the conventional problems described above, automatically detects a welding bead of a columnar body such as a road lighting pillar, stops the robot, aligns the flaw detection sensor with the bead portion, and without leaking the bead portion. An object of the present invention is to provide a flaw detection method and a flaw detection robot for a columnar body that can reliably perform flaw detection.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a columnar body flaw detection method according to the present invention detects a change in the thickness of the columnar body while holding the robot body up and moving the columnar body, and the change in the thickness is set to a predetermined value. In the case described above, the flaw detection sensor stops the robot main body so as to correspond to the welding site using this as a welding site, and then makes the flaw detection sensor perform the orbital motion by rotating the robot main body to perform the welding. It is characterized by flaw detection of the site. In this case, a child robot is mounted on the robot main body, the robot is hung from the stop position of the robot main body to the tip of the narrow columnar body, moved to the distal end side, and the camera is turned by the revolving arm to rotate the tip of the columnar body. It can be configured to display an image by capturing the external appearance and detect a flaw.
[0008]
Further, the columnar body flaw detection robot according to the present invention is configured such that an elevating roller is resiliently contacted with the columnar body so that the columnar body whose outer diameter changes can be moved up and down in a hugging state, and the columnar body is stopped at a stop position. Has a robot body that can be turned around by a turning roller. The robot body has a positioning sensor that detects a change in the thickness of the columnar body, and a flaw detection sensor that is attached to the robot body and detects the presence or absence of a scratch. When the change in wall thickness is equal to or greater than a set value by the positioning sensor, the robot body is stopped so that the flaw detection sensor corresponds to the welded area using this as a welded area, and then the robot body is moved around. A controller is provided for causing the flaw detection sensor to perform a circling motion by performing the flaw detection, so that flaw detection of the welding site is performed. The robot body is equipped with a child robot that can be separated and detached and is movable at the tip of the small diameter side of the columnar body. This child robot is equipped with a camera that can image the tip of the columnar body, and Flaw detection can be performed based on the display image on the tip side of the columnar body.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, specific embodiments of a columnar object flaw detection method and a flaw detection robot according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 4 are views showing the structure of the
[0010]
First, the configuration for raising and lowering the
[0011]
In order to hold the robot
[0012]
With the above configuration, the
[0013]
The upper and lower elevating
[0014]
As described above, the left and right opening /
[0015]
On the other hand, a turning roller 22 is attached to the
[0016]
By the way, in the robot
[0017]
With this configuration, when the actuators are operated to roll the upper and lower elevating
[0018]
Further, the robot
[0019]
The flaw detection
[0020]
On the other hand, the
[0021]
By the way, as described above, when the flaw detection
[0022]
Further, in this embodiment, the
[0023]
The specific configuration is shown in FIGS. As shown in the figure, the
[0024]
The ground unit 102 controls the robot
[0025]
The
[0026]
At the time of the ascending movement, the flaw detection
[0027]
Next, the apparatus enters the flaw detection mode. At the position where the robot
[0028]
【The invention's effect】
As described above, the present invention detects the change in the thickness of the column while holding the robot main body on the column and moving the robot body upward, and welds the column when the thickness change is equal to or greater than a set value. After the robot body is stopped so that the flaw detection sensor corresponds to the welding part as a part, the robot body is orbited to perform the orbital movement of the flaw detection sensor so that the flaw detection of the welding part is performed. As a result, the system automatically detects welding beads on pillars such as road lighting poles, stops the robot, aligns the flaw detection sensor with the bead, and has the effect of ensuring that the bead can be reliably detected without leakage. Can be
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view illustrating an elevating roller portion of a flaw detection robot according to an embodiment.
FIG. 2 is a sectional view showing a relative position of a turning roller of the flaw detection robot.
FIG. 3 is a schematic front view of the flaw detection robot.
FIG. 4 is a schematic vertical sectional view of the flaw detection robot.
FIG. 5 is a plan view of the child robot.
FIG. 6 is a side view of the child robot.
FIG. 7 is a front view of the child robot.
FIG. 8 is a system configuration diagram of the flaw detection robot according to the embodiment.
[Explanation of symbols]
10 flaw detection robot, 12 road lighting pole, 14 main frame, 16 (16R, 16L) opening / closing frame, 18 robot body, 20 elevating roller, 22 ( 22R, 22C, 22L) Revolving roller, 24 Parallel link mechanism, 26 Clamp mechanism, 28 Clamp lever, 30 Sleeve, 32 Connection shaft, 34 ... Coil spring, 36... Open leg arm, 38... Pin connecting portion, 40... Guide groove, 42... Rotating lever, 44. …… flaw detection sensor (leakage magnetic flux detection sensor), 78 …… child robot, 80 …… rolling roller, 82 …… camera, 84 …… base, 86 …… locate pin, 88 …… Lifting drive belt, 90 ... ... Opening / closing arm, 92 ... Guide roller, 94 ... Driving cylinder, 96 ... Revolving arm, 98 ... CCD camera, 100 ... Drive motor, 102 ... Ground unit, 104 ... UT unit, 106 drive device, 108 lifting / rotating device, 110 robot control panel, 112 drive control device, 114 MT unit, 116 flaw detection monitoring device, 118: Video capture, 120: Battery.
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