【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、有料道路の自動料金収受（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ：ＥＴＣ）システムと、そのシステム等での車両管理方法に関し、特に、料金所のＥＴＣレーン内の車両を的確に管理できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ＥＴＣシステムは、各所の有料道路に導入されており、このシステムを利用できる車両は、有料道路の料金所をノンストップで通過することができる。ＥＴＣシステムを利用するには、車両にＥＴＣ車載器を取り付け、この車載器にＥＴＣカードを挿入して、料金所の通信用アンテナを備えたＥＴＣレーンのゲートを通過しなければならない。このＥＴＣ車載器には、それを取り付けた車両の車種、長さ、幅、高さなどの情報が予め登録（セットアップ）されている。また、ＥＴＣカードは、クレジットカード会社が発行するＥＴＣ専用のＩＣカードなどであり、料金所通過の際に通過ゲートのＩＤや料金収受の記録が書き込まれる。 有料道路の通行料は車種ごとに設定されている。また、入口ゲートと出口ゲートとを設けて走行距離に応じた料金を算定する対距離制の方式と、一つのゲートで一定額を徴収する料金均一制の方式とがある。ゲートの構成は、その方式の違いや入口ゲート、出口ゲートにより異なり、また、立地条件によっても違っている。このゲートの一例を図１９（斜視図）及び図２０（平面図）に示している。 このゲートは、ＥＴＣ車載器との無線通信に使用するアンテナ１０をレーン上に備え、アイランド１７には、複数の投光器及び受光器の対から成り、光線の遮断によって車両の通過を感知する第１車両検知器Ｓ１、第２車両検知器Ｓ２、第３車両検知器Ｓ３及び第４車両検知器Ｓ４と、レーンを通過する車両１４−１に対して「通行可」または「停車」を表示する路側表示器１１と、車両１４−１がＥＴＣ車載器を装備したＥＴＣ車両であるときはバーを開き、非ＥＴＣ車両であるときはバーを閉じたままとする遮断機１２と、アンテナ１０を通じてＥＴＣ車載器と無線通信を行う路側無線装置１６を内包し、レーンの動作を制御する車線制御装置１５と、収受員が入るブース１３とを備えている。
【０００３】
図２１は各部の関係をブロック図で示している。車線制御装置１５は、各車両検知器Ｓ１〜Ｓ４及び路側無線装置１６の検知情報を基に、車両１４−１がＥＴＣ車両であるか非ＥＴＣ車両であるかを識別し、ＥＴＣ車両であるときは、必要な課金処理を行い、路側表示器１１に「通行可」を表示して遮断機１２を開く。また、非ＥＴＣ車両であるときは、路側表示器１１に「停車」を表示し、遮断機１２は閉じたままとする。なお、非ＥＴＣ車両の場合は、収受員が料金の徴収等を行った後、手動で遮断機１２を開く。また、車線制御装置１５は、課金情報等の必要な情報を中央装置に送信し、また、中央装置からの指示情報を受信する。
【０００４】
図２２に示すように、第１車両検知器Ｓ１と第２車両検知器Ｓ２との間隔は４ｍ程度に設定されている。なお、図１９では、第１車両検知器Ｓ１を二対の車両検知器で構成しているが、こうすることにより車両の進行方向の検知が可能になる。また、両方の車両検知器の光線が同時に遮断されたときに車両として識別することにより、風に舞う新聞紙などを車両と誤認する検知ミスが防止できる。但し、第１車両検知器Ｓ１は一対の車両検知器で構成することも可能である。
【０００５】
アンテナ１０の指向性は、この第１車両検知器Ｓ１と第２車両検知器Ｓ２との間の区間だけが無線通信領域となるように絞り込まれる。このレーンに車両が進入し、第１車両検知器Ｓ１が車両を検知すると、その検知情報が車線制御装置１５に伝えられ、車線制御装置１５は路側無線装置１６に無線送信を開始させる。車両がＥＴＣ車両である場合には、車内のダッシュボード上などにＥＴＣ車載器が設置されている。このＥＴＣ車載器は、アンテナ１０からの無線信号を受信すると、車種などの車両情報や、入口ゲート通過時にＥＴＣカードに書き込まれた入口ゲートのＩＤ情報などを送信する。この情報はアンテナ１０で受信され、路側無線装置１６から車線制御装置１５に送られる。
【０００６】
車線制御装置１５は、通過車両１４−１から無線による応答があると、自動料金収受の通信処理を実行し、その通信処理が正常に終了すると、路側表示器１１に通行可能であることを表示し、遮断機１２を開く。
通過車両１４−１が第２車両検知器Ｓ２の位置に達し、第２車両検知器Ｓ２が車両１４−１を検知すると、車線制御装置１５は、アンテナ１０からの送信を打ち切る。車両１４−１が第１車両検知器Ｓ１の位置から第２車両検知器Ｓ２の位置まで走行する間に無線応答しなければ、車線制御装置１５は、通過車両１４−１を非ＥＴＣ車両と識別し、路側表示器１１に停車の指示を表示し、遮断機１２を閉じたままとする。
通過車両１４−１が第３車両検知器Ｓ３の位置に達し、第３車両検知器Ｓ３が車両１４−１を検知すると、車線制御装置１５は、路側表示器１１の表示を消す。これは、後続車両１４−２が路側表示器１１の表示を見て誤認することを避けるためである。
【０００７】
また、ＥＴＣ車両が、開かれた遮断機１２を通過し、あるいは、収受員の課金処理を受けた非ＥＴＣ車両が、収受員により開かれた遮断機１２を通過すると、第４車両検知器Ｓ４は、これらの車両の車尾を検知して車線制御装置１５に伝え、これを受けた車線制御装置１５は、遮断機１２を閉じる。
このように、ＥＴＣシステムでは、路車間通信の開始及び終了のタイミング、路側表示器１１の点灯及び消灯のタイミング、遮断機１２の開／閉のタイミングなどを全て、アイランド１７に設置した車両検知器Ｓ１〜Ｓ４の検知結果に基づいて決めている。
【０００８】
この車両検知器Ｓ１〜Ｓ４は、図２３に示すように、一列に並ぶ複数の投光器と、これに対峙する複数の受光器とを備えており、複数の投光器が発光して光スクリーンを形成し、この光スクリーンを車両１４が通過すると、車両の形状に応じて光が遮られ、受光器に検知される。
レーンに進入した車両は、車両検知器Ｓ１〜Ｓ４が形成する光スクリーンを次々に通過してレーンを通り抜ける。レーン内の車両は、追い越すことも追い越されることも無く、レーンに進入した順番でレーンから退出する。
【０００９】
車線制御装置１５は、こうした前提のもとに、現在レーン内を走行している車両の車両管理を行っており、第１車両検知器Ｓ１が進入車両を検知すると、その車両にＩＤを付してメモリのテーブルに登録し、第２車両検知器Ｓ２、第３車両検知器Ｓ３からの検知信号に基づいて、その車両位置を特定し、第４車両検知器Ｓ４が車両を検知すると、その車両がレーンからいなくなったものとしてテーブルから消去する。
【００１０】
図２４は、この車両管理の模様を概念的に示している。車線制御装置１５は、まず、第１車両検知器Ｓ１が検知した進入車両をＢ１としてテーブルに登録し、無線通信の開始を制御する。次に第２車両検知器Ｓ２が車両を検知すると、車両Ｂ１が第２車両検知器Ｓ２の位置に到達したものと識別して、テーブルに到達位置を記録し、路車間通信を終了する。そして、車両Ｂ１に対するＥＴＣ車両／非ＥＴＣ車両の判別結果に基づき、路側表示器１１に「通行可」または「停車」のメッセージを表示し、遮断機１２の開閉を制御する。次に第３車両検知器Ｓ３が車両を検知すると、車両Ｂ１が第３車両検知器Ｓ３の位置に到達したものと識別してテーブルに到達位置を記録し、路側表示器１１の表示を消去する。次に第４車両検知器Ｓ４が車尾を検知すると、車両Ｂ１が第４車両検知器Ｓ４の位置を通過したものと識別して、車両Ｂ１を管理対象から除外し、遮断機１２を閉じる。
【００１１】
しかし、車両検知器では、稀に、車両が通過したのに検知できなかったり、車両が通過しないのに検知したりする誤検知が発生する。こうした誤検知は、牽引車両やトレーラ等の１台の車両を誤って２台と検知したり、あるいは、新聞紙や蛙などが車両検知器に張り付いて光を遮断し、車両が通り過ぎてもそれが検知できなくなったりすること等が原因となる。
【００１２】
車両検知器の誤検知が発生すると、車線制御装置１５が管理している車両とレーン内に現存する車両との間にズレが生じる。
例えば、図２４において、第１車両検知器Ｓ１がレーンに進入した車両を検知し、車線制御装置１５がこの車両をＢ２としてテーブルに登録したとする。第２車両検知器Ｓ２が車両を検知すると、車線制御装置１５は、車両Ｂ２が第２車両検知器Ｓ２の位置に到達したものと識別し、テーブルに車両Ｂ２の到達位置を記録する。
【００１３】
次に、車両Ｂ２が第３車両検知器Ｓ３の位置を通過したとき、第３車両検知器Ｓ３がこの車両を検知できなかったとすると、車両管理のテーブル上では、車両Ｂ２は第３車両検知器Ｓ３の位置に到達していないことになり、そのため、路側表示器１１の表示は消去されないままとなる。車両Ｂ２が第４車両検知器Ｓ３の位置を通過し、第４車両検知器Ｓ４が車両Ｂ２を検知しても、第３車両検知器Ｓ３を通過せずに第４車両検知器Ｓ４を通過する筈がないので、これは検知ミスとして扱われ、車両Ｂ２は車両管理のテーブル上に残ることになる。
このように、レーンには実在しないのに車両管理テーブル上は残ってしまう車両を「ゴースト車両」と呼んでいる。車両管理ズレは、このゴースト車両により発生する。
第１車両検知器Ｓ１が次の車両を検知し、車線制御装置１５がこの車両をＢ３としてテーブルに登録する。第２車両検知器Ｓ２が車両を検知すると、車線制御装置１５は、車両Ｂ３が第２車両検知器Ｓ２の位置に到達したものと識別し、テーブルに車両Ｂ３の到達位置を記録する。
【００１４】
次に、車両Ｂ３が第３車両検知器Ｓ３の位置を通過し、第３車両検知器Ｓ３がこの車両を検知すると、車線制御装置１５は、実際に通過したのは車両Ｂ３であるのに、ゴースト車両Ｂ２が第３車両検知器Ｓ３の位置に到達したものと識別し、テーブルに車両Ｂ２の到達位置を記録し、路側表示器１１の表示を消去する。ここで車両管理ズレが発生する。
【００１５】
次に車両Ｂ３が第４車両検知器Ｓ４の位置を通過し、第４車両検知器Ｓ４がこの車両を検知すると、車線制御装置１５は、同様に、ゴースト車両Ｂ２が第４車両検知器Ｓ４の位置を通過したものと識別し、車両Ｂ２を管理対象から除外する。そのため、今度は車両Ｂ３がゴースト車両として車両管理テーブルに残ることになる。このように、一旦ゴースト車両が発生すると、ゴースト車両が次々と更新されて、車両管理ズレが継続する。
【００１６】
この車両管理ズレが起きると、先行車両に対するＥＴＣ車両／非ＥＴＣ車両の識別結果に基づいて路側表示器１１の表示や遮断機１２の制御が行われるため、トラブルが発生する。
係員（収受員）は、レーンを目視し、一台の車両もレーンを走行していないときに車両管理テーブル上で車両の記録が残されている場合に、始めてゴースト車両の存在を知ることができる。このとき、係員は、ゴースト車両を排除する手動操作を行い、車両管理ズレを修正する。
【００１７】
この車両管理ズレの自動検出を可能にしたＥＴＣシステムが特開２００１−３１２７５３号公報に開示されている。このシステムでは、２アンテナ方式のゲート（図１９のゲートの第１のアンテナ１０とは別に、遮断機１２の後方に第２のアンテナを備えている。対距離制の有料道路の入口ゲートなどに見られる）の場合、第１のアンテナがＥＴＣ車載器から受信した車載器情報と第２のアンテナがＥＴＣ車載器から受信した車載器情報とを照合して車両管理ズレをチェックし、車両管理内容に異常があるときには、その管理内容を変更する。
また、１アンテナ方式のゲートでは、レーン内の車両の滞在時間を計測し、一定の時間を超過した場合に操作パネルにエラー表示を行い、これを見た係員が手入力で車両管理ズレを修正する。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開２００１−３１２７５３号公報に開示された車両管理方法では、１アンテナ方式の場合に、車両管理ズレの検出結果に対する信頼性が乏しく、そのため、この検出結果を用いて車両管理ズレを自動的に修正することができないと言う問題点がある。
また、２アンテナ方式の場合には、非ＥＴＣ車両がレーンに進入したとき、車両管理ズレをチェックすることができないと言う問題点がある。
【００１９】
本発明は、こうした従来の問題点を解決するものであり、どのような方式のレーンにおいても、車両検知器の誤検知による車両管理ズレを検出し、正しい車両管理状態に戻すことができるＥＴＣシステムを提供し、また、その車両管理方法を提供することを目的としている。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明のＥＴＣシステムでは、通過車両を検知する複数の車両検知手段と、この通過車両を撮影する撮影手段とを設け、複数の車両検知手段により検知された車両の同一性を、撮影手段が撮影した映像を用いて判別するようにしている。
【００２１】
また、通過車両を検知する複数の車両検知手段の車両検知情報に基づいて、この複数の車両検知手段が配置された区間に存在する車両の車両位置情報を管理する車両管理方法において、この区間の全域を撮影手段で撮影し、車両検知手段の各々が車両を検知した時点の撮影手段の映像を用いて、車両検知手段が検知した車両と隣接する車両検知手段が検知した車両との同一性を識別し、車両位置情報の誤りを検出するようにしている。
【００２２】
このように、車両が通過したか否かのみを検出する車両検知器の情報と撮影手段の画像情報とを組み合わせることにより、それぞれの車両検知器で検知された車両が同じものかどうかを識別することができ、車両管理ズレを修正することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態では、レーンを通過する車両を一台の監視カメラで追跡し、監視カメラの画像解析から得られる情報と車両検知器の検知信号との整合を取ることにより車両の位置を特定し、車両管理ズレの修正を行うＥＴＣシステムについて説明する。
【００２４】
このＥＴＣレーンには、図２に示すように、ＥＴＣレーンの全体を見通すことができるレーンの頭上に監視カメラ２０を設置している。図１は、この監視カメラ２０の撮影エリア２２を示している。
また、図３は、車両検知器Ｓ１〜Ｓ４と監視カメラ２０との情報を用いてＥＴＣレーンの車線制御を行う車線制御装置３０の構成を示している。この車線制御装置３０は、車両検知器Ｓ１〜Ｓ４の検知情報を基に車両管理データを生成する車両管理データ生成部３１と、監視カメラ２０の画像を取り込み、画像解析して画像処理データを生成する画像処理データ生成部３２と、車両管理データ生成部３１及び画像処理データ生成部３２に時刻情報を提供する時計３５と、車両管理データ及び画像処理データが書き込まれる車両管理テーブル３３と、車両管理テーブル３３に書き込まれた車両管理データを、画像処理データを用いて修正し、この車両管理テーブル３３を用いて車線制御を行う車線制御部３４とを備えている。
【００２５】
図４は、監視カメラ２０が撮影する画像を模式的に示している。第１車両検知器Ｓ１が映る画像上のアドレスをＬ１、第２車両検知器Ｓ２が映る画像上のアドレスをＬ２、第３車両検知器Ｓ３が映る画像上のアドレスをＬ３、また、第４車両検知器Ｓ４が映る画像上のアドレスをＬ４とすると、第１車両検知器Ｓ１が車両を検知したとき、ＥＴＣレーンに進入した車両は、画像上でアドレスＬ１の位置まで進んでいる。同様に、第２車両検知器Ｓ２が車両を検知したとき、車両は画像上のアドレスＬ２の位置まで進み、第３車両検知器Ｓ３が車両を検知したとき、車両は画像上のアドレスＬ３の位置まで進み、また、第４車両検知器Ｓ４が車両を検知したとき、車両は画像上のアドレスＬ４の位置まで進んでいる。
【００２６】
画像上の車両位置は画像解析により求めることができる。画像解析の手法は種々知られている。例えば、画像処理のエリアを走行レーンに限定し、そのエリア内のエッジ検出を行うと、車両が存在する箇所ではエッジの量が多くなるため、その部分を車両として検出することができる。
図５は、画像上のアドレスＬ１、Ｌ２、Ｌ３、及びＬ４の各位置に車両が存在する映像の撮影時間を時系列で示している。矢印で示すように、この変化を追うことにより車両を追跡することができる。
【００２７】
一方、図６は、各車両検知器が一台の走行車両を順次検知して検知信号を出力する時点を時系列で示している。この検知時刻は、図５において、画像上のアドレスＬ１、Ｌ２、Ｌ３、及びＬ４に車両が出現する時刻と一致するため、各車両検知器の車両検知時刻における監視カメラ２０の映像を解析し、図５に示すように時系列の変化を追うことにより、各車両検知器で検知された車両が同一車両であるか否かを判別することができる。そのため、各車両検知器の検知結果に基づく車両管理で、車両検知器の検知車両を実体の無いゴースト車両と誤認した場合に、その車両検知器の検知車両が実際は何であるかを、監視カメラ２０の映像解析から識別し、車両管理上の誤りを直ちに修正することができる。
【００２８】
ここでは、車両管理の一例として、ＥＴＣレーンに存在する個々の車両に対して、各車両検知器の検知結果を基に、車線制御装置３０の車両管理データ生成部３１が“車両管理データ”を作成し、また、各車両検知器が検知信号を出力した時点の監視カメラ２０の映像を画像処理データ生成部３２が解析して“画像処理データ”を作成し、車線制御部３４が、車両管理データの誤りを、画像処理データを用いて修正する場合について説明する。
【００２９】
図１０（ａ）に示すように、車両管理データには、第１車両検知器Ｓ１が車両を検知した時点で設定するカーＩＤ（ＣＩＤ）と、その車両に対するＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果と、検知した車両検知器の位置を示す位置情報と、その車両検知器の検知時刻を示す時刻情報とを記述する。
また、図１０（ｂ）に示すように、画像処理データには、第１車両検知器Ｓ１が車両を検知した時点の画像から識別した車両に対して設定するＰＣＩＤと、映像解析の契機となった検知信号を出力した車両検知器の位置を示す位置情報と、その車両検知器の検知時刻を示す時刻情報とを記述する。
【００３０】
図７のフロー図は、画像処理データ生成部３２での画像処理データの作成手順を示している。
車両検知器が検知信号を出力すると（ステップ１）、監視カメラ２０の画像を取り込み（ステップ２）、車両検出処理を行い（ステップ３）、検知信号を出力した車両検知器の位置に車両が存在するか否かを識別する。車両が存在しない場合（例えば、飛んで来た新聞紙に反応して検知信号を出力したような場合）は、ステップ１に戻る。車両が存在する場合は、その検知信号を出力した車両検知器が第１車両検知器Ｓ１であれば、その車両に対してＰＣＩＤを割り当てる（ステップ７）。また、その検知信号を出力した車両検知器が第２〜第４車両検知器Ｓ２〜Ｓ４であれば、前回の車両検出画像と今回の車両検出画像とを比較し、その車両検出位置の変化から、前回の画像から検出した車両と今回の画像から検出した車両との同一性を確認し、前回の車両検出画像から生成した画像処理データを参照して、その車両のＰＣＩＤを識別する（ステップ８）。ステップ７またはステップ８で求めたＰＣＩＤを、今回の車両検出画像から生成する画像処理データのＰＣＩＤとして記録する。
【００３１】
また、この画像処理データの位置情報として、検知信号を出力した車両検知器の位置情報を登録し（ステップ９）、この画像処理データの時刻情報として、その車両検知器が検知信号を出力した時刻を登録する（ステップ１０）。この画像処理データを車両管理データが記録されている車両管理テーブル３３に記録し（ステップ１１）、この画像処理データを用いて、車両管理データの修正処理を行う（ステップ１２）。
【００３２】
図８のフロー図は、車線制御部３４での車両管理データの修正処理の手順を示しており、また、図９及び図１１は、この修正処理手順を当てはめた具体例を示している。まず、この具体例から説明する。
【００３３】
図９は、ＥＴＣレーンに進入した車両の到達位置（各車両検知器Ｓ１〜Ｓ４の位置）と到達時刻との関係を図示している。図１１は、図９の各車両位置で生成される車両管理データ及び画像処理データを示している。例えば、第１車両検知器Ｓ１が時刻ｔ１に検知した図９の（１）の車両に対してＣＩＤ＝Ｂ１を付与することにより、図１１（１）の車両管理データが生成され、車両管理テーブル３３に記録される。また、第１車両検知器Ｓ１が検知信号を出力した時刻ｔ１の画像を解析して検出した図９の（１）の車両に対してＰＣＩＤ＝ｂ１を付与することにより、図１１（１）の画像処理データが生成され、車両管理テーブル３３に記録される。
【００３４】
また、ＣＩＤ＝Ｂ１の車両が第１車両検知器Ｓ１と第２車両検知器Ｓ２との間を走行する過程でＥＴＣ車両と判定されると、この車両が第２車両検知器Ｓ２で時刻ｔ２に検知されたとき（図９の（２））、図１１（２）の車両管理データが生成され、車両管理テーブルに、同一ＣＩＤ（＝Ｂ１）の図１１（１）の車両管理データに代わって記録される。また、第２車両検知器Ｓ２が検知信号を出力した時刻ｔ２の画像を解析して検出した図９の（２）の車両に対して、図１１（２）の画像処理データが生成され、車両管理テーブルに、同一ＰＣＩＤ（＝ｂ１）の図１１（１）の画像処理データに代わって記録される。
【００３５】
同様に、第３車両検知器Ｓ３が時刻ｔ３に車両を検出した時点（図９の（３））で、車両管理テーブルの記録は、図１１（３）の車両管理データ及び画像処理データにより更新され、第４車両検知器Ｓ４が時刻ｔ４に車両を検出した時点（図９の（４））で、車両管理テーブルの記録は、図１１（４）の車両管理データ及び画像処理データにより更新される。位置情報がＳ４に達した車両管理データ及び画像処理データは、車両がＥＴＣレーンを通り過ぎたことを表しているため、車両管理テーブルから削除される。
【００３６】
同じように、第１車両検知器Ｓ１が時刻ｔ５に検知した車両（図９の（５））に対してＣＩＤ＝Ｂ２が付与され、また、ＰＣＩＤ＝ｂ２が付与されて図１１（５）の車両管理データ及び画像処理データが車両管理テーブルに記録され、この車両（ＥＴＣ車両）を第２車両検知器Ｓ２が時刻ｔ６に検知した時点（図９の（６））で車両管理テーブルは図１１（６）の車両管理データ及び画像処理データに更新される。
この車両が第３車両検知器Ｓ３を通過するときに（図９の（７））、検知ミスが発生すると、第３車両検知器Ｓ３から検知信号が出力されないため、図９の（７）の位置に対応する車両管理データ及び画像処理データは生成されない。
【００３７】
この車両が時刻ｔ８に第４車両検知器Ｓ４の位置に達すると（図９の（８））、第４車両検知器Ｓ４は検知信号を出力し、この検知信号が出力された時刻ｔ８の画像を解析して図１１（８）の画像処理データが生成され、図１１（６）の画像処理データに代わって、車両管理テーブルに記録され、その後、位置情報がＳ４であるため、車両管理テーブルから削除される。
【００３８】
一方、第４車両検知器Ｓ４の検知信号に基づいて生成された図１１（８）の車両管理データは、第３車両検知器Ｓ３が車両を検知していないのに、第４車両検知器Ｓ４が車両を検知する筈がないので、廃棄される。
従って、車両管理テーブルには、車両管理データとして図１１（６）の車両管理データが残ることになる。
【００３９】
次に、第１車両検知器Ｓ１が時刻ｔ９に検知した車両（図９の（９））に対してＣＩＤ＝Ｂ３が付与され、また、ＰＣＩＤ＝ｂ３が付与されて図１１（９）の車両管理データ及び画像処理データが車両管理テーブルに記録される。この車両が第２車両検知器Ｓ２の位置に時刻ｔ１０に到達すると、この車両（非ＥＴＣ車両）を第２車両検知器Ｓ２が検知した時点（図９の（１０））で図１１（１０）の車両管理データ及び画像処理データが生成され、車両管理テーブルに記録された同一ＣＩＤ（＝Ｂ３）及び同一ＰＣＩＤ（＝ｂ３）の車両管理データ及び画像処理データが更新される。
【００４０】
この車両が第３車両検知器Ｓ３の位置に時刻ｔ１１に到達し、第３車両検知器Ｓ３がこの車両を検知して検知信号を出力すると、車両管理テーブルに記録されている車両管理データの記録順序及びその位置情報から見て、この車両はＣＩＤ＝Ｂ２の車両と判断できるため、図１１（１１）の車両管理データが生成され、図１１（６）の車両管理データに代わって車両管理テーブルに記録される。
一方、第３車両検知器Ｓ３が検知信号を出力した時刻ｔ１１の画像を解析して図１１（１１）の画像処理データが生成され、図１１（１０）の画像処理データに代わって、車両管理テーブルに記録される。
【００４１】
このとき、位置情報（Ｓ３）及び時刻情報（ｔ１１）が同一の図１１（１１）の車両管理データと画像処理データとが比較され、車両管理データのＣＩＤ（＝Ｂ２）が、画像処理データのＰＣＩＤ（＝ｂ３）に対応する車両管理データのＣＩＤ（＝Ｂ３）と異なる場合に、車両管理データのＣＩＤ＝Ｂ２をＣＩＤ＝Ｂ３に修正し、車両管理データのＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果を、修正したＣＩＤ＝Ｂ３の判別結果（非ＥＴＣ）に修正する処理が行われ。
また、この修正でＣＩＤ＝Ｂ３の車両管理データが出現したため、同一ＣＩＤ（＝Ｂ３）の図１１（８）の車両管理データ及び画像処理データは車両管理テーブルから削除される。
【００４２】
こうして車両管理テーブルの車両管理データが修正されたことにより、この車両が第４車両検知器Ｓ４の位置に時刻ｔ１２に到達したとき（図９の（１２））には、第４車両検知器Ｓ４の検知信号に基づいて、正常な図１１（１２）の車両管理データ及び画像処理データが作成され、車両管理テーブルに記録されたデータが更新される。
【００４３】
図８のフロー図は、この車両管理データの修正処理手順を一般化して示している。
車両管理テーブルに記入した画像処理データの位置情報がＳ１であるか否かを識別し（ステップ２０）、Ｓ１であるときは、その画像処理データの位置情報（Ｓ１）及び時刻情報と同一の位置情報（Ｓ１）及び時刻情報を有する車両管理データを車両管理テーブルから探し、その車両管理データのＣＩＤと画像処理データのＰＣＩＤとを対応付けて記憶する（ステップ２１）。また、車両管理テーブルに記入した画像処理データの位置情報がＳ２〜Ｓ４であるときは、その画像処理データの位置情報及び時刻情報と同一の位置情報及び時刻情報を有する車両管理データを車両管理テーブルから探し（ステップ２２）、その車両管理データのＣＩＤ（＝Ｂｉ）が、画像処理データのＰＣＩＤ（＝ｂｋ）に対応付けたＣＩＤ（＝Ｂｋ）と一致するか否かを識別する（ステップ２３）。一致する場合は、車両管理データの修正は行わない。一致しない場合は、車両管理データのＣＩＤを画像処理データのＰＣＩＤ（＝ｂｋ）に対応付けたＣＩＤ（＝Ｂｋ）に修正し、また、車両管理データのＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果を、修正したＣＩＤ（＝Ｂｋ）の車両のＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果に修正する。また、この修正で、車両管理テーブルに同一ＣＩＤの車両管理データが複数出現した場合は、時刻情報が最新の車両管理データだけを残し、ＣＩＤが重複する他の車両管理データを削除する（ステップ２４）。
こうした処理により、車両管理上に現れるゴースト車両を削除することができ、車両管理を正常化することができる。
【００４４】
なお、ここでは、検知ミス後の第４車両検知器Ｓ４で検知された検知データを破棄し、車両管理テーブル３３には記録していないが、この車両検知器の検知データに基づいて位置情報及び時刻情報を記録した車両管理データを車両管理テーブル３３に記録し、位置情報及び時刻情報が一致する画像処理データを用いて、車両管理データの不足するＣＩＤを補正し、そのＣＩＤを持つ車両のＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果を車両管理データに記述することにより、その車両管理データを再生するようにしても良い。この場合には、ゴースト車両の発生自体を抑制することができる。
【００４５】
また、ここでは、車両管理データの誤りを自動修正する場合について説明したが、車両管理テーブルに記録された車両管理データの誤りを検出した時点で警報を出力し、係員の操作で車両管理データを修正するようにしたり、あるいは、警報を出力して車両管理データの誤りを自動修正するようにしたりすることもできる。
【００４６】
また、監視カメラ２０の遠方に位置する複数の車両が、画像上で重なって映り、後ろ側の車両が車両検知器で検知されたときに、この車両の位置が画像上で判別できない場合でも、図１２に示すように、検知信号を出力した車両検知器の位置に車両が存在するものとして、画像処理データを生成するものとする。こうすることにより、車両が監視カメラ２０に近付き、個々の車両が画像上で区別できるようになったときに、それぞれの車両に対応付けた画像処理データの生成が可能になる。
【００４７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、レーンを通過する車両を複数の台数の監視カメラで追跡するＥＴＣシステムについて説明する。
このシステムでは、監視カメラの画像上で複数の車両が重ならないように、複数の監視カメラでＥＴＣレーンを分担して撮影する。図１４は、ＥＴＣレーンの前後に監視カメラ２０及び監視カメラ２１を配置する場合を示しており、図１３は、これらの監視カメラ２０及び監視カメラ２１の撮影エリア２３、２４を示している。
【００４８】
また、図１５（ａ）は、ＥＴＣレーンの前側の頭上に設置した監視カメラ２１の画像を示し、また、図１５（ｂ）は、ＥＴＣレーンの後側の頭上に設置した監視カメラ２０の画像を示している。このように、複数の監視カメラ２０、２１の画像に共通する車両検知器（この場合は第３車両検知器Ｓ３）が映るように、各監視カメラ２０、２１の撮影エリアを設定することにより、図１６に示すように、その共通する車両検知器の位置を通過する車両が、監視カメラ２０及び２１で同時刻に撮影される。この同時刻に撮影された同一車両の映像を介して、矢印で示すように、監視カメラ２１の画像に映る車両を監視カメラ２０の画像上で追跡することができる。
車線制御装置の構成は、第１の実施形態（図３）と同じである。ただ、画像処理データ生成部３２に監視カメラ２０及び２１の画像が入力し、画像処理データ生成部３２が、監視カメラ２０及び２１の画像から、それぞれ画像処理データを生成して車両管理テーブル３３に書き込む点だけが相違している。
【００４９】
図１７のフロー図は、画像処理データ生成部３２における画像処理データの作成手順を示している。
ここで、ステップ３０からステップ４０は、監視カメラ２１の画像から画像処理データ１を作成する手順であり、ステップ４１からステップ５１は、監視カメラ２０の画像から画像処理データ２を作成する手順である。これらの手順は、第１の実施形態で説明した画像処理データの作成手順（図７）と基本的に同じであり、以下に示す点だけが相違している。
【００５０】
画像処理データ１の作成は、第１、第２及び第３車両検知器Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３が検知信号を出力したときにだけ行い（ステップ３０）、画像処理データ１のＰＣＩＤにはＰＣＩＤ１を使用する（ステップ３６、ステップ３７）。
また、画像処理データ２の作成は、第３及び第４車両検知器Ｓ３、Ｓ４が検知信号を出力したときにだけ行う（ステップ４１）。また、第３車両検知器Ｓ３が検知信号を出力したときに第３車両検知器Ｓ３の位置に存在する車両に対してＰＣＩＤ２を付与し（ステップ４７）、画像処理データ２のＰＣＩＤは、このＰＣＩＤ２を使用する（ステップ４８）。
こうして生成された画像処理データ１及び画像処理データ２は、車両管理テーブル３３に記録され（ステップ４０、５１）、これらの画像処理データを用いて、車両管理データの修正処理が行われる（ステップ５２）。
【００５１】
図１８のフロー図は、車線制御部３４が画像処理データ１及び画像処理データ２を用いて車両管理データを修正する処理手順を示している。
車両管理テーブルに記入された画像処理データが画像処理データ１であるか画像処理データ２であるかを識別し（ステップ６０）、画像処理データ１の場合はステップ６１〜ステップ６４の修正処理を行い、画像処理データ２の場合はステップ６５〜ステップ６８の修正処理を行う。
【００５２】
この修正処理自体は、第１の実施形態で説明した修正処理（図８）と基本的に同じである。
画像処理データ１を用いる修正処理では、ＰＣＩＤとしてＰＣＩＤ１を用いる点だけが相違している（ステップ６４）が、その他は変わりがない。
【００５３】
また、画像処理データ２を用いる修正処理では、監視カメラ２１と監視カメラ２０との撮影エリアに共通して存在する第３車両検知器Ｓ３の位置を位置情報に持ち、時刻情報が同じ画像処理データ１と画像処理データ２とを比較して、ＰＣＩＤ２に対応するＰＣＩＤ１を求める。次いで、ステップ６２で対応付けた、そのＰＣＩＤ１に対応する車両管理データのＣＩＤを求め、ＰＣＩＤ２に対応するＣＩＤを得る（ステップ６６）。
【００５４】
画像処理データ２の位置情報がＳ４であるときは、その画像処理データ２の位置情報及び時刻情報と同一の位置情報及び時刻情報を有する車両管理データを車両管理テーブルから探し（ステップ６７）、その車両管理データのＣＩＤ（＝Ｂｉ）が、画像処理データ２のＰＣＩＤ２（＝ｂｋ）に対応付けたＣＩＤ（＝Ｂｋ）と一致するか否かを識別し（ステップ６８）、一致しない場合に、車両管理データのＣＩＤを画像処理データ２のＰＣＩＤ２（＝ｂｋ）に対応付けたＣＩＤ（＝Ｂｋ）に修正し、また、車両管理データのＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果を、修正したＣＩＤ（＝Ｂｋ）の車両のＥＴＣ／非ＥＴＣ判別結果に修正する。また、この修正で、車両管理テーブルに同一ＣＩＤの車両管理データが複数出現した場合は、時刻情報が最新の車両管理データだけを残し、ＣＩＤが重複する他の車両管理データを削除する（ステップ６９）。
【００５５】
このように、複数の監視カメラを用いることにより、ＥＴＣレーンを走行する車両を重ならずに映すことができ、この画像から生成した画像処理データを用いて車両管理データの誤りを的確に修正することができる。
【００５６】
なお、ここでは２台の監視カメラを用いる場合について説明したが、３台以上の監視カメラを用いることも可能である。この場合も、隣接する撮影エリアが共通の車両検知器を含むように、その撮影エリアを設定する。
また、各実施形態で説明した車両管理の方法は、一つの例であって、本発明はそれに限定されるものでは無い。
【００５７】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明のＥＴＣシステム及び車両管理方法では、車両が通過したか否かのみを検出する車両検知器の情報と監視カメラの画像情報とを組み合わせることにより、それぞれの車両検知器で検知された車両が同じ車両であるかどうかを識別することが可能になり、その結果、車両管理ズレを修正することができる。
【００５８】
本発明は、どのような料金徴収方式のＥＴＣゲートにも適用することができ、また、非ＥＴＣ車両がレーンを走行する場合でも、その車両管理を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における監視カメラの撮影エリアを示す図、
【図２】本発明の第１の実施形態におけるＥＴＣレーンを示す図、
【図３】本発明の第１の実施形態における車線制御装置の構成を示すブロック図、
【図４】本発明の第１の実施形態における監視カメラの画像を示す図、
【図５】本発明の第１の実施形態における画像処理で得られる車両画像の時系列を示す図、
【図６】本発明の第１の実施形態における車両検知器の検知信号の時系列を示す図、
【図７】本発明の第１の実施形態における画像処理データの生成手順を示すフロー図、
【図８】本発明の第１の実施形態における車両管理データの修正処理手順を示すフロー図、
【図９】本発明の第１の実施形態における車両管理データの修正処理を説明する説明図、
【図１０】本発明の第１の実施形態における車両管理データ及び画像処理データのデータ構造を示す図、
【図１１】本発明の第１の実施形態における車両管理データ及び画像処理データの具体例を示す図、
【図１２】本発明の第１の実施形態における重畳車両が分離する時系列変化を示す図、
【図１３】本発明の第２の実施形態における監視カメラの撮影エリアを示す図、
【図１４】本発明の第２の実施形態におけるＥＴＣレーンを示す図、
【図１５】本発明の第２の実施形態における監視カメラの画像を示す図、
【図１６】本発明の第２の実施形態における画像処理で得られる車両画像の時系列を示す図、
【図１７】本発明の第２の実施形態における画像処理データの生成手順を示すフロー図、
【図１８】本発明の第２の実施形態における車両管理データの修正処理手順を示すフロー図、
【図１９】従来のＥＴＣシステムの料金所のゲートを示す斜視図、
【図２０】従来のＥＴＣシステムの料金所のゲートを示す平面図、
【図２１】従来のＥＴＣシステムの料金所の構成を示す機能ブロック図、
【図２２】従来のＥＴＣシステムの路車間通信領域を示す図、
【図２３】従来の車両検知器を示す図、
【図２４】従来のＥＴＣシステムでの車両管理を説明する図である。
【符号の説明】
Ｓ１ 第１車両検知器
Ｓ２ 第２車両検知器
Ｓ３ 第３車両検知器
Ｓ４ 第４車両検知器
１０ アンテナ
１１ 路側表示器
１２ 遮断機
１３ ブース
１４ 車両
１５ 車線制御装置
１６ 路側無線装置
１７ アイランド
２０ 監視カメラ
２１ 監視カメラ
２２ 撮影エリア
２３ 撮影エリア
２４ 撮影エリア
３０ 車線制御装置
３１ 車両管理データ生成部
３２ 画像処理データ生成部
３３ 車両管理テーブル
３４ 車線制御部
３５ 時計[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic toll collection (ETC) system for a toll road and a vehicle management method using the system, and more particularly, to a vehicle capable of accurately managing vehicles in an ETC lane of a tollgate. is there.
[0002]
[Prior art]
In recent years, the ETC system has been introduced to various toll roads, and vehicles that can use this system can pass through toll gates on toll roads without stopping. In order to use the ETC system, an ETC vehicle-mounted device must be mounted on a vehicle, an ETC card must be inserted into the vehicle, and the vehicle must pass through an ETC lane gate provided with a communication antenna at a tollgate. Information such as the type, length, width, and height of the vehicle to which the ETC device is mounted is registered (set up) in the ETC vehicle-mounted device in advance. The ETC card is an IC card for exclusive use of the ETC issued by a credit card company, and records the ID of a passing gate and a record of toll collection when passing through a tollgate. Tolls on toll roads are set for each model. Further, there are a distance-based system in which an entrance gate and an exit gate are provided to calculate a fare according to a traveling distance, and a flat fare system in which a fixed amount is collected at one gate. The configuration of the gate differs depending on the type of the gate, the entrance gate, the exit gate, and also on the location. An example of this gate is shown in FIG. 19 (perspective view) and FIG. 20 (plan view). This gate includes an antenna 10 used for wireless communication with the on-board ETC device on the lane, and the island 17 includes a plurality of pairs of light emitters and light receivers, and a first sensor that detects passage of a vehicle by blocking light beams. Roadside that displays “passable” or “stopped” for vehicle 14-1 passing through the lane, with vehicle detector S1, second vehicle detector S2, third vehicle detector S3, and fourth vehicle detector S4. An indicator 11, a circuit breaker 12 that opens a bar when the vehicle 14-1 is an ETC vehicle equipped with an ETC vehicle-mounted device, and keeps the bar closed when the vehicle 14-1 is a non-ETC vehicle, and an ETC vehicle mounted through the antenna 10. A lane control device 15 for controlling the operation of the lane, which includes a roadside wireless device 16 for performing wireless communication with the vehicle, and a booth 13 for receiving the collection staff.
[0003]
FIG. 21 is a block diagram showing the relationship between the components. The lane control device 15 identifies whether the vehicle 14-1 is an ETC vehicle or a non-ETC vehicle based on the detection information of each of the vehicle detectors S1 to S4 and the roadside device 16, and when the vehicle 14-1 is an ETC vehicle. Performs a necessary charging process, displays "passable" on the roadside display 11, and opens the circuit breaker 12. When the vehicle is a non-ETC vehicle, "stop" is displayed on the roadside display 11, and the circuit breaker 12 is kept closed. In the case of a non-ETC vehicle, after the collection member collects a fee or the like, the breaker 12 is manually opened. In addition, the lane control device 15 transmits necessary information such as billing information to the central device, and receives instruction information from the central device.
[0004]
As shown in FIG. 22, the distance between the first vehicle detector S1 and the second vehicle detector S2 is set to about 4 m. In FIG. 19, the first vehicle detector S1 is configured by two pairs of vehicle detectors, but this enables detection of the traveling direction of the vehicle. Further, by identifying the vehicle as a vehicle when the light beams of both vehicle detectors are simultaneously blocked, it is possible to prevent a detection error that mistakes a newspaper or the like flying in the wind as a vehicle. However, the first vehicle detector S1 can be constituted by a pair of vehicle detectors.
[0005]
The directivity of the antenna 10 is narrowed down so that only the section between the first vehicle detector S1 and the second vehicle detector S2 is a wireless communication area. When the vehicle enters this lane and the first vehicle detector S1 detects the vehicle, the detection information is transmitted to the lane control device 15, and the lane control device 15 causes the roadside wireless device 16 to start wireless transmission. When the vehicle is an ETC vehicle, an on-board ETC device is installed on a dashboard or the like in the vehicle. Upon receiving the wireless signal from the antenna 10, the ETC on-board unit transmits vehicle information such as a vehicle type, ID information of the entrance gate written on the ETC card when passing through the entrance gate, and the like. This information is received by the antenna 10 and sent from the roadside apparatus 16 to the lane controller 15.
[0006]
The lane control device 15 executes communication processing for automatic toll collection when there is a wireless response from the passing vehicle 14-1, and when the communication processing ends normally, the roadside display 11 indicates that it is possible to pass. Then, the circuit breaker 12 is opened.
When the passing vehicle 14-1 reaches the position of the second vehicle detector S2 and the second vehicle detector S2 detects the vehicle 14-1, the lane controller 15 terminates the transmission from the antenna 10. If the vehicle 14-1 does not wirelessly respond while traveling from the position of the first vehicle detector S1 to the position of the second vehicle detector S2, the lane controller 15 identifies the passing vehicle 14-1 as a non-ETC vehicle. Then, an instruction to stop is displayed on the roadside display 11, and the circuit breaker 12 is kept closed.
When the passing vehicle 14-1 reaches the position of the third vehicle detector S3 and the third vehicle detector S3 detects the vehicle 14-1, the lane control device 15 turns off the display of the roadside display 11. This is to prevent the following vehicle 14-2 from erroneously recognizing the display on the roadside display 11.
[0007]
In addition, when the ETC vehicle passes through the open circuit breaker 12 or the non-ETC vehicle that has been subjected to the billing process by the consignee passes through the circuit breaker 12 opened by the consignee, the fourth vehicle detector S4 Detects the tails of these vehicles and transmits them to the lane control device 15, which receives the information and closes the circuit breaker 12.
As described above, in the ETC system, the start and end timings of the road-vehicle communication, the timing of turning on / off the roadside display 11, the timing of opening / closing the circuit breaker 12, and the like are all determined by the vehicle detector installed on the island 17. It is determined based on the detection results of S1 to S4.
[0008]
As shown in FIG. 23, the vehicle detectors S1 to S4 include a plurality of light emitters arranged in a line and a plurality of light receivers opposed thereto, and the plurality of light emitters emit light to form an optical screen. When the vehicle 14 passes through the light screen, the light is blocked according to the shape of the vehicle and detected by the light receiver.
The vehicles that have entered the lane pass the light screens formed by the vehicle detectors S1 to S4 one after another and pass through the lane. Vehicles in the lane leave the lane in the order they entered the lane without being overtaken or overtaken.
[0009]
The lane control device 15 performs vehicle management of a vehicle currently traveling in the lane based on such a premise, and when the first vehicle detector S1 detects an approaching vehicle, the lane control device 15 assigns an ID to the vehicle. When the fourth vehicle detector S4 detects the vehicle based on the detection signals from the second vehicle detector S2 and the third vehicle detector S3, the vehicle is registered. Is removed from the table as missing from the lane.
[0010]
FIG. 24 conceptually shows this vehicle management pattern. First, the lane control device 15 registers the approaching vehicle detected by the first vehicle detector S1 in the table as B1 and controls the start of wireless communication. Next, when the second vehicle detector S2 detects the vehicle, the vehicle B1 identifies that the vehicle B1 has reached the position of the second vehicle detector S2, records the arrival position on the table, and ends the road-vehicle communication. Then, based on the discrimination result of the ETC vehicle / non-ETC vehicle with respect to the vehicle B1, a message of "passing allowed" or "stop" is displayed on the roadside display 11, and the opening and closing of the circuit breaker 12 is controlled. Next, when the third vehicle detector S3 detects the vehicle, it identifies that the vehicle B1 has reached the position of the third vehicle detector S3, records the arrival position on the table, and erases the display of the roadside display 11. . Next, when the fourth vehicle detector S4 detects the tail, the vehicle B1 is identified as having passed the position of the fourth vehicle detector S4, the vehicle B1 is excluded from the management target, and the circuit breaker 12 is closed.
[0011]
However, in the vehicle detector, erroneous detection occurs, in which the vehicle passes but cannot be detected or the vehicle does not pass. Such erroneous detection may be caused by erroneously detecting one vehicle such as a towing vehicle or a trailer as two vehicles, or a newspaper or a frog sticking to the vehicle detector to block the light, and even if the vehicle passes by, May not be detected.
[0012]
When erroneous detection of the vehicle detector occurs, a deviation occurs between the vehicle managed by the lane control device 15 and the existing vehicle in the lane.
For example, in FIG. 24, it is assumed that the first vehicle detector S1 detects a vehicle that has entered the lane, and the lane controller 15 registers this vehicle as B2 in the table. When the second vehicle detector S2 detects the vehicle, the lane controller 15 identifies that the vehicle B2 has reached the position of the second vehicle detector S2, and records the arrival position of the vehicle B2 on the table.
[0013]
Next, when the vehicle B2 passes through the position of the third vehicle detector S3, if the third vehicle detector S3 cannot detect this vehicle, the vehicle B2 is displayed on the vehicle management table as the third vehicle detector S3. This means that the position of S3 has not been reached, so that the display on the roadside display 11 remains unerased. Even if the vehicle B2 passes through the position of the fourth vehicle detector S3 and the fourth vehicle detector S4 detects the vehicle B2, it passes through the fourth vehicle detector S4 without passing through the third vehicle detector S3. Since there is no way to do this, this is treated as a detection error, and the vehicle B2 remains on the vehicle management table.
Thus, a vehicle that does not actually exist in the lane but remains on the vehicle management table is called a “ghost vehicle”. The vehicle management deviation is caused by this ghost vehicle.
The first vehicle detector S1 detects the next vehicle, and the lane controller 15 registers this vehicle in the table as B3. When the second vehicle detector S2 detects the vehicle, the lane controller 15 identifies that the vehicle B3 has reached the position of the second vehicle detector S2, and records the arrival position of the vehicle B3 on the table.
[0014]
Next, when the vehicle B3 passes through the position of the third vehicle detector S3 and the third vehicle detector S3 detects this vehicle, the lane control device 15 determines that although the vehicle B3 has actually passed, It identifies that the ghost vehicle B2 has reached the position of the third vehicle detector S3, records the arrival position of the vehicle B2 on the table, and erases the display on the roadside display 11. Here, a vehicle management deviation occurs.
[0015]
Next, when the vehicle B3 passes through the position of the fourth vehicle detector S4, and the fourth vehicle detector S4 detects this vehicle, the lane control device 15 similarly sets the ghost vehicle B2 to the fourth vehicle detector S4. The vehicle B2 is identified as having passed the position, and the vehicle B2 is excluded from the management target. Therefore, this time, the vehicle B3 remains in the vehicle management table as a ghost vehicle. As described above, once a ghost vehicle occurs, the ghost vehicles are updated one after another, and the vehicle management deviation continues.
[0016]
When the vehicle management deviation occurs, a trouble occurs because the display of the roadside display 11 and the control of the circuit breaker 12 are performed based on the identification result of the ETC vehicle / non-ETC vehicle with respect to the preceding vehicle.
The attendant (collector) looks at the lane and can know the presence of a ghost vehicle for the first time if no vehicle is running on the lane and a vehicle record is left on the vehicle management table. it can. At this time, the attendant performs a manual operation to eliminate the ghost vehicle and corrects the vehicle management deviation.
[0017]
An ETC system that enables automatic detection of the vehicle management deviation is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-312753. In this system, a two-antenna type gate (aside from the first antenna 10 of the gate in FIG. 19, a second antenna is provided behind the circuit breaker 12. For example, an entrance gate of a distance-distance toll road, etc.) ), The first antenna checks the vehicle-mounted device information received from the ETC vehicle-mounted device and the second antenna checks the vehicle-mounted device information received from the ETC vehicle-mounted device to check the vehicle management deviation, and the vehicle management content. If there is an abnormality in the information, the management content is changed.
In addition, the one-antenna gate measures the staying time of vehicles in the lane, displays an error on the operation panel when a certain time is exceeded, and corrects the vehicle management deviation by manual input by the attendant who saw this. I do.
[0018]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the vehicle management method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-312753, the reliability of the vehicle management deviation detection result is poor in the case of the single antenna system, and therefore, the vehicle management deviation is automatically determined using this detection result. There is a problem that it cannot be fixed.
Further, in the case of the two-antenna system, there is a problem that when a non-ETC vehicle enters the lane, it is not possible to check for a vehicle management deviation.
[0019]
The present invention solves such a conventional problem, and an ETC system capable of detecting a vehicle management deviation due to an erroneous detection of a vehicle detector in any type of lane and returning to a correct vehicle management state. And a method for managing the vehicle.
[0020]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the ETC system of the present invention, a plurality of vehicle detecting means for detecting a passing vehicle and a photographing means for photographing the passing vehicle are provided, and the identity of the vehicle detected by the plurality of vehicle detecting means is determined by the photographing means. Is determined by using the captured video.
[0021]
Further, in a vehicle management method for managing vehicle position information of a vehicle existing in a section where the plurality of vehicle detection units are arranged, based on vehicle detection information of a plurality of vehicle detection units for detecting passing vehicles, The entire area is photographed by the photographing means, and the identity of the vehicle detected by the vehicle detecting means and the vehicle detected by the adjacent vehicle detecting means is determined using the image of the photographing means at the time when each of the vehicle detecting means detects the vehicle. The vehicle is identified and an error in the vehicle position information is detected.
[0022]
In this way, by combining the information of the vehicle detector that detects only whether the vehicle has passed or not and the image information of the photographing means, it is possible to determine whether the vehicles detected by each vehicle detector are the same. Vehicle management deviation can be corrected.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
In the first embodiment of the present invention, a vehicle passing through a lane is tracked by one surveillance camera, and information obtained from image analysis of the surveillance camera is matched with a detection signal of the vehicle detector to thereby match the vehicle. An ETC system that specifies a position and corrects a vehicle management deviation will be described.
[0024]
In this ETC lane, as shown in FIG. 2, a surveillance camera 20 is installed above the lane from which the entire ETC lane can be seen. FIG. 1 shows a shooting area 22 of the monitoring camera 20.
FIG. 3 shows a configuration of a lane control device 30 that performs lane control of an ETC lane using information from the vehicle detectors S1 to S4 and the monitoring camera 20. The lane control device 30 captures an image of the surveillance camera 20 and generates an image processing data by capturing an image of the monitoring camera 20 and a vehicle management data generation unit 31 that generates vehicle management data based on detection information of the vehicle detectors S1 to S4. An image processing data generation unit 32, a clock 35 for providing time information to the vehicle management data generation unit 31 and the image processing data generation unit 32, a vehicle management table 33 in which the vehicle management data and the image processing data are written, A vehicle lane control unit 34 that corrects vehicle management data written in the table 33 using image processing data and performs lane control using the vehicle management table 33 is provided.
[0025]
FIG. 4 schematically shows an image captured by the monitoring camera 20. The address on the image reflected by the first vehicle detector S1 is L1, the address on the image reflected by the second vehicle detector S2 is L2, the address on the image reflected by the third vehicle detector S3 is L3, and the fourth vehicle Assuming that the address on the image reflected by the detector S4 is L4, when the first vehicle detector S1 detects a vehicle, the vehicle that has entered the ETC lane has advanced to the position of the address L1 on the image. Similarly, when the second vehicle detector S2 detects the vehicle, the vehicle advances to the position of the address L2 on the image, and when the third vehicle detector S3 detects the vehicle, the vehicle moves to the position of the address L3 on the image. When the fourth vehicle detector S4 detects the vehicle, the vehicle has advanced to the position of the address L4 on the image.
[0026]
The vehicle position on the image can be determined by image analysis. Various image analysis techniques are known. For example, if the area of the image processing is limited to the traveling lane and the edge detection is performed in the area, the edge amount becomes large at the place where the vehicle exists, so that the part can be detected as the vehicle.
FIG. 5 shows, in chronological order, the photographing time of a video in which a vehicle exists at each of the addresses L1, L2, L3, and L4 on the image. As shown by the arrow, the vehicle can be tracked by following this change.
[0027]
On the other hand, FIG. 6 shows the time points at which each vehicle detector sequentially detects one traveling vehicle and outputs a detection signal. Since this detection time coincides with the time at which the vehicle appears at the addresses L1, L2, L3, and L4 on the image in FIG. 5, the video of the monitoring camera 20 at the vehicle detection time of each vehicle detector is analyzed. By following the time-series change as shown in FIG. 5, it is possible to determine whether or not the vehicles detected by each vehicle detector are the same vehicle. Therefore, when the vehicle detected based on the detection result of each vehicle detector is misidentified as a ghost vehicle having no substance, the surveillance camera 20 determines which vehicle is actually detected by the vehicle detector. Of the vehicle, and correct the vehicle management errors immediately.
[0028]
Here, as an example of vehicle management, the vehicle management data generation unit 31 of the lane control device 30 converts “vehicle management data” for each vehicle existing in the ETC lane based on the detection result of each vehicle detector. The image processing data generation unit 32 analyzes the image of the monitoring camera 20 at the time when each vehicle detector outputs a detection signal to generate “image processing data”, and the lane control unit 34 A case where a data error is corrected using image processing data will be described.
[0029]
As shown in FIG. 10A, the vehicle management data includes a car ID (CID) set when the first vehicle detector S1 detects a vehicle, an ETC / non-ETC determination result for the vehicle, and a detection result. Position information indicating the position of the detected vehicle detector and time information indicating the detection time of the vehicle detector are described.
Further, as shown in FIG. 10B, the image processing data includes a PCID set for the vehicle identified from the image at the time when the first vehicle detector S1 detects the vehicle, and a trigger for video analysis. Position information indicating the position of the vehicle detector that has output the detected signal and time information indicating the detection time of the vehicle detector are described.
[0030]
The flowchart in FIG. 7 shows a procedure for generating image processing data in the image processing data generation unit 32.
When the vehicle detector outputs a detection signal (Step 1), the image of the monitoring camera 20 is captured (Step 2), vehicle detection processing is performed (Step 3), and a vehicle exists at the position of the vehicle detector that outputs the detection signal. Identify whether to do so. When there is no vehicle (for example, when the detection signal is output in response to the flying newspaper), the process returns to step 1. If there is a vehicle, if the vehicle detector that has output the detection signal is the first vehicle detector S1, a PCID is assigned to the vehicle (step 7). If the vehicle detector that has output the detection signal is the second to fourth vehicle detectors S2 to S4, the previous vehicle detection image is compared with the current vehicle detection image, and the change in the vehicle detection position is determined. Then, the identity of the vehicle detected from the previous image and the vehicle detected from the current image are confirmed, and the PCID of the vehicle is identified with reference to the image processing data generated from the previous vehicle detected image (step 8). ). The PCID obtained in step 7 or 8 is recorded as the PCID of the image processing data generated from the current vehicle detection image.
[0031]
The position information of the vehicle detector that outputs the detection signal is registered as the position information of the image processing data (step 9), and the time at which the vehicle detector outputs the detection signal is registered as the time information of the image processing data. Is registered (step 10). The image processing data is recorded in the vehicle management table 33 in which the vehicle management data is recorded (step 11), and the vehicle management data is corrected using the image processing data (step 12).
[0032]
The flowchart in FIG. 8 shows the procedure of the correction processing of the vehicle management data in the lane control unit 34, and FIGS. 9 and 11 show a specific example to which this correction processing procedure is applied. First, this specific example will be described.
[0033]
FIG. 9 illustrates the relationship between the arrival position of the vehicle that has entered the ETC lane (the position of each of the vehicle detectors S1 to S4) and the arrival time. FIG. 11 shows vehicle management data and image processing data generated at each vehicle position in FIG. For example, by giving CID = B1 to the vehicle shown in FIG. 9 (1) detected by the first vehicle detector S1 at time t1, the vehicle management data shown in FIG. 11 (1) is generated, and the vehicle management table shown in FIG. 33. Further, PCID = b1 is assigned to the vehicle of FIG. 9 (1) detected by analyzing the image at the time t1 when the first vehicle detector S1 outputs the detection signal, thereby obtaining the signal of FIG. 11 (1). Image processing data is generated and recorded in the vehicle management table 33.
[0034]
When the vehicle having CID = B1 is determined to be an ETC vehicle in the process of traveling between the first vehicle detector S1 and the second vehicle detector S2, the vehicle is detected by the second vehicle detector S2 at time t2. When it is detected ((2) in FIG. 9), the vehicle management data of FIG. 11 (2) is generated, and the vehicle management table replaces the vehicle management data of FIG. 11 (1) of the same CID (= B1). Be recorded. Further, the image processing data of FIG. 11 (2) is generated for the vehicle of FIG. 9 (2) detected by analyzing the image at time t2 when the second vehicle detector S2 outputs the detection signal, and the vehicle It is recorded in the management table in place of the image processing data of FIG. 11A having the same PCID (= b1).
[0035]
Similarly, when the third vehicle detector S3 detects a vehicle at time t3 ((3) in FIG. 9), the record in the vehicle management table is updated with the vehicle management data and the image processing data in FIG. 11 (3). Then, at the time when the fourth vehicle detector S4 detects the vehicle at the time t4 ((4) in FIG. 9), the record of the vehicle management table is updated with the vehicle management data and the image processing data in FIG. 11 (4). You. The vehicle management data and the image processing data whose position information has reached S4 are deleted from the vehicle management table because they indicate that the vehicle has passed the ETC lane.
[0036]
Similarly, CID = B2 is assigned to the vehicle ((5) in FIG. 9) detected by the first vehicle detector S1 at time t5, and PCID = b2 is assigned to the vehicle (FIG. 11 (5)). The vehicle management data and the image processing data are recorded in the vehicle management table, and when the vehicle (ETC vehicle) detects the vehicle (ETC vehicle) at time t6 ((6) in FIG. 9), the vehicle management table changes to FIG. The vehicle management data and the image processing data of (6) are updated.
When this vehicle passes through the third vehicle detector S3 ((7) in FIG. 9), if a detection error occurs, no detection signal is output from the third vehicle detector S3. Vehicle management data and image processing data corresponding to the position are not generated.
[0037]
When this vehicle reaches the position of the fourth vehicle detector S4 at time t8 ((8) in FIG. 9), the fourth vehicle detector S4 outputs a detection signal, and the image at time t8 when this detection signal is output. Is analyzed to generate the image processing data of FIG. 11 (8), which is recorded in the vehicle management table instead of the image processing data of FIG. 11 (6). After that, since the position information is S4, the vehicle management table Removed from.
[0038]
On the other hand, the vehicle management data of FIG. 11 (8) generated based on the detection signal of the fourth vehicle detector S4 indicates that although the third vehicle detector S3 does not detect the vehicle, the fourth vehicle detector S4 Is discarded because it cannot detect the vehicle.
Therefore, the vehicle management data of FIG. 11 (6) remains in the vehicle management table as vehicle management data.
[0039]
Next, CID = B3 is assigned to the vehicle ((9) in FIG. 9) detected by the first vehicle detector S1 at time t9, and PCID = b3 is assigned to the vehicle in FIG. 11 (9). Management data and image processing data are recorded in the vehicle management table. When the vehicle reaches the position of the second vehicle detector S2 at time t10, the vehicle (non-ETC vehicle) is detected by the second vehicle detector S2 ((10) in FIG. 9) and FIG. Is generated, and the vehicle management data and the image processing data of the same CID (= B3) and the same PCID (= b3) recorded in the vehicle management table are updated.
[0040]
When the vehicle reaches the position of the third vehicle detector S3 at time t11 and the third vehicle detector S3 detects the vehicle and outputs a detection signal, the vehicle management data recorded in the vehicle management table is recorded. From the order and the position information, it can be determined that this vehicle is a vehicle of CID = B2, so that the vehicle management data of FIG. 11 (11) is generated, and the vehicle management table is replaced with the vehicle management data of FIG. 11 (6). Recorded in.
On the other hand, the image at the time t11 when the third vehicle detector S3 outputs the detection signal is analyzed to generate the image processing data of FIG. 11 (11), and the vehicle management is performed instead of the image processing data of FIG. 11 (10). Recorded in the table.
[0041]
At this time, the vehicle management data and the image processing data of FIG. 11 (11) having the same position information (S3) and time information (t11) are compared, and the CID (= B2) of the vehicle management data is compared with the image processing data. When the CID (= B3) of the vehicle management data corresponding to the PCID (= b3) is different, the CID = B2 of the vehicle management data is corrected to CID = B3, and the ETC / non-ETC determination result of the vehicle management data is corrected. A process is performed to correct the result of CID = B3 (non-ETC).
Further, since the vehicle management data of CID = B3 appears by this correction, the vehicle management data and the image processing data of FIG. 11 (8) of the same CID (= B3) are deleted from the vehicle management table.
[0042]
When the vehicle management data in the vehicle management table is corrected in this way, when this vehicle reaches the position of the fourth vehicle detector S4 at time t12 ((12) in FIG. 9), the fourth vehicle detector S4 Based on the detection signal, the normal vehicle management data and image processing data shown in FIG. 11 (12) are created, and the data recorded in the vehicle management table is updated.
[0043]
The flowchart of FIG. 8 shows a generalized procedure for correcting the vehicle management data.
It is determined whether or not the position information of the image processing data entered in the vehicle management table is S1 (step 20). If the position information is S1, the same position as the position information (S1) and time information of the image processing data is identified. The vehicle management data having the information (S1) and the time information is searched from the vehicle management table, and the CID of the vehicle management data and the PCID of the image processing data are stored in association with each other (step 21). When the position information of the image processing data entered in the vehicle management table is S2 to S4, the vehicle management data having the same position information and time information as the position information and time information of the image processing data is stored in the vehicle management table. (Step 22), and identifies whether the CID (= Bi) of the vehicle management data matches the CID (= Bk) associated with the PCID (= bk) of the image processing data (step 23). . If they match, the vehicle management data is not modified. If they do not match, the CID of the vehicle management data is corrected to the CID (= Bk) associated with the PCID (= bk) of the image processing data, and the ETC / non-ETC discrimination result of the vehicle management data is corrected. Correction is made to the ETC / non-ETC determination result of the vehicle (= Bk). If a plurality of vehicle management data with the same CID appears in the vehicle management table as a result of this modification, only the vehicle management data with the latest time information is left, and other vehicle management data with the same CID is deleted (step 24). ).
By such processing, a ghost vehicle appearing in vehicle management can be deleted, and vehicle management can be normalized.
[0044]
Here, the detection data detected by the fourth vehicle detector S4 after the detection error is discarded and is not recorded in the vehicle management table 33, but the position information and the position information are determined based on the detection data of the vehicle detector. The vehicle management data in which the time information is recorded is recorded in the vehicle management table 33, and the CID in which the vehicle management data is insufficient is corrected using the image processing data in which the position information and the time information match, and the ETC of the vehicle having the CID is corrected. By describing the / non-ETC determination result in the vehicle management data, the vehicle management data may be reproduced. In this case, the generation of a ghost vehicle can be suppressed.
[0045]
Also, here, the case where the error of the vehicle management data is automatically corrected has been described, but when an error of the vehicle management data recorded in the vehicle management table is detected, an alarm is output, and the vehicle management data is output by an operator. Correction may be performed, or an alarm may be output to automatically correct an error in the vehicle management data.
[0046]
Further, even if a plurality of vehicles located far from the monitoring camera 20 are superimposed on the image and the vehicle on the rear side is detected by the vehicle detector, even if the position of the vehicle cannot be determined on the image, As shown in FIG. 12, image processing data is generated on the assumption that a vehicle exists at the position of the vehicle detector that has output the detection signal. By doing so, when a vehicle approaches the monitoring camera 20 and individual vehicles can be distinguished on an image, it becomes possible to generate image processing data associated with each vehicle.
[0047]
(Second embodiment)
In the second embodiment, an ETC system that tracks a vehicle passing through a lane with a plurality of monitoring cameras will be described.
In this system, an ETC lane is shared and photographed by a plurality of surveillance cameras so that a plurality of vehicles do not overlap on an image of the surveillance cameras. FIG. 14 shows a case where the monitoring camera 20 and the monitoring camera 21 are arranged before and after the ETC lane. FIG. 13 shows shooting areas 23 and 24 of the monitoring camera 20 and the monitoring camera 21.
[0048]
FIG. 15A shows an image of the monitoring camera 21 installed above the front head of the ETC lane, and FIG. 15B shows an image of the monitoring camera 20 installed above the rear head of the ETC lane. Is shown. As described above, by setting the shooting area of each monitoring camera 20, 21 so that the vehicle detector (in this case, the third vehicle detector S3) common to the images of the plurality of monitoring cameras 20, 21 is reflected, As shown in FIG. 16, vehicles passing through the position of the common vehicle detector are photographed by the monitoring cameras 20 and 21 at the same time. The vehicle shown in the image of the surveillance camera 21 can be tracked on the image of the surveillance camera 20 as shown by the arrow through the image of the same vehicle taken at the same time.
The configuration of the lane control device is the same as that of the first embodiment (FIG. 3). However, the images of the monitoring cameras 20 and 21 are input to the image processing data generation unit 32, and the image processing data generation unit 32 generates image processing data from the images of the monitoring cameras 20 and 21, respectively, and stores the image processing data in the vehicle management table 33. The only difference is in the writing.
[0049]
The flowchart in FIG. 17 shows a procedure for creating image processing data in the image processing data generation unit 32.
Here, steps 30 to 40 are procedures for creating the image processing data 1 from the image of the monitoring camera 21, and steps 41 to 51 are procedures for creating the image processing data 2 from the image of the monitoring camera 20. . These procedures are basically the same as the procedure for creating image processing data (FIG. 7) described in the first embodiment, and differ only in the following points.
[0050]
The image processing data 1 is created only when the first, second, and third vehicle detectors S1, S2, and S3 output detection signals (step 30), and PCID1 is used as the PCID of the image processing data 1. (Steps 36 and 37).
The creation of the image processing data 2 is performed only when the third and fourth vehicle detectors S3 and S4 output detection signals (step 41). When the third vehicle detector S3 outputs a detection signal, PCID2 is given to the vehicle located at the position of the third vehicle detector S3 (step 47), and the PCID of the image processing data 2 is the PCID2. Is used (step 48).
The image processing data 1 and the image processing data 2 thus generated are recorded in the vehicle management table 33 (steps 40 and 51), and the vehicle management data is corrected using these image processing data (step 52). ).
[0051]
The flowchart in FIG. 18 illustrates a processing procedure in which the lane control unit 34 modifies the vehicle management data using the image processing data 1 and the image processing data 2.
It is determined whether the image processing data entered in the vehicle management table is the image processing data 1 or the image processing data 2 (step 60). If the image processing data is the image processing data 1, the correction processing of steps 61 to 64 is performed. In the case of the image processing data 2, the correction processing of steps 65 to 68 is performed.
[0052]
This correction processing itself is basically the same as the correction processing (FIG. 8) described in the first embodiment.
The correction process using the image processing data 1 is different only in that the PCID1 is used as the PCID (step 64), but the other processes are the same.
[0053]
Further, in the correction processing using the image processing data 2, the position information of the third vehicle detector S3 which is commonly present in the shooting area of the monitoring camera 21 and the monitoring camera 20 is used as the position information, and the time information is the same. PCID1 corresponding to PCID2 is obtained by comparing 1 with image processing data 2. Next, the CID of the vehicle management data corresponding to the PCID1 associated in step 62 is obtained, and the CID corresponding to PCID2 is obtained (step 66).
[0054]
When the position information of the image processing data 2 is S4, vehicle management data having the same position information and time information as the position information and time information of the image processing data 2 is searched from the vehicle management table (step 67). It is determined whether or not the CID (= Bi) of the vehicle management data matches the CID (= Bk) associated with the PCID2 (= bk) of the image processing data 2 (step 68). The CID of the management data is corrected to the CID (= Bk) corresponding to the PCID2 (= bk) of the image processing data 2, and the ETC / non-ETC discrimination result of the vehicle management data is changed to the corrected CID (= Bk). Correct to the ETC / non-ETC discrimination result of the vehicle. If a plurality of vehicle management data with the same CID appears in the vehicle management table as a result of this modification, only the vehicle management data with the latest time information is left, and other vehicle management data with the same CID is deleted (step 69). ).
[0055]
In this way, by using a plurality of surveillance cameras, vehicles traveling on the ETC lane can be displayed without overlapping, and errors in vehicle management data can be accurately corrected using image processing data generated from this image. be able to.
[0056]
Although the case where two monitoring cameras are used has been described here, it is also possible to use three or more monitoring cameras. Also in this case, the photographing area is set so that the adjacent photographing area includes the common vehicle detector.
Further, the vehicle management method described in each embodiment is one example, and the present invention is not limited to this.
[0057]
【The invention's effect】
As is apparent from the above description, in the ETC system and the vehicle management method of the present invention, the information of the vehicle detector that detects only whether or not the vehicle has passed and the image information of the surveillance camera are combined, so that the respective It becomes possible to identify whether the vehicle detected by the vehicle detector is the same vehicle, and as a result, it is possible to correct the vehicle management deviation.
[0058]
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to any ETC gate of a toll collection system, and even if a non-ETC vehicle runs on a lane, the vehicle management can be performed accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a shooting area of a surveillance camera according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a diagram showing an ETC lane according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a lane control device according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a diagram showing an image of a surveillance camera according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 5 is a diagram showing a time series of a vehicle image obtained by the image processing according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 6 is a diagram showing a time series of a detection signal of the vehicle detector according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for generating image processing data according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for correcting vehicle management data according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a process of correcting vehicle management data according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 10 is a diagram showing a data structure of vehicle management data and image processing data according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 11 is a diagram showing a specific example of vehicle management data and image processing data according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 12 is a diagram showing a time-series change in which a superimposed vehicle separates according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 13 is a diagram showing a shooting area of a surveillance camera according to a second embodiment of the present invention;
FIG. 14 is a diagram showing an ETC lane according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 15 is a diagram showing an image of a surveillance camera according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 16 is a diagram showing a time series of a vehicle image obtained by image processing according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 17 is a flowchart showing a procedure for generating image processing data according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 18 is a flowchart showing a procedure for correcting vehicle management data according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 19 is a perspective view showing a gate of a tollgate of a conventional ETC system,
FIG. 20 is a plan view showing a gate of a tollgate of the conventional ETC system,
FIG. 21 is a functional block diagram showing a configuration of a tollgate of a conventional ETC system;
FIG. 22 is a diagram showing a road-vehicle communication area of a conventional ETC system.
FIG. 23 is a diagram showing a conventional vehicle detector.
FIG. 24 is a diagram illustrating vehicle management in a conventional ETC system.
[Explanation of symbols]
S1 First vehicle detector
S2 Second vehicle detector
S3 Third vehicle detector
S4 4th vehicle detector
10 Antenna
11 Roadside indicator
12 Breaker
13 booth
14 vehicles
15 Lane control device
16 Roadside wireless device
17 Island
20 surveillance cameras
21 surveillance camera
22 shooting area
23 Shooting area
24 Shooting area
30 Lane control device
31 Vehicle management data generator
32 Image processing data generator
33 Vehicle management table
34 Lane control unit
35 clock
