【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フレームの前後に配設された起動輪と遊動輪及びこれら両輪の間に配設された複数の下部ローラにクローラベルトを巻き掛けて構成されるクローラ走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラ走行装置は不整地や軟弱地での走行が容易であるため、主に建設作業用車両、例えばクレーン車やショベル車、高所作業車などの走行装置として広く用いられてい
る。
【０００３】
図１０は従来のクローラ走行装置を備えた高所作業車の一例を示している。この例における高所作業車では、クローラ走行装置を備えたクローラ式走行体８１の上方に旋回体８２を有し、旋回体８２の上部には伸縮ブーム８３が起伏自在に取り付けられている。伸縮ブーム８３の先端部には作業者搭乗用の作業台８４が設けられており、旋回体８２を水平面内で旋回させ、伸縮ブーム８３を起伏、伸縮させることにより作業台８４を任意の位置に移動させることができる。クローラ式走行体８１に備えられたクローラ走行装置はサイドフレーム９０の前後に配設された起動輪９１と遊動輪９２、これら起動輪９１と遊動輪９２との間に配設された複数の下部ローラ９３及び１つの上部ローラ９４にクローラベルト９５が巻き掛けられた構成となっている。起動輪９１を走行用油圧モータ９６により回転駆動してクローラベルト９５を起動輪９１と遊動輪９２との間で回動させ、下部ローラ９３の下方に位置する部分（接地する部分）をサイドフレーム９０の前後方向に移動させることにより車両を走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のクローラ走行装置においては、起動輪９１と遊動輪９２との間に設けられる下部ローラ９３の回転支軸がサイドフレーム９０に直接取り付けられていたため、走行中に車両が段差を通過する場合にクローラベルト９５が段差形状に従って変形するようなことはなく、図１０のように車体が大きく傾いてしまうという問題があった。このように車体が大きく傾くと車両が転倒する虞が出てくるのみならず、車両がクレーン車である場合には懸吊物が大きく振られ、ショベル車である場合には掘削物が落下する虞があり、また高所作業車である場合には作業台上の作業者が姿勢を崩したり衝撃を受けたりする虞も出てくる。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、不整地等で段差を通過する場合に車体が大きく傾くことを防止し、車両の転倒を防ぐとともに作業の安全性を向上させることができるようにしたクローラ走行装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るクローラ走行装置は、フレーム（例えば、実施形態におけるサイドフレーム１０）の前後に配設された起動輪と遊動輪及びこれら両輪の間に配設された複数の下部ローラにクローラベルトを巻き掛けてなるクローラ走行装置であって、複数の下部ローラの全部又は一部が、起動輪と遊動輪との間に揺動支軸を有してフレームの前後方向に揺動自在なアーム部材の両端部に取り付けられており、アーム部材の一方の腕部に取り付けられた下部ローラの回転支軸は揺動支軸よりも前方に位置し、アーム部材の他方の腕部に取り付けられた下部ローラの回転支軸は揺動支軸よりも後方に位置し、アーム部材の揺動支軸は両下部ローラの回転支軸よりも上方に位置している。
【０００７】
本発明に係るクローラ走行装置においては、段差部がアーム部材の支持する２つの下部ローラの間に位置すると、アーム部材は揺動支点まわりに揺動し、クローラベルトは段差部の形状に従って容易に変形する。このため、本クローラ走行装置を備えた車両が段差を通過する場合でも車体の傾き角は従来ほど大きくならず、車両の転倒を防ぐことができる。また、本クローラ走行装置を備えた車両がクレーン車であれば段差を通過するときでも懸吊物が大きく振られることがなくなり、車両が高所作業車であれば、作業台上の作業者が姿勢を崩したり衝撃を受けたりするようなことがなくなるので、作業の安全性も高めることができる。
【０００８】
また、本発明に係るクローラ走行装置においては、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラは、クローラ走行装置が平地に位置した状態において、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラそれぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられていることが好ましく、クローラ走行装置をこのような形態にすることにより、転倒に対する安定性を一層高めることが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係るクローラ走行装置においては、アーム部材における揺動支軸からフレームの前後方向中心側に延びる方の腕部の端部に取り付けられた下部ローラの回転支軸までの長さは、揺動支軸からフレームの前後方向端部側に延びる方の腕部の端部に取り付けられた下部ローラの回転支軸までの長さよりも長くなっているが好ましい。このような構成であれば、段差部がアーム部材により支持される両下部ローラの間に位置した場合、車体全体を支持する荷重支点はアーム部材の揺動支軸の真下位置であり、両下部ローラの回転支軸間の中間位置よりも車体の外側になる。このため、車両が段差を通過するときの車体の傾き角をより小さくすることができ、作業の安全性を一層高めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係るクローラ走行装置を備えた高所作業車の一実施形態を示している。この高所作業車１は、本発明に係るクローラ走行装置を備えたクローラ式走行体３の上部に旋回体４０を有し、旋回体４０の上部には伸縮ブーム５０が起伏自在に取り付けられている。旋回体４０はその内部に設けた旋回モータ４１を回転作動させることによりクローラ式走行体３に対して水平面内で３６０度旋回させることができる。伸縮ブーム５０は旋回体４０との間に設けた起伏シリンダ４２を伸縮作動させることにより旋回体４０に対して起伏させることができる。また、伸縮ブーム５０は基端ブーム５０ａ、中間ブーム５０ｂ及び先端ブーム５０ｃが入れ子式に構成されており、その内部に設けた伸縮シリンダ５１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮させることができる。
【００１１】
伸縮ブーム５０の先端部には常時垂直姿勢に保持される垂直ポスト５２が設けられており、この垂直ポスト５２には作業者搭乗用の作業台６０が回動自在に取り付けられている。作業台６０はその内部に設けた首振りモータ６１を回転作動させることにより垂直ポスト５２に対して水平面内で首振りさせることができる。
【００１２】
作業台６０上には操作ボックス６２が設けられており、ここには旋回体４０の旋回作動、伸縮ブーム５０の起伏及び伸縮作動、作業台６０の首振り作動を行わせるための操作装置（レバー等）が設けられている。このため作業台６０に搭乗した作業者Ｍは、上記操作装置の操作により旋回体４０を水平面内で旋回させ、伸縮ブーム５０を起伏及び伸縮させ、作業台６０を垂直ポストまわりに首振り作動させることで、自身の乗った作業台６０を自在に移動させることができ、所望の位置での高所作業を行うことができる。
【００１３】
クローラ式走行体３に備えられたクローラ走行装置５は、図２に示すように、サイドフレーム１０の後部に取り付けられた起動輪１１と、サイドフレーム１０の前部に取り付けられた遊動輪１２と、起動輪１１と遊動輪１２との間に設けられた４つの下部ローラ（トラックローラ）１３と、起動輪１１と遊動輪１２との間に設けられた１つの上部ローラ１６と、これら起動輪１１、遊動輪１２、下部ローラ１３及び上部ローラ１６に巻き掛けられたクローラベルト１７とを有して構成されている。ここで、起動輪１１はサイドフレーム１０内に設けられた走行用油圧モータ１８により回転駆動されるスプロケットからなっており、このスプロケットによりクローラベルト１７が駆動される。クローラベルト１７は樹脂により無端状に形成されており、その内周面側には起動輪１１の外周に設けられた歯１１ａに係合する係合窪み１７ａが周方向に連続的に設けられている。
【００１４】
遊動輪１２の回転軸１２ａは、図２に示すように、サイドフレーム１０内を前方に延びて設置された油圧シリンダ１９の前端部にヨーク２０を介して支持されており、油圧シリンダ１９を伸縮させることで遊動輪１２をサイドフレーム１０の前後方向に移動し、クローラベル部１７に作用する張力を調整することができるようになっている。また、油圧シリンダ１９はダンパ２１を介してサイドフレーム１０内に取り付けられており、走行中のクローラ走行装置５に地面からの衝撃荷重等が作用した場合にはこれに吸収されるようにして、クローラベルト１７に過大な張力が作用することがないようにしている。
【００１５】
図２に示すように、各下部ローラ１３の回転支軸１３ａは、起動輪１１と遊動輪１２との間において前後に並べて設けられた２つのアーム部材１４，１５それぞれの前後両端部に取り付けられている。ここで、アーム部材１４の揺動支軸１４ｃ及びアーム部材１５の揺動支軸１５ｃはサイドフレーム１０の側方両壁により支持されており、両アーム部材１４，１５ともサイドフレーム１０の前後方向に揺動自在になっている。そして、アーム部材１４の一方の腕部１４ａに取り付けられた下部ローラ１３の回転支軸１３ａはアーム部材１４の揺動支軸１４ｃよりも前方に位置し、アーム部材１４の他方の腕部１４ｂに取り付けられた下部ローラ１３の回転支軸１３ａはアーム部材１４の揺動支軸１４ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材１４の揺動支軸１４ｃは両下部ローラ１３の回転支軸１３ａよりも上方に位置している。
【００１６】
また同様に、アーム部材１５の一方の腕部１５ａに取り付けられた下部ローラ１３の回転支軸１３ａはアーム部材１５の揺動支軸１５ｃよりも前方に位置し、アーム部材１５の他方の腕部１５ｂに取り付けられた下部ローラ１３の回転支軸１３ａはアーム部材１５の揺動支軸１５ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材１５の揺動支軸１５ｃは両下部ローラ１３の回転支軸１３ａよりも上方に位置している。なお、図２から分かるように、本第１実施形態では、起動輪１１、従動輪１２及び複数の下部ローラ１３は、クローラ走行装置５が平地に位置した状態において、起動輪１１、従動輪１２及び複数の下部ローラ１３それぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられている。
【００１７】
図３は図２における矢視ＩＩＩ−ＩＩＩより見た断面図である。この図に示すように、クローラベルト１７はその断面視において内周面側に突出した左右の突起部１７ｂ，１７ｂを有しており（これら左右の突起部１７ｂ，１７ｂはクローラベルト１７の周方向全域にわたって設けられている）、各下部ローラ１３の外周部１３ｂは、これら左右の突起部１７ｂ，１７ｂの間の溝部１７ｃ内に入り込んでクローラベルト１７を案内するようになっている。なお、上記係合窪み突起１７ａはこれら左右の突起部１７ｂ，１７ｂの間の溝部１７ｃ内に形成されている。
【００１８】
サイドフレーム１０に設けられた左右の走行用油圧モータ１８の回転・停止制御は、作業台６０上に設けられた上記操作ボックス６２内に設けられた走行操作レバー（図示せず）を操作することにより行うことができる。ここで、左右のクローラ走行装置５をほぼ同じ回転数で回転させることにより直進走行をすることができ、双方のクローラ走行装置５の回転数に差を与えることにより、或いは双方のクローラ走行装置を逆方向に回転させることによりターン走行を行うことができる。
【００１９】
図４は高所作業車１が段差を通過している状態を示す図であり、図５は図４の状態におけるクローラ走行装置５を拡大して示す一部断面側面図である。これらの図より分かるように、本発明に係るクローラ走行装置５においては、アーム部材１４，１５がそれぞれサイドフレーム１０の前後方向に揺動自在であるため、高所作業車１が段差を通過する場合、その段差部がアーム部材１４（又は１５）の支持する２つの下部ローラ１３，１３の間に位置すると、そのアーム部材１４（１５）は揺動支点１４ｃ（又は１５ｃ）まわりに揺動し、クローラベルト１７は段差部の形状に従って容易に変形する。このため、本クローラ走行装置５を備えた高所作業車１が走段差を通過する場合でも車体の傾き角θ（図４参照）は従来（図１０において示す角度θ０）ほど大きくならず、車両の転倒を防ぐことができる。また、作業台６０上の作業者Ｍが姿勢を崩したり衝撃を受けたりするようなことがなくなるので、作業の安全性も高めることができる。
【００２０】
また、本第１実施形態に係るクローラ走行装置のように、起動輪１１、従動輪１２及び複数の下部ローラ１３が、クローラ走行装置５が平地に位置した状態において、起動輪１１、従動輪１２及び複数の下部ローラ１３それぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられるようになっているのであれば、複数の下部ローラ１３のみならず、起動輪１１及び従動輪１２においても地面からの反力を受けることができるようになるので、転倒防止に対する効果は大きくなる。
【００２１】
図６は本発明の第２実施形態に係るクローラ走行装置を示すものである。この第２実施形態に係るクローラ走行装置２０５は前述の第１実施形態に係るクローラ走行装置５の場合と同様、サイドフレーム２１０の後部に取り付けられた起動輪２１１と、サイドフレーム２１０の前部に取り付けられた遊動輪２１２と、起動輪２１１と遊動輪２１２との間に設けられた４つの下部ローラ２１３と、起動輪２１１と遊動輪２１２との間に設けられた１つの上部ローラ２１６と、これら起動輪２１１、遊動輪２１２、下部ローラ２１３及び上部ローラ２１６に巻き掛けられたクローラベルト２１７とを有して構成されている。また、遊動輪２１２は油圧シリンダ２１９によりサイドフレーム２１０の前後方向に移動させることができるようになっている。なお、このクローラ走行装置２０５を備えて構成されるクローラ式走行体２０３の上部に取り付けられる構成品（旋回体４０等）は第１実施形態の場合と同様である（後述する他の実施形態についても同じ）。
【００２２】
前述の第１実施形態に係るクローラ走行装置５では、４つの下部ローラ１３が２つずつ、サイドフレーム１０の前後に配設された２つのアーム部材１４，１５それぞれの端部に１つずつ取り付けられていたのに対し、この第２実施形態に係るクローラ走行装置２０５では、４つの下部ローラ２１３のうち最も前方に位置する下部ローラ２１３と最も後方に位置する下部ローラ２１３それぞれの回転支軸２１３ａはサイドフレーム２１０の側方両壁に固定されており、中央の２つの下部ローラ２１３の回転支軸２１３ａがサイドフレーム２１０の中央に前後方向揺動自在に設けられたアーム部材２１４の前後両端部に取り付けられている。
【００２３】
ここで、アーム部材２１４の揺動支軸２１４ｃはサイドフレーム２１０の側方両壁により支持されており、サイドフレーム２１０の前後方向に揺動自在になっている。そして、アーム部材２１４の一方の腕部２１４ａに取り付けられた下部ローラ２１３の回転支軸２１３ａはアーム部材２１４の揺動支軸２１４ｃよりも前方に位置し、アーム部材２１４の他方の腕部２１４ｂに取り付けられた下部ローラ２１３の回転支軸２１３ａはアーム部材２１４の揺動支軸２１４ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材２１４の揺動支軸２１４ｃは両下部ローラ２１３の回転支軸２１３ａよりも上方に位置している。また、図６から分かるように、本第２実施形態においても、起動輪２１１、従動輪２１２及び複数の下部ローラ２１３は、クローラ走行装置２０５が平地に位置した状態において、起動輪２１１、従動輪２１２及び複数の下部ローラ２１３それぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられている。
【００２４】
このような形態のクローラ走行装置２０５においても、上述の第１実施形態に係るクローラ走行装置５の場合と同様、アーム部材２１４がサイドフレーム２１０の前後方向に揺動自在であるため、高所作業車１が段差を通過する場合、その段差部がアーム部材２１４の支持する２つの下部ローラ２１３，２１３の間に位置すると、アーム部材２１４は揺動支点２１４ｃまわりに揺動し、クローラベルト２１７は段差部の形状に従って容易に変形する。このため、上記第１実施形態に係るクローラ走行装置５と同様の効果が得られる。なお、この第２実施形態に係るクローラ走行装置２０５は、複数の下部ローラ２１３の全部（４つ）ではく、その一部（２つ）がアーム部材２１４に取り付けられている場合の例である。
【００２５】
図７は本発明の第３実施形態に係るクローラ走行装置を示すものである。この第３実施形態に係るクローラ走行装置３０５はサイドフレーム３１０の後部に取り付けられた起動輪３１１と、サイドフレーム３１０の前部に取り付けられた遊動輪３１２と、起動輪３１１と遊動輪３１２との間に設けられた４つの下部ローラ３１３と、起動輪３１１と遊動輪３１２との間に設けられた３つの上部ローラ３１６と、これら起動輪３１１、遊動輪３１２、下部ローラ３１３及び上部ローラ３１６に巻き掛けられたクローラベルト３１７とを有して構成されている。また、遊動輪３１２は油圧シリンダ３１９によりサイドフレーム３１０の前後方向に移動させることができるようになっている。
【００２６】
各下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａは起動輪３１１と遊動輪３１２との間において前後に並べて設けられた２つのアーム部材３１４，３１５それぞれの前後両端部に取り付けられている。アーム部材３１４の揺動支軸３１４ｃ及びアーム部材３１５の揺動支軸３１５ｃはサイドフレーム３１０の側方両壁により支持されており、両アーム部材３１４，３１５ともサイドフレーム３１０の前後方向に揺動自在になっている。そして、アーム部材３１４の一方の腕部３１４ａに取り付けられた下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａはアーム部材３１４の揺動支軸３１４ｃよりも前方に位置し、アーム部材３１４の他方の腕部３１４ｂに取り付けられた下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａはアーム部材３１４の揺動支軸３１４ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材３１４の揺動支軸３１４ｃは両下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａよりも上方に位置している。また同様に、アーム部材３１５の一方の腕部３１５ａに取り付けられた下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａはアーム部材３１５の揺動支軸３１５ｃよりも前方に位置し、アーム部材３１５の他方の腕部３１５ｂに取り付けられた下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａはアーム部材３１５の揺動支軸３１５ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材３１５の揺動支軸３１５ｃは両下部ローラ３１３の回転支軸３１３ａよりも上方に位置している。
【００２７】
このような形態のクローラ走行装置３０５においても、アーム部材３１４，３１５がそれぞれサイドフレーム３１０の前後方向に揺動自在であるため、高所作業車１が段差を通過する場合、その段差部がアーム部材３１４（又は３１５）の支持する２つの下部ローラ３１３，３１３の間に位置すると、そのアーム部材３１４（３１５）は揺動支点３１４ｃ（又は３１５ｃ）まわりに揺動し、クローラベルト３１７は段差部の形状に従って容易に変形する。このため、上述の第１及び第２実施形態に係るクローラ走行装置の場合と同様の効果が得られる。
【００２８】
前述の第１実施形態に係るクローラ走行装置５では図２に示すように、油圧シリンダ１９の軸は起動輪１１の回転軸１１ａと遊動輪１２の回転軸１２ａとを繋ぐ線とほぼ一致するように設けられていたが、本第３実施形態に係るクローラ走行装置３０５では、油圧シリンダ３１９の軸は起動輪３１１の回転軸３１１ａと遊動輪３１２の回転軸３１２ａとを繋ぐ線よりも上方の位置においてこの線と平行に延びているため、サイドフレーム３１０内における油圧シリンダ３１９の下方スペースを大きくすることができる。このため、サイドフレーム３１０内における、２つのアーム部材３１４，３１５の揺動支軸３１４ｃ，３１５ｃを設ける位置及びアーム部材３１４，３１５の形状等に関する設計自由度が大きくなるとともに、アーム部材３１４，３１５をサイドフレーム３１０に組み付ける際の作業等が容易になる。
【００２９】
図８は本発明の第４実施形態に係るクローラ走行装置を示すものである。この第４実施形態に係るクローラ走行装置４０５はサイドフレーム４１０の後部に取り付けられた起動輪４１１と、サイドフレーム４１０の前部に取り付けられた遊動輪４１２と、起動輪４１１と遊動輪４１２との間に設けられた４つの下部ローラ４１３と、これら起動輪４１１、遊動輪４１２及び下部ローラ４１３に巻き掛けられたクローラベルト４１７とを有して構成されている。また、遊動輪４１２は油圧シリンダ４１９によりサイドフレーム４１０の前後方向に移動させることができるようになっている。
【００３０】
各下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａは起動輪４１１と遊動輪４１２との間において前後に並べて設けられた２つのアーム部材４１４，４１５それぞれの前後両端部に取り付けられている。アーム部材４１４の揺動支軸４１４ｃ及びアーム部材４１５の揺動支軸４１５ｃはサイドフレーム４１０の側方両壁により支持されており、両アーム部材４１４，４１５ともサイドフレーム４１０の前後方向に揺動自在になっている。そして、アーム部材４１４の一方の腕部４１４ａに取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａはアーム部材４１４の揺動支軸４１４ｃよりも前方に位置し、アーム部材４１４の他方の腕部４１４ｂに取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａはアーム部材４１４の揺動支軸４１４ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材４１４の揺動支軸４１４ｃは両下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａよりも上方に位置している。また同様に、アーム部材４１５の一方の腕部４１５ａに取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａはアーム部材４１５の揺動支軸４１５ｃよりも前方に位置し、アーム部材４１５の他方の腕部４１５ｂに取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａはアーム部材４１５の揺動支軸４１５ｃよりも後方に位置し、更に、アーム部材４１５の揺動支軸４１５ｃは両下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａよりも上方に位置している。
【００３１】
前述の第１〜第３実施形態に係るクローラ走行装置５，２０５，３０５では、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラは、クローラ走行装置が平地に位置した状態において、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラそれぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられていた（各下部ローラの下端が起動輪及び遊動輪の下端と同じレベルに位置していた）が、本第４実施形態に係るクローラ走行装置４０５では、クローラ走行装置４０５が平地に位置した状態において、複数の下部ローラ４１３の下端が起動輪４１１及び従動輪４１２の下端に接する接線よりも下方に位置する位置に設けられている（各下部ローラ４１３の下端が起動輪４１１及び遊動輪４１２の下端よりも下方に位置している）。また、この実施形態では、第１〜第３実施形態に係るクローラ走行装置５，２０５，３０５の場合のような上部ローラは有していない。
【００３２】
また、前述の第１及び第３実施形態に係るクローラ走行装置５，３０５では、サイドフレーム１０，３１０の前後に並んで設けられた２つのアーム部材それぞれの両腕部の長さは相等しかったが、この第４実施形態に係るクローラ走行装置４０５では、図９に示すように、アーム部材４１４における揺動支軸４１４ｃからサイドフレーム４１０の前後方向中心側に延びる方の腕部４１４ｂの端部に取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａまでの長さＬ１は、揺動支軸４１４ｃからサイドフレーム４１０の前後方向端部側に延びる方の腕部４１４ａの端部に取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａまでの長さＬ２よりも長くなっている（Ｌ１＞Ｌ２）。また同様に、アーム部材４１５における揺動支軸４１５ｃからサイドフレーム４１０の前後方向中心側に延びる方の腕部４１５ａの端部に取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａまでの長さＬ３は、揺動支軸４１４ｃからサイドフレーム４１０の前後方向端部側に延びる方の腕部４１４ｂの端部に取り付けられた下部ローラ４１３の回転支軸４１３ａまでの長さＬ４よりも長くなっている（Ｌ３＞Ｌ４）。なお、ここでは更に、Ｌ１＝Ｌ４、Ｌ２＝Ｌ３としている。
【００３３】
このような形態のクローラ走行装置４０５においても、アーム部材４１４，４１５がそれぞれサイドフレーム４１０の前後方向に揺動自在であるため、高所作業車１が段差を通過する場合、その段差部がアーム部材４１４（又は４１５）の支持する２つの下部ローラ４１３，４１３の間に位置すると、そのアーム部材４１４（又は４１５）は揺動支点４１４ｃ（又は４１５ｃ）まわりに揺動し、クローラベルト４１７は段差部の形状に従って容易に変形する。このため、上述の第１〜第３実施形態に係るクローラ走行装置の場合と同様の効果が得られる。
【００３４】
また、本第４実施形態に係るクローラ走行装置では、上記のように、Ｌ１＞Ｌ２、Ｌ３＞Ｌ４の関係を満たす構成になっていることから、段差部がアーム部材４１４により支持される両下部ローラ４１３の間に位置した場合、車体全体を支持する荷重支点はアーム部材４１４の揺動支軸４１４ｃの真下位置（図９中に黒三角で示す位置Ｐ１）であり、第１〜第３実施形態に係るクローラ走行装置の場合における、両下部ローラの回転支軸間の中間位置（図９中に白三角で示す位置Ｐ２に相当する位置）よりも車体の前後方向外側になる。同様に、段差部がアーム部材４１５により支持される両下部ローラ４１３の間に位置した場合、車両全体を支持する荷重支点はアーム部材４１５の揺動支軸４１５ｃの真下位置（図９中に黒三角で示す位置Ｐ３）であり、第１〜第３実施形態に係るクローラ走行装置の場合における、両下部ローラ回転支軸間の中間位置（図９中に白三角で示す位置Ｐ４に相当する位置）よりも車体の前後方向の外側になる。このため、車両が段差を通過するときの車体の傾き角をより小さくすることができ、作業の安全性を一層高めることができる。
【００３５】
また、本第４実施形態に示すように、各下部ローラ４１３の下端が起動輪４１１及び遊動輪４１２の下端よりも下方に位置している形態のクローラ走行装置では、車体の傾斜時に備えて転倒防止用にカウンタウェイトが設定されるのが一般的であるが、上記構成により段差通過時における車体傾斜角を小さくすることによりカウンタウェイトの重量を小さくすることができるので、製造コストの低減のほか、走行燃費の向上も図ることができるという効果が得られる。
【００３６】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態において示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態において、クローラベルトは樹脂製であると説明したが、これはこれは一例であり、金属性のシューを無端状に連結してなるものであっても構わない。また、クローラ走行装置の構成は上述の実施形態に示したものに限られず、フレームの前後に配設された起動輪と遊動輪及びこれら両輪の間に配設された複数の下部ローラにクローラベルトを巻き掛けてなるクローラ走行装置であれば、他の形態であってもよい。また、上述の実施形態においては、本発明に係るクローラ走行装置が高所作業車に適用される場合を示したが、これは一例に過ぎず、その他の作業車、例えばクレーン車やショベル車等にも適用することができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るクローラ走行装置においては、段差部がアーム部材の支持する２つの下部ローラの間に位置すると、アーム部材は揺動支点まわりに揺動し、クローラベルトは段差部の形状に従って容易に変形する。このため、本クローラ走行装置を備えた車両が段差を通過する場合でも車体の傾き角は従来ほど大きくならず、車両の転倒を防ぐことができる。また、本クローラ走行装置を備えた車両がクレーン車であれば段差を通過するときでも懸吊物が大きく振られることがなくなり、車両が高所作業車であれば、作業台上の作業者が姿勢を崩したり衝撃を受けたりするようなことがなくなるので、作業の安全性も高めることができる。
【００３８】
また、本発明に係るクローラ走行装置においては、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラは、クローラ走行装置が平地に位置した状態において、起動輪、従動輪及び複数の下部ローラそれぞれの下端がほぼ一直線上に並ぶ位置に設けられていることが好ましく、クローラ走行装置をこのような形態にすることにより、転倒に対する安定性を一層高めることが可能となる。
【００３９】
また、本発明に係るクローラ走行装置においては、アーム部材における揺動支軸からフレームの前後方向中心側に延びる方の腕部の端部に取り付けられた下部ローラの回転支軸までの長さは、揺動支軸からフレームの前後方向端部側に延びる方の腕部の端部に取り付けられた下部ローラの回転支軸までの長さよりも長くなっているが好ましく、このような構成であれば、段差部がアーム部材により支持される両下部ローラの間に位置した場合、車体全体を支持する荷重支点はアーム部材の揺動支軸の真下位置であり、両下部ローラの回転支軸間の中間位置よりも車体の外側になる。このため、車両が段差を通過するときの車体の傾き角をより小さくすることができ、作業の安全性を一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るクローラ走行装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車に備えられたクローラ走行装置の一部断面側面図である。
【図３】図２における矢視ＩＩＩ−ＩＩＩより見た断面図である。
【図４】高所作業車が段差を通過している状態を示す図である。
【図５】図４の状態におけるクローラ走行装置を拡大して示す一部断面側面図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係るクローラ走行装置の一部断面側面図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係るクローラ走行装置の一部断面側面図である。
【図８】本発明の第４実施形態に係るクローラ走行装置の一部断面側面図である。
【図９】第４実施形態に係るクローラ走行装置におけるアーム部材の腕部の長さについての関係及び車両が段差を通過する場合における荷重支点についての説明をするための図である。
【図１０】従来のクローラ走行装置を備えた高所作業車が段差を通過している状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
３ クローラ式走行体
５ クローラ走行装置
１０ サイドフレーム
１１ 起動輪
１２ 遊動輪
１３ 下部ローラ
１４，１５ アーム部材
１６ 上部ローラ
１７ クローラベルト
１８ 走行用油圧モータ
１９ 油圧シリンダ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a crawler traveling device configured by winding a crawler belt around a starting wheel and an idler wheel disposed before and after a frame and a plurality of lower rollers disposed between the two wheels.
[0002]
[Prior art]
Since the crawler traveling device can easily travel on uneven or soft terrain, it is widely used mainly as a traveling device for construction work vehicles, such as crane trucks, shovel vehicles, and aerial work vehicles.
You.
[0003]
FIG. 10 shows an example of an aerial work vehicle equipped with a conventional crawler traveling device. The aerial work vehicle in this example has a revolving body 82 above a crawler-type traveling body 81 provided with a crawler traveling device, and a telescopic boom 83 is attached to the upper part of the revolving body 82 so as to be able to move up and down. At the tip of the telescopic boom 83, there is provided a worktable 84 for the operator to board, and the revolving body 82 is swung in a horizontal plane, and the telescopic boom 83 is raised and lowered to extend and retract the worktable 84 to an arbitrary position. Can be moved. The crawler traveling device provided in the crawler traveling body 81 includes a starting wheel 91 and an idle wheel 92 disposed before and after the side frame 90, and a plurality of lower parts disposed between the starting wheel 91 and the idle wheel 92. A crawler belt 95 is wound around a roller 93 and one upper roller 94. The starting wheel 91 is rotationally driven by the traveling hydraulic motor 96 to rotate the crawler belt 95 between the starting wheel 91 and the idler wheel 92, and a portion located below the lower roller 93 (a portion that contacts the ground) is a side frame. By moving the vehicle 90 in the front-back direction, the vehicle can run.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional crawler traveling device, since the rotation support shaft of the lower roller 93 provided between the starting wheel 91 and the idle wheel 92 is directly attached to the side frame 90, the vehicle passes through the step during traveling. In this case, the crawler belt 95 does not deform according to the step shape, and there is a problem that the vehicle body is greatly inclined as shown in FIG. If the vehicle body is tilted in this way, not only will the vehicle fall over, but also if the vehicle is a crane vehicle, the suspended object will shake greatly, and if the vehicle is a shovel vehicle, the excavated object will fall. There is a danger that if the vehicle is a high-altitude working vehicle, the worker on the workbench may lose his posture or receive an impact.
[0005]
The present invention has been made in view of such a problem, and it is possible to prevent a vehicle body from tilting greatly when passing over a step on uneven terrain, to prevent the vehicle from overturning, and to improve the safety of work. It is an object of the present invention to provide a crawler traveling device that can be used.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The crawler traveling device according to the present invention includes a crawler belt on a starting wheel and an idler wheel disposed before and after a frame (for example, the side frame 10 in the embodiment) and a plurality of lower rollers disposed between these two wheels. An arm member which is a crawler traveling device wound around, wherein all or a part of a plurality of lower rollers has a swing support shaft between a starting wheel and an idler wheel and is swingable in a front-rear direction of a frame. The lower roller attached to one arm of the arm member has the rotation support shaft of the lower roller positioned forward of the swing support shaft, and the lower roller attached to the other arm of the arm member. The rotation support shaft of the roller is located behind the swing support shaft, and the swing support shaft of the arm member is positioned above the rotation support shafts of both lower rollers.
[0007]
In the crawler traveling device according to the present invention, when the step portion is located between the two lower rollers supported by the arm member, the arm member swings around the swing fulcrum, and the crawler belt easily moves according to the shape of the step portion. Deform. For this reason, even when the vehicle equipped with the crawler traveling device passes over a step, the inclination angle of the vehicle body is not so large as in the past, and the vehicle can be prevented from falling. In addition, if the vehicle equipped with the crawler traveling device is a crane vehicle, the suspended object will not be largely shaken even when passing over a step, and if the vehicle is an aerial work vehicle, the worker on the workbench will Since the user does not lose his posture or receive an impact, work safety can be improved.
[0008]
In the crawler traveling device according to the present invention, the starting wheel, the driven wheel, and the plurality of lower rollers have substantially the same lower ends as the starting wheel, the driven wheel, and the plurality of lower rollers when the crawler traveling device is located on a level surface. It is preferable that the crawlers are provided at positions aligned on a straight line, and by making the crawler traveling device in such a form, it becomes possible to further enhance the stability against overturn.
[0009]
Further, in the crawler traveling device according to the present invention, the length from the swing support shaft of the arm member to the rotation support shaft of the lower roller attached to the end of the arm portion extending toward the center in the front-rear direction of the frame is It is preferable that the length is longer than the length of the lower roller attached to the end of the arm extending from the swing support shaft toward the front-back end of the frame to the rotation support shaft of the lower roller. With such a configuration, when the step portion is located between the two lower rollers supported by the arm member, the load fulcrum supporting the entire vehicle body is located directly below the swing support shaft of the arm member, and It is on the outside of the vehicle body from an intermediate position between the rotation shafts of the rollers. For this reason, the inclination angle of the vehicle body when the vehicle passes over the step can be further reduced, and work safety can be further enhanced.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of an aerial work vehicle equipped with a crawler traveling device according to the present invention. The aerial work vehicle 1 has a revolving body 40 on an upper portion of a crawler-type traveling body 3 provided with a crawler traveling device according to the present invention. I have. The rotating body 40 can be rotated 360 degrees in a horizontal plane with respect to the crawler type traveling body 3 by rotating a rotating motor 41 provided therein. The telescopic boom 50 can be raised and lowered with respect to the revolving unit 40 by extending and retracting the raising and lowering cylinder 42 provided between the revolving unit 40 and the revolving unit 40. The telescopic boom 50 includes a base boom 50a, an intermediate boom 50b, and a distal boom 50c, which are telescopic. The telescopic boom 50 can be expanded and contracted in the longitudinal direction by operating a telescopic cylinder 51 provided therein.
[0011]
A vertical post 52, which is always held in a vertical position, is provided at the distal end of the telescopic boom 50, and a worktable 60 for boarding an operator is rotatably attached to the vertical post 52. The work table 60 can be swung in a horizontal plane with respect to the vertical post 52 by rotating a swing motor 61 provided therein.
[0012]
An operation box 62 is provided on the worktable 60, and an operation device (lever) for performing a swing operation of the revolving body 40, an up / down and extension operation of the telescopic boom 50, and a swing operation of the worktable 60. Etc.) are provided. For this reason, the worker M who has boarded the work table 60 rotates the revolving body 40 in the horizontal plane by operating the operation device, raises and lowers the telescopic boom 50, and swings the work table 60 around the vertical post. Thus, the work table 60 on which the user is riding can be freely moved, and work at a high position at a desired position can be performed.
[0013]
As shown in FIG. 2, the crawler traveling device 5 provided in the crawler traveling body 3 includes a starting wheel 11 attached to a rear portion of the side frame 10, and an idle wheel 12 attached to a front portion of the side frame 10. Four lower rollers (track rollers) 13 provided between the starting wheel 11 and the idler wheel 12, one upper roller 16 provided between the starting wheel 11 and the idler wheel 12, and 11, a idler wheel 12, a lower roller 13, and a crawler belt 17 wound around an upper roller 16. Here, the starting wheel 11 is formed of a sprocket that is rotationally driven by a traveling hydraulic motor 18 provided in the side frame 10, and the crawler belt 17 is driven by the sprocket. The crawler belt 17 is formed endlessly by a resin, and an engagement recess 17a that engages with a tooth 11a provided on an outer periphery of the starting wheel 11 is continuously provided on an inner peripheral surface side thereof in a circumferential direction. I have.
[0014]
As shown in FIG. 2, the rotating shaft 12 a of the idler wheel 12 is supported via a yoke 20 at a front end of a hydraulic cylinder 19 that extends forward in the side frame 10 and extends and contracts the hydraulic cylinder 19. By doing so, the idler wheel 12 can be moved in the front-rear direction of the side frame 10 and the tension acting on the claw label portion 17 can be adjusted. The hydraulic cylinder 19 is mounted in the side frame 10 via a damper 21. When an impact load or the like from the ground acts on the crawler traveling device 5 during traveling, the hydraulic cylinder 19 is absorbed by the crawler traveling device 5. Excessive tension does not act on the crawler belt 17.
[0015]
As shown in FIG. 2, the rotation support shaft 13 a of each lower roller 13 is attached to the front and rear ends of two arm members 14 and 15 provided side by side between the starting wheel 11 and the idler wheel 12. ing. Here, the swing support shaft 14c of the arm member 14 and the swing support shaft 15c of the arm member 15 are supported by both side walls of the side frame 10, and both the arm members 14, 15 are in the front-rear direction of the side frame 10. It can swing freely. The rotation support shaft 13a of the lower roller 13 attached to one arm portion 14a of the arm member 14 is located forward of the swing support shaft 14c of the arm member 14, and is attached to the other arm portion 14b of the arm member 14. The rotation support shaft 13a of the attached lower roller 13 is located rearward of the swing support shaft 14c of the arm member 14, and the swing support shaft 14c of the arm member 14 is further separated from the rotation support shaft 13a of both lower rollers 13. Is also located above.
[0016]
Similarly, the rotation support shaft 13a of the lower roller 13 attached to one arm portion 15a of the arm member 15 is located forward of the swing support shaft 15c of the arm member 15, and the other arm portion of the arm member 15 The rotation support shaft 13a of the lower roller 13 attached to the lower roller 15b is located behind the swing support shaft 15c of the arm member 15, and the swing support shaft 15c of the arm member 15 is further connected to the rotation support shaft of the lower rollers 13. 13a. As can be seen from FIG. 2, in the first embodiment, the starting wheel 11, the driven wheel 12, and the plurality of lower rollers 13 are separated from each other when the crawler traveling device 5 is positioned on a flat ground. The lower ends of the plurality of lower rollers 13 are provided at positions substantially aligned on a straight line.
[0017]
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. As shown in this figure, the crawler belt 17 has left and right protrusions 17b, 17b projecting toward the inner peripheral surface side in a sectional view (the left and right protrusions 17b, 17b are in the circumferential direction of the crawler belt 17). The outer peripheral portion 13b of each lower roller 13 enters the groove 17c between the left and right protrusions 17b, 17b to guide the crawler belt 17. The engaging recess projection 17a is formed in a groove 17c between these left and right projections 17b, 17b.
[0018]
The rotation / stop of the left and right traveling hydraulic motors 18 provided on the side frame 10 is controlled by operating a traveling operation lever (not shown) provided in the operation box 62 provided on the work table 60. Can be performed. Here, the left and right crawler traveling devices 5 can be driven to travel straight by rotating them at substantially the same rotation speed, and a difference can be given to the rotation speeds of both crawler traveling devices 5 or both crawler traveling devices 5 can be moved. By turning in the opposite direction, turn traveling can be performed.
[0019]
FIG. 4 is a diagram showing a state where the aerial work vehicle 1 is passing over a step, and FIG. 5 is a partially sectional side view showing the crawler traveling device 5 in the state of FIG. 4 in an enlarged manner. As can be seen from these figures, in the crawler traveling device 5 according to the present invention, since the arm members 14 and 15 can swing in the front-rear direction of the side frame 10, respectively, the aerial work vehicle 1 passes over the step. In this case, when the step is located between the two lower rollers 13 supported by the arm member 14 (or 15), the arm member 14 (15) swings around the swing fulcrum 14c (or 15c). The crawler belt 17 is easily deformed according to the shape of the step. For this reason, even when the aerial work vehicle 1 including the crawler traveling device 5 passes over a traveling step, the tilt angle θ of the vehicle body (see FIG. 4) is the same as the conventional inclination angle θ (see FIG. 10). 0 ), It is possible to prevent the vehicle from overturning. Further, since the worker M on the work table 60 does not lose his posture or receive an impact, the safety of work can be improved.
[0020]
Also, as in the crawler traveling device according to the first embodiment, the starting wheel 11, the driven wheel 12, and the plurality of lower rollers 13 are arranged such that the starting wheel 11, the driven wheel 12 If the lower ends of the plurality of lower rollers 13 are arranged substantially in a straight line, not only the plurality of lower rollers 13 but also the starting wheel 11 and the driven wheel 12 are countered from the ground. Since it becomes possible to receive the force, the effect on the prevention of overturning increases.
[0021]
FIG. 6 shows a crawler traveling device according to a second embodiment of the present invention. The crawler traveling device 205 according to the second embodiment includes a starting wheel 211 attached to a rear portion of the side frame 210 and a front portion of the side frame 210, as in the case of the crawler traveling device 5 according to the first embodiment. Attached idler wheel 212, four lower rollers 213 provided between starter wheel 211 and idler wheel 212, one upper roller 216 provided between starter wheel 211 and idler wheel 212, It has a starting wheel 211, idler wheel 212, lower roller 213, and crawler belt 217 wrapped around upper roller 216. The idler wheel 212 can be moved by the hydraulic cylinder 219 in the front-rear direction of the side frame 210. The components (the revolving unit 40 and the like) attached to the upper portion of the crawler traveling body 203 having the crawler traveling device 205 are the same as those in the first embodiment (for other embodiments described later). The same).
[0022]
In the crawler traveling device 5 according to the above-described first embodiment, four lower rollers 13 are attached two by two, one to each end of each of the two arm members 14 and 15 disposed before and after the side frame 10. On the other hand, in the crawler traveling device 205 according to the second embodiment, the rotation support shafts 213a of the lowermost roller 213 located at the forefront and the lowermost roller 213 located at the rearmost of the four lower rollers 213, respectively. Are fixed to both side walls of the side frame 210, and the front and rear ends of an arm member 214 in which the rotation support shafts 213a of two central lower rollers 213 are provided at the center of the side frame 210 so as to be swingable in the front and rear directions. Attached to.
[0023]
Here, the swing support shaft 214c of the arm member 214 is supported by both side walls of the side frame 210, and is swingable in the front-back direction of the side frame 210. The rotation support shaft 213 a of the lower roller 213 attached to one arm portion 214 a of the arm member 214 is located forward of the swing support shaft 214 c of the arm member 214, and is located on the other arm portion 214 b of the arm member 214. The rotation support shaft 213a of the attached lower roller 213 is located behind the swing support shaft 214c of the arm member 214, and the swing support shaft 214c of the arm member 214 is further moved from the rotation support shaft 213a of the both lower rollers 213. Is also located above. As can be seen from FIG. 6, also in the second embodiment, the starting wheel 211, the driven wheel 212, and the plurality of lower rollers 213 are connected to each other when the crawler traveling device 205 is positioned on a flat ground. The lower end of each of the lower roller 212 and the plurality of lower rollers 213 is provided at a position substantially aligned on a straight line.
[0024]
Also in the crawler traveling device 205 having such a configuration, similar to the case of the crawler traveling device 5 according to the above-described first embodiment, the arm member 214 can swing in the front-rear direction of the side frame 210, and When the vehicle 1 passes through a step, when the step portion is located between the two lower rollers 213 and 213 supported by the arm member 214, the arm member 214 swings around the swing fulcrum 214c, and the crawler belt 217 Deforms easily according to the shape of the step. For this reason, the same effect as the crawler traveling device 5 according to the first embodiment can be obtained. Note that the crawler traveling device 205 according to the second embodiment is an example in which not all (four) of the plurality of lower rollers 213 but some (two) of the lower rollers 213 are attached to the arm member 214. .
[0025]
FIG. 7 shows a crawler traveling device according to a third embodiment of the present invention. The crawler traveling device 305 according to the third embodiment includes a starting wheel 311 attached to a rear portion of the side frame 310, an idle wheel 312 attached to a front portion of the side frame 310, and a starting wheel 311 and an idle wheel 312. The four lower rollers 313 provided therebetween, the three upper rollers 316 provided between the starting wheel 311 and the idler wheel 312, and the starting wheel 311, the idler wheel 312, the lower roller 313, and the upper roller 316 And a crawler belt 317 wound therearound. The idler wheel 312 can be moved by the hydraulic cylinder 319 in the front-rear direction of the side frame 310.
[0026]
The rotation support shafts 313a of the lower rollers 313 are attached to both front and rear ends of two arm members 314 and 315 which are provided between the starting wheel 311 and the idler wheel 312 in front and rear. The swing support shaft 314c of the arm member 314 and the swing support shaft 315c of the arm member 315 are supported by both side walls of the side frame 310, and both the arm members 314 and 315 swing in the front-rear direction of the side frame 310. It is free. Then, the rotation support shaft 313a of the lower roller 313 attached to one arm portion 314a of the arm member 314 is located forward of the swing support shaft 314c of the arm member 314, and is attached to the other arm portion 314b of the arm member 314. The rotation support shaft 313a of the attached lower roller 313 is located behind the swing support shaft 314c of the arm member 314, and the swing support shaft 314c of the arm member 314 is further moved from the rotation support shaft 313a of the both lower rollers 313. Is also located above. Similarly, the rotation support shaft 313a of the lower roller 313 attached to one arm portion 315a of the arm member 315 is located forward of the swing support shaft 315c of the arm member 315, and the other arm portion of the arm member 315. The rotation support shaft 313a of the lower roller 313 attached to 315b is located behind the swing support shaft 315c of the arm member 315, and the swing support shaft 315c of the arm member 315 is further connected to the rotation support shaft of both lower rollers 313. 313a.
[0027]
Also in the crawler traveling device 305 having such a configuration, since the arm members 314 and 315 can swing in the front-rear direction of the side frame 310 respectively, when the aerial work vehicle 1 passes over a step, the step is formed by the arm. When the arm member 314 (315) is located between the two lower rollers 313 and 313 supported by the member 314 (or 315), the arm member 314 (315) swings around the swing fulcrum 314c (or 315c), and the crawler belt 317 is moved to the stepped portion. Easily deformed according to the shape of For this reason, the same effects as in the case of the crawler traveling devices according to the above-described first and second embodiments can be obtained.
[0028]
In the crawler traveling device 5 according to the first embodiment described above, as shown in FIG. 2, the axis of the hydraulic cylinder 19 substantially coincides with the line connecting the rotation shaft 11 a of the starting wheel 11 and the rotation shaft 12 a of the idler wheel 12. However, in the crawler traveling device 305 according to the third embodiment, the axis of the hydraulic cylinder 319 is located above the line connecting the rotation shaft 311a of the starting wheel 311 and the rotation shaft 312a of the idler wheel 312. , The space below the hydraulic cylinder 319 in the side frame 310 can be increased. Therefore, the degree of freedom in designing the positions of the swing support shafts 314c and 315c of the two arm members 314 and 315 and the shapes of the arm members 314 and 315 in the side frame 310 is increased, and the arm members 314 and 315 are increased. Work when assembling to the side frame 310 becomes easy.
[0029]
FIG. 8 shows a crawler traveling device according to a fourth embodiment of the present invention. The crawler traveling device 405 according to the fourth embodiment includes a starting wheel 411 attached to a rear portion of the side frame 410, an idle wheel 412 attached to a front portion of the side frame 410, and a starting wheel 411 and an idle wheel 412. It has four lower rollers 413 provided therebetween, and a crawler belt 417 wound around these starting wheel 411, idler wheel 412 and lower roller 413. The idler wheel 412 can be moved by the hydraulic cylinder 419 in the front-rear direction of the side frame 410.
[0030]
Rotation support shafts 413a of the lower rollers 413 are attached to both front and rear ends of two arm members 414 and 415 provided side by side between the starting wheel 411 and the idler wheel 412. The swing support shaft 414c of the arm member 414 and the swing support shaft 415c of the arm member 415 are supported by both side walls of the side frame 410, and both the arm members 414 and 415 swing in the front-rear direction of the side frame 410. It is free. The rotation support shaft 413a of the lower roller 413 attached to one arm portion 414a of the arm member 414 is located forward of the swing support shaft 414c of the arm member 414, and is provided on the other arm portion 414b of the arm member 414. The rotation support shaft 413a of the attached lower roller 413 is located behind the swing support shaft 414c of the arm member 414, and the swing support shaft 414c of the arm member 414 is further moved from the rotation support shaft 413a of the both lower rollers 413. Is also located above. Similarly, the rotation support shaft 413a of the lower roller 413 attached to one arm portion 415a of the arm member 415 is located ahead of the swing support shaft 415c of the arm member 415, and the other arm portion of the arm member 415. The rotation support shaft 413a of the lower roller 413 attached to the lower roller 415b is located behind the swing support shaft 415c of the arm member 415. Further, the swing support shaft 415c of the arm member 415 is connected to the rotation support shaft of both lower rollers 413. 413a.
[0031]
In the crawler traveling devices 5, 205, and 305 according to the above-described first to third embodiments, the starting wheel, the driven wheel, and the plurality of lower rollers are combined with the starting wheel, the driven wheel, and the driven wheel when the crawler traveling device is positioned on a flat ground. The lower end of each of the plurality of lower rollers is provided at a position substantially in line (the lower end of each lower roller is located at the same level as the lower ends of the starting wheel and the idler wheel). In such a crawler traveling device 405, when the crawler traveling device 405 is located on a level ground, the lower ends of the plurality of lower rollers 413 are provided at positions below a tangent line contacting the lower ends of the starting wheel 411 and the driven wheel 412. (The lower end of each lower roller 413 is located lower than the lower ends of the starting wheel 411 and the idler wheel 412). Also, in this embodiment, there is no upper roller as in the case of the crawler traveling devices 5, 205, 305 according to the first to third embodiments.
[0032]
In the crawler traveling devices 5 and 305 according to the first and third embodiments described above, the lengths of the two arm portions of the two arm members provided in front and rear of the side frames 10 and 310 were equal. However, in the crawler traveling device 405 according to the fourth embodiment, as shown in FIG. 9, the end of the arm portion 414 b that extends from the swing support shaft 414 c of the arm member 414 to the center in the front-rear direction of the side frame 410. The length L1 of the lower roller 413 attached to the lower roller 413 to the rotation support shaft 413a is equal to the length of the lower roller attached to the end of the arm 414a extending from the swing support shaft 414c to the front-rear end of the side frame 410. 413 is longer than the length L2 to the rotation support shaft 413a (L1> L2). Similarly, the length L3 from the swing support shaft 415c of the arm member 415 to the rotation support shaft 413a of the lower roller 413 attached to the end of the arm portion 415a extending toward the center in the front-rear direction of the side frame 410 is The length L4 is longer than the length L4 from the swing support shaft 414c to the rotation support shaft 413a of the lower roller 413 attached to the end of the arm portion 414b extending toward the front-back end of the side frame 410 ( L3> L4). Here, it is further assumed that L1 = L4 and L2 = L3.
[0033]
Also in the crawler traveling device 405 having such a configuration, since the arm members 414 and 415 can swing in the front-rear direction of the side frame 410, when the aerial work vehicle 1 passes through a step, the step is formed by the arm. When the arm member 414 (or 415) is located between the two lower rollers 413 and 413 supported by the member 414 (or 415), the arm member 414 (or 415) swings around the swing fulcrum 414c (or 415c), and the crawler belt 417 is moved up and down. Deforms easily according to the shape of the part. For this reason, the same effects as in the case of the crawler traveling device according to the above-described first to third embodiments can be obtained.
[0034]
Further, in the crawler traveling device according to the fourth embodiment, since the configuration satisfying the relationship of L1> L2 and L3> L4 as described above, the stepped portion is supported by the arm member 414 at both lower portions. When located between the rollers 413, the load fulcrum supporting the entire vehicle body is a position directly below the swing support shaft 414c of the arm member 414 (the position P1 shown by a black triangle in FIG. 9), and the first to third embodiments are performed. In the case of the crawler traveling device according to the embodiment, the crawler traveling device is located outside of the vehicle body in the front-rear direction with respect to an intermediate position (a position corresponding to a position P2 indicated by a white triangle in FIG. 9) between the rotation support shafts of both lower rollers. Similarly, when the stepped portion is located between the two lower rollers 413 supported by the arm member 415, the load fulcrum supporting the entire vehicle is located directly below the swing support shaft 415c of the arm member 415 (black in FIG. 9). A position P3 indicated by a triangle, and an intermediate position between the two lower roller rotating shafts (a position corresponding to a position P4 indicated by a white triangle in FIG. 9) in the case of the crawler traveling device according to the first to third embodiments. ) In the longitudinal direction of the vehicle body. For this reason, the inclination angle of the vehicle body when the vehicle passes over the step can be further reduced, and work safety can be further enhanced.
[0035]
Further, as shown in the fourth embodiment, in the crawler traveling device in which the lower end of each lower roller 413 is located lower than the lower ends of the starting wheel 411 and the idler wheel 412, the vehicle falls over in preparation for tilting of the vehicle body. In general, a counterweight is set for prevention. However, the weight of the counterweight can be reduced by reducing the vehicle body inclination angle at the time of passing over a step, thereby reducing the manufacturing cost. In addition, the effect of improving running fuel efficiency can be obtained.
[0036]
Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to those shown in the above embodiments. For example, in the above-described embodiment, the crawler belt is described as being made of resin. However, this is an example, and the crawler belt may be formed by connecting metal shoes endlessly. Further, the configuration of the crawler traveling device is not limited to the one shown in the above-described embodiment, and the crawler belt is provided on the starting wheel and the idler wheel disposed before and after the frame and a plurality of lower rollers disposed between these two wheels. Any other form may be used as long as it is a crawler traveling device wound around. Further, in the above-described embodiment, the case where the crawler traveling device according to the present invention is applied to an aerial work vehicle has been described, but this is merely an example, and other work vehicles, such as a crane vehicle and an excavator vehicle, etc. Can also be applied.
[0037]
【The invention's effect】
As described above, in the crawler traveling device according to the present invention, when the step portion is located between the two lower rollers supported by the arm member, the arm member swings around the swing fulcrum, and the crawler belt moves Deforms easily according to the shape of the part. For this reason, even when the vehicle equipped with the crawler traveling device passes over a step, the inclination angle of the vehicle body is not so large as in the past, and the vehicle can be prevented from falling. In addition, if the vehicle equipped with the crawler traveling device is a crane vehicle, the suspended object will not be largely shaken even when passing over a step, and if the vehicle is an aerial work vehicle, the worker on the workbench will Since the user does not lose his posture or receive an impact, work safety can be improved.
[0038]
In the crawler traveling device according to the present invention, the starting wheel, the driven wheel, and the plurality of lower rollers have substantially the same lower ends as the starting wheel, the driven wheel, and the plurality of lower rollers when the crawler traveling device is located on a level surface. It is preferable that the crawlers are provided at positions aligned on a straight line, and by making the crawler traveling device in such a form, it becomes possible to further enhance the stability against overturn.
[0039]
Further, in the crawler traveling device according to the present invention, the length from the swing support shaft of the arm member to the rotation support shaft of the lower roller attached to the end of the arm portion extending toward the center in the front-rear direction of the frame is It is preferably longer than the length of the lower roller attached to the end of the arm extending from the swing support shaft toward the front-rear end of the frame to the rotation support shaft of the lower roller. For example, when the step portion is located between the lower rollers supported by the arm member, the load fulcrum supporting the entire vehicle body is located immediately below the swing support shaft of the arm member, and is located between the rotation support shafts of the both lower rollers. Outside of the vehicle body than the intermediate position of. For this reason, the inclination angle of the vehicle body when the vehicle passes over the step can be further reduced, and work safety can be further enhanced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle equipped with a crawler traveling device according to the present invention.
FIG. 2 is a partially sectional side view of a crawler traveling device provided in the aerial work vehicle;
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the aerial work vehicle is passing over a step;
5 is a partially sectional side view showing the crawler traveling device in the state of FIG. 4 in an enlarged manner.
FIG. 6 is a partial cross-sectional side view of a crawler traveling device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a partial cross-sectional side view of a crawler traveling device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a partial cross-sectional side view of a crawler traveling device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram for explaining a relationship regarding the length of an arm portion of an arm member in a crawler traveling device according to a fourth embodiment and a load fulcrum when a vehicle passes over a step.
FIG. 10 is a view showing a state in which an aerial work vehicle equipped with a conventional crawler traveling device passes over a step.
[Explanation of symbols]
1 work platforms
3 Crawler type traveling body
5 Crawler traveling device
10 Side frame
11 Starting wheel
12 Idler wheel
13 Lower roller
14,15 arm member
16 Upper roller
17 Crawler belt
18 Hydraulic motor for traveling
19 Hydraulic cylinder
