JP2004000772A - 玩具ロボット機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動足ロッド2の下端には駆動足部材5、支持足ロッド前3と支持足ロッド後4の下端には支持足部材6を取付け、胴体部1の側面にはシーソー板12を設け、支持足ロッド前3の任意の部位はクランクピン8に、上端は支持足リンク9を介してシーソー板12の前端に取付け、駆動足ロッド2の上端はシーソー板12の後端に取付ける。クランク軸7の回転で、歩行動作と同期して駆動足部材5と支持足部材6が互いに上下動作を行い、駆動足部材5の推進力を床面に断続して伝達する。
【選択図】図1
Description
上記手首(23)は手首円筒(24)の先端に固定され円筒の穴が貫通し、同手首円筒(24)内を前後可能なスライドシャフト(25)の先端には上記溝付円板(22)が固定され、後端には押し円板(37)が固定され、
上記開閉ハンド(21)は押しバネ(36)により閉じるように付勢され、上記押し円板(37)を押して、上記スライドシャフト(25)を上記手首円筒(24)に対して押し出すことにより上記開閉ハンド(21)が開く機構において、
ロボットの前腕(20)の先端に回転可能に上記手首円筒(24)を枢支し、同手首円筒(24)の後端にはゴムリング(26)が付いた円板を設け、上記手首円筒(24)の両側には平行に2本のウォーム付シャフト(27)を設け、同2本のウォーム付シャフト(27)の間にはそれぞれのウォームギヤに噛み合う回転用平歯車(28)と開閉用平歯車(29)を前後に枢支し、
先端側に位置する上記回転用平歯車(28)は平面の円周に近い部分が、上記ゴムリング(26)に直角に押し当てられて回転を伝達し、
他方の上記開閉用平歯車(29)は押しピン(30)を有し、同開閉用平歯車(29)が回転する事により同押しピン(30)が上記押し円板(37)を押し出すことで、上記開閉ハンド(21)を開いて、
上記2本のウォーム付シャフト(27)には、手首から同距離の位置にそれぞれ伝達用平歯車(35)が設けられ、
さらに上記前腕中央部にはモーター(31)とギヤボックス(32)が設けられ、ギヤボックス(32)の出力軸にはピニオン歯車(33)とそれに噛み合う遊星歯車(34)が設けられ、
モーター(31)の回転方向によって上記ピニオン歯車(33)の回転方向が変わり、上記遊星歯車(34)が上記2本のウォーム付シャフト(27)の内どちらか片方の上記伝達用平歯車(35)に噛み合うことを特徴とする。
上記上腕(41)が上記肘支点(43)より長く突き出し、その先端に同上腕(41)に対して、垂直に上腕ピン(44)が固定され、
上記ボール用前腕(42)には前後にスライド可能なスライダー(45)が枢支され、手首から先端に突き出すように引きバネ(46)で付勢され、
同スライダー(45)の後部はスライド方向に対して垂直な2箇所の板が上記上腕ピン(44)を囲むような形状でスライダー(45)と一体になっていて、その前側の板をフック掛かり部(47)、後側の板を引き板部(48)とし、
上記肘支点(43)には、鍵状のフック(49)が回転可能に取り付けられ、
上記ボール用前腕(42)の先端には、カップを伏せたような形状のハンド部材(50)が固定され、同ハンド部材(50)の天板には円柱形の磁石(51、52)が縦に2箇所固定され、
紙または発泡スチロール等でできた軽量の多面体ボール(53)を用意し、同ボールの各平面部に非常に薄い鉄片(54)を貼り付け、
上記ハンド部材(50)の磁石前(51)で上記多面体ボール(53)の鉄片(54)を吸着することで拾い上げ、肘を曲げて上記上腕ピン(44)が上記スライダー(45)の引き板部(48)を後へ引き、同スライダー(45)のフック掛かり部(47)に上記フック(49)が掛かり、
同時に、上記ハンド部材(50)を斜め上に持ち上げることと、上記スライダー(45)が上記ボール用前腕(42)に引き込まれることにより、上記多面体ボール(53)の鉄片(54)が同ハンド部材(50)の磁石後(52)にも付着して、同ハンド部材(50)の中に安定した状態で抱え込まれ、
次に肘を伸ばして上記ボール用前腕(42)を前方斜め上側に突き出すことによって、上記上腕ピン(44)が上記フック(49)を上にはね上げ、フック掛かり部(47)から同フック(49)をはずすことによって、上記スライダー(45)が引きバネ(46)により前方に飛び出し、上記多面体ボール(53)を弾き飛ばす事を特徴とする。
上記弾頭(64)の上記隔壁側は、内部が凹んで一部円筒状になり、同部分に上記スライドシャフト(63)を通した押しバネ(65)が内蔵され、同弾頭(64)を前方に押し出すように付勢し、
上記スライドシャフト(63)の後端には、同スライドシャフトと垂直に上記飛行部円筒(61)の内径より短い棒状のストッパー(66)が固定され、
また装てん部(70)は、2枚の円板の中心が上記飛行部円筒(61)より短い角パイプ(71)で互いに固定されて、同角パイプ(71)の角穴が貫通され、
上記2枚の円板の内、前側に固定された装てん前板(72)には、上記飛行部円筒(61)の外径より大きな丸穴(74)があり、後側の止め板(73)には上記ストッパー(66)が通る長穴(75)が接線方向にあり、同装てん前板(72)の丸穴(74)と同止め板(73)の長穴(75)は、上記角パイプ(71)と平行な同一軸上に設けられ、
また発射駆動部(80)はモーター(81)と減速ギヤボックス(82)とから構成され、その出力軸には上記装てん部(70)の角パイプ(71)が差し込まれて回転を伝達する角シャフト(83)が設けられ、同発射駆動部には同角シャフト(83)と同じ面にまた平行に解除ピン(85)が回転中心から離れて設けられており、
上記装てん部(70)の装てん前板(72)の丸穴(74)に、前側から上記飛行体(60)を差し込み、上記押しバネ(65)を縮めて止め板(73)の長穴(75)に上記飛行体(60)のストッパー(66)を通して90度回転することで装てんし、
上記発射駆動部(80)の角シャフト(83)に上記飛行体(60)を装てんした上記装てん部(70)を抜けないように差し込み、
上記発射駆動部(80)の角シャフト(83)をモーター(81)と減速ギヤボックス(82)で回転させることで、同発射駆動部(80)の解除ピン(85)が上記飛行体(60)のストッパー(66)に接触して、同ストッパー(66)を回転させて上記装てん部(70)の長穴(75)から解除することで、上記飛行体(60)を発射することを特徴とする。
装てん前板72には、上記飛行体60の外径より大きな丸穴74があり、止め板73には長穴75が接線方向にあり、丸穴74と長穴75は、上記角パイプ71と平行な同一軸上に設けられている。長穴75は、上記ストッパー66とストッパーカラー67が通る形状になっている。そして角パイプ71の各面には抜け止め穴76が開いている。
2 駆動足ロッド
3 支持足ロッド前
4 支持足ロッド後
5 駆動足部材
6 支持足部材
7 クランク軸
8 クランクピン
9 支持足リンク
10 胴体駆動部
11 上部リンク
12 シーソー板
13 引きバネ
14 補助輪
15 駆動足連結板
20 前腕ベース
21 開閉ハンド
22 溝付円板
23 手首
24 手首円筒
25スライドシャフト
26 ゴムリング
27 ウォーム付シャフト
28 回転用平歯車
29 開閉用平歯車
30 押しピン
31 モーター
32 ギヤボックス
33 ピニオン歯車
34 遊星歯車
35 伝達用平歯車
36 押しバネ
37 押し円板
41 上腕
42 ボール用前腕
43 肘支点
44 上腕ピン
45 スライダー
46 引きバネ
47 フック掛かり部
48 引き板部
49 フック
50 ハンド部材
51 磁石
52 磁石
53 多面体ボール
54 鉄片
60 飛行体
61 飛行部円筒
62 隔壁
63 スライドシャフト
64 弾頭
65 押しバネ
66 ストッパー
70 装てん部
71 角パイプ
72 装てん前板
73 止め板
74 丸穴
75 長穴
80 発射駆動部
81 モーター
82 減速ギヤボックス
83 角シャフト
85 解除ピン
Claims (3)
- 玩具ロボットの手首回転および開閉ハンドアームにおいて、 2枚の開閉ハンド(21)が手首(23)の支点軸2ヶ所にそれぞれ向かい合わせて枢支され、上記開閉ハンド(21)の支点より内側の板状の部分が、円周に溝を設けた溝付円板(22)の溝にさし込まれ、
上記手首(23)は手首円筒(24)の先端に固定され円筒の穴が貫通し、同手首円筒(24)内を前後可能なスライドシャフト(25)の先端には上記溝付円板(22)が固定され、後端には押し円板(37)が固定され、
上記開閉ハンド(21)は押しバネ(36)により閉じるように付勢され、上記押し円板(37)を押して、上記スライドシャフト(25)を上記手首円筒(24)に対して押し出すことにより上記開閉ハンド(21)が開く機構において、
ロボットの前腕(20)の先端に回転可能に上記手首円筒(24)を枢支し、同手首円筒(24)の後端にはゴムリング(26)が付いた円板を設け、上記手首円筒(24)の両側には平行に2本のウォーム付シャフト(27)を設け、同2本のウォーム付シャフト(27)の間にはそれぞれのウォームギヤに噛み合う回転用平歯車(28)と開閉用平歯車(29)を前後に枢支し、
先端側に位置する上記回転用平歯車(28)は平面の円周に近い部分が、上記ゴムリング(26)に直角に押し当てられて回転を伝達し、
他方の上記開閉用平歯車(29)は押しピン(30)を有し、同開閉用平歯車(29)が回転する事により同押しピン(30)が上記押し円板(37)を押し出すことで、上記開閉ハンド(21)を開いて、
上記2本のウォーム付シャフト(27)には、手首から同距離の位置にそれぞれ伝達用平歯車(35)が設けられ、
さらに上記前腕中央部にはモーター(31)とギヤボックス(32)が設けられ、ギヤボックス(32)の出力軸にはピニオン歯車(33)とそれに噛み合う遊星歯車(34)が設けられ、
モーター(31)の回転方向によって上記ピニオン歯車(33)の回転方向が変わり、上記遊星歯車(34)が上記2本のウォーム付シャフト(27)の内どちらか片方の上記伝達用平歯車(35)に噛み合うことを特徴とする手首回転および開閉ハンドアームにおける玩具ロボット機構。 - 上腕(41)とボール用前腕(42)が肘支点(43)で屈伸するロボットの腕において、
上記上腕(41)が上記肘支点(43)より長く突き出し、その先端に同上腕(41)に対して、垂直に上腕ピン(44)が固定され、
上記ボール用前腕(42)には前後にスライド可能なスライダー(45)が枢支され、手首から先端に突き出すように引きバネ(46)で付勢され、
同スライダー(45)の後部はスライド方向に対して垂直な2箇所の板が上記上腕ピン(44)を囲むような形状でスライダー(45)と一体になっていて、その前側の板をフック掛かり部(47)、後側の板を引き板部(48)とし、上記肘支点(43)には、鍵状のフック(49)が回転可能に取り付けられ、 上記ボール用前腕(42)の先端には、カップを伏せたような形状のハンド部材(50)が固定され、同ハンド部材(50)の天板には円柱形の磁石(51、52)が縦に2箇所固定され、
紙または発泡スチロール等でできた軽量の多面体ボール(53)を用意し、同ボールの各平面部に非常に薄い鉄片(54)を貼り付け、
上記ハンド部材(50)の磁石前(51)で上記多面体ボール(53)の鉄片(54)を吸着することで拾い上げ、肘を曲げて上記上腕ピン(44)が上記スライダー(45)の引き板部(48)を後へ引き、同スライダー(45)のフック掛かり部(47)に上記フック(49)が掛かり、
同時に、上記ハンド部材(50)を斜め上に持ち上げることと、上記スライダー(45)が上記ボール用前腕(42)に引き込まれることにより、上記多面体ボール(53)の鉄片(54)が同ハンド部材(50)の磁石後(52)にも付着して、同ハンド部材(50)の中に安定した状態で抱え込まれ、
次に肘を伸ばして上記ボール用前腕(42)を前方斜め上側に突き出すことによって、上記上腕ピン(44)が上記フック(49)を上にはね上げ、フック掛かり部(47)から同フック(49)をはずすことによって、上記スライダー(45)が引きバネ(46)により前方に飛び出し、上記多面体ボール(53)を弾き飛ばす事を特徴とする、ボールを拾って飛ばすことができる腕における玩具ロボット機構。 - 飛び玩具において、飛行体(60)の飛行部円筒(61)の内部中央に隔壁(62)を設け、同隔壁(62)の中心部にはスライドシャフト(63)が通る穴があいており、同スライドシャフト(63)の前端には上記飛行部円筒(61)の内径より小さな径の円柱形の弾頭(64)が固定され、
上記弾頭(64)の上記隔壁側は、内部が凹んで一部円筒状になり、同部分に上記スライドシャフト(63)を通した押しバネ(65)が内蔵され、同弾頭(64)を前方に押し出すように付勢し、
上記スライドシャフト(63)の後端には、同スライドシャフトと垂直に上記飛行部円筒(61)の内径より短い棒状のストッパー(66)が固定され、
また装てん部(70)は、2枚の円板の中心が上記飛行部円筒(61)より短い角パイプ(71)で互いに固定されて、同角パイプ(71)の角穴が貫通され、
上記2枚の円板の内、前側に固定された装てん前板(72)には、上記飛行部円筒(61)の外径より大きな丸穴(74)があり、後側の止め板(73)には上記ストッパー(66)が通る長穴(75)が接線方向にあり、同装てん前板(72)の丸穴(74)と同止め板(73)の長穴(75)は、上記角パイプ(71)と平行な同一軸上に設けられ、
また発射駆動部(80)はモーター(81)と減速ギヤボックス(82)とから構成され、その出力軸には上記装てん部(70)の角パイプ(71)が差し込まれて回転を伝達する角シャフト(83)が設けられ、同発射駆動部には同角シャフト(83)と同じ面にまた平行に解除ピン(85)が回転中心から離れて設けられており、
上記装てん部(70)の装てん前板(72)の丸穴(74)に、前側から上記飛行体(60)を差し込み、上記押しバネ(65)を縮めて止め板(73)の長穴(75)に上記飛行体(60)のストッパー(66)を通して90度回転することで装てんし、
上記発射駆動部(80)の角シャフト(83)に上記飛行体(60)を装てんした上記装てん部(70)を抜けないように差し込み、
上記発射駆動部(80)の角シャフト(83)をモーター(81)と減速ギヤボックス(82)で回転させることで、同発射駆動部(80)の解除ピン(85)が上記飛行体(60)のストッパー(66)に接触して、同ストッパー(66)を回転させて上記装てん部(70)の長穴(75)から解除することで、上記飛行体(60)を発射することを特徴とする、飛び玩具における玩具ロボット機構。
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JP2003315980A JP2004000772A (ja) | 2003-09-08 | 2003-09-08 | 玩具ロボット機構 |
Applications Claiming Priority (1)
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Related Parent Applications (1)
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Publication Number | Publication Date |
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JP2004000772A true JP2004000772A (ja) | 2004-01-08 |
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ID=30439023
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2003315980A Pending JP2004000772A (ja) | 2003-09-08 | 2003-09-08 | 玩具ロボット機構 |
Country Status (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR100974031B1 (ko) * | 2008-01-30 | 2010-08-04 | 서울산업대학교 산학협력단 | 보행로봇 |
JP2011234967A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Sammy Corp | 遊技機の回転灯装置 |
CN108392838A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-14 | 浙江工业大学 | 一种具有多种形态变化的拼板式引体向上玩具装置 |
-
2003
- 2003-09-08 JP JP2003315980A patent/JP2004000772A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100974031B1 (ko) * | 2008-01-30 | 2010-08-04 | 서울산업대학교 산학협력단 | 보행로봇 |
JP2011234967A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Sammy Corp | 遊技機の回転灯装置 |
CN108392838A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-14 | 浙江工业大学 | 一种具有多种形态变化的拼板式引体向上玩具装置 |
CN108392838B (zh) * | 2018-02-02 | 2023-04-07 | 浙江工业大学 | 一种具有多种形态变化的拼板式引体向上玩具装置 |
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