JP2004009942A

JP2004009942A - Transferring equipment

Info

Publication number: JP2004009942A
Application number: JP2002168553A
Authority: JP
Inventors: Hiroyasu Hotehama; 保手濱　洋泰
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-06-10
Filing date: 2002-06-10
Publication date: 2004-01-15
Anticipated expiration: 2022-06-10
Also published as: JP4123834B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide transferring equipment which can connect a movable rail device to a fixed rail device in a simple constitution in an accurate state all the time without requiring control. <P>SOLUTION: The movable rail device 88 which can be connected to the fixed rail devices 38A and 38B is provided on a lifting body 73 through a resilient means 90 with elasticity. The resilient means 90 acts against its resilient force by lifting operation of the lifting body 73 after the movable rail device 88 is brought into contact with fixed part sides 100, 101, 102, and 103 and connected to the fixed rail devices 38A and 38B. A contact force can be increased by elastic resistance of the resilient means 90, connection of the movable rail device 88 to the fixed rail devices 38A and 38B can be executed accurately all the time without generating a rail level difference in a simple constitution without requiring control, and transferring of a moving body 10 can be executed smoothly and surely all the time without generating change in the rail level at transferring of a load. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定レール装置間で移動体の移載を行う移載設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開平７−１４９２３１号公報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、上下に配置されたガイドレールに対して接続可能な昇降レールが設けられ、この昇降レールは、昇降装置の作動によりマストに案内されて昇降自在に構成されている。そして、昇降レールの両端部分には上下一対のローラーが回転自在に設けられ、またガイドレールの端部には、リニアーソレノイドなどからなる作動装置によって出退動自在なロツク片が設けられている。
【０００３】
このような従来構成によると、昇降レールを昇降させて目的とするガイドレールに接続させたのち、作動装置によってロツク片を突出動させてローラー間に突入させることで、昇降レールをガイドレールに位置決めし得、以て昇降レールとガイドレールとの間で走行車を走行し得る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、昇降レールの両端部分にローラーを設けることと、各ガイドレールの端部に作動装置などを設けることで、全体構成が複雑になるとともに、作動装置の正逆作動を正確行うための制御が必要になる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、常に正確な状態で行える移載設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の移載設備は、固定レール装置との間で移動体の移載を行う移載設備であって、昇降体に、固定レール装置に接続可能な可動レール装置を、弾性のある弾性手段を介して設け、この弾性手段は、可動レール装置が固定部側に当接されて固定レール装置に接続されたのちの昇降体の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用されることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、弾性手段の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、移動体の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく行える。
【０００８】
また本発明の請求項２記載の移載設備は、上記した請求項１記載の構成において、昇降体の昇降作動手段は、駆動ベルトが昇降体に連動されることを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項２の発明によると、駆動ベルトの伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段の弾性力によって吸収し得る。
そして本発明の請求項３記載の移載設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、固定レール装置は上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置は、上位の固定レール装置に接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位の固定レール装置に接続された下降位置で固定部側に当接されることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項３の発明によると、可動レール装置を昇降させて上下の固定レール装置に接続させた位置を、固定部側によって規制し得る。
さらに本発明の請求項４記載の移載設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、固定レール装置と可動レール装置との接続端には、それぞれ移動体側に作用可能な停止手段が設けられ、これら停止手段は、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置が固定レール装置に接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項４の発明によると、可動レール装置が固定レール装置に接続していないときには、停止手段を停止作用姿勢として、移動体の不測な移動を防止し得、そして可動レール装置が固定レール装置に接続したときには、接続側のみの停止手段を停止解除姿勢として、移動体の移動を何ら支障なく行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
「実施の形態１」
図１は本発明の実施の形態１における移載設備を組み込んだ物品搬送設備の概略経路図である。この物品搬送設備は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備である。
〔搬送経路〕
物品の搬送経路は、図示するように、所定の階、たとえば１階と２階の中間階に敷設されたループ状の主経路部（メインライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置２を介して接続されるストレージ部（ストレージライン）３と、分岐合流装置２を介して接続される分岐部（分岐ライン）４と、ステーションライン５と、分岐ライン４と各階の分岐ライン４あるいは分岐ライン４とステーションライン５をつなぐ移載設備７０から形成され、ストレージライン３の中央部と、ステーションライン５の終端部には自走車（移動体の一例）１０の所定停止位置を有するステーション６が形成されている。上記移載設備７０が搬送経路の垂直部を形成しており、また上記メインライン１とストレージライン３と分岐ライン４とステーションライン５が搬送経路の水平部を形成している。
【００１３】
また、これらラインは後述するレール装置３８により構成されており、このレール装置３８に案内されて複数の自走車１０が移動し、この移動体である各自走車１０は、ステーション６間に渡って物品を搬送する。また分岐合流装置２は、一方のラインから他方のラインへ自走車１０を横移動させるために使用される。
【００１４】
自走車１０とレール装置３８を図２〜図７にしたがって説明する。
〔自走車〕
自走車１０は、自走車本体１１とこの自走車本体１１の中央部に位置する収納容器（コンテナ）１２から構成されている。
【００１５】
自走車本体１１には、その下部の前後にそれぞれ水平方向に回動自在に走行駆動部１３が設けられ、これら各走行駆動部１３は、車軸１４を介して遊転自在に取付けた左右計２個の走行車輪１５と、車軸１６に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８の一体構造となっており、さらに自走車１０間の追突時に動作するバンパースイッチ１９Ａを内蔵したバンパー１９が先端（または後端）に設けられている。また、自走車本体１１の下部に、バッテリ２９が設けられている。
【００１６】
また自走車本体１１には、前部および後部にそれぞれ追突防止センサ２０が設けられ、一方の側面には、レール装置３８に沿って配置される光通信装置２１Ａに対向する光通信センサ２１と、磁性体２２と、レール装置３８に沿って配置される光電スイッチ２３Ａに対向する発進／停止用の光電スイッチ２３と、レール装置３８に沿って配置されたポイント（分岐合流装置２や移載設備７０のナンバーなど）を示すバーコード２４Ａに対向するポイント認識用のバーコードリーダ２４と、レール装置３８に沿って配置されたバーコード・インゾーン検出用マグネット２５Ａを検出する磁気センサ２５が設けられている。
【００１７】
そして、他方の側面には、レール装置３８に沿って敷設された給電レール２６から集電する集電子２７が設けられ、さらに下部中央に、レール装置３８に沿って繰り返し配置されたリニアモータ二次側のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９（詳細は後述する）を検知する磁気センサ２８が設けられている。磁気センサ２８により検出された磁極片４９の数をカウントすることにより現在位置を認識できる。
【００１８】
また収納容器１２には上面に蓋３０が設けられており、この蓋３０の内部には、蓋３０が開であるかを検出する近接センサからなる蓋開センサ３１が設けられている。
【００１９】
また、自走車本体１１の内部には、図６に示すように、ＣＰＵ基板３３とリニアモータコントロール基板３４からなるコントローラ３５と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ（基板）３６と、集電子２７に接続された電源装置３７が設けられている。電源装置３７からコントローラ３５とドライバ３６へ給電される。
【００２０】
コントローラ３５には、上記バンパースイッチ１９Ａ、追突防止センサ２０、光通信センサ２１、発進／停止用の光電スイッチ２３、ポイント認識用のバーコードリーダ２４、バーコード・インゾーン検出用磁気センサ２５、走行位置検出用磁気センサ２８、および蓋開センサ３１が接続され、コントローラ３５は、これらセンサと通信装置の入力に応じて走行・停止を判断し、自走車１０の位置認識を行い、走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力する（詳細は後述する）。リニアモータのドライバ３６は、コントローラ３５の走行指令に応じてリニアモータのステータ１８に一次電流を供給する。
〔レール装置〕
レール装置３８は、工場で予め組み立てられた（製作された）複数のレールユニット３９を組み合わせて連結することにより構成される。
【００２１】
各レールユニット３９のレール本体４０は、内方に、車輪１５に上下から接当する第１走行案内面４１と、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２とを有し、外方に、自走車１０の走行に水平な溝（くぼみ）４３を有する左右（自走車１０の走行とは直角な方向）の側面パネル４４と、これら側面パネル４４の下端を連結する底面パネル４５から構成されている。
【００２２】
底面パネル４５の左右中央上面には、自走車１０の走行方向に、鉄板からなるヨーク４６が配設され、このヨーク４６を固定するために、所定間隔でネジ孔４７Ａが設けられた一対のヨーク固定支持体４８が連続して設けられている。ヨーク４６は、この一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７Ａに固定されるネジ４７によりレール装置３８の水平部の中央内方に固定される。このヨーク４６上に、リニアモータのステータ１８に対向して自走車１０の走行方向に、図７（ａ）に示すように、移動軌道を形成する長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返して、単に置かれている（配列されている）。
【００２３】
またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ５０が貼り付けられている。なお、図７（ｂ）に示すように、磁極片４９の側面にはマーク５１が取り付けられ、このマーク５１の位置により極性を判別している。たとえば、側面を見て左端にマーキングしてあれば、上側がＮ極と判別する。リニアモータは、ステータ（１次コイル）１８と、このステータ１８と対向して配置される磁極片４９から構成される。
【００２４】
また各レール本体４０間は、前記側面パネル４４の溝４３に嵌め込む凸部５２を有するジョイントプレート５３を介して、ボルト５４により連結され、以てレール装置３８が形成される。
【００２５】
またレール装置３８の側面パネル４４に、この側面パネル４４より突設されたハンガー５６に支持されて前記給電レール２６が敷設されている。
上記分岐合流装置２を図８にしたがって説明する。
〔分岐合流装置〕
分岐合流装置２は、上記レール装置３８に連続し、自走車１０が乗降するレール部５８と、このレール部５８をライン間に渡って移動させる搬送部（図示せず）から構成されている。レール部５８はレール装置３８と同一の構造としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２３に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられている。
【００２６】
搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、自走車１０より通信装置２１Ａ，２１を介して「分岐の要求」を入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力し、磁気センサ５９により自走車１０の乗り込みを確認すると、他方のラインへレール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００２７】
また搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、通信装置２１Ａ，２１を介して「通過の要求」を自走車１０より入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「通過許可」を出力する。
〔ステーション〕
ステーション６は、図９に示すように、到着した自走車１０に対して蓋３０を開けて荷の搬出・搬入を行う箇所であり、操作パネル６１の操作により、通信装置２１，２１Ａを介して自走車１０のコントローラ３５に対して行き先のステーション６のナンバーが入力される。またステーション６は、安全カバー６２により覆われており、作業員の安全性を高めている。
【００２８】
上記移載設備７０を図１０〜図１９にしたがって説明する。
〔移載設備〕
移載設備７０は、固定したレール装置との間で自走車（移動体）１０の移載を行うものであって、ここで固定したレール装置は、上記ステーションライン５を形成する上位固定レール装置３８Ａと、分岐部４を形成する下位固定レール装置３８Ｂとして示されている。そして固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置している。なお固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、前記レール装置３８の一部を構成するもので、そのレール本体４０の第１走行案内面４１は、車輪１５に下方からのみ接当し、上方は開放した構成にしてある。
【００２９】
これら固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの遊端間に昇降体７３を設け、この昇降体７３は、垂直レール装置７１に沿って昇降自在に構成されている。すなわち、垂直レール装置７１は四角筒状であって、その両側面の部分には凹入状のガイド溝７２が上下の全長に亘って形成されている。昇降体７３は、昇降部７４と、この昇降部７４の下部前面から前方へ突設される支持部７５とからなる。そして昇降部７４には、両ガイド溝７２に嵌合して案内される前後ガイドローラ７６と左右ガイドローラ７７とが、それぞれ上下の２箇所（複数箇所）に設けられている。
【００３０】
昇降体７３の昇降作動手段８０は、垂直レール装置７１の上端に設けたモータなどの正逆駆動部８１と、この正逆駆動部８１の駆動軸８２に設けた駆動輪体８３と、この駆動輪体８３に掛けた駆動ベルト（タイミングベルトなど）８４と、垂直レール装置７１内に位置しかつ駆動ベルト８４の一端に連結したバランスウェイト８５と、正逆駆動部８１のコントローラ（図示せず）などにより構成されている。そして駆動ベルト８４の他端が、昇降部７４側のブラケット７８に連結されている。
【００３１】
したがって、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正逆回転させて駆動ベルト８４を正逆移動させることで、ガイドローラ７６，７７を介して案内されながら、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降し得る。その際にバランスウェイト８５によって昇降体７３側とのバランスが取られる。
【００３２】
昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設けている。ここで可動レール装置８８は、自走車１０が乗り移るものであって、前述したレール装置３８、すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとほぼ同一状の構成としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また昇降体７３に、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２２に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられ、これら光電スイッチ２３Ａと在席検出用磁気センサ５９は、前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３３】
また移載設備７０に接続する２本の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの手前にそれぞれ、マグネット２５Ａと、バーコード２４Ａと、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、自走車１０の光通信装置２１に対向する光通信センサ２１Ａが設けられ、前記光電スイッチ２３Ａと光通信センサ２１Ａは前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３４】
弾性手段９０は、支持部７５の４箇所（複数箇所）に設けたガイド部９１と、これらガイド部９１に挿通されて昇降自在なロッド体９２と、前後のロッド体９２の下端間に連結した左右一対の下部連結体９３と、前後のロッド体９２の上端間に連結した左右一対の上部連結体９４と、ガイド部９１と下部連結体９３との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された下部弾性体９５と、ガイド部９１と上部連結体９４との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された上部弾性体９６とにより構成されている。
【００３５】
ここで弾性体９５，９６は、たとえば圧縮ばねからなり、ガイド部９１に対して下部連結体９３や上部連結体９４を離間させる方向に弾性付勢する。そして上部連結体９４上に可動レール装置８８を載置して固定している。
【００３６】
上記したように垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降させることで、可動レール装置８８を一体として昇降できる。そして可動レール装置８８は、上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で固定部側に当接されるように構成されている。
【００３７】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して上位第１ストッパー体（固定部側の一例）１００が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで上位第１ストッパー体１００とは反対側には一対の上位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０１が設けられ、その際に上位固定レール装置３８Ａや上位第２ストッパー体１０１は、建屋１０５側からのサポート材１０６に支持されている。
【００３８】
また下位固定レール装置３８Ｂの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して下位第１ストッパー体（固定部側の一例）１０２が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで下位第１ストッパー体１０２とは反対側には一対の下位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０３が設けられ、その際に下位固定レール装置３８Ｂや下位第２ストッパー体１０３は、建屋１０５側からのサポート材１０７に支持されている。
【００３９】
そして可動レール装置８８の両接続端（遊端）で両側面には、側外方へ突出して被ストッパー体９８，９９が設けられている。
したがって可動レール装置８８は、図１６、図１７に示す上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて上位固定レール装置３８Ａに接続されたのちの昇降体７３の上昇作動によって、上部弾性体９６の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４０】
また可動レール装置８８は、図１８、図１９に示す下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて下位固定レール装置３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の下降作動によって、下部弾性体９５の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４１】
両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走車１０側に作用可能な停止手段が設けられる。すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの接続端（遊端部分）には、それぞれ固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂが設けられ、また可動レール装置８８の接続端（両端部分）には、それぞれ可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂが設けられている。
【００４２】
これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂはほぼ同様な構成であって、以下においては同一符号を付して説明する。すなわち、レール本体４０の外側面には軸受ブラケット１１２を連結し、この軸受ブラケット１１２によりレール長さ方向の軸体１１３を回転自在に支持するとともに、軸体１１３の内端には上方へのリンク１１４を連結している。そしてレール本体４０側に、ガイド体１１５に挿通されてレール幅方向に出退動自在なロッド状の停止体１１６を設け、この停止体１１６の外端とリンク１１４の遊端とを、ピン１１７と長孔１１８とを介して連結している。
【００４３】
さらに軸体１１３の外端に操作リンク１１９を連結し、この操作リンク１１９の端部に操作ローラ１２０を遊転自在に設けている。その際に、固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂでは、操作リンク１１９は内外のいずれか一方へ伸び、その一端部に操作ローラ１２０を設けている。また可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂでは、操作リンク１１９は内外の両方へ伸び、その両端部にそれぞれ操作ローラ１２０を設けている。
【００４４】
軸受ブラケット１１２と軸体１１３との間に巻きばね（付勢体の一例）１２１を介在し、以て停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、巻きばね１２１の弾性力によって、停止体１１６を内側へ突出させた停止作用姿勢に付勢されている。そして停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となるように構成されている。
【００４５】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が下方から当接自在な固定側操作部１２３Ａを設け、また下位固定レール装置３８Ｂの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が上方から当接自在な固定側操作部１２３Ｂを設けている。そして、可動レール装置８８の両接続端側における一側面側に、可動レール装置８８とともに上昇することで固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ａを設けるとともに、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ｂを設けている。
【００４６】
前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラは、移載設備７０に接続するレール装置３８Ａまたは３８Ｂのポイントに（手前に）自走車１０が到達し、自走車１０より通信装置２１，２１Ａを介して「現在の階から目的の階への移動要求」を入力すると、正逆駆動部８１を駆動して自走車１０の現在階へ昇降体７３を移動させ、現在階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力する。そして、自走車１０の乗り込みを在席検出用磁気センサ５９により確認すると、正逆駆動部８１を駆動して昇降体７３を目的階へ昇降し、目的階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００４７】
上記構成による作用を説明する。
〔作用〕
まず、自走車１０のコントローラ３５は、ステーション６から行き先のステーションのナンバーを入力すると、現在のステーション６から目的のステーション６へ到る移動ルートを設定する。たとえば、ステーションライン５−移載設備７０（現在階と行き先階）−分岐ライン４−分岐合流装置２（ナンバー）−メインライン１の移動距離−分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５を設定する。
【００４８】
続いてコントローラ３５は、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力し、リニアモータのドライバ３６よりリニアモータのステータ１８へ給電させる。レール装置３８の水平部で自走車１０は、給電されたリニアモータの推力により高速前進し（走行し）、レール装置３８に案内されて移動する。さらに走行は、第１走行案内面４１に対する走行車輪１５の転動と、横移動規制用車輪１７の第２走行案内面４２に対する転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状態で安定して走行する。また、各走行駆動部１３が横移動規制用車輪１７の動きに合わせて回動されることにより、水平カーブ部ではレール装置３８のカーブ形状に合わせて回動され、安定して走行する。また走行音はほとんど発生しない。
【００４９】
そして、コントローラ３５は、移載設備７０の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、移載設備７０のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、移載設備７０の手前のポイント、たとえば上位固定レール装置３８Ａの接続端部分に停止する。
【００５０】
その際に上位固定レール装置３８Ａの接続端部分では、図１５に示すように、その固定側停止手段１１０Ａにおける停止体１１６が内方へ突出しており、したがって、自走車１０が停止位置から前方へ走行することが防止される。
【００５１】
そして移載設備７０においては、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正回転させて駆動ベルト８４を正移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を上昇させる。これにより可動レール装置８８は、図１６、図１７に示すように、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接することで、上位固定レール装置３８Ａに接続した上昇位置となる。
【００５２】
このように可動レール装置８８が当接して上位固定レール装置３８Ａに接続したのち、さらに昇降体７３を上昇作動させることによって、図１７に示すように、上部連結体９４に対してガイド部９１が上昇（接近）することになり、これにより上部弾性体９６はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て上部弾性体９６の弾性反発力によって当接力を増加し得、上位固定レール装置３８Ａに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５３】
特に昇降作動手段８０として駆動ベルト８４を採用したときには、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じ易いが、かかる伸縮を上部弾性体９６の弾性力によって吸収することになる。
【００５４】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに下方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側操作部１２４Ａが、固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５５】
このようにして、上位固定レール装置３８Ａに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ａと固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５６】
続いて、コントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して移載設備７０へ「現在の階から目的の階への移動要求」を出力し、「乗り込み命令」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により自走車１０は、図１６の仮想線に示すように、移載設備７０の可動レール装置８８上へ乗り込む。そして、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を逆回転させて駆動ベルト８４を逆移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を下降させる。これにより可動レール装置８８は、図１８、図１９に示すように、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接することで、下位固定レール装置３８Ｂに接続した下降位置となる。
【００５７】
その際に、可動レール装置８８が少し下降したときに、図１２、図１５に示すように、可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止姿勢に切り換えて、既に停止姿勢の可動側停止手段１１１Ｂとの協働により自走車１０の脱落を防止し得る。これと同時に、可動側操作部１２４Ａが固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て固定側停止手段１１０Ａを停止姿勢に切り換える。
【００５８】
このように可動レール装置８８が当接して下位固定レール装置３８Ｂに接続したのち、さらに昇降体７３を下降作動させることによって、図１９に示すように、下部連結体９３に対してガイド部９１が下降（接近）することになり、これにより下部弾性体９５はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て下部弾性体９５の弾性反発力によって当接力を増加し得、下位固定レール装置３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５９】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ｂに上方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ｂを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側操作部１２４Ｂが、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に上方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６０】
これにより、下位固定レール装置３８Ｂに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ｂと固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６１】
このようにして目的の階へ到達し、光電スイッチ２３，２３Ａを介してコントローラ３５は「発進命令」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、高速走行を開始し、下位固定レール装置３８Ｂを介して分岐ライン４のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６２】
そして、コントローラ３５は、分岐合流装置２の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。
【００６３】
この指令により、自走車１０は分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。続いてコントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して分岐合流装置２へ「分岐の要求」を出力し、「乗り込み許可」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、分岐合流装置２のレール部５８へ乗り込む。そして、レール部５８が移動して、「発進許可」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０はメインライン１のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６４】
またコントローラ３５は、磁気センサ２８の検出信号により位置認識を開始し、また通過する分岐合流装置２では、「通過の要求」を出力して、分岐合流装置２上を通過し、位置認識により目的の分岐合流装置２に近づき、手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、目的の分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、目的の分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。
【００６５】
以下、上記と同様の動作を繰り返して、自走車１０は分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５と移動し、目的のステーション６へ到達する。
【００６６】
このように、弾性体９５，９６の弾性反発力によって、ストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に対する被ストッパー体９８，９９の当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行え、以て自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。
【００６７】
以上のように本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとの間で自走体１０の移載を行う移載設備７０であって、昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設け、この弾性手段９０は、可動レール装置８８がストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に当接されて固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用される構成により、弾性手段９０の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。特にリニアモータ形式のように、磁極片４９に対するステータ１８の対向間隔（隙間）が重要視される場合に好適に採用し得る。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、昇降体７３の昇降作動手段８０は、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動されることにより、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段９０の弾性力によって吸収することになる。
【００６９】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置８８は、上位の固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置でストッパー体１００，１０１に当接されるとともに、下位の固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置でストッパー体１０２，１０３に当接されることにより、可動レール装置８８を昇降させて上下の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続させた位置を、ストッパー体１００，１０１によって規制し得、以て弾性手段９０を常に好適にかつ確実に作用させ得る。
【００７０】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられ、これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることにより、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続していないときには、停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止作用姿勢として、自走体１０の不測な走行を防止し得、そして可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続したときには、接続側のみの停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止解除姿勢として、自走体１０の走行を何ら支障なく行える。
【００７１】
また本実施の形態１によれば、移動軌道を形成する磁極片４９の上側ほぼ全体が、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００７２】
また本実施の形態１によれば、レール装置（移動軌道）３８が、予め組みたてられたレールユニット３９を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いレールユニット３９を供給でき、設備全体の信頼性を高めることができる。
【００７３】
また本実施の形態１によれば、磁極片４９の上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９がしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９が欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができ、メンテナンスを容易とすることができる。
【００７４】
また本実施の形態１によれば、各レール本体４０の側面パネル４４に水平に溝４３を設け、この側面パネル４４の溝４３にジョイントプレート５３の凸部５２を嵌め込み、ボルト５４により締め付んでいくと、連結するレール本体４０の段差が無くなり、よってレール本体４０の連結に際して段差が生じないように注意する必要がなくなり、施工を簡略化することができる。またジョイントプレート５３は、プレス加工により製作でき、コストダウンを図ることができる。
「実施の形態２〜実施の形態７」
上記した実施の形態１では、可動レール装置８８が接続可能な固定レール装置として、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置した上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとが示されているが、これは、次のように固定レール装置を配置した形式であってもよい。
【００７５】
図２０の（ａ）は実施の形態２を示すもので、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを、上下に振り分けて、かつ同じ方向として配置した形式を示している。
【００７６】
図２０の（ｂ）は実施の形態３を示すもので、一対の上位固定レール装置３８Ａを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、一方の上位固定レール装置３８Ａの下方に下位固定レール装置３８Ｂを配置した形式を示している。
【００７７】
図２０の（ｃ）は実施の形態４を示すもので、一対の下位固定レール装置３８Ｂを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、一方の下位固定レール装置３８Ｂの上方に上位固定レール装置３８Ａを配置した形式を示している。
【００７８】
図２０の（ｄ）は実施の形態５を示すもので、一対の上位固定レール装置３８Ａを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、両上位固定レール装置３８Ａの下方にそれぞれ下位固定レール装置３８Ｂを配置した形式を示している。
【００７９】
図２０の（ｅ）は実施の形態６を示すもので、下部域に、レール装置３８Ｃを有する搬送台車１２８などを設けて、このレール装置３８Ｃに可動レール装置８８を接続可能にするとともに、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを適宜に配置した形式を示している。
【００８０】
図２０の（ｆ）は実施の形態７を示すもので、上部域に、レール装置１２７を有する搬送台車１２８などを設けて、このレール装置１２７に可動レール装置８８を接続可能にするとともに、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを適宜に配置した形式を示している。
【００８１】
上記した実施の形態では、移動体として、リニアモータ形式で移動される自走体１０が示されているが、これはモータ搭載の自走体などであってもよい。
上記した実施の形態では、上面開放のレール装置３８に自走体１０が案内される形式が示されているが、これは上面開放のレール装置に、自走体が吊り下げ状態で案内される形式などであってもよい。
【００８２】
上記した実施の形態では、弾性手段９０として、圧縮ばねからなる下部弾性体９５と上部弾性体９６とを使用した形式が示されているが、これは板ばねや弾性ゴム体などを使用した形式などであってもよい。
【００８３】
上記した実施の形態では、昇降体７３の昇降作動手段８０として、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動された形式が示されているが、昇降作動手段８０としては、駆動チェーンやワイヤーロープが昇降体７３に連動された形式などであってもよい。
【００８４】
上記した実施の形態では、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端に、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられた形式が示されているが、これは停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂの一部または全てが省略された形式などであってもよい。
【００８５】
上記した実施の形態では、固定部側として、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂやサポート材１０６，１０７に設けられたストッパー体１００，１０１、１０２，１０３が示されているが、これは機枠側に設けられたストッパー体などであってもよい。
【００８６】
なお、上記実施の形態１では、自走車１０にステータ（１次コイル）１８を設け、レール装置Ｂに磁極片（永久磁石）４９を配置しているが、自走車１０に磁極片（永久磁石）を配置し、軌道Ｃに沿ってレール装置３８の底面パネル４５に所定間隔で１次コイルを配置し、１次コイルに電流を流すことにより磁極片に推力を与え、自走車１０を移動させる設備としてもよい。また配置した１次コイルの上側ほぼ全体を、１次コイルより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆うことにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００８７】
なお、上記実施の形態１では、ステータ（１次コイル）１８または磁極片４９の上側ほぼ全体を覆う覆い材を、無色透明な粘着テープ５０により形成しているが、粘着テープ５０に限ることはなく、磁束を通す樹脂を塗布して乾燥させて形成してもよく、また単に磁束を通すフィルムを張ることにより形成してもよい。
【００８８】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、弾性手段の弾性反発力によって当接力を増加でき、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、レール段差が生じることなく行うことができて、移動体の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行うことができる。これにより固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、常に正確な状態で行うことができる。
【００８９】
また上記した本発明の請求項２によると、駆動ベルトの伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段の弾性力によって自動的にかつ確実に吸収できる。
【００９０】
そして上記した本発明の請求項３によると、可動レール装置を昇降させて上下の固定レール装置に接続させた位置を、固定部側によって規制でき、以て弾性手段を常に好適にかつ確実に作用させることができる。
【００９１】
さらに上記した本発明の請求項４によると、可動レール装置が固定レール装置に接続していないときには、停止手段を自動的に停止作用姿勢として、移動体の不測な移動を防止でき、そして可動レール装置が固定レール装置に接続したときには、接続側のみの停止手段を自動的に停止解除姿勢として、移動体の移動を何ら支障なく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における移載設備を組み込んだ物品搬送設備のレイアウトの概略図である。
【図２】同移載設備における自走車の斜視図である。
【図３】同移載設備における自走車を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】同移載設備における要部の説明図で、（ａ）は自走車の要部正面図、（ｂ）はレール本体の要部側面図である。
【図５】同移載設備における自走車の底面図である。
【図６】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備の制御構成図である。
【図７】同移載設備におけるレール装置の磁極片の配列図である。
【図８】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備の分岐合流装置部分の概略平面図である。
【図９】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備のステーション部分の斜視図である。
【図１０】同移載設備の正面図である。
【図１１】同移載設備の側面図である。
【図１２】同移載設備の横断平面図である。
【図１３】同移載設備の要部の正面図である。
【図１４】同移載設備の要部の縦断側面図である。
【図１５】同移載設備において、可動レール装置が中間位置での要部の側面図である。
【図１６】同移載設備において、可動レール装置が上昇位置での平面図である。
【図１７】同移載設備において、可動レール装置が上昇位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図１８】同移載設備において、可動レール装置が下降位置での平面図である。
【図１９】同移載設備において、可動レール装置が下降位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図２０】本発明における移載設備の別の実施の形態を示し、（ａ）は実施の形態２を示す概略正面図、（ｂ）は実施の形態３を示す概略正面図、（ｃ）は実施の形態４を示す概略正面図、（ｄ）は実施の形態５を示す概略正面図、（ｅ）は実施の形態６を示す概略正面図、（ｆ）は実施の形態７を示す概略正面図である。
【符号の説明】
１　　主経路部（メインライン）
２　　分岐合流装置
３　　ストレージ部（ストレージライン）
４　　分岐部（分岐ライン）
５　　ステーションライン
６　　ステーション
１０　　自走車（移動体）
１１　　自走車本体
１３　　走行駆動部
１８　　リニアモータのステータ（一次コイル）
２６　　給電レール
２７　　集電子
３４　　リニアモータコントロール基板
３８　　レール装置
３８Ａ　上位固定レール装置
３８Ｂ　下位固定レール装置
４０　　レール本体
４１　　第１走行案内面
４２　　第２走行案内面
４９　　磁極片（永久磁石）
５８　　レール部
７０　　移載設備
７１　　垂直レール装置
７３　　昇降体
８０　　昇降作動手段
８１　　正逆駆動部
８４　　駆動ベルト
８８　　可動レール装置
９０　　弾性手段
９２　　ロッド体
９５　　下部弾性体
９６　　上部弾性体
９８　　被ストッパー体
９９　　被ストッパー体
１００　上位第１ストッパー体（固定部側）
１０１　上位第２ストッパー体（固定部側）
１０２　下位第１ストッパー体（固定部側）
１０３　下位第２ストッパー体（固定部側）
１１０Ａ　固定側停止手段
１１０Ｂ　固定側停止手段
１１１Ａ　可動側停止手段
１１１Ｂ　可動側停止手段
１１６　　停止体
１２１　　巻きばね（付勢体）
１２３Ａ　固定側操作部
１２３Ｂ　固定側操作部
１２４Ａ　可動側操作部
１２４Ｂ　可動側操作部
１２７　　レール装置
１２８　　搬送台車[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a transfer facility for transferring a moving body between fixed rail devices.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of equipment, for example, a configuration shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-149231 has been provided. In this conventional configuration, an elevating rail that can be connected to guide rails arranged vertically is provided, and the elevating rail is configured to be vertically movable by being guided by a mast by operation of an elevating device. A pair of upper and lower rollers are rotatably provided at both ends of the elevating rail, and a lock piece is provided at the end of the guide rail so as to be able to move back and forth by an actuator such as a linear solenoid.
[0003]
According to such a conventional configuration, the lifting rail is moved up and down to be connected to a target guide rail, and then the locking piece is protruded by an operating device to be inserted between the rollers, thereby positioning the lifting rail on the guide rail. Therefore, the traveling vehicle can travel between the lifting rail and the guide rail.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional configuration, providing the rollers at both ends of the lifting rail and providing the actuator at the end of each guide rail complicates the overall configuration, and operates the actuator in the forward and reverse directions. Control is required to accurately perform the control.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a transfer facility capable of always connecting a movable rail device to a fixed rail device in an accurate state with a simple configuration and without the need for control. It is what it was.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, a transfer facility according to claim 1 of the present invention is a transfer facility for transferring a moving body to and from a fixed rail device, wherein the lifting device includes a fixed rail device. A movable rail device connectable to the movable rail device is provided via elastic elastic means, and this elastic means is used to raise or lower the elevating body after the movable rail device is in contact with the fixed portion side and connected to the fixed rail device. It is characterized by being acted against the elastic force by the lowering operation.
[0007]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the elastic means, and the connection of the movable rail device to the fixed rail device can be performed without generating a rail step. This can be performed without changing the rail level when the load is moved.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the transfer equipment according to the first aspect, the lifting / lowering operation means of the lifting / lowering body is such that a drive belt is interlocked with the lifting / lowering body.
[0009]
Therefore, according to the second aspect of the present invention, when a rail step is caused by the expansion and contraction of the drive belt, the expansion and contraction can be absorbed by the elastic force of the elastic means.
In the transfer equipment according to claim 3 of the present invention, in the configuration according to claim 1 or 2, the fixed rail device is disposed vertically, and the movable rail device is connected to the upper fixed rail device. It is characterized in that it is brought into contact with the fixed part at the connected raised position, and is brought into contact with the fixed part at the lowered position connected to the lower fixed rail device.
[0010]
Therefore, according to the third aspect of the present invention, the position at which the movable rail device is moved up and down and connected to the upper and lower fixed rail devices can be regulated by the fixed portion side.
Furthermore, in the transfer equipment according to claim 4 of the present invention, in the configuration according to any one of claims 1 to 3, the connection end between the fixed rail device and the movable rail device can act on the moving body side, respectively. These stop means are provided with a stop action posture, and the movable rail device is connected to the fixed rail device, so that the connection side is in a stop release position. It is.
[0011]
Therefore, according to the fourth aspect of the invention, when the movable rail device is not connected to the fixed rail device, the stopping means can be set to the stop action posture to prevent unexpected movement of the moving body, and the movable rail device can be fixed to the fixed rail device. When the connection is made, the moving means can be moved without any trouble by setting the stopping means only on the connection side to the stop releasing posture.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
"Embodiment 1"
FIG. 1 is a schematic route diagram of an article transport facility incorporating the transfer facility according to the first embodiment of the present invention. This article transport facility is an article transport facility that obtains thrust by driving a linear motor, moves along a fixed trajectory, and transports articles.
(Transport route)
As shown in the drawing, the article transport route includes a loop-shaped main route portion (main line) 1 laid on a predetermined floor, for example, an intermediate floor between the first floor and the second floor, and a branching and joining device 2 connected to the main line 1. Unit (storage line) 3 connected via a branch unit, a branch unit (branch line) 4 connected via a branching / joining device 2, a station line 5, a branch line 4, and a branch line 4 or branch on each floor. A station 6 which is formed by a transfer facility 70 connecting the line 4 and the station line 5 and has a predetermined stop position of a self-propelled vehicle (an example of a moving body) 10 at the center of the storage line 3 and at the end of the station line 5 Is formed. The transfer equipment 70 forms a vertical part of the transport path, and the main line 1, the storage line 3, the branch line 4, and the station line 5 form a horizontal part of the transport path.
[0013]
Each of these lines is constituted by a rail device 38, which will be described later. A plurality of self-propelled vehicles 10 move while being guided by the rail device 38. To transport the goods. Further, the branching and joining device 2 is used for laterally moving the self-propelled vehicle 10 from one line to the other line.
[0014]
The self-propelled vehicle 10 and the rail device 38 will be described with reference to FIGS.
[Self-propelled vehicle]
The self-propelled vehicle 10 includes a self-propelled vehicle main body 11 and a storage container (container) 12 located at a central portion of the self-propelled vehicle main body 11.
[0015]
A traveling drive unit 13 is provided on the vehicle body 11 so as to be rotatable in the horizontal direction before and after the lower part thereof. It has an integral structure of two traveling wheels 15, four front / rear and left / right lateral movement regulating wheels 17 mounted on an axle 16, and a stator (primary coil) 18 of a linear motor. A bumper 19 having a built-in bumper switch 19A that operates at the time of rear-end collision is provided at the front end (or rear end). Further, a battery 29 is provided at a lower portion of the vehicle body 11.
[0016]
The self-propelled vehicle body 11 is provided with a rear-end collision prevention sensor 20 at each of a front part and a rear part. On one side surface, an optical communication sensor 21 facing an optical communication apparatus 21A disposed along a rail device 38 is provided. , The magnetic body 22, the start / stop photoelectric switch 23 opposed to the photoelectric switch 23A arranged along the rail device 38, and the point (branch / merge device 2 or the transfer equipment) arranged along the rail device 38. 70 number) is provided, and a bar code reader 24 for point recognition facing the bar code 24A indicating the bar code 24A and a magnetic sensor 25 for detecting a bar code / in zone detection magnet 25A arranged along the rail device 38 are provided. ing.
[0017]
On the other side, a current collector 27 for collecting electricity from the power supply rail 26 laid along the rail device 38 is provided, and furthermore, a linear motor secondary A magnetic sensor 28 for detecting magnetic pole pieces (permanent magnets) 49 (permanent magnets) of the N and S poles on the side is provided. The current position can be recognized by counting the number of magnetic pole pieces 49 detected by the magnetic sensor 28.
[0018]
A lid 30 is provided on the upper surface of the storage container 12, and a lid open sensor 31 that is a proximity sensor that detects whether the lid 30 is open is provided inside the lid 30.
[0019]
As shown in FIG. 6, a controller 35 including a CPU board 33 and a linear motor control board 34 and a linear motor for supplying a primary current to a stator (primary coil) 18 of the linear motor are provided inside the motor vehicle body 11. A motor driver (substrate) 36 and a power supply 37 connected to the current collector 27 are provided. Power is supplied from the power supply 37 to the controller 35 and the driver 36.
[0020]
The controller 35 includes the bumper switch 19A, the rear-end collision prevention sensor 20, the optical communication sensor 21, the start / stop photoelectric switch 23, the barcode reader 24 for point recognition, the barcode / in-zone detection magnetic sensor 25, and the running. The position detecting magnetic sensor 28 and the lid opening sensor 31 are connected, and the controller 35 determines running / stopping according to the input of these sensors and the communication device, recognizes the position of the self-propelled vehicle 10, and performs linear movement during running. A traveling command is output to the motor driver 36 (details will be described later). The linear motor driver 36 supplies a primary current to the linear motor stator 18 in accordance with a traveling command from the controller 35.
[Rail device]
The rail device 38 is configured by combining and connecting a plurality of rail units 39 pre-assembled (manufactured) at a factory.
[0021]
The rail main body 40 of each rail unit 39 includes a first traveling guide surface 41 that contacts the wheels 15 from above and below, and a second traveling guide surface 42 that contacts the lateral movement regulating wheels 17 from outside. Left and right (in a direction perpendicular to the traveling of the self-propelled vehicle 10) side panels 44 having grooves (recesses) 43 horizontal to the traveling of the self-propelled vehicle 10 on the outside, and lower ends of these side panels 44. It comprises a bottom panel 45 to be connected.
[0022]
A yoke 46 made of an iron plate is disposed on the left and right central upper surfaces of the bottom panel 45 in the traveling direction of the vehicle 10, and a pair of screw holes 47 </ b> A are provided at predetermined intervals to fix the yoke 46. A yoke fixing support 48 is provided continuously. The yoke 46 is fixed inside the center of the horizontal portion of the rail device 38 by the pair of yoke fixing supports 48 and the screws 47 fixed to the screw holes 47A. As shown in FIG. 7 (a), rectangular N-pole and S-pole magnetic pole pieces forming a moving trajectory are formed on the yoke 46 in the traveling direction of the vehicle 10 in opposition to the stator 18 of the linear motor. (Permanent magnets) 49 are simply placed (arranged) repeatedly.
[0023]
In addition, a film-like colorless and transparent adhesive tape 50 that allows (allows) a magnetic flux generated by the pole piece 49 is attached as a film-like covering material to the entire surface of the pole piece (permanent magnet) 49. As shown in FIG. 7B, a mark 51 is attached to the side surface of the pole piece 49, and the polarity is determined based on the position of the mark 51. For example, if the left side is marked when viewing the side, the upper side is determined to be the N pole. The linear motor includes a stator (primary coil) 18 and a magnetic pole piece 49 arranged to face the stator 18.
[0024]
The rail bodies 40 are connected to each other by bolts 54 via a joint plate 53 having a convex portion 52 fitted into the groove 43 of the side panel 44, thereby forming the rail device 38.
[0025]
The power supply rail 26 is laid on the side panel 44 of the rail device 38, supported by a hanger 56 projecting from the side panel 44.
The branching and joining device 2 will be described with reference to FIG.
(Branch junction device)
The branching / joining device 2 includes a rail portion 58 which is continuous with the rail device 38 and on which the self-propelled vehicle 10 gets on and off, and a transport portion (not shown) which moves the rail portion 58 between lines. . The rail portion 58 has the same structure as the rail device 38, the power supply rail 26 is provided, and magnetic pole pieces 49 of N pole and S pole are repeatedly arranged. Further, a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the self-propelled vehicle 10 and a presence detection magnetic sensor 59 facing the magnetic body 23 are provided.
[0026]
When the self-propelled vehicle 10 reaches a point just before the branching and joining device 2 and inputs a “branch request” from the self-propelled vehicle 10 via the communication devices 21A and 21, the transport unit connects to this line. , The rail section 58 is moved to output "permission to board" to the self-propelled vehicle 10 through the photoelectric switches 23 and 23A. When the magnetic sensor 59 confirms that the self-propelled car 10 has entered, the rail section 58 is moved to the other line. And outputs “start permission” to the self-propelled vehicle 10 via the photoelectric switches 23 and 23A.
[0027]
When the vehicle 10 reaches a point just before the branching and joining device 2 and inputs a “passage request” from the vehicle 10 via the communication devices 21A and 21, the transport unit connects to this line. Then, the rail section 58 is moved to output “permission permitted” to the vehicle 10 via the photoelectric switches 23 and 23A.
〔station〕
As shown in FIG. 9, the station 6 is a place where the lid 30 is opened to carry out and carry in the cargo to and from the arriving vehicle 10. The operation of the operation panel 61 causes the station 6 to communicate with the communication devices 21 and 21A. The number of the destination station 6 is input to the controller 35 of the self-propelled vehicle 10. Further, the station 6 is covered with a safety cover 62 to enhance the safety of the worker.
[0028]
The transfer equipment 70 will be described with reference to FIGS.
[Transfer equipment]
The transfer equipment 70 transfers the self-propelled vehicle (moving body) 10 to and from a fixed rail device, and the fixed rail device is a higher fixed rail forming the station line 5. Device 38A and lower fixed rail device 38B forming branch 4 are shown. Then, the fixed rail devices 38A and 38B are arranged vertically and in opposite directions displaced by 180 degrees. The fixed rail devices 38A and 38B constitute a part of the rail device 38, and the first traveling guide surface 41 of the rail body 40 contacts the wheels 15 only from below, and the upper portion is open. It is.
[0029]
An elevating body 73 is provided between the free ends of the fixed rail devices 38A and 38B, and the elevating body 73 is configured to be able to move up and down along the vertical rail device 71. That is, the vertical rail device 71 is in the shape of a square tube, and concave guide grooves 72 are formed on both side surfaces thereof over the entire vertical length. The elevating body 73 includes an elevating part 74 and a support part 75 projecting forward from the lower front surface of the elevating part 74. In the elevating section 74, a front-rear guide roller 76 and a left-right guide roller 77, which are fitted and guided in the two guide grooves 72, are provided at two upper and lower locations (a plurality of locations).
[0030]
The lifting / lowering operating means 80 of the lifting / lowering body 73 includes a forward / reverse drive unit 81 such as a motor provided at the upper end of the vertical rail device 71, a drive wheel 83 provided on a drive shaft 82 of the forward / reverse drive unit 81, A drive belt (such as a timing belt) 84 wrapped around the wheel body 83, a balance weight 85 located in the vertical rail device 71 and connected to one end of the drive belt 84, and a controller (not shown) for the forward / reverse drive unit 81 Etc. The other end of the drive belt 84 is connected to a bracket 78 on the lifting unit 74 side.
[0031]
Therefore, the forward / reverse drive unit 81 rotates the drive wheel body 83 forward / reversely to move the drive belt 84 forward / reverse, so that the drive belt 84 is guided along the guide rollers 76 and 77 and moves up and down along the vertical rail device 71. 73 can be raised and lowered. At this time, the balance with the lifting body 73 is maintained by the balance weight 85.
[0032]
A movable rail device 88 that can be connected to the fixed rail devices 38A and 38B is provided on the elevating body 73 via an elastic means 90 having elasticity. Here, the movable rail device 88 is to which the self-propelled vehicle 10 moves, and has substantially the same configuration as the above-described rail device 38, that is, both fixed rail devices 38A and 38B, and the power supply rail 26 is provided. N pole and S pole pieces 49 are repeatedly arranged. The elevator 73 is provided with a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the self-propelled vehicle 10 and a presence detection magnetic sensor 59 facing the magnetic body 22. The photoelectric switch 23A and the presence detection magnetic sensor are provided. 59 is connected to the controller of the forward / reverse drive unit 81 of the elevating body 73.
[0033]
In front of the two fixed rail devices 38A and 38B connected to the transfer equipment 70, a magnet 25A, a bar code 24A, a photoelectric switch 23A facing the photoelectric switch 23 of the vehicle 10 and a vehicle An optical communication sensor 21A facing the ten optical communication devices 21 is provided, and the photoelectric switch 23A and the optical communication sensor 21A are connected to a controller of a forward / reverse drive unit 81 of the elevating body 73.
[0034]
The elastic means 90 is connected between the guide portions 91 provided at four places (a plurality of places) of the support portion 75, a rod body 92 which is inserted into these guide parts 91 and can be moved up and down, and a lower end of the front and rear rod bodies 92. A pair of left and right lower connectors 93, a pair of left and right upper connectors 94 connected between the upper ends of front and rear rods 92, and a pair of right and left lower connectors 93, which are located between the guide portion 91 and the lower connector 93, It comprises a lower elastic body 95 fitted therein and an upper elastic body 96 located between the guide portion 91 and the upper connecting body 94 and externally fitted to each rod body 92.
[0035]
Here, the elastic members 95 and 96 are made of, for example, compression springs, and elastically urge the guide portion 91 in a direction to separate the lower connector 93 and the upper connector 94. The movable rail device 88 is mounted and fixed on the upper connecting body 94.
[0036]
By moving the elevating body 73 up and down along the vertical rail device 71 as described above, the movable rail device 88 can be integrally moved up and down. The movable rail device 88 is brought into contact with the fixed portion at an ascending position connected to the upper fixed rail device 38A, and is brought into contact with the fixed portion at a lowered position connected to the lower fixed rail device 38B. Is configured.
[0037]
That is, on both sides at the connection end (free end) of the upper fixed rail device 38A, an upper first stopper body (an example of a fixed portion side) 100 that protrudes outward from the end is provided. A pair of upper second stopper bodies (an example of a fixed portion side) 101 are provided on the opposite side of the upper / lower path from the upper first stopper body 100. At this time, the upper fixed rail device 38A and the upper second stopper body 101 are provided. 101 is supported by a support member 106 from the building 105 side.
[0038]
A lower first stopper body (an example of a fixed portion side) 102 is provided on both sides of the lower fixed rail device 38B at the connection end (free end) so as to protrude outward from the end, and the movable rail device 88 is moved up and down. A pair of lower second stopper bodies (an example of a fixed portion) 103 is provided on the opposite side of the lower first stopper body 102 across the path, and at this time, the lower fixed rail device 38B and the lower second stopper body 103 are provided. Are supported by a support member 107 from the building 105 side.
[0039]
Stopper bodies 98 and 99 are provided on both sides at both connection ends (free ends) of the movable rail device 88 so as to protrude outward.
Accordingly, at the ascending position where the movable rail device 88 is connected to the upper fixed rail device 38A shown in FIGS. 16 and 17, the stopper bodies 98 and 99 are moved downward by the upper first stopper body 100 and the upper second stopper body 101. At this time, the elastic means 90 resists the elastic force of the upper elastic body 96 by the lifting operation of the elevating body 73 after the movable rail device 88 is abutted and connected to the upper fixed rail device 38A. The contact force is increased.
[0040]
Also, in the movable rail device 88, at the lowered position where it is connected to the lower fixed rail device 38B shown in FIGS. 18 and 19, the stopper bodies 98 and 99 are moved upward by the lower first stopper body 102 and the lower second stopper body 103. At this time, the elastic means 90 resists the elastic force of the lower elastic body 95 by the lowering operation of the elevating body 73 after the movable rail device 88 is abutted and connected to the lower fixed rail device 38B. The contact force is increased.
[0041]
At a connection end between the fixed rail devices 38A and 38B and the movable rail device 88, a stopping means that can act on the vehicle 10 is provided. That is, fixed-side stopping means 110A and 110B are provided at the connection ends (idle ends) of the fixed rail devices 38A and 38B, respectively, and the movable ends are provided at the connection ends (both ends) of the movable rail device 88, respectively. Stop means 111A and 111B are provided.
[0042]
These stopping means 110A, 110B, 111A, 111B have substantially the same configuration, and will be described below with the same reference numerals. That is, a bearing bracket 112 is connected to the outer side surface of the rail main body 40, and the shaft body 113 in the rail length direction is rotatably supported by the bearing bracket 112, and an inner link of the shaft body 113 has an upward link. 114 are connected. A rod-shaped stop 116 is provided on the rail body 40 side, which is inserted into the guide body 115 and can move back and forth in the rail width direction. The outer end of the stop body 116 and the free end of the link 114 are connected to a pin 117. And an elongate hole 118.
[0043]
Further, an operation link 119 is connected to an outer end of the shaft body 113, and an operation roller 120 is provided at an end of the operation link 119 so as to freely rotate. At this time, in the fixed side stopping means 110A and 110B, the operation link 119 extends to either the inside or the outside, and the operation roller 120 is provided at one end thereof. In the movable-side stopping means 111A and 111B, the operation link 119 extends both inside and outside, and operation rollers 120 are provided at both ends.
[0044]
A winding spring (an example of an urging member) 121 is interposed between the bearing bracket 112 and the shaft body 113, and the stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B cause the stopping body 116 to be moved by the elastic force of the winding spring 121. It is biased to the stopping action posture protruding inward. The stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B are configured such that the movable rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A and 38B, so that the connection side is in a stop releasing posture.
[0045]
That is, on the other side of the connection end side of the upper fixed rail device 38A, there is provided a fixed side operation portion 123A in which the outer operation roller 120 of the movable side stopping means 111A that has risen with the movable rail device 88 can contact from below. Further, on the other side surface on the connection end side of the lower fixed rail device 38B, there is provided a fixed side operation portion 123B in which the outer operation roller 120 of the movable side stopping means 111B descending with the movable rail device 88 can freely contact from above. ing. A movable side operating portion 124A is provided on one side of the two connection ends of the movable rail device 88, the movable side operating portion 124A being capable of coming in contact with the operating roller 120 of the fixed side stopping means 110A from below by ascending together with the movable rail device 88. Further, a movable side operation portion 124B is provided, which can freely contact the operation roller 120 of the fixed side stop means 110B from below.
[0046]
The controller of the forward / reverse drive unit 81 of the lifting / lowering body 73 sends the vehicle 10 to the point of the rail device 38A or 38B connected to the transfer equipment 70 (to the front), and the communication device 21, When a “request to move from the current floor to the target floor” is input via 21A, the forward / reverse drive unit 81 is driven to move the lifting / lowering body 73 to the current floor of the self-propelled vehicle 10 and reach the current floor. Then, it outputs "boarding permission" to the self-propelled vehicle 10 via the photoelectric switches 23A and 23. Then, when the entry of the self-propelled vehicle 10 is confirmed by the presence detection magnetic sensor 59, the forward / reverse drive unit 81 is driven to move the elevating body 73 up and down to the destination floor, and when reaching the destination floor, the photoelectric switches 23A, 23A "Start permission" is output to the self-propelled vehicle 10 via the.
[0047]
The operation of the above configuration will be described.
[Action]
First, when the controller 35 of the self-propelled vehicle 10 inputs the number of the destination station from the station 6, the controller 35 sets a movement route from the current station 6 to the target station 6. For example, station line 5-transfer equipment 70 (current floor and destination floor)-branch line 4-branching junction 2 (number)-moving distance of main line 1-branching junction 2 (number)-branching line 4-transfer Loading equipment 70 (current floor and destination floor)-Station line 5 is set.
[0048]
Subsequently, the controller 35 outputs a high-speed running command to the driver 36 of the linear motor, and causes the linear motor driver 36 to supply power to the stator 18 of the linear motor. The self-propelled vehicle 10 moves forward (runs) at high speed by the thrust of the supplied linear motor at the horizontal portion of the rail device 38 and moves while being guided by the rail device 38. Further, the running is stable in a state in which there is no run-out, rattling or slipping due to the rolling of the running wheels 15 with respect to the first running guide surface 41 and the rolling of the lateral movement regulating wheels 17 with respect to the second running guide surface 42. And run. In addition, each traveling drive unit 13 is rotated in accordance with the movement of the lateral movement restricting wheel 17, so that it is rotated in accordance with the curve shape of the rail device 38 in the horizontal curve portion, and travels stably. Also, almost no running noise is generated.
[0049]
When the magnetic sensor 25 detects the magnet 25A in front of the transfer equipment 70, the controller 35 drives the barcode reader 24, reads the barcode 24A with the barcode reader 24, and reads the number (point) of the transfer equipment 70. ), A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to low-speed running, and a stop command is output to the linear motor driver 36 based on the detection output of the photoelectric switch 23. By this command, the vehicle 10 stops at a point before the transfer equipment 70, for example, at the connection end of the upper fixed rail device 38A.
[0050]
At this time, at the connection end portion of the upper fixed rail device 38A, as shown in FIG. 15, the stop body 116 of the fixed side stop means 110A protrudes inward, and therefore, the self-propelled vehicle 10 moves forward from the stop position. Traveling is prevented.
[0051]
Then, in the transfer equipment 70, the drive wheel 83 is rotated forward by the forward / reverse drive unit 81 to move the drive belt 84 forward, so that the elevating body 73 is moved up along the vertical rail device 71. Accordingly, the movable rail device 88 is configured such that the stopper bodies 98 and 99 abut against the upper first stopper body 100 and the upper second stopper body 101 from below, as shown in FIGS. It is in the ascending position connected to the device 38A.
[0052]
After the movable rail device 88 abuts and is connected to the upper fixed rail device 38A in this way, by further operating the elevating body 73, as shown in FIG. As a result, the upper elastic body 96 is compressed against its elastic force, whereby the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the upper elastic body 96, and the upper fixed rail device 38A Of the movable rail device 88 can be performed without generating a rail step.
[0053]
In particular, when the drive belt 84 is employed as the elevating / lowering operation means 80, rail steps are likely to occur due to the expansion and contraction of the drive belt 84, but such expansion and contraction is absorbed by the elastic force of the upper elastic body 96.
[0054]
At the time of such connection, the outer operation roller 120 of the movable-side stopping means 111A, which has risen together with the movable rail device 88, comes into contact with the fixed-side operation portion 123A from below, whereby the shaft 113 is connected via the operation link 119. Is rotated, and the stop body 116 is retracted via the link 114, thereby switching the movable-side stop unit 111A to the stop release posture. At the same time, the movable-side operating portion 124A, which has risen together with the movable rail device 88, comes into contact with the operating roller 120 of the fixed-side stopping means 110A from below, thereby causing the stopping body 116 to retreat in the same manner as described above. Then, the fixed-side stopping means 110A is switched to the stop releasing posture.
[0055]
In this way, the movable rail device 88 is connected to the upper fixed rail device 38A, and the movable-side stop means 111A and the fixed-side stop means 110A at the connection end are switched to the stop release posture.
[0056]
Subsequently, as described above, the controller 35 outputs a “request to move from the current floor to the target floor” to the transfer facility 70 via the communication devices 21 and 21A, and inputs a “boarding instruction”. A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor for a fixed time. According to this command, the self-propelled vehicle 10 gets on the movable rail device 88 of the transfer equipment 70 as shown by the phantom line in FIG. Then, the forward / reverse drive unit 81 rotates the drive wheel body 83 in the reverse direction to move the drive belt 84 in the reverse direction, thereby lowering the elevating body 73 along the vertical rail device 71. 18 and 19, the movable rail device 88 is configured such that the to-be-stopped members 98 and 99 abut against the lower first stopper member 102 and the lower second stopper member 103 from above, thereby forming the lower fixed rail. It is in the lowered position connected to the device 38B.
[0057]
At this time, when the movable rail device 88 slightly descends, as shown in FIGS. 12 and 15, the outer operation roller 120 in the movable-side stopping means 111A moves downward with respect to the fixed-side operation portion 123A. As a result, the stop body 116 is protruded and moved, whereby the movable-side stopping means 111A is switched to the stopping posture, and the self-propelled vehicle 10 can be prevented from falling off in cooperation with the movable-side stopping means 111B already in the stopping posture. At the same time, the movable operation section 124A moves downward with respect to the operation roller 120 of the fixed stop means 110A, thereby causing the stop body 116 to protrude, thereby switching the fixed stop means 110A to the stop posture.
[0058]
After the movable rail device 88 abuts and is connected to the lower fixed rail device 38B in this way, by further lowering the elevating body 73, as shown in FIG. As a result, the lower elastic body 95 is compressed against its elastic force, whereby the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the lower elastic body 95, and the lower fixed rail device 38B Of the movable rail device 88 can be performed without generating a rail step.
[0059]
At the time of such a connection, the outer operation roller 120 of the movable-side stopping means 111B that has descended together with the movable rail device 88 comes into contact with the fixed-side operation portion 123B from above, and thereby the shaft 113 through the operation link 119. Is rotated, and the stop body 116 is retracted via the link 114, thereby switching the movable-side stop unit 111B to the stop release posture. At the same time, the movable-side operating portion 124B that has descended together with the movable rail device 88 comes into contact with the operation roller 120 of the fixed-side stopping means 110B from above, thereby causing the stop body 116 to retreat in the same manner as described above. Then, the fixed-side stopping means 110B is switched to the stop releasing posture.
[0060]
As a result, the movable rail device 88 is connected to the lower fixed rail device 38B, and the movable stop means 111B and the fixed stop means 110B at the connection end are switched to the stop release posture.
[0061]
In this way, when the vehicle reaches the target floor and receives the “start command” via the photoelectric switches 23 and 23A, the controller 35 outputs a high-speed running command to the driver 36 of the linear motor. In response to this command, the self-propelled vehicle 10 starts running at high speed, and moves at high speed while being guided by the rail device 38 of the branch line 4 via the lower fixed rail device 38B.
[0062]
When the magnetic sensor 25 detects the magnet 25A in front of the branching / joining device 2, the controller 35 drives the barcode reader 24, reads the barcode 24A with the barcode reader 24, and reads the number (point) of the branching / joining device 2. ), A low-speed running command is output to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to low-speed running, and a stop command is output to the linear motor driver 36 based on the detection output of the photoelectric switch 23.
[0063]
With this command, the self-propelled vehicle 10 stops at a point just before the branching and joining device 2. Subsequently, as described above, the controller 35 outputs a “branch request” to the branching / joining device 2 via the communication devices 21 and 21A, and inputs “permission for boarding”. Outputs a driving command. With this command, the self-propelled vehicle 10 gets on the rail portion 58 of the branching and joining device 2. Then, when the rail section 58 moves and inputs "start permission", a high-speed traveling command is output to the driver 36 of the linear motor. By this command, the self-propelled vehicle 10 is guided by the rail device 38 of the main line 1 and moves at high speed.
[0064]
In addition, the controller 35 starts the position recognition based on the detection signal of the magnetic sensor 28, and outputs a “passing request” in the branching / joining device 2 passing therethrough, passes over the branching / joining device 2, and recognizes the target by the position recognition. When the magnetic sensor 25 detects the front magnet 25A by the magnetic sensor 25, the barcode reader 24 is driven, the barcode 24A is read by the barcode reader 24, and the number (point) of the target branch / merge device 2 is reached. When it recognizes, the low-speed traveling command is outputted to the driver 36 of the linear motor, the self-propelled vehicle 10 is switched to the low-speed traveling, and the stop command is outputted to the linear motor driver 36 by the detection output of the photoelectric switch 23. By this command, the vehicle 10 stops at a point before the target branching / joining device 2.
[0065]
Hereinafter, the same operation as above is repeated, and the self-propelled vehicle 10 moves to the branching and joining device 2 (number) -branch line 4-transfer facility 70 (current floor and destination floor) -station line 5 to the target station. Reach 6.
[0066]
As described above, the contact force of the stopper bodies 98, 99 against the stopper bodies 100, 101, 102, 103 can be increased by the elastic repulsive force of the elastic bodies 95, 96, and the movable rail device 88 against the fixed rail devices 38A, 38B. Can be connected without any step difference between the rails, so that the transfer of the self-propelled body 10 can always and smoothly be performed without any change in the rail level when the load is moved.
[0067]
As described above, according to the first embodiment, the transfer equipment 70 for transferring the self-propelled body 10 to and from the fixed rail devices 38A and 38B. A movable rail device 88 which can be connected to the movable rail device 38B is provided via an elastic elastic means 90. The elastic rail means 88 is brought into contact with the stopper bodies 100, 101, 102, and 103 to fix the fixed rail device. The contacting force can be increased by the elastic repulsion force of the elastic means 90 by the structure which is acted against the elastic force by the raising or lowering operation of the lifting / lowering body 73 after being connected to 38A, 38B, and the fixed rail can be fixed. The connection of the movable rail device 88 to the devices 38A and 38B can be performed without generating a rail step, so that when the self-propelled body 10 moves, the rail level changes when the load moves. Without Rukoto, always reliably carried out smoothly. In particular, when the distance (gap) between the stator 18 and the pole piece 49 facing each other is regarded as important, as in the case of a linear motor, it can be suitably used.
[0068]
In addition, according to the first embodiment, the lifting / lowering operating means 80 of the lifting / lowering body 73 is configured such that when the drive belt 84 is interlocked with the lifting / lowering body 73, when the drive belt 84 attempts to expand and contract, a rail step is generated. Such expansion and contraction is absorbed by the elastic force of the elastic means 90.
[0069]
Further, according to the first embodiment, the fixed rail devices 38A and 38B are separately arranged vertically, and the movable rail device 88 is moved to the stopper members 100 and 101 at the rising position connected to the upper fixed rail device 38A. The movable rail device 88 is moved up and down by being brought into contact with the stopper members 102 and 103 at the descending position connected to the lower fixed rail device 38B, so that the movable rail device 88 is moved to the upper and lower fixed rail devices 38A and 38B. The connected position can be regulated by the stopper bodies 100 and 101, so that the elastic means 90 can always act suitably and reliably.
[0070]
Further, according to the first embodiment, at the connection end between the fixed rail devices 38A, 38B and the movable rail device 88, the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B which can act on the self-propelled body 10 are provided. The stopping means 110A, 110B, 111A, and 111B are urged to the stopping action posture, and the movable rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A and 38B, so that the connection side becomes the stop releasing posture. Accordingly, when the movable rail device 88 is not connected to the fixed rail devices 38A, 38B, the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B can be set to the stop action posture to prevent the self-propelled body 10 from running unexpectedly. When the rail device 88 is connected to the fixed rail devices 38A, 38B, the stopping means 110A, 11 only on the connection side. B, 111A, 111B as a stop releasing attitude, performed without any trouble running of the self-propelled body 10.
[0071]
In addition, according to the first embodiment, almost the entire upper side of the pole piece 49 forming the movement trajectory is covered with the adhesive tape 50 that allows the magnetic flux generated from the pole piece 49. , And labor can be reduced.
[0072]
Further, according to the first embodiment, since the rail device (moving track) 38 is configured by connecting the rail units 39 assembled in advance, work on the site is simplified, and Work efficiency can be improved, a highly reliable rail unit 39 can be supplied, and the reliability of the entire equipment can be improved.
[0073]
In addition, according to the first embodiment, since the adhesive tape 50 is applied to almost the entire upper side of the pole piece 49, the pole piece 49 is firmly bound (bundled), and the pole piece 49 is chipped or broken. Can be reduced, and maintenance can be facilitated.
[0074]
Further, according to the first embodiment, the groove 43 is provided horizontally on the side panel 44 of each rail main body 40, the convex portion 52 of the joint plate 53 is fitted into the groove 43 of the side panel 44, and is tightened with the bolt 54. As the number of steps increases, there is no step between the rail bodies 40 to be connected, so that it is not necessary to pay attention so that no step occurs when connecting the rail bodies 40, and the construction can be simplified. Further, the joint plate 53 can be manufactured by press working, and cost reduction can be achieved.
"Embodiments 2 to 7"
In the above-described first embodiment, as the fixed rail devices to which the movable rail device 88 can be connected, the upper fixed rail device 38A and the lower fixed rail device 38B that are arranged vertically and arranged in opposite directions displaced by 180 degrees are included. Although shown, this may be in the form of a fixed rail arrangement as follows.
[0075]
FIG. 20 (a) shows the second embodiment, in which an upper fixed rail device 38A and a lower fixed rail device 38B are vertically divided and arranged in the same direction.
[0076]
FIG. 20 (b) shows the third embodiment, in which a pair of upper fixed rail devices 38A are arranged at the same level as opposite directions displaced by 180 degrees, and are disposed below one upper fixed rail device 38A. This figure shows a form in which the lower fixed rail device 38B is arranged.
[0077]
FIG. 20 (c) shows the fourth embodiment, in which a pair of lower fixed rail devices 38B are arranged at the same level as the opposite directions displaced by 180 degrees, and are placed above one lower fixed rail device 38B. This figure shows a form in which the upper fixed rail device 38A is arranged.
[0078]
FIG. 20 (d) shows the fifth embodiment, in which a pair of upper fixed rail devices 38A are arranged at the same level as opposite directions displaced by 180 degrees, and are respectively provided below both upper fixed rail devices 38A. This figure shows a form in which the lower fixed rail device 38B is arranged.
[0079]
FIG. 20 (e) shows the sixth embodiment, in which a transport cart 128 having a rail device 38C is provided in the lower region, and a movable rail device 88 can be connected to the rail device 38C. The form in which the fixed rail device 38A and the lower fixed rail device 38B are appropriately arranged is shown.
[0080]
FIG. 20 (f) shows a seventh embodiment, in which a transport cart 128 having a rail device 127 is provided in the upper area so that the movable rail device 88 can be connected to the rail device 127, and The form in which the fixed rail device 38A and the lower fixed rail device 38B are appropriately arranged is shown.
[0081]
In the above-described embodiment, the self-propelled body 10 that is moved in the form of a linear motor is shown as the moving body, but may be a self-propelled body equipped with a motor.
In the above-described embodiment, the type in which the self-propelled body 10 is guided by the rail device 38 whose top surface is open is shown, but this is a case where the self-propelled body is guided by the rail device whose top surface is open in a suspended state. The format may be used.
[0082]
In the above-described embodiment, the type using the lower elastic body 95 and the upper elastic body 96 made of a compression spring as the elastic means 90 is shown, but this is the type using a leaf spring or an elastic rubber body. And so on.
[0083]
In the above-described embodiment, the drive belt 84 is linked to the lifting / lowering body 73 as the lifting / lowering operating means 80 of the lifting / lowering body 73. However, as the lifting / lowering operating means 80, a drive chain or a wire rope is used. A format linked to the body 73 may be used.
[0084]
In the above-described embodiment, the type in which the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B which can act on the self-propelled body 10 are provided at the connection ends of the fixed rail devices 38A, 38B and the movable rail device 88, respectively. However, this may be a form in which some or all of the stopping means 110A, 110B, 111A, 111B are omitted.
[0085]
In the above-described embodiment, the stopper portions 100, 101, 102, and 103 provided on the fixed rail devices 38A and 38B and the support members 106 and 107 are shown as the fixed portion side. It may be a provided stopper body or the like.
[0086]
In the first embodiment, the stator (primary coil) 18 is provided on the motor vehicle 10 and the magnetic pole pieces (permanent magnets) 49 are disposed on the rail device B. Permanent magnets) are arranged, primary coils are arranged at predetermined intervals on the bottom panel 45 of the rail device 38 along the track C, and a thrust is given to the pole pieces by passing an electric current through the primary coil, so that the vehicle 10 It is good also as equipment which moves. Almost the entire upper side of the arranged primary coil is covered with a colorless and transparent adhesive tape (an example of a covering material) 50 that allows magnetic flux generated from the primary coil, so that even if foreign matter adheres, it can be easily removed. And labor can be reduced.
[0087]
In the first embodiment, the covering material that covers almost the entire upper side of the stator (primary coil) 18 or the pole piece 49 is formed by the colorless and transparent adhesive tape 50. Instead, it may be formed by applying a resin that passes magnetic flux and drying it, or by simply stretching a film that passes magnetic flux.
[0088]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the contact force can be increased by the elastic repulsive force of the elastic means, and the connection of the movable rail device to the fixed rail device can be performed without generating a rail step. The transfer can be performed smoothly and reliably without any change in the rail level when the load is moved. Thus, the connection of the movable rail device to the fixed rail device can be always performed in an accurate state with a simple configuration and without the need for control.
[0089]
According to the second aspect of the present invention, when a rail step is caused by the expansion and contraction of the drive belt, the expansion and contraction can be automatically and reliably absorbed by the elastic force of the elastic means.
[0090]
According to the third aspect of the present invention, the position at which the movable rail device is moved up and down and connected to the upper and lower fixed rail devices can be regulated by the fixed portion side, so that the elastic means always works properly and reliably. Can be done.
[0091]
Further, according to the fourth aspect of the present invention, when the movable rail device is not connected to the fixed rail device, the stopping means can be automatically set to a stop action posture to prevent unexpected movement of the movable body, and When the device is connected to the fixed rail device, the moving means can be moved without any hindrance by automatically setting the stop means only on the connection side to the stop release posture.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of a layout of an article transport facility incorporating a transfer facility according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a self-propelled vehicle in the transfer facility.
3A and 3B show a self-propelled vehicle in the transfer equipment, wherein FIG. 3A is a front view and FIG. 3B is a side view.
FIGS. 4A and 4B are explanatory views of a main part of the transfer equipment, wherein FIG. 4A is a front view of a main part of a self-propelled vehicle, and FIG. 4B is a side view of a main part of a rail body.
FIG. 5 is a bottom view of the self-propelled vehicle in the transfer facility.
FIG. 6 is a control configuration diagram of an article transport facility incorporating the transfer facility.
FIG. 7 is an arrangement diagram of pole pieces of a rail device in the transfer facility.
FIG. 8 is a schematic plan view of a branching / joining device portion of the article transport equipment incorporating the transfer equipment.
FIG. 9 is a perspective view of a station portion of the article transporting equipment incorporating the transfer equipment.
FIG. 10 is a front view of the transfer equipment.
FIG. 11 is a side view of the transfer equipment.
FIG. 12 is a cross-sectional plan view of the transfer equipment.
FIG. 13 is a front view of a main part of the transfer equipment.
FIG. 14 is a vertical sectional side view of a main part of the transfer equipment.
FIG. 15 is a side view of a main part of the transfer facility with the movable rail device at an intermediate position.
FIG. 16 is a plan view of the transfer facility with the movable rail device at an elevated position.
FIG. 17 is a partially cutaway side view of a main part of the transfer facility at a position where the movable rail device is at an ascending position.
FIG. 18 is a plan view of the transfer facility with the movable rail device at a lowered position.
FIG. 19 is a partially cut-away side view of a main part of the transfer facility when the movable rail device is at a lowered position.
20 shows another embodiment of the transfer equipment according to the present invention, wherein (a) is a schematic front view showing Embodiment 2, (b) is a schematic front view showing Embodiment 3, and (c) Is a schematic front view showing the fourth embodiment, (d) is a schematic front view showing the fifth embodiment, (e) is a schematic front view showing the sixth embodiment, and (f) is a schematic front view showing the seventh embodiment. It is a front view.
[Explanation of symbols]
1 Main route (main line)
2 Branch junction device
3 Storage unit (storage line)
4 Branch (branch line)
5 Station line
6 stations
10 Self-propelled vehicle (mobile)
11 Self-propelled vehicle body
13 Traveling drive
18 Linear motor stator (primary coil)
26 Power supply rail
27 Collector
34 linear motor control board
38 Rail device
38A Upper fixed rail device
38B Lower fixed rail device
40 rail body
41 1st running guide surface
42 Second running guide surface
49 Magnetic pole pieces (permanent magnets)
58 Rail
70 Transfer equipment
71 Vertical rail device
73 lifting body
80 lifting operation means
81 Forward / reverse drive
84 drive belt
88 Movable rail device
90 elastic means
92 rod body
95 Lower elastic body
96 Upper elastic body
98 Stopper body
99 Stopper body
100 Upper first stopper body (fixed part side)
101 Upper second stopper body (fixed part side)
102 Lower first stopper body (fixed part side)
103 Lower second stopper body (fixed part side)
110A Fixed side stopping means
110B Fixed side stopping means
111A movable side stopping means
111B movable side stopping means
116 Stopper
121 Winding spring (biasing body)
123A Fixed side operation unit
123B Fixed side operation unit
124A movable side operation unit
124B movable side operation unit
127 rail device
128 transport trolley

Claims

Transfer equipment for transferring a moving body to and from a fixed rail device, wherein a movable rail device connectable to the fixed rail device is provided on an elevating body via elastic elastic means. Is characterized in that the movable rail device is brought into contact with the fixed portion side and is connected to the fixed rail device, and then is acted against by its elastic force by the operation of raising or lowering the elevating body. Facility.

2. The transfer equipment according to claim 1, wherein the lifting / lowering operation means of the lifting / lowering body has a drive belt interlocked with the lifting / lowering body.

The fixed rail device is arranged vertically, and the movable rail device is in contact with the fixed portion at an ascending position connected to the upper fixed rail device, and the movable rail device is connected to the lower fixed rail device. The transfer equipment according to claim 1, wherein the transfer equipment is in contact with the fixed portion at the position.

At the connection end between the fixed rail device and the movable rail device, stop means capable of acting on the moving body side are provided. These stop means are urged to the stop action posture, and the movable rail device is connected to the fixed rail device. The transfer equipment according to any one of claims 1 to 3, wherein the connection side has a stop release posture by being connected.