JP2004015943A - Speed command setting method for electric motor - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、インバータなどの電動機駆動装置により可変速駆動される電動機の速度指令設定方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
図3は、この種の電動機駆動装置における電動機の速度指令設定方法の従来例を示す回路構成図である。
【0003】
図3において、1は外部からの入力指令値を生成する操作器、2は操作器1からの入力指令値を内部の入力指令値[V]に変換する入力回路、3は予め設定されるゲイン設定値[K1]を生成するゲイン設定器、4は予め設定されるバイアス設定値[K2]を生成するバイアス設定器、5は前記K1およびK2より後述の[ゲイン]及び[オフセット]を導出する演算器、6は前記[V]と前記[ゲイン]との乗算値を求める乗算器、7は乗算器6からの乗算値と前記[オフセット]との加算値を図示しない電動機への速度指令値[N*]として導出する加算器、8は前記速度指令値[N*]を、上限設定器9により予め設定される上限値[NH]および下限設定器10により予め設定される下限値[NL]の範囲内に制限し、この制限された値を前記電動機への新たな速度指令値[N**]とする制限器である。
【0004】
図3に示した回路構成において、加算器7の出力である速度指令値[N*]は前述の[V]と[K1]と[K2]とに基づき、下記数1式で表される。
【0005】
【数1】
N*=K1・(1−K2)・V+K2
ここで、右辺第1項の[V]の係数[K1・(1−K2)]が演算器5から出力される[ゲイン]を示し、右辺第2項の[K2]が演算器5から出力される[オフセット]を示している。
【0006】
また、操作器1からの入力指令値として任意の電圧が入力回路2に与えられ、この入力回路2から出力する[V]の範囲は、例えば出力する電圧が0〜10ボルトの場合、この10ボルトを1.0(=100%)に規格化された値とする。
【0007】
さらに、上限設定器9に設定される[NH]の初期値を100%とし、下限設定器10に設定される[NL]の初期値を0%としている。
【0008】
図4は、前記入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係例を示し、図3に示した回路構成において、[K1]を1.0に設定し、[K2]を0.2に設定したときの特性図である。
【0009】
従って、図4に示した特性図のときの図3に示した回路構成では、制限器8の出力である速度指令値[N**]は、加算器7の出力である速度指令値[N*]と同じ値である。
【0010】
また、図5は、図4とは異なった前記入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係例を示し、図3に示した回路構成において、[K1]を0.75に設定し、[K2]を0.2に設定したときの特性図である。
【0011】
従って、図5に示した特性図のときの図3に示した回路構成では、制限器8の出力である速度指令値[N**]は、加算器7の出力である速度指令値[N*]と同じ値である。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
図3に示した従来の回路構成で、図4または図5に示した特性図を具現するためにゲイン設定値[K1]およびバイアス設定値[K2]の設定作業は比較的容易であるが、図6に示すような入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係例の場合には、例えば、ゲイン設定値[K1]およびバイアス設定値[K2]とを、図6の特性図から得られ、下記数2式で表される連立方程式から導出する必要がある。
【0013】
【数2】
1.0=K1・(1−K2)・0.5+K2
0.0=K1・(1−K2)・0.1+K2
すなわち、K1=2.0、K2=−0.25と求まるが、この設定作業には多大な労力を要し、作業性が悪いという難点がある。
【0014】
この発明の目的は、上記問題点を解決する電動機の速度指令設定方法を提供することにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】
この第1の発明では、第1の入力指令値とこの入力指令値に対応する第1の速度指令値とを予め設定し、第2の入力指令値とこの入力指令値に対応する第2の速度指令値とを予め設定し、前記第1の入力指令値及び速度指令値と、前記第2の入力指令値及び速度指令値とに基づき、外部から指令される入力指令値に対応する電動機への速度指令値を演算し、この演算した速度指令値に基づいて前記電動機を速度制御することを特徴とする電動機の速度指令設定方法を行わせる。
【0016】
また第2の発明は前記第1の発明の電動機の速度指令設定方法において、
前記演算した速度指令値を、予め設定された上限値および下限値の範囲内に制限し、この制限した速度指令値を前記電動機への新たな速度指令値としたことを特徴とする。
【0017】
この発明によれば、予め定められた入力指令と速度指令の特性図から、その特性図上の2組の座標値を読み取り,設定することにより、要求された入力指令値と速度指令値との関係を容易に具現することができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
図1は、この発明の電動機の速度指令設定方法の実施例を示す回路構成図であり、図3に示した従来例回路と同一機能を有するものには同一符号を付して、ここではその説明を省略する。
【0019】
すなわち、図1に示した回路構成が図3に示した回路構成と異なる点はゲイン設定器3,バイアス設定器4,演算器5に代えて、X1設定器21,Y1設定器22と、X2設定器23,Y2設定器24と、演算器25とを備えていることである。
【0020】
図1に示した回路構成において、加算器7の出力である速度指令値[N*]は先述の[V]と、予め設定されるX1設定器21の設定値[X1],Y1設定器22の設定値[Y1]と、予め設定されるX2設定器23の設定値[X2],Y2設定器24の設定値[Y2]とに基づき、下記数3式で表される。
【0021】
【数3】
N*={(Y2−Y1)/(X2−X1)}・V
+(Y1・X2−X1・Y2)/(X2−X1)
ここで、右辺第1項の[V]の係数が演算器25から出力される[ゲイン]を示し、右辺第2項が演算器25から出力される[オフセット]を示している。
【0022】
すなわち、図1に示した回路構成で図2の特性図に示すような入力指令値[V]と速度指令値[N*]の関係例の場合には、図示のA点の座標[X1,Y1]と、B点の座標[X2,Y2]とを設定し、これらを上記数3式に代入することにより速度指令値[N*]が得られ、さらに、HH=100%とし、HLには[Y1・100]%を設定することにより、図示しない電動機への速度指令値[N**]が得られる。
【0023】
例えば、前記入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係が先述の図4に示すような場合には、図1に示した回路構成において、X1=0.0,Y1=0.2、X2=1.0,Y2=1.0と設定し、これらを上記数3式に代入すればよい。
【0024】
従って、図4に示した特性図のときの図1に示した回路構成では、前記[NH]を100%とし、前記[NL]を0%とした制限器8の出力である前記電動機への速度指令値[N**]は、加算器7の出力である速度指令値[N*]と同じ値である。
【0025】
また、前記入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係が図5に示すような場合には、図1に示した回路構成において、例えば、X1=0.0,Y1=0.2、X2=1.0,Y2=0.8と設定し、これらを上記数3式に代入すればよい。
【0026】
従って、図5に示した特性図のときの図1に示した回路構成では、前記[NH]を100%とし、前記[NL]を0%とした制限器8の出力である前記電動機への速度指令値[N**]は、加算器7の出力である速度指令値[N*]と同じ値である。
【0027】
さらに、前記入力指令値[V]と速度指令値[N*]との関係が先述の図6に示すような場合には、図1に示した回路構成において、例えば、X1=0.1,Y1=0.0、X2=0.5,Y2=1.0と設定し、これらを上記数3式に代入すればよい。
【0028】
従って、図6に示した特性図のときの図1に示した回路構成では、前記[NH]を100%とし、前記[NL]を0%とした制限器8の出力である前記電動機への速度指令値[N**]は、速度指令値[N*]が前記[NH]と[NL]の範囲内では、加算器7の出力である速度指令値[N*]と同じ値になる。
【0029】
なお、図1に示した回路構成において、前記X1=0.0,Y1=0.0,X2=1.0,Y2=1.0をそれぞれ初期値として設定しおき、さらに、前記NH=100%,NL=0%を初期値とすることにより、初期設定としての入力指令値[V]と速度指令値[N**]との関係がゲイン=1.0、オフセット=0.0の値、すなわち、原点から勾配が1.0の直線状の特性になる。
【0030】
【発明の効果】
この発明によれば、入力指令と速度指令の関係を示す特性図から、2組の座標値をそれぞれ読み取り、これらを設定することにより、要求された入力指令値と速度指令値との関係を容易に具現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の電動機の速度指令設定方法の実施例を示す回路構成図
【図2】図1の動作を説明する入力指令−速度指令特性図
【図3】電動機の速度指令設定方法の従来例を示す回路構成図
【図4】図1,図3の動作を説明する入力指令−速度指令特性図
【図5】図1,図3の動作を説明する入力指令−速度指令特性図
【図6】図1,図3の動作を説明する入力指令−速度指令特性図
【符号の説明】
1…操作器、2…入力回路、3…ゲイン設定器、4…バイアス設定器、5…演算器、6…乗算器、7…加算器、8…制限器、9…上限設定器、10…下限設定器、21…X1設定器、22…Y1設定器、23…X2設定器、24…Y2設定器、25…演算器。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a speed command setting method for a motor driven at a variable speed by a motor driving device such as an inverter.
[0002]
[Prior art]
FIG. 3 is a circuit configuration diagram showing a conventional example of a method for setting a speed command of a motor in this type of motor driving device.
[0003]
In FIG. 3,
[0004]
In the circuit configuration shown in FIG. 3, the speed command value [N * ], which is the output of the
[0005]
(Equation 1)
N * = K 1 · (1 -K 2) · V +
Here, the coefficient [K 1 · (1−K 2 )] of [V] in the first term on the right side indicates the [gain] output from the
[0006]
Further, an arbitrary voltage is given to the
[0007]
Furthermore, the initial value of [N H ] set in the upper limit setting device 9 is set to 100%, and the initial value of [N L ] set in the lower
[0008]
FIG. 4 shows an example of the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ]. In the circuit configuration shown in FIG. 3, [K 1 ] is set to 1.0 and [K 2 ] Is a characteristic diagram when 0.2 is set to 0.2.
[0009]
Therefore, in the circuit configuration shown in FIG. 3 at the time of the characteristic diagram shown in FIG. 4, the speed command value [N ** ] output from the limiter 8 is changed to the speed command value [N ** ] output from the
[0010]
Further, FIG. 5, the input command value that is different from the FIG. 4 [V] and the speed command value shows an example of the relationship between [N *], in the circuit configuration shown in FIG. 3, 0 [K 1]. FIG. 7 is a characteristic diagram when 75 is set and [K 2 ] is set to 0.2.
[0011]
Therefore, in the circuit configuration shown in FIG. 3 at the time of the characteristic diagram shown in FIG. 5, the speed command value [N ** ] output from the limiter 8 is changed to the speed command value [N ** ] output from the
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional circuit configuration shown in FIG. 3, the operation of setting the gain set value [K 1 ] and the bias set value [K 2 ] is relatively easy to implement the characteristic diagram shown in FIG. 4 or FIG. Is an example of the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ] as shown in FIG. 6, for example, the gain setting value [K 1 ] and the bias setting value [K 2 ] It is necessary to derive from the simultaneous equations obtained from the characteristic diagram of FIG.
[0013]
(Equation 2)
1.0 = K 1 · (1-K 2 ) · 0.5 + K 2
0.0 = K 1 · (1- K 2) · 0.1 +
That is, K 1 = 2.0 and K 2 = −0.25 are obtained. However, this setting operation requires a great deal of labor, and has a disadvantage that workability is poor.
[0014]
An object of the present invention is to provide a method for setting a speed command of an electric motor that solves the above problems.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In the first invention, a first input command value and a first speed command value corresponding to the input command value are set in advance, and a second input command value and a second speed command value corresponding to the input command value are set. A speed command value is set in advance, and based on the first input command value and the speed command value, and based on the second input command value and the speed command value, an electric motor corresponding to an input command value externally supplied to the motor. The speed command value of the motor is calculated, and the speed of the motor is controlled based on the calculated speed command value.
[0016]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the motor speed command setting method according to the first aspect,
The calculated speed command value is limited to a range between a preset upper limit value and a lower limit value, and the limited speed command value is set as a new speed command value for the electric motor.
[0017]
According to the present invention, by reading and setting two sets of coordinate values on the characteristic diagram from the predetermined characteristic diagram of the input command and the speed command, the required input command value and the speed command value can be determined. The relationship can be easily realized.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of a method for setting a speed command of a motor according to the present invention. Components having the same functions as those of the conventional circuit shown in FIG. Description is omitted.
[0019]
That is, the circuit configuration is different from the
[0020]
Figure in the circuit configuration shown in 1, the speed instruction value which is the output of the
[0021]
[Equation 3]
N * = {(Y 2 -Y 1) / (X 2 -X 1)} · V
+ (Y 1 · X 2 -X 1 · Y 2 ) / (X 2 -X 1 )
Here, the coefficient of [V] of the first term on the right side indicates [gain] output from the
[0022]
That is, in the case of the example of the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ] as shown in the characteristic diagram of FIG. 2 in the circuit configuration shown in FIG. 1, the coordinates [X 1 , Y 1 ] and the coordinates [X 2 , Y 2 ] of the point B, and by substituting them into the above equation (3), a speed command value [N * ] is obtained. Further, H H = 100 %, And [Y 1 · 100]% in HL , a speed command value [N ** ] to the motor (not shown) can be obtained.
[0023]
For example, when the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ] is as shown in FIG. 4 described above, X 1 = 0.0, Y in the circuit configuration shown in FIG. What is necessary is to set 1 = 0.2, X 2 = 1.0, and Y 2 = 1.0, and substitute them for the above equation (3).
[0024]
Therefore, in the circuit configuration shown in FIG. 1 at the time of the characteristic diagram shown in FIG. 4, the electric motor which is the output of the limiter 8 in which [N H ] is set to 100% and [N L ] is set to 0% speed command value to the [N **] is the same value as the speed command value [N *] is the output of the
[0025]
When the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ] is as shown in FIG. 5, in the circuit configuration shown in FIG. 1, for example, X 1 = 0.0, Y What is necessary is to set 1 = 0.2, X 2 = 1.0, and Y 2 = 0.8, and substitute them for the above equation (3).
[0026]
Therefore, in the circuit configuration shown in FIG. 1 at the time of the characteristic diagram shown in FIG. 5, the electric motor which is the output of the limiter 8 in which [N H ] is set to 100% and [N L ] is set to 0% speed command value to the [N **] is the same value as the speed command value [N *] is the output of the
[0027]
Further, when the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N * ] is as shown in FIG. 6 described above, for example, X 1 = 0.1 in the circuit configuration shown in FIG. , Y 1 = 0.0, X 2 = 0.5, and Y 2 = 1.0, and these may be substituted into the above equation (3).
[0028]
Therefore, in the circuit configuration shown in FIG. 1 at the time of the characteristic diagram shown in FIG. 6, the electric motor which is the output of the limiter 8 in which [N H ] is set to 100% and [N L ] is set to 0% speed command value to the [N **] is the speed command value [N *] is the [N H] and in the range of [N L], the speed instruction value which is the output of the
[0029]
In the circuit configuration shown in FIG. 1, X 1 = 0.0, Y 1 = 0.0, X 2 = 1.0, and Y 2 = 1.0 are set as initial values, respectively. By setting N H = 100% and N L = 0% as initial values, the relationship between the input command value [V] and the speed command value [N ** ] as initial settings is gain = 1.0, offset = 0.0, that is, a linear characteristic with a gradient of 1.0 from the origin.
[0030]
【The invention's effect】
According to the present invention, two sets of coordinate values are read from the characteristic diagram showing the relationship between the input command and the speed command, and these are set, thereby facilitating the relationship between the requested input command value and the speed command value. Can be embodied.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit configuration diagram showing an embodiment of a method for setting a speed command of a motor according to the present invention; FIG. 2 is an input command-speed command characteristic diagram for explaining the operation of FIG. 1; FIG. 4 is a circuit diagram showing a conventional example. FIG. 4 is an input command-speed command characteristic diagram for explaining the operation of FIGS. 1 and 3. FIG. 5 is an input command-speed command characteristic diagram for explaining the operation of FIGS. FIG. 6 is an input command-speed command characteristic diagram for explaining the operation of FIGS. 1 and 3;
DESCRIPTION OF
Claims (2)
第2の入力指令値とこの入力指令値に対応する第2の速度指令値とを予め設定し、
前記第1の入力指令値及び速度指令値と、前記第2の入力指令値及び速度指令値とに基づき、外部から指令される入力指令値に対応する電動機への速度指令値を演算し、
この演算した速度指令値に基づいて前記電動機を速度制御することを特徴とする電動機の速度指令設定方法。Setting a first input command value and a first speed command value corresponding to the input command value in advance;
Setting a second input command value and a second speed command value corresponding to the input command value in advance;
Based on the first input command value and the speed command value, based on the second input command value and the speed command value, calculate a speed command value to the motor corresponding to the input command value commanded from the outside,
A speed command setting method for a motor, wherein the speed of the motor is controlled based on the calculated speed command value.
前記演算した速度指令値を、予め設定された上限値および下限値の範囲内に制限し、この制限した速度指令値を前記電動機への新たな速度指令値としたことを特徴とする電動機の速度指令設定方法。The speed command setting method for an electric motor according to claim 1,
The calculated speed command value is limited to a range between a preset upper limit value and a lower limit value, and the limited speed command value is set as a new speed command value to the motor. Command setting method.
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