JP2004009791A

JP2004009791A - Parking support device

Info

Publication number: JP2004009791A
Application number: JP2002162919A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Maemura; 前村　高広; Junji Sugawara; 菅原　淳史
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2002-06-04
Filing date: 2002-06-04
Publication date: 2004-01-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce operation burden of a driver for an instruction of a parking support by estimating on which side of right and left of the vehicle the driver parks the vehicle and setting a parking direction without an instruction by the driver, in a parking support device which assists the driver in parking the vehicle such double parking and parallel parking. <P>SOLUTION: An object position detection means 2 is provided at each of left and right front end of the vehicle to detect a relative position of, to the vehicle, an object existing at a side portion of the vehicle. When the start of the parking support is instructed by an instruction means 6, the parking direction to be supported is set to either of the left or right side of the vehicle by a parking direction setting means 40 based on an output of the object position detection means 2, a target parking position of the vehicle is set by a target parking position setting means 11 based on the output of the object position detection means 2 and the parking direction setting means 40 to permit a teaching means 13 to teach the driver a driving operation required for parking based on the target parking position. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して縦列駐車又は並列駐車のための駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れ）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
このような駐車支援装置をそなえた車両においては、縦列駐車支援スイッチや並列駐車支援スイッチ等のスイッチがそなえられており、種々の駐車支援のうちから１つを選択するようになっている。
例えば、特開２００１−１８８２１号公報には、バック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード、縦列駐車／左モード及び駐車スタートスイッチ等がそなえられた車両が開示されている。また、特開２０００−７２０１９号公報には、ディスプレイ上に表示されたスイッチを操作して必要とする駐車支援をスタートさせる技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の駐車支援装置付き車両では、左側縦列駐車，右側縦列駐車，左側車庫入れ，右側車庫入れ等の駐車形態を選択するスイッチが必要であり、また、これら複数のスイッチを設置するためのスペースが必要となる。
さらには、上記の複数のスイッチを１つのトグル式のスイッチとして構成することも考えられるが、駐車形態を選択するためには、スイッチを複数回押す必要があり操作が煩雑である。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑み創案されたもので、ドライバが自車両の左右いずれの側に駐車するかを推定してドライバの指示なしに駐車方向を設定できるようにして、駐車支援の指示についてのドライバの操作負担を軽減できるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、車両の左右前端にそれぞれ設けられた物体位置検出手段により、該車両の側方に存在する物体の該車両に対する位置を検出し、該指示手段により駐車支援の開始を指示したら、駐車方向設定手段により、該物体位置検出手段の出力に基づいて支援すべき駐車方向を該車両の左側及び右側のいずれかに設定し、目標駐車位置設定手段により、該物体位置検出手段及び該駐車方向設定手段の出力に基づいて該車両の目標駐車位置を設定し、教示手段により、該目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示することを特徴としている。これにより、駐車方向を自動で設定して、この設定情報に基づいてドライバに駐車支援の教示をすることができる。
【０００７】
また、該指示手段が、縦列駐車及び並列駐車のいずれかの駐車種別を選択して駐車支援の開始を指示可能であるとともに、該指示手段により駐車支援の開始が指示され、該駐車方向設定手段により駐車方向が設定されると、該教示手段により、教示を開始する際に該駐車方向設定手段による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかを案内することが好ましい（請求項２）。これにより、ドライバは、左右どちら側に駐車支援が行なわれるのかを事前に知ることができる。
【０００８】
さらに、該教示手段が、操舵方向を教示するように構成されるとともに、ドライバの操舵操作を検出する操舵操作検出手段をそなえ、該操舵操作検出手段が該教示手段により教示された操舵方向とは逆方向の操舵操作を検出した場合には、該駐車方向設定手段により、該駐車支援方向を逆方向に再設定し、該教示手段により、上記の再設定された駐車方向に基づいて教示を行なうことが好ましい（請求項３）。これにより、ドライバの意思を考慮して駐車支援を行なうことができる。
【０００９】
また、該車両の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、該駐車方向設定手段により、該他方の側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項４）。これにより、十分な駐車スペースが存在する側へドライバを案内することができる。
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該駐車方向設定手段により、該一方の側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項５）。これにより、駐車方向をより高い確率で推定してドライバを案内することができる。
【００１０】
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、該車両の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該駐車方向設定手段により、該車両に対して該駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項６）。これにより、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援を行なうことができる。
【００１１】
該車両の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、ドライバが十分な駐車スペースのない側へ駐車のための運転操作を開始した場合、該教示手段により、十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示することが好ましい（請求項７）。これにより、ドライバは、駐車可能なスペースがないことを知ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１〜図２２は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的な模式図、図３，図４はその縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図、図５〜図７はその並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図、図８はそのディスプレイを説明するための模式的な正面図、図９はその案内手段を説明するための模式的な斜視図、図１０はその駐車支援を説明するためのフローチャート、図１１，図１２はその左側並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１３，図１４はその右側並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１５，図１６はその左側並列駐車の駐車支援を説明するための模式的な平面図、図１７，図１８はその左側縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１９，図２０はその右側縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図２１，図２２はその左側縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的な平面図である。
【００１３】
図１に示すように、本駐車支援装置は、物体位置検出手段としての超音波センサ２，操舵操作検出手段としてのハンドル角センサ３，車輪速センサ４，変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５，指示手段としての駐車ガイドスイッチ６，リヤビューカメラ７，ＥＣＵ（電子制御ユニット）８，教示手段１３，案内手段２０をそなえて構成されている。
【００１４】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の左右前端にそれぞれ設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【００１５】
なお、図２に示す符号１６はコーナーセンサであり、このコーナーセンサ１６は、車両１の四隅に設けられ、例えば、超音波センサ２と同様に、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するセンサであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１６】
超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
【００１７】
このような超音波センサ２を設けることにより、例えば、図３に示すように、車両１が、図中二点鎖線で示す車両１の位置から図中実線で示す車両１の位置まで移動した場合、図中に示すグラフのように、図中二点鎖線で示す車両１の位置では、左側の超音波センサ２が駐車車両２１を検出するので、左側の超音波センサ２のセンサ距離（即ち、物体との距離）出力が、何も検出していない右側の超音波センサ２のセンサ距離出力よりも小さく、また、図中実線で示す車両１の位置では、左右両側の超音波センサ２は何も検出していないので、超音波センサ２の最大検出可能距離（即ち、１．５ｍ程度）に対応する値が出力されるようになっている。なお、図３では、グラフが見やすいように、最大出力時における車両１の左側の超音波センサ２の直線（実線）及び車両１の右側の超音波センサ２の直線（一点鎖線）を、少しずらして示している。
【００１８】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報、及び、所定の方向にハンドルが切られたかどうか（即ち、教示された方向へ操舵操作が行なわれたかどうか）の操舵方向情報、を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００１９】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【００２０】
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかの駐車種別を選択し、駐車支援を開始できるようになっている。
また、駐車支援の教示が行なわれている最中に、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を再度操作した場合は、駐車支援を中止するようになっている。
【００２１】
なお、駐車ガイドスイッチ６を、「縦列駐車」及び「並列駐車」の２つの選択ボタンからなるスイッチ、あるいは、トグル式のスイッチのどちらでも良い。
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
【００２２】
ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９，現在位置推定手段１０，目標駐車位置設定手段１１，変速位置制御手段１２，教示タイミング学習手段１７，教示制御手段１８，駐車方向設定手段４０に相当する各機能が設けられている。
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００２３】
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、ハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２４】
駐車方向設定手段４０は、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示されたら、超音波センサ２の出力に基づいて支援すべき駐車方向を車両１の左側及び右側のいずれかに設定するように機能している。
つまり、本駐車支援装置では、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６を操作して「縦列駐車」及び「並列駐車」のどちらかを選択すれば、この後、駐車方向設定手段４０により、左側及び右側のどちら側への駐車支援がより適切であるかが判定されるとともに支援すべき駐車方向が自動的に設定され、この設定情報に基づいて駐車支援が行なわれるのが特徴である。
【００２５】
例えば、図３及び図４に示すように、縦列駐車のための支援を行なう場合、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにした位置（図中二点鎖線で示す車両１の位置）から図中実線で示す車両１の位置までの超音波センサ２の出力データが蓄積され、この蓄積された出力データに基づいて、車両１の左側及び右側のどちら側に駐車可能なスペースが存在するかが解析されるようになっている。
【００２６】
なお、図３は、車両１の右側になんら物体が検出されない場合を示し、図４は、車両１の右側に壁等の物体が検出されている場合を示している。従って、車両１の右側の超音波センサ２の出力は、図３における出力よりも図４における出力の方が小さい。また、図３中及び図４中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以下、図５，図６，図１５，図２１中にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
【００２７】
また、図５及び図６に示すように、並列駐車のための支援を行なう場合においても同様に、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにした位置（図中二点鎖線で示す車両１の位置）から図中実線で示す車両１の位置までの超音波センサ２の出力データが蓄積され、この蓄積された出力データに基づいて、車両１の左側及び右側のどちら側に駐車可能なスペースが存在するかが解析されるようになっている。
【００２８】
なお、図５は、車両１の右側になんら物体が検出されない場合を示し、図６は、車両１の右側に壁等の物体が検出されている場合を示している。従って、車両１の右側の超音波センサ２の出力は、図５における出力よりも図６における出力の方が小さい。なお、図５では、グラフが見やすいように、最大出力時における車両１の左側の超音波センサ２の直線（実線）及び車両１の右側の超音波センサ２の直線（一点鎖線）を、少しずらして示している。
【００２９】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、他方の側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。即ち、例えば、車両１の右側に十分な駐車スペースがなく、車両１の左側に十分な駐車スペースがある場合、車両１の左側を支援すべき駐車方向に設定する。
【００３０】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがある場合で、且つ、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、一方の側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。即ち、例えば、図３に示すように、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがあり、且つ、車両１の左側のみに既に駐車車両２１が検出されている場合は、駐車方向を車両１の左側に設定する。本来、超音波センサ２の出力データだけを考慮すれば、なんら物体が検出されない右側を駐車方向として設定することもできるが、なんら物体が検出されない車両１の右側は走行車線である場合も考えられ、駐車しようとする側とは考え難い。一方、駐車車両２１が検出された車両１の左側は駐車しようとする側と考えることができる。そこで、右側への駐車支援を行なわず、駐車車両２１が存在してドライバが駐車しようとしているものと考えられる車両１の左側を駐車方向に設定して、この方向への駐車支援を行なうことでドライバに適切な駐車支援を提供することができる。
【００３１】
さらに、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースが存在する場合で、且つ、車両１の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、車両１に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。これは、通常、ドライバは駐車しようとする側へ車両１を近づける傾向があるので、例えば、図７に示すように、車両１の左右両側に駐車スペースが存在する場合は、上記のドライバの傾向を考慮し、車両１と駐車車両との距離が近い側（即ち、図７では車両１の左側）を駐車方向として設定するようになっている。これにより、ドライバの意思を推定して駐車方向（左右いずれか）を設定し、適切に駐車支援を行なうことができるようになっている。
【００３２】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、車両１を目標駐車位置へ案内するための十分な旋回スペースがない場合、駐車方向を設定しないようになっている。この場合、後述する教示手段１３により、十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示し、駐車支援を中止するようになっている。
【００３３】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、駐車方向設定手段４０により設定された駐車方向に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、例えば、駐車方向設定手段４０により車両１の左側に駐車方向が設定された場合、車両１の左側の駐車スペースに目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３４】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００３５】
また、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３６】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００３７】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図８及び図９に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００３８】
具体的には、図９に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図８に示すように、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００３９】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂだけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００４０】
案内手段２０は、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００４１】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００４２】
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００４３】
図１０に示すように、ステップＳ５において、まず、駐車したい領域の手前（例えば、図３中又は図５中に二点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「縦列駐車」又は「並列駐車」が選択された後、ステップＳ１０において、Ｆｌａｇ１及びＦｌａｇ２が０にセットされ、ステップＳ１５において、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージによりドライバに対して運転操作の教示が行なわれる。
【００４４】
なお、Ｆｌａｇ１は、「左側」，「右側」，「０」のいずれかの状態を表し、「左側」は、駐車方向が左側に設定されたことを示し、「右側」は、駐車方向が右側に設定されたことを示し、「０」は、駐車方向が左右どちらの側にも設定されていないことを示している。また、Ｆｌａｇ２は、「タイプＡ」，「タイプＢ」，「タイプＣ」，「タイプＤ」，「０」のいずれかの状態を表し、「０」は、上記タイプＡ〜タイプＤのどのタイプでもないことを示している。
【００４５】
そして、ステップＳ２０において、ドライバが着座位置から横を見て駐車したい領域の横（例えば、図３中又は図５中に実線で示す車両１の位置）で車両１を停車させたかどうかが判定される。なお、このとき、図３又は図５に示すように、駐車したい領域の手前側に既に駐車している車両２１又は車両３１が存在する場合、超音波センサ２がこの駐車車両を確実に検出できるように、駐車車両から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行する。
【００４６】
その後、ステップＳ２５において、駐車ガイドスイッチ６がオンにされてから車両１が一時停止するまでに蓄積された超音波センサ２の出力データ、即ち、車両１の両側における駐車スペースの有無、及び、駐車を行なうための旋回スペースの有無に関するデータ、が解析される。
そして、ステップＳ３０において、少なくとも一方の側に十分な駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ６０において、「車両両側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の両側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００４７】
また、ステップＳ３０において、ＹＥＳの場合、次のステップＳ３５において、駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ６５において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００４８】
そして、少なくとも一方の側に駐車スペースがあり、且つ、旋回スペースがある場合、ステップＳ４０において、車両１の左側のみに駐車車両があるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ７５においてＦｌａｇ１が“左側”に設定される（即ち、駐車方向が左側に設定される）。また、ＮＯの場合は、ステップＳ４５において、車両１の右側のみに駐車車両があるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ８０においてＦｌａｇ１が“右側”に設定される（即ち、駐車方向が右側に設定される）。
【００４９】
ステップＳ４５において、ＮＯの場合は、ステップＳ５０において、車両１の両側に駐車車両があるか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。一方、ステップＳ５０において、ＹＥＳの場合、ステップＳ５５において、車両１に対して駐車車両が近いのは左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ８５においてＦｌａｇ１が“左側”に設定され、ＮＯの場合は、ステップＳ９０においてＦｌａｇ１が“右側”に設定される。
【００５０】
このように、駐車方向が設定された後、「並列駐車」が選択されている場合は図１１中に示すＫ０へ進み、また、「縦列駐車」が選択されている場合は図１７中に示すＪ０へ進む。
【００５１】
次に、上記のように駐車方向が設定された後の駐車支援の手順について、「並列駐車」が選択されている場合、及び、「縦列駐車」が選択されている場合について順に説明する。なお、説明を簡略にするため、図１５及び図２１では、車両１を駐車しようとしている側（ここでは、車両１の左側）の超音波センサ２の出力のみを示しているが、他の側（車両１の右側）の超音波センサ２によっても検出がされていることはいうまでもない。
【００５２】
〔Ａ〕並列駐車（車庫入れ）
〔Ａ−１〕左側並列駐車
図１５（ａ）〜（ｄ）に示すように、ドライバが車両１を一時停止させた時点で、超音波センサ２により、駐車しようとする領域の右側（一時停止した車両１の後方）に既に駐車している車両（以下、右隣接車という）３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側（一時停止した車両１の前方）に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。そして、この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。なお、図１５中に示す出力データは、車両１を駐車しようとする車両１の左側の超音波センサ２の出力であるが、車両１の右側に駐車しようとしている場合は、車両１の右側の超音波センサ２の出力に基づいて隣接車両の有無を検出する。
【００５３】
まず、ステップＴ９５において、Ｆｌａｇ１が“左側”であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ１００へ進み、ＮＯの場合は、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
そして、例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１００において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定された場合、ステップＴ１０５において、Ｆｌａｇ２にタイプＢがセットされた後、ステップＴ１１０において、目標駐車位置設定手段１１により、右隣接車両３１の車端から所定の距離Ｌ２０離れた位置に目標駐車位置が設定される。
【００５４】
つまり、図１５（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので、左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５５】
具体的には、図１６（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５６】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１１５において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１２０において、Ｆｌａｇ２にタイプＣがセットされた後、ステップＳ１２５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１前端が左隣接車３２の車端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置にくるように目標駐車位置が設定される。
【００５７】
つまり、図１５（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００５８】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１６（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５９】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１３０において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定された場合、ステップＴ１３５において、Ｆｌａｇ２にタイプＡがセットされた後、ステップＴ１４０において、目標駐車位置設定手段１１により、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２が算出される。
【００６０】
つまり、図１５（ａ）に示すように、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は、上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００６１】
このような場合、図１６（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるか否かを判定する必要がある。
したがって、この場合、ステップＴ１４５において、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上であるか否かが判定され、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０が設定される。
【００６２】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′未満である場合、ステップＴ１５５において、「駐車するための十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、駐車スペースが足りない旨をドライバに教示し、ステップＴ１６０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００６３】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定された場合（ステップＴ１６５）、ステップＴ１７０において、Ｆｌａｇ２にタイプＤがセットされた後、ステップＴ１７５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置が設定される。
【００６４】
つまり、図１５（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００６５】
具体的には、図１６（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００６６】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、ステップＴ１８０において、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００６７】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００６８】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００６９】
各距離が算出されたら、ステップＴ２００において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置上にあるか否かが判定され、初期停車位置上にない場合、ステップＴ２５０において、前進又は後退の教示（初期停車位置への誘導）が行なわれる。
このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ２が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ２が「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進の教示をする。
【００７０】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、ステップＴ２５５において、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＴ２００へ戻る。
一方、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２６０において、車両１の右側の超音波センサ２で駐車車両を検出したか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２６５において、上記の車両１の右側の超音波センサ２の検出距離が、車両１の左側の超音波センサ２の検出距離よりも小さいか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２８０においてＦｌａｇ１が“右側”に変更された後、ステップＴ２４５において、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
【００７１】
また、ステップＴ２６０又はステップＴ２６５において、ＮＯの場合は、ステップＴ２７０において、Ｆｌａｇ２がタイプＢであるか否かが判定され、ＹＥＳである場合は図１１中に示すＫ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２０を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００７２】
一方、ステップＴ２７０において、ＮＯの場合、ステップＴ２７５において、Ｆｌａｇ２がタイプＤであるか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＴ２００へ戻り、ＹＥＳの場合は図１１中に示すＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００７３】
ステップＴ２００において、ＹＥＳの場合、ステップＴ２０５において、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し、その後、ステップＴ２１０において、停止が完了したか否かが判定される。
そして、停止が完了したら、ステップＴ２３５において、Ｆｌａｇ１が左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２４０において、「左側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１２に示すＫ４へ進み、左側並列駐車のための駐車支援が開始される。また、ＮＯの場合は、ステップＴ２４５において、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
【００７４】
図１２に示すように、ステップＴ３１０において、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
このとき、ステップＴ３１５において、ハンドルが右に切られたか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ３２０に進み、ＮＯの場合は、ドライバが教示された方向とは逆方向へハンドルを切ったことになり、ドライバは、左側駐車ではなく、右側駐車を行なおうとしていると考えられる。
【００７５】
そこで、ステップＴ４５０において、車両１の右側に駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＴ４６５において、「車両右側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の右側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＴ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００７６】
また、ステップＴ４５０において、ＹＥＳの場合、ステップＴ４５５において、右側駐車を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＴ４７０において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＴ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００７７】
ステップＴ４５５において、ＹＥＳの場合、ステップＴ４６０へ進み、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
また、ステップＴ３１５において、ＹＥＳの場合、ステップＴ３２０において、ハンドルが右最大舵角になったか否かが判定され、右最大舵角になったら、ステップＴ３２５において、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージとによりドライバに前進の教示が行なわれる。
【００７８】
その後、ステップＴ３３０において、Ｄｆ前進したか否かが判定され、Ｄｆ前進が完了したら、ステップＴ３３５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＴ３４０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＴ３４５において、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
【００７９】
その後、ステップＴ３５０において、ハンドルが左最大舵角になったか否かが判定され、左最大舵角になったら、ステップＴ３５５において、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
そして、ステップＴ３６０において、Ｄｂ３後退したか否かが判定され、Ｄｂ３後退が完了したら、ステップＴ３６５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
【００８０】
そして、ステップＳ３７０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、駐車支援が終了する。
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００８１】
〔Ａ−２〕右側並列駐車
右側縦列駐車のための駐車支援は、図１３及び図１４に示すようなフローで行なわれる。なお、図１３に示す右側並列駐車フローのステップＴＴ１００〜ＴＴ２８０は、図１１に示す左側並列駐車フローのステップＴ１００〜Ｔ２８０にそれぞれ対応しており、また、図１４に示す右側並列駐車フローのステップＴＴ３１０〜ＴＴ４７５は、図１２に示す左側並列駐車フローのステップＴ３１０〜ＴＴ４７５にそれぞれ対応している。
【００８２】
また、左側並列駐車フローにおける右隣接車（一時停車した車両１の後方の駐車車両）又は左隣接車（一時停止した車両１の前方の駐車車両）は、右並列駐車フローにおける右隣接車（一時停止した車両１の後方の駐車車両）又は左隣接車（一時停止した車両１の前方の駐車車両）にそれぞれ対応している。
さらに、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけであるので、詳細は省略する。
【００８３】
このように、図１１に示すステップＴ２６０，Ｔ２６５，Ｔ２８０を設けることにより，左側並列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の右側の超音波センサ２により車両１右側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１左側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の右側を駐車方向に再設定し、車両１右側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。また、これと同様に、図１３に示すステップＴＴ２６０，ＴＴ２６５，ＴＴ２８０を設けることにより，右側並列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の左側の超音波センサ２により車両１左側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１右側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の左側を駐車方向に再設定し、車両１左側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。
【００８４】
なお、ここでは、並列駐車するのに可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【００８５】
〔Ｂ〕縦列駐車
〔Ｂ−１〕左側縦列駐車
図２１（ａ）〜（ｄ）に示すように、ドライバが車両１を一時停止させた時点で、超音波センサ２により、駐車しようとする領域の後方に既に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。そして、この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。なお、図２１中に示す出力データは、車両１を駐車しようとする車両１の左側の超音波センサ２の出力であるが、車両１の右側に駐車しようとしている場合は、車両１の右側の超音波センサ２の出力に基づいて前後車両の有無を検出する。
【００８６】
まず、ステップＳ９５において、Ｆｌａｇ１が“左側”であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ１００へ進み、ＮＯの場合は、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
そして、例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１００において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定された場合、ステップＳ１０５において、Ｆｌａｇ２にタイプＢがセットされた後、ステップＳ１１０において、目標駐車位置設定手段１１により、後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置に目標駐車位置が設定される。
【００８７】
つまり、図２１（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８８】
具体的には、図２２（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００８９】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１１５において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１２０において、Ｆｌａｇ２にタイプＣがセットされた後、ステップＳ１２５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位置にくるように目標駐車位置が設定される。
【００９０】
つまり、図２１（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００９１】
したがって、このような場合、図２２（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００９２】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１３０において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１３５において、Ｆｌａｇ２にタイプＡがセットされた後、ステップＳ１４０において、目標駐車位置設定手段１１により、後方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペースＳｐ１が算出される。
【００９３】
つまり、図２１（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００９４】
このような場合、図２２（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、この場合、ステップＳ１４５において、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上であるか否かが判定され、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上である場合、ステップＳ１５０において、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３が設定される。
【００９５】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２が設定される。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００９６】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満である場合、ステップＳ１５５において、「駐車するための十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、駐車スペースが足りない旨をドライバに教示し、ステップＳ１６０において、「駐車支援を終了します」という音声メッセージにより、駐車支援を終了する旨をドライバに教示する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００９７】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定された場合（ステップＳ１６５）、ステップＳ１７０において、Ｆｌａｇ２にタイプＤがセットされた後、ステップＳ１７５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置が設定される。
【００９８】
つまり、図２１（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００９９】
具体的には、図２２（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【０１００】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、ステップＳ１８０において、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【０１０１】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【０１０２】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ２００において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置上にあるか否かが判定され、初期停車位置上にない場合、ステップＳ２５０において、前進又は後退の教示（初期停車位置への誘導）が行なわれる。
【０１０３】
このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示する。
【０１０４】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、ステップＳ２５５において、超音波センサ２が前方車２２を検出したか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＴ２００へ戻る。
一方、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２６０において、車両１の右側の超音波センサ２で駐車車両を検出したか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２６５において、上記の車両１の右側の超音波センサ２の検出距離が、車両１の左側の超音波センサ２の検出距離よりも小さいか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２８０においてＦｌａｇ１が“右側”に変更された後、ステップＳ２４５において、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへの駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
【０１０５】
また、ステップＳ２６０又はステップＳ２６５において、ＮＯの場合は、ステップＳ２７０において、Ｆｌａｇ２がタイプＢであるか否かが判定され、ＹＥＳである場合は図１７中に示すＪ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定されたのであるが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【０１０６】
一方、ステップＳ２７０において、ＮＯの場合、ステップＳ２７５において、Ｆｌａｇ２がタイプＤであるか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ２００へ戻り、ＹＥＳの場合は図１中に示すＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定されたのであるが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【０１０７】
ステップＳ２００において、ＹＥＳの場合、ステップＳ２０５において、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し、その後、ステップＳ２１０において、停止が完了したか否かが判定される。
そして、停止が完了したら、ステップＳ２３５において、Ｆｌａｇ１が左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２４０において、「左側縦列駐車の支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１８に示すＪ４へ進み、左側縦列駐車のための駐車支援が開始される。また、ＮＯの場合は、ステップＴ２４５において、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
【０１０８】
その後、図１８に示すように、まず、ステップＳ３１０において、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
このとき、ステップＳ３１５において、ハンドルが左に切られたか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ３２０に進み、ＮＯの場合は、ドライバが教示された方向とは逆方向へハンドルを切ったことになり、ドライバは、左側駐車ではなく、右側駐車を行なおうとしていると考えられる。
【０１０９】
そこで、ステップＳ４５０において、車両１の右側に駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ４６５において、「車両右側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の右側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＳ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【０１１０】
また、ステップＳ４５０において、ＹＥＳの場合、ステップＳ４５５において、右側駐車を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ４７０において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＳ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【０１１１】
ステップＳ４５５において、ＹＥＳの場合、ステップＳ４６０へ進み、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
また、ステップＳ３１５において、ＹＥＳの場合、ステップＳ３２０において、ハンドルが左最大舵角になったか否かが判定され、左最大舵角になったら、ステップＳ３２５において、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
【０１１２】
その後、ステップＳ３３０において、Ｄｂ１後退したか否かが判定され、Ｄｂ１後退が完了したら、ステップＳ３３５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３４０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＳ３４５において、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
【０１１３】
その後、ステップＳ３５０において、ハンドルが中立舵角になったか否かが判定され、中立舵角になったら、ステップＳ３５５において、案内音と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３６０において、Ｄｃ後退したか否かが判定され、Ｄｃ後退が完了したら、ステップＳ３６５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
【０１１４】
ステップＳ３７０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＳ３７５において、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３８０において、ハンドルが右最大舵角になったか否かが判定され、右最大舵角になったら、ステップＳ３８５において、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
【０１１５】
その後、ステップＳ３９０において、Ｄｂ２後退したか否かが判定され、Ｄｂ２後退が完了したら、ステップＳ３９５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ４００において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、駐車支援が終了する。
【０１１６】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【０１１７】
〔Ｂ−２〕右側縦列駐車
右側縦列駐車のための駐車支援は、図１９及び図２０に示すようなフローで行なわれる。図１９に示す右側縦列駐車フローのステップＳＳ１００〜ＳＳ２８０は、図１７に示す左側縦列駐車フローのステップＳ１００〜Ｓ２８０にそれぞれ対応しており、また、図２０に示す右側縦列駐車フローのステップＳＳ３１０〜ＳＳ４７５は、図１８に示す左側縦列駐車フローのステップＳ３１０〜Ｓ４７５にそれぞれ対応している。
また、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけであるので、詳細は省略する。
【０１１８】
このように、図１７に示すステップＳ２６０，Ｓ２６５，Ｓ２８０を設けることにより，左側縦列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の右側の超音波センサ２により車両１右側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１左側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の右側を駐車方向に再設定し、車両１右側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。なお、これと同様に、図１９に示すステップＳＳ２６０，ＳＳ２６５，ＳＳ２８０を設けることにより，右側縦列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の左側の超音波センサ２により車両１左側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１右側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の左側を駐車方向に再設定し、車両１左側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。
【０１１９】
なお、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
また、上記の並列駐車及び縦列駐車の支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【０１２０】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１２１】
また、ここでは、駐車支援中、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【０１２２】
上述したように、本駐車支援装置によれば、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６により、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかを選択して駐車支援を開始すれば、駐車方向設定手段４０が、超音波センサ２の出力データに基づいて適切な駐車方向を自動的に設定するので、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０１２３】
すなわち、車両１の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、駐車方向設定手段４０により、この他方の側を支援すべき駐車方向として設定されるので、適切な駐車支援をドライバに提供することができ、駐車操作の安全性を向上させることができる。
また、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがある場合で、且つ、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段４０により、この一方の側を支援すべき駐車方向として設定するので、駐車車両が存在してより駐車スペースらしい側への駐車支援、即ち、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援、を行なうことができる。
【０１２４】
さらに、車両１の左右両側に十分な駐車スペースが存在する場合で、且つ、車両１の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段４０により、車両１に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するので、ドライバが駐車しようとしている側へ駐車支援を行なうことができ、駐車方向をより高い確率で推定して、より適切な駐車支援を提供することができる。
【０１２５】
また、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、車両１を目標駐車位置へ案内するための十分な旋回スペースがない場合、駐車方向設定手段４０により、左右のどちら側にも駐車方向を設定せず、教示手段１３により、駐車支援が行なえない旨がドライバに伝えられるので、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１２６】
また、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示され、駐車方向設定手段４０により駐車方向が設定されると、教示手段１３により、教示を開始する際に駐車方向設定手段４０による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかが案内されるので、ドライバは、駐車支援が行なわれる方向を認識した上で、駐車支援の教示を受けることができる。従って、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１２７】
また、教示手段１３が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内することができる。このように、駐車操作のための初期停車位置への運転操作の支援を行なうことができる。
【０１２８】
また、教示手段１３が、目標駐車位置に基づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応じて適切に駐車支援を行なうことができる。
なお、車両１の停止を教示する案内音と、ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに明確に運転操作の教示を行なうことができる。
【０１２９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、図１１に示すフローにステップＴ２６０，Ｔ２６５，Ｔ２８０、及び、図１３に示すステップＴＴ２６０，ＴＴ２６５，ＴＴ２８０、及び、図１７に示すＳ２６０，Ｓ２６５，Ｓ２８０、及び、図１９に示すステップＳＳ２６０，ＳＳ２６５，ＳＳ２８０を設けたが、これらのステップを省略してもある程度の精度で駐車方向を設定できる。
【０１３０】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、特に駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができることはいうまでもない。
さらに、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１３１】
駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、自車両１の位置が所要の軌跡からずれた場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を自車両１の現在位置（方向も含む）に応じてずれを修正するようにしても良い。
【０１３２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段により駐車支援の開始が指示されると、駐車方向設定手段により、物体位置検出手段の出力に基づいて支援すべき駐車方向が車両の左側及び右側のいずれかに設定され、目標駐車位置設定手段により、この設定情報に基づいて車両の目標駐車位置が設定されるとともに、教示手段により、この目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示するので、ドライバが、指示手段を操作し、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかを選択して駐車支援を開始すれば、自動で適切な駐車方向を設定することができ、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０１３３】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段が、縦列駐車及び並列駐車のいずれかの駐車種別を選択して駐車支援の開始を指示可能であるとともに、指示手段により駐車支援の開始が指示され、駐車方向設定手段により駐車方向が設定されると、教示手段が、教示を開始する際に駐車方向設定手段による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかを案内するので、ドライバは、駐車支援が行なわれる方向を認識した上で、駐車支援の教示を受けることができる。従って、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１３４】
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、教示手段が、操舵方向を教示するように構成されるとともに、ドライバの操舵操作を検出する操舵操作検出手段をそなえ、操舵操作検出手段が、教示手段により教示された操舵方向とは逆方向の操舵操作を検出した場合には、駐車方向設定手段により、駐車支援方向が逆方向に再設定され、教示手段が、上記の再設定された駐車方向に基づいて教示を行なうので、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１３５】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、駐車方向設定手段が、他方の側を支援すべき駐車方向に設定するので、適切な駐車支援をドライバに提供することができ、駐車操作の安全性を向上させることができる。
【０１３６】
請求項５記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側が共に十分な駐車スペースを有している場合であって、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段が、一方の側を支援すべき駐車方向に設定するので、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援を行なうことができる。
【０１３７】
請求項６記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、車両の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段が、車両に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するので、ドライバが駐車しようとしている側へ駐車支援を行なうことができ、駐車方向をより高い確率で推定してより適切な支援を提供することができる。
【０１３８】
請求項７記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、ドライバが十分な駐車スペースのない側へ駐車のための運転操作を開始した場合、指示手段により、十分な駐車スペースがない旨がドライバに教示されるので、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的な平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物体位置検出手段を説明するための模式的な平面図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置のディスプレイを説明するための模式的な正面図である。
【図９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の案内手段を説明するための模式的な斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図１６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図１７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図２１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図２２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【符号の説明】
１　車両
２　超音波センサ（物体位置検出手段）
３　ハンドル角センサ（操舵操作検出手段）
４　車輪速センサ
５　シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６　駐車ガイドスイッチ（指示手段）
７　リヤビューカメラ
８　ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９　移動距離推定手段
１０　現在位置推定手段
１１　目標駐車位置設定手段
１２　変速位置制御手段
１３　教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ　スピーカ
１５　ディスプレイ
１６　コーナーセンサ
１７　教示タイミング学習手段
１８　教示制御手段
１９　変速機
２０　案内手段
２１　後方車
２２　前方車
２４，２４ａ，２４ｂ　ＬＥＤ（発光体）
３０　アイコン
３１　右隣接車
３２　左隣接車
４０　駐車方向設定手段
Ａ　物体位置検出手段の検出範囲
Ｂ　コーナーセンサの検出範囲[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assist device that assists a driver in a parking operation for parallel parking or parallel parking.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, parking assist devices have been developed that assist a driver in parking when a vehicle is parked in parallel or in parallel (garage parking).
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-118334 discloses that a position having a predetermined positional relationship with respect to a position of a vehicle when a driver operates a parking assistance switch is regarded as a parking position, and a position from a current position to a parking position is determined. A technique is disclosed in which a recommended route is calculated and information necessary for traveling along the recommended route is instructed to a driver by voice from a speaker.
[0003]
In a vehicle provided with such a parking assist device, switches such as a parallel parking assist switch and a parallel parking assist switch are provided, and one of various parking assists is selected.
For example, JP-A-2001-18821 discloses a vehicle provided with a back parking / right mode, a back parking / left mode, a parallel parking / right mode, a parallel parking / left mode, a parking start switch, and the like. . Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-72019 discloses a technique for starting a required parking assist by operating a switch displayed on a display.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, a conventional vehicle with a parking assist device requires a switch for selecting a parking mode such as left-side parallel parking, right-side parallel parking, left-side parking, right-side parking, and the like. Space is required.
Further, it is conceivable that the above-mentioned switches are configured as one toggle-type switch. However, in order to select the parking mode, the switches need to be pressed a plurality of times, and the operation is complicated.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems, and enables a driver to estimate a parking position on the left or right side of a host vehicle and set a parking direction without a driver's instruction. It is an object of the present invention to provide a parking assist device capable of reducing a driver's operation load for the instruction of (1).
[0006]
[Means for Solving the Problems]
For this reason, the parking assist device of the present invention (claim 1) is a parking assist device that assists a driver in parking operation, and the vehicle assist device is provided with object position detecting means provided at left and right front ends of the vehicle. When the position of the object existing on the side of the vehicle with respect to the vehicle is detected, and the start of parking assistance is instructed by the instruction means, the parking direction to be assisted by the parking direction setting means based on the output of the object position detection means. It is set on either the left side or the right side of the vehicle, the target parking position setting means sets the target parking position of the vehicle based on the outputs of the object position detection means and the parking direction setting means, and the teaching means, It is characterized in that a driving operation necessary for parking is instructed to the driver based on the target parking position set by the target parking position setting means. As a result, the parking direction can be automatically set, and the driver can be instructed on parking assistance based on the setting information.
[0007]
The instruction means can select one of the parallel parking type and the parallel parking type to instruct the start of parking assistance, and the instruction means instructs the start of parking assistance, and the parking direction setting means When the parking direction is set, the teaching means guides which of the left and right parking directions to teach based on the setting information by the parking direction setting means when starting the teaching. Is preferable (claim 2). Thereby, the driver can know in advance which side of the left or right parking assistance is performed.
[0008]
Further, the teaching means is configured to teach a steering direction, and further includes a steering operation detecting means for detecting a driver's steering operation, wherein the steering operation detecting means is a steering direction taught by the teaching means. When the steering operation in the reverse direction is detected, the parking direction setting means resets the parking assist direction to the reverse direction, and the teaching means performs teaching based on the reset parking direction. (Claim 3). Thereby, parking assistance can be performed in consideration of the driver's intention.
[0009]
Also, if there is not enough parking space on one of the left and right sides of the vehicle and there is enough parking space on the other side, the parking direction setting means should support the other side. It is preferable to set the direction (claim 4). Thereby, the driver can be guided to the side where a sufficient parking space exists.
If there is sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle and a parked vehicle that has already been parked on only one side is detected, the parking direction setting means sets the one side Is preferably set to the parking direction to be supported (claim 5). This makes it possible to estimate the parking direction with a higher probability and guide the driver.
[0010]
If there is sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle, and if a parked vehicle that has already been parked on both the left and right sides of the vehicle is detected, On the other hand, it is preferable to set a parking direction in which a side closer to the parked vehicle should be supported (claim 6). As a result, the parking direction can be estimated with a higher probability to perform parking support.
[0011]
If there is not enough parking space on both left and right sides of the vehicle, or if the driver starts driving operation for parking to a side where there is not enough parking space, the teaching means informs that there is not enough parking space. It is preferable to teach the driver (claim 7). This allows the driver to know that there is no space available for parking.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIGS. 1 to 22 show a parking assist device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration thereof, and FIG. 2 is a schematic diagram showing a detection range of the object position detecting means. , FIGS. 3 and 4 show the distance output of the object position detecting means in the parallel parking, FIGS. 5 to 7 show the distance output of the object position detecting means in the parallel parking, and FIG. FIG. 9 is a schematic perspective view for explaining the guide means, FIG. 10 is a flowchart for explaining the parking support, and FIGS. 11 and 12 are the left side parallel parking. 13 and 14 are flowcharts for explaining the parking support of the right side parallel parking, and FIGS. 15 and 16 are schematic diagrams for explaining the parking support of the left side parallel parking. Plane 17 and 18 are flowcharts for explaining the parking support of the left side parallel parking, FIGS. 19 and 20 are flowcharts for explaining the parking support of the right side parallel parking, and FIGS. 21 and 22 are the left side column. It is a schematic plan view for explaining parking assistance of parking.
[0013]
As shown in FIG. 1, the present parking assist apparatus includes an ultrasonic sensor 2 as an object position detecting means, a steering wheel angle sensor 3 as a steering operation detecting means 3, a wheel speed sensor 4, a shift position sensor 5 as a shift position detecting means. , A parking guide switch 6 as an instruction means, a rear view camera 7, an ECU (electronic control unit) 8, a teaching means 13, and a guidance means 20.
[0014]
As shown in FIG. 2, the ultrasonic sensors 2 are provided at the left and right front ends of the vehicle 1, respectively, and detect the position of an object existing on the side of the vehicle 1 with respect to the vehicle 1. That is, the ultrasonic sensor 2 detects the presence or absence of an object existing on the side of the vehicle and detects the distance between the vehicle 1 and the object by detecting a response to the transmitted ultrasonic wave. Here, the object includes a vehicle and a building, and the ultrasonic sensor 2 can be used to recognize the existence of a vehicle and a building that should not be too close when parking.
[0015]
Reference numeral 16 shown in FIG. 2 is a corner sensor. The corner sensors 16 are provided at four corners of the vehicle 1. For example, similarly to the ultrasonic sensor 2, the presence or absence of an object and the distance to the object are determined by ultrasonic waves. This sensor has a detection range as shown by a region B in FIG. These corner sensors 16 are configured as a part of a corner sensor system that, when one of the corner sensors 16 detects an object, informs the driver of the fact and calls attention.
[0016]
The ultrasonic sensor 2 has a detection range as indicated by a region A in FIG. 2, has higher directivity than the above-described corner sensor 16, and has a longer distance than the detection distance of the corner sensor 16 from the vehicle 1. It is possible to detect objects that are long (for example, about 1.5 m) and that exist farther away.
[0017]
By providing such an ultrasonic sensor 2, for example, as shown in FIG. 3, when the vehicle 1 moves from the position of the vehicle 1 indicated by a two-dot chain line to the position of the vehicle 1 indicated by a solid line in the diagram At the position of the vehicle 1 indicated by the two-dot chain line in the figure as shown in the graph in the figure, the left ultrasonic sensor 2 detects the parked vehicle 21, so that the sensor distance of the left ultrasonic sensor 2 (ie, The output of the ultrasonic sensor 2 on the right and left sides is smaller than the sensor distance output of the ultrasonic sensor 2 on the right side where nothing is detected. Is not detected, a value corresponding to the maximum detectable distance of the ultrasonic sensor 2 (that is, about 1.5 m) is output. In FIG. 3, the straight line (solid line) of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 and the straight line (dashed line) of the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 at the time of maximum output are slightly shifted so that the graph is easy to see. Is shown.
[0018]
The steering wheel angle sensor 3 detects a steering angle of the steering wheel, and thereby, steering angle position information for teaching whether the steering angle of the vehicle 1 has reached a predetermined steering angle, and a steering wheel in a predetermined direction. Is provided (i.e., whether the steering operation has been performed in the taught direction).
The wheel speed sensor 4 detects a rotation speed of a wheel (not shown), and can provide information on a moving distance of the vehicle based on the rotation speed and the circumference of the wheel.
[0019]
The shift position sensor 5 detects the selected gear position. The shift position sensor 5 determines whether the speed detected by the wheel speed sensor 4 corresponds to forward movement or reverse movement. Can be used to confirm whether the transmission 19 is being performed, or can be used to control the gear position of the transmission 19.
The parking guide switch 6 is provided in the vicinity of the driver's seat where the driver can easily operate, and the driver operates the parking guide switch 6 to turn on the parking assist device (that is, instruct the start of parking assist). Or the parking assist device can be turned off.
[0020]
In addition, the parking guide switch 6 allows the user to select parking assistance. The user can select one of the parking types “parallel parking” and “parallel parking” to start parking assistance.
When the driver operates the parking guide switch 6 again while the parking assistance is being taught, the parking assistance is stopped.
[0021]
Note that the parking guide switch 6 may be either a switch having two selection buttons of “parallel parking” and “parallel parking” or a toggle switch.
The rear-view camera 7 is provided at the rear end of the vehicle 1 and captures an image of the situation behind the vehicle 1. The image captured by the rear-view camera 7 is displayed on a display 15 provided in the vehicle interior, so that the driver Can recognize the situation behind the vehicle.
[0022]
The ECU 8 includes functions corresponding to the moving distance estimating means 9, the current position estimating means 10, the target parking position setting means 11, the shift position control means 12, the teaching timing learning means 17, the teaching control means 18, and the parking direction setting means 40. Is provided.
The moving distance estimating means 9 estimates the moving distance of the vehicle 1 from the rotational speed of the wheel detected by the wheel speed sensor 4 and the circumference of the wheel.
[0023]
The current position estimating means 10 integrates the behavior of the vehicle 1 after the start of the parking assistance based on the output of the moving distance estimating means 9 and the output of the steering wheel angle sensor 3 so that the vehicle 1 becomes the reference position (for example, the target parking position). On the other hand, the current position is estimated. It should be noted that a yaw rate sensor is provided instead of the steering wheel angle sensor 3, and the yaw angle of the vehicle 1 is calculated by integrating the detection value of the yaw rate sensor, and the current position is estimated from the yaw angle of the vehicle with respect to the reference position. May be.
[0024]
The parking direction setting means 40 sets the parking direction to be assisted to either the left side or the right side of the vehicle 1 based on the output of the ultrasonic sensor 2 when the start of parking assistance is instructed by the parking guide switch 6. It is functioning.
That is, in the present parking assist device, if the driver operates the parking guide switch 6 to select either “parallel parking” or “parallel parking”, the parking direction setting means 40 thereafter sets the left and right parking directions. It is characterized in that it is determined to which side parking assistance is more appropriate, and a parking direction to be assisted is automatically set, and parking assistance is performed based on this setting information.
[0025]
For example, as shown in FIGS. 3 and 4, when performing parallel parking assistance, the driver turns on the parking guide switch 6 (the position of the vehicle 1 indicated by a two-dot chain line in the drawings) from the solid line in the drawings. The output data of the ultrasonic sensor 2 up to the position of the vehicle 1 indicated by is stored, and based on the stored output data, it is analyzed which of the left side and the right side of the vehicle 1 has a parkable space. It has become so.
[0026]
FIG. 3 shows a case where no object is detected on the right side of the vehicle 1, and FIG. 4 shows a case where an object such as a wall is detected on the right side of the vehicle 1. Accordingly, the output of the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 is smaller in the output in FIG. 4 than in the output in FIG. The output of the ultrasonic sensor 2 shown in FIGS. 3 and 4 is shown corresponding to the position of the front end of the vehicle 1 in the traveling direction. Hereinafter, the outputs of the ultrasonic sensor 2 are similarly displayed in FIGS. 5, 6, 15, and 21, which also correspond to the front end position of the vehicle 1.
[0027]
In addition, as shown in FIGS. 5 and 6, in the case of providing assistance for parallel parking, similarly, the position where the driver turns on the parking guide switch 6 (the position of the vehicle 1 indicated by the two-dot chain line in the drawings). From the ultrasonic sensor 2 up to the position of the vehicle 1 indicated by the solid line in the figure, and based on the stored output data, a space that can be parked exists on either the left side or the right side of the vehicle 1. Is analyzed.
[0028]
FIG. 5 shows a case where no object is detected on the right side of the vehicle 1, and FIG. 6 shows a case where an object such as a wall is detected on the right side of the vehicle 1. Therefore, the output of the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 is smaller in the output in FIG. 6 than in the output in FIG. In FIG. 5, the straight line (solid line) of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 and the straight line (dash-dot line) of the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 at the time of maximum output are slightly shifted so that the graph is easy to see. Is shown.
[0029]
When there is not enough parking space on one of the left and right sides of the vehicle 1 and there is enough parking space on the other side, the parking direction setting means 40 should provide a parking direction to support the other side. Is set to That is, for example, when there is not enough parking space on the right side of the vehicle 1 and there is enough parking space on the left side of the vehicle 1, the left side of the vehicle 1 is set to the parking direction to be supported.
[0030]
The parking direction setting means 40 supports one side when there is a sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle 1 and when a parked vehicle that is already parked on only one side is detected. The direction of parking should be set. That is, for example, as shown in FIG. 3, when there is a sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle 1 and the parked vehicle 21 is already detected only on the left side of the vehicle 1, the parking direction of the vehicle 1 is changed. Set to the left. Originally, if only the output data of the ultrasonic sensor 2 is considered, the parking direction can be set on the right side where no object is detected. However, the right side of the vehicle 1 where no object is detected may be a traveling lane. It is hard to imagine the side trying to park. On the other hand, the left side of the vehicle 1 in which the parked vehicle 21 is detected can be considered as a side to park. Therefore, the parking support is not performed on the right side, and the left side of the vehicle 1 that is considered to be parked by the driver when the parked vehicle 21 is present is set to the parking direction, and the parking support in this direction is performed. Appropriate parking assistance can be provided to the driver.
[0031]
Furthermore, the parking direction setting means 40 determines whether the vehicle 1 has been parked when there are sufficient parking spaces on the left and right sides of the vehicle 1 and that a parked vehicle already parked on both the left and right sides of the vehicle 1 has been detected. On the other hand, the parked vehicle is set to the parking direction to support the near side. This usually means that the driver tends to bring the vehicle 1 closer to the side to be parked. For example, as shown in FIG. In consideration of the above, the side where the distance between the vehicle 1 and the parked vehicle is short (that is, the left side of the vehicle 1 in FIG. 7) is set as the parking direction. This makes it possible to estimate the driver's intention, set the parking direction (left or right), and appropriately provide parking assistance.
[0032]
The parking direction setting means 40 does not set the parking direction when there is not enough parking space on both left and right sides of the vehicle 1 or when there is not enough turning space for guiding the vehicle 1 to the target parking position. It has become. In this case, the teaching means 13 described later teaches the driver that there is not enough parking space, and stops parking assistance.
[0033]
The target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 based on the output of the ultrasonic sensor 2. That is, since the presence or absence of the object and the position with respect to the vehicle can be known by the ultrasonic sensor 2, the target parking position of the vehicle 1 is set based on, for example, the position where the parked vehicle is detected.
In addition, the target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 based on the parking direction set by the parking direction setting means 40. That is, for example, when the parking direction is set on the left side of the vehicle 1 by the parking direction setting means 40, the target parking position is set in the parking space on the left side of the vehicle 1.
[0034]
Further, the target parking position setting means 11 can set the target parking position of the vehicle 1 in consideration of the moving distance of the vehicle 1 estimated by the moving distance estimating means 9. Therefore, since it is possible to know how far the vehicle 1 has moved from the position where the parked vehicle is detected by the ultrasonic sensor 2, for example, when the parked vehicle exists on both sides of the target parking area, It is known whether there is a space that can be parked between these parked vehicles, and the target parking position of the vehicle 1 can be set according to this parking space.
[0035]
The target parking position setting means 11 can set the target parking position of the vehicle 1 in consideration of the current position of the vehicle 1 estimated by the current position estimating means 10. Therefore, the target parking position can be set at a position relative to the position where the vehicle 1 currently exists.
The target parking position setting means 11 sets a target parking position of the vehicle 1 while the vehicle 1 is guided to the initial stop position by the teaching means 13 described later.
[0036]
The shift position control means 12 functions to limit the shift speed to the first speed while the driving operation for parking assistance is being taught. Thereby, the vehicle 1 can travel while maintaining a low speed, and can perform parallel parking or parallel parking safely and easily while traveling.
The teaching timing learning means 17 learns the teaching timing of stopping by the teaching means 13 described later based on the reaction time of the driver.
[0037]
The teaching control means 18 controls the contents of teaching and the timing of teaching by the teaching means 13 described later, and provides appropriate teaching contents to the driver at appropriate timing during the parking operation.
The teaching means 13 includes a display 15 and speakers 14a and 14b, as shown in FIGS. 8 and 9, so that the vehicle 1 travels toward the target parking position set by the target parking position setting means 11. In order to guide the driver's operation to the driver, the driver is instructed to forward, reverse, or stop the vehicle 1, and further, to turn the steering wheel.
[0038]
Specifically, guidance sounds such as "Pipong", voice messages such as "Slowly move one meter forward" and "Turn the steering wheel all the way to the left" through the speakers 14a and 14b shown in FIG. Is issued.
Also, as shown in FIG. 8, a handle icon 30 is displayed on the display 15 together with the video imaged by the rear view camera 7, for example, in the upper right corner of the screen. A right arrow (turning the handle to the right) or a left arrow (turning the handle to the left) is displayed on the handle icon 30 so that the user can understand whether or not it is good.
[0039]
Therefore, based on the teachings from both the speakers 14a and 14b and the display 15, the driver can operate the steering wheel or perform an operation such as forward or backward movement to accurately bring the vehicle 1 to the target parking position. It has become. Of course, the driver can receive sufficient instruction only with the speakers 14a and 14b, so that the driver does not need to operate the steering wheel while staring at the display 15, and the driving operation can be performed more safely. .
[0040]
The guide means 20 alerts the driver to pay attention to the vicinity of the side mirror on the side required during the parking operation. Here, as the guide means 20, here, speakers 14a and 14b provided on the driver's seat side and the passenger's seat side doors in the vehicle cabin, and light provided near both side mirrors inside or outside the vehicle cabin are generated. Illuminators (LEDs) 24a and 24b are used. For example, in the speakers 14a and 14b, a warning sound such as a backward sound is generated from the speaker 14 on the side to which the driver needs to pay attention during the parking operation. In addition, the LED 24 on the side on which the driver needs to pay attention during the parking operation emits light (lights or blinks), thereby calling for the driver's attention.
[0041]
Therefore, for example, when the driver is instructed by the teaching means 13 to “retract the steering wheel fully to the left and retreat”, the driver looks carefully at the left side mirror. The rearward sound is emitted only from the left speaker 14b and the left LED 24b blinks to call the driver's attention. Note that only one of the speaker 14 and the LED 24 may be operated.
[0042]
Since the parking assist device in the present embodiment is configured as described above, the parking assist is performed in the following procedure. In the parking assistance device of the present embodiment, the parking space required for parallel parking is set to, for example, 7.5 m, and the parking space required for parallel parking is set to, for example, 2.5 m. The parking space is set according to the overall length and width of the vehicle type.
[0043]
As shown in FIG. 10, in step S5, first, the parking guide switch 6 is turned on just before the area to be parked (for example, the position of the vehicle 1 shown by a two-dot chain line in FIG. 3 or FIG. After “parking” or “parallel parking” is selected, in step S10, Flag1 and Flag2 are set to 0, and in step S15, the driver receives a voice message saying “Slowly advance and stop beside the position where you want to park”. Is taught for the driving operation.
[0044]
Flag1 indicates one of the states “left”, “right”, and “0”, “left” indicates that the parking direction is set to the left, and “right” indicates that the parking direction is right. And "0" indicates that the parking direction is not set on either the left or right side. Flag2 indicates one of the states of "type A", "type B", "type C", "type D", and "0", and "0" indicates any of the types A to D. It is not.
[0045]
Then, in step S20, it is determined whether or not the vehicle 1 has been stopped next to the area where the driver wants to park while looking sideways from the seating position (for example, the position of the vehicle 1 indicated by a solid line in FIG. 3 or FIG. 5). You. In addition, at this time, as shown in FIG. 3 or FIG. 5, when the vehicle 21 or the vehicle 31 is already parked in front of the area to be parked, the ultrasonic sensor 2 can reliably detect the parked vehicle. As described above, the vehicle travels at a position near the predetermined distance X1 (for example, 1 m) from the parked vehicle.
[0046]
Thereafter, in step S25, the output data of the ultrasonic sensor 2 accumulated from when the parking guide switch 6 was turned on to when the vehicle 1 was temporarily stopped, that is, whether there is a parking space on both sides of the vehicle 1, and Is analyzed with respect to the presence or absence of a turning space for performing the operation.
Then, in step S30, it is determined whether or not there is sufficient parking space on at least one side. If NO, in step S60, the vehicle 1 receives a voice message stating that there is not enough parking space on both sides of the vehicle. After instructing the driver that there is not enough parking space on both sides of the vehicle, in step S70, the driver is instructed to stop parking assistance by a voice message "Stop parking assistance", and ends parking assistance. I do.
[0047]
In addition, in the case of YES in step S30, it is determined in the next step S35 whether or not there is a sufficient turning space for performing the parking operation. The driver is instructed that there is not enough turning space by a voice message "There is not enough turning space", and in step S70, the driver is instructed to stop parking support by a voice message "Stop parking support". And end the parking support.
[0048]
If there is a parking space on at least one side and there is a turning space, it is determined in step S40 whether or not there is a parked vehicle only on the left side of the vehicle 1, and if YES, Flag1 is determined in step S75. Is set to “left” (that is, the parking direction is set to left). In the case of NO, it is determined in step S45 whether or not there is a parked vehicle only on the right side of the vehicle 1, and in the case of YES, Flag1 is set to "right side" in step S80 (that is, the parking direction). Is set to the right).
[0049]
If NO in step S45, it is determined in step S50 whether or not there is a parked vehicle on both sides of the vehicle 1. If NO, in step S70, a voice message stating "parking support is stopped" is issued. Then, the driver is instructed to cancel the parking support, and the parking support is ended. On the other hand, in the case of YES in step S50, it is determined in step S55 whether or not the parked vehicle is closer to the vehicle 1 on the left side. In the case of YES, Flag1 is set to “left side” in step S85. If NO, in step S90, Flag1 is set to "right side".
[0050]
As described above, after the parking direction is set, if "parallel parking" is selected, the process proceeds to K0 shown in FIG. 11, and if "parallel parking" is selected, it is shown in FIG. Proceed to J0.
[0051]
Next, the procedure of parking assistance after the parking direction is set as described above will be described in order of the case where "parallel parking" is selected and the case where "parallel parking" is selected. 15 and FIG. 21, only the output of the ultrasonic sensor 2 on the side where the vehicle 1 is to be parked (here, the left side of the vehicle 1) is shown in FIGS. Needless to say, the detection is also performed by the ultrasonic sensor 2 (on the right side of the vehicle 1).
[0052]
[A] Parallel parking (garage)
[A-1] Left side parallel parking
As shown in FIGS. 15A to 15D, when the driver temporarily stops the vehicle 1, the ultrasonic sensor 2 has already detected the right side of the area to be parked (behind the temporarily stopped vehicle 1). The presence or absence of a parked vehicle (hereinafter, referred to as a right adjacent vehicle) 31 is detected, and in some cases, a vehicle (hereinafter, referred to as a left side) parked on the left side (in front of the temporarily stopped vehicle 1) of the area to be parked. The presence or absence of 32 (referred to as an adjacent vehicle) is also detected. Then, the next parking assistance differs depending on the detection result. Note that the output data shown in FIG. 15 is the output of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 where the vehicle 1 is to be parked. The presence or absence of an adjacent vehicle is detected based on the output of the ultrasonic sensor 2.
[0053]
First, in step T95, it is determined whether or not Flag1 is "left side". If YES, the process proceeds to step T100. If NO, the process proceeds to K10 shown in FIG. Support begins.
Then, for example, if it is determined in step T100 that “there is a right adjacent vehicle signal and no left adjacent vehicle signal” based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, after the type B is set to Flag2 in step T105, In step T110, the target parking position is set by the target parking position setting means 11 at a position away from the end of the right adjacent vehicle 31 by a predetermined distance L20.
[0054]
That is, as shown in FIG. 15B, when the driver turns on the parking guide switch 6 and then stops the vehicle 1 at the position b10, the ultrasonic sensor 2 generally detects only the right adjacent vehicle 31. To detect. That is, even if the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the target parking area, the vehicle normally advances to a position where the ultrasonic sensor 2 can detect the left adjacent vehicle 32 at the stop position b10 of the vehicle 1. Therefore, the left adjacent vehicle 32 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 on the basis of the detection result of the ultrasonic sensor 2, assuming that only the right adjacent vehicle 31 exists.
[0055]
Specifically, as shown in FIG. 16B, when only the right adjacent vehicle 31 exists, the target parking position b30 is set so that the vehicle can be parked at a predetermined distance L20 to the left of the right adjacent vehicle 31. Set. The predetermined distance L20 is set to be slightly larger than a general vehicle interval between the vehicle 1 and the adjacent vehicles 31 and 32 when the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32 exist. That is, when only the right adjacent vehicle 31 is present, the vehicle 1 can be parked while securing a space with a margin of a predetermined amount or more from the right adjacent vehicle 31.
[0056]
The target parking position setting means 11 sets the initial stop position b20 at a position relative to the target parking position b30. That is, the vehicle 1 can be parked at the target parking position b30 by performing a predetermined driving operation with the initial stop position b20 as a start point.
If it is determined in step T115 that “there is no right adjacent vehicle signal and there is a left adjacent vehicle signal” based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, after the type C is set to Flag2 in step S120, the process proceeds to step S125. In, the target parking position is set by the target parking position setting means 11 such that the front end of the vehicle 1 is located at a position separated by a predetermined distance L30 (for example, 1.5 m) from the end of the left adjacent vehicle 32.
[0057]
That is, as shown in FIG. 15C, when the driver stops the vehicle 1 at the position c10 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 detects only the left adjacent vehicle 32. That is, when the driver finds an empty area to park the vehicle 1 and stops next to this empty area, if the leading end of the own vehicle 1 advances to the right end position of the left adjacent car 32, the ultrasonic sensor 2 The right end of the adjacent vehicle 32 is detected.
[0058]
Therefore, in such a case, the target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 based on the detection result of the ultrasonic sensor 2 assuming that only the left adjacent vehicle 32 exists.
Specifically, as shown in FIG. 16 (c), when only the left adjacent vehicle 32 exists, the target parking position c30 is set so that the vehicle can be parked at a predetermined distance L30 to the right from the left adjacent vehicle 32. Set. Note that the predetermined distance L30 is, like the above-described predetermined distance L20, larger than a general vehicle interval between the vehicle 1 and the right adjacent vehicles 31, 32 when the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32 exist. Set slightly larger. That is, when only the left adjacent vehicle 32 is present, the vehicle 1 can be parked while securing a space with a margin of a predetermined amount or more from the left adjacent vehicle 32.
[0059]
Further, the target parking position setting means 11 sets the initial stop position c20 at a position relative to the target parking position c30. That is, the vehicle 1 can be parked at the target parking position c30 by performing a predetermined driving operation with the initial stop position c20 as a start point.
If it is determined in step T130 that "there is a right adjacent vehicle signal and a left adjacent vehicle signal" based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, after the type A is set to Flag2 in step T135, the process proceeds to step T140. In, the parking space Sp2 between the left adjacent vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31 is calculated by the target parking position setting means 11.
[0060]
That is, as shown in FIG. 15A, when the vehicle 1 is on the right side of the right adjacent vehicle 32, the driver turns on the parking guide switch 6 and then advances the vehicle 1 to move the right end of the left adjacent vehicle 32. When stopped at the detectable position a10, the ultrasonic sensor 2 detects the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32. As described above, the situation where the left adjacent vehicle 32 is detected is as follows. When the driver finds an empty area to park the vehicle 1 and stops next to this empty area, the leading end of the own vehicle 1 becomes This is a case where the vehicle has advanced to the right end position of.
[0061]
In such a case, as shown in FIG. 16A, since the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the area to be parked, parking between the left adjacent vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31 is possible. It is necessary to determine whether or not there is a space.
Therefore, in this case, in step T145, it is determined whether the parking space length Sp2 is equal to or longer than a predetermined length Sp '(for example, 2.5 m). The target parking position a30 is set such that the front-rear center of the vehicle 1 is located on L10 between the vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31.
[0062]
Further, the target parking position setting means 11 sets the initial stop position a20 at a position relative to the target parking position a30. That is, the vehicle 1 can be parked at the target parking position a30 by performing a predetermined driving operation with the initial stop position a20 as a start point.
On the other hand, if the parking space length Sp2 is less than the predetermined length Sp ', at step T155, the driver is informed that the parking space is insufficient by a voice message stating that there is not enough parking space to park. At T160, the driver is instructed to stop the parking support by a voice message “Stop parking support”, and the parking support ends. As a result, the driver knows that it is difficult to park in an empty space to be parked, and can guide the driver to search for another parking space while avoiding a difficult parking operation.
[0063]
Furthermore, when it is determined from the detection result of the ultrasonic sensor 2 that “there is no right adjacent vehicle signal and no left adjacent vehicle signal” (step T165), in step T170, after the type D is set to Flag2, step T175 is performed. In, the target parking position is set by the target parking position setting means 11 right beside the position where the vehicle 1 is currently stopped.
[0064]
That is, as shown in FIG. 15D, when the driver stops the vehicle 1 at the position d10 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 does not detect the parked vehicle. That is, even when the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the target parking area, the vehicle 1 does not normally advance to a position where the ultrasonic sensor 2 can detect the left adjacent vehicle 32 at the stop position d10. Therefore, the left adjacent vehicle 32 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 assumes that there are no parked vehicles on the left and right of the space to be parked, based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, and sets the target parking position of the vehicle 1. Set.
[0065]
Specifically, as shown in FIG. 16D, the target parking position setting means 11 sets the target parking position d30 right beside the position where the vehicle 1 is currently stopped, and sets the target parking position d30 and An initial stop position d20 is set at a relative position. That is, the vehicle 1 can be parked at the target parking position d30 by performing a predetermined driving operation with the initial stop position d20 as a start point.
[0066]
As described above, when the target parking position is set, in step T180, the travel route of the vehicle 1 to the target parking position is calculated.
That is, when performing parallel parking, first, the vehicle 1 is moved forward or backward by a predetermined distance from the current position and guided to the initial stop position.
Then, when the vehicle 1 moves forward or backward from the initial stop position to the target parking position, first, the steering operation is performed so that the rear of the vehicle 1 faces the direction of the target parking position, and when the vehicle 1 turns forward to the predetermined position in this state, Then, the vehicle 1 is steered in the opposite direction to turn the vehicle 1 backward to the target parking position.
[0067]
For this reason, the required travel distance D2 from the current position of the vehicle 1 to the forward or backward position (initial stop position) a20, b20, c20, d20, and from the initial stop position a20, b20, c20, d20 to the target parking position a30, The forward turning distance Df and the backward turning distance Db3 up to b30, c30 and d30 are calculated.
Here, assuming that the vehicle 1 travels at a position that is separated from the right adjacent vehicle 31 by a predetermined distance (inter-vehicle distance) X1 from the traveling line, the vehicle 1 travels along this standard. At the time, the forward turning distance Df and the backward turning distance Db3 are fixed to fixed values, and when the vehicle 1 is running in the width direction from this reference, the forward turning distance Df, The reverse turning distance Db3 is calculated.
[0068]
Note that there is a relative positional relationship between the target parking positions a30, b30, c30, d30 and the initial stop positions a20, b20, c20, d20 according to the predetermined distance X1, and the target parking positions a30, b30, c30. , D30 are determined, the initial stop positions a20, b20, c20, d20 are necessarily determined according to the predetermined distance X1.
[0069]
After each distance is calculated, it is determined in step T200 whether or not the current vehicle 1 is at the initial stop position based on the estimation result of the current position estimating means 10. If not, the process proceeds to step T250. In, teaching of forward or backward movement (guidance to the initial stop position) is performed.
At this time, for example, if the required moving distance D2 from the current position of the vehicle 1 to the initial stop position is “−1 m”, the teaching unit 13 outputs a voice message “Slowly back one meter.” When the driver is instructed to retreat and the necessary moving distance D2 is "+0.5 m", the teaching means 13 instructs the driver to advance by a voice message "Please advance slowly, about 50 cm". .
[0070]
In addition, while the instructed driver is performing the forward or backward operation, it is determined in step T255 whether the ultrasonic sensor 2 has detected the left adjacent vehicle 32, and if NO, the process returns to step T200. .
On the other hand, in the case of YES, in step T260, it is determined whether the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 has detected a parked vehicle, and in the case of YES, in step T265, the supersonic wave on the right side of the vehicle 1 is determined. It is determined whether the detection distance of the ultrasonic sensor 2 is smaller than the detection distance of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1. If YES, the flag 1 is changed to “right” in step T280, At T245, after the driver is instructed in the parking direction by a voice message "Start parking support for right side parallel parking", the process proceeds to K10 shown in FIG. 13, and parking support for right side parallel parking is started. You.
[0071]
If NO in step T260 or T265, it is determined in step T270 whether or not Flag2 is type B. If YES, the process proceeds to K2 shown in FIG.
In other words, since the ultrasonic sensor 2 has detected "the right adjacent vehicle signal exists and the left adjacent vehicle signal does not exist" (type B), it is determined that "the right adjacent vehicle 31 exists and the left adjacent vehicle 32 does not exist". However, the left adjacent vehicle 32 actually exists at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type B is corrected to the type A of "there is a right adjacent vehicle signal and the left adjacent vehicle signal exists", and the initial stop position a20 of the type A is set again. Then, the procedure as type A is performed.
[0072]
On the other hand, if NO in step T270, it is determined whether or not Flag2 is type D in step T275. If NO, the process returns to step T200, and if YES, the process proceeds to K3 shown in FIG.
That is, since the ultrasonic sensor 2 has detected "no signal on the right adjacent vehicle and no signal on the left adjacent vehicle" (type D), it was determined that "there is neither right adjacent vehicle 31 nor left adjacent vehicle 32". Actually, it means that the left adjacent vehicle 32 exists at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type D is corrected to the type C of "there is no right adjacent vehicle signal and the left adjacent vehicle signal exists", and the target parking position c30 of the type C is set again. Then, the procedure as type C is performed.
[0073]
In the case of YES in step T200, in step T205, the driver is instructed to stop by a guide sound (for example, a sound of “pipong”), and then, in step T210, it is determined whether the stop is completed.
Then, when the stop is completed, it is determined whether or not Flag1 is on the left side in step T235, and in the case of YES, in step T240, the driver receives a voice message stating that "Parking support for left side parallel parking will be started". After the guidance of the parking direction is provided, the process proceeds to K4 shown in FIG. 12, and parking support for the left side parallel parking is started. In the case of NO, in step T245, the driver is instructed in the parking direction by a voice message "Start parking support for right side parallel parking", and then proceeds to K10 shown in FIG. Parking assistance for is started.
[0074]
As shown in FIG. 12, in step T310, the driver is instructed to operate the steering wheel by a voice message "Please turn the steering wheel all the way to the right", a right arrow is displayed on the display 15, and the driver is instructed to operate the steering wheel. Perform
At this time, in step T315, it is determined whether or not the steering wheel has been turned to the right. In the case of YES, the process proceeds to step T320, and in the case of NO, the driver has turned the steering wheel in the direction opposite to the taught direction. That is, it is considered that the driver is going to park on the right side instead of parking on the left side.
[0075]
Therefore, in step T450, it is determined whether or not there is a parking space on the right side of the vehicle 1. If NO, in step T465, a voice message stating that there is not enough parking space on the right side of the vehicle 1 is output to the right side of the vehicle 1. After instructing the driver that there is not enough parking space in the vehicle, in step T475, the driver is instructed to stop the parking support by a voice message "Stop parking support", and the parking support is ended.
[0076]
Also, in step T450, if YES, it is determined in step T455 whether there is sufficient turning space to perform right-side parking. If NO, in step T470, "sufficient enough to perform the parking operation is performed. After instructing the driver that the turning space is insufficient by a voice message "No turning space available", in step T475, instructing the driver to stop parking support by a voice message "Stop parking support". Then, the parking assistance ends.
[0077]
In the case of YES in step T455, the process proceeds to step T460, and the driver is instructed in the parking direction by a voice message of "starting parking support for right side parallel parking", and then proceeds to K10 shown in FIG. Parking assistance for parallel parking is started.
Further, in the case of YES in step T315, it is determined in step T320 whether or not the steering wheel has reached the maximum right steering angle. When the steering wheel has reached the maximum right steering angle, in step T325, the guidance sound and the "Df meter, The driver is instructed to move forward by the voice message "Please move forward."
[0078]
Then, in step T330, it is determined whether or not the vehicle has advanced Df. When the advance of Df is completed, the driver is instructed to stop by a guide sound in step T335.
Then, in step T340, it is determined whether or not the stop is completed. When the stop is completed, in step T345, the driver is instructed to operate the steering wheel by a voice message "Turn the steering wheel all the way to the left".
[0079]
Then, in step T350, it is determined whether or not the steering wheel has reached the maximum left steering angle. When the steering wheel has reached the maximum left steering angle, in step T355, a guidance sound and a voice message saying "Please go back about Db3 meters" Thus, the driver is instructed to retreat.
Then, in step T360, it is determined whether or not Db3 retreats. When Db3 retreat is completed, in step T365, the driver is instructed to stop by a guide sound.
[0080]
Then, in step S370, it is determined whether or not the stop is completed. When the stop is completed, the parking support ends.
At this time, even if the vehicle 1 stops before reaching the target parking position, the distance between the center point of the target parking position and the front and rear center points of the vehicle 1 is within a predetermined distance (for example, 50 cm). If so, it is considered that parking has been completed, and parking assistance is ended.
Further, even when the vehicle 1 has reached the target parking position but does not stop, a predetermined time period (for example, 1.5 seconds) has elapsed after the vehicle 1 has reached the target parking position. It is considered that the parking support is completed, and the parking support is ended.
[0081]
[A-2] Parallel parking on the right side
Parking support for parallel parking on the right side is performed according to a flow as shown in FIGS. Steps TT100 to TT280 of the right side parallel parking flow shown in FIG. 13 correspond to steps T100 to T280 of the left side parallel parking flow shown in FIG. 11, respectively, and step TT310 of the right side parallel parking flow shown in FIG. To TT475 correspond to steps T310 to TT475 of the left side parallel parking flow shown in FIG.
[0082]
Further, the right adjacent vehicle (parked vehicle behind the temporarily stopped vehicle 1) or the left adjacent vehicle (parked vehicle ahead of the temporarily stopped vehicle 1) in the left side parallel parking flow is the right adjacent vehicle (temporary vehicle) in the right side parallel parking flow. It corresponds to a parked vehicle behind the stopped vehicle 1) or a vehicle adjacent to the left (a parked vehicle in front of the temporarily stopped vehicle 1).
Further, the parking assistance of the right side parallel parking is the same as that of the left side parallel parking except that the direction in which the steering wheel is turned is only reversed, and therefore the details are omitted.
[0083]
Thus, by providing steps T260, T265, and T280 shown in FIG. 11, when the vehicle is guided to the initial stop position for the left side parallel parking, the vehicle is parked on the right side of the vehicle 1 by the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1. If the distance to the parked vehicle is smaller than the distance to the parked vehicle detected on the left side of the vehicle 1, the right side of the vehicle 1 is reset to the parking direction, and the parking assistance to the right side of the vehicle 1 is performed. As a result, parking assistance can be provided to the driver accurately and more appropriately. Similarly, by providing steps TT260, TT265, and TT280 shown in FIG. 13, at the time of guidance to the initial stop position for right-side parallel parking, the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 If the distance to the parked vehicle is smaller than the distance to the parked vehicle detected on the right side of the vehicle 1, the left side of the vehicle 1 is reset to the parking direction, Since parking assistance is performed, parking assistance can be provided to the driver accurately and more appropriately.
[0084]
Note that, here, the parking space in the vehicle width direction that can be parked in parallel is set to 2.5 m, but it is needless to say that other parking spaces can be set.
[0085]
[B] Parallel parking
[B-1] Left parallel parking
As shown in FIGS. 21A to 21D, when the driver temporarily stops the vehicle 1, the ultrasonic sensor 2 detects whether or not the rear vehicle 21 is already parked behind the area to be parked. Is detected, and in some cases, the presence or absence of a vehicle 22 (hereinafter referred to as a forward vehicle) parked in front of the area to be parked is also detected. Then, the next parking assistance differs depending on the detection result. Note that the output data shown in FIG. 21 is the output of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 where the vehicle 1 is to be parked. The presence or absence of the front and rear vehicles is detected based on the output of the ultrasonic sensor 2.
[0086]
First, in step S95, it is determined whether or not Flag1 is "left side". If YES, the flow advances to step S100. If NO, the flow advances to J10 shown in FIG. 19 to park for right side parallel parking. Support begins.
Then, for example, when it is determined in step S100 that “there is a rear vehicle signal and no front vehicle signal” based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, in step S105, after the type B is set to Flag2, step S110 is performed. In the above, the target parking position is set by the target parking position setting means 11 at a position away from the front end of the rear vehicle 21 by a predetermined distance L2.
[0087]
That is, as shown in FIG. 21B, when the driver turns on the parking guide switch 6 and then stops the vehicle 1 at the position b1, the ultrasonic sensor 2 generally detects only the rear vehicle 21. I do. That is, even if the preceding vehicle 22 actually exists in front of the target parking area, the vehicle 1 does not normally advance to a position where the ultrasonic sensor 2 can detect the preceding vehicle 22 at the stop position b1. The forward vehicle 22 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 on the basis of the detection result of the ultrasonic sensor 2, assuming that only the rear vehicle 21 exists.
[0088]
Specifically, as shown in FIG. 22B, the initial stop position b2 is set such that the front end of the vehicle 1 is located a predetermined distance M2 ahead of the front end of the rear vehicle 21. Note that the predetermined distance M2 is obtained by adding the total length N of the vehicle 1 to the parking space length Sp (for example, 7.5 m) that allows parallel parking, and further adding a margin α (for example, 1 m). It is. That is, by setting the value to be slightly larger than (Sp + N), parking is performed with some margin between the rear end of the vehicle 1 and the front end of the rear vehicle 21 after parking is completed (that is, a space equal to or more than a predetermined amount is secured). I can do it.
[0089]
If it is determined in step S115 that “there is no rear vehicle signal and there is a front vehicle signal” based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, in step S120, Type C is set to Flag2 in step S120. The target parking position is set by the target parking position setting means 11 so that the front end of the vehicle 1 is located at a position separated by a predetermined distance L3 from the rear end of the preceding vehicle.
[0090]
That is, as shown in FIG. 21C, when the driver stops the vehicle 1 at the position c1 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 detects the preceding vehicle 22. That is, if the driver finds an empty area to park the vehicle 1 and intends to stop beside this empty area, but the leading end of the own vehicle 1 has advanced to the rear end position of the front vehicle 22, the ultrasonic wave The sensor 2 detects the rear end of the front vehicle 22.
[0091]
Therefore, in such a case, as shown in FIG. 22C, the front vehicle 22 actually exists ahead of the target area, and a predetermined distance M3 (for example, The initial stop position c2 is set so that the front end of the vehicle 1 is located at a distance of 3.5 m). Since it is known from the ultrasonic sensor 2 that the rear vehicle 21 does not exist, there is some room between the front end of the vehicle 1 and the rear end of the front vehicle 22 after parking is completed (that is, a space equal to or more than a predetermined amount is secured). T) Set a predetermined distance M3 so that parking is possible.
[0092]
In addition, when it is determined in step S130 that “there is a rear vehicle signal and a front vehicle signal” based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, in step S135, after the type A is set to Flag2, in step S140, The parking space Sp1 between the front end of the rear vehicle 21 and the rear end of the front vehicle 22 is calculated by the target parking position setting means 11.
[0093]
That is, as shown in FIG. 21 (a), when the vehicle 1 is behind the rear vehicle 21, the driver turns on the parking guide switch 6 and then advances the vehicle 1 to move the rear end of the front vehicle 22. When stopped at the detectable position a1, the ultrasonic sensor 2 detects the rear vehicle 21 and the front vehicle 22. In the same manner as described above, the driver finds an empty area to park the vehicle 1 and intends to stop next to the empty area, but the leading end of the own vehicle 1 is behind the forward vehicle 22. When the vehicle has advanced to the end position, the ultrasonic sensor 2 detects the rear end of the front vehicle 22.
[0094]
In such a case, as shown in FIG. 22A, since the front vehicle 22 actually exists in front of the area to be parked, there is sufficient space between the front vehicle 22 and the rear vehicle 21 for parking. It is necessary to determine whether there is.
Therefore, in this case, it is determined in step S145 whether the parking space length Sp1 is equal to or longer than a predetermined length Sp (for example, 7.5 m). If the parking space length Sp1 is equal to or longer than the predetermined length Sp, in step S150. The target parking position a3 is set such that the front-rear center of the vehicle 1 is located on a straight line L1 between the rear end of the front vehicle 22 and the front end of the rear vehicle 21.
[0095]
Specifically, the initial stop position a2 is set such that the front end of the vehicle 1 is located at a position away from the current position by a predetermined distance M1 (for example, 4 m). The predetermined distance M1 can park the vehicle 1 in the middle of the rear end of the front vehicle 22 and the front end of the rear vehicle 21 (that is, the target parking position a3) when the parking operation is performed in accordance with the parking assistance described later. Distance.
[0096]
On the other hand, if the parking space length Sp1 is shorter than the predetermined length Sp, in step S155, the driver is informed that there is not enough parking space by a voice message stating that there is not enough parking space to park, and in step S160. In the above, the driver is instructed to end the parking assistance by a voice message "Ending the parking assistance". As a result, the driver knows that it is difficult to park in an empty space to be parked, and can guide the driver to search for another parking space while avoiding a difficult parking operation.
[0097]
Further, when it is determined from the detection result of the ultrasonic sensor 2 that there is no rear vehicle signal and no front vehicle signal (step S165), in step S170, after the type D is set to Flag2, in step S175, The target parking position setting means 11 sets the target parking position right beside the position where the vehicle 1 is currently stopped.
[0098]
That is, as shown in FIG. 21D, when the driver stops the vehicle 1 at the position d1 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 does not detect anything. That is, even if the preceding vehicle 22 actually exists in front of the target parking area, the vehicle 1 normally does not advance to a position where the ultrasonic sensor 2 can detect the preceding vehicle 22 at the stop position d1. The car 22 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 assumes that there is no parked vehicle before and after the space to be parked based on the detection result of the ultrasonic sensor 2 and sets the target parking position of the vehicle 1. Set.
[0099]
Specifically, as shown in FIG. 22D, the initial stop position d2 is set so that the front end of the vehicle 1 is located a predetermined distance M4 (for example, 6 m) away from the current position. When the parking operation is performed in accordance with the parking assistance described below, the predetermined distance M4 allows the vehicle 1 to be parked right beside the position where the vehicle 1 currently exists (that is, the target parking position d3). Distance.
[0100]
As described above, when the target parking position is set, in step S180, the travel route of the vehicle 1 to the target parking position is calculated.
That is, when performing parallel parking, first, the vehicle 1 is moved forward by a predetermined distance from the side (here, substantially right side) of the target parking position, and thereafter, the vehicle 1 is moved backward toward the target parking position. At the time of this retreat, first, the steering operation is performed so that the rear of the vehicle 1 faces the direction of the target parking position. Then, when the vehicle 1 retreats in this state and the rear of the vehicle 1 faces the required direction (first reverse turning), the steering is neutralized. In this state, the vehicle is further retreated (neutral retreat), and finally the vehicle is steered in the reverse direction to retreat to the target parking position so that the direction of the vehicle 1 is also adjusted (second reverse turn).
[0101]
Therefore, the required travel distance D1 from the current position of the vehicle 1 to the forward position (initial stop position) a2, b2, c2, d2, and further from the initial stop position a2, b2, c2, d2 to the target parking position a3, b3. The first backward turning distance Db1, the neutral backward distance Dc, and the second backward turning distance Db2 up to c3 and d3 are calculated.
Here, assuming that the vehicle 1 is traveling along the reference when the vehicle 1 is traveling along a position at a predetermined distance (inter-vehicle distance) X1 from the rear vehicle 21. Is to fix the first reverse turning distance Db1, the neutral reverse distance Dc, and the second reverse turning distance Db2 to fixed values, and when the vehicle 1 is running in the width direction deviating from this reference, the width-to-width inter-vehicle distance is determined. Accordingly, the first backward turning distance Db1, the neutral backward distance Dc, and the second backward turning distance Db2 are calculated.
[0102]
Note that there is a relative positional relationship between the target parking positions a3, b3, c3, d3 and the initial stop positions a2, b2, c2, d2 according to the predetermined distance X1, and the target parking positions a3, b3, c3. , D3 are determined, the initial stop positions a2, b2, c2, d2 are inevitably determined according to the predetermined distance X1.
After each distance is calculated, it is determined in step S200 whether or not the vehicle 1 is currently at the initial stop position based on the estimation result of the current position estimating means 10. If not, the process proceeds to step S250. In, teaching of forward or backward movement (guidance to the initial stop position) is performed.
[0103]
At this time, for example, when the required moving distance D1 from the current position of the vehicle 1 to the initial stop position is “+5 m”, the teaching unit 13 outputs the driver with a voice message “Please move forward slowly by about 5 meters”. Is taught to move forward. In the case of parallel parking, the vehicle 1 is basically driven forward from the current position of the vehicle 1 to the initial stop position, but after the forward operation, the vehicle 1 passes the initial stop position. A reverse driving operation is required. Therefore, in this case, for example, when it is necessary to retreat 1 m to the initial stop position, the teaching means 13 teaches the driver, "Please slowly back one meter."
[0104]
In addition, while the instructed driver is performing the forward or backward operation, it is determined in step S255 whether or not the ultrasonic sensor 2 has detected the forward vehicle 22. If NO, the process returns to step T200.
On the other hand, in the case of YES, in step S260, it is determined whether the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1 has detected a parked vehicle. In the case of YES, in step S265, the supersonic wave on the right side of the vehicle 1 is determined. It is determined whether or not the detection distance of the ultrasonic sensor 2 is smaller than the detection distance of the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1. If YES, Flag1 is changed to "right" in step S280, and In S245, after the voice message of "Start parking support for right-side parallel parking" is given to the driver, the parking direction is guided to the driver. Then, the process proceeds to J10 shown in FIG. 19, and parking support for right-side parallel parking starts. Is done.
[0105]
If NO in step S260 or S265, it is determined in step S270 whether or not Flag2 is type B. If YES, the process proceeds to J2 shown in FIG.
That is, since the ultrasonic sensor 2 has detected "there is a rear vehicle signal and no front vehicle signal" (type B), it is determined that "the rear vehicle 21 exists and the front vehicle 22 does not exist". However, in fact, the preceding vehicle 22 exists at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type B is corrected to the type A of “there is a rear vehicle signal and the front vehicle signal is present”, and the parking space length Sp1 between the rear vehicle 21 and the front vehicle 22 is calculated to determine whether there is a space available for parking. Whether or not there is a space available for parking, the type A target parking position a3 is set again. Then, the procedure as type A is performed.
[0106]
On the other hand, if NO in step S270, it is determined in step S275 whether or not Flag2 is type D. If NO, the process returns to step S200; if YES, the process proceeds to J3 shown in FIG.
That is, since the ultrasonic sensor 2 has detected "no rear vehicle signal and no front vehicle signal" (type D), it was determined that "there is neither a rear vehicle 21 nor a front vehicle 22". That is, the preceding vehicle 22 exists at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type D is corrected to the type C of "there is no rear vehicle signal and the front vehicle signal exists", and the initial stop position c2 of the type C is set again. Then, the procedure as type C is performed.
[0107]
In the case of YES in step S200, the driver is instructed to stop by a guide sound (for example, a sound of “pi-pon”) in step S205, and then, in step S210, it is determined whether the stop is completed.
Then, when the stop is completed, it is determined whether or not Flag1 is on the left side in step S235, and in the case of YES, in step S240, a voice message stating that "support for left side parallel parking is started" is sent to the driver. After the guidance of the parking direction is provided, the process proceeds to J4 shown in FIG. 18, and parking support for parallel parking on the left side is started. In the case of NO, in step T245, the driver is instructed in the parking direction by a voice message "Start parking support for right side parallel parking", and then proceeds to J10 shown in FIG. Parking assistance for is started.
[0108]
Thereafter, as shown in FIG. 18, first, in step S310, the driver is instructed to operate the steering wheel by a voice message "Please turn the steering wheel all the way to the left", a left arrow is displayed on the display 15, and Teaches the handle operation.
At this time, in step S315, it is determined whether or not the steering wheel has been turned to the left. If YES, the process proceeds to step S320. If NO, the driver has turned the steering wheel in the direction opposite to the taught direction. That is, it is considered that the driver is going to park on the right side instead of parking on the left side.
[0109]
Therefore, in step S450, it is determined whether or not there is a parking space on the right side of the vehicle 1. If the answer is NO, in step S465, a voice message stating that there is not enough parking space on the right side of the vehicle 1 is output to the right side of the vehicle 1. After instructing the driver that there is not enough parking space for the driver, in step S475, the driver is instructed to stop parking assistance by a voice message of "cancel parking assistance", and the parking assistance ends.
[0110]
In addition, in the case of YES in step S450, it is determined in step S455 whether or not there is a sufficient turning space for performing right-side parking. In the case of NO, in step S470, "sufficient space for performing the parking operation is performed. After instructing the driver that the turning space is insufficient by a voice message "No turning space available", in step S475, instructing the driver to stop the parking support by a voice message "Stop parking support". Then, the parking assistance ends.
[0111]
In the case of YES in step S455, the process proceeds to step S460, and the driver is instructed in the parking direction by a voice message of "start parking support for right side parallel parking", and then proceeds to J10 shown in FIG. Parking assistance for parallel parking is started.
Also, in the case of YES in step S315, it is determined whether or not the steering wheel has reached the maximum left steering angle in step S320. If the steering wheel has reached the maximum left steering angle, in step S325, the guide sound and "about Db1 meter, The driver is instructed to retreat by the voice message "Please back."
[0112]
Then, in step S330, it is determined whether or not Db1 retreats. When Db1 retreat is completed, in step S335, the driver is instructed to stop by a guide sound.
Then, in step S340, it is determined whether or not the stop has been completed. When the stop has been completed, in step S345, the driver is instructed to operate the steering wheel by a voice message "Please neutralize the steering wheel".
[0113]
Thereafter, in step S350, it is determined whether or not the steering wheel has reached a neutral steering angle. If the steering wheel has reached a neutral steering angle, in step S355, a guidance sound and a voice message saying "Please go back about the Dc meter" are issued. The driver is instructed to retreat.
Then, in step S360, it is determined whether or not the vehicle has retreated Dc. When the retraction of Dc is completed, the driver is instructed to stop by a guide sound in step S365.
[0114]
In step S370, it is determined whether or not the stop is completed. When the stop is completed, in step S375, the driver is instructed to operate the steering wheel by a voice message "Please turn the steering wheel all the way to the right".
Then, in step S380, it is determined whether or not the steering wheel has reached the maximum steering angle to the right, and if the steering angle has reached the maximum steering right, in step S385, the guidance sound and the message "Confirm safety and back up by about Db2 meters" The driver is instructed to retreat by the voice message "Please."
[0115]
Then, in step S390, it is determined whether or not Db2 retreats. When Db2 retreat is completed, in step S395, the driver is instructed to stop by a guide sound.
Then, in step S400, it is determined whether or not the stop is completed. When the stop is completed, the parking support ends.
[0116]
At this time, even if the vehicle 1 stops before reaching the target parking position, the distance between the front and rear center point of the target parking position and the front and rear center point of the vehicle 1 is within a predetermined distance (for example, 50 cm). If so, it is determined that parking has been completed, and parking assistance is ended.
Further, even when the vehicle 1 has reached the target parking position but does not stop, a predetermined time period (for example, 1.5 seconds) has elapsed after the vehicle 1 has reached the target parking position. It is considered that the parking support is completed, and the parking support is ended.
[0117]
[B-2] Parallel parking on the right side
The parking support for parallel parking on the right side is performed according to the flow shown in FIGS. 19 and 20. Steps SS100 to SS280 of the right side parallel parking flow shown in FIG. 19 correspond to steps S100 to S280 of the left side parallel parking flow shown in FIG. 17, respectively, and steps SS310 to SS475 of the right side parallel parking flow shown in FIG. Corresponds to steps S310 to S475 of the left side parallel parking flow shown in FIG.
Further, the parking assistance of the right side parallel parking is the same as that of the left side parallel parking except that the direction in which the steering wheel is turned is reversed.
[0118]
As described above, by providing steps S260, S265, and S280 shown in FIG. 17, when the vehicle is guided to the initial stop position for parallel parking on the left side, the vehicle is parked on the right side of the vehicle 1 by the ultrasonic sensor 2 on the right side of the vehicle 1. If the distance to the parked vehicle is smaller than the distance to the parked vehicle detected on the left side of the vehicle 1, the right side of the vehicle 1 is reset to the parking direction, and the parking assistance to the right side of the vehicle 1 is performed. As a result, parking assistance can be provided to the driver accurately and more appropriately. Similarly, by providing steps SS260, SS265, and SS280 shown in FIG. 19, when the vehicle is guided to the initial stop position for parallel parking on the right side, the ultrasonic sensor 2 on the left side of the vehicle 1 causes the left side of the vehicle 1 to be left. If the distance to the parked vehicle is smaller than the distance to the parked vehicle detected on the right side of the vehicle 1, the left side of the vehicle 1 is reset to the parking direction, Since parking assistance is performed, parking assistance can be provided to the driver accurately and more appropriately.
[0119]
In addition, although the vehicle length direction parking space which can be parallel-parked was set to 7.5 m and explained, it is needless to say that other numerical values can also be set.
In addition, during the support of the parallel parking and the parallel parking, the teaching timing learning unit 17 learns the teaching timing of the stop based on the reaction time of the driver. Then, the teaching control means 18 corrects the teaching timing of the subsequent stop based on the learning of the teaching timing learning means 13. For example, the response time from when "stop" is taught to when the driver depresses the brake and the vehicle 1 stops is accumulated and evaluated, and the teaching is performed at the teaching timing according to the driver's response time. In the simplest case, "stop" is taught at a timing corresponding to the average response time obtained by simply averaging the accumulated time, or at a timing corresponding to the response time obtained by the weighted average with emphasis on the latest response time. . Thus, if the driver operates in accordance with the teaching, the vehicle moves on a predetermined trajectory and is reliably parked at the target parking position.
[0120]
Further, for example, when turning backward on the left side, it is necessary for the driver to operate while paying attention to the left side of the vehicle 1. In this case, the driver emits a backward sound from the left speaker 14b in the vehicle compartment or blinks the LED 24b. To guide the driver where to focus the operation. Thereby, safer parking assistance can be performed.
[0121]
Here, during parking assistance, the shift position is limited to the first speed by the shift position control means 12. Therefore, even if the driver accidentally depresses the accelerator pedal during the driving operation, safe parallel parking or parallel parking can be performed at an extremely low speed.
The display 15 displays an image captured by the rear view camera 7 and an icon for teaching the steering operation. In particular, when the vehicle 1 retreats, the driver displays the image behind the vehicle 1 and a schematic operation display. The driving operation can be performed while checking. Therefore, the driver can perform a safe and appropriate driving operation.
[0122]
As described above, according to the present parking assist device, when the driver selects one of “parallel parking” and “parallel parking” by the parking guide switch 6 and starts parking assistance, the parking direction setting means 40 However, since the appropriate parking direction is automatically set based on the output data of the ultrasonic sensor 2, the operation burden on the driver can be reduced.
[0123]
That is, when there is not enough parking space on one of the left side and right side of the vehicle 1 and there is enough parking space on the other side, the parking direction setting means 40 controls the parking to support this other side. Since the direction is set, appropriate parking assistance can be provided to the driver, and the safety of the parking operation can be improved.
If there is sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle 1, and if a parked vehicle that has already been parked on only one side has been detected, the parking direction setting means 40 controls this one side. Since the parking direction is set as the parking direction to be supported, it is possible to perform the parking support to the side where the parked vehicle is more likely to be a parking space, that is, the parking support by estimating the parking direction with a higher probability.
[0124]
Further, when there is a sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle 1 and when a parked vehicle that has already been parked on both the left and right sides of the vehicle 1 is detected, the parking direction setting means 40 provides the vehicle 1 with a parking direction. On the other hand, the parking direction is set to the side where the parked vehicle is to be assisted, so that the driver can provide parking assistance to the side where the driver is about to park, and the parking direction is estimated with a higher probability to provide more appropriate parking assistance. Can be provided.
[0125]
When there is not enough parking space on both the left and right sides of the vehicle 1 or when there is not enough turning space for guiding the vehicle 1 to the target parking position, the parking direction setting means 40 sets the vehicle on either of the left and right sides. Since the parking direction is not set and the teaching means 13 informs the driver that parking assistance cannot be performed, the driver knows that it is difficult to park in an empty space to be parked, and performs a difficult parking operation. It is possible to avoid and guide the driver to search for another parking space. Therefore, safer and more appropriate parking assistance can be performed for the driver.
[0126]
Further, when the start of parking assistance is instructed by the parking guide switch 6 and the parking direction is set by the parking direction setting means 40, the teaching means 13 uses the setting information by the parking direction setting means 40 when starting teaching. The driver is informed which of the left and right parking directions is to be taught, so that the driver can receive the parking assistance teaching after recognizing the direction in which the parking assistance is performed. Therefore, safer parking assistance can be provided to the driver.
[0127]
Further, the teaching means 13 teaches the driver the driving operation to the initial stop position of the parking operation, and the target parking position setting means 11 sets the target parking position during the teaching of the driving operation to the initial stop position. Therefore, the driver does not need to set the initial stop position visually. That is, since there is no error in the initial stop position of the vehicle 1, it is possible to prevent the target parking position from being shifted, and to reliably guide the driver to the original target position. In this way, it is possible to support the driving operation to the initial stop position for the parking operation.
[0128]
Further, since the teaching unit 13 teaches the parking operation based on the target parking position, it is possible to appropriately perform the parking assistance according to the current position of the vehicle 1.
Note that the guide sound for teaching that the vehicle 1 is stopped and the guide sound for teaching that the steering wheel has reached the predetermined steering angle may be different from each other. Thereby, the driver can be clearly taught the driving operation.
[0129]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention.
For example, steps T260, T265, T280 shown in FIG. 11 and steps TT260, TT265, TT280 shown in FIG. 13, and steps S260, S265, S280 shown in FIG. 17, and steps SS260, SS265 shown in FIG. , SS280, the parking direction can be set with a certain degree of accuracy even if these steps are omitted.
[0130]
Further, the ultrasonic sensor 2 as the object position detecting means has been described as detecting a parked vehicle in particular. However, it is needless to say that not only a parked vehicle but also a wall and other objects can be detected. It goes without saying that parking assistance can also be performed by detecting these objects.
Further, in the present embodiment, when the transmission 19 is stepped, the shift position is limited to the first speed by the shift position control means 12. However, in particular, the transmission 19 need not be the stepped transmission 19. For example, in the case of CVT, it may be limited to a speed ratio range corresponding to a low gear.
[0131]
During parking assistance, when the position of the host vehicle 1 deviates from a required trajectory based on the estimation result of the current position estimating means 10, the first reverse turning distance Db1, the neutral reverse distance Dc, the second reverse turning distance Db2, The deviation of the forward turning distance Df and the reverse turning distance Db3 may be corrected according to the current position (including the direction) of the host vehicle 1.
[0132]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the parking assist apparatus of the present invention, when the start of the parking assist is instructed by the instructing means, the parking direction setting means based on the output of the object position detecting means. The parking direction to be supported is set to either the left side or the right side of the vehicle. The target parking position of the vehicle is set by the target parking position setting means based on the setting information, and the target parking position is set by the teaching means. The driver teaches the driving operation necessary for parking to the driver based on the information, so that the driver operates the instruction means and selects either "parallel parking" or "parallel parking" to start parking assistance. If this is the case, an appropriate parking direction can be automatically set, and the operation burden on the driver can be reduced.
[0133]
According to the parking assist device of the present invention, the instructing means can select one of the parallel parking type and the parallel parking type to instruct the start of the parking assist, and the instructing means enables the parking assist to be performed by the instructing means. Is instructed, and the parking direction is set by the parking direction setting unit. When the teaching unit starts teaching, the teaching unit sets the parking direction to either the left side or the right side based on the setting information by the parking direction setting unit. Since the driver is instructed whether to perform the teaching, the driver can receive the teaching of the parking assistance after recognizing the direction in which the parking assistance is performed. Therefore, safer parking assistance can be provided to the driver.
[0134]
According to the parking assist device of the present invention, the teaching means is configured to teach the steering direction, and includes the steering operation detecting means for detecting the steering operation of the driver, and the steering operation detecting means is provided. When the steering operation in the direction opposite to the steering direction taught by the teaching means is detected, the parking assistance direction is reset in the reverse direction by the parking direction setting means, and the teaching means is reset. Since the teaching is performed based on the parking direction, safer parking assistance can be provided to the driver.
[0135]
According to the parking assist device of the present invention, when one of the left side and the right side of the vehicle does not have a sufficient parking space and the other side has a sufficient parking space, the parking direction setting means is provided. However, since the other side is set to the parking direction to be assisted, appropriate parking assistance can be provided to the driver, and the safety of the parking operation can be improved.
[0136]
According to the parking assist device of the present invention, when both the left and right sides of the vehicle have sufficient parking space, a parked vehicle that is already parked only on one side is detected. In such a case, the parking direction setting means sets one side to the parking direction to be supported, so that the parking direction can be estimated with higher probability to perform the parking support.
[0137]
According to the parking assist device of the present invention, when there is a sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle, the parked vehicles already parked on the left and right sides of the vehicle are detected. In the case where the vehicle is parked, the parking direction setting means sets the parking direction to the side where the parked vehicle is closer to the vehicle as the parking direction to be assisted, so that it is possible to perform parking assistance to the side where the driver is going to park, and the parking direction is higher. More appropriate support can be provided by estimating with probability.
[0138]
According to the parking assist device of the present invention, when there is no sufficient parking space on the left and right sides of the vehicle, or when the driver starts a driving operation for parking to a side where there is not enough parking space. The driver is instructed that there is not enough parking space by the instruction means, so the driver knows that it is difficult to park in an empty space to be parked, and the driver avoids a difficult parking operation. To find a parking space for you. Therefore, safer and more appropriate parking assistance can be performed for the driver.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic plan view showing a detection range of an object position detection unit of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a distance output of an object position detecting unit in parallel parking of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a distance output of an object position detecting unit in parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a distance output of an object position detection unit in parallel parking of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a distance output of an object position detecting unit in parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a schematic plan view illustrating an object position detection unit of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a schematic front view for explaining a display of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a schematic perspective view for explaining a guide means of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart illustrating parking assistance of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart illustrating assistance for parallel parking on the left side of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart illustrating assistance for the left side parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart illustrating assistance for right side parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a flowchart illustrating assistance for right side parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a schematic plan view for explaining support for left-side parallel parking of the parking assist device according to one embodiment of the present invention, and (a) to (d) of FIG. FIG.
FIG. 16 is a schematic plan view for explaining support for the left side parallel parking of the parking assist device according to one embodiment of the present invention, and (a) to (d) of FIG. FIG.
FIG. 17 is a flowchart illustrating assistance for parallel parking on the left side of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a flowchart illustrating assistance for parallel parking on the left side of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a flowchart illustrating assistance for parallel parking on the right side of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a flowchart illustrating assistance for right side parallel parking of the parking assistance device according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 21A to 21D are schematic plan views for explaining support for parallel parking on the left side of the parking assist device according to the embodiment of the present invention, wherein FIGS. FIG.
FIG. 22 is a schematic plan view for explaining support for parallel parking on the left side of the parking assist device according to one embodiment of the present invention, and (a) to (d) of FIG. FIG.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
2 Ultrasonic sensor (object position detecting means)
3 Handle angle sensor (steering operation detection means)
4 Wheel speed sensor
5 shift position sensor (shift position detecting means)
6 parking guide switch (instruction means)
7 Rear view camera
8 ECU (electronic control unit)
9 Moving distance estimation means
10 Current position estimation means
11 Target parking position setting means
12 shift position control means
13 Teaching means
14, 14a, 14b speaker
15 Display
16 Corner sensor
17 Teaching timing learning means
18 Teaching control means
19 transmission
20 Guidance means
21 Back car
22 Car ahead
24, 24a, 24b LED (light emitting body)
30 Icons
31 Right adjacent car
32 Left adjacent car
40 Parking direction setting means
A Detection range of object position detection means
B Corner sensor detection range

Claims

A parking assist device that assists a driver with a parking operation,
Object position detecting means that is provided at each of the left and right front ends of the vehicle and detects a position of the object existing on the side of the vehicle with respect to the vehicle;
Instruction means for instructing the start of parking assistance;
Parking direction setting means for setting a parking direction to be assisted on the left or right side of the vehicle based on an output of the object position detecting means when start of parking assistance is instructed by the instruction means;
Target parking position setting means for setting a target parking position of the vehicle based on outputs of the object position detecting means and the parking direction setting means,
A parking assist device, comprising: a teaching unit that teaches a driving operation necessary for parking to a driver based on the target parking position set by the target parking position setting unit.

The instruction means can select one of the parallel parking type and the parallel parking type and instruct the start of parking support,
When the start of parking assistance is instructed by the instructing means and the parking direction is set by the parking direction setting means, the teaching means sets the left side and the left based on the setting information by the parking direction setting means when starting teaching. 2. The parking assist device according to claim 1, wherein guidance is provided as to which of the right parking directions is to be taught.

The teaching means is configured to teach a steering direction, and includes a steering operation detecting means for detecting a driver's steering operation;
When the steering operation detecting means detects a steering operation in the direction opposite to the steering direction taught by the teaching means, the parking direction setting means resets the parking assist direction to the opposite direction, and The parking assist device according to claim 1, wherein the means performs teaching based on the reset parking direction.

The parking direction setting means,
If there is not enough parking space on one of the left and right sides of the vehicle and there is enough parking space on the other side, the other side is set to the parking direction to be assisted. The parking assist device according to any one of claims 1 to 3.

The parking direction setting means,
If there is sufficient parking space on both left and right sides of the vehicle, and a parked vehicle that has already been parked on only one side is detected, the parking direction in which one side should be supported The parking assist device according to any one of claims 1 to 3, wherein the parking assist device is set.

The parking direction setting means,
When there is sufficient parking space on both the left and right sides of the vehicle, and when a parked vehicle that is already parked on both the left and right sides of the vehicle is detected, the parked vehicle is close to the vehicle. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the parking direction is set to the parking direction in which the side is to be assisted.

The teaching means comprises:
If there is not enough parking space on the left and right sides of the vehicle, or if the driver has started driving to park on a side where there is not enough parking space, teach the driver that there is not enough parking space. The parking assist device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that: