JP2006071425A - Parking space detection device - Google Patents

Parking space detection device Download PDF

Info

Publication number
JP2006071425A
JP2006071425A JP2004254692A JP2004254692A JP2006071425A JP 2006071425 A JP2006071425 A JP 2006071425A JP 2004254692 A JP2004254692 A JP 2004254692A JP 2004254692 A JP2004254692 A JP 2004254692A JP 2006071425 A JP2006071425 A JP 2006071425A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
distance
parking
detecting
direction
means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2004254692A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5109224B2 (en )
Inventor
Hisashi Satonaka
久志 里中
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Images

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking space detection device for detecting a parking space highly accurately. <P>SOLUTION: This parking space detection device is equipped with a moving amount detection means 12 for detecting the moving amount of a vehicle, and a plurality of distance detection means 10, 11 for detecting respectively distances to objects on the right and left both sides to the vehicle traveling direction in each detection period, and is used for detecting a parking space based on the detected moving amount and the distance to the object detected during a vehicle movement. The device is characterized by being equipped with a parking direction setting means 19 for setting the parking direction, and a detection period setting means 19 for setting a detection period of one distance detection means for detecting the set parking direction side between the plurality of distance detection means 10, 11 to be a shorter period than a detection period of the other distance detection means, after setting the parking direction. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、駐車支援する際に用いる駐車空間を検出する駐車空間検出装置に関する。 The present invention relates to a parking space detecting device for detecting a parking space to be used for parking assistance.

車両を縦列駐車や並列駐車する場合、ステアリングホイールを操作しながら車両をバックさせなければならないので、運転者にとっては非常に難しい運転操作が要求される。 If you want to parallel parking and parallel parking the vehicle, since it is necessary to back the vehicle while operating the steering wheel, very difficult driving operation for the driver is required. そこで、このような駐車時の運転者の運転操作を支援するために、駐車支援装置が開発されている。 Therefore, in order to support the driving operation of the driver of such parking time, the parking assist devices have been developed. 駐車支援装置では、駐車するために必要となる駐車空間を検出し、その駐車空間に応じて駐車コースを求め、音声出力やディスプレイ表示等によって駐車案内を行う(特許文献1参照)。 In the parking assist device detects a parking space that is required to park, determined the parking course in accordance with the parking space, performs parking guidance by audio output or display representation like (see Patent Document 1).

この際、的確な駐車案内を行うためには、駐車車両等によって形成される駐車空間を高精度に検出することが重要となる。 At this time, in order to perform an accurate parking guidance, a parking space formed by the parked vehicle or the like can be detected with high accuracy is important. そこで、駐車支援装置では、車両の移動量と車両の左右両側の物体までの各距離を検出し、この検出した移動量と各距離に基づいて駐車空間を検出している。 Therefore, in the parking assist device detects the respective distance to the movement and the left and right sides of the object vehicle vehicle, and detects the parking space based on the movement amount and the distances this detection. そのために、車両には、移動量を検出するための移動量センサ(例えば、車速センサ)や左側の距離を検出するための車両左側面に取り付けられる距離センサ(例えば、超音波センサ)及び右側の距離を検出するための車両右側面に取り付けられる距離センサが備えられている。 Therefore, the vehicle moving amount sensor for detecting the travel distance (e.g., a vehicle speed sensor) a distance sensor attached to the vehicle left side for detecting and distance left (e.g., ultrasonic sensor) and right distance the distance sensor attached to the vehicle right side for detecting are provided with.
特開2003−104149号公報 JP 2003-104149 JP

各距離センサでは、検出周期(例えば、超音波センサの場合には発振周期が検出周期に相当する)毎に、物体までの距離を検出している。 Each distance sensor, the detection period (e.g., oscillation period corresponds to the detection period in the case of the ultrasonic sensor) for each, detects the distance to the object. したがって、駐車車両等の障害物の端部(すなわち、駐車空間の端部)の位置を検出する場合、その検出分解能は距離センサの検出周期に依存する。 Therefore, the end portion of an obstacle such as a parked vehicle (i.e., the end of the parking space) when detecting the position of, the detection resolution is dependent on the detection cycle of the distance sensor. この検出周期(発振周期)を制御するのは駐車支援装置のECU[Electronic Control Unit]であり、ECUの処理能力に応じて決まる。 To control the detection period (oscillation cycle) is the ECU of the parking assist device [Electronic Control Unit], determined in accordance with the processing capability of the ECU. 駐車空間を検出するためには少なくとも左右両側の2個の距離センサが必要となり、従来の駐車支援装置では左右両側で同じ精度で検出を行っている。 Two distance sensors of the at least right and left sides in order to detect the parking space is required, in the conventional parking assist apparatus detection is performed with the same accuracy in both the left and right sides. そのため、ECUでは、常時、2個以上の距離センサの発振制御を行わなければならないので、その処理能力の制限から発振周期を十分に短くできない場合がある。 Therefore, the ECU, always so must perform oscillation control of two or more distance sensors, may not be sufficiently short oscillation period from the restriction of its processing capacity. 発振周期が長いほど、検出分解能が低下し、障害物の端部の位置を検出精度が低下する。 As the oscillation period is longer, the detection resolution is lowered, the position of the end of the obstacle detection accuracy decreases. そのため、実際に駐車案内が必要な側の駐車空間の検出精度も低下し、駐車案内の精度も低下する。 Therefore, actually parked guidance falls detection accuracy of the required side of the parking space, also decreases the accuracy of the parking assistance.

そこで、本発明は、駐車空間を高精度に検出する駐車空間検出装置を提供することを課題とする。 The present invention aims to provide a parking space detecting device for detecting a parking space with high accuracy.

本発明に係る駐車空間検出装置は、車両の移動量を検出する移動量検出手段と、検出周期毎に車両進行方向に対して左右両側の物体までの距離を各々検出する複数の距離検出手段とを備え、移動量検出検出手段で検出した移動量及び車両の移動中に距離検出手段で検出した物体までの距離に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出装置において、駐車方向を設定する駐車方向設定手段と、駐車方向設定手段で駐車方向を設定した後、複数の距離検出手段のうち当該設定した駐車方向側を検出するための距離検出手段の検出周期を他の距離検出手段の検出周期より短い周期に設定する検出周期設定手段とを備えることを特徴とする。 Parking space detecting device according to the present invention, a moving amount detecting means for detecting an amount of movement of the vehicle, and a plurality of distance detection means each for detecting a distance to an object on the left and right sides with respect to the vehicle traveling direction for each detection period the parking space detecting device for detecting a parking space based on the distance the includes, to the object detected by the distance detecting means during the movement of the moving amount and the vehicle detected by the movement amount detecting detection means, the parking direction to set the parking direction a setting unit, after setting the parking direction in the parking direction setting means, than the detection period of the other distance detecting means detects the period of the distance detection means for detecting the parking direction that the setting of the plurality of distance detection means characterized in that it comprises a detection period setting means for setting a short period.

この駐車空間検出装置では、移動量検出手段により車両の移動量を検出するとともに、複数の距離検出手段により車両進行方向の左右両側の物体までの各距離をそれぞれ検出する。 This parking space detecting device detects the movement amount of the vehicle by the movement amount detecting means, detects respectively the respective distance to the object on the left and right sides of the vehicle traveling direction by a plurality of distance detection means. そして、駐車空間検出装置では、左右両側の物体までの各距離により駐車車両等の障害物が存在しているか否かを検知するとともに移動量により障害物が存在していない間隔等を検知することにより、駐車空間を検出する。 Then, the parking space detecting device to detect a distance such that no obstacle is present by the moving amount with detecting whether or not an obstacle such as a parked vehicle by each distance to the left and right sides of the object are present by, to detect a parking space. この際、駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により車両進行方向に対して左側あるいは右側のどちら側に駐車するかの駐車方向を設定する。 At this time, the parking space detecting device sets one of the parking direction parked on either side of the left or right side with respect to the vehicle traveling direction by the parking direction setting means. そして、駐車空間検出装置では、検出周期設定手段により設定した駐車方向側の物体を検出するための距離検出手段の検出周期を他の距離検出手段の検出周期より短くする。 Then, the parking space detecting device, the detection cycle of the distance detection means for detecting an object set by the detection period setting section parking direction shorter than the detection period of the other distance detecting means. つまり、駐車空間検出装置の処理能力には制限があるので、複数の距離検出手段のうち駐車方向側の距離検出手段の単位時間当たりの検出回数を増加し、他の距離検出手段の単位時間当たりの検出回数を減らす。 In other words, since the processing capability of the parking space detecting device is limited, increasing the number of detections per unit time parking direction of the distance detecting means among the plurality of distance detection means per unit time other distance detecting means reduce the number of detections. これにより、駐車方向側の距離検出手段の車両移動方向の検出分解能が向上し、障害物が存在する位置(駐車空間の端部)を高精度に検出できる。 This enables detection detection resolution of the vehicle moving direction of the parking direction of the distance detecting means is improved, the position where the obstacle exists an (end of the parking space) with high accuracy. その結果、実際に駐車案内が必要な側の駐車空間を高精度に検出でき、この駐車空間を用いて的確な駐車案内を行うことができる。 As a result, the actual parking space parking guidance is required side can be detected with high accuracy, it is possible to perform an accurate parking guidance using the parking space.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向を検出するための駐車方向検出手段を備え、駐車方向設定手段では、駐車方向検出手段で検出した駐車方向を設定する構成としてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention is provided with a parking direction detecting means for detecting the parking direction in the parking direction setting means may be configured to set the parking direction detected in the parking direction detection means.

この駐車空間検出装置では、駐車方向検出手段により運転者から入力される情報や運転者自身の駐車時の変化等を利用して駐車方向を検出し、駐車方向設定手段によりこの検出した駐車方向により駐車方向を設定する。 This parking space detecting apparatus, the parking direction detecting means detects the parking direction using the parking time of the change of information and driver himself inputted etc. from the driver, the parking direction setting means by the detected parking direction to set the parking direction. この場合、駐車空間の始端を検出する前に駐車方向を設定可能な場合もあるので、駐車空間の始端及び終端を高精度に検出できる場合がある。 In this case, since the case before detecting the beginning of a parking space can be set the parking direction, it may be possible to detect the start and end of the parking space with high accuracy.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向検出手段は、ウインカスイッチであり、駐車方向設定手段は、ウインカスイッチで右が入力された場合には車両進行方向に対して右側を駐車方向として設定し、ウインカスイッチで左が入力された場合には車両進行方向に対して左側を駐車方向として設定するようにしてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction detecting means is a turn signal switch, the parking direction setting means sets the right as a parking direction with respect to the vehicle traveling direction when the right is entered in the winker switch and it may be set to the left as a parking direction with respect to the vehicle traveling direction when the left input at the winker switch.

この駐車空間検出装置では、運転者の駐車する際の操作を利用し、運転者によって入力されるウインカスイッチの情報を用いて駐車方向を検出する。 This parking space detecting device utilizes an operation at the time of parking the driver, detects the parking direction using the information of the winker switch input by the driver. つまり、ウインカスイッチで右が入力されている場合、駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により車両進行方向に対して右側に駐車すると判断し、駐車方向を右側と設定する。 That is, if the right turn signal switch is input, the parking space detecting device determines that the parking on the right side of the vehicle traveling direction by the parking direction setting means sets the parking direction and the right. 一方、ウインカスイッチで左が入力されている場合、駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により車両進行方向に対して左側に駐車すると判断し、駐車方向を左側と設定する。 On the other hand, if the left winker switch is input, the parking space detecting device determines that the parking to the left with respect to the vehicle traveling direction by the parking direction setting means sets the parking direction and the left.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向検出手段は、運転者の視線を検出する視線検出手段であり、駐車方向設定手段は、視線検出手段で検出した視線方向に基づいて駐車方向を設定するようにしてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction detecting means is a line-of-sight detection means for detecting the line of sight of the driver, the parking direction setting means sets the parking direction based on the line-of-sight direction detected by the sight line detecting means it may be.

この駐車空間検出装置では、駐車する際に運転者が駐車する側を向くことを利用し、運転者の視線を用いて駐車方向を検出する。 This parking space detection system, by utilizing the fact that faces the side for the driver to park in parking, detects the parking direction using the line of sight of the driver. つまり、駐車空間検出装置では、運転者の視線を検出し、駐車方向設定手段によりその検出した視線に基づいて駐車方向を設定する。 That is, the parking space detecting device detects the driver's line of sight, to set the parking direction based on the detected line of sight by the parking direction setting means.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段は、車両の移動中に距離検出手段で検出した物体までの距離、または、移動量検出検出手段で検出した移動量及び車両の移動中に距離検出手段で検出した物体までの距離に基づいて駐車方向を設定する構成としてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction setting means, the distance to the object detected by the distance detecting means during movement of the vehicle, or the amount of movement detected by the movement amount detecting detection means and during movement of the vehicle distance based on the distance to the object detected by the detection means may be configured to set the parking direction.

この駐車空間検出装置では、車両進行方向に対して左右両側の障害物の存在状況に基づいて駐車方向を設定する。 This parking space detecting apparatus sets the parking direction based on the presence status of the left and right sides of obstacle relative to the vehicle traveling direction. そのために、駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により、車両移動中の左右両側の物体までの各距離あるいは車両の移動量及び車両移動中の左右両側の物体までの各距離に基づいて障害物の存在の有無や障害物が存在していない距離等を検知する。 Therefore, the parking space detecting device, the parking direction setting means, the obstacle based on the distance to the left and right sides of an object movement amount and the vehicle moves in the distance or the vehicle to the object on the left and right sides in the vehicle movement like for detecting the distance that the presence or obstacle existence does not exist. この場合、障害物の端部(駐車空間の始端)を検出した後に駐車方向を設定可能なので、駐車空間の終端を高精度に検出できる。 In this case, the parking direction so settable after detecting the end of the obstacle (the start of the parking space), can detect the end of the parking space with high accuracy.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段は、複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定するようにしてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction setting means, the detection of the distance detecting means detects the distance that the first predetermined distance or more from the second predetermined distance or less during movement of the vehicle among the plurality of distance detection means it may be set to the side of a parking direction.

この駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により、複数の距離検出手段で検出した車両移動中の各距離が第2所定距離以下か否かを判断する。 This parking space detection device, the parking direction setting means, the distance in the vehicle movement detected by the plurality of distance detection means determines whether the second predetermined distance or less. そして、第2所定距離以下となる距離を検出した距離検出手段がある場合、駐車方向設定手段により、車両移動中にその距離検出手段で検出した距離が第1所定距離以上となったか否かを判断する。 When there is a distance detecting means detects the distance that the second predetermined distance or less, the parking direction setting means, whether the distance detected by the distance detecting means during vehicle movement becomes a first predetermined distance or more to decide. さらに、その検出した距離が第1所定距離以上となった場合、駐車方向設定手段により、その距離検出手段が検出する側を駐車方向として設定する。 Furthermore, if the distance to the detected becomes the first predetermined distance or more, the parking direction setting means sets the side of detecting its distance detecting means as a parking direction. つまり、駐車車両等の障害物が存在する場合、車両が障害物の端部を通過するとき、距離検出手段で検出する距離が短い距離(第2所定距離以下の距離)から長い距離(第1所定距離以上の距離)に変化する。 That is, when an obstacle such as a parked vehicle exists, when the vehicle passes the end of the obstacle, the distance to be detected by the distance detecting means is a short distance long distance (second predetermined distance following distance) (first changes to a predetermined distance or more distance). 障害物を通過した後の引っ込んだ空間は駐車空間となる確率が高いので、その引っ込んだ空間がある側を駐車方向とする。 Since the recessed space after passing through the obstacle is high probability of the parking space, the side where its retracted space and parking direction.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段は、複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第1所定距離以上の距離を検出する距離検出手段がある場合、当該第1所定距離以上を検出している間に移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上となったときには当該第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定するようにしてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction setting means, if there is a distance detecting means for detecting a first predetermined distance or more distance during movement of the vehicle among the plurality of distance detection means, said first predetermined distance setting the side to detect the distance detecting means detects the distance to be the first predetermined distance or more as a parking direction when the movement amount detected by the movement amount detecting means is equal to or larger than a predetermined amount of movement while detecting the above it may be.

この駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により、複数の距離検出手段で検出した車両移動中の各距離が第1所定距離以上か否かを判断する。 This parking space detection device, the parking direction setting means, the distance in the vehicle movement detected by the plurality of distance detection means determines whether or not the first predetermined distance or more. そして、第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段がある場合、駐車方向設定手段により、車両移動中に第1所定距離以上の距離を検出している間に、移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上か否かを判断する。 When there is a distance detecting means detects the distance that the first predetermined distance or more, the parking direction setting unit, while detecting a first predetermined distance or more distance during vehicle movement, in the movement amount detecting means detected amount of movement is determined whether more than a predetermined amount of movement. その検出した移動量が所定移動量以上となった場合、駐車方向設定手段により、その距離検出手段が検出する側を駐車方向として設定する。 If movement amount detection is equal to or greater than a predetermined amount of movement, by the parking direction setting means sets the side of detecting its distance detecting means as a parking direction. つまり、車両からある程度は離れた距離(第1所定距離以上の距離)に障害物が存在しない状態がある程度の距離(所定移動量)続いている空間は駐車空間となる確率が高いので、その空間がある側を駐車方向とする。 That is, since the space state obstacle Distance to some extent from the vehicle (the first predetermined distance or more distance) is not present is followed by a certain distance (a predetermined moving amount) has a high probability of parking space, the space It is a certain side to the parking direction.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段は、複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出する距離検出手段がある場合、当該第1所定距離以上となった位置から移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上となったときには当該第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定するようにしてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction setting unit is a distance detecting means for detecting a distance to a first predetermined distance or more from the second predetermined distance or less during movement of the vehicle among the plurality of distance detection means If the distance the movement amount which the detected amount of movement detection means from the first predetermined distance or more and became position is when it becomes equal to or higher than a predetermined movement amount detecting a distance to be the first predetermined distance or more from the following such second predetermined distance it may be set the side on which the detection of the detection means as a parking direction.

この駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により、複数の距離検出手段で検出した車両移動中の各距離が第2所定距離以下か否かを判断する。 This parking space detection device, the parking direction setting means, the distance in the vehicle movement detected by the plurality of distance detection means determines whether the second predetermined distance or less. そして、第2所定距離以下となる距離を検出した距離検出手段がある場合、駐車方向設定手段により、その距離検出手段で検出した距離が第1所定距離以上となったか否かを判断する。 When there is a distance detecting means detects the distance that the second predetermined distance or less, the parking direction setting means, it is determined whether the distance detected by the distance detecting means becomes a first predetermined distance or more. さらに、その検出した距離が第1所定距離以上となった場合、駐車方向設定手段により、その第1所定距離以上となった位置(すなわち、障害物の端部)から移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上か否かを判断する。 Further, distances that detects when a first predetermined distance or more, the parking direction setting means, a position from which it first predetermined distance or more (i.e., the end portion of the obstacle) detected by the movement amount detecting means from the movement amount is determined whether more than a predetermined amount of movement. その検出した移動量が所定移動量以上となった場合、駐車方向設定手段により、その距離検出手段が検出する側を駐車方向として設定する。 If movement amount detection is equal to or greater than a predetermined amount of movement, by the parking direction setting means sets the side of detecting its distance detecting means as a parking direction. つまり、この引っ込んだ状態がある程度の距離続いている空間は駐車空間となる確率が高いので、その空間がある側を駐車方向とする。 That is, the space which the retracted state is followed by some distance there is a high probability of the parking space, the side where its space and parking direction.

本発明の上記駐車空間検出装置では、所定移動量は、駐車支援する際に必要な駐車空間における車両進行方向の長さより短いと好適である。 In the parking space detecting device of the present invention, a predetermined amount of movement is preferably shorter than the length of the vehicle traveling direction in the parking space necessary for parking assistance.

この駐車空間検出装置では、駐車方向を設定する際に用いる所定移動量を駐車支援する際に必要な駐車空間における車両進行方向の長さより短くすることにより、駐車空間の終端(次の障害物の端部)を検出する前に駐車方向を設定できる。 This parking space detection device, by less than the length of the vehicle traveling direction in the parking space required when parking assist a predetermined amount of movement to be used for setting the parking direction, the parking space end (of the next obstacle You can set the parking direction before detecting the end). したがって、駐車空間の終端を高精度に検出することができる。 Therefore, it is possible to detect the end of the parking space with high accuracy. なお、駐車支援する際に必要な駐車空間の長さは、車両の大きさや駐車形態に応じて設定され、例えば、縦列駐車の場合には車両の全長に応じて設定され、並列駐車の場合には車両の全幅に応じて設定される。 The length of the parking space necessary for parking assistance is set according to the size or parking mode of the vehicle, for example, in the case of parallel parking is set in accordance with the entire length of the vehicle, in the case of parallel parking It is set in accordance with the overall width of the vehicle.

本発明の上記駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段は、複数の距離検出手段で各々検出した左側の物体までの距離と右側の物体までの距離とを比較し、短い方の距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定する構成としてもよい。 In the parking space detecting device of the present invention, the parking direction setting means compares the distance at a plurality of distance detecting means the distance to the right of the object to the object on the left side were respectively detected to detect the shorter distance the side that detects the distance detecting means may be configured to set as a parking direction.

この駐車空間検出装置では、駐車方向設定手段により、複数の距離検出手段で各々検出した左側の物体までの距離と右側の物体までの距離とを比較し、車両の側方に駐車車両等の障害物が存在するか否かを判断する。 This parking space detection device, the parking direction setting means, comparing the distance to the distance and the right object to the left side of the object respectively detected by the plurality of distance detection means, failure of the parked vehicle or the like to the side of the vehicle determining whether the object is present. 短い方の距離を検出している側には障害物が存在するので、駐車方向設定手段により、その短い方を検出している距離検出手段の検出する側を駐車方向と設定する。 On the side detects the shorter distance since there is an obstacle, the parking direction setting means sets the side of detecting the distance detecting means that detects the shorter the parking direction. つまり、障害物が存在し、その障害物の端部は駐車空間の始端となる可能性が高いので、その障害物が存在する側を駐車方向とする。 In other words, there is an obstacle, because the end of the obstacle is likely to be the start of the parking space, the side where the obstacle exists a parking direction. この場合、駐車空間の始端を検出する前に駐車方向を設定するので、駐車空間の始端及び終端を高精度に検出できる。 In this case, since setting the parking direction before detecting the beginning of a parking space, it is possible to detect the start and end of the parking space with high accuracy.

本発明によれば、駐車方向側の距離検出手段の検出周期を短くすることにより、駐車空間を高精度に検出することができる。 According to the present invention, by shortening the detection cycle of the parking direction of the distance detection means, it is possible to detect the parking space with high accuracy.

以下、図面を参照して、本発明に係る駐車空間検出装置の実施の形態を説明する。 Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of the parking space detecting device according to the present invention.

本実施の形態では、本発明に係る駐車空間検出装置を、駐車支援装置における駐車空間検出機能として適用する。 In this embodiment, the parking space detecting device according to the present invention is applied as a parking space detection function in the parking assist apparatus. 本実施の形態に係る駐車支援装置は、車両の側方に存在する物体までの距離を検出するために車両の左側面と右側面に1個づつ超音波センサを備えるとともに、車両の移動量を検出するために車速センサを備えている。 Parking assist apparatus according to this embodiment is provided with a one by one ultrasonic sensor on the left and right sides of the vehicle to detect the distance to an object present on the sides of the vehicle, the movement amount of the vehicle and a vehicle speed sensor for detecting. そして、本実施の形態に係る駐車空間検出装置では、車両の移動中に超音波センサで検出した距離及び車速センサの検出値に基づく移動量に基づいて駐車空間を検出する。 Then, the parking space detecting device according to the present embodiment detects the parking space based on the movement amount based on the detected value of the distance and the vehicle speed sensor detected by the ultrasonic sensor during movement of the vehicle.

図1〜図3を参照して、本実施の形態に係る駐車支援装置1の構成について説明する。 Referring to FIGS, the configuration of the parking assist device 1 according to this embodiment. 図1は、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成図である。 Figure 1 is a configuration diagram of a parking assist apparatus according to the present embodiment. 図2は、図1の駐車支援装置における駐車空間検出機能の説明図である。 Figure 2 is an illustration of a parking space detection function in the parking assistance device of FIG. 図3は、図1のECUにおける超音波センサに対する発振制御を示す表である。 Figure 3 is a table showing the oscillation control for the ultrasonic sensor in ECU of Fig.

駐車支援装置1は、車両を駐車する際の運転者の運転操作を支援するために、音声出力とディスプレイ表示により駐車案内を行う。 The parking assist apparatus 1, in order to assist the driver's driving operation when the vehicle is parked, it carries out the parking guidance by audio output and display representation. 特に、駐車支援装置1では、的確な駐車案内を行うために、駐車空間を高精度に検出する。 In particular, the parking assist apparatus 1, in order to perform an accurate parking guidance, for detecting the parking space with high accuracy. そのために、駐車支援装置1は、右側超音波センサ10、左側超音波センサ11、車速センサ12、操舵角センサ13、シフトポジションセンサ14、バックカメラ15、駐車支援スイッチ16、ディスプレイ17、スピーカ18及びECU19を備えている。 Therefore, the parking assist device 1, the right ultrasonic sensor 10, the left ultrasonic sensor 11, a vehicle speed sensor 12, steering angle sensor 13, a shift position sensor 14, the back camera 15, the parking assist switch 16, a display 17, a speaker 18 and It has a ECU19.

なお、本実施の形態では、右側超音波センサ10及び左側超音波センサ11が特許請求の範囲に記載する複数の距離検出手段に相当し、車速センサ12が特許請求の範囲に記載する移動量検出手段に相当し、ECU19が特許請求の範囲に記載する駐車方向設定手段及び検出周期設定手段に相当する。 In this embodiment, the right ultrasonic sensor 10 and the left ultrasonic sensor 11 is equivalent to a plurality of distance detection unit described in the appended claims, the movement amount detecting the vehicle speed sensor 12 is described in the appended claims corresponds to means, ECU 19 corresponds to the parking direction setting means and the detecting period setting means described in the appended claims.

右側超音波センサ10は、車両の右側面の前方側に配置され、車両進行方向に対して右側に存在する物体までの距離を検出する距離センサである。 Right ultrasonic sensor 10 is disposed on the front side of the right side of the vehicle, a distance sensor for detecting a distance to an object present on the right side with respect to the vehicle traveling direction. 右側超音波センサ10では、検出した距離を右側距離信号としてECU19に送信する。 In the right ultrasonic sensor 10, and transmits to the ECU19 the detected distance as a right distance signal. 左側超音波センサ11は、車両の左側面の前方側に配置され、車両進行方向に対して左側に存在する物体までの距離を検出する距離センサである。 Left ultrasonic sensor 11 is disposed on the front side of the left side of the vehicle, a distance sensor for detecting a distance to an object present on the left side of the vehicle traveling direction. 左側超音波センサ11では、検出した距離を左側距離信号としてECU19に送信する。 In the left ultrasonic sensor 11, and transmits to the ECU19 the detected distance as a left distance signal. なお、物体を検出できない場合(つまり、超音波センサ10,11の検出範囲内に物体が存在しない場合)、各距離信号には無限大等の物体までの距離を検出不能であることが示される。 Incidentally, when it is not possible to detect an object (i.e., when an object within the detection range of the ultrasonic sensors 10 and 11 does not exist), it is in the distance signal is undetectable the distance to an object such as infinity is shown .

超音波センサ10,11では、発振周期(検出周期)毎に、所定の周波数の超音波を発生し、その発生した超音波を受波する。 In the ultrasonic sensors 10 and 11, for each oscillation period (detection period), and generates an ultrasonic wave of a predetermined frequency, for reception of the generated ultrasonic waves. そして、超音波センサ10,11では、発振してから受波するまでの時間を計測することによって物体までの距離を検出する。 Then, in the ultrasonic sensors 10 and 11, for detecting the distance to an object by measuring the time until the reception from oscillating. 超音波センサ10,11では、ECU19から右側発振制御信号、左側発振制御信号をそれぞれ受信し、各発振制御信号に示されている発振周期に応じてそれぞれ発振する。 In the ultrasonic sensors 10 and 11, the right oscillation control signal from the ECU 19, the left side oscillation control signal received respectively, each oscillates according to the oscillation period indicated in the oscillation control signal. 2つの超音波センサ10,11を合わせた単位時間当たりの検出回数の最大値はECU19における処理能力によって規定されており、一方の超音波センサの発振周期を長くした場合(つまり、単位時間当たりの検出回数を少なくした場合)には他方の超音波センサの発振周期をその長くした分短くできる(つまり、単位時間当たりの検出回数を多くできる)。 The maximum value of the detection number per unit time of the combined two ultrasonic sensors 10, 11 are defined by the processing capacity at the ECU 19, when a longer one of the oscillation period of the ultrasonic sensor (i.e., per unit time the other oscillation period of the ultrasonic sensor can be shortened its long were minute when fewer number of detection times) (i.e., can increase the number of detections per unit time).

車速センサ12は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサであり、その検出値を車速信号としてECU19に送信する。 The vehicle speed sensor 12 is a wheel speed sensor for detecting a rotational speed of a wheel, transmits to the ECU19 the detected value as a vehicle speed signal. ECU19において車速センサ12の検出値に基づいて車速及び車両の走行距離(移動量)を推定するが、車速センサ12以外にもトランスミッションの回転数を検出するセンサ等の他の車速センサを用いてもよい。 While estimating the vehicle speed and the traveling distance of the vehicle (moving amount) based on a value detected by the vehicle speed sensor 12 in the ECU 19, even using the other of the vehicle speed sensor such as a sensor for detecting the rotational speed of the transmission in addition to the vehicle speed sensor 12 good. 操舵角センサ13は、ステアリングホイールから入力される操舵角を検出するセンサであり、その検出値を操舵角信号としてECU19に送信する。 Steering angle sensor 13 is a sensor for detecting a steering angle inputted from the steering wheel is transmitted to the ECU19 the detected value as a steering angle signal. シフトポジションセンサ14は、運転者によって選択されているシフトレバーの位置を検出するセンサであり、その検出値をシフトポジション信号としてECU19に送信する。 Shift position sensor 14 is a sensor for detecting the position of a shift lever selected by the driver, to the ECU19 the detected value as a shift position signal.

バックカメラ15は、車両の後方に配置され、車両の後方を撮像するカメラである。 Back camera 15 is disposed to the rear of the vehicle, a camera for imaging the rear of the vehicle. バックカメラ15は、CCD[Charge coupled device]等の撮像素子を備えるデジタルカメラであり、デジタル画像データからなる撮像画像を画像信号としてECU19に送信する。 Back camera 15 is a digital camera having an imaging element such as a CCD [Charge coupled device], and transmits the captured image composed of digital image data as an image signal to the ECU 19. シフトレバーでリアレンジが選択された場合、ディスプレイ17ではバックカメラ15で撮影した画像に自動で切り換る。 If the rearrangement is selected by the shift lever automatically to cut 換Ru the image taken by the back camera 15, a display 17.

駐車支援スイッチ16は、駐車支援の開始、縦列駐車、並列駐車を選択するためのスイッチであり、1つのスイッチからなる。 Parking assist switch 16, the start of the parking assist, parallel parking, a switch for selecting the parallel parking, comprising a single switch. 駐車支援スイッチ16が1回押されると駐車支援の開始が選択され、2回押されると縦列駐車が選択され、3回押されると並列駐車が選択され、4回押されると駐車支援の中止が選択される。 Parking assist switch 16 is selected and the start of the parking assist the pressed once, is selected twice pressed and parallel parking, in parallel parking is selected three times pressed, discontinuation of four pressed and the parking assistance It is selected. したがって、1回以上かつ3回以下の回数押されている場合、駐車支援装置1では駐車支援を行う。 Therefore, if the pressed number of inclusive and 3 times once performs parking assistance device parking assistance in 1. 駐車支援が終了すると、この押された回数はリセットされる。 When the parking assist is completed, the pressed number of times is reset. 駐車支援スイッチ16では、その押された回数をスイッチ信号としてECU19に送信する。 In the parking assist switch 16, and transmits to the ECU19 to the pressed number as a switch signal. 駐車支援スイッチ16は、ディスプレイ17の画面上に設けられるタッチスイッチでよいし、あるいは、機械式のスイッチでもよい。 Parking assist switch 16 may be a touch switch provided on a screen of the display 17, or may be a mechanical switch.

ディスプレイ17は、カーナビゲーション画面、テレビ画面、駐車支援の駐車案内画面(バックカメラ15の撮像画面)等の様々な画面を表示するための液晶ディスプレイである。 Display 17 is a liquid crystal display for displaying car navigation screen, a variety of screen such as (imaging screen of the back camera 15) TV screen, parking assistance of the parking guidance screen. ディスプレイ17では、駐車支援装置1等の各装置からの映像信号を受信し、映像信号に応じて画面表示する。 In display 17, you receive a video signal from the device, such as the parking assist device 1, the screen displays in accordance with a video signal.

スピーカ18は、カーナビゲーションの音声、テレビの音声、駐車支援の駐車案内音声等の様々な音声を出力するためのスピーカである。 Speaker 18, the car navigation voice, a speaker for outputting a variety of voice, such as parking guidance voice of TV audio, parking assist. スピーカ18では、駐車支援装置1等の各装置からの音声信号を受信し、音声信号に応じて音声出力する。 In the speaker 18 receives an audio signal from the device, such as the parking assist apparatus 1, and the audio output in response to the audio signal.

ECU19は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。 ECU19 is, CPU [Central Processing Unit], ROM [Read Only Memory], which is an electronic control unit comprising a RAM [Random Access Memory] or the like. ECU19では、ROMに記憶されている専用のプログラムをRAMにロードし、CPUによってプログラムに記述された各処理を実行する。 In ECU 19, loads a dedicated program stored in the ROM in the RAM, and executes the processes described in the program by the CPU. ECU19では、各種センサ10,11,12,13,14、バックカメラ15、駐車支援スイッチ16からの各種信号を取り入れ、超音波センサ発振制御処理、駐車方向設定処理、駐車空間検出処理、駐車支援処理等の各種処理を行う。 In ECU 19, incorporating the various signals from the various sensors 10, 11, 12, 13, the back camera 15, the parking assist switch 16, the ultrasonic sensor oscillation control process, the parking direction setting process, the parking space detecting process, the parking assist process It performs various types of processing and the like. そして、ECU19では、駐車支援を行う場合、ディスプレイ17やスピーカ18を利用して駐車案内を行う。 Then, in the ECU19, when performing a parking assist, carry out the parking guidance using the display 17 and the speaker 18. なお、本実施の形態では、特許請求の範囲に記載する駐車方向設定手段及び検出周期設定手段はECU19においてプログラム(ソフトウエア)が実行されることによってそれぞれ構成される(駐車方向設定処理、超音波センサ発振制御処理が相当する)。 In the present embodiment, the parking direction setting means and the detecting period setting means recited in the claims respectively constituted (parking direction setting process by a program (software) is executed in ECU 19, ultrasonic sensor oscillation control process corresponds).

ECU19では、車速センサ12からの車速信号に基づいて車速を演算するとともに走行距離(車両の移動量)を演算する。 In ECU 19, it calculates a the running distance (the amount of movement of the vehicle) to calculate the vehicle speed based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 12. そして、ECU19では、車速が検出開始車速以下になったか否かを判定する。 Then, it is determined whether the ECU 19, the vehicle speed is equal to or less than detection start speed. 検出開始車速以下になった場合、ECU19では、超音波センサ10,11に対する発振制御を開始し、超音波センサ10,11による距離検出を開始する。 If it becomes less than the detection start speed, the ECU 19, to start the oscillation control for the ultrasonic sensor 10 and 11, to start the distance detection by the ultrasonic sensor 10, 11. 検出開始車速は、車両が駐車する際に必要となる低車速まで車速が低下したか否かを判定するための車速である。 Detection start vehicle speed is a vehicle speed for the vehicle speed to a low speed required when the vehicle is parked is determined whether or not reduced. 駐車支援装置1では、低車速の場合には、常時、駐車支援に対する準備を行うために(駐車空間を検出するために)超音波センサ10,11による検出を行う。 In the parking assist apparatus 1, when the vehicle speed is low, always (in order to detect the parking space) in order to make preparations for the parking assist for detection by the ultrasonic sensor 10, 11.

ECU19では、検出開始時には、2つの超音波センサ10,11で許容される最も短い発振周期を示す各発振制御信号を設定し、各超音波センサ10,11にそれぞれ送信する(図3の表のNO.1参照)。 In ECU 19, when the detection start sets the oscillation control signal indicating the shortest oscillation period allowed for two ultrasonic sensors 10 and 11, and transmits the respective ultrasonic sensors 10, 11 (in the table of FIG. 3 see NO.1). つまり、ECU19が2つの超音波センサ10,11に対する制御に許容できる処理能力において最速で2つの超音波センサ10,11を発振させ、左右両側を同一の精度で検出する。 That, ECU 19 to oscillate the two ultrasonic sensors 10 and 11 fastest at acceptable throughput for control for two ultrasonic sensors 10 and 11, it detects the left and right sides at the same accuracy. この超音波センサ10,11による距離検出は、検出開始車速以下の車速であれば、走行中及び停止中に常時行われる。 The distance detection by the ultrasonic sensor 10 and 11 may, if detection start speed following speed, takes place constantly and stopped running.

ECU19では、超音波センサ10,11からの各距離信号に示される各距離が障害物存在検知距離EL以内か否かをそれぞれ判定する(図2参照)。 In ECU 19, respectively determines each distance whether within the obstacle presence detection distance EL shown in the distance signal from the ultrasonic sensors 10 and 11 (see FIG. 2). 障害物存在検知距離ELとしては、自車両Aの側方に駐車車両B等の障害物が存在しているか否かを判定するための短い距離が設定される。 The obstacle presence sensing distance EL, a short distance for determining whether an obstacle such as a parked vehicle B on the side of the own vehicle A is present is set. 障害物が自車両Aの側方に存在している場合、その障害物を通過すると駐車空間が存在する可能性が高いので、自車両Aの側方に障害物が存在しているか否かを判定する。 When an obstacle is present on the side of the own vehicle A, there is a high possibility that there is a parking space passes through the obstruction, whether on the side of the own vehicle A is an obstacle is present judge. 図2の例では、実線で描かれる自車両Aの位置では、左側超音波センサ11で検出した距離が障害物存在検知距離EL以内となる。 In the example of FIG. 2, the position of the host vehicle A to be drawn with a solid line, the distance detected by the left ultrasonic sensor 11 is within the obstacle presence sensing distance EL.

障害物存在検知距離EL以内となる距離を検出した超音波センサがある場合、ECU19では、その超音波センサからの距離信号で示される距離が障害物未存在検知距離NL以上か否かを判定する(図2参照)。 If there is an ultrasonic sensor which detects the distance that is within the obstacle presence sensing distance EL, the ECU 19, the distance indicated by the distance signal from the ultrasonic sensor and determines whether the obstacle non-existence detection distance NL more (see Figure 2). 障害物未存在検知距離NLは、自車両Aの側方に存在していた障害物が自車両Aが進行することによって側方に存在しなくなったか否かを判定するための距離が設定され、障害物存在検知距離ELより長い距離が設定される。 Obstacle Not present detection distance NL is the distance to the obstacle that exists on the side of the own vehicle A is judged whether it is not present on the side by the own vehicle A travels is set, longer distances obstacle presence detection distance EL is set. 自車両Aの側方に存在していた障害物を通過した場合、その障害物の端部が駐車空間の始端SEとなる可能性が高いので、その障害物の端部の位置を検出する。 When passing through the obstacles that existed on the side of the own vehicle A, there is a high possibility that the end portion of the obstacle is the starting SE of the parking space, detects the position of the edge of the obstacle. ECU19では、その超音波センサからの距離信号で示される距離が障害物存在検知距離EL以内から障害物未存在検知距離NL以上に切り換った位置を障害物の端部(すなわち、駐車空間の始端SE)と検知する。 In ECU 19, the distance indicated by the distance signal from the ultrasonic sensor end of the obstacle presence detection distance obstacle within EL Not present detection distance NL or the cut position obstacle Tsu conversion (i.e., the parking space beginning SE) when it is detected. 図2の例では、駐車車両Bの前端において左側超音波センサ11で検出した距離が障害物存在検知距離EL以内から障害物未存在検知距離NL以上となり、駐車空間の始端SEとなる。 In the example of FIG. 2, the distance detected by the left ultrasonic sensor 11 at the front end of the parked vehicle B is within a distance obstacle presence detection distance EL between the obstacle non-existence detection distance NL above, the starting end SE of the parking space.

障害物の端部を検知した場合、ECU19では、車速信号に基づく走行距離からその障害物の端部からの距離を演算し、その演算した距離が駐車空間検出可能距離AL以上になったか否かを判定する(図2参照)。 When detecting the edge of the obstacle, the ECU 19, calculates the distance from the end of the obstacle from the traveling distance based on the vehicle speed signal, whether the calculated distance is equal to or greater than a parking space detectable distance AL determining (see FIG. 2). この際、ECU19では、障害物の端部からの距離を判定している側を検出している超音波センサからの距離信号に示される距離が障害物存在検知距離EL以内となった場合(つまり、障害物存在検知距離EL以内に次の障害物が存在する場合)には駐車空間検出可能距離ALによる判定を中止し、再度、障害物の端部の検知するための処理を行う。 At this time, the ECU 19, if the distance indicated on the distance signal from the ultrasonic sensor detects the side that determines the distance from the end of the obstacle becomes less obstacle presence sensing distance EL (i.e. , if the next obstacle within the obstacle presence detection distance EL is present) stops the determination by the parking space detecting distance AL, again performs the process for detecting the end of the obstacle. 駐車空間検出可能距離ALは、検知した障害物の端部から駐車するために必要な空間が存在するか否かを判定するための距離であり、駐車支援する際に最低限必要となる駐車空間の車両進行方向の長さより若干短い距離が設定される。 Parking space detection distance AL is the distance for determining whether there is space necessary for parking from the end of the detected obstacle, minimum become parking space when the parking assist slightly shorter distance than the length of the vehicle traveling direction is set. この最低限必要となる駐車空間の車両進行方向の長さは、車両の全長や全幅及び駐車形態に応じて設定され、例えば、縦列駐車の場合には自車両Aの全長より長い長さであり、並列駐車の場合には自車両Aの全幅より広い幅である。 The length of the vehicle traveling direction of the minimum become parking space is set according to the total length and total width and parking mode of the vehicle, for example, in the case of parallel parking be longer than the entire length the length of the own vehicle A in the case of parallel parking is wider than the total width of the vehicle a. 図2の例の場合、駐車車両Bの前端から駐車空間検出可能距離AL以上の空間が存在するので、その側方を走行中の自車両Aの位置(一点鎖線で描かれている自車両Aの位置)では、左側超音波センサ11で検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上となる。 In the example of FIG. 2, the parking since the front end of the parking space the detectable distance AL more space vehicle B is present, the own vehicle A vehicle A depicted position (by the one-dot chain line in running its side in position), the distance detected by the left ultrasonic sensor 11 becomes an obstacle non existence detection distance NL more. なお、ECU19では、駐車支援スイッチ16からのスイッチ信号による押された回数に応じて縦列駐車かあるいは並列駐車かを判断し、その駐車の形態に応じて駐車空間検出可能距離ALを設定する。 In ECU 19, it is determined whether parallel parking or parallel parking according to the number of times pressed by the switch signal from the parking assist switch 16, sets a parking space detectable distance AL depending on the form of the parking.

障害物の端部から駐車空間検出可能距離AL以上となった場合、ECU19では、障害物の端部を検知した側(すなわち、障害物存在検知距離EL以内から障害物未存在検知距離NL以上となる距離を検出した超音波センサが検出する側)を駐車方向と設定する。 When it becomes from an end of the obstacle and the parking space detecting distance AL above, in the ECU 19, the side which has detected the end of the obstacle (i.e., obstacle within the obstacle presence sensing distance EL Not present detection distance NL more and ultrasonic sensor distance detected the made to set the parking direction side) to be detected. つまり、自車両Aが障害物を通過した後に障害物が存在しない状態が駐車支援する際に最低限必要な距離以上続いている場合には、駐車支援に必要な駐車空間を検出できるので、そちら側を駐車方向として設定する。 That is, when the state of the own vehicle A is not present an obstacle after passing through the obstacle is followed minimum necessary distance or more at the time of parking assistance, it is possible to detect the parking space required for parking assistance, there to set a side as a parking direction.

左側又は右側の一方の側を駐車方向と設定した場合、ECU19では、駐車方向と設定した側を検出する超音波センサの発振周期を短い周期とし、他方の超音波センサの発振周期を長い周期とした発振制御信号を設定し、各超音波センサ10,11にそれぞれ送信する(図3の表のNo.2、No.3参照)。 If one side of the left or right set the parking direction, the ECU 19, the oscillation period of the ultrasonic sensor for detecting the set the parking direction side and a short cycle, the long period of the other oscillation period of the ultrasonic sensor set the oscillation control signal, and transmits the respective ultrasonic sensors 10, 11 (No.2, see No.3 in the table of FIG. 3). つまり、駐車方向側の超音波センサを優先的に高速発振させ、駐車空間を検出する側の検出精度(検出分解能)を上げる。 In other words, the ultrasonic sensor parking direction preferentially to high-speed oscillation, raise the side of the detection accuracy of detecting the parking space (detection resolution). この際、ECU19が2つの超音波センサ10,11に対する制御に許容できる処理能力に制限があるので、高速発振させた分と相殺するために、駐車方向と逆側の超音波センサを低速発振させ、駐車空間を検出しない側の検出精度を落とす。 In this case, since there is a limit to the processing capacity that can be tolerated in the control ECU19 is for two ultrasonic sensors 10 and 11, in order to offset the amount obtained by high-speed oscillation, an ultrasonic sensor parking direction opposite to the low-speed oscillation , dropping the detection accuracy of not detecting the parking space side. 駐車空間を検出しない側も低速で超音波センサによる検出を継続するのは、この駐車空間を検出しない側も駐車空間が出現する可能性があるので、引き続き障害物を検知するためである。 Side not detect a parking space at a low speed to continue the detection by the ultrasonic sensor, since the side that does not detect the parking space there is a possibility that the parking space appears, in order to continue to detect obstacles.

なお、駐車方向と逆側の超音波センサの発振を完全に停止し、駐車方向側の超音波センサのみを発振させるようにしてもよい。 Incidentally, the oscillation of the ultrasonic sensor of the parking direction opposite completely stopped, only the ultrasonic sensor parking direction may be allowed to oscillate. この場合、2つの超音波センサ10,11を同速で発振させる場合に比べて、駐車方向側の超音波センサをその速度の2倍の速度で発振させることができ、2倍の検出精度(検出分解能)が得られる。 In this case, two ultrasonic sensors 10, 11 as compared with the case of oscillation at the same speed, the ultrasonic sensor parking direction can oscillate at twice the speed of the speed, twice the detection accuracy ( detection resolution) is obtained.

両側を駐車方向と設定した場合、ECU19では、2つの超音波センサ10,11で許容される最も短い発振周期を示す各発振制御信号を設定し、各超音波センサ10,11にそれぞれ送信する(図3の表のNO.4参照)。 If you set the sides and parking direction, the ECU 19, to set each oscillation control signal indicating the shortest oscillation period allowed for two ultrasonic sensors 10 and 11, and transmits the respective ultrasonic sensors 10 and 11 ( see NO.4 in the table of FIG. 3). つまり、両側に駐車空間を検出できる可能性があるので、2つの超音波センサ10,11を同速で発振させ、左右両側を同一の精度で検出を行う。 That is, since there is a possibility of detecting both sides to the parking space, the two ultrasonic sensors 10, 11 to oscillate at the same speed, to detect the left and right sides at the same accuracy. この場合、操舵角センサ13からの操舵角信号による操舵角に基づいて運転者がステアリングホイールを切った側とは逆側を駐車方向と判定し、その駐車方向と判定した側の超音波センサを優先的に発振させるようにしてもよい。 In this case, based on the steering angle by the steering angle signal from the steering angle sensor 13 and the opposite side is determined that the parking direction to the side where the driver has turned the steering wheel, an ultrasonic sensor on the side where it is determined that the parking direction it may be caused to preferentially oscillate.

駐車方向を設定後、ECU19では、駐車方向と設定している側の超音波センサからの距離信号で示される距離が障害物存在検知距離EL以内になったか否かを判定する(図2参照)。 After setting the parking direction, it determines whether or not the ECU 19, the distance indicated by the distance signal from the ultrasonic sensor on the side which is set to the parking direction becomes within obstacle existence detection distance EL (see FIG. 2) . その距離が障害物存在検知距離EL以内になった場合、ECU19では、その超音波センサからの距離信号で示される距離が障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換った位置を次の障害物の端部(すなわち、駐車空間の終端EE)と検知する。 If the distance is within the obstacle presence detection distance EL, the ECU 19, conversion cut distance indicated by the distance signal from the ultrasonic sensor from the obstacle non-existence detection distance NL least within obstacle existence detection distance EL end position the next obstacle Tsu (i.e., end EE of the parking space) for detecting and. 2つの障害物の間に形成される駐車空間検出可能距離AL以上の空間(始端SEから終端EEまでの空間)が駐車空間である。 Parking space detectable distance AL more space formed between the two obstacles (the space from the beginning SE to the end EE) is the parking space. 図2の例では、駐車車両Cの後端において左側超音波センサ11で検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内となり、駐車空間の終端EEとなる。 In the example of FIG. 2, the distance detected by the left ultrasonic sensor 11 at the rear end of the parked vehicle C is within the obstacle presence detection distance EL from the obstacle non-existence detection distance NL or more, the end EE of the parking space.

また、ECU19では、障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換ったときに、駐車方向と設定している側の超音波センサからの距離信号で示される距離により障害物までの距離を取得し、障害物の角(図2の例の場合、車両Cの右側後端の角)の位置を検知する。 Further, the ECU 19, when the Tsu conversion cut from the obstacle non-existence detection distance NL least within obstacle presence sensing distance EL, on the side that sets the parking direction by a distance indicated by the distance signal from the ultrasonic sensor get the distance to the obstacle (in the example of FIG. 2, the corner of the right rear of the vehicle C) corner of the obstacle detecting the position of the. この障害物の角の位置は、駐車支援する際の重要なポイントとなる。 Position of the corner of this obstacle is an important point at the time of parking assistance. さらに、ECU19では、車速センサ12からの車速信号に基づく走行距離及び操舵角センサ13からの操舵角信号に基づく操舵角から、その障害物の角あるいは駐車空間に対する自車両Aの位置を演算する。 Further, the ECU 19, a steering angle based on the steering angle signal from the travel distance and the steering angle sensor 13 based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 12, calculates the position of the host vehicle A to the corner or parking space the obstacle.

この駐車空間の終端EEの検出においては、駐車空間を検出する側の超音波センサを優先発振させている場合、2つの超音波センサ10,11を同速で発振させている場合に比べて駐車空間の終端EEの位置の検出精度が高くなる。 In detecting end EE of the parking space, if the ultrasonic sensor on the side for detecting a parking space and is preferentially oscillated, the two ultrasonic sensors 10, 11 as compared with a case that is oscillated at the same speed parking detection accuracy of the position of the end EE of space becomes higher. というのは、超音波センサを高速で発振させるほど、その超音波センサでの単位時間当たりに検出回数が増加し、走行中の検出間隔が短くなる。 Because, as to oscillate the ultrasonic sensor at high speed, the detection number of times per unit time in the ultrasonic sensor is increased, the detection interval during traveling is reduced. 検出間隔が短くなるほど、超音波センサで検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内となる位置を検出する際の検出分解能も向上する。 More detection interval becomes shorter, thereby improving detection resolution in detecting the position of the distance detected by the ultrasonic sensor is within the obstacle presence detection distance EL from the obstacle non-existence detection distance NL more. ちなみに、検出間隔については、自車両Aの車速が低速になるほど、短くなる。 Incidentally, the detection interval, as the vehicle speed of the own vehicle A is slow, becomes shorter.

駐車空間を検出すると、ECU19では、スイッチ信号に基づいて駐車支援を行うか否かを判断する。 Upon detection of the parking space, the ECU 19, determines whether to perform a parking assist based on the switch signal. 駐車支援を行うと判断した場合、ECU19では、駐車空間と自車両Aの位置に基づいて駐車コースを演算する。 When it is determined to execute the parking assist, the ECU 19, calculates the parking course based on the position of the parking space and the vehicle A. さらに、ECU19では、駐車コースから駐車案内を決定する。 In addition, the ECU19, to determine the parking guidance from the parking course.

駐車案内時には、ECU19では、バックカメラ15からの画像信号による車両の後方の画像に検出した駐車空間及び駐車案内に応じた運転操作画面を示した画像を生成し、その画像の映像信号をディスプレイ17に送信する。 The time of parking assistance, the ECU 19, generates an image showing a driving operation screen corresponding to the parking space and parking guidance detected behind the image of the vehicle by the image signal from the back camera 15, a display 17 an image signal of the image to send to. また、ECU19では、駐車案内に応じた運転操作音声を生成し、その音声信号をスピーカ18に送信する。 Further, the ECU 19, generates a driving operation sound corresponding to the parking guidance, and transmits the audio signal to the speaker 18. この際、ECU19では、車速信号に基づく走行距離及び操舵角信号に基づく操舵角並びにシフトポジション信号に基づくシフトレバーの位置から、駐車コースにおける自車両Aの位置を検知し、その位置に応じて駐車案内の運転者操作画面と運転操作音声を設定している。 At this time, the ECU 19, the position of the shift lever based on the steering angle and the shift position signal based on the travel distance and the steering angle signal based on the vehicle speed signal to detect the position of the host vehicle A in the parking course, depending on their position parking It has set the driver's operation screen and the driving operation voice of the guide. なお、駐車案内としては、演算した駐車コースに従って操舵角等を車両側で制御する自動駐車でもよい。 As the parking guidance, steering angle or the like may be automatic parking of controlling the vehicle side in accordance with the parking course of calculation.

図1〜図3を参照して、駐車支援装置1の動作について説明する。 Referring to FIGS, the operation of the parking assist apparatus 1. 特に、ECU19における駐車空間を検出するまでの処理については、図4のフローチャートに沿って説明する。 In particular, the processing until detection of the parking space in ECU19 will be described with reference to the flowchart of FIG. 図4は、ECUにおける駐車空間を検出するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 Figure 4 is a flow chart showing the flow of processing until detection of the parking space in ECU.

車速センサ12では、各輪の回転速度を検出し、その検出値を車速信号としてECU19に送信する。 A vehicle speed sensor 12 detects the rotational speed of each wheel, and transmits to the ECU19 the detected value as a vehicle speed signal. ECU19では、車速信号に基づいて、車速及び走行距離を演算する。 In ECU 19, based on the vehicle speed signal, and calculates the vehicle speed and distance traveled. そして、ECU19では、車速が検出開始車速以下か否かを判定し、車速が検出開始車速以下になるまで超音波センサ10,11による距離検出を停止する(S1)。 Then, the ECU 19, the vehicle speed is determined whether the detection start speed below stop distance detection by the ultrasonic sensors 10 and 11 until the vehicle speed drops below the detection start speed (S1).

車速が検出開始車速以下になると、ECU19では、超音波センサ10,11に対する発振制御を開始する(S2)。 When the vehicle speed is below the detection start speed, the ECU 19, to start the oscillation control for the ultrasonic sensor 10, 11 (S2). 発振制御開始時には、ECU19では、同一の発振周期を示した各発振制御信号を設定し、超音波センサ10,11にそれぞれ送信する。 At the oscillation control start, the ECU 19, to set each oscillation control signal showing the same oscillation period, and transmits each of the ultrasonic sensors 10 and 11. 2つの超音波センサ10,11では、同一の発振周期毎に発振し、同一の検出周期毎に物体までの距離を検出する。 In the two ultrasonic sensors 10, 11, oscillate at the same oscillation each cycle, detecting the distance to an object for each same detection period. そして、超音波センサ10,11では、各距離信号をECU19に送信する。 Then, it transmits the ultrasonic sensors 10 and 11, each distance signal to ECU 19. この際、自車両Aは、走行しているので、側方に存在する駐車車両等の障害物を通過する場合がある。 At this time, the own vehicle A, since the traveling, it may pass through an obstacle such as a parked vehicle exists on the side. 障害物の側方を通過中には、超音波センサ10,11で検出する距離は、短くなる。 During passage through the side of the obstacle, the distance to be detected by the ultrasonic sensor 10 and 11 is shortened.

ECU19では、超音波センサ10,11の発振周期(検出周期)毎に各距離信号を受信する。 In ECU 19, it receives each distance signal for each oscillation cycle of the ultrasonic sensor 10, 11 (detection period). そして、ECU19では、各距離信号に示される各距離が障害物存在検知距離EL以内か否かをそれぞれ判定する(S3)。 It is determined in ECU 19, the distance is whether within the obstacle presence detection distance EL shown in the distance signal, respectively (S3). 自車両Aの側方に障害物が存在しない場合、その各距離は障害物存在検知距離EL以上である。 If there is no obstacle on the side of the own vehicle A, the respective distances are obstacle presence sensing distance EL least. 一方、自車両Aの側方に障害物が存在すると、その障害物が存在する側の超音波センサで検出した距離が障害物存在検知距離EL以内となる。 On the other hand, if the obstacle on the side of the own vehicle A is present, the distance detected by the ultrasonic sensor on the side where the obstacle exists is within the obstacle presence sensing distance EL. 障害物存在検知距離EL以内になると、ECU19では、その超音波センサで検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上か否かを判定する(S3)。 Determines becomes within obstacle presence detection distance EL, the ECU 19, the distance detected by the ultrasonic sensor whether the obstacle non-existence detection distance NL higher (S3). 自車両Aの走行によって障害物を通過すると、その超音波センサで検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上となる。 After passing the obstacle by the traveling of the own vehicle A, the distance detected by the ultrasonic sensor is an obstacle non existence detection distance NL more. 障害物未存在検知距離NL以上になると、ECU19では、その超音波センサで検出した距離が障害物存在検知距離EL以内から障害物未存在検知距離NL以上に切り換った位置を障害物の端部と検知する(S3)。 Becomes equal to or larger than the obstacle non-existence detection distance NL, the ECU 19, the end of the ultrasonic distance detected by the sensor obstacle presence detection distance obstacle within EL Not present detection distance NL or the cut position obstacle Tsu conversion part when it is detected (S3).

なお、障害物の端部を検知できなかった場合に駐車支援スイッチ16からのスイッチ信号に示される情報で駐車支援開始(縦列駐車又は並列駐車)となっているときには、ECU19では、障害物が存在しないので、駐車支援スイッチ16を押された付近に大きな駐車空間を設定する。 Incidentally, when in a parking assistance starting with information shown on the switch signal from the parking assist switch 16 if it can not detect the end of the obstacle (parallel parking or parallel parking) is the ECU 19, there is an obstacle because it does not, set a large parking space in the vicinity of the pressed the parking assist switch 16.

障害物の端部を検知すると、ECU19では、走行距離からその障害物の端部からの距離を演算し、その端部からの距離が駐車空間検出可能距離AL以上になったか否かを判定する(S4)。 Upon detecting the end of the obstacle, the ECU 19, calculates the distance from the end of the obstacle from the traveling distance, it is determined whether the distance from the end portion becomes parking space detectable distance AL more (S4). その端部が検知された障害物の近くに他の障害物が存在しない場合、その端部からの距離が駐車空間検出可能距離AL以上となる。 If the ends are not present other obstacles close to the detected obstacle, the distance from its end is parking space detectable distance AL or more. 駐車空間検出可能距離AL以上になると、ECU19では、障害物の端部を検知した側を駐車方向と設定する(S5)。 It becomes a parking space detection distance AL above, in the ECU 19, to set a side which has detected the end of the obstacle and the parking direction (S5). 駐車方向としては、自車両Aの左側又は右側の一方が設定されるが、左右両側においてS3及びS4の判定条件を満たす場合には左右両側に対して駐車方向と設定する場合もある。 The parking direction and one of the left or right of the vehicle A is set, when the determination condition is satisfied in S3 and S4 in right and left sides in some cases to set the parking direction with respect to the left and right sides.

なお、障害物の端部からの距離が駐車空間検出可能距離AL以上とならない場合、端部を検出した障害物の近くに他の障害物が存在するので、駐車空間を設定することができない。 Incidentally, if the distance from the end of the obstacle is not a parking space detectable distance AL above, since other obstacles close to the obstacle detect the edge is present, it is impossible to set a parking space. この場合、S3の処理に戻って、ECU19では、その近くに存在する他の障害物の端部を検知する。 In this case, the process returns to the S3, the ECU 19, for detecting the end of another obstacle present in the vicinity.

駐車方向を設定すると、ECU19では、その駐車方向側の超音波センサを優先的に発振させるために、その駐車方向側の超音波センサに対する発振制御信号に短い周期の発振周期を設定するとともに駐車方向とは逆側の超音波センサに対する発振制御信号に長い周期の発振周期を設定し、設定した各発振制御信号を超音波センサ10,11にそれぞれ送信する。 Setting the parking direction, the ECU 19, the parking direction together with the ultrasonic sensor of the parking direction in order to preferentially oscillated, sets the oscillation period of the periodic short oscillation control signal for the ultrasonic sensor of the parking direction and sets the oscillation period of the long period to the oscillation control signal to the ultrasonic sensor on the opposite side, each transmit a respective oscillation control signal set to the ultrasonic sensors 10 and 11. 駐車方向側の超音波センサでは、短い発振周期毎に発振し、短い検出周期毎に物体までの距離を検出する。 In the ultrasonic sensor of the parking direction, it oscillates in a short oscillation each cycle, detecting the distance to an object in each short detection period. 一方、駐車方向と逆側の超音波センサでは、長い発振周期毎に発振し、長い検出周期毎に物体までの距離を検出する。 On the other hand, in the ultrasonic sensor of the parking direction opposite side, it oscillates a long oscillation each cycle, detecting the distance to an object in each long detection period. なお、左右両側を駐車方向と設定している場合、ECU19では2つの超音波センサ10,11に対する各発振制御信号に同一の発振周期を設定し、2つの超音波センサ10,11では同一の発振周期毎に発振する。 Incidentally, the left and right if both sides are set to the parking direction and sets the same oscillation period each oscillation control signals for the two ultrasonic sensors 10 and 11 in ECU 19, two identical oscillation in the ultrasonic sensors 10 and 11 oscillate in each cycle.

ECU19では、右側超音波センサ10が優先的に発振しているか否かを判定し、左側超音波センサ11が優先的に発振して場合にはS8の処理に移行する(S6)。 In ECU 19, it determines whether the right ultrasonic sensor 10 oscillates preferentially, the process proceeds to S8, if the left ultrasonic sensor 11 oscillates preferentially (S6). 右側超音波センサ10が優先的に発振している場合、ECU19では、右側超音波センサ10で検出した距離が障害物存在検知距離EL以内になったか否かを判定する(S7)。 If the right ultrasonic sensor 10 oscillates preferentially determines the ECU 19, whether the distance detected by the right ultrasonic sensor 10 reaches within the obstacle existence detection distance EL (S7). 自車両Aの走行によって自車両Aの右側に次の障害物が存在すると、その検出した距離が障害物存在検知距離EL以内になる。 When the next obstacle on the right side of the vehicle A by the traveling of the own vehicle A is present, the distance that the detection is within the obstacle presence detection distance EL. 障害物存在検知距離EL以内になると、ECU19では、右側超音波センサ10で検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換った位置を障害物の端部と検知する(S7)。 It becomes within obstacle presence sensing distance EL, the ECU 19, the end of the right ultrasonic sensor distance obstacle detected by the 10 non-presence detection distance obstacle or NL presence detection distance position obstacle Tsu conversion cut within EL parts and detecting (S7). これにより、自車両Aの右側に存在する駐車空間の始端SEと終端EEが検知される。 Thus, starting SE and end EE of the parking space existing on the right side of the own vehicle A is detected. さらに、ECU19では、障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換ったときに、右側超音波センサ10で検出した距離により障害物までの距離を取得し、障害物の角の位置も検知する(S7)。 Further, the ECU 19, when the Tsu conversion cut from the obstacle non-existence detection distance NL least within obstacle presence sensing distance EL, obtains the distance to the obstacle by the distance detected by the right ultrasonic sensor 10, an obstacle position of the corner is also detected (S7).

ECU19では、左側超音波センサ11が優先的に発振しているか否かを判定し、右側超音波センサ10が優先的に発振して場合には処理を終了する(S8)。 In ECU 19, it determines whether the left ultrasonic sensor 11 is oscillating preferentially, the process is terminated if the right ultrasonic sensor 10 oscillates preferentially (S8). 左側超音波センサ11が優先的に発振している場合、ECU19では、左側超音波センサ11で検出した距離が障害物存在検知距離EL以内になったか否かを判定する(S9)。 If left ultrasonic sensor 11 is oscillating preferentially determines the ECU 19, whether the distance detected by the left ultrasonic sensor 11 becomes within obstacle existence detection distance EL (S9). 自車両Aの走行によって自車両Aの左側に次の障害物が存在すると、その検出した距離が障害物存在検知距離EL以内になる。 When the next obstacle on the left side of the vehicle A by the traveling of the own vehicle A is present, the distance that the detection is within the obstacle presence detection distance EL. 障害物存在検知距離EL以内になると、ECU19では、左側超音波センサ11で検出した距離が障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換った位置を障害物の端部と検知する(S9)。 It becomes within obstacle presence sensing distance EL, the ECU 19, the end of the left ultrasonic sensor distance obstacle detected by the 11 non-presence detection distance obstacle or NL presence detection distance position obstacle Tsu conversion cut within EL parts and detecting (S9). これにより、自車両Aの左側に存在する駐車空間の始端SEと終端EEが検知される。 Thus, starting SE and end EE of the parking space existing on the left side of the own vehicle A is detected. さらに、ECU19では、障害物未存在検知距離NL以上から障害物存在検知距離EL以内に切り換ったときに、左側超音波センサ11で検出した距離により障害物までの距離を取得し、障害物の角の位置も検知する(S9)。 Further, the ECU 19, when the Tsu conversion cut from the obstacle non-existence detection distance NL least within obstacle presence sensing distance EL, obtains the distance to the obstacle by the distance detected by the left ultrasonic sensor 11, an obstacle position of the corner is also detected (S9).

なお、各超音波センサ10,11で検出した距離が障害物存在検知距離EL以内とならない場合、自車両Aの側方に次の障害物が存在しない。 In the case where the distance detected by the ultrasonic sensor 10, 11 is not within the obstacle presence sensing distance EL, not the next obstacle on the side of the own vehicle A is present. そこで、ECU19では、一方しか障害物が存在しないので、その一方の障害物の端部を基準にして大きな駐車空間を設定する。 Therefore, the ECU 19, whereas only since no obstacle exists, setting a large parking space with respect to the one end thereof an obstacle. また、左右両側を駐車方向と設定している場合、S7及びS9の処理を両方実行し、左右両側の駐車空間を検出する。 Additionally, if you set the left and right sides and parking direction, performs both the process of S7 and S9, detects the left and right sides of the parking space.

駐車空間を検出すると、ECU19では、運転者が駐車支援を要求している場合には、駐車空間と自車両Aの位置に基づいて駐車コースを演算し、駐車コースから駐車案内を決定する。 Upon detection of the parking space, the ECU 19, when the driver is requesting a parking assistance and a parking course is calculated based on the position of the parking space and the vehicle A, to determine the parking guidance from the parking course. そして、ECU19では、自車両Aの位置と駐車案内に応じて運転操作画面と運転操作音声を順次設定する。 Then, the ECU 19, sequentially sets the driving operation sound and driving operation screen according to the parking guidance and position of the host vehicle A. さらに、ECU19では、運転操作画面に応じて映像信号を設定してディスプレイ17に送信するとともに、運転操作音声に応じて音声信号を設定してスピーカ18に送信する。 Further, the ECU 19, and transmits sets the video signal to the display 17 in accordance with the driving operation screen, and transmits to the speaker 18 to set the audio signals in accordance with the driving operation sound. ディスプレイ17では、自車両Aの後方の画像とともに運転操作を表示する。 In display 17, for displaying a driving operation with the rear image of the vehicle A. スピーカ18では、運転操作音声を出力する。 In the speaker 18, and outputs a driving operation sound. この際、運転者は、この運転操作の案内に従って、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダル、シフトレバーを操作する。 In this case, the driver, according to the guidance of the driving operation, to operate the steering wheel, brake pedal, accelerator pedal, a shift lever. すると、駐車空間内に自車両Aを簡単に駐車させることができる。 Then, it is the own vehicle A can be easily parked in the parking space.

この駐車支援装置1によれば、駐車方向を設定し、その駐車方向を設定した側の超音波センサを優先的に発振させるので、その超音波センサの検出分解能が向上する。 According to the parking assist apparatus 1, and set the parking direction, so to oscillate the ultrasonic sensor on the side that set the parking direction preferentially, to improve the detection resolution of the ultrasonic sensor. その結果、駐車空間を高精度に検出でき、その駐車空間を用いて的確な駐車案内を行うことができる。 As a result, a parking space can be detected with high accuracy, it is possible to perform an accurate parking guidance using the parking space. さらに、駐車支援装置1では、従来の駐車支援装置に備わる車速センサや超音波センサの検出値を用いて駐車方向を設定するので、ECU19における処理の追加により簡単に駐車方向設定手段及び検出周期設定手段を構成することができる。 Further, in the parking assist apparatus 1, since setting the parking direction using the detection value of the vehicle speed sensor and an ultrasonic sensor provided in the conventional parking assist apparatus, easy parking direction setting means and the detection period set by the additional processing in the ECU19 it is possible to configure the means.

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。 Having described embodiments of the present invention, the present invention is implemented in various forms without being limited to the above embodiment.

例えば、本実施の形態では駐車空間検出機能が駐車支援装置に組み込まれる構成としたが、駐車空間検出装置単体で構成してもよい。 For example, in the present embodiment has a configuration in which the parking space detection is incorporated into the parking assist apparatus may be constituted by a parking space detecting apparatus alone.

また、本実施の形態では距離検出手段として超音波センサを適用したが、各種レーダセンサ、カメラ等の他のものを適用してもよい。 Further, in the present embodiment is applied an ultrasonic sensor as a distance detecting means, various kinds of radar sensors may be applied as others such as a camera. カメラの場合、検出周期としては撮像画像を取り入れるサンプリング周期が相当し、駐車方向が設定されるとその駐車方向側のカメラのサンプリング周期を短くする。 For cameras, the detection period corresponds sampling period to incorporate the captured image, the parking direction is set to shorten the sampling period of the parking direction camera.

また、本実施の形態では障害物の端部を検出し、その端部から駐車空間検出可能距離以上の空間が存在する場合に駐車方向を設定する構成としたが、障害物の端部を検出した時点で駐車方向を設定する構成としてもよいし、障害物未存在検知距離以上である空間が駐車空間検出可能距離以上続く場合に駐車方向を設定する構成としてもよい。 Further, in the present embodiment to detect the edge of the obstacle, it is configured to set the parking direction when there is a parking space detected distance or space from its end, detecting the end of the obstacle it may set the parking direction at the time of the may be configured to set the parking direction in the case where subsequent space is the obstacle non-existence detection distance or parking space detectable distance or more. また、右側超音波センサで検出した距離と左側超音波センサで検出した距離とを比較し、その距離が短い方(つまり、駐車車両等の障害物が存在する方)を駐車方向と設定する構成としてもよい。 Moreover, compared with the distance detected by the distance and the left ultrasonic sensor detected by the right ultrasonic sensor, it the distance is short (that is, those who obstacle such as a parked vehicle exists) is set as the parking direction configuration it may be. この場合、障害物の存在を検出した時点で超音波センサの優先発振が可能となるので、駐車空間における始端及び終端を高精度に検出することが可能となる。 In this case, since it is possible to preferentially oscillation of the ultrasonic sensor when it detects the presence of the obstacle, it is possible to detect the start and end with high precision in the parking space.

また、ECUにおいてウインカスイッチからのウインカ情報を取り入れ、ウインカ情報で右と入力されている場合には駐車方向を右側と設定し、ウインカ情報で左と入力されている場合には駐車方向を左側と設定する構成としてもよい。 Moreover, incorporating the turn signal information from the winker switch in ECU, if it is entered with the right winker information sets the parking direction and the right, if it is entered with the left winker information and the parking direction left it may be configured to be set. また、運転者の視線を検出する装置を設け、当該装置からECUにおいて視線情報を取り入れ、運転者の視線が右方向の場合には駐車方向を右側と設定し、左方向の場合には駐車方向を左画輪と設定する構成としてもよい。 Further, a device for detecting the driver's line of sight is provided, incorporating the line of sight information in ECU from the device, the parking direction is set to the right side in the case the driver's line of sight is the right direction, the parking direction in the case of the left it may be used as the configuration for setting the Hidariga wheel. この場合、ウインカ情報や視線情報で駐車方向を設定できた時点で超音波センサの優先発振が可能となるので、駐車空間における始端及び終端を高精度に検出することが可能な場合もある。 In this case, since the priority oscillation of the ultrasonic sensor at the time of can set the parking direction blinker information and viewing information is possible and if the start and end of the parking space can be detected with high accuracy.

本実施の形態に係る駐車支援装置の構成図である。 Is a configuration diagram of a parking assist apparatus according to the present embodiment. 図1の駐車支援装置における駐車空間検出機能の説明図である。 It is an explanatory view of a parking space detection function in the parking assistance device of FIG. 図1のECUにおける超音波センサに対する発振制御を示す表である。 Is a table showing the oscillation control for the ultrasonic sensor in ECU of Fig. 図1のECUにおける駐車空間を検出するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a flow of processing until detection of the parking space in ECU of Fig.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…駐車支援装置、10…右側超音波センサ、11…左側超音波センサ、12…車速センサ、13…操舵角センサ、14…シフトポジションセンサ、15…バックカメラ、16…駐車支援スイッチ、17…ディスプレイ、18…スピーカ、19…ECU 1 ... parking assist apparatus, 10 ... right ultrasonic sensor, 11 ... left ultrasonic sensor, 12 ... vehicle speed sensor, 13 ... steering angle sensor, 14: shift position sensor, 15 ... back camera, 16 ... parking assist switch 17 ... display, 18 ... speaker, 19 ... ECU

Claims (10)

  1. 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、検出周期毎に車両進行方向に対して左右両側の物体までの距離を各々検出する複数の距離検出手段とを備え、前記移動量検出検出手段で検出した移動量及び車両の移動中に前記距離検出手段で検出した物体までの距離に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出装置において、 Comprising: a moving amount detecting means for detecting a moving amount of the vehicle, and a plurality of distance detection means each for detecting a distance to an object on the left and right sides with respect to the vehicle traveling direction for each detection cycle, in the displacement detection detecting means the parking space detecting device for detecting a parking space based on the distance to the object detected by the distance detecting means the movement amount detected and during movement of the vehicle,
    駐車方向を設定する駐車方向設定手段と、 And parking direction setting means for setting the parking direction,
    前記駐車方向設定手段で駐車方向を設定した後、前記複数の距離検出手段のうち当該設定した駐車方向側を検出するための距離検出手段の検出周期を他の距離検出手段の検出周期より短い周期に設定する検出周期設定手段と を備えることを特徴とする駐車空間検出装置。 Wherein after setting the parking direction in the parking direction setting unit, a period shorter than the detection period of the other distance detecting means detects the period of the distance detection means for detecting the parking direction that the setting of the plurality of distance detection means parking space detecting device characterized by comprising a detecting period setting means for setting the.
  2. 駐車方向を検出するための駐車方向検出手段を備え、 Comprising a parking direction detecting means for detecting the parking direction,
    前記駐車方向設定手段では、前記駐車方向検出手段で検出した駐車方向を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 Wherein in the parking direction setting means, parking space detecting device according to claim 1, characterized in that to set the parking direction detected by the parking direction detection means.
  3. 前記駐車方向検出手段は、ウインカスイッチであり、 The parking direction detecting means is a turn signal switch,
    前記駐車方向設定手段は、前記ウインカスイッチで右が入力された場合には車両進行方向に対して右側を駐車方向として設定し、前記ウインカスイッチで左が入力された場合には車両進行方向に対して左側を駐車方向として設定することを特徴とする請求項2に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means, the setting the right as a parking direction with respect to the vehicle traveling direction when the right winker switch is inputted, with respect to the vehicle traveling direction when the left input by the winker switch parking space detecting device according to claim 2, characterized in that setting the left as a parking direction Te.
  4. 前記駐車方向検出手段は、運転者の視線を検出する視線検出手段であり、 The parking direction detecting means is a line-of-sight detection means for detecting the line of sight of the driver,
    前記駐車方向設定手段は、前記視線検出手段で検出した視線方向に基づいて駐車方向を設定することを特徴とする請求項2に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means, parking space detecting device according to claim 2, characterized in that setting the parking direction based on the gaze direction detected by the sight line detecting means.
  5. 前記駐車方向設定手段は、車両の移動中に前記距離検出手段で検出した物体までの距離、または、前記移動量検出検出手段で検出した移動量及び車両の移動中に前記距離検出手段で検出した物体までの距離に基づいて駐車方向を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means, a distance to the object detected by the distance detecting means during movement of the vehicle, or detected by the distance detecting means during the movement of the moving amount and the vehicle detected by the movement amount detecting detector parking space detecting device according to claim 1, characterized in that setting the parking direction based on the distance to the object.
  6. 前記駐車方向設定手段は、前記複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定することを特徴とする請求項5に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means sets the side of detecting the detected distance detecting means the distance to be the first predetermined distance or more from the second predetermined distance or less during movement of the vehicle among the plurality of distance detection means as a parking direction parking space detecting device according to claim 5, characterized in that.
  7. 前記駐車方向設定手段は、前記複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第1所定距離以上の距離を検出する距離検出手段がある場合、当該第1所定距離以上を検出している間に前記移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上となったときには当該第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定することを特徴とする請求項5に記載の駐車空間検出装置。 During the parking direction setting means, if there is a distance detecting means for detecting a distance equal to or greater than the first predetermined distance during movement of the vehicle among the plurality of distance detection means, which detects the first predetermined distance or more billing amount of movement detected by the movement amount detecting means, characterized by setting the side to detect the distance detecting means detects the distance to be the first predetermined distance or more as a parking direction when it becomes equal to or greater than a predetermined amount of movement parking space detecting apparatus according to claim 5.
  8. 前記駐車方向設定手段は、前記複数の距離検出手段のうち車両の移動中に第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出する距離検出手段がある場合、当該第1所定距離以上となった位置から前記移動量検出手段で検出した移動量が所定移動量以上となったときには当該第2所定距離以下から第1所定距離以上となる距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定することを特徴とする請求項5に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means, if there is a distance detecting means for detecting the distance of a second predetermined distance less during movement of the vehicle with the first predetermined distance or more of the plurality of distance detection means, the first predetermined distance or more a moving amount detected by the turned position the movement amount detecting means the side to detect the distance detecting means detects the distance that the first predetermined distance or more from the following such second predetermined distance when it becomes equal to or greater than a predetermined amount of movement parking space detecting device according to claim 5, characterized in that to set as the parking direction.
  9. 前記所定移動量は、駐車支援する際に必要な駐車空間における車両進行方向の長さより短いことを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の駐車空間検出装置。 Wherein the predetermined amount of movement, the parking space detecting device according to claim 7 or claim 8, characterized in that less than the length of the vehicle traveling direction in the parking space necessary for parking assistance.
  10. 前記駐車方向設定手段は、前記複数の距離検出手段で各々検出した左側の物体までの距離と右側の物体までの距離とを比較し、短い方の距離を検出した距離検出手段の検出する側を駐車方向として設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。 The parking direction setting means, a side by comparing the distance to the distance and the right object to the object on the left were each detected by the plurality of distance detection means, for detecting the distance detecting means detecting a shorter distance parking space detecting device according to claim 1, characterized in that to set as the parking direction.
JP2004254692A 2004-09-01 2004-09-01 Parking space detecting device Expired - Fee Related JP5109224B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004254692A JP5109224B2 (en) 2004-09-01 2004-09-01 Parking space detecting device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004254692A JP5109224B2 (en) 2004-09-01 2004-09-01 Parking space detecting device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006071425A true true JP2006071425A (en) 2006-03-16
JP5109224B2 JP5109224B2 (en) 2012-12-26

Family

ID=36152224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004254692A Expired - Fee Related JP5109224B2 (en) 2004-09-01 2004-09-01 Parking space detecting device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5109224B2 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007253819A (en) * 2006-03-23 2007-10-04 Toyota Motor Corp Parking backup device
WO2007122864A1 (en) * 2006-04-25 2007-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assistance device and parking assistance method
JP2007302065A (en) * 2006-05-09 2007-11-22 Toyota Motor Corp Parking assist device
WO2008105282A1 (en) * 2007-02-27 2008-09-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assistance device
WO2008136456A1 (en) 2007-05-02 2008-11-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle behavior controller
KR101202917B1 (en) * 2010-11-03 2012-11-20 주식회사 만도 Parking Control System of Vehicle
JP2013043508A (en) * 2011-08-23 2013-03-04 Nissan Motor Co Ltd Parking assist apparatus
JP2014100958A (en) * 2012-11-16 2014-06-05 Toyota Motor Corp Parking support device and control device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01254887A (en) * 1988-03-29 1989-10-11 Ind Technol Res Inst Automatic back parking system for automobile
JP2004009791A (en) * 2002-06-04 2004-01-15 Mitsubishi Motors Corp Parking support device
JP2004085214A (en) * 2002-08-22 2004-03-18 Nissan Motor Co Ltd Apparatus for detecting parking space
WO2004053812A1 (en) * 2002-12-11 2004-06-24 Robert Bosch Gmbh Parking aid

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01254887A (en) * 1988-03-29 1989-10-11 Ind Technol Res Inst Automatic back parking system for automobile
JP2004009791A (en) * 2002-06-04 2004-01-15 Mitsubishi Motors Corp Parking support device
JP2004085214A (en) * 2002-08-22 2004-03-18 Nissan Motor Co Ltd Apparatus for detecting parking space
WO2004053812A1 (en) * 2002-12-11 2004-06-24 Robert Bosch Gmbh Parking aid

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007253819A (en) * 2006-03-23 2007-10-04 Toyota Motor Corp Parking backup device
WO2007122864A1 (en) * 2006-04-25 2007-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assistance device and parking assistance method
US8542128B2 (en) 2006-04-25 2013-09-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and method
JP2007302065A (en) * 2006-05-09 2007-11-22 Toyota Motor Corp Parking assist device
JP4613871B2 (en) * 2006-05-09 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 Parking assist system
WO2008105282A1 (en) * 2007-02-27 2008-09-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assistance device
US8130120B2 (en) 2007-02-27 2012-03-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assistance device
EP2143611A1 (en) * 2007-05-02 2010-01-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle behavior controller
JPWO2008136456A1 (en) * 2007-05-02 2010-07-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle behavior control device
EP2143611A4 (en) * 2007-05-02 2010-10-06 Toyota Motor Co Ltd Vehicle behavior controller
JP4992907B2 (en) * 2007-05-02 2012-08-08 トヨタ自動車株式会社 Vehicle behavior control device
US8301343B2 (en) 2007-05-02 2012-10-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle behavior control device
WO2008136456A1 (en) 2007-05-02 2008-11-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle behavior controller
KR101202917B1 (en) * 2010-11-03 2012-11-20 주식회사 만도 Parking Control System of Vehicle
JP2013043508A (en) * 2011-08-23 2013-03-04 Nissan Motor Co Ltd Parking assist apparatus
JP2014100958A (en) * 2012-11-16 2014-06-05 Toyota Motor Corp Parking support device and control device

Also Published As

Publication number Publication date Type
JP5109224B2 (en) 2012-12-26 grant

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6999003B2 (en) Parking assistance system
US7248153B2 (en) Method for parking a vehicle
US20070146164A1 (en) Parking assistance system and parking assistance method
US20100235053A1 (en) Parking assist device
JP2009012493A (en) Vehicle driving assist apparatus
US20090192683A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method and computer program
US20100283632A1 (en) Parking assist apparatus and method
JP2005335568A (en) Parking support device
US7095361B2 (en) Radar sensor platform
JPH11157404A (en) Parking support device
US20050195071A1 (en) Method for distance alert and distance alerting unit
JPH06127318A (en) Detecting device of length of parking space
JP2010093610A (en) Device and method for recognizing outside of automobile
JP2007233864A (en) Dead angle support information notification device and program
CN101226238A (en) Method to support the parking procedure of a vehicle
JP2004322772A (en) In-vehicle electronic device
JP2007313978A (en) Drive assistance device
US20060113119A1 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle during a parking maneuver
JP2006189393A (en) Peripheral object information acquiring device, and parking support device using same
JP2005328283A (en) Vehicle-to-vehicle communications system and radio communications equipment for vehicle
JP2002236994A (en) Travel support device using intersection information
JP2002245597A (en) Information outputting device for vehicle
JP2007004711A (en) Course estimating device for vehicle
JP2009301400A (en) Driving support system, driving support method, and driving support program
US7205905B2 (en) Parking assistance system for vehicles and corresponding method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070828

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100729

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101019

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101208

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110913

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111014

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120911

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120924

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees