【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉛直方向に沿って積層された包装体をマガジンから取り出す取り出し方法及び取り出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
シート状物を積層したシート体の製品、例えば、エックス線フイルムの場合には、ピロー包装機によって遮光包装した状態で出荷される。ピロー包装機では、包材の両側の端縁同士を合わせた合わせ目部がシート体の搬送方向に沿うように帯状の遮光包材を筒（チューブ）形状に曲成しながらシート体を包み込んだ後、合わせ目部を搬送方向に沿ってシール（センターシール）し、その後、袋単位毎に搬送方向に対して直交する方向にシール（クロスシール）してから切り離すことで包装袋を順に形成する。さらに、包装袋の前端側及び後端側は、シート体に対して長く余分を残したフィレットであり、この前・後端フィレットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲げ、ラベルを貼付した完成状態の包装体に形成する。
【０００３】
このようにしてシート体をピロー包装によって包み込んだ包装体は、特開２００１−８０６１２号公報に記載されているような包装体積込装置によって、直方体のマガジンに、鉛直方向に沿って積層して装填された状態となるように集積される。この包装体積込装置は、包装体の製造ラインの終端で、完成された包装体を受け止め、マガジンへ向かって傾斜する搬送コンベヤによってマガジンへ包装体を積層していく。なお、このような包装体では、重ね折りしたフィレットの側を下にして搬送コンベヤで搬送すると、シート体に擦り傷が付いたり、フィレットが折れ曲がったりする場合があるので、包装体は常にフィレットが上方を向いた状態で搬送されるように搬送コンベヤ上に置かれている。
【０００４】
上述したような包装体積込装置によってマガジンに積み込まれた包装体は、シート体のサイズ毎に仕分けされて次工程に搬送されるために、再びマガジンから取り出されて搬送コンベヤ上に移動される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような包装体積込装置では、搬送コンベヤによってマガジン内へ１個ずつ包装体を送り込み、鉛直方向に積層させていくので、マガジンに包装体を積層させていくうちに、包装体に形成されたフィレットやセンターシール部分の突出の分だけ、徐々に傾斜して積層されることになる。また、包装袋の中には、シート体を保護するための板紙が存在している場合もあり、この板紙によって、さらに積層されたときの傾斜が大きくなってしまう。このように積層されたときに傾斜が大きいとマガジンから取り出す際にさまざまな問題が発生する。
【０００６】
マガジンに積層された製品を取り出す装置としては、例えば特開平５−７７９５７号公報や、特公平７−８４２６０号公報に記載されている装置のように、真空吸着することによって製品を吸着保持する吸着部材を設けて、製品を吸着保持した状態で移動させる方法が一般的であるが、これらの装置では、吸着部材に取り出す対象が積み重ねた板材であり、さらに２枚同時に取り出すことを防止するための分離爪が設けられており、フィレットが形成され、ラベルが貼付されたことに起因する傾斜が発生した場合の対策はなく、また板材と比較すると包装体の剛性が低いことから、２枚取り出し防止用の分離爪が遮光包材を破いたり、又は製品を折り曲げたり、フィレットやテープに引っかかって破損させたり、テープを剥がしたりすることが考えられる。また、包装体では、前・後端フィレットを重ね折りしてラベルを貼付していることから、板材のように高く吊り上げて移動させることは困難である。
【０００７】
また、マガジンの前方に包装体の幅に合わせた開口部がある場合、包装体を両側方部からロボットアームなどで把持する方法も考えられるが、折り重ねた前・後端フィレットがシート体の幅よりも余分に突出しているので、フィレットのみを把持してしまう可能性が高く、包装体を確実に取り出すことができない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためのもので、包装体が積層して装填されたマガジンから包装体を取り出すときに、包装体を破損したり、傷を付けたりすることなく、スムーズに取り出す取り出し方法及び取り出し装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、本発明の包装体の取り出し方法では、被包装物及びこの被包装物に密着するようにして被包装物を包み込んだ包装袋からなる包装体が鉛直方向に沿って積層されたマガジンから、前記包装体を吸着把持して取り出す包装体の取り出し方法において、前記マガジンの最上部に位置する前記包装体の上面の傾き角度を検出し、前記傾き角度を無くす方向に前記マガジンを傾斜させ、又は前記包装体を吸着把持する吸着部を前記傾き角度と同じ角度に傾斜させて前記包装体を吸着把持している。
【００１０】
請求項２記載の包装体の取り出し装置では、被包装物に包材が密着するようにして包み込んだ包装体が鉛直方向に沿って積層して装填され、直方体形状で上方部及び前方部が開口されたマガジンから前記包装体を取り出す包装体の取り出し装置において、前記マガジンの幅方向をＸ軸、前記Ｘ軸と直交する前後方向をＹ軸、前記Ｘ軸及びＹ軸に直交する鉛直方向をＺ軸とする座標軸系とし、前記マガジンが置かれる作業台と、前記作業台を前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる作業台傾斜手段と、前記マガジンに装填された最上部の前記包装体の上面について、前記Ｘ軸中心の傾き角度θｘ と、前記Ｙ軸中心の傾き角度θｙとを検出する検出部と、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持する吸着部と、前記吸着部を支持する支持フレームと、前記吸着部を前記支持フレームに対して前記Ｘ軸中心に回転する方向に傾斜させる吸着部傾斜手段と、前記支持フレームを前記Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させる移動手段と、前記作業台のＹ軸方向に対して平行な位置に設けられた受け取り部とからなり、前記作業台に前記マガジンが置かれたときに、前記検出部が検出した傾き角度θｙを無くす方向に前記作業台傾斜手段によって前記作業台を傾斜させ、前記検出部が検出した傾き角度θｘ と同じ角度に前記吸着部傾斜手段によって前記吸着部を傾斜させて、前記マガジン最上部の前記包装体を吸着把持し、前記受け取り部へ前記包装体を移動させている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、本実施形態が適用されるエックス線フイルム生産システムの生産工程である。この生産工程１は、上流側から切断装置３、集積装置４、保護紙被覆装置５、包装装置６からなり、これら装置は直列に接続されている。
【００１２】
切断装置３は、フイルム幅に合わせて裁断された裁断済みロールフイルム１０を帯状に引き出し、フイルム幅に対応した長さごとに定尺送りしてカッタ１１で切断してシート状に切り離す。集積装置４は、１枚ごとのフイルム（シート）１２を所定枚数ごとに積み重ねてシート集積体１３とする。保護紙被覆装置５は、シート集積体１３を保護紙１４で部分的にカバーして保護紙被覆済みのシート集積体（以下、「シート体」と称す）１６とする。
【００１３】
包装装置６では、ピロー包装によってシート体１６を遮光用の包材１７で包装し、さらに前・後端フィレットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲げた完成状態の包装体１８を作成する。なお、裁断装置２から包装装置６までの装置は暗室内に設置されている。
【００１４】
包装装置６は、上流側から下流側に向かって順に、包装袋形成工程、前後シーリング及び折り目形成工程、フィレット折り曲げ工程を受け持つ各モジュールが直列に接続した構成となっている。
【００１５】
包装袋形成工程では、包材１７が略矩形の筒形状となった包装袋に形成され、上流側からシート体１６が搬送されてきて、包装袋の内部へと送り込まれ、包装袋によってシート体１６が包み込まれた状態になり、さらに、センタシール、前後シールが施される。そして、フィレット折り曲げ工程では、前・後端フィレットの折り返しを行う。前・後端フィレットの折り返し作業が完了した包装体１８は、積込装置１９によって、マガジン２０に積層される。なお、このような生産工程によって形成された包装体１８及び、マガジン２０に積層する積込装置１９としては、特開２００１−８０６１２号公報に記載されているものと同様である。
【００１６】
マガジン２０は、詳しくは、図２に示すように、底面部２１と、この底面部２１の上面２１ａから上方へ突出するように配置されている第１側壁部２２及び第２側壁部２３とからなる。底面部２１の上面２１ａは、前方から後方へ向かって徐々に低くなるように傾斜しており、その傾斜角Ａは例えば４°に形成されている。これによって、複数の包装体１８が積層して装填されたとき荷崩れしにくく、かつ取り出しを容易にしている。なお、本実施形態においては、満載状態で１５個の包装体１８が鉛直方向に積層されてマガジン２０に装填される。
【００１７】
第１側壁部２２は、包装体１８の一方の側面及び背面を支持するように設けられており、底面部２１に固着されている。第２側壁部２３は、包装体１８の他方の側面及び背面を支持するように設けられており、ガイドバー２４に沿ってスライド自在に設けられている。これによって、包装体１８のサイズに合わせてマガジン２０のサイズを変更することができる。
【００１８】
上述したように積込装置１９によって包装体１８が装填されたマガジン２０（以下では、説明の都合上、実装マガジン２５とする。）は、３×３の９個ずつ積載可能なパレット２６の上に載せられて一端貯蔵される。
【００１９】
図３及び図４に示すように、パレット２６上に載せられた実装マガジン２５は、パレット２６ごと載せられる台車（図示せず）によって、搬送システム２７へと搬送され、実装マガジン２５から包装体１８が取り出される。実装マガジン２５から包装体１８の取り出し工程を行う搬送システム２７は、実装マガジン２５が載せられたパレット２６がセットされる装填部２８を囲むようにして各モジュールが配置されており、装填部２８の一方の側方部へ移動された実装マガジン２５から、順次包装体１８が取り出されて、空となったマガジン２０（以下、空マガジン３０とする。）が装填部２８の他方の側方部へと戻ってくる。
【００２０】
装填部２８の一方の側方部には、送り出しコンベヤ３１が設けられている。この送り出しコンベヤ３１とは反対側の側方部から空マガジン３０で押し込むことによって、パレット２６上の実装マガジン２５を３個ずつ押し出して、送り出しコンベヤ３１上に移動させる。
【００２１】
送り出しコンベヤ３１上に載せられた実装マガジン２５は、前方に位置するものから順次、次の搬送コンベヤ３２上へ送り出されていく、さらに搬送コンベヤ３２の前方には、第２，第１装填コンベヤ３４，３３が１列に並んで配置されている。第１装填コンベヤ３３は、第１搬送エリア３５に隣接しており、第１装填コンベヤ３３に載せられた実装マガジン２５は、図示しないロボットアームによって押し出されて第１搬送エリア３５へセットされる。第２装填コンベヤは、第１搬送エリア３５の後方で第２搬送エリア３６に隣接する装填位置３７にスライド可能となっており、この装填位置３７で第２装填コンベヤに載せられた実装マガジン２５は、図示しないロボットアームによって押し出されて第２搬送エリア３６へセットされる。送り出しコンベヤ３１から送り出された実装マガジン２５は、交互に第１装填コンベヤ３３及び第２装填コンベヤ３４に載せられて振り分けられていくので、効率良い搬送を行うことができる。
【００２２】
第１搬送エリア３５には、図５及び図６に示すように包装体取り出し装置４０が設けられている。包装体取り出し装置４０は、実装マガジン２５から包装体１８を取り出して、第１包装体搬送コンベヤ４１上へ包装体１８を送り出す。なお、第２搬送エリア３６にも同様に包装体取り出し装置４０が設けられおり、第２包装体搬送コンベヤ４２上へ包装体１８を送り出す。
【００２３】
包装体取り出し装置４０は、実装マガジン２５の幅方向と平行なＸ軸、Ｘ軸と直交する前後方向と平行なＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸からなる軸方向系が設定されており、昇降部４５、チェーンコンベヤ４６、コンベヤ傾き調整部４７、検出部４８、及び吸着アーム４９からなる。チェーンコンベヤ４６は、平行に配置された回転軸５１，５２と一体に設けられたスプロケット５１ａ，５２ａにチェーン５３，５４が掛けられた周知のものであり、第１装填コンベヤ３３から押し出された実装マガジン２５がセットされる作業台として使用される。チェーンコンベヤ４６の前方に隣接する位置には第１包装体搬送コンベヤ４１の搬送方向上端部が位置している。
【００２４】
昇降部４５は、基台５６、パンタグラフ式のリンクレバー５７，５８、昇降台５９、駆動源としてのアクチュエータ５５からなり、基台５６とその上方に位置する昇降台５９とがリンクレバー５７，５８によって連結されており、リンクレバー５７の下方部に連結されたアクチュエータ５５の可動芯５５ａが直進移動することによって、リンクレバー５７の角度が変更され昇降台５９がＺ軸に沿って平行移動する。なお、昇降部４５の駆動はアクチュエータによるものだけではなく、モータや、油圧又は空気圧による駆動でもよい。
【００２５】
コンベヤ傾き調整部４７は、支持板６０、垂直フレーム６１、スライドガイド６２、くさびカム６３、カムフォロワ６４、リードネジ６５、モータ６６とからなる。支持板６０は、回転軸５１，５２を支持し、上方へ向かって突出する突出部６０ａが一体に形成されている。垂直フレーム６１は、鉛直方向に伸びる棒状に形成され、昇降台５９と一体に設けられており、上端部６１ａの付近に設けられた連結ピン６７を介して支持板６０の突出部６０ａの上端と連結している。連結ピン６７は、実装マガジン２５の一方の側方部上方付近に設けられており、支持板６０は、この連結ピン６７を中心に回動自在に支持されている。カムフォロワ６４は、支持板６０の底面部６０ｂに回動自在に取り付けられており、くさびカム６３の上面６３ａと転接している。
【００２６】
くさびカム６３は、実装マガジン２５の他方の側方部下方に位置しており、雌ネジ部が形成された押動ブロック７０、及びスライドブロック７１と一体に設けられている。くさびカム６３の上面６３ａは、実装マガジン２５の一方の側方部から他方の側方部へ向かって徐々に上がっていくように傾斜した傾斜面になっている。スライドガイド６２はスライドブロック７１とスライド自在に嵌合しており、くさびカム６３をＸ軸に沿って移動するようにガイドする。リードネジ６５は、押動ブロック７０の雌ネジ部と螺合しており、回転することによって、押動ブロック７０を移動させ、くさびカム６３を直進させる。モータ６６はカプリング７２を介してリードネジ６５に連結している。モータ６６の駆動によりリードネジ６５が回転すると、くさびカム６３がＸ軸に沿って移動する。くさびカム６３が移動すると、上面６３ａからカムフォロワ６４を介して支持板６０の一端部を押圧する。支持板６０は、くさびカム６３からの押圧によってチェーンコンベヤ４６ととも連結ピン６７を中心にしてに回動する。スライドガイド６２としてはＬＭガイド（リニアモーションガイド）が用いられており、くさびカム６３を安定して移動させることができる。
【００２７】
検出部４８は、実装マガジン２５に装填された包装体の４隅の位置に対応している。４個の高さ検出センサ７３からなる。なお、検出部４８を構成するセンサ７３としては光電センサに限らず、超音波やイメージセンサなどでも良い。
【００２８】
吸着アーム４９は、図７に示すように、吸着パッド７５、支持フレーム７６、アクチェータ７７、移動フレーム７８からなる。吸着パッド７５は、実装マガジン２５に装填された最上部の包装体１８の４隅付近及び中央付近に配置されており、包装体１８を吸着把持する。支持フレーム７６は、略三角形の薄板形状で上方に突出する突出部７６ａが一体に形成されており、底面部７６ｂに吸着パッド７５をそれぞれ支持しており、突出部７６ａが回動軸７９を介して移動フレーム７８に回動自在に支持されている。支持フレーム７６及び移動フレーム７８の間には、コイルバネ８０が取り付けられており、吸着パッド７５が水平面と平行な位置、すなわちＺ軸方向において同じ高さとなるようにバランスが取られている。なお、図４においては、図面の煩雑化を避けるためコイルバネ８０の図示を省略している。
【００２９】
アクチュエータ７７は、可動芯７７ａの先端７７ｂが支持フレーム７６の突出部と接するように配置され、本体部７７ｃが移動フレーム７８に固着されている。このアクチュエータ７７は、可動芯７７ａの直進移動によって、支持フレーム７６を回動軸７９を中心に回動させる。移動フレーム７８は、フレームガイド８１にスライド自在に支持されており、図示しない駆動源（油圧又は空気圧シリンダ）によって、Ｙ軸及びＺ軸に沿って移動する。
【００３０】
包装体取り出し装置４０によって実装マガジン２５から包装体１８が取り出され、空マガジン３０になると、戻し側コンベヤ８２，８３に送り出される。戻し側コンベヤ８２，８３に載せられた空マガジン３０は、装填部２８の他方の側方部に位置する空マガジン貯蔵部８４に搬送される。空マガジン貯蔵部８４に戻された空マガジン３０は、図示しないロボットアームによって押圧され、その結果、パレット２６上に載せられた次の列の実装マガジン２５を反対側に押し出す。
【００３１】
上記構成の作用について以下に説明する。パレット２６に実装マガジン２５が載せられて装填部２８にセットされると搬送システム２７が作動を開始する。また、このとき、最初の一列の実装マガジン２５を押し出すため、ライン上に空マガジン３０を配置しておく。送り出しコンベヤ３１、第２，第１装填コンベヤ３４，３３を経て、第１搬送エリア３５、及びその後方の第２搬送エリア３６に実装マガジン２５がセットされると包装体１８の取り出しが開始される。
【００３２】
実装マガジン２５がチェーンコンベヤ４６上に載せられると、昇降部４５が駆動され、実装マガジン２５の位置が第１包装体搬送コンベヤ４１の位置に合わせるように昇降台５９が上昇する。そして検出部４８がオン状態となり、実装マガジンに装填された最上部の包装体１８の上面１８ａの４隅の位置を読み取り、この読み取られた４隅の位置に基づいてＸ軸中心の傾き角度θｘ と、Ｙ軸中心の傾き角度θｙとを検出する。図８（Ａ），図９（Ａ）は、検出部４８による読み取り時の状態を示しており、それぞれ、Ｘ軸中心の傾き角度がθｘ 、Ｙ軸中心の傾き角度がθｙの状態になっている。
【００３３】
検出部４８による傾き角度θｘ 、θｙの検出を終えると、コンベヤ傾き調整部４７が駆動され、図８（Ｂ）に示すように、傾き角度θｙを無くす方向にチェーンコンベヤ４６を傾斜させ、続いて、図９（Ｂ）に示すように、吸着アーム４９のアクチュエータ７７が駆動され、傾き角度θｘ と同じ角度に吸着パッド７５を傾斜させる。そして、移動フレーム７８がＹ軸及びＺ軸に沿って移動し、吸着パッド７５を最上部の包装体１８の上面１８ａの位置に合わせる。またこのとき、上述したように実装マガジン２５は側方部中央付近を中心にして回動するので、チェーンコンベヤ４７が傾いたときのＸ軸方向における実装マガジン２５の移動量ｔが少ない。このようにして、傾き角度θｘ 、傾き角度θｙに合わせて、チェーンコンベヤ４６、吸着パッド７５の傾きを調整しているので、包装体１８の上面１８ａに対して平行に吸着パッド７５が直進して吸着するから、包装体１８を安定して吸着把持することが可能であり、第１包装体搬送コンベヤ４１へ確実に取り出すことができる。また、実装マガジン２５の移動量が少ないので、吸着パッド７５によって吸着把持するときの確実性がさらに高められている。第１包装体搬送コンベヤ４１上で受け取られた包装体１８は、シート体のサイズ毎に仕分けされ、下流側の次工程へ搬送されていく。
【００３４】
なお、上記実施形態では、Ｘ線フイルムの生産システムを例に説明したが、通常の写真フイルムや熱感光フイルム、その他のシート状記録紙等の生産システムにも用いることができるし、シート体に限らず、鉛直方向に積層され、かつ吸着把持可能な物体であればどのようなものにでも適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の包装体の取り出し方法によれば、マガジンの最上部に位置する包装体の上面の傾き角度を検出し、傾き角度を無くす方向にマガジンを傾斜させ、又は包装体を吸着把持する吸着部を傾き角度と同じ角度に傾斜させて包装体を吸着把持しているので、包装体を確実に把持し、マガジンから取り出すことができる。
【００３６】
また、請求項２記載の包装体の取り出し装置では、作業台に前記マガジンが置かれたときに、検出部が検出した傾き角度θｙを無くす方向に作業台傾斜手段によって作業台を傾斜させ、検出部が検出した傾き角度θｘ と同じ角度に吸着部傾斜手段によって吸着部を傾斜させて、マガジン最上部の包装体を吸着把持し、前記受け取り部へ前記包装体を移動させているので、マガジン最上部の包装体を安定して吸着保持し、確実に取り出すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】エックス線フイルム生産システムの構成を示す概略図である。
【図２】包装体を装填するマガジンを示す外観斜視図である。
【図３】包装体の取り出し工程を行う搬送システムを示す斜視図である。
【図４】図３に示す搬送システムの取り出し工程を説明する平面図である。
【図５】本発明を適用した包装体取り出し装置の斜視図である。
【図６】包装体取り出し装置を前方から見た正面図である。
【図７】吸着アームの構成を示す側面図である。
【図８】コンベヤ傾き調整部の動作の状態を示す説明図である。
【図９】吸着アームの動作の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
２０，２５，３０ マガジン
４０ 包装体取り出し装置
４５ 昇降部
４６ チェーンコンベヤ
４７ コンベヤ傾き調整部
４８ 検出部
４９ 吸着アーム
７３ 高さ検出センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a take-out method and a take-out device for taking out a package stacked in a vertical direction from a magazine.
[0002]
[Prior art]
In the case of a sheet product in which sheet-like materials are laminated, for example, an X-ray film, it is shipped in a state where it is light-shielded and packaged by a pillow packaging machine. In the pillow wrapping machine, the belt-shaped light-shielding wrapping material is wrapped in a tube (tube) shape so that the joints of the edges on both sides of the wrapping material are along the sheet conveying direction. After that, the seam portion is sealed (center seal) along the transport direction, and then sealed (cross-seal) in a direction orthogonal to the transport direction for each bag unit, and then cut off to form packaging bags in order. . Furthermore, the front end side and rear end side of the packaging bag are fillets that leave a long excess with respect to the sheet body, and the front and rear end fillets are folded and folded into a compact form, and the label is attached. To form a package.
[0003]
In this manner, the package body in which the sheet body is wrapped in pillow packaging is stacked and loaded in a rectangular parallelepiped magazine along the vertical direction by a packaging volume filling device as described in JP-A-2001-80612. It is accumulated so that it will be in the state which was made. The packaging volume filling device receives the completed package at the end of the production line of the package, and stacks the package on the magazine by a conveying conveyor inclined toward the magazine. In such a package, if it is conveyed on the conveyor with the side of the overfolded fillet facing down, the sheet may be scratched or the fillet may be bent. It is placed on the transport conveyor so that it is transported in the state of facing.
[0004]
The packages stacked in the magazine by the packaging volume filling device as described above are sorted for each sheet size and conveyed to the next process, so that they are taken out of the magazine again and moved onto the conveyor.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the packaging volume filling apparatus as described above, the packaging bodies are fed into the magazine one by one by the transport conveyor and stacked in the vertical direction, so as the packaging bodies are stacked on the magazine, Lamination is gradually inclined by the amount of protrusion of the formed fillet or center seal portion. Further, there may be a paperboard for protecting the sheet body in the packaging bag, and the paperboard further increases the inclination when laminated. If the inclination is large when stacked in this way, various problems occur when taking out from the magazine.
[0006]
As an apparatus for taking out a product stacked in a magazine, for example, an apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-77957 and Japanese Patent Publication No. 7-84260, an adsorption that holds and holds the product by vacuum adsorption. A method of moving the product while adsorbing and holding the product is generally provided, but in these devices, the object to be taken out to the adsorbing member is a stacked plate material, and further to prevent two pieces from being taken out at the same time Separation claw is provided, there is no countermeasure when a tilt occurs due to the fact that a fillet is formed and the label is affixed, and since the rigidity of the package is lower than the plate material, two sheets are prevented from being taken out Separating nails for tearing may break the light-shielding wrapping material, bend the product, get damaged by the fillet or tape, or peel off the tape Conceivable. Moreover, in the package, since the front and rear end fillets are overlapped and affixed, the label is difficult to lift and move like a plate.
[0007]
In addition, when there is an opening that matches the width of the package in front of the magazine, a method of gripping the package with a robot arm or the like from both sides can be considered, but the folded front and rear end fillets are Since it protrudes in excess of the width, there is a high possibility that only the fillet will be gripped, and the package cannot be reliably removed.
[0008]
The present invention is for solving the above problems, and when removing a package from a magazine in which the packages are stacked and loaded, the package is not damaged or scratched smoothly. An object is to provide a take-out method and a take-out apparatus.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, in the method of taking out a package of the present invention, the package comprising a package and a packaging bag that wraps the package so as to be in close contact with the package is along the vertical direction. In the method for removing the package from the magazines stacked and picked up, the inclination angle of the upper surface of the package located at the uppermost part of the magazine is detected, and the inclination angle is eliminated. The packaging body is sucked and gripped by tilting the magazine or by tilting a suction portion for sucking and gripping the packaging body at the same angle as the tilt angle.
[0010]
In the packaging body take-out device according to claim 2, the packaging body wrapped in such a manner that the packaging material is in close contact with the packaged object is stacked and loaded along the vertical direction, and the upper part and the front part are opened in a rectangular parallelepiped shape. In the package take-out device for taking out the package from the magazine, the width direction of the magazine is the X axis, the front-rear direction perpendicular to the X axis is the Y axis, and the vertical direction perpendicular to the X axis and the Y axis is Z A coordinate table system as an axis, a work table on which the magazine is placed, work table tilting means for tilting the work table in the direction of rotation about the X axis, and the uppermost packaging body loaded in the magazine. On the upper surface, a detection unit that detects an inclination angle θx about the X-axis center and an inclination angle θy about the Y-axis center, an adsorption unit that adsorbs and grips the package at the top of the magazine, and supports the adsorption unit Support A suction portion tilting means for tilting the suction portion with respect to the support frame in the direction of rotation about the X axis; and a moving means for moving the support frame in the Y axis direction and the Z axis direction; A receiving portion provided at a position parallel to the Y-axis direction of the workbench, and in a direction to eliminate the inclination angle θy detected by the detection unit when the magazine is placed on the workbench. The work table is tilted by the work table tilting means, the suction part is tilted by the suction part tilting means to the same angle as the tilt angle θx detected by the detection unit, and the package at the top of the magazine is sucked and held. And the said package is moved to the said receiving part.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a production process of an X-ray film production system to which this embodiment is applied. The production process 1 includes a cutting device 3, a stacking device 4, a protective paper coating device 5, and a packaging device 6 from the upstream side, and these devices are connected in series.
[0012]
The cutting device 3 pulls out the cut roll film 10 cut in accordance with the film width into a strip shape, feeds it by a length corresponding to the length of the film width, cuts it with a cutter 11, and cuts it into a sheet shape. The stacking apparatus 4 stacks a predetermined number of sheets (sheets) 12 for each sheet to form a sheet stack 13. The protective paper coating apparatus 5 partially covers the sheet stack 13 with the protective paper 14 to form a sheet stack 16 (hereinafter referred to as “sheet body”) that has been covered with the protective paper.
[0013]
In the packaging device 6, the sheet body 16 is packaged with a light-shielding packaging material 17 by pillow packaging, and the front and rear end fillets are overlapped and folded into a compact form to produce a package 18 in a completed state. The devices from the cutting device 2 to the packaging device 6 are installed in a darkroom.
[0014]
The packaging device 6 has a configuration in which the modules responsible for the packaging bag forming process, the front / rear sealing and crease forming process, and the fillet folding process are connected in series from the upstream side to the downstream side.
[0015]
In the packaging bag forming step, the packaging material 17 is formed into a substantially rectangular cylindrical packaging bag, and the sheet body 16 is conveyed from the upstream side and fed into the packaging bag. 16 is wrapped, and a center seal and front and rear seals are applied. In the fillet folding step, the front and rear end fillets are folded back. The package 18 after the front and rear end fillets have been folded is stacked on the magazine 20 by the loading device 19. The packaging body 18 formed by such a production process and the loading device 19 stacked on the magazine 20 are the same as those described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-80612.
[0016]
Specifically, as shown in FIG. 2, the magazine 20 includes a bottom surface portion 21, and a first side wall portion 22 and a second side wall portion 23 arranged so as to protrude upward from the upper surface 21 a of the bottom surface portion 21. Become. The upper surface 21a of the bottom surface portion 21 is inclined so as to gradually become lower from the front to the rear, and the inclination angle A is formed at 4 °, for example. Thereby, when the plurality of packaging bodies 18 are stacked and loaded, the load is not easily collapsed, and removal is facilitated. In the present embodiment, 15 packages 18 are stacked in the vertical direction and loaded into the magazine 20 in a fully loaded state.
[0017]
The first side wall portion 22 is provided so as to support one side surface and the back surface of the package 18 and is fixed to the bottom surface portion 21. The second side wall portion 23 is provided so as to support the other side surface and the back surface of the package 18 and is slidable along the guide bar 24. Thereby, the size of the magazine 20 can be changed according to the size of the package 18.
[0018]
As described above, the magazine 20 loaded with the package 18 by the loading device 19 (hereinafter referred to as a mounting magazine 25 for convenience of explanation) is placed on a pallet 26 on which 3 × 3 nine pieces can be stacked. It is put on and stored at one end.
[0019]
As shown in FIGS. 3 and 4, the mounting magazine 25 placed on the pallet 26 is transported to the transport system 27 by a carriage (not shown) on which the pallet 26 is placed. Is taken out. In the transport system 27 for performing the process of taking out the package 18 from the mounting magazine 25, each module is arranged so as to surround the loading unit 28 on which the pallet 26 on which the mounting magazine 25 is placed is set. The packaging body 18 is sequentially taken out from the mounting magazine 25 moved to the side portion, and an empty magazine 20 (hereinafter referred to as an empty magazine 30) returns to the other side portion of the loading portion 28. Come.
[0020]
A delivery conveyor 31 is provided on one side of the loading unit 28. By pushing the empty magazine 30 from the side opposite to the delivery conveyor 31, the mounting magazines 25 on the pallet 26 are pushed out three by three and moved onto the delivery conveyor 31.
[0021]
The mounting magazine 25 placed on the delivery conveyor 31 is sequentially delivered to the next conveyance conveyor 32 from the one located at the front, and further to the front of the conveyance conveyor 32, the second and first loading conveyors 34 are provided. , 33 are arranged in a line. The first loading conveyor 33 is adjacent to the first transfer area 35, and the mounting magazine 25 placed on the first loading conveyor 33 is pushed out by a robot arm (not shown) and set in the first transfer area 35. The second loading conveyor is slidable to the loading position 37 adjacent to the second conveying area 36 behind the first conveying area 35, and the mounting magazine 25 placed on the second loading conveyor at the loading position 37 is Then, it is pushed out by a robot arm (not shown) and set in the second transfer area 36. Since the mounting magazine 25 delivered from the delivery conveyor 31 is alternately placed and distributed on the first loading conveyor 33 and the second loading conveyor 34, efficient conveyance can be performed.
[0022]
The first transport area 35 is provided with a package take-out device 40 as shown in FIGS. The package take-out device 40 takes out the package 18 from the mounting magazine 25 and sends the package 18 onto the first package transport conveyor 41. Similarly, a packaging body take-out device 40 is provided in the second transport area 36 to send the packaging body 18 onto the second packaging body transport conveyor 42.
[0023]
The package take-out device 40 is set with an axial system consisting of an X axis parallel to the width direction of the mounting magazine 25, a Y axis parallel to the front-rear direction orthogonal to the X axis, an X axis, and a Z axis orthogonal to the Y axis. It comprises an elevator 45, a chain conveyor 46, a conveyor tilt adjustment unit 47, a detection unit 48, and a suction arm 49. The chain conveyor 46 is a well-known one in which the chains 53 and 54 are hung on the sprockets 51 a and 52 a provided integrally with the rotary shafts 51 and 52 arranged in parallel, and the mounting is pushed out from the first loading conveyor 33. Used as a work table on which the magazine 25 is set. At the position adjacent to the front of the chain conveyor 46, the upper end portion in the transport direction of the first package transport conveyor 41 is located.
[0024]
The elevating unit 45 includes a base 56, pantograph-type link levers 57 and 58, an elevating base 59, and an actuator 55 as a drive source. The base 56 and the elevating base 59 positioned thereabove are linked levers 57 and 58. When the movable core 55a of the actuator 55 connected to the lower part of the link lever 57 moves linearly, the angle of the link lever 57 is changed, and the lifting platform 59 moves in parallel along the Z axis. In addition, the drive of the raising / lowering part 45 may be driven not only by an actuator but also by a motor, hydraulic pressure or pneumatic pressure.
[0025]
The conveyor inclination adjusting unit 47 includes a support plate 60, a vertical frame 61, a slide guide 62, a wedge cam 63, a cam follower 64, a lead screw 65, and a motor 66. The support plate 60 supports the rotary shafts 51 and 52, and is integrally formed with a protruding portion 60a that protrudes upward. The vertical frame 61 is formed in the shape of a bar extending in the vertical direction, is provided integrally with the lifting platform 59, and is connected to the upper end of the protruding portion 60a of the support plate 60 via a connecting pin 67 provided in the vicinity of the upper end portion 61a. It is connected. The connection pin 67 is provided in the vicinity of the upper side of one side of the mounting magazine 25, and the support plate 60 is supported so as to be rotatable about the connection pin 67. The cam follower 64 is rotatably attached to the bottom surface portion 60 b of the support plate 60 and is in rolling contact with the upper surface 63 a of the wedge cam 63.
[0026]
The wedge cam 63 is located below the other side portion of the mounting magazine 25 and is provided integrally with a push block 70 and a slide block 71 in which a female screw portion is formed. The upper surface 63a of the wedge cam 63 is an inclined surface that is inclined so as to gradually rise from one side portion of the mounting magazine 25 toward the other side portion. The slide guide 62 is slidably fitted to the slide block 71 and guides the wedge cam 63 so as to move along the X axis. The lead screw 65 is screwed into the female screw portion of the push block 70, and rotates to move the push block 70 and move the wedge cam 63 straight. The motor 66 is connected to the lead screw 65 through a coupling 72. When the lead screw 65 is rotated by driving the motor 66, the wedge cam 63 moves along the X axis. When the wedge cam 63 moves, one end portion of the support plate 60 is pressed from the upper surface 63a via the cam follower 64. The support plate 60 rotates around the connecting pin 67 together with the chain conveyor 46 by pressing from the wedge cam 63. An LM guide (linear motion guide) is used as the slide guide 62, and the wedge cam 63 can be moved stably.
[0027]
The detection unit 48 corresponds to the positions of the four corners of the package loaded in the mounting magazine 25. It consists of four height detection sensors 73. The sensor 73 constituting the detection unit 48 is not limited to a photoelectric sensor, but may be an ultrasonic wave or an image sensor.
[0028]
As shown in FIG. 7, the suction arm 49 includes a suction pad 75, a support frame 76, an actuator 77, and a moving frame 78. The suction pads 75 are arranged near the four corners and near the center of the uppermost package 18 loaded in the mounting magazine 25, and suck and grip the package 18. The support frame 76 is formed in a substantially triangular thin plate shape, and is integrally formed with a protruding portion 76 a that protrudes upward. The bottom surface portion 76 b supports the suction pad 75, and the protruding portion 76 a is interposed via a rotation shaft 79. And is supported by the moving frame 78 in a rotatable manner. A coil spring 80 is attached between the support frame 76 and the moving frame 78, and the suction pad 75 is balanced so as to be at the same height in the position parallel to the horizontal plane, that is, in the Z-axis direction. In FIG. 4, the coil spring 80 is not shown in order to avoid complication of the drawing.
[0029]
The actuator 77 is disposed such that the tip 77 b of the movable core 77 a is in contact with the protruding portion of the support frame 76, and the main body 77 c is fixed to the moving frame 78. The actuator 77 rotates the support frame 76 around the rotation shaft 79 by the linear movement of the movable core 77a. The moving frame 78 is slidably supported by the frame guide 81, and moves along the Y axis and the Z axis by a driving source (hydraulic or pneumatic cylinder) (not shown).
[0030]
When the package 18 is taken out from the mounting magazine 25 by the package take-out device 40 and becomes the empty magazine 30, it is sent out to the return side conveyors 82 and 83. The empty magazine 30 placed on the return side conveyors 82 and 83 is conveyed to an empty magazine storage unit 84 located on the other side portion of the loading unit 28. The empty magazine 30 returned to the empty magazine storage unit 84 is pressed by a robot arm (not shown), and as a result, the next row of mounting magazines 25 placed on the pallet 26 is pushed out to the opposite side.
[0031]
The operation of the above configuration will be described below. When the mounting magazine 25 is placed on the pallet 26 and set in the loading unit 28, the transport system 27 starts operating. At this time, in order to push out the first row of mounting magazines 25, empty magazines 30 are arranged on the line. When the mounting magazine 25 is set in the first transfer area 35 and the second transfer area 36 behind the first transfer area 35 through the delivery conveyor 31, the second and first loading conveyors 34, 33, the removal of the package 18 is started. .
[0032]
When the mounting magazine 25 is placed on the chain conveyor 46, the elevating unit 45 is driven, and the elevating platform 59 is raised so that the position of the mounting magazine 25 matches the position of the first package transport conveyor 41. Then, the detection unit 48 is turned on to read the positions of the four corners of the upper surface 18a of the uppermost package 18 loaded in the mounting magazine, and the inclination angle θx about the X axis is based on the read four corner positions. And the tilt angle θy about the Y-axis center are detected. FIG. 8A and FIG. 9A show the state at the time of reading by the detection unit 48, where the inclination angle of the X-axis center is θx and the inclination angle of the Y-axis center is θy, respectively. Yes.
[0033]
When the detection of the inclination angles θx and θy by the detection unit 48 is finished, the conveyor inclination adjustment unit 47 is driven, and the chain conveyor 46 is inclined in a direction to eliminate the inclination angle θy as shown in FIG. As shown in FIG. 9B, the actuator 77 of the suction arm 49 is driven to tilt the suction pad 75 at the same angle as the tilt angle θx. Then, the moving frame 78 moves along the Y axis and the Z axis, and the suction pad 75 is aligned with the position of the upper surface 18a of the uppermost package 18. At this time, as described above, the mounting magazine 25 is rotated around the vicinity of the center of the side portion, so that the movement amount t of the mounting magazine 25 in the X-axis direction when the chain conveyor 47 is inclined is small. In this way, since the inclination of the chain conveyor 46 and the suction pad 75 is adjusted in accordance with the inclination angle θx and the inclination angle θy, the suction pad 75 advances straight in parallel to the upper surface 18a of the package 18. Since it is adsorbed, the package 18 can be stably adsorbed and held, and can be reliably taken out to the first package conveyor 41. In addition, since the amount of movement of the mounting magazine 25 is small, the certainty when sucking and gripping by the suction pad 75 is further enhanced. The packages 18 received on the first package transport conveyor 41 are sorted according to the size of the sheet and are transported to the next process on the downstream side.
[0034]
In the above embodiment, the X-ray film production system has been described as an example, but it can also be used in production systems for ordinary photographic film, heat-sensitive film, other sheet-like recording paper, etc. The present invention can be applied to any object as long as it is stacked in the vertical direction and can be sucked and held.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, according to the method of taking out a package of the present invention, the inclination angle of the upper surface of the package located at the uppermost part of the magazine is detected, and the magazine is inclined in a direction to eliminate the inclination angle, or the package Since the package is sucked and gripped by tilting the suction portion for sucking and gripping the package at the same angle as the tilt angle, the package can be securely gripped and removed from the magazine.
[0036]
Further, in the package take-out device according to claim 2, when the magazine is placed on the work table, the work table is tilted by the work table tilting means in a direction to eliminate the tilt angle θy detected by the detection unit, and detected. The suction part is tilted by the suction part tilting means at the same angle as the inclination angle θx detected by the head, the uppermost package of the magazine is sucked and gripped, and the package is moved to the receiving part. The upper package can be stably adsorbed and held, and can be reliably removed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an X-ray film production system.
FIG. 2 is an external perspective view showing a magazine loaded with a package.
FIG. 3 is a perspective view showing a transport system that performs a process of taking out a package.
4 is a plan view for explaining a take-out process of the transport system shown in FIG. 3. FIG.
FIG. 5 is a perspective view of a package take-out device to which the present invention is applied.
FIG. 6 is a front view of the package take-out device as seen from the front.
FIG. 7 is a side view showing the configuration of the suction arm.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state of operation of the conveyor tilt adjustment unit.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state of operation of the suction arm.
[Explanation of symbols]
20, 25, 30 Magazine 40 Package take-out device 45 Lifting unit 46 Chain conveyor 47 Conveyor tilt adjustment unit 48 Detection unit 49 Adsorption arm 73 Height detection sensor
