JP2004015948A - Article conveying facility - Google Patents

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JP2004015948A
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Hiroyasu Hotehama
保手濱　洋泰
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Daifuku Co Ltd
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying facility which can easily remove the foreign matter on a travelling rail and facilitates the maintenance by making a magnetic pole piece hard to be chipped or broken. <P>SOLUTION: A self-propelled vehicle is provided with a primary coil of a linear motor for supplying a current, N poles and S poles of magnetic pole pieces 49 are arranged alternately in opposition to the above primary coil along an automobile's shifting track, and the roughly whole of the upper side of these magnetic pole pieces 49 arranged are covered with an adhesive tape 50 which allows a magnetic flux generated by the magnetic pole pieces 49. According to this constitution, it becomes possible to remove the foreign matter even if it adheres to the rail by the roughly whole of the upper side of the magnetic pole piece 49 forming the shifting track covered with the adhesive tape 50, thus lightening the labor. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記物品搬送設備の一例が、特開平１１−１６８８０５号公報に開示されている。この物品搬送設備は、リニアモータの１次コイルを備えた自走車と、該自走車が走行し、前記リニアモータの一次コイルに対向して、自走車の走行方向に長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）が繰り返し配列された走行レールを有する構成とされており、前記自走車の一次コイルに一次電流が供給されると、コイルが形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片が形成する磁界との間の相互作用により反発力および吸引力が生じ、これが推力として転化され、自走車は走行レールに案内されて移動する。
【０００３】
また物品搬送設備として、特開平７−４８０２８号公報に開示されているように、自走車に磁極片（永久磁石）を配置し、走行レールに所定間隔で１次コイルを配設し、１次コイルに電流を流すことにより磁極片に推力を与え、自走車を移動させる設備がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の走行レールに磁極片を配列した構成では、走行レールの磁極片が鉄粉などの異物を吸い寄せてしまい、一旦このような異物が付着してしまうと、取り除くことに大変に労力を要するという問題があった。また磁極片はフェライトから形成されるため、欠けたり割れたりしやすく、そのためにメンテナンス時に必ずチェックして、補修する必要があった。
【０００５】
また上記従来の走行レールに１次コイルを配設した構成では、走行レールの上側の凹凸に異物が溜まりやすく、取り除くことに大変に労力を要するという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、走行レールの異物を簡単に除去することができ、メンテナンスを容易とする物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記リニアモータを、１次コイルと、この１次コイルと対向して配置される磁極片から構成し、前記軌道に沿って前記１次コイルまたは磁極片の一方を配置し、この配置した前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体を、前記１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆うことを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、軌道を形成する１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が、１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力が軽減され、また軌道が磁極片で形成されている場合、磁極片が欠けたり割れたりする恐れが少なくなる。
【０００９】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、前記軌道は、予め前記１次コイルまたは磁極片の一方が配置され、この配置された前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が前記覆い材で覆われて組み込まれているユニットを、複数連結して構成されることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、軌道は、予め組みたてられたユニットを連結することにより構成され、現場の作業効率が改善される。
また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、覆い材は無色透明な粘着テープにより形成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体に粘着テープが貼付けられていることにより、１次コイルまたは磁極片がしっかりと束ねられ、軌道が磁極片で形成されている場合、磁極片が欠けたり割れたりする恐れが少なくなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
「実施の形態１」
図１は本発明の実施の形態１における物品搬送設備の概略経路図である。この物品搬送設備は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備である。
〔搬送経路〕
物品の搬送経路は、図示するように、所定の階、たとえば１階と２階の中間階に敷設されたループ状の主経路部（メインライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置２を介して接続されるストレージ部（ストレージライン）３と、分岐合流装置２を介して接続される分岐部（分岐ライン）４と、ステーションライン５と、分岐ライン４と各階の分岐ライン４あるいは分岐ライン４とステーションライン５をつなぐ移載設備７０から形成され、ストレージライン３の中央部と、ステーションライン５の終端部には自走車（移動体の一例）１０の所定停止位置を有するステーション６が形成されている。上記移載設備７０が搬送経路の垂直部を形成しており、また上記メインライン１とストレージライン３と分岐ライン４とステーションライン５が搬送経路の水平部を形成している。
【００１３】
また、これらラインは後述するレール装置３８により構成されており、このレール装置３８に案内されて複数の自走車１０が移動し、この移動体である各自走車１０は、ステーション６間に渡って物品を搬送する。また分岐合流装置２は、一方のラインから他方のラインへ自走車１０を横移動させるために使用される。
【００１４】
自走車１０とレール装置３８を図２〜図７にしたがって説明する。
〔自走車〕
自走車１０は、自走車本体１１とこの自走車本体１１の中央部に位置する収納容器（コンテナ）１２から構成されている。
【００１５】
自走車本体１１には、その下部の前後にそれぞれ水平方向に回動自在に走行駆動部１３が設けられ、これら各走行駆動部１３は、車軸１４を介して遊転自在に取付けた左右計２個の走行車輪１５と、車軸１６に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８の一体構造となっており、さらに自走車１０間の追突時に動作するバンパースイッチ１９Ａを内蔵したバンパー１９が先端（または後端）に設けられている。また、自走車本体１１の下部に、バッテリ２９が設けられている。
【００１６】
また自走車本体１１には、前部および後部にそれぞれ追突防止センサ２０が設けられ、一方の側面には、レール装置３８に沿って配置される光通信装置２１Ａに対向する光通信センサ２１と、磁性体２２と、レール装置３８に沿って配置される光電スイッチ２３Ａに対向する発進／停止用の光電スイッチ２３と、レール装置３８に沿って配置されたポイント（分岐合流装置２や移載設備７０のナンバーなど）を示すバーコード２４Ａに対向するポイント認識用のバーコードリーダ２４と、レール装置３８に沿って配置されたバーコード・インゾーン検出用マグネット２５Ａを検出する磁気センサ２５が設けられている。
【００１７】
そして、他方の側面には、レール装置３８に沿って敷設された給電レール２６から集電する集電子２７が設けられ、さらに下部中央に、レール装置３８に沿って繰り返し配置されたリニアモータ二次側のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９（詳細は後述する）を検知する磁気センサ２８が設けられている。磁気センサ２８により検出された磁極片４９の数をカウントすることにより現在位置を認識できる。
【００１８】
また収納容器１２には上面に蓋３０が設けられており、この蓋３０の内部には、蓋３０が開であるかを検出する近接センサからなる蓋開センサ３１が設けられている。
【００１９】
また、自走車本体１１の内部には、図６に示すように、ＣＰＵ基板３３とリニアモータコントロール基板３４からなるコントローラ３５と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ（基板）３６と、集電子２７に接続された電源装置３７が設けられている。電源装置３７からコントローラ３５とドライバ３６へ給電される。
【００２０】
コントローラ３５には、上記バンパースイッチ１９Ａ、追突防止センサ２０、光通信センサ２１、発進／停止用の光電スイッチ２３、ポイント認識用のバーコードリーダ２４、バーコード・インゾーン検出用磁気センサ２５、走行位置検出用磁気センサ２８、および蓋開センサ３１が接続され、コントローラ３５は、これらセンサと通信装置の入力に応じて走行・停止を判断し、自走車１０の位置認識を行い、走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力する（詳細は後述する）。リニアモータのドライバ３６は、コントローラ３５の走行指令に応じてリニアモータのステータ１８に一次電流を供給する。
〔レール装置〕
レール装置３８は、工場で予め組み立てられた（製作された）複数のレールユニット（ユニットの一例）３９を組み合わせて連結することにより構成される。
【００２１】
各レールユニット３９のレール本体４０は、内方に、車輪１５に上下から接当する第１走行案内面４１と、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２とを有し、外方に、自走車１０の走行に水平な溝（くぼみ）４３を有する左右（自走車１０の走行とは直角な方向）の側面パネル４４と、これら側面パネル４４の下端を連結する底面パネル４５から構成されている。
【００２２】
底面パネル４５の左右中央上面には、自走車１０の走行方向に、鉄板からなるヨーク４６が配設され、このヨーク４６を固定するために、所定間隔でネジ孔４７Ａが設けられた一対のヨーク固定支持体４８が連続して設けられている。ヨーク４６は、この一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７Ａに固定されるネジ４７によりレール装置３８の水平部の中央内方に固定される。このヨーク４６上に、リニアモータのステータ１８に対向して自走車１０の走行方向に、図７（ａ）に示すように、移動軌道を形成する長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返して、単に置かれている（配列されている）。
【００２３】
またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に（上側ほぼ全体に）、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ（貼り付ける裏面のみに粘着性があり、表面には粘着性はないテープである）５０が貼り付けられている。なお、図７（ｂ）に示すように、磁極片４９の側面にはマーク５１が取り付けられ、このマーク５１の位置により極性を判別している。たとえば、側面を見て左端にマーキングしてあれば、上側がＮ極と判別する。リニアモータは、ステータ（１次コイル）１８と、このステータ１８と対向して配置される磁極片４９から構成される。
【００２４】
また各レール本体４０間は、前記側面パネル４４の溝４３に嵌め込む凸部５２を有するジョイントプレート５３を介して、ボルト５４により連結され、以てレール装置３８が形成される。
【００２５】
またレール装置３８の側面パネル４４に、この側面パネル４４より突設されたハンガー５６に支持されて前記給電レール２６が敷設されている。
上記分岐合流装置２を図８にしたがって説明する。
〔分岐合流装置〕
分岐合流装置２は、上記レール装置３８に連続し、自走車１０が乗降するレール部５８と、このレール部５８をライン間に渡って移動させる搬送部（図示せず）から構成されている。レール部５８はレール装置３８と同一の構造としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２３に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられている。
【００２６】
搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、自走車１０より通信装置２１Ａ，２１を介して「分岐の要求」を入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力し、磁気センサ５９により自走車１０の乗り込みを確認すると、他方のラインへレール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００２７】
また搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、通信装置２１Ａ，２１を介して「通過の要求」を自走車１０より入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「通過許可」を出力する。
〔ステーション〕
ステーション６は、図９に示すように、到着した自走車１０に対して蓋３０を開けて荷の搬出・搬入を行う箇所であり、操作パネル６１の操作により、通信装置２１，２１Ａを介して自走車１０のコントローラ３５に対して行き先のステーション６のナンバーが入力される。またステーション６は、安全カバー６２により覆われており、作業員の安全性を高めている。
【００２８】
上記移載設備７０を図１０〜図１９にしたがって説明する。
〔移載設備〕
移載設備７０は、固定したレール装置との間で自走車（移動体）１０の移載を行うものであって、ここで固定したレール装置は、上記ステーションライン５を形成する上位固定レール装置３８Ａと、分岐部４を形成する下位固定レール装置３８Ｂとして示されている。そして固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置している。なお固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、前記レール装置３８の一部を構成するもので、そのレール本体４０の第１走行案内面４１は、車輪１５に下方からのみ接当し、上方は開放した構成にしてある。
【００２９】
これら固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの遊端間に昇降体７３を設け、この昇降体７３は、垂直レール装置７１に沿って昇降自在に構成されている。すなわち、垂直レール装置７１は四角筒状であって、その両側面の部分には凹入状のガイド溝７２が上下の全長に亘って形成されている。昇降体７３は、昇降部７４と、この昇降部７４の下部前面から前方へ突設される支持部７５とからなる。そして昇降部７４には、両ガイド溝７２に嵌合して案内される前後ガイドローラ７６と左右ガイドローラ７７とが、それぞれ上下の２箇所（複数箇所）に設けられている。
【００３０】
昇降体７３の昇降作動手段８０は、垂直レール装置７１の上端に設けたモータなどの正逆駆動部８１と、この正逆駆動部８１の駆動軸８２に設けた駆動輪体８３と、この駆動輪体８３に掛けた駆動ベルト（タイミングベルトなど）８４と、垂直レール装置７１内に位置しかつ駆動ベルト８４の一端に連結したバランスウェイト８５と、正逆駆動部８１のコントローラ（図示せず）などにより構成されている。そして駆動ベルト８４の他端が、昇降部７４側のブラケット７８に連結されている。
【００３１】
したがって、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正逆回転させて駆動ベルト８４を正逆移動させることで、ガイドローラ７６，７７を介して案内されながら、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降し得る。その際にバランスウェイト８５によって昇降体７３側とのバランスが取られる。
【００３２】
昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設けている。ここで可動レール装置８８は、自走車１０が乗り移るものであって、前述したレール装置３８、すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとほぼ同一状の構成としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また昇降体７３に、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２２に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられ、これら光電スイッチ２３Ａと在席検出用磁気センサ５９は、前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３３】
また移載設備７０に接続する２本のレール装置３８Ａ，３８Ｂの手前にそれぞれ、マグネット２５Ａと、バーコード２４Ａと、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、自走車１０の光通信装置２１に対向する光通信センサ２１Ａが設けられ、前記光電スイッチ２３Ａと光通信センサ２１Ａは前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３４】
弾性手段９０は、支持部７５の４箇所（複数箇所）に設けたガイド部９１と、これらガイド部９１に挿通されて昇降自在なロッド体９２と、前後のロッド体９２の下端間に連結した左右一対の下部連結体９３と、前後のロッド体９２の上端間に連結した左右一対の上部連結体９４と、ガイド部９１と下部連結体９３との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された下部弾性体９５と、ガイド部９１と上部連結体９４との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された上部弾性体９６とにより構成されている。
【００３５】
ここで弾性体９５，９６は、たとえば圧縮ばねからなり、ガイド部９１に対して下部連結体９３や上部連結体９４を離間させる方向に弾性付勢する。そして上部連結体９４上に可動レール装置８８を載置して固定している。
【００３６】
上記したように垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降させることで、可動レール装置８８を一体として昇降できる。そして可動レール装置８８は、上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で固定部側に当接されるように構成されている。
【００３７】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して上位第１ストッパー体（固定部側の一例）１００が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで上位第１ストッパー体１００とは反対側には一対の上位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０１が設けられ、その際に上位固定レール装置３８Ａや上位第２ストッパー体１０１は、建屋１０５側からのサポート材１０６に支持されている。
【００３８】
また下位固定レール装置３８Ｂの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して下位第１ストッパー体（固定部側の一例）１０２が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで下位第１ストッパー体１０２とは反対側には一対の下位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０３が設けられ、その際に下位固定レール装置３８Ｂや下位第２ストッパー体１０３は、建屋１０５側からのサポート材１０７に支持されている。
【００３９】
そして可動レール装置８８の両接続端（遊端）で両側面には、側外方へ突出して被ストッパー体９８，９９が設けられている。
したがって可動レール装置８８は、図１６、図１７に示す上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて上位固定レール装置３８Ａに接続されたのちの昇降体７３の上昇作動によって、上部弾性体９６の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４０】
また可動レール装置８８は、図１８、図１９に示す下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて下位固定レール装置３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の下降作動によって、下部弾性体９５の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４１】
両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走車１０側に作用可能な停止手段が設けられる。すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの接続端（遊端部分）には、それぞれ固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂが設けられ、また可動レール装置８８の接続端（両端部分）には、それぞれ可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂが設けられている。
【００４２】
これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂはほぼ同様な構成であって、以下においては同一符号を付して説明する。すなわち、レール本体４０の外側面には軸受ブラケット１１２を連結し、この軸受ブラケット１１２によりレール長さ方向の軸体１１３を回転自在に支持するとともに、軸体１１３の内端には上方へのリンク１１４を連結している。そしてレール本体４０側に、ガイド体１１５に挿通されてレール幅方向に出退動自在なロッド状の停止体１１６を設け、この停止体１１６の外端とリンク１１４の遊端とを、ピン１１７と長孔１１８とを介して連結している。
【００４３】
さらに軸体１１３の外端に操作リンク１１９を連結し、この操作リンク１１９の端部に操作ローラ１２０を遊転自在に設けている。その際に、固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂでは、操作リンク１１９は内外のいずれか一方へ伸び、その一端部に操作ローラ１２０を設けている。また可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂでは、操作リンク１１９は内外の両方へ伸び、その両端部にそれぞれ操作ローラ１２０を設けている。
【００４４】
軸受ブラケット１１２と軸体１１３との間に巻きばね（付勢体の一例）１２１を介在し、以て停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、巻きばね１２１の弾性力によって、停止体１１６を内側へ突出させた停止作用姿勢に付勢されている。そして停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となるように構成されている。
【００４５】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が下方から当接自在な固定側操作部１２３Ａを設け、また下位固定レール装置３８Ｂの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が上方から当接自在な固定側操作部１２３Ｂを設けている。そして、可動レール装置８８の両接続端側における一側面側に、可動レール装置８８とともに上昇することで固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ａを設けるとともに、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ｂを設けている。
【００４６】
前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラは、移載設備７０に接続するレール装置３８Ａまたは３８Ｂのポイントに（手前に）自走車１０が到達し、自走車１０より通信装置２１，２１Ａを介して「現在の階から目的の階への移動要求」を入力すると、正逆駆動部８１を駆動して自走車１０の現在階へ昇降体７３を移動させ、現在階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力する。そして、自走車１０の乗り込みを在席検出用磁気センサ５９により確認すると、正逆駆動部８１を駆動して昇降体７３を目的階へ昇降し、目的階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００４７】
上記構成による作用を説明する。
〔作用〕
まず、自走車１０のコントローラ３５は、ステーション６から行き先のステーションのナンバーを入力すると、現在のステーション６から目的のステーション６へ到る移動ルートを設定する。たとえば、ステーションライン５−移載設備７０（現在階と行き先階）−分岐ライン４−分岐合流装置２（ナンバー）−メインライン１の移動距離−分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５を設定する。
【００４８】
続いてコントローラ３５は、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力し、リニアモータのドライバ３６よりリニアモータのステータ１８へ給電させる。レール装置３８の水平部で自走車１０は、給電されたリニアモータの推力により高速前進し（走行し）、レール装置３８に案内されて移動する。さらに走行は、第１走行案内面４１に対する走行車輪１５の転動と、横移動規制用車輪１７の第２走行案内面４２に対する転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状態で安定して走行する。また、各走行駆動部１３が横移動規制用車輪１７の動きに合わせて回動されることにより、水平カーブ部ではレール装置３８のカーブ形状に合わせて回動され、安定して走行する。また走行音はほとんど発生しない。
【００４９】
そして、コントローラ３５は、移載設備７０の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、移載設備７０のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、移載設備７０の手前のポイント、たとえば上位固定レール装置３８Ａの接続端部分に停止する。
【００５０】
その際に上位固定レール装置３８Ａの接続端部分では、図１５に示すように、その固定側停止手段１１０Ａにおける停止体１１６が内方へ突出しており、したがって、自走車１０が停止位置から前方へ走行することが防止される。
【００５１】
そして移載設備７０においては、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正回転させて駆動ベルト８４を正移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を上昇させる。これにより可動レール装置８８は、図１６、図１７に示すように、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接することで、上位固定レール装置３８Ａに接続した上昇位置となる。
【００５２】
このように可動レール装置８８が当接して上位固定レール装置３８Ａに接続したのち、さらに昇降体７３を上昇作動させることによって、図１７に示すように、上部連結体９４に対してガイド部９１が上昇（接近）することになり、これにより上部弾性体９６はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て上部弾性体９６の弾性反発力によって当接力を増加し得、上位固定レール装置３８Ａに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５３】
特に昇降作動手段８０として駆動ベルト８４を採用したときには、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じ易いが、かかる伸縮を上部弾性体９６の弾性力によって吸収することになる。
【００５４】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに下方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側操作部１２４Ａが、固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５５】
このようにして、上位固定レール装置３８Ａに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ａと固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５６】
続いて、コントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して移載設備７０へ「現在の階から目的の階への移動要求」を出力し、「乗り込み命令」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により自走車１０は、図１６の仮想線に示すように、移載設備７０の可動レール装置８８上へ乗り込む。そして、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を逆回転させて駆動ベルト８４を逆移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を下降させる。これにより可動レール装置８８は、図１８、図１９に示すように、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接することで、下位固定レール装置３８Ｂに接続した下降位置となる。
【００５７】
その際に、可動レール装置８８が少し下降したときに、図１２、図１５に示すように、可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止姿勢に切り換えて、既に停止姿勢の可動側停止手段１１１Ｂとの協働により自走車１０の脱落を防止し得る。これと同時に、可動側操作部１２４Ａが固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て固定側停止手段１１０Ａを停止姿勢に切り換える。
【００５８】
このように可動レール装置８８が当接して下位固定レール装置３８Ｂに接続したのち、さらに昇降体７３を下降作動させることによって、図１９に示すように、下部連結体９３に対してガイド部９１が下降（接近）することになり、これにより下部弾性体９５はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て下部弾性体９５の弾性反発力によって当接力を増加し得、下位固定レール装置３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５９】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ｂに上方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ｂを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側操作部１２４Ｂが、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に上方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６０】
これにより、下位固定レール装置３８Ｂに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ｂと固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６１】
このようにして目的の階へ到達し、光電スイッチ２３，２３Ａを介してコントローラ３５は「発進命令」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、高速走行を開始し、下位固定レール装置３８Ｂを介して分岐ライン４のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６２】
そして、コントローラ３５は、分岐合流装置２の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。
【００６３】
この指令により、自走車１０は分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。続いてコントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して分岐合流装置２へ「分岐の要求」を出力し、「乗り込み許可」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、分岐合流装置２のレール部５８へ乗り込む。そして、レール部５８が移動して、「発進許可」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０はメインライン１のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６４】
またコントローラ３５は、磁気センサ２８の検出信号により位置認識を開始し、また通過する分岐合流装置２では、「通過の要求」を出力して、分岐合流装置２上を通過し、位置認識により目的の分岐合流装置２に近づき、手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、目的の分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、目的の分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。
【００６５】
以下、上記と同様の動作を繰り返して、自走車１０は分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５と移動し、目的のステーション６へ到達する。
【００６６】
以上のように本実施の形態１によれば、移動軌道を形成する磁極片４９の上側ほぼ全体が、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００６７】
また本実施の形態１によれば、レール装置（移動軌道）３８が、予め組みたてられたレールユニット３９、すなわち予め磁極片４９が配置され、この配置された磁極片４９の上側ほぼ全体が粘着テープ５０で覆われて組み込まれているレールユニット３９を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いレールユニット３９を供給でき、設備全体の信頼性を高めることができる。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、磁極片４９の上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９がしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９が欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができ、メンテナンスを容易とすることができる。
【００６９】
また本実施の形態１によれば、各レール本体４０の側面パネル４４に水平に溝４３を設け、この側面パネル４４の溝４３にジョイントプレート５３の凸部５２を嵌め込み、ボルト５４により締め付んでいくと、連結するレール本体４０の段差が無くなり、よってレール本体４０の連結に際して段差が生じないように注意する必要がなくなり、施工を簡略化することができる。またジョイントプレート５３は、プレス加工により製作でき、コストダウンを図ることができる。
【００７０】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとの間で自走体１０の移載を行う移載設備７０であって、昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設け、この弾性手段９０は、可動レール装置８８がストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に当接されて固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用される構成により、弾性手段９０の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。特にリニアモータ形式のように、磁極片４９に対するステータ１８の対向間隔（隙間）が重要視される場合に好適に採用し得る。
【００７１】
また本実施の形態１によれば、昇降体７３の昇降作動手段８０は、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動されることにより、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段９０の弾性力によって吸収することになる。
【００７２】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置８８は、上位の固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置でストッパー体１００，１０１に当接されるとともに、下位の固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置でストッパー体１０２，１０３に当接されることにより、可動レール装置８８を昇降させて上下の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続させた位置を、ストッパー体１００，１０１によって規制し得、以て弾性手段９０を常に好適にかつ確実に作用させ得る。
【００７３】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられ、これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることにより、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続していないときには、停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止作用姿勢として、自走体１０の不測な走行を防止し得、そして可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続したときには、接続側のみの停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止解除姿勢として、自走体１０の走行を何ら支障なく行える。
【００７４】
なお、上記実施の形態１では、上面開放のレール装置３８に自走体１０が案内される形式が示されているが、これは上面開放のレール装置に、自走体が吊り下げ状態で案内される形式などであってもよい。
【００７５】
また上記実施の形態１では、弾性手段９０として、圧縮ばねからなる下部弾性体９５と上部弾性体９６とを使用した形式が示されているが、これは板ばねや弾性ゴム体などを使用した形式などであってもよい。
【００７６】
また上記実施の形態１では、昇降体７３の昇降作動手段８０として、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動された形式が示されているが、昇降作動手段８０としては、駆動チェーンやワイヤーロープが昇降体７３に連動された形式などであってもよい。
【００７７】
また上記実施の形態１では、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端に、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられた形式が示されているが、これは停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂの一部または全てが省略された形式などであってもよい。
【００７８】
また上記実施の形態１では、固定部側として、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂやサポート材１０６，１０７に設けられたストッパー体１００，１０１、１０２，１０３が示されているが、これは機枠側に設けられたストッパー体などであってもよい。
「実施の形態２」
上記実施の形態１では、自走車１０は同一平面上を連続して分岐・合流走行をできないが、実施の形態２では、連続して分岐・合流走行できる自走車Ｖを備えた物品搬送設備について説明する。なお、上記実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７９】
図２０は本実施の形態２における物品の搬送設備の平面図、図２１は同搬送設備の自走車の側面図、図２２は同搬送設備の一部断面正面図である。
物品の搬送設備は、複数の自走車（移動体の一例）Ｖとこの自走車Ｖの移動軌道（搬送経路）Ｃ１，Ｃ２を形成するレール装置Ｂから構成されており、自走車Ｖはレール装置Ｂに案内されて移動する。移動軌道Ｃ１は、直線軌道（直線径路）を示し、移動軌道Ｃ２は直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される分岐・合流軌道（分岐軌道あるいは合流軌道の一例）を示している。直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される部分を分岐・合流部Ｅ（分岐部、合流部の一例）と称す。
【００８０】
自走車Ｖとレール装置Ｂを詳細に説明する。
〔自走車〕
自走車Ｖは、自走車本体１３１と、この自走車本体１３１の中央部に立設された前後（自走車Ｖの走行方向）２本の支持体１３２に支持され、搬送する物品Ｄが載置される物品台１３３から構成されている。
【００８１】
前記物品台１３３の下面中央には、後述する誘導線路が発生する磁束により起電力が誘起されるピックアップコイル１３５が取付けられている。
このピックアップコイル１３５は、断面がエ字状（Ｉ字状あるいはＴ字状でもよい）のフェライトからなるコアに１０〜２０ターンのリッツ線を巻いて形成している。
【００８２】
自走車本体１３１には、走行手段として、車軸を介して遊転自在に取付けられ、自走車Ｖを支持する前後左右計４個の走行用車輪１５と、車軸を介して遊転自在に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８と、前記ピックアップコイル１３５より給電され、リニアモータの一次コイル１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ３６が設けられている。
【００８３】
また自走車本体１３１には、走行経路を選択するための手段として、前後にそれぞれ配置され、左右端部にそれぞれ乗り換え用車輪１４１を取り付けたシーソー１４２と、このシーソー１４２の中央の支軸を回転自在に支持する支持体１４３と、シーソー１４２の支軸に連結され、さらに前記ピックアップコイル１３５より給電され、支軸を回動させて左右の乗り換え用車輪１４１の位置を上下に移動させるモータなどからなる駆動部１４４と、前後に位置するシーソー１４２の中央の支軸を連結するシャフト１４５が設けられている。
【００８４】
また、自走車本体１３１には、自走車本体１３１の移動により第１走行案内面４１との接触により回動するローラ１４６と、このローラ１４６の回転軸に連結されたエンコーダ１４７と、このエンコーダ１４７から出力されるパルス信号をカウントすることにより走行位置を確認しながら、走行・停止や移動する走行経路を判断するコントローラ（図示せず）が設けられており、コントローラは走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力し、走行経路を変更するときには駆動部１４４を駆動する。
〔レール装置〕
レール装置Ｂは、自走車Ｖの自走車本体１３１が走行時に発生する塵埃を外部へ拡散させることのないように、自走車本体１３１をカバーする形状とされており、工場で予め組み立てられた（製作された）複数の直線部レールユニット１４９と分岐・合流部レールユニット１５０を組み合わせて連結することにより構成される。
【００８５】
・直線部レールユニット
直線軌道Ｃ１を形成する直線部レールユニット１４９は、図２２に示すように、走行用車輪１５に下から接当する第１走行案内面４１を形成する底面パネル４５と、この底面パネル４５の左右の両側部にそれぞれ固定された左右の側壁パネル４４と、物品台１３３（支持体１３２を含む）のみを通過可能とした左右一対の上部パネル１５３とから構成している。
【００８６】
前記左右の側壁パネル４４は、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２を有しており、さらに底面パネル４５の左右中央上面には、自走車Ｖの走行方向に、ヨーク４６が一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７ａに固定されるネジ４７により固定されており、このヨーク４６上に、リニアモータの一次コイル１８に対向して、自走車Ｖの走行方向に長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返し単に置かれている（配列されている）。またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ５０が貼り付けられている。これらＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９の配列は実施の形態１と同様である｛図７（ａ）参照｝。
【００８７】
また左右の側壁パネル４４のそれぞれの内側面に、左右の乗り換え用車輪１４１にそれぞれ接当する走行案内面を有す一対の案内レール１５５が設けられ、さらに左右一対の上部パネル１５３の対向する端部に、この端部より突設されたハンガー１５６に支持されて誘導線路１５７が敷設されている。
【００８８】
・分岐・合流部レールユニット
分岐・合流部レールユニット１５０は、上記直線部レールユニット１４９と同等に、底面パネル４５と側壁パネル４４と上部パネル１５３から構成されている。分岐・合流部レールユニット１５０の磁極片４９の配列を図２３および図２４に示す。
【００８９】
レール装置Ｂの分岐・合流部Ｅでは、分岐方向に、直線軌道Ｃ１に、軌道幅（自走車本体１３１の走行方向と直角な左右方向の長さ）Ｌの１／２（所定の割合の一例）の幅から順に軌道幅を長く（広く）した長方形の形状のＮ極とＳ極の磁極片４９Ａを交互に配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の内周に沿って軌道幅Ｌの１／２（残りの割合の一例）の幅から、直線軌道Ｃ１の磁極片４９Ａの軌道幅を埋める軌道幅とした磁極片４９Ｂを配置している。磁極片４９Ｂは、ほぼ台形の形状となる。また分岐・合流部Ｅを形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂは、他の直線軌道Ｃ１の磁極片４９を２重に積層させている。また直線軌道Ｃ１と同様に、これら磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂ全ての表面全体に、フィルム状の覆い材として粘着テープ５０が貼り付けられている。
【００９０】
なお、分岐・合流部Ｅの構成により、合流方向では、直線軌道Ｃ１に、軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片４９Ａを配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片４９Ｂを直線軌道Ｃ１の磁極片４９Ａの軌道幅を埋めるように配置することになる。
【００９１】
また分岐・合流部Ｅ上には、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂを覆った粘着テープ５０の上方にさらに、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが発生する磁束を通す保護プレート（保護材の一例）１６０が取付られている。
【００９２】
上記構成による作用を説明する。
まず、誘導線路１５７に給電されると、ピックアップコイル１３５の両凹部内（側部）に位置する左右の誘導線路１５７が発生する磁束により、自走車Ｖのピックアップコイル１３５に起電力が誘起され、この起電力により発生した交流電流は、整流され、所定の電圧に整圧されて上記コントローラと、リニアモータのドライバ３６と、駆動部１４４へ供給される。そして、コントローラより走行指令が、リニアモータのドライバ３６へ出力されると、リニアモータのドライバ３６は、コントローラの走行指令に応じてリニアモータの一次コイル１８に一次電流を供給し、コイル１８が形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片４９が形成する磁界との間の相互作用により反発力および吸引力が生じ、これが推力として転化され、自走車Ｖはレール装置Ｂに案内されて移動する。
【００９３】
また移動軌道を変更するとき、コントローラは駆動部１４４へ指令して、選択した移動径路側の案内レール１５５に乗り換え用車輪１４１が接当するように、シーソー１４２を駆動する。そして、分岐・合流部Ｅに到達すると、乗り換え用車輪１４１が選択した移動軌道側の案内レール１５５に案内されることにより移動経路が変更される。
【００９４】
このとき、分岐・合流部Ｅ外周側に位置する自走車Ｖの走行用車輪１５は、底面パネル４５の第１走行案内面４１から保護プレート１６０上を移動し、保護プレート１６０により自走車Ｖの重量が支えられながら分岐軌道Ｃ２の第１走行案内面４１へ乗り移る。したがって、分岐・合流部Ｅを形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが、自走車Ｖの重量により、割れたり、ひびが入ったりすることを防止することができる。また分岐・合流部Ｅでは、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが２重に積層されていることから、これら磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが形成する磁界が強められ、保護プレート１６０により磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの磁界が弱められても、自走車Ｖへ十分に推力を与えることができる。
【００９５】
以上のように本実施の形態２によれば、移動軌道Ｃ１，Ｃ２を形成する磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの上側ほぼ全体が、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂより発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００９６】
また本実施の形態２によれば、移動軌道Ｃ１，Ｃ２が、予め組みたてられた直線部レールユニット１４９と分岐・合流部レールユニット１５０を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いこれらレールユニット１４９，１５０を供給でき、設備の信頼性を高めることができる。
【００９７】
また本実施の形態２によれば、また磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂの上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂがしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂが欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができる。
【００９８】
なお、上記実施の形態１および２では、自走車Ｖに１次コイル１８を設け、レール装置Ｂに磁極片（永久磁石）４９（４９Ａ，４９Ｂ）を配置しているが、図２５に示すように、自走車Ｖに磁極片（永久磁石）１９１を配置し、軌道Ｃに沿ってレール装置Ｂの底面パネル４５に所定間隔で１次コイル１９２を配置し、１次コイル１９２に電流を流すことにより磁極片１９１に推力を与え、自走車Ｖを移動させる設備においても、配置した１次コイル１９２の上側ほぼ全体を、１次コイル１９２より発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆うことにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００９９】
また上記実施の形態１および２では、レール装置Ｂの底面に、上側ほぼ全体が覆い材（粘着テープ５０）で覆われている磁極片（永久磁石）４９（４９Ａ，４９Ｂ）を配置しているが、自走車Ｖに設けられる１次コイル１８の位置により、底面に限ることはなく、レール装置Ｂの側面あるいは天井面に配置してもよい。このとき、上側ほぼ全体を覆っている覆い材により、鉄粉が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
「実施の形態３」
上記本実施の形態１および２では、物品Ｄを搬送する手段として自走車１０，Ｖを使用しているが、移載装置を使用することもできる。この移載装置を第３の実施の形態として図２６および図２７を参照しながら説明する。
【０１００】
図示するように、移載装置としてのフォーク装置１７１はベース部（固定部）としてのプライマリフォーク１７２と、プライマリーフォーク１７２に対して順次繰り出し得る複数の可動フォークとしてのセカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４とを備えている。
【０１０１】
前記セカンダリーフォーク１７３には、その移動方向の中央に対して両側にリニアモータ１８１ａ，１８１ｂ，１８２ａ，１８２ｂを構成する１次コイル（固定子）１８Ａ，１８Ｂが固定され、プライマリーフォーク１７２の上面にはリニアモータ１８１ａ，１８２ａのＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９Ｃが、１次コイル１８Ａ，１８Ｂと対向してプライマリーフォーク１７２の長手方向ほぼ全長に亘って繰り返し配列され、さらにサードフォーク１７４の下面には、リニアモータ１８１ｂ，１８２ｂのＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９Ｄが、１次コイル１８Ａ，１８Ｂと対向してサードフォーク１７４の長手方向ほぼ全長に亘って繰り返し配列されている。そして、プライマリーフォーク１７２の磁極片４９Ｃの上側ほぼ全体を、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆い、またセカンダリーフォーク１７３の１次コイル１８Ａ，１８Ｂの上側ほぼ全体を、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆っている。
【０１０２】
上記構成により、セカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４が原点位置よりたとえば右側で移動する場合は、図２６においてセカンダリーフォーク１７３の左側に位置し固定フォーク１７２と対向するリニアモータ１８１ａと、セカンダリーフォーク１７３の右側に位置しサードフォーク１７４と対向するリニアモータ１８２ｂとが駆動制御される。両リニアモータ１８１ａ，１８２ｂは同じ制御が同時に行われ、セカンダリーフォーク１７３およびサードフォーク１７４は同期して同じ方向に同じ距離移動する。
【０１０３】
すなわち、一次コイル１８Ａへの電流供給が制御されて、一次コイル１８Ａが形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片４９Ｃが形成する磁界との間の相互作用により磁極片４９Ｃを左側へ移動させる推力が与えられ、また磁極片４９Ｃはプライマリフォーク１７２に設けられているため、セカンダリーフォーク１７３が右側への推力を受ける状態となり、セカンダリーフォーク１７３が固定フォーク１７２に対して右方向へ移動する。
【０１０４】
また１次コイル１８Ｂへの電流供給が制御されて、磁極片４９Ｄを右側へ移動させる推力が与えられ、また磁極片４９Ｄはサードフォーク１６４に設けられているため、サードフォーク１７４が右側への推力を受ける状態となり、サードフォーク１７４がセカンダリーフォーク１７３に対して右方向へ移動する。
【０１０５】
このような、移載装置１７１においても、軌道を形成する１次コイル１８Ａ，１８Ｂと磁極片４９Ｃの上側ほぼ全体が、１次コイル１８Ａ，１８Ｂより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【０１０６】
なお、上記実施の形態１〜３では、１次コイル１８，１８Ａ，１８Ｂまたは磁極片４９，４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄの上側ほぼ全体を覆う覆い材を、無色透明な粘着テープ５０により形成しているが、粘着テープ５０に限ることはなく、磁束を通す樹脂を塗布して乾燥させて形成してもよく、また単に磁束を通すフィルムを張ることにより形成してもよく、単に磁束を通す材質であれば限定されない。また粘着テープ５０や樹脂やフィルムは、無色でなくてもよく、有色であってもよい。
【０１０７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、軌道を形成する１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が、１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における物品搬送設備のレイアウトの概略図である。
【図２】同物品搬送設備の自走車の斜視図である。
【図３】同物品搬送設備の自走車を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】同物品搬送設備の要部の説明図で、（ａ）は自走車の要部正面図、（ｂ）はレール本体の要部側面図である。
【図５】同物品搬送設備の自走車の底面図である。
【図６】同物品搬送設備の制御構成図である。
【図７】同物品搬送設備の制御構成図である。
【図８】同物品搬送設備のレール装置の磁極片の配列図である。
【図９】同物品搬送設備のリフタとステーションの斜視図である。
【図１０】同物品搬送設備の移載設備の正面図である。
【図１１】同物品搬送設備の移載設備の側面図である。
【図１２】同物品搬送設備の移載設備の横断平面図である。
【図１３】同物品搬送設備の移載設備の要部の正面図である。
【図１４】同物品搬送設備の移載設備の要部の縦断側面図である。
【図１５】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が中間位置での要部の側面図である。
【図１６】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が上昇位置での平面図である。
【図１７】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が上昇位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図１８】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が下降位置での平面図である。
【図１９】同物品搬送設備の移載設備において、可動レール装置が下降位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図２０】本発明の実施の形態２における物品搬送設備の一部平面図である。
【図２１】同物品搬送設備を備えた物品の搬送設備の自走車の側面図である。
【図２２】同物品搬送設備を備えた物品の搬送設備の一部断面正面図である。
【図２３】同物品搬送設備の要部平面図である。
【図２４】同物品搬送設備の永久磁石の配列を示す平面図である。
【図２５】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の要部平面および側面図である。
【図２６】本発明の実施の形態３における物品搬送設備（移載装置）の斜視図である。
【図２７】同物品搬送設備（移載装置）の側面図である。
【符号の説明】
１　　主経路部（メインライン）
２　　分岐合流装置
３　　ストレージ部（ストレージライン）
４　　分岐部（分岐ライン）
５　　ステーションライン
６　　ステーション
１０　自走車（移動体）
１１　自走車本体
１３　走行駆動部
１８，１８Ａ，１８Ｂ　リニアモータのステータ（一次コイル）
２６　給電レール
２７　集電子
３５　コントローラ
３６　リニアモータのドライバ
３８　レール装置
３８Ａ　上位固定レール装置
３８Ｂ　下位固定レール装置
３９　レールユニット
４０　レール本体
４１　第１走行案内面
４２　第２走行案内面
４３　溝
４４　側面パネル
４５　底面パネル
４６　ヨーク
４９，４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄ　磁極片（磁石）
５０　粘着テープ
５２　凸部
５３　ジョイントプレート
５８　レール部
６１　操作パネル
７０　移載設備
７１　垂直レール装置
７３　昇降体
８０　昇降作動手段
８１　正逆駆動部
８４　駆動ベルト
８８　可動レール装置
９０　弾性手段
９２　ロッド体
９５　下部弾性体
９６　上部弾性体
９８，９９　　被ストッパー体
１００　上位第１ストッパー体（固定部側）
１０１　上位第２ストッパー体（固定部側）
１０２　下位第１ストッパー体（固定部側）
１０３　下位第２ストッパー体（固定部側）
１１０Ａ，１１０Ｂ　固定側停止手段
１１１Ａ，１１１Ｂ　可動側停止手段
１１６　　停止体
１２１　　巻きばね（付勢体）
１２３Ａ，１２３Ｂ　固定側操作部
１２４Ａ，１２４Ｂ　可動側操作部
１３１　自走車本体
１３５　ピックアップコイル
１４１　乗り換え用車輪
１４２　シーソー
１４４　駆動部
１４９　直線部レールユニット
１５０　分岐・合流部レールユニット
１５５　案内レール
１５７　誘導線路
１６０　保護プレート（保護材）
１７１　フォーク装置
１７２　プライマリーフォーク
１７３　セカンダリーフォーク
１７４　サードフォーク
１８１，１８２　リニアモータ
１８Ａ，１８Ｂ　　１次コイル
Ｂ　　レール装置
Ｃ１　　直線軌道
Ｃ２　　分岐・合流軌道
Ｄ　　物品
Ｅ　　分岐・合流部
Ｖ　　自走車[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transport facility that moves along a fixed trajectory by obtaining a thrust by driving a linear motor and transports an article.
[0002]
[Prior art]
One example of the article transport facility is disclosed in JP-A-11-168805. The article transport equipment includes a self-propelled vehicle having a primary coil of a linear motor, and a self-propelled vehicle that travels and faces a primary coil of the linear motor. It has a running rail in which pole pieces (permanent magnets) of poles and S poles are repeatedly arranged, and when a primary current is supplied to the primary coil of the self-propelled vehicle, the primary coil alternates with a magnetic field formed by the coil. The interaction between the magnetic fields formed by the disposed N and S pole pieces produces repulsive and attractive forces, which are converted as thrusts and the mobile vehicle is guided and traveled by running rails.
[0003]
Further, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-48028, a pole piece (permanent magnet) is disposed on a self-propelled vehicle, and primary coils are disposed at predetermined intervals on a traveling rail. There is equipment to move the self-propelled vehicle by applying a thrust to the pole pieces by passing a current through the next coil.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described configuration in which the pole pieces are arranged on the traveling rail, the pole pieces of the traveling rail attract foreign substances such as iron powder, and once such foreign substances are attached, it is very laborious to remove them. There was a problem that required. Further, since the pole piece is formed from ferrite, it is liable to chip or break, and therefore, it was necessary to always check and repair it during maintenance.
[0005]
Further, in the above-described configuration in which the primary coil is disposed on the traveling rail, there is a problem in that foreign matter easily accumulates on the unevenness on the upper side of the traveling rail, and it takes much labor to remove the foreign matter.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article transport facility that can easily remove foreign substances from a traveling rail and facilitate maintenance.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is an article transport facility that moves along a fixed trajectory by obtaining a thrust by driving a linear motor and transports articles,
The linear motor includes a primary coil and a pole piece disposed opposite to the primary coil, and one of the primary coil and the pole piece is disposed along the trajectory. It is characterized in that substantially the entire upper side of the secondary coil or pole piece is covered with a covering material that allows magnetic flux generated from the primary coil or pole piece.
[0008]
According to the above configuration, almost the entire upper side of the primary coil or the pole piece forming the track is covered with the covering material that allows the magnetic flux generated from the primary coil or the pole piece. And the labor is reduced, and when the track is formed of pole pieces, the risk of chipping or cracking of the pole pieces is reduced.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the track is provided with one of the primary coil and the pole piece in advance, and the track is provided with the primary coil or the pole piece. It is characterized in that a plurality of units, which are almost entirely covered with the covering material and are incorporated, are connected to each other.
[0010]
According to the above configuration, the track is configured by connecting units that have been assembled in advance, and work efficiency at the site is improved.
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the covering material is formed of a colorless and transparent adhesive tape.
[0011]
According to the above configuration, since the adhesive tape is attached to almost the entire upper side of the primary coil or the pole piece, the primary coil or the pole piece is tightly bundled, and the track is formed by the pole piece. The risk of the pole pieces being chipped or broken is reduced.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
"Embodiment 1"
FIG. 1 is a schematic route diagram of an article transport facility according to Embodiment 1 of the present invention. This article transport facility is an article transport facility that obtains thrust by driving a linear motor, moves along a fixed trajectory, and transports articles.
(Transport route)
As shown in the drawing, the article transport route includes a loop-shaped main route portion (main line) 1 laid on a predetermined floor, for example, an intermediate floor between the first floor and the second floor, and a branching and joining device 2 connected to the main line 1. Unit (storage line) 3 connected via a branch unit, a branch unit (branch line) 4 connected via a branching / joining device 2, a station line 5, a branch line 4, and a branch line 4 or branch on each floor. A station 6 which is formed by a transfer facility 70 connecting the line 4 and the station line 5 and has a predetermined stop position of a self-propelled vehicle (an example of a moving body) 10 at the center of the storage line 3 and at the end of the station line 5 Is formed. The transfer equipment 70 forms a vertical part of the transport path, and the main line 1, the storage line 3, the branch line 4, and the station line 5 form a horizontal part of the transport path.
[0013]
Each of these lines is constituted by a rail device 38, which will be described later. A plurality of self-propelled vehicles 10 move while being guided by the rail device 38. To transport the goods. Further, the branching and joining device 2 is used for laterally moving the self-propelled vehicle 10 from one line to the other line.
[0014]
The self-propelled vehicle 10 and the rail device 38 will be described with reference to FIGS.
[Self-propelled vehicle]
The self-propelled vehicle 10 includes a self-propelled vehicle main body 11 and a storage container (container) 12 located at a central portion of the self-propelled vehicle main body 11.
[0015]
A traveling drive unit 13 is provided on the vehicle body 11 so as to be rotatable in the horizontal direction before and after the lower part thereof. It has an integral structure of two traveling wheels 15, four front / rear and left / right lateral movement regulating wheels 17 mounted on an axle 16, and a stator (primary coil) 18 of a linear motor. A bumper 19 having a built-in bumper switch 19A that operates at the time of rear-end collision is provided at the front end (or rear end). Further, a battery 29 is provided at a lower portion of the vehicle body 11.
[0016]
The self-propelled vehicle body 11 is provided with a rear-end collision prevention sensor 20 at each of a front part and a rear part. On one side surface, an optical communication sensor 21 facing an optical communication apparatus 21A disposed along a rail device 38 is provided. , The magnetic body 22, the start / stop photoelectric switch 23 opposed to the photoelectric switch 23A arranged along the rail device 38, and the point (branch / merge device 2 or the transfer equipment) arranged along the rail device 38. 70 number) is provided, and a bar code reader 24 for point recognition facing the bar code 24A indicating the bar code 24A and a magnetic sensor 25 for detecting a bar code / in zone detection magnet 25A arranged along the rail device 38 are provided. ing.
[0017]
On the other side, a current collector 27 for collecting electricity from the power supply rail 26 laid along the rail device 38 is provided, and furthermore, a linear motor secondary A magnetic sensor 28 for detecting magnetic pole pieces (permanent magnets) 49 (permanent magnets) of the N and S poles on the side is provided. The current position can be recognized by counting the number of magnetic pole pieces 49 detected by the magnetic sensor 28.
[0018]
A lid 30 is provided on the upper surface of the storage container 12, and a lid open sensor 31 that is a proximity sensor that detects whether the lid 30 is open is provided inside the lid 30.
[0019]
As shown in FIG. 6, a controller 35 including a CPU board 33 and a linear motor control board 34 and a linear motor for supplying a primary current to a stator (primary coil) 18 of the linear motor are provided inside the motor vehicle body 11. A motor driver (substrate) 36 and a power supply 37 connected to the current collector 27 are provided. Power is supplied from the power supply 37 to the controller 35 and the driver 36.
[0020]
The controller 35 includes the bumper switch 19A, the rear-end collision prevention sensor 20, the optical communication sensor 21, the start / stop photoelectric switch 23, the barcode reader 24 for point recognition, the barcode / in-zone detection magnetic sensor 25, and the running. The position detecting magnetic sensor 28 and the lid opening sensor 31 are connected, and the controller 35 determines running / stopping according to the input of these sensors and the communication device, recognizes the position of the self-propelled vehicle 10, and performs linear movement during running. A traveling command is output to the motor driver 36 (details will be described later). The linear motor driver 36 supplies a primary current to the linear motor stator 18 in accordance with a traveling command from the controller 35.
[Rail device]
The rail device 38 is configured by combining and connecting a plurality of rail units (one example of a unit) 39 pre-assembled (manufactured) at a factory.
[0021]
The rail main body 40 of each rail unit 39 includes a first traveling guide surface 41 that contacts the wheels 15 from above and below, and a second traveling guide surface 42 that contacts the lateral movement regulating wheels 17 from outside. Left and right (in a direction perpendicular to the traveling of the self-propelled vehicle 10) side panels 44 having grooves (recesses) 43 horizontal to the traveling of the self-propelled vehicle 10 on the outside, and lower ends of these side panels 44. It comprises a bottom panel 45 to be connected.
[0022]
A yoke 46 made of an iron plate is disposed on the left and right central upper surfaces of the bottom panel 45 in the traveling direction of the vehicle 10, and a pair of screw holes 47 </ b> A are provided at predetermined intervals to fix the yoke 46. A yoke fixing support 48 is provided continuously. The yoke 46 is fixed inside the center of the horizontal portion of the rail device 38 by the pair of yoke fixing supports 48 and the screws 47 fixed to the screw holes 47A. As shown in FIG. 7 (a), rectangular N-pole and S-pole magnetic pole pieces forming a moving trajectory are formed on the yoke 46 in the traveling direction of the vehicle 10 in opposition to the stator 18 of the linear motor. (Permanent magnets) 49 are simply placed (arranged) repeatedly.
[0023]
In addition, a film-like colorless and transparent adhesive tape (to allow) the magnetic flux generated by the pole piece 49 as a film-like covering material over the entire surface (almost the entire upper side) of the pole piece (permanent magnet) 49 Only the back surface to be attached has adhesiveness, and the front surface has no adhesiveness) 50). As shown in FIG. 7B, a mark 51 is attached to the side surface of the pole piece 49, and the polarity is determined based on the position of the mark 51. For example, if the left side is marked when viewing the side, the upper side is determined to be the N pole. The linear motor includes a stator (primary coil) 18 and a magnetic pole piece 49 arranged to face the stator 18.
[0024]
The rail bodies 40 are connected to each other by bolts 54 via a joint plate 53 having a convex portion 52 fitted into the groove 43 of the side panel 44, thereby forming the rail device 38.
[0025]
The power supply rail 26 is laid on the side panel 44 of the rail device 38, supported by a hanger 56 projecting from the side panel 44.
The branching and joining device 2 will be described with reference to FIG.
(Branch junction device)
The branching / joining device 2 includes a rail portion 58 which is continuous with the rail device 38 and on which the self-propelled vehicle 10 gets on and off, and a transport portion (not shown) which moves the rail portion 58 between lines. . The rail portion 58 has the same structure as the rail device 38, the power supply rail 26 is provided, and magnetic pole pieces 49 of N pole and S pole are repeatedly arranged. Further, a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the self-propelled vehicle 10 and a presence detection magnetic sensor 59 facing the magnetic body 23 are provided.
[0026]
When the self-propelled vehicle 10 reaches a point just before the branching and joining device 2 and inputs a “branch request” from the self-propelled vehicle 10 via the communication devices 21A and 21, the transport unit connects to this line. , The rail section 58 is moved to output "permission to board" to the self-propelled vehicle 10 through the photoelectric switches 23 and 23A. When the magnetic sensor 59 confirms that the self-propelled car 10 has entered, the rail section 58 is moved to the other line. And outputs “start permission” to the self-propelled vehicle 10 via the photoelectric switches 23 and 23A.
[0027]
When the vehicle 10 reaches a point just before the branching and joining device 2 and inputs a “passage request” from the vehicle 10 via the communication devices 21A and 21, the transport unit connects to this line. Then, the rail section 58 is moved to output “permission permitted” to the vehicle 10 via the photoelectric switches 23 and 23A.
〔station〕
As shown in FIG. 9, the station 6 is a place where the lid 30 is opened to carry out and carry in the cargo to and from the arriving vehicle 10. The operation of the operation panel 61 causes the station 6 to communicate with the communication devices 21 and 21A. The number of the destination station 6 is input to the controller 35 of the self-propelled vehicle 10. Further, the station 6 is covered with a safety cover 62 to enhance the safety of the worker.
[0028]
The transfer equipment 70 will be described with reference to FIGS.
[Transfer equipment]
The transfer equipment 70 transfers the self-propelled vehicle (moving body) 10 to and from a fixed rail device, and the fixed rail device is a higher fixed rail forming the station line 5. Device 38A and lower fixed rail device 38B forming branch 4 are shown. Then, the fixed rail devices 38A and 38B are arranged vertically and in opposite directions displaced by 180 degrees. The fixed rail devices 38A and 38B constitute a part of the rail device 38, and the first traveling guide surface 41 of the rail body 40 contacts the wheels 15 only from below, and the upper portion is open. It is.
[0029]
An elevating body 73 is provided between the free ends of the fixed rail devices 38A and 38B, and the elevating body 73 is configured to be able to move up and down along the vertical rail device 71. That is, the vertical rail device 71 is in the shape of a square tube, and concave guide grooves 72 are formed on both side surfaces thereof over the entire vertical length. The elevating body 73 includes an elevating part 74 and a support part 75 projecting forward from the lower front surface of the elevating part 74. In the elevating section 74, a front-rear guide roller 76 and a left-right guide roller 77, which are fitted and guided in the two guide grooves 72, are provided at two upper and lower locations (a plurality of locations).
[0030]
The lifting / lowering operating means 80 of the lifting / lowering body 73 includes a forward / reverse drive unit 81 such as a motor provided at the upper end of the vertical rail device 71, a drive wheel 83 provided on a drive shaft 82 of the forward / reverse drive unit 81, A drive belt (such as a timing belt) 84 wrapped around the wheel body 83, a balance weight 85 located in the vertical rail device 71 and connected to one end of the drive belt 84, and a controller (not shown) for the forward / reverse drive unit 81 Etc. The other end of the drive belt 84 is connected to a bracket 78 on the lifting unit 74 side.
[0031]
Therefore, the forward / reverse drive unit 81 rotates the drive wheel body 83 forward / reversely to move the drive belt 84 forward / reverse, so that the drive belt 84 is guided along the guide rollers 76 and 77 and moves up and down along the vertical rail device 71. 73 can be raised and lowered. At this time, the balance with the lifting body 73 is maintained by the balance weight 85.
[0032]
A movable rail device 88 that can be connected to the fixed rail devices 38A and 38B is provided on the elevating body 73 via an elastic means 90 having elasticity. Here, the movable rail device 88 is to which the self-propelled vehicle 10 moves, and has substantially the same configuration as the above-described rail device 38, that is, both fixed rail devices 38A and 38B, and the power supply rail 26 is provided. N pole and S pole pieces 49 are repeatedly arranged. The elevator 73 is provided with a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the self-propelled vehicle 10 and a presence detection magnetic sensor 59 facing the magnetic body 22. The photoelectric switch 23A and the presence detection magnetic sensor are provided. 59 is connected to the controller of the forward / reverse drive unit 81 of the elevating body 73.
[0033]
In front of the two rail devices 38A and 38B connected to the transfer equipment 70, a magnet 25A, a bar code 24A, a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the self-propelled vehicle 10, and a An optical communication sensor 21A facing the optical communication device 21 is provided, and the photoelectric switch 23A and the optical communication sensor 21A are connected to a controller of a forward / reverse drive unit 81 of the elevating body 73.
[0034]
The elastic means 90 is connected between the guide portions 91 provided at four places (a plurality of places) of the support portion 75, a rod body 92 which is inserted into these guide parts 91 and can be moved up and down, and a lower end of the front and rear rod bodies 92. A pair of left and right lower connectors 93, a pair of left and right upper connectors 94 connected between the upper ends of front and rear rods 92, and a pair of right and left lower connectors 93, which are located between the guide portion 91 and the lower connector 93, It comprises a lower elastic body 95 fitted therein and an upper elastic body 96 located between the guide portion 91 and the upper connecting body 94 and externally fitted to each rod body 92.
[0035]
Here, the elastic members 95 and 96 are made of, for example, compression springs, and elastically urge the guide portion 91 in a direction to separate the lower connector 93 and the upper connector 94. The movable rail device 88 is mounted and fixed on the upper connecting body 94.
[0036]
By moving the elevating body 73 up and down along the vertical rail device 71 as described above, the movable rail device 88 can be integrally moved up and down. The movable rail device 88 is brought into contact with the fixed portion at an ascending position connected to the upper fixed rail device 38A, and is brought into contact with the fixed portion at a lowered position connected to the lower fixed rail device 38B. Is configured.
[0037]
That is, on both sides at the connection end (free end) of the upper fixed rail device 38A, an upper first stopper body (an example of a fixed portion side) 100 that protrudes outward from the end is provided. A pair of upper second stopper bodies (an example of a fixed portion side) 101 are provided on the opposite side of the upper / lower path from the upper first stopper body 100. At this time, the upper fixed rail device 38A and the upper second stopper body 101 are provided. 101 is supported by a support member 106 from the building 105 side.
[0038]
A lower first stopper body (an example of a fixed portion side) 102 is provided on both sides of the lower fixed rail device 38B at the connection end (free end) so as to protrude outward from the end, and the movable rail device 88 is moved up and down. A pair of lower second stopper bodies (an example of a fixed portion) 103 is provided on the opposite side of the lower first stopper body 102 across the path, and at this time, the lower fixed rail device 38B and the lower second stopper body 103 are provided. Are supported by a support member 107 from the building 105 side.
[0039]
Stopper bodies 98 and 99 are provided on both sides at both connection ends (free ends) of the movable rail device 88 so as to protrude outward.
Accordingly, at the ascending position where the movable rail device 88 is connected to the upper fixed rail device 38A shown in FIGS. 16 and 17, the stopper bodies 98 and 99 are moved downward by the upper first stopper body 100 and the upper second stopper body 101. At this time, the elastic means 90 resists the elastic force of the upper elastic body 96 by the lifting operation of the elevating body 73 after the movable rail device 88 is abutted and connected to the upper fixed rail device 38A. The contact force is increased.
[0040]
Also, in the movable rail device 88, at the lowered position where it is connected to the lower fixed rail device 38B shown in FIGS. 18 and 19, the stopper bodies 98 and 99 are moved upward by the lower first stopper body 102 and the lower second stopper body 103. At this time, the elastic means 90 resists the elastic force of the lower elastic body 95 by the lowering operation of the elevating body 73 after the movable rail device 88 is abutted and connected to the lower fixed rail device 38B. The contact force is increased.
[0041]
At a connection end between the fixed rail devices 38A and 38B and the movable rail device 88, a stopping means that can act on the vehicle 10 is provided. That is, fixed-side stopping means 110A and 110B are provided at the connection ends (idle ends) of the fixed rail devices 38A and 38B, respectively, and the movable ends are provided at the connection ends (both ends) of the movable rail device 88, respectively. Stop means 111A and 111B are provided.
[0042]
These stopping means 110A, 110B, 111A, 111B have substantially the same configuration, and will be described below with the same reference numerals. That is, a bearing bracket 112 is connected to the outer side surface of the rail main body 40, and the shaft body 113 in the rail length direction is rotatably supported by the bearing bracket 112, and an inner link of the shaft body 113 has an upward link. 114 are connected. A rod-shaped stop 116 is provided on the rail body 40 side, which is inserted into the guide body 115 and can move back and forth in the rail width direction. The outer end of the stop body 116 and the free end of the link 114 are connected to a pin 117. And an elongate hole 118.
[0043]
Further, an operation link 119 is connected to an outer end of the shaft body 113, and an operation roller 120 is provided at an end of the operation link 119 so as to freely rotate. At this time, in the fixed side stopping means 110A and 110B, the operation link 119 extends to either the inside or the outside, and the operation roller 120 is provided at one end thereof. In the movable-side stopping means 111A and 111B, the operation link 119 extends both inside and outside, and operation rollers 120 are provided at both ends.
[0044]
A winding spring (an example of an urging member) 121 is interposed between the bearing bracket 112 and the shaft body 113, and the stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B cause the stopping body 116 to be moved by the elastic force of the winding spring 121. It is biased to the stopping action posture protruding inward. The stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B are configured such that the movable rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A and 38B, so that the connection side is in a stop releasing posture.
[0045]
That is, on the other side of the connection end side of the upper fixed rail device 38A, there is provided a fixed side operation portion 123A in which the outer operation roller 120 of the movable side stopping means 111A that has risen with the movable rail device 88 can contact from below. Further, on the other side surface on the connection end side of the lower fixed rail device 38B, there is provided a fixed side operation portion 123B in which the outer operation roller 120 of the movable side stopping means 111B descending with the movable rail device 88 can freely contact from above. ing. A movable side operating portion 124A is provided on one side of the two connection ends of the movable rail device 88, the movable side operating portion 124A being capable of coming in contact with the operating roller 120 of the fixed side stopping means 110A from below by ascending together with the movable rail device 88. Further, a movable side operation portion 124B is provided, which can freely contact the operation roller 120 of the fixed side stop means 110B from below.
[0046]
The controller of the forward / reverse drive unit 81 of the lifting / lowering body 73 sends the vehicle 10 to the point of the rail device 38A or 38B connected to the transfer equipment 70 (to the front), and the communication device 21, When a “request to move from the current floor to the target floor” is input via 21A, the forward / reverse drive unit 81 is driven to move the lifting / lowering body 73 to the current floor of the self-propelled vehicle 10 and reach the current floor. Then, it outputs "boarding permission" to the self-propelled vehicle 10 via the photoelectric switches 23A and 23. Then, when the entry of the self-propelled vehicle 10 is confirmed by the presence detection magnetic sensor 59, the forward / reverse drive unit 81 is driven to move the elevating body 73 up and down to the destination floor, and when reaching the destination floor, the photoelectric switches 23A, 23A "Start permission" is output to the self-propelled vehicle 10 via the.
[0047]
The operation of the above configuration will be described.
[Action]
First, when the controller 35 of the self-propelled vehicle 10 inputs the number of the destination station from the station 6, the controller 35 sets a movement route from the current station 6 to the target station 6. For example, station line 5-transfer equipment 70 (current floor and destination floor)-branch line 4-branching junction 2 (number)-moving distance of main line 1-branching junction 2 (number)-branching line 4-transfer Loading equipment 70 (current floor and destination floor)-Station line 5 is set.
[0048]
Subsequently, the controller 35 outputs a high-speed running command to the driver 36 of the linear motor, and causes the linear motor driver 36 to supply power to the stator 18 of the linear motor. The self-propelled vehicle 10 moves forward (runs) at high speed by the thrust of the supplied linear motor at the horizontal portion of the rail device 38 and moves while being guided by the rail device 38. Further, the running is stable in a state in which there is no run-out, rattling or slipping due to the rolling of the running wheels 15 with respect to the first running guide surface 41 and the rolling of the lateral movement regulating wheels 17 with respect to the second running guide surface 42. And run. In addition, each traveling drive unit 13 is rotated in accordance with the movement of the lateral movement restricting wheel 17, so that it is rotated in accordance with the curve shape of the rail device 38 in the horizontal curve portion, and travels stably. Also, almost no running noise is generated.
[0049]
When the magnetic sensor 25 detects the magnet 25A in front of the transfer equipment 70, the controller 35 drives the barcode reader 24, reads the barcode 24A with the barcode reader 24, and reads the number (point) of the transfer equipment 70. ), A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to low-speed running, and a stop command is output to the linear motor driver 36 based on the detection output of the photoelectric switch 23. By this command, the vehicle 10 stops at a point before the transfer equipment 70, for example, at the connection end of the upper fixed rail device 38A.
[0050]
At this time, at the connection end portion of the upper fixed rail device 38A, as shown in FIG. 15, the stop body 116 of the fixed side stop means 110A protrudes inward, and therefore, the self-propelled vehicle 10 moves forward from the stop position. Traveling is prevented.
[0051]
Then, in the transfer equipment 70, the drive wheel 83 is rotated forward by the forward / reverse drive unit 81 to move the drive belt 84 forward, so that the elevating body 73 is moved up along the vertical rail device 71. Accordingly, the movable rail device 88 is configured such that the stopper bodies 98 and 99 abut against the upper first stopper body 100 and the upper second stopper body 101 from below, as shown in FIGS. It is in the ascending position connected to the device 38A.
[0052]
After the movable rail device 88 abuts and is connected to the upper fixed rail device 38A in this way, by further operating the elevating body 73, as shown in FIG. As a result, the upper elastic body 96 is compressed against its elastic force, whereby the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the upper elastic body 96, and the upper fixed rail device 38A Of the movable rail device 88 can be performed without generating a rail step.
[0053]
In particular, when the drive belt 84 is employed as the elevating / lowering operation means 80, rail steps are likely to occur due to the expansion and contraction of the drive belt 84, but such expansion and contraction is absorbed by the elastic force of the upper elastic body 96.
[0054]
At the time of such connection, the outer operation roller 120 of the movable-side stopping means 111A, which has risen together with the movable rail device 88, comes into contact with the fixed-side operation portion 123A from below, whereby the shaft 113 is connected via the operation link 119. Is rotated, and the stop body 116 is retracted via the link 114, thereby switching the movable-side stop unit 111A to the stop release posture. At the same time, the movable-side operating portion 124A, which has risen together with the movable rail device 88, comes into contact with the operating roller 120 of the fixed-side stopping means 110A from below, thereby causing the stopping body 116 to retreat in the same manner as described above. Then, the fixed-side stopping means 110A is switched to the stop releasing posture.
[0055]
In this way, the movable rail device 88 is connected to the upper fixed rail device 38A, and the movable-side stop means 111A and the fixed-side stop means 110A at the connection end are switched to the stop release posture.
[0056]
Subsequently, as described above, the controller 35 outputs a “request to move from the current floor to the target floor” to the transfer facility 70 via the communication devices 21 and 21A, and inputs a “boarding instruction”. A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor for a fixed time. According to this command, the self-propelled vehicle 10 gets on the movable rail device 88 of the transfer equipment 70 as shown by the phantom line in FIG. Then, the forward / reverse drive unit 81 rotates the drive wheel body 83 in the reverse direction to move the drive belt 84 in the reverse direction, thereby lowering the elevating body 73 along the vertical rail device 71. 18 and 19, the movable rail device 88 is configured such that the to-be-stopped members 98 and 99 abut against the lower first stopper member 102 and the lower second stopper member 103 from above, thereby forming the lower fixed rail. It is in the lowered position connected to the device 38B.
[0057]
At this time, when the movable rail device 88 slightly descends, as shown in FIGS. 12 and 15, the outer operation roller 120 in the movable-side stopping means 111A moves downward with respect to the fixed-side operation portion 123A. As a result, the stop body 116 is protruded and moved, whereby the movable-side stopping means 111A is switched to the stopping posture, and the self-propelled vehicle 10 can be prevented from falling off in cooperation with the movable-side stopping means 111B already in the stopping posture. At the same time, the movable operation section 124A moves downward with respect to the operation roller 120 of the fixed stop means 110A, thereby causing the stop body 116 to protrude, thereby switching the fixed stop means 110A to the stop posture.
[0058]
After the movable rail device 88 abuts and is connected to the lower fixed rail device 38B in this way, by further lowering the elevating body 73, as shown in FIG. As a result, the lower elastic body 95 is compressed against its elastic force, whereby the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the lower elastic body 95, and the lower fixed rail device 38B Of the movable rail device 88 can be performed without generating a rail step.
[0059]
At the time of such a connection, the outer operation roller 120 of the movable-side stopping means 111B that has descended together with the movable rail device 88 comes into contact with the fixed-side operation portion 123B from above, and thereby the shaft 113 through the operation link 119. Is rotated, and the stop body 116 is retracted via the link 114, thereby switching the movable-side stop unit 111B to the stop release posture. At the same time, the movable-side operating portion 124B that has descended together with the movable rail device 88 comes into contact with the operation roller 120 of the fixed-side stopping means 110B from above, thereby causing the stop body 116 to retreat in the same manner as described above. Then, the fixed-side stopping means 110B is switched to the stop releasing posture.
[0060]
As a result, the movable rail device 88 is connected to the lower fixed rail device 38B, and the movable stop means 111B and the fixed stop means 110B at the connection end are switched to the stop release posture.
[0061]
In this way, when the vehicle reaches the target floor and receives the “start command” via the photoelectric switches 23 and 23A, the controller 35 outputs a high-speed running command to the driver 36 of the linear motor. In response to this command, the self-propelled vehicle 10 starts running at high speed, and moves at high speed while being guided by the rail device 38 of the branch line 4 via the lower fixed rail device 38B.
[0062]
When the magnetic sensor 25 detects the magnet 25A in front of the branching / joining device 2, the controller 35 drives the barcode reader 24, reads the barcode 24A with the barcode reader 24, and reads the number (point) of the branching / joining device 2. ), A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to low-speed running, and a stop command is output to the linear motor driver 36 based on the detection output of the photoelectric switch 23.
[0063]
With this command, the self-propelled vehicle 10 stops at a point just before the branching and joining device 2. Subsequently, as described above, the controller 35 outputs a “branch request” to the branching / joining device 2 via the communication devices 21 and 21A, and inputs “permission for boarding”. Outputs a driving command. With this command, the self-propelled vehicle 10 gets on the rail portion 58 of the branching and joining device 2. Then, when the rail section 58 moves and inputs "start permission", a high-speed traveling command is output to the driver 36 of the linear motor. By this command, the self-propelled vehicle 10 is guided by the rail device 38 of the main line 1 and moves at high speed.
[0064]
In addition, the controller 35 starts the position recognition based on the detection signal of the magnetic sensor 28, and outputs a “passing request” in the branching / joining device 2 passing therethrough, passes over the branching / joining device 2, and recognizes the target by the position recognition. When the magnetic sensor 25 detects the front magnet 25A by the magnetic sensor 25, the barcode reader 24 is driven, the barcode 24A is read by the barcode reader 24, and the number (point) of the target branch / merge device 2 is reached. When it recognizes, the low-speed traveling command is outputted to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to the low-speed traveling, and the stop command is outputted to the linear motor driver 36 by the detection output of the photoelectric switch 23. By this command, the vehicle 10 stops at a point before the target branching / joining device 2.
[0065]
Hereinafter, the same operation as above is repeated, and the self-propelled vehicle 10 moves to the branching and joining device 2 (number) -branch line 4-transfer facility 70 (current floor and destination floor) -station line 5 to the target station. Reach 6.
[0066]
As described above, according to the first embodiment, almost all of the upper side of the magnetic pole piece 49 forming the moving trajectory is covered with the adhesive tape 50 that allows the magnetic flux generated from the magnetic pole piece 49, so that foreign matter adheres. However, it can be easily removed and labor can be reduced.
[0067]
Further, according to the first embodiment, the rail device (moving track) 38 is provided with the rail unit 39 pre-assembled, that is, the pole piece 49 is arranged in advance. By being constructed by connecting the rail units 39 that are covered and incorporated with the adhesive tape 50, work on site can be simplified, work efficiency on site can be improved, and reliability can be improved. A high rail unit 39 can be supplied, and the reliability of the entire equipment can be improved.
[0068]
In addition, according to the first embodiment, since the adhesive tape 50 is applied to almost the entire upper side of the pole piece 49, the pole piece 49 is firmly bound (bundled), and the pole piece 49 is chipped or broken. Can be reduced, and maintenance can be facilitated.
[0069]
Further, according to the first embodiment, the groove 43 is provided horizontally on the side panel 44 of each rail main body 40, the convex portion 52 of the joint plate 53 is fitted into the groove 43 of the side panel 44, and is tightened with the bolt 54. As the number of steps increases, there is no step between the rail bodies 40 to be connected, so that it is not necessary to pay attention so that no step occurs when connecting the rail bodies 40, and the construction can be simplified. Further, the joint plate 53 can be manufactured by press working, and cost reduction can be achieved.
[0070]
Further, according to the first embodiment, the transfer equipment 70 for transferring the self-propelled body 10 to and from the fixed rail devices 38A and 38B is connected to the elevating body 73 and the fixed rail devices 38A and 38B. A possible movable rail device 88 is provided via an elastic resilient means 90, which is fixed to the fixed rail devices 38A, 38B when the movable rail device 88 abuts against the stopper bodies 100, 101, 102, 103. The contact force can be increased by the elastic repulsion force of the elastic means 90 by the structure which is acted against the elastic force by the operation of raising or lowering the elevating body 73 after being connected to the fixed rail device 38A, Since the movable rail device 88 can be connected to the 38B without generating a rail step, the transition of the self-propelled body 10 causes a change in the rail level when the load moves. Ku, always reliably carried out smoothly. In particular, when the distance (gap) between the stator 18 and the pole piece 49 facing each other is regarded as important, as in the case of a linear motor, it can be suitably used.
[0071]
In addition, according to the first embodiment, the lifting / lowering operating means 80 of the lifting / lowering body 73 is configured such that when the drive belt 84 is interlocked with the lifting / lowering body 73, when the drive belt 84 attempts to expand and contract, a rail step is generated. Such expansion and contraction is absorbed by the elastic force of the elastic means 90.
[0072]
Further, according to the first embodiment, the fixed rail devices 38A and 38B are separately arranged vertically, and the movable rail device 88 is moved to the stopper members 100 and 101 at the rising position connected to the upper fixed rail device 38A. The movable rail device 88 is moved up and down by being brought into contact with the stopper members 102 and 103 at the descending position connected to the lower fixed rail device 38B, so that the movable rail device 88 is moved to the upper and lower fixed rail devices 38A and 38B. The connected position can be regulated by the stopper bodies 100 and 101, so that the elastic means 90 can always act suitably and reliably.
[0073]
Further, according to the first embodiment, at the connection end between the fixed rail devices 38A, 38B and the movable rail device 88, the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B which can act on the self-propelled body 10 are provided. The stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B are urged to the stopping action posture, and the movable rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A and 38B, so that the connection side becomes the stop releasing posture. Accordingly, when the movable rail device 88 is not connected to the fixed rail devices 38A, 38B, the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B can be set to the stop action posture to prevent the self-propelled body 10 from running unexpectedly. When the rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A, 38B, the stopping means 110A, 11 only on the connection side. B, 111A, 111B as a stop releasing attitude, performed without any trouble running of the self-propelled body 10.
[0074]
In the first embodiment, the type in which the self-propelled body 10 is guided by the rail device 38 with the upper surface open is shown. However, the self-propelled body is guided by the rail device with the upper surface open in a suspended state. It may be a format that is performed.
[0075]
Further, in the first embodiment, the type using the lower elastic body 95 and the upper elastic body 96 made of a compression spring as the elastic means 90 is shown, but this uses a leaf spring or an elastic rubber body. The format may be used.
[0076]
Further, in the first embodiment, the type in which the driving belt 84 is interlocked with the elevating body 73 is shown as the elevating means 80 of the elevating body 73. However, as the elevating means 80, a drive chain or a wire rope is used. It may be of a type linked to the elevating body 73.
[0077]
Further, in the first embodiment, the type in which the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B which can act on the self-propelled body 10 side is provided at the connection end between the fixed rail devices 38A, 38B and the movable rail device 88, respectively. Although shown, this may be a form in which some or all of the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B are omitted.
[0078]
In the first embodiment, the stoppers 100, 101, 102, and 103 provided on the fixed rail devices 38A and 38B and the support members 106 and 107 are shown as the fixed portion side. May be a stopper body provided on the base.
"Embodiment 2"
In the first embodiment, the self-propelled vehicle 10 cannot continuously branch and merge on the same plane. However, in the second embodiment, the article transport provided with the self-propelled vehicle V that can continuously branch and merge the traveling. The equipment will be described. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0079]
FIG. 20 is a plan view of an article transport facility according to the second embodiment, FIG. 21 is a side view of a self-propelled vehicle of the transport facility, and FIG. 22 is a partial cross-sectional front view of the transport facility.
The article transport facility is composed of a plurality of self-propelled vehicles (an example of a moving body) V and rail devices B forming moving paths (transport paths) C1 and C2 of the self-propelled vehicle V. Is guided by the rail device B and moves. The moving trajectory C1 indicates a linear trajectory (straight path), and the moving trajectory C2 indicates a branching / merging trajectory (an example of a branch trajectory or a merging trajectory) that branches off and merges with the straight trajectory C1. The part branched and joined from the straight track C1 is referred to as a branched / joined part E (an example of a branched part and a joined part).
[0080]
The vehicle V and the rail device B will be described in detail.
[Self-propelled vehicle]
The self-propelled vehicle V is supported by a self-propelled vehicle main body 131 and two support members 132 standing in the center of the self-propelled vehicle main body 131 (in the running direction of the self-propelled vehicle V) and conveyed. D is configured by an article table 133 on which D is placed.
[0081]
At the center of the lower surface of the article table 133, a pickup coil 135 in which an electromotive force is induced by a magnetic flux generated by an induction line described later is attached.
The pickup coil 135 is formed by winding a litz wire of 10 to 20 turns around a core made of ferrite having a cross section of an E shape (which may be an I shape or a T shape).
[0082]
The vehicle body 131 is freely rotatably mounted as a running means via an axle as a running means, and has four running wheels 15 for supporting the vehicle V which are front, rear, left and right, and freely rotatable via the axle. A total of four front / rear / left / right lateral movement restricting wheels 17, a linear motor stator (primary coil) 18, and a linear motor supplied with power from the pickup coil 135 and supplying a primary current to the linear motor primary coil 18. A driver 36 is provided.
[0083]
Further, the vehicle body 131 includes a seesaw 142 having front and rear ends, and a transfer wheel 141 attached to each of left and right ends, and a central support shaft of the seesaw 142 as means for selecting a traveling route. A motor that is connected to a support 143 rotatably supported and a support shaft of the seesaw 142 and is further supplied with power from the pickup coil 135 to rotate the support shaft and move the position of the left and right transfer wheels 141 up and down. And a shaft 145 that connects the center support shaft of the seesaw 142 located at the front and rear.
[0084]
Further, the motor vehicle body 131 includes a roller 146 that rotates by contact with the first travel guide surface 41 due to the movement of the motor vehicle body 131, an encoder 147 connected to a rotation shaft of the roller 146, A controller (not shown) is provided for judging the traveling path to travel / stop or move while confirming the traveling position by counting the pulse signals output from the encoder 147. The controller operates the linear motor during traveling. A driving command is output to the driver 36, and the driving unit 144 is driven when the driving route is changed.
[Rail device]
The rail device B is configured to cover the self-propelled vehicle body 131 so that dust generated during traveling of the self-propelled vehicle body 131 of the self-propelled vehicle V is not diffused outside, and is assembled in advance at a factory. It is constituted by combining and combining a plurality of (manufactured) linear unit rail units 149 and the branching / merging unit rail units 150.
[0085]
・ Straight rail unit
As shown in FIG. 22, the linear rail unit 149 forming the straight track C1 includes a bottom panel 45 forming a first traveling guide surface 41 abutting on the traveling wheel 15 from below, and left and right sides of the bottom panel 45. And a pair of left and right upper panels 153 that can only pass through the article table 133 (including the support 132).
[0086]
The left and right side wall panels 44 have a second traveling guide surface 42 that abuts on the lateral movement restricting wheel 17 from outside, and further, on the upper left and right center of the bottom panel 45, the traveling direction of the vehicle V A yoke 46 is fixed by a pair of yoke fixing supports 48 and screws 47 fixed to screw holes 47a. On the yoke 46, the yoke 46 is opposed to the primary coil 18 of the linear motor. N-pole and S-pole magnetic pole pieces (permanent magnets) 49 in the running direction are simply placed (arranged) repeatedly. In addition, a film-like colorless and transparent adhesive tape 50 that allows (allows) a magnetic flux generated by the pole piece 49 is attached as a film-like covering material to the entire surface of the pole piece (permanent magnet) 49. The arrangement of the N pole and S pole pole pieces (permanent magnets) 49 is the same as that of the first embodiment {see FIG. 7A}.
[0087]
In addition, a pair of guide rails 155 having running guide surfaces respectively contacting the left and right transfer wheels 141 are provided on the inner side surfaces of the left and right side wall panels 44, and further, opposite ends of a pair of left and right upper panels 153. A guide line 157 is laid on the section supported by a hanger 156 projecting from the end.
[0088]
・ Branch / Confluence rail unit
The branch / merge section rail unit 150 includes a bottom panel 45, a side wall panel 44, and an upper panel 153, similarly to the straight section rail unit 149. The arrangement of the pole pieces 49 of the branch / merge rail unit 150 is shown in FIGS.
[0089]
In the branching / merging portion E of the rail device B, in the branching direction, the linear track C1 has a half (a predetermined ratio of a predetermined ratio) L of the track width (length in the left-right direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle body 131). The N-pole and S-pole magnetic pole pieces 49A having a rectangular shape whose track width is made longer (wider) sequentially from the width of the example) are arranged alternately, and along the inner circumference of the branch / merge track C2 along the branch / merge track C2. The magnetic pole piece 49B is arranged so as to have a track width that fills the track width of the magnetic pole piece 49A of the linear track C1 from the width of 1/2 of the track width L (an example of the remaining ratio). The pole piece 49B has a substantially trapezoidal shape. The pole pieces 49, 49A, and 49B forming the branching / merging portion E are formed by laminating the pole pieces 49 of another linear track C1 in a double layer. Similarly to the linear track C1, an adhesive tape 50 is attached as a film-like covering material to the entire surface of each of the magnetic pole pieces 49, 49A, and 49B.
[0090]
Due to the configuration of the branching / merging portion E, in the merging direction, N-pole and S-pole magnetic pole pieces 49A whose widths are reduced in order from the track width are arranged on the straight track C1, and the branching / merging track C2 is branched. The N-pole and S-pole magnetic pole pieces 49B whose widths are sequentially reduced from the orbital width of the merging orbit C2 are arranged so as to fill the orbital width of the magnetic pole piece 49A of the linear orbit C1.
[0091]
On the branching / merging portion E, a protective plate (an example of a protective material) 160 through which the magnetic flux generated by the magnetic pole pieces 49, 49A, 49B passes further above the adhesive tape 50 covering the magnetic pole pieces 49, 49A, 49B. Is attached.
[0092]
The operation of the above configuration will be described.
First, when power is supplied to the guide line 157, an electromotive force is induced in the pickup coil 135 of the self-propelled vehicle V by the magnetic flux generated by the left and right guide lines 157 located in both concave portions (side portions) of the pickup coil 135. The alternating current generated by the electromotive force is rectified, regulated to a predetermined voltage, and supplied to the controller, the driver 36 of the linear motor, and the driving unit 144. When a travel command is output from the controller to the linear motor driver 36, the linear motor driver 36 supplies a primary current to the linear motor primary coil 18 according to the controller travel command, and the coil 18 is formed. The repulsive force and the attractive force are generated by the interaction between the magnetic field generated by the magnetic field and the magnetic field formed by the magnetic pole pieces 49 of the N pole and the S pole which are alternately arranged. You will be guided to move.
[0093]
When changing the movement trajectory, the controller instructs the drive unit 144 to drive the seesaw 142 so that the transfer wheel 141 comes into contact with the guide rail 155 on the selected movement path side. Then, when the vehicle reaches the branch / merge portion E, the transfer route is changed by the transfer wheels 141 being guided by the guide rail 155 on the selected moving track side.
[0094]
At this time, the traveling wheels 15 of the self-propelled vehicle V located on the outer peripheral side of the branching / converging portion E move on the protection plate 160 from the first traveling guide surface 41 of the bottom panel 45, and are moved by the protection plate 160. The vehicle moves on to the first traveling guide surface 41 of the branch track C2 while the weight of V is supported. Therefore, it is possible to prevent the magnetic pole pieces 49, 49A, 49B forming the branching / merging portion E from breaking or cracking due to the weight of the vehicle V. Further, in the branching / merging portion E, since the magnetic pole pieces 49, 49A and 49B are double-laminated, the magnetic field formed by the magnetic pole pieces 49, 49A and 49B is strengthened. Even when the magnetic fields of 49A and 49B are weakened, the thrust can be sufficiently applied to the vehicle V.
[0095]
As described above, according to the second embodiment, almost the entire upper side of the pole pieces 49, 49A, 49B forming the movement trajectories C1, C2 is made of the adhesive tape that allows the magnetic flux generated from the pole pieces 49, 49A, 49B. By being covered with 50, even if foreign matter adheres, it can be easily removed and labor can be reduced.
[0096]
In addition, according to the second embodiment, the moving trajectories C1 and C2 are configured by connecting the linear unit rail unit 149 and the branching / joining unit rail unit 150 that have been assembled in advance, so that work on site can be performed. Can be simplified, work efficiency in the field can be improved, and these rail units 149 and 150 with high reliability can be supplied, so that the reliability of the equipment can be improved.
[0097]
Further, according to the second embodiment, since the adhesive tape 50 is attached to almost the entire upper side of the pole pieces 49, 49A, 49B, the pole pieces 49, 49A, 49B are firmly bound (bundled). The possibility that the pole pieces 49, 49A, 49B are chipped or broken can be reduced.
[0098]
In the first and second embodiments, the primary coil 18 is provided on the vehicle V, and the pole pieces (permanent magnets) 49 (49A, 49B) are arranged on the rail device B, as shown in FIG. As described above, the pole pieces (permanent magnets) 191 are arranged on the vehicle V, the primary coils 192 are arranged at predetermined intervals on the bottom panel 45 of the rail device B along the track C, and current is applied to the primary coils 192. In a facility for moving the vehicle V by applying a thrust to the pole piece 191 by flowing the same, almost the entire upper side of the placed primary coil 192 is a colorless and transparent adhesive tape that allows magnetic flux generated from the primary coil 192. By covering with (an example of a covering material) 50, even if a foreign substance adheres, it can be easily removed and labor can be reduced.
[0099]
In the first and second embodiments, the pole pieces (permanent magnets) 49 (49A, 49B) whose upper part is almost entirely covered with a covering material (adhesive tape 50) are arranged on the bottom surface of the rail device B. However, depending on the position of the primary coil 18 provided on the vehicle V, the position is not limited to the bottom surface, and may be disposed on the side surface or the ceiling surface of the rail device B. At this time, the covering material covering almost the entire upper side makes it possible to easily remove iron powder even if it adheres, thereby reducing labor.
"Embodiment 3"
In the first and second embodiments, the vehicles 10 and V are used as a means for transporting the article D, but a transfer device may be used. This transfer apparatus will be described as a third embodiment with reference to FIGS. 26 and 27.
[0100]
As shown in the figure, a fork device 171 as a transfer device includes a primary fork 172 as a base portion (fixed portion), a secondary fork 173 and a third fork 174 as a plurality of movable forks that can be sequentially fed to the primary fork 172. It has.
[0101]
Primary coils (stators) 18A and 18B constituting linear motors 181a, 181b, 182a and 182b are fixed to both sides of the secondary fork 173 with respect to the center in the moving direction. N pole and S pole magnetic pole pieces (permanent magnets) 49C of the linear motors 181a and 182a are repeatedly arranged over substantially the entire length of the primary fork 172 in opposition to the primary coils 18A and 18B. The magnetic pole pieces (permanent magnets) 49D of the N pole and the S pole of the linear motors 181b and 182b are repeatedly arranged over the entire length in the longitudinal direction of the third fork 174 in opposition to the primary coils 18A and 18B. ing. Almost the entire upper side of the pole piece 49C of the primary fork 172 is covered with a colorless and transparent adhesive tape (an example of a covering material) 50 that allows magnetic flux generated from the primary coils 18A and 18B. Almost the entire upper side of the coils 18A, 18B is covered with a colorless and transparent adhesive tape (an example of a covering material) 50 that allows magnetic flux generated from the primary coils 18A, 18B.
[0102]
According to the above configuration, when the secondary fork 173 and the third fork 174 move, for example, on the right side of the origin position, the linear motor 181a located on the left side of the secondary fork 173 and facing the fixed fork 172 in FIG. And the linear motor 182b opposed to the third fork 174 is driven and controlled. The same control is simultaneously performed on the two linear motors 181a and 182b, and the secondary fork 173 and the third fork 174 move in the same direction in the same distance in synchronization.
[0103]
In other words, the current supply to the primary coil 18A is controlled, and the interaction between the magnetic field formed by the primary coil 18A and the magnetic field formed by the alternately arranged N-pole and S-pole magnetic pole pieces 49C causes the magnetic pole piece 49C to interact. Is given to the left, and the pole piece 49C is provided on the primary fork 172, so that the secondary fork 173 receives a thrust to the right, and the secondary fork 173 moves rightward with respect to the fixed fork 172. Move to
[0104]
Further, the supply of current to the primary coil 18B is controlled to give a thrust for moving the magnetic pole piece 49D to the right, and since the magnetic pole piece 49D is provided on the third fork 164, the third fork 174 is propelled to the right. And the third fork 174 moves rightward with respect to the secondary fork 173.
[0105]
Also in such a transfer device 171, substantially the entire upper side of the primary coils 18A and 18B and the pole piece 49C forming the track is a colorless and transparent adhesive tape 50 that allows the magnetic flux generated from the primary coils 18A and 18B. , It is possible to easily remove foreign matter even if it adheres, thereby reducing labor.
[0106]
In the first to third embodiments, the covering material that covers almost the entire upper side of the primary coils 18, 18A, 18B or the pole pieces 49, 49A, 49B, 49C, 49D is formed by a colorless and transparent adhesive tape 50. However, the present invention is not limited to the adhesive tape 50, and may be formed by applying a resin that allows a magnetic flux to pass therethrough and drying it. It is not limited as long as it is a material. Further, the adhesive tape 50, the resin, and the film need not be colorless and may be colored.
[0107]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, almost all of the upper side of the primary coil or the pole piece forming the track is covered with the covering material that allows the magnetic flux generated from the primary coil or the pole piece, so that the foreign matter can be prevented. Even if it adheres, it can be easily removed and labor can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of a layout of an article transport facility according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a self-propelled vehicle of the article transport facility.
3A and 3B show a self-propelled vehicle of the article transport facility, wherein FIG. 3A is a front view and FIG. 3B is a side view.
FIGS. 4A and 4B are explanatory views of a main part of the article transport facility, wherein FIG. 4A is a front view of a main part of a self-propelled vehicle, and FIG.
FIG. 5 is a bottom view of the self-propelled vehicle of the article transport facility.
FIG. 6 is a control configuration diagram of the article transport facility.
FIG. 7 is a control configuration diagram of the article transport facility.
FIG. 8 is an arrangement diagram of pole pieces of a rail device of the article transport facility.
FIG. 9 is a perspective view of a lifter and a station of the article transport facility.
FIG. 10 is a front view of a transfer facility of the article transport facility.
FIG. 11 is a side view of a transfer facility of the article transport facility.
FIG. 12 is a cross-sectional plan view of a transfer facility of the article transport facility.
FIG. 13 is a front view of a main part of a transfer facility of the article transport facility.
FIG. 14 is a vertical sectional side view of a main part of a transfer facility of the article transport facility.
FIG. 15 is a side view of a main part of the transfer equipment of the article transport equipment at an intermediate position of a movable rail device.
FIG. 16 is a plan view of the transfer facility of the article transport facility, in which the movable rail device is at a raised position.
FIG. 17 is a partially cut-away side view of a main part of the transfer equipment of the article transport equipment when the movable rail device is at an elevated position.
FIG. 18 is a plan view of the transfer facility of the article transport facility, where the movable rail device is at a lowered position.
FIG. 19 is a partially cut-away side view of a main part of the transfer equipment of the article transport equipment when the movable rail device is at a lowered position.
FIG. 20 is a partial plan view of the article transport facility according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 21 is a side view of a self-propelled vehicle of the article transport facility provided with the article transport facility.
FIG. 22 is a partial cross-sectional front view of an article transport facility provided with the article transport facility.
FIG. 23 is a plan view of a main part of the article transport facility.
FIG. 24 is a plan view showing an arrangement of permanent magnets in the article transport facility.
FIG. 25 is a plan view and a side view of a main part of an article transport facility according to another embodiment of the present invention.
FIG. 26 is a perspective view of an article transport facility (transfer device) according to Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 27 is a side view of the article transport facility (transfer device).
[Explanation of symbols]
1 Main route (main line)
2 Branch junction device
3 Storage unit (storage line)
4 Branch (branch line)
5 Station line
6 stations
10 Self-propelled vehicle (mobile)
11 Self-propelled vehicle body
13 Traveling drive
18, 18A, 18B Stator of linear motor (primary coil)
26 Power supply rail
27 Collector
35 Controller
36 Linear motor driver
38 Rail device
38A Upper fixed rail device
38B Lower fixed rail device
39 rail unit
40 rail body
41 1st running guide surface
42 Second running guide surface
43 grooves
44 Side panel
45 Bottom panel
46 York
49, 49A, 49B, 49C, 49D Magnetic pole piece (magnet)
50 Adhesive tape
52 convex
53 Joint plate
58 Rail
61 Operation panel
70 Transfer equipment
71 Vertical rail device
73 lifting body
80 lifting operation means
81 Forward / reverse drive
84 drive belt
88 Movable rail device
90 elastic means
92 rod body
95 Lower elastic body
96 Upper elastic body
98,99 Body to be stopped
100 Upper first stopper body (fixed part side)
101 Upper second stopper body (fixed part side)
102 Lower first stopper body (fixed part side)
103 Lower second stopper body (fixed part side)
110A, 110B Fixed side stopping means
111A, 111B movable side stopping means
116 Stopper
121 Winding spring (biasing body)
123A, 123B Fixed side operation unit
124A, 124B movable side operation unit
131 Self-propelled car body
135 Pickup coil
141 Transfer Wheel
142 seesaw
144 drive unit
149 Linear unit rail unit
150 Branch / Merge Rail Unit
155 guide rail
157 Guidance line
160 Protection plate (protection material)
171 Fork device
172 Primary Fork
173 Secondary Fork
174 Third Fork
181,182 Linear motor
18A, 18B primary coil
B rail device
C1 straight track
C2 branch / merging orbit
D goods
E Branch / Merge
V self-propelled car

Claims (3)

リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記リニアモータを、１次コイルと、この１次コイルと対向して配置される磁極片から構成し、
前記軌道に沿って前記１次コイルまたは磁極片の一方を配置し、この配置した前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体を、前記１次コイルまたは磁極片より発生される磁束を許す覆い材で覆うこと
を特徴とする物品搬送設備。An article transport facility that moves along a fixed trajectory by obtaining thrust by driving a linear motor and transports articles,
The linear motor includes a primary coil and a pole piece disposed opposite to the primary coil,
One of the primary coil or the pole piece is arranged along the trajectory, and almost the entire upper side of the arranged primary coil or the pole piece is covered with a covering material that allows a magnetic flux generated from the primary coil or the pole piece. An article transporting facility characterized by being covered with: 前記軌道は、予め前記１次コイルまたは磁極片の一方が配置され、この配置された前記１次コイルまたは磁極片の上側ほぼ全体が前記覆い材で覆われて組み込まれているユニットを、複数連結して構成されること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。The track is formed by connecting a plurality of units in which one of the primary coil or the magnetic pole piece is arranged in advance and the upper part of the arranged primary coil or the magnetic pole piece is almost entirely covered with the covering material. The article transport equipment according to claim 1, wherein the article transport equipment is configured as follows. 覆い材は無色透明な粘着テープにより形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送設備。The article conveying equipment according to claim 1 or 2, wherein the covering material is formed of a colorless and transparent adhesive tape.
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