【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録手段から被記録材へ記録を行う記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プリンター、複写機、ファクシミリ等の機能を有する記録装置、あるいはコンピュータやワードプロセッサ等を含む複合機やワークステーションの出力機器として用いられる記録装置は、画像情報に基づいて用紙やプラスチック薄板（ＯＨＰ用シート）等の被記録材に画像（文字や記号を含む）を記録していく用に構成されており、被記録材の搬送方向（副走査方向）と交差する方向に主走査する記録方式をとるシリアルタイプの記録装置に於ては、被記録材に沿って移動（主走査）するキャリッジ上に搭載した記録手段（記録ヘッド）によって画像（文字や記号を含む）を記録し、１行分の記録を終了した後に所定量の紙送り（副走査）を行い、その後に次の行の画像を記録（副走査）するという動作を繰り返すことにより、被記録材の所望範囲に画像が記録される。
【０００３】
図１に記録装置の構成図を示す。
【０００４】
１は、ホスト、２は、記録装置の制御の中心的な役割を果たすＣＰＵ、３は、制御プログラム及びＣＧ等を書き込んであるＲＯＭ、４は、ＧＡであり、ＣＰＵの機能では果たせない所をロジック設計によるカスタムデバイスという形で補う。５は、ホスト１からのデータ（印字データ、制御コード、記号を含む）を溜め込む受信バッファや受信バッファからデータを読みだし、ビットデータに展開されたものを格納するための印字バッファやＧＡ４で使用される制御レジスタに使用されるメモリであるＲＡＭである。
【０００５】
６は、被記録材に沿って記録ヘッドを（主操作）させるＣＲモータ、７は、被記録材の搬送方向（副走査方向）へ紙を送るためのラインフイード（以下ＬＦ）モータ、８は、記録ヘッドの印字品位を保つために、ヘッドの吐出ノズルからインクを吸い上げる動作と、給紙及び排紙に使用されるモータ（以下Ｐ−ＡＳＦモータ）である。９は、６〜８各モータを駆動する際に必要であるモータドライバやその周辺回路である所のモータ駆動回路である。
【０００６】
１０は、キャリッジ上に搭載され、被記録材に沿って、インクを吐出することにより、記録を行う記録ヘッドであり、１１のヘッド制御回路によって記録ヘッドの種類、記録ヘッドの各吐出ノズルにあるヒーターを加熱するための抵抗のばらつき、また記録ヘッドの温度等を検出し、適切な記録を行うことが、出来るように構成されている。
【０００７】
近年、プリンタの性能として、写真に近い、高解像度へのさらなる試みが繰り返され、また、印字速度も高速化が望まれており、インクの着弾精度を高めていかねばならない。また、フォト画像を印字するため、５色以上のインク色を使った方式も用いられるようになり、印字ヘッドも複数搭載する機種も多くなってきている。そのため、キャリッジの大きさ、重量とも大きくなる傾向にあり、モータ駆動の負荷が増加している。
【０００８】
さらに、環境にやさしいプリンタとして、印字時の音も静かにすることが求められており、特にモータ駆動時の振動、騒音レベルの極小化が進められている。
【０００９】
つまり、このような状況下において、モータ駆動は、高速化、振動の低下、定速時の速度変動の減少、トルクアップと改善する問題が依然多くなっている。
【００１０】
モータとしては、ステッピングモータ、ＤＣモータが、よく使用されており、特に販売価格が安価な機種では、エンコーダを使用することなく、ヘイループ制御を行うことが出来るステッピングモータを使用するケースが多いと考えられる。このステッピングモータを駆動する方式として、微少ステップ角で制御できる、マイクロステップ方式がある。この方式によれば、モータをより滑らかに駆動し、振動や、音、走速時の速度変動をおさえることが出来る。その反面、電流値の設定データ等が増加してしまう傾向も併せ持っている。電流値の設定データの増加とモータの回転速度の高速化により、１ステップ当たりにモータドライバに対し転送するデータも増え、モータ駆動制御テーブルも増加する。
【００１１】
扱うデータ量の増加により、今まで制御テーブルをＣＰＵのポート、および、ＣＰＵのタイマを使用して、モータドライバに駆動データを転送していたが、データ処理の負荷が重くなってしまう為、モータ制御テーブルをＭに格納し、ＤＭＡアクセスでデータを取得し、ドライバに転送する構成が考えられ、従来、このような構成を使用していた。
【００１２】
その場合のテーブル構成を図２に示す。
【００１３】
２００は、時間テーブルであり、各ステップの時間を格納したテーブルである。ここでの１ステップとは、図２の（ａ）で示した単位である。２０１は、電流テーブルであり、図２の（ａ）で相信号の１周期を３６０度とした場合の電流値テーブルであり、Ａ相、Ｂ相の各電流値が格納されている。２０２は、別の電流値テーブルであり、２０１と同様にテーブルが構成された電流値の異なるテーブルである。実際は、このような電流テーブルが多数存在する。
【００１４】
従来、このようなテーブル構成において、ＣＰＵは、ＲＯＭプログラムに従って、毎ステップ毎に使用する電流テーブルのアドレスをＤＭＡのスタートアドレスとしてＧＡのレジスタに設定していた。例を用いると１ステップ目で電流テーブルの１８０°〜２７０°までの設定電流を使用したい場合は、ＤＭＡのスタートアドレスとして、アドレスＡを設定するといった具合である。
【００１５】
定速時は、同じ設定電流をループする機能を持っており、毎ステップでの設定は、必要の無い構成となっている。
【００１６】
従来は、前述のような、テーブル構成、および、テーブル転送制御方式を取っていた。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の構成において、スタート時の位相が異なる場合、各ステップに対応する電流テーブルのＤＭＡスタートアドレスを作り変えなければならず、ＣＰＵの負荷を重くしていた。また、各ステップ単位で割り込みを発生させて、電流テーブルのＤＭＡスタートアドレスを設定していた為、割り込み処理が頻繁に発生していた。特に主操作と副操作を重複される駆動では、設定の為の割り込み頻度が２倍になり、１ステップ時間が短い場合には、割り込み処理が１ステップ時間に占める割合が大きくモータ制御以外の印字処理やＩ／Ｆデータ受信等の処理に影響を及ぼすことも考えられる。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明の記録装置は、モータ制御データが増大した場合の制御方法であって、ＣＰＵの負荷軽減を目的とする。ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納されているＲＯＭ、モータの制御テーブル格納用ＲＡＭ、モータ制御用モータドライバ、該ＲＡＭからＤＭＡを行いモータ制御データをリードするためのＤＭＡ制御回路を具備し、該Ｍ内のモータ制御テーブルが、ステップ毎の時間を格納した、第１のテーブルと複数の１／４ステップ分の電流値等の情報を格納した、第２のテーブルと該第２のテーブルの各先頭アドレスを格納した、第３のテーブルから構成されるモータ制御方式を提案している。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
以下、本発明の一実施例を示す図面を参照して説明する。
【００２０】
図３に本実施例の構成図を示す。
【００２１】
ＲＯＭ３，ＣＰＵ２，ＲＡＭ５，ＧＡ４，キャリッジモータドライバ１５で構成される。ＣＰＵ２は、ＲＯＭ３に予め格納されているモータ制御データをリードし、Ｍ５に格納する。ＲＡＭ５のリード、ライト動作は、ＧＡ４を介して行われる。ＧＡ４は、ＣＰＵ２からのモータ駆動スタートトリガーを受けるとＲＡＭ５からＤＭＡでデータをリードしモータドライバに転送し、モータ駆動を行う。
【００２２】
ＲＡＭ５やらのリードデータは、ｂｙｔｅ，またはｗｏｒｄ単位で行われ、そのデータを元にモータドライバの入出力インターフェースに合わせたデータ加工を行っている。本実施例では、モータドライバに対してシリアル転送する為、ＲＡＭ５のデータをパラシリ変換する必要がある。
【００２３】
次に実際にどのようにモータを駆動するかを図４を用いて説明する。
【００２４】
まず、本特許において、図４に１ステップと示してある範囲を１ステップと定義している。
【００２５】
また、１レンジとは、１ステップを１６分割した１／１６ステップと定義している。
【００２６】
本実施例で使用しているモータドライバは、定電流チョッピング方式のステッピングモータドライバであり、マイクロステップ駆動機能を持っており、チョッピングをかける電流値を１６段階で切り替え可能となっている。本モータドライバの入力インターフェースは、シリアル転送用に出来ており、ＳＴＢ，ＤＡＴＡ，ＣＬＸの３本の信号によって、制御データを入力する構成となっている。このモータドライバの信号タイミングおよび、転送コマンドの詳細を図５に示してある。
【００２７】
図４の１レンジを駆動するためには、データ量１ＷＯＲＤとなっており、１ステップを駆動するためのデータ量は、１６ＷＯＲＤとなる。１ＷＯＲＤのデータの中には、Ａ相、Ｂ相のコイルに流す電流の向き、チョッピングをかける電流値等モータ駆動用の設定データが含まれている。ＤＭＡは、１回で１ＷＯＲＤのデータを扱うので１ステップ（１６レンジ）駆動するためには、１６回のＤＭＡが必要である。
【００２８】
ＧＡ４は、ＣＰＵ２から、スタートトリガーを受け取るとＭ５から格納されているモータ制御データをＤＭＡでリードし、そのデータをパラシリ変挽してモータドライバへ転送するというシーケンスを１レンジの中で行い、１ステップは、そのシーケンスが１６回繰り返されて形成される。
【００２９】
図６に本実施例のテーブル構成を示す。
【００３０】
５０１は、各ステップの時間テーブルである。５０２は、１／４ステップ分の電流テーブル１ある。５０３は、５０２と同様に構成された電流値の異なる電流テーブル２である。実際は、このような電流テーブルが多数存在する。５０４は、各ステップに使用する電流テーブルの先頭アドレスを並べた、先頭アドレステーブルである。本実施例では、アドレスは、２２ビットで表されるが、上位６ＢＩＴをオフセットアドレスとして持ち、先頭アドレステーブルのアドレスは、１６ＢＩＴ（１ＷＯＲＤ）で格納されている。これは、ＤＭＡ頻度を少なくするためであり、この為、６４Ｋｂｉｔ内の領域にすべての電流テーブルを格納しなければならないという制限は、発生する。
【００３１】
図７は、前記のモータテーブルをどのようにＤＭＡするかを示してある。
【００３２】
まず、最初に時間テーブル５０１のスタートアドレスと先頭アドレステーブル５０４のスタートアドレスをＧＡのレシスタにＷＲＩＴＥしておく。時間テーブル５０１および、先頭アドレステーブル５０４は、ＤＭＡにより、アドレスがカウントアップするアドレスポインタとして構成されている。
【００３３】
ＣＰＵからＧＡの所定のレジスタへのＷＲＩＴＥをスタートトリガーとして時間テーブルの１ステップ目の時間を時間テーブル５０１のスタートアドレスからＲＥＡＤする。ここでＲＥＡＤした値は、１ステップの１／１６の時間である。次に１ステップ日の電流テーブルの先頭アドレスを先頭アドレステーブル５０４のスタートアドレスからＲＥＡＤする。このＲＥＡＤした値にオフセットドレスを足したアドレスが使用したい電流テーブルの実アドレスであり、このアドレスから１ステップの１／１６の時間単位でＤＭＡをおこない、格納されている電流値データをＲＥＡＤしていく。さらに、次のステップの時間と電流テーブルのスタートアドレスを得る為、１ステップ中のあるタイミングでＤＭＡを行う。この繰り返しにより、モータ駆動に適切なステップ時間、電流値にてモータを駆動していく。
【００３４】
なお、前述で電流テーブルを１／４ステップ分にしていることを図８を用いて説明する。モータの相の励磁状態は、図８に示すように、１から４の状態に区別出来る。
【００３５】
表は、往動作時（対してモータ逆回転は、複動作とする）のモータドライバに合った電流テーブルの内容である。相状態１，３のテーブルと相状態２，４の内容を比較すると電流値とｄｅｃａｙの値をＡ，Ｂ相入れ替えた形となっている。ここで電流テーブル中のＡ相、Ｂ相ｂｉｔ（ＰＨＡＳＥ信号）は、本来このビットのＬＯＷ−ＨＩで相状態を決めているが、ここではＡ相のｂｉｔを相切り替えの有り無し信号として使用している。Ｂ相のｂｉｔは、無視している。相ｂｉｔを切り替え信号とする事により、モータ駆動開始の初期相状態を予め設定すれば、切り替えｂｉｔを見て、相励磁状態をハード的にインクリメントしていくことが可能となる。つまり、ハード的にインクリメントした相励磁状態に従って、電流値、ｄｅｃａｙ値の入れ替え作業をハード的に行うことにより、電流テーブルは、１／４ステップ分で必要十分となる。
【００３６】
図９に各ステップで使用する電流テーブルの先頭アドレスを前記第１のテーブルの各ステップの時間が格納されているアドレスに相対するよう構成したテーブルを示す。
【００３７】
１ステップの時間が格納されているアドレスの次のアドレスに１ステップ目で使用する電流テーブルの先頭アドレスが格納されている。このようにアドレスが連続していなくとも、時間テーブルにオフセットを持たせたアドレスに先頭アドレステーブル領域を確保してもよい。
【００３８】
このように、時間が格納されているアドレスに相対するよう先頭アドレステーブルを設けることで、先頭アドレステーブルのアドレスポインタを持たずに済み、より簡易かつ少ゲート数で制御回路を構成することが可能となる。
【００３９】
【発明の効果】
本実施例によれば、該ＲＡＭ内のモータ制御テーブルを、ステップ毎の時間を格納した、第１のテーブルと複数の１／４ステップ分の電流値等の情報を格納した、第２のテーブルと該第２のテーブルの各先頭アドレスを格納した、第３のテーブルから構成することにより、モータの電流値テーブルを約１／４にすることが出来る。また、前記第１のテーブルと第２のテーブルと第３のテーブルをモータ駆動１ステップ間でＤＭＡ−ＲＥＡＤすることにより、次のステップの設定をハード的に行うことができ、モータ駆動中でのＣＰＵの負荷は、激減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】記録装置の構成図。
【図２】従来例のモータ制御テーブル構成。
【図３】実施例の構成図。
【図４】モータ駆動電流波形図。
【図５】ドライバへの転送タイミングおよびコマンド内容。
【図６】実施例のモータ制御テーブル構成。
【図７】ＤＭＡ制御タイミング。
【図８】１／４ステップの電流テーブル利用方式。
【図９】他のモータ制御テーブル構成。
【符号の説明】
１ ホスト
２ ＣＰＵ
３ ＲＯＭ
４ ＧＡ
５ ＲＡＭ
６ ＣＲモータ
７ ＬＦモータ
８ ＡＳＦモータ
９ モータ駆動回路
１０ 記録ヘッド
１１ ヘッド制御回
１５ モータドライバ
１６ 従来例の時間テーブル
２００ 従来例での時間テーブル
２０１ 従来例での電流テーブル１
２０２ 従来例での電流テーブル２
５０１ 実施例での時間テーブル
５０２ 実施例での電流テーブル１
５０３ 実施例での電流テーブル２
５０４ 実施例での先頭アドレステーブル
９０１ 他の実施例での時間、先頭アドレステーブル
９０２ 他の実施例での電流テーブル１
９０３ 他の実施例での電流テーブル２[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a recording apparatus that performs recording from a recording unit on a recording material.
[0002]
[Prior art]
A recording device having a function such as a printer, a copier, a facsimile, or a recording device used as an output device of a multifunction machine or a workstation including a computer or a word processor is a sheet or a thin plastic sheet (OHP sheet) based on image information. , Etc., for recording images (including characters and symbols) on a recording material such as a recording material, and adopting a recording method of performing a main scanning in a direction intersecting a conveying direction (sub-scanning direction) of the recording material. In a recording apparatus of the type, an image (including characters and symbols) is recorded by recording means (recording head) mounted on a carriage that moves (main scans) along a recording material, and one line of recording is performed. After finishing the printing, a predetermined amount of paper feeding (sub-scanning) is performed, and then the operation of recording (sub-scanning) the image of the next line is repeated, so that the position of the recording material is Range image is recorded on.
[0003]
FIG. 1 shows a configuration diagram of a recording apparatus.
[0004]
1 is a host, 2 is a CPU that plays a central role in controlling the recording apparatus, 3 is a ROM in which a control program and CG are written, and 4 is a GA, which is a part that cannot be performed by the functions of the CPU. Supplement in the form of custom devices by logic design. Reference numeral 5 denotes a reception buffer for storing data (including print data, control codes, and symbols) from the host 1 and data read out from the reception buffer, and is used for a print buffer or a GA 4 for storing bit data expanded. RAM, which is a memory used for a control register.
[0005]
Reference numeral 6 denotes a CR motor for moving the recording head (main operation) along the recording material; 7, a line feed (hereinafter, LF) motor for feeding paper in the recording material conveyance direction (sub-scanning direction); In order to maintain the print quality of the recording head, a motor (hereinafter referred to as a P-ASF motor) used for sucking up ink from the discharge nozzles of the head and for feeding and discharging paper. Reference numeral 9 denotes a motor drive circuit which is a motor driver and its peripheral circuits necessary for driving each of the 6 to 8 motors.
[0006]
Reference numeral 10 denotes a recording head which is mounted on a carriage and performs recording by discharging ink along a recording material. The type of the recording head is controlled by a head control circuit 11, and each recording nozzle is provided at each discharge nozzle of the recording head. It is configured to detect variations in resistance for heating the heater, temperature of the print head, and the like, and perform appropriate printing.
[0007]
In recent years, as the performance of the printer, further attempts to achieve a high resolution similar to a photograph have been repeated, and a higher printing speed has been desired. Therefore, it is necessary to increase the ink landing accuracy. In addition, in order to print a photo image, a method using five or more ink colors has been used, and more and more models have a plurality of print heads. Therefore, the size and weight of the carriage tend to increase, and the load of driving the motor increases.
[0008]
Further, as an environmentally friendly printer, it is required that the sound at the time of printing be quiet, and the minimization of vibration and noise levels particularly during motor driving is being promoted.
[0009]
That is, in such a situation, there are still many problems that the motor drive is improved such as increasing the speed, reducing the vibration, decreasing the speed fluctuation at the constant speed, and increasing the torque.
[0010]
Stepping motors and DC motors are often used as motors, and it is considered that stepping motors that can perform hay loop control without using an encoder are often used, especially for models with low selling prices. Can be As a method of driving the stepping motor, there is a micro step method that can be controlled with a minute step angle. According to this method, the motor can be driven more smoothly, and vibration, sound, and speed fluctuation during running speed can be suppressed. On the other hand, there is also a tendency that the setting data of the current value increases. Due to the increase in the current value setting data and the increase in the rotation speed of the motor, the data transferred to the motor driver per one step also increases, and the motor drive control table also increases.
[0011]
Due to the increase in the amount of data to be handled, the control table has been used to transfer drive data to the motor driver using the CPU port and the CPU timer, but the load of data processing becomes heavy. A configuration in which a control table is stored in M, data is acquired by DMA access, and the data is transferred to a driver has been considered. Conventionally, such a configuration has been used.
[0012]
FIG. 2 shows a table configuration in that case.
[0013]
Reference numeral 200 denotes a time table, which stores the time of each step. Here, one step is the unit shown in FIG. Reference numeral 201 denotes a current table, which is a current value table in a case where one cycle of the phase signal is set to 360 degrees in FIG. 2A, and stores current values of the A phase and the B phase. Reference numeral 202 denotes another current value table, which is different from the current value table in the same manner as 201. Actually, there are many such current tables.
[0014]
Conventionally, in such a table configuration, the CPU sets the address of the current table used for each step in the register of the GA as the start address of the DMA according to the ROM program. Using the example, if it is desired to use the set current from 180 ° to 270 ° in the current table at the first step, an address A is set as the DMA start address.
[0015]
At the time of constant speed, it has a function of looping the same set current, so that setting at each step is unnecessary.
[0016]
Conventionally, the above-described table configuration and table transfer control system have been adopted.
[0017]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional configuration, when the phases at the start are different, the DMA start address of the current table corresponding to each step must be recreated, and the load on the CPU is increased. Further, since an interrupt is generated for each step and the DMA start address of the current table is set, interrupt processing frequently occurs. In particular, in the drive in which the main operation and the sub-operation are overlapped, the interrupt frequency for setting is doubled, and when the one step time is short, the ratio of the interrupt processing to the one step time is large and printing other than the motor control is performed. It may also affect processing such as processing and I / F data reception.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
The recording apparatus of the present invention is a control method when the motor control data increases, and aims at reducing the load on the CPU. A CPU for storing a motor control table, a RAM for storing a motor control table, a motor driver for motor control, and a DMA control circuit for performing DMA from the RAM and reading motor control data; Are the first table storing the time for each step, the second table storing the information such as the current value for a plurality of quarter steps, and the head of each of the second tables. A motor control method comprising a third table storing addresses is proposed.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(Example 1)
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0020]
FIG. 3 shows a configuration diagram of the present embodiment.
[0021]
It comprises a ROM 3, a CPU 2, a RAM 5, a GA 4, and a carriage motor driver 15. The CPU 2 reads the motor control data stored in the ROM 3 in advance, and stores the data in M5. Read and write operations of the RAM 5 are performed via the GA 4. Upon receiving a motor drive start trigger from the CPU 2, the GA 4 reads data from the RAM 5 by DMA, transfers the data to the motor driver, and drives the motor.
[0022]
The read data from the RAM 5 or the like is performed in units of bytes or words, and data processing is performed based on the data in accordance with the input / output interface of the motor driver. In this embodiment, since the data is serially transferred to the motor driver, the data in the RAM 5 needs to be converted into parallel data.
[0023]
Next, how to actually drive the motor will be described with reference to FIG.
[0024]
First, in this patent, the range shown as one step in FIG. 4 is defined as one step.
[0025]
One range is defined as 1/16 step obtained by dividing one step into 16 steps.
[0026]
The motor driver used in the present embodiment is a stepping motor driver of a constant current chopping method, has a microstep driving function, and can switch the current value to be chopped in 16 steps. The input interface of this motor driver is made for serial transfer, and is configured to input control data by three signals STB, DATA, and CLX. FIG. 5 shows the signal timing of the motor driver and the details of the transfer command.
[0027]
The data amount for driving one range in FIG. 4 is 1 WORD, and the data amount for driving one step is 16 WORD. The 1WORD data includes motor drive setting data such as the direction of the current flowing through the A-phase and B-phase coils and the current value for performing chopping. Since the DMA handles 1 WORD data at a time, 16 steps of DMA are required to drive one step (16 ranges).
[0028]
When receiving a start trigger from the CPU 2, the GA 4 reads the motor control data stored from the M5 by DMA, and performs a sequence in which the data is paralysed and transferred to the motor driver in one range. The steps are formed by repeating the sequence 16 times.
[0029]
FIG. 6 shows a table configuration of the present embodiment.
[0030]
501 is a time table of each step. Reference numeral 502 denotes a current table 1 for a 1/4 step. Reference numeral 503 denotes a current table 2 having the same configuration as that of the current table 502 but having different current values. Actually, there are many such current tables. Reference numeral 504 denotes a head address table in which the head addresses of a current table used for each step are arranged. In the present embodiment, the address is represented by 22 bits, but the upper 6 BITs are used as offset addresses, and the address of the head address table is stored as 16 BITs (1 WORD). This is to reduce the frequency of DMA, and therefore, there is a restriction that all current tables must be stored in an area within 64 Kbits.
[0031]
FIG. 7 shows how to DMA the motor table.
[0032]
First, the start address of the time table 501 and the start address of the head address table 504 are written to the GA register. The time table 501 and the head address table 504 are configured as address pointers whose addresses are counted up by DMA.
[0033]
Using the WRITE from the CPU to a predetermined register of the GA as a start trigger, the time of the first step of the time table is read from the start address of the time table 501. The value read here is 1/16 of one step. Next, the head address of the current table for one step is read from the start address of the head address table 504. The address obtained by adding the offset value to the read value is the actual address of the current table to be used. From this address, DMA is performed in units of 1/16 of a step, and the stored current value data is read. Go. Further, in order to obtain the time of the next step and the start address of the current table, DMA is performed at a certain timing during one step. By repeating this, the motor is driven with a current value and a step time appropriate for driving the motor.
[0034]
The fact that the current table is set to 1/4 step will be described with reference to FIG. The excitation state of the motor phase can be distinguished from 1 to 4 as shown in FIG.
[0035]
The table shows the contents of the current table suitable for the motor driver during the forward operation (reverse rotation of the motor is assumed to be double operation). When the contents of the phase states 2 and 4 are compared with the tables of the phase states 1 and 3, the current value and the decay value are replaced with the A and B phases. Here, the phase state of the A-phase and B-phase bits (PHASE signal) in the current table is originally determined by the LOW-HI of this bit, but here, the A-phase bit is used as a signal indicating whether phase switching is performed. ing. Bits of phase B are ignored. If the initial phase state of the motor drive start is set in advance by using the phase bit as the switching signal, the phase excitation state can be incremented in hardware by looking at the switching bit. In other words, by performing the work of replacing the current value and the decay value in hardware according to the phase excitation state incremented by hardware, the current table becomes necessary and sufficient for 1/4 step.
[0036]
FIG. 9 shows a table in which the head address of the current table used in each step is made to correspond to the address where the time of each step in the first table is stored.
[0037]
The head address of the current table used in the first step is stored at the address next to the address where the time of one step is stored. Even if the addresses are not consecutive as described above, the head address table area may be reserved at an address having an offset in the time table.
[0038]
In this way, by providing the head address table so as to be relative to the address where the time is stored, it is not necessary to have an address pointer of the head address table, and the control circuit can be configured more simply and with a smaller number of gates. It becomes.
[0039]
【The invention's effect】
According to the present embodiment, the motor control table in the RAM is a first table storing time for each step, and a second table storing information such as current values for a plurality of quarter steps. And the third table storing the respective top addresses of the second table, the motor current value table can be reduced to about 1/4. Also, by performing DMA-READ on the first table, the second table, and the third table during one step of driving the motor, the setting of the next step can be performed by hardware, and The load on the CPU is drastically reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a recording apparatus.
FIG. 2 is a configuration of a conventional motor control table.
FIG. 3 is a configuration diagram of an embodiment.
FIG. 4 is a motor drive current waveform diagram.
FIG. 5 shows transfer timing to a driver and command contents.
FIG. 6 is a configuration of a motor control table according to the embodiment.
FIG. 7 shows DMA control timing.
FIG. 8 shows a method of using a 1 / 4-step current table.
FIG. 9 shows another motor control table configuration.
[Explanation of symbols]
1 Host 2 CPU
3 ROM
4 GA
5 RAM
6 CR motor 7 LF motor 8 ASF motor 9 Motor drive circuit 10 Recording head 11 Head control circuit 15 Motor driver 16 Conventional time table 200 Conventional time table 201 Conventional current table 1
202 Current Table 2 in Conventional Example
501 Time table 502 in the embodiment Current table 1 in the embodiment
503 Current Table 2 in Example
504 Head address table 901 in the embodiment Time and head address table 902 in other embodiment Current table 1 in other embodiment
903 Current table 2 in another embodiment
