JP2003521752A

JP2003521752A - 画像処理装置および方法

Info

Publication number: JP2003521752A
Application number: JP2000566791A
Authority: JP
Inventors: プリム，パトリック; ビンフォード，トーマス
Original assignee: ホールディング・ベ・エ・ヴェ・ソシエテ・アノニム; プリム，パトリック; ビンフォード，トーマス
Priority date: 1998-08-25
Filing date: 1999-01-25
Publication date: 2003-07-15
Also published as: ATE228260T1; EP1105840B1; DE69808522D1; EP1105842A1; AU2424299A; DE69904056T2; DE69904056D1; EP1105842B1; WO2000011610A1; WO2000011609A1; ES2188130T3; AU9346698A; ATE225543T1; EP1105840A1; CA2341823A1; DE69808522T2

Abstract

(57)【要約】イメージのラインのこの方向を同定するための処理において、ヒストグラムは軸の上へ投影されるこのラインのピクセルの形成される。この軸は回転させられるおよび、このヒストグラムがこのラインが近くこの回転させられた軸に対して最も垂直なことを示している特性を含むまで、ヒストグラムはこの回転させられた軸の上へ投影されるこのピクセルの形成される。道路上のラインを検出する処理の、イメージがこのラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのこの道路およびピクセルの捕捉されること選択する。Aヒストグラムが、軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルの形成される。この軸は回転させられるおよび、この回転させられた軸の上へこのヒストグラムまで投影されるこの選択されたピクセルの形成されるヒストグラムはラインを表す特性を含む。左のおよびrigh側ラインを有する道路上のレーンを検出する処理の、このイメージの第2の方向でのこのイメージの第2のエリアの第1の方向およびピクセルでのこのイメージの第1のエリアのこのイメージのピクセルは、このラインと関連するピクセルを選択するために選択される。ヒストグラムが、この第１および第２の軸に投影して形成されるそれぞれ、および各ヒストグラムがラインの特性を含むまで、この軸は回転させられる。また、隣接のレーンの車両を検出する処理が、開示する、この前記の処理を実行するシステム、物体および入力信号を同定するシステム、および画像処理システムおよびコントローラ間のインタフェース。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】

本発明は、一般に映像処理システムにおよび特に映像処理システムおよびコント
ローラ間のインタフェースに関し、線の方向を検出し、道路の線およびレーンを
検出し、道路上の車両を検出する一般的なイメージ処理システムへの使用に関す
る。

【０００２】

【関連技術の説明】

共通に所有された国際特許出願番号PCT/FR97/01354およびPCT/EP98/05383は、
イメージに相対的に運動している物体を配置して、リアルタイムでその物体の速
度および方向を決めるよう作動する一般的な映像処理システムを開示している。
イメージの各ピクセルは、それ自身の時定数を使用してなめらかにされる。前の
フレームからのなめらかにされたピクセルの振幅の大きな変動の存在に対応する
バイナリの値および変化の振幅が測定され、ピクセルの時定数はアップデートさ
れる。各個別のピクセルのために、空間的に個別のピクセルに関連したピクセルのサ
ブセットを含む二つのマトリックスが形成される。第1のマトリックスは、ピク
セルのサブセットのバイナリの値を含む。第2のマトリックスは、ピクセルのサ
ブセットの変化の振幅を含む。第1のマトリックスで、個別のピクセルに関連す
る方向に沿ったピクセルがより有意な変化を代表するバイナリ値であるかどうか
が決められ、このようなピクセルについて、第2のマトリックスにおいて、これ
らのピクセルの振幅が既にわかっているように向いている方向の動きを示す変化
をするかどうかが決められる。輝度、色合い、彩度、速度、向いている方向、時
定数、およびx位置およびy位置を含む領域において、ヒストグラムはこのような
領域のユーザにより選択された組合せになっている第１および第２のマトリック
スの値で形成される。ヒストグラムを使用することによって、領域の選択された
組合せの特性を有するエリアがあるかどうかが、決められる。道路上の線の検出、道路上のレーンの検出および隣接のレーンの乗物のトラフ
ィックの検出を含む自動運転制御システムに役立つ多様な基準を検出するこのよ
うな一般的なイメージ処理システムを応用することは、望ましい。本発明は、入
力イメージの複数のピクセルを含む線の方向を識別するための処理方法である。
この処理方法において、ヒストグラムは第1の軸の上へ投影されるこのピクセル
で形成される。上記の第1の軸はそして回転され、上ヒストグラムは、上記の線
が上記の回転された第1の軸に対して最も垂直に近いことを示している特性を含
むようになるまで、ヒストグラムは回転された第1の軸の上へ投影されるピクセ
ルで形成される。上記のヒストグラム特性はR=NBPTS/RMAXを好ましくは含み、上
記の線は上記の回転された第1の軸に対してもっとも垂直に近くなるように決め
られ、このときRは最小である。車載されたカメラから道路上の線を検出する処理方法において、上記の線に対
応するピクセルを含んでいるイメージと共に、上記の道路のイメージが捕捉され
る。線の特性に対応する特性を有するイメージのピクセルが選択され、ヒストグ
ラムは第1の軸に投影される選択されたピクセルで形成される。このヒストグラ
ムは、それから線を表す特性を同定するために分析される。この第1の軸は回転
され、上記の選択されたピクセルで形成されたヒストグラムはこの回転させられ
た第1の軸の上へこのヒストグラムが線を表す特性を含むまで投影される。線の
特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステップは
、輝度、色合い、彩度、方向、DP、COおよび速度から構成されているこのグルー
プからピクセルを選択することを好ましくは含む。そうでなければ、線の特性に対応する特性を有するピクセルを選択するステップ
は、イメージの所望のエリアの、おそらくイメージの所望の方向を有するピクセ
ルを選択することを含む。希望する場合、この第1の軸を回転させるこの処理方
法は繰り返され、ヒストグラムはこのヒストグラムがこの線がこの回転された第
1の軸に対してもっとも垂直に近いことを示している特性を含むまで、選択され
たピクセルを形成される。本発明は、入力イメージの複数のピクセルで構成され
た線の方向を識別するプロセスである。この処理方法において、ヒストグラムは
複数の軸の上へ投影されるピクセルで形成される。このヒストグラムが、この線
がこの複数の軸のうちの1本に対して最も垂直に近いことを示す特性を含む処理
方法。このヒストグラム特性はR =NBPS/RMAXを好ましくは含み、この線は複数の
軸のうちの1本に対して最も接近して垂直であるように決められ、このときRは最
小である。複数の軸の非制限的な例として、180度にわたる16本の軸が使用され、2本の軸
の間の最小角度はしたがって、11.25度になる。垂直である2本の軸を使用するこ
とも可能である。複数の軸が使用される場合であっても、この複数の軸のうちの
1本がこの線に対して最も垂直に近くなるまで、それらの複数の軸を回転させて
さらに処理することも、また、可能である。車載されたカメラから道路上の線を検出する処理方法において、この道路のイ
メージがこの線に対応するピクセルを含んでいるイメージとともに捕捉される。
この線の特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルが選択され、ヒス
トグラムは複数の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルで形成される。こ
のヒストグラムは、それから線を表すこの特性を同定するために分析される。こ
のヒストグラムの一つが線を表す特性を含むまで処理される。線の特性に対応す
る特性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステップは、輝度、色合
い、彩度、方向、DP、COおよび速度から構成されているいるこのグループからピ
クセルを選択することを好ましくは含む。そうでなければ、線の特性に対応する
特性を有するピクセルを選択するこのステップは、このイメージの所望のエリア
のピクセルを選択することを含むが、このイメージにおいて、所望の方向を有す
る可能性がある。希望する場合、この複数の軸を回転させるこの処理は、このヒストグラムの一つ
がこの線が複数の軸の1本に対して最も垂直に近いことを示している特性を含む
まで、繰り返され、選択されたピクセルのヒストグラムを形成する。この処理は、並列処理を使用して実行される。一実施例において、この線は二重の線であるおよび、この線の特性に対応する
特性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステップは以下を含む：こ
の第1の線と関連があるピクセルを選択するためのこのイメージの第1の所望の方
向でこのイメージの第1の所望のエリアの第1のピクセルを選択すること、および
このイメージの第2の所望のエリアのこの第2の線と関連があるピクセルを選択す
るためのこのイメージの第2の所望の方向でピクセルを選択すること。本実施例
において、第1の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルのヒストグラムを
形成するこのステップは、第1の軸の上へ投影されるこの選択された第1のピクセ
ルの第1のヒストグラムを形成することおよびこの第1の軸の上へ投影されるこの
選択された第2のピクセルの第2のヒストグラムを形成することを含み、線を表す
特性を同定するためにこのヒストグラムを分析するこのステップは、線を表す特
性を同定するために各々のこの第１および第２のヒストグラムを分析することを
含む。最後に、第1の軸を回転させるこのステップは、以下を含む：この第1の軸を回転
させること、およびこの回転された第1の軸の上へ第１および第２のヒストグラ
ムのそれぞれが線を表す特性を備えるまで、それぞれ投影される選択された第１
および第２のピクセルの第１および第２のヒストグラムを形成すること。希望す
る場合、この第1の軸を回転させておよび第１および第２のヒストグラムを形成
するこのステップが、この第１および第２のヒストグラムの各々が線を表す特性
を備え、この第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも一つがこのよう
なヒストグラムと関連があるこの線がこの回転された第1の軸に対して最も垂直
に近いことを示している特性を備えるまで繰り返されてもよい。この二重の線は
好ましくは他方と平行であり、各線は実線または破線であってもよい。別の実施例において、この線は平行の二重の線であり、線を表す特性を同定す
るためにこのヒストグラムを分析するステップは平行の倍の線の二つのピーク特
性を同定するためにこのヒストグラムを分析することを含む。一実施例ではこの線は破線であり、線を表す特性を同定するためにこのヒストグ
ラムを分析するこのステップはこのイメージのフレームの連続にわたってこのヒ
ストグラムの時間平均することを含む。この線が破線である別の実施例において
、線を表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析するこのステップは、
破線を表すこのヒストグラムのピークの周期的な変動を同定するためにこのイメ
ージのフレームの連続にわたってこのヒストグラムを分析することを含む。この線が破線であるさらに別の実施例において、この線の特性に対応する特性を
有するイメージのピクセルを選択するこのステップは、以下を含む：この破線の
第1の部分と関連があるピクセルを選択するためのこのイメージの第1の所望のエ
リアの第1のピクセルを選択すること、およびこの第1のセクションに隣接してこ
の破線の第2の部分と関連があるピクセルを選択するためのこのイメージの第2の
所望のエリアのピクセルを選択すること。本実施例において、第1の軸の上へ投
影されるこの選択されたピクセルのヒストグラムを形成するこのステップは、以
下を含む：第1の軸の上へ投影される選択された第1のピクセルの第1のヒストグ
ラムを形成すること、およびこの第1の軸の上へ投影される選択された第2のピク
セルの第2のヒストグラムを形成すること。最後に、線を表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析するこのステッ
プは、この第1の所望のエリアからこの第2の所望のエリアまでこの線と関連があ
るこの第1のピクセルの周期的な動きを同定するためにこのイメージのフレーム
の連続にわたってこの第１および第２のヒストグラムを分析することを含む。希
望する場合、この第1の軸を回転させておよび第１および第２のヒストグラムを
形成するこのステップが、この第１および第２のヒストグラムの各々が線を表す
特性を含むまで、および、この第１および第２のヒストグラムのうちの少なくと
も一つがこのようなヒストグラムと関連があるこの線がこの回転された第1の軸
に対して最も垂直に近いことを示している特性を含むまで繰り返されてもよい。
車載されたカメラから道路上のレーンを検出する処理方法において、この車線は
、それの片側上の第1の線およびこのそれの向こう側上の第2の線により規定され
、それぞれこの第１および第２の線に対応する複数のピクセルを含んでいるこの
イメージと共に、この道路のイメージが、このカメラから捕捉される。このイメ
ージの第1の所望の方向におけるこのイメージの第1の所望のエリアでのこのイメ
ージのピクセルは第1の線と関連があるピクセルを選択するために選択され、こ
のイメージの第2の所望の方向でのこのイメージの第2の所望のエリアのピクセル
はこの第2の線と関連があるピクセルを選択するために選択される。第1のヒストグラムは、第1の軸の上へ投影される選択された第1のピクセルの形
成され、第2のヒストグラムは、第2の軸の上へ投影される選択された第2のピク
セルの形成される。各々のこの第１および第２のヒストグラム線を表す各ヒストグラムの特性を同定
するために分析する。最後に、この第1のヒストグラムが線を表す特性を含むまで、この第1の軸は回転
させられるおよび、第1のヒストグラムはこの回転された第1の軸の上へ投影され
るこの第1のピクセルの形成されるおよび、この第2のヒストグラムが線を表す特
性を含むまで、この第2の軸は回転させられるおよび、第2のヒストグラムはこの
回転された第2の軸の上へ投影されるこの第2のピクセルの形成される。希望する場合、この第1の軸を回転させておよび第1のヒストグラムを形成するお
よびこの第2の軸を回転させておよび第2のヒストグラムを形成するこのステップ
が、各々のこの第１および第２のヒストグラムまで繰り返される‖線を表す特性
を含んでおよびこの第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも一つ時ま
で、このようなヒストグラムと関連があるこの線が接近してこの回転させられた
第1の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含む。主題車両に装着されるカメラから、隣接のレーンの車両を検出する処理において
、この隣接のレーンのイメージは、捕捉される。車両の特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルは、選択されるthエ
ヌである。ヒストグラムは、第1の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルの形成され
る。最後に、このヒストグラムは、車両を表す特性を検出するために分析される。この隣接のレーンが第１および第２の側線により規定されるこのような処理にお
いて、この側線は、示されるこの処理を使用することを同定されてもよい。車両の特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルは、それからこの第
１および第２の側線によって、境界となられるエリアにおいて、選択される。テールライトを同定している場合、車両の特性に対応する特性を有するこのイメ
ージのピクセルを選択するこのステップはカラーを有するピクセルまたはテール
ライトの輝度特性を選択することによって、完成していてもよい。希望する場合、このヒストグラムは、別に各テールライトを検出するために分析
されてもよい。ヘッドライトを同定している場合、車両の特性に対応する特性を有するこのイメ
ージのピクセルを選択するこのステップはカラーを有するピクセルまたはヘッド
ライトの輝度特性を選択することによって、完成していてもよい。車両の特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステ
ップが、また、ピクセルを選択することを含んでもよい‖方向のこのレーンまた
は選択しているピクセルの方向と平行して移動する方向のこの第1であるか第2の
側線のうちの1本と一般に平行して移動する。車両を表す特性を検出するためにこのヒストグラムを分析するこのステップは、
点の最小数を有するヒストグラムを検出することを備えてもよい。入力イメージの線のこの方向を同定するための装置は、以下を含む：このピクセルのヒストグラムを形成するためのヒストグラム形成装置は、選択的
に回転するための第1の軸およびコントローラの上へこの第1の軸を投影した。このヒストグラム形成装置はこの回転された第1の軸の上へ投影されるこのピク
セルのヒストグラムを形成するおよび、このコントローラはこのヒストグラムが
この線が接近してこの回転された第1の軸に対して最も垂直なことを示している
特性を含むときに、決めるこのヒストグラムを分析する。このヒストグラム形成装置は、好ましくは以下を含む：この第1の軸の回転をこのことにより可能にするためのこのピクセル上のハフ変
換を実行するためのハフ変換装置。このヒストグラム形成装置はR =NBPTS/RNIAX（そのことは、下記を規定した）を
計算するおよび、このコントローラはRが最も接近してこの回転された第1の軸に
対して垂直なこの線を同定する最小であるこの回転された第1の軸を決める。道路上の線を検出するための装置は、以下を含む：車載するこの道路のイメージを捕捉しているedカメラ、コントローラ、およびヒストグラムを選択された軸上の特性を選択していたピクセルに形成する
ためのヒストグラム形成装置。このコントローラは、このヒストグラム形成装置を線の特性に対応する特性を有
するこのイメージのおよびヒストグラムが第1の軸の上へ投影した形式へのピク
セルを選択するために制御する。このコントローラは、線を表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析す
る。このさらにコントローラは、この第1の軸を回転させておよびこのヒストグラム
形成装置をこの回転された第1の軸の上へ投影されるヒストグラムを形成するた
めに制御する。このヒストグラムが線を表す特性を備えるまで、このコントローラは各回転され
た軸のこのヒストグラムを分析する。このコントローラがこのヒストグラムがこの線が接近してこの回転された第1の
軸に対して最も垂直なことを示している特性を備えると決めるまで、このコント
ローラは好ましくはこの第1の軸を回転させる。このヒストグラム形成装置はR =NBPTS/RMAXを好ましくは計算するおよび、この
コントローラはRが最も接近してこの回転された第1の軸に対して垂直なこの線を
同定する最小であるこの回転された第1の軸を決める。この選択されたピクセル特性は、輝度、色合い、彩度、方向、DP、COおよび速度
から成っているこのグループから、好ましくは選択される。希望する場合、このヒストグラム形成装置は、以下を含む：ヒストグラムを形成するイメージのエリアを選択することに対するエリア選択記
憶。このコントローラは、このヒストグラム形成装置をこの線を検出するためのこの
イメージの所望のエリアのピクセルを選択するために制御する。このヒストグラム形成装置は、また、以下を含んでもよい：ヒストグラムを形成するための方向角度を選択することに対する角度選択記憶。
このコントローラは、このヒストグラム形成装置をこのイメージの所望のエリア
のピクセルを選択しておよびこの線を検出するための所望の方向角度で、ヒスト
グラムを形成するために制御する。一実施例では、この線は二重の線であるおよび、このコントローラはこのヒスト
グラム形成装置をこの二重の線の第1の線と関連があるピクセルを選択するため
のこのイメージの第1の所望の方向で、このイメージの第1の所望のエリアの線の
特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択するために制御して
およびこのヒストグラム形成装置をこの第2の線と関連するピクセルを選択する
ためのこのイメージの第2の所望の方向で、このイメージの第2の所望のエリアの
ピクセルを選択するために制御する。このヒストグラム形成装置は、この第1の軸の上へ投影されるこの選択された第1
のピクセルの第1のヒストグラムを形成しておよびこの第1の軸の上へ投影される
この選択された第2のピクセルの第2のヒストグラムを形成する。このコントローラが、各々のこの第１および第２のヒストグラムまでこの第1の
軸が啓示的な特性を備える線および回転を表す特性を同定するために各々のこの
第１および第２のヒストグラムを分析する‖線。このコントローラが、各々のこの第１および第２のヒストグラムまで更にこの第
1の軸を回転させてもよい‖線を表す特性を備えておよびこの第１および第２の
ヒストグラムのうちの少なくとも一つ時まで、このようなヒストグラムと関連が
あるこの線が接近してこの回転させられた第1の軸に対して最も垂直なことを示
している特性を備える。この線が平行の二重の線である別の実施例において、このコントローラは、平行
の二重の線のこのヒストグラム特性の二つのピークを同定するためにこのヒスト
グラムを分析する。この線が破線である実施例において、このコントローラ時間は、破線を表す特性
を同定するためにこのイメージのフレームの連続の上のこのヒストグラムを平均
する。この線が破線である別の実施例において、このコントローラ時間は、破線を表す
このヒストグラムのピークの周期的な変動を同定するためにこのイメージのフレ
ームの連続の上のこのヒストグラムを分析する。この線が破線であるなおさらなる別の実施例において、このコントローラはこの
ヒストグラム形成装置をこの破線の第1の部分と関連があるこのイメージの第1の
所望のエリアの第1のピクセルの第1のヒストグラムを形成するために制御するお
よび、この第1の軸の上へ投影されている各々のこの第１および第２のヒストグ
ラムについては、すぐに第2のピクセルの第2のヒストグラムを形成することはこ
の第1のセクションに隣接してこの破線の第2の部分と関連があるこのイメージの
エリアを要求した。このコントローラは、この第1の所望のエリアからこの第2の所望のエリアまでこ
の線と関連がある第1のピクセルの周期的な動きを同定するためにこのイメージ
のフレームの連続の上のこの第１および第２のヒストグラムを分析する。このレーンがこの道路一方の側の第1の線およびこの道路のこの向こう側上の第2
の線により規定される道路上のレーンを検出するための装置は、以下を含む：この道路のイメージを捕捉するための車載されたカメラ、コントローラ、および個別の特性を有するイメージのおよびこの選択されたピクセルのヒストグ
ラムを形成するためのピクセルを選択するためのヒストグラム形成装置。このコントローラはこのイメージのおよびこの第1の所望のエリアのこの選択さ
れたピクセルのヒストグラムを形成するための第1の所望のエリアのこのイメー
ジのピクセルを選択するための装置がこの第1の線と関連があるピクセルの第1の
ヒストグラムを形成するための第1の軸の上へ、投影したこのヒストグラム形成
を制御するおよび、このイメージのおよびこの第2の所望のエリアのこの選択さ
れたピクセルの第2のヒストグラムを形成するための第2の所望のエリアのピクセ
ルを選択するためのこのヒストグラム形成装置がピクセルのヒストグラムを形成
するための第2の軸の上へ、投影したさらに制御はこの第2の線と関連した。このコントローラは、線を表す各ヒストグラムの特性を同定するために各々のこ
の第１および第２のヒストグラムを分析する。最後に、この第1のヒストグラムが線を表す特性を備えておよびこの第2の軸を回
転させるまで、この第2のヒストグラムが線を表す特性を備えるまで、このコン
トローラはこの第1の軸を回転させる。希望する場合、このさらにコントローラはこの第1の軸を回転させるおよび、各
々のこの第１および第２のヒストグラムまでこの第2の軸は線を表す特性を備え
るおよび、この第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも一つが特性を
備えるまで、この線がこのようなヒストグラムと関連したことを示すことは接近
してこの回転された第1の軸に対して最も垂直である。主題車両から隣接のレーンの車両を検出するための装置は、以下を含む：この隣接のレーンのイメージを捕捉するためのこの主題車両に装着されるカメラ
、このイメージのピクセルを選択するためのおよびこのようなイメージのヒストグ
ラムを形成するためのヒストグラム形成装置、およびこのヒストグラム形成装置を車両の特性に対応する特性を有するおよび車
両を表す特性を検出するためにこのようなピクセルのこのヒストグラムを分析す
るためのピクセルを選択するために制御するためのコントローラ。この隣接のレーンが第１および第２の側線により規定される場合、この側線は上
記のように検出されるおよび、このコントローラはこのヒストグラム形成装置を
車両の特性に対応する特性を有することはこの側線によって、境界となられるエ
リアにおいて、備えるこのイメージのピクセルを選択するために制御する。希望する場合、このコントローラは、このヒストグラム形成装置をピクセル以下
を選択するために制御する： i) テールライトのこのカラーまたは輝度特性を有すること、 ii) ヘッドライトのカラーまたは輝度特性を有すること、 ii) 方向において、このレーンまたはiv)の方向と平行して方向において、こ
の側の一つと一般に平行して線を移動することを移動すること。入力信号の目的を同定するための装置、そこにおいて、この目的が、複数の領域の一つの複数のクラスの一つのピクセルを含む、以下を
含む：各領域（選択されたクラスの各領域内にこの領域内にピクセルを分類しているこ
の分類するもの）のための分類するもの、各領域、この領域のための確認信号を作り出しているこの線形の組合せ装置、処
理のための領域のこの複数のうちの少なくとも一つを選択しているこの確認信号
のための線形の組合せ装置、ヒストグラム形成軸の選択を可能にするための回転装置、この分類するものによって、このヒストグラム形成軸の上へ投影されるこの確認
信号により選択される各領域内に選択されるこのクラス内に、この出力信号のピ
クセルのためのヒストグラムを形成するためのヒストグラム形成装置、およびこの分類するものを制御するためのコントローラ、線形の組合せ装置、回
転装置およびこの目的を同定するためのヒストグラム形成装置。この回転装置は好ましくは第1のヒストグラム形成軸および第2のヒストグラム形
成軸の選択を可能にするおよび、このヒストグラム形成装置はこの第1のヒスト
グラム形成軸の上へ投影される第1のヒストグラムを形成することでおよびこの
第2のヒストグラム形成軸の上へ投影される第2のヒストグラムを形成することで
有能である。入力信号の目的を同定するための代替物装置は、以下を含む：各領域のための分類するもの、各領域のための線形の組合せ装置、このイメージのエリアを選択するためのエリア選択装置、ヒストグラム形成装置、およびコントローラ。この装置は、また、好ましくは以下を含む：このヒストグラム形成軸の上へ投影されるこの出力信号のピクセルのためのヒス
トグラムを形成しているこのヒストグラム形成装置については、ヒストグラム形
成軸の選択を可能にするための回転装置。入力信号の目的を同定するためのさらに装置は、以下を含む：分類するもの、線形の組合せ装置、この遮蔽されたエリアのこのピクセルの考察を妨げるためにこのイメージのエリ
アをマスクするためのマスク装置、ヒストグラム形成装置、およびコントローラ。画像処理システムおよびコントローラ間のインタフェースは、以下を備える：このコントローラから制御信号を含んでいるシステムがこの映像処理システムに
よって、処理のための領域を選択するためのi)信号から成っているこのグループ
、処理のための各領域内にこの映像処理システムによって、ピクセルのクラスを
選択するためのii)signals、この選択された軸に投影されるヒストグラムの形成
のための軸を選択するためのiii)信号およびこの映像処理システムによって、処
理のためのイメージのエリアを選択するためのiv)信号から選択したこの画像処
理への入力信号、およびこの入力信号を処理することから結果として生じる信号を含んでいるこの
コントローラへのシステムが以下から成っているこのグループから選択したこの
画像処理からの出力信号： i) この画像処理システムは整列させられるヒストグラムに関する情報を含む
知らせる ― および、ヒストグラムを含んでいるii)信号はこの画像処理システ
ムを整列させた。この領域は輝度、色合い、彩度、CO、DP、方向および速度から成っているこのグ
ループから、好ましくは選択されるおよび、この映像処理システムにおいて、形
成されるヒストグラムに関する情報を含んでいるこの信号はMINから成っている
このグループ、MAX、NBPTS、RMAX、The装置が単一のチップ（MOS）を使用して、
建ててやられるPOSRMAXから好ましくは選択される。このインタフェースのこの物理的なリンクは、標準の自動車のバスである。この以下のパラメータの少なくとも結果少なくとも1の機能において、動的に適
応することは、ありうる：分類、エリア、ヒストグラム。要約されるように、物理的なリンクを有するインタフェースを使用することはあ
りうる。この処理および装置をカーブ（目だつほどに線形の部分に分割されている前記カ
ーブ）を本発明は、システムが共通に所有された国際特許出願番号PCT/FR97/01354およ
びPCT/EP98/05383（この内容については本願明細書に引用したものとする）にお
いて、開示したこの一般的な画像処理のための多数のアプリケーションを開示す
る。より詳しくは、本発明は自動車両の制御システムに役立つ多様な基準（すな
わち、道路上の線の検出、道路レーンの検出および隣接のレーンの車両のトラフ
ィックの検出を含む自動運転制御システム）の検出のための一般的な映像処理シ
ステムの使用に関する。また、このような一般的な画像処理システムのためのイ
ンタフェースが、開示される。本発明の装置は、前記の国際特許出願番号PCT/FR97/01354およびPCT/EP98/053
83に記載されているものと類似しており、本発明を明快にするために以下に説明
する。図1および10を参照する。この一般的な画像処理システム22は、ヒストグ
ラム形成装置22aと組み合わされた空間的および時間的処理ユニット11を含む。
空間的および時間的処理ユニット11は、場面13aをモニターするビデオカメラま
たは他の撮像しているデバイス13から生じているデジタルビデオ信号Sを受信す
る入力12を含む。撮像デバイス13は好ましくは従来のCMOS型CCDカメラであり、
今説明されている自動運転制御アプリケーションのために好ましくはこの車両の
前側に道路に面して装着される。説明しているこのシステムが車両の自動動作またはほかの応用に役立つ他の基準
を検出するために使用されてもよく、このカメラが、この特定の考慮している基
準を検出すればどのようにこの車両に装着されていてもよく、またはそれ以外に
この所望のアプリケーションのために適切に装着されてもよいことが認められる
。他のあらゆる適当なセンサ（例えば超音波、赤外線、レーダー、その他）もこ
の撮像デバイスとして使用してもよいことがわかる。撮像デバイス13は、直接の
デジタル出力またはA/Dコンバータによって、デジタル信号Sに変換されるアナロ
グ出力を有してもよい。所望の場合、撮像デバイス13はまた、画像処理システム
22全体とともに一体化されていてもよい。信号Sは漸進的な信号であってもよく、それはそれぞれ水平走査された線（例
えばTR1のl1.1（l1.2）... .l1.17およびTR2の2.1）の連続から構成されるイン
タレースフレーム（TR1およびTR'1およびTR2and TR'2）の対の連続で好ましくは
組み立てられている。各線は、ピクセルまたはイメージ点 PI（例えば線l1.1の
ためのa1.1、a1.2およびa1.3、線l1.17のためのal 17.1およびal 17.22、線l2.1
のためのal1.1およびal1.2）の連続から成る。信号S(PI)は、ピクセルPIから組
み立てられる信号Sを表す。 S(PI)は、各フレームの初めにフレーム同期信号（ST）、各線の初めに線同期
信号（SL）およびブランキング信号（BL）を含む。したがって、S(PI)は時間領
域を代表する連続フレーム、および各フレーム内に、空間的な領域を代表する一
連の線およびピクセルを含む。この時間領域において、「連続したフレーム」は
この等しい型（すなわちTR1のような奇数のフレームまたはTR'1のような偶数の
フレーム）の連続したフレームを指すおよび、「この同じ位置の連続したピクセ
ル」はこの等しい型（例えばフレームTR1のl1.1のa1.1およびこの次の対応する
フレームTR2のl1.1のa1.1）の連続したフレームのこの等しい場所のこのピクセ
ル（PI）の連続した値を示す。空間的および時間的処理ユニット11は出力ZHお
よびSR 14をデータバス23（図11）に発生するが、それは好ましくはデジタル信
号である。複合信号ZHは、好ましくはエリアまたは動いている物体のこの存在お
よび位置測定およびこのイメージの各ピクセルの速度Vおよび変位DIの向いてい
る方向を示している信号を含む、システムによって、発生する多数の出力信号を
含む。また、好ましくは、このシステムからの出力は入力されたデジタルビデオ
信号Sであり、それはコンポジット信号ZH（一つのフレーム）のデータのための
計算時間を考慮に入れ、このフレームのための出力ZHと同期させるため遅延され
る（SR）。この遅延した信号SRはモニターまたはテレビ画面10上にカメラ13によ
り受信されたイメージを表示するために使用され、それはまた、コンポジット信
号ZHを含んだ情報の表示に使用されてもよい。コンポジット信号ZHは、また、別
の処理装置10aに送信されてもよく、そこでこの信号はさらに処理されてもよい
。図2を参照すると、空間的および時間的処理ユニット11は、付随するメモリ16を
有する時間的処理ユニット15から構成される第1のアセンブリ11aと、遅延ユニッ
ト18および順序制御ユニット19を有する空間的処理ユニット17と、クロック信号
HPを生成するピクセルクロック20とを備え,クロック信号HPは時間的処理ユニッ
ト15および順序制御ユニット19のためのクロックとして使用される。クロックパ
ルスHPは、クロック20によって、このイメージのピクセル速度で発生され、好ま
しくは13.5のMHZである。図3は、時間的処理ユニット15のこの動作を示し、その機能は、ビデオ信号を
なめらかにして空間的な処理ユニット17により利用される多数の出力を発生する
ことである。処理の間、時間的処理ユニット15は、メモリ16から、直前のフレー
ムからのデジタルビデオ信号のなめらかにされたピクセル値LIおよび各ピクセル
のためのなめらかにしている時定数CIの値を取り出す。ここで使用しているよう
に、LOおよびCOは、このピクセル値（L）および時間的処理ユニット15からメモ
リ16に記憶される時定数（C）を示すために使用され、LIおよびCIは、このピク
セル値（L）および時定数（C）がそれぞれこのような値のためにメモリ16から時
間的処理ユニット15に取り出したと表示する。時間的処理ユニット15は、各ピク
セルのためのバイナリの出力信号DPを発生し、この信号はピクセルが有意な変化
を経たかどうか同定し、また、デジタル信号COを発生し、この信号は時定数Cの
このアップデートされた計算値を表す。図3を参照すると、時間的処理ユニット15は、入力ビデオ信号SのピクセルPIを
受信する第1のブロック15aを含む。各ピクセルPIのために、この時間的処理ユニ
ットがメモリ16から直前の先行する対応するフレームからこのピクセルのなめら
かにされた値LI取り出し、その値は直前のフレームの処理の間に時間的処理ユニ
ット15により計算されてLOとしてのメモリ16に記憶された。時間的処理ユニット
15が、この等しいピクセル位置のための各ピクセル値PIおよびLIの間のこの差の
この絶対値ABを計算する（例えばTRIのl1.1のおよびTR2のl1.1のa1.1： AB=｜PI-LI｜時間的処理ユニット15は、クロック20からのクロック信号HPによって、この入
力ピクセルストリームとの同期を維持するために制御される。時間的処理ユニッ
ト15のテストブロック15bが、信号ABおよび閾値SEを受信する。スレッショルドS
Eは一定でもよいが、このピクセル値PIを基にして、好ましくは変化し、好まし
くはこのピクセル値によって、変化してガンマ修正値を形成する。ガンマ修正値
を形成するためにSEを変化させる既知の手段は、点線で示されるこのオプション
のブロックl5eにより表される。テストブロック15bは、２進信号DPを決めるため
にデジタル信号ABおよびSEをピクセルごとに比較する。 ABが閾値SE（それはピクセル値PIがこの前のフレームのこの等しいピクセルのこ
のなめらかにされた値LIと比べて、より有意な変化を経たことを示す）を上回る
場合、DPは考慮しているピクセルについて「1」にセットされる。そうでなけれ
ば、DPはこのようなピクセルについて「0」にセットされる。 DP = 1のとき、ピクセル値PIおよび前のフレームの等しいピクセルをなめらか
にした値LIとの間の差が大き過ぎると考えられ、時間的処理ユニット15はそのピ
クセルのためのスムージング時定数Cを減少することによって、以降のフレーム
におけるこの差を減らそうとする。逆に、DP = 0である場合、時間的処理ユニッ
ト15はそのピクセルのためのこのスムージング時定数Cを増加することによって
、以降のフレームのこの差を増やそうとする。DP値の関数としての時定数Cのこ
れらの調整は、ブロック15cにより実行される。DP = 1である場合、ブロック15c
は単位値Uだけこの時定数を減らし、時定数COの新規の値は定数CIの前の値マイ
ナス単位値Uに等しい。 CO=CI-U DP = 0である場合、ブロック15cは単位値Uだけこの時定数を増やし、時定数CO
の新規の値は定数CIの前の値プラス単位値Uに等しい。 CO=CI+U したがって、各ピクセルのために、ブロック15cはテスト単位15bからのこの２
進信号DPおよびメモリ16からの時定数CIを受信して、単位値UによるCIを上へま
たは下に調節し、時定数CIを交換するためにメモリ16に記憶される新規の時定数
COを発生する。好適な実施例において、時定数Cは2Pの形式で、ブロック15cにおいて、pは好
ましくは1に等しい単位値Uによって、インクリメントされるかデクリメントされ
る。したがって、DP = 1である場合、ブロック15cは1（U=1の場合）を時定数2P
のpから減じ、2p-1になる。DP = 0である場合、ブロック15cは時定数2Pのpに1を
加え、2P+1になる。この形式2Pの時定数のこの選択は、計算を容易にしておよび
したがって、ブロック15cのこの構造を単純化する。ブロック15cは、このシステムの適当な動作を確実にするためにいくつかのテ
ストを含む。第一に、COは、規定された限度内に残らなければならない。好適な
実施例において、COは負に（CO > 0）なってはならないおよび、限度N（CO < N
）を上回ってはならない。そして、それは好ましくは7である。CIおよびCOがこ
の形式2Pにおいて、あるこの例において、この上限Nは、pのためのこの最大値で
ある。この上限Nは、一定でもよいが、好ましくは変数である。オプションの入力装
置15fは、このユーザまたはコントローラ42がN.を変化させることを可能にする
レジスタまたはメモリを含む。Nを増やすこの結果はピクセルの置換を検出する
ことにこのシステムのこの敏感さを増やすことであるのに、Nを減らすことは高
速の検出を改善する。NはPI（すなわちどちらがブロック15fにおいて、されるか
Nijt = f(Plijt)、この計算）のこのレベルの関数として、LOのこの変化を調整
するためにPI（希望する場合、Nはピクセルごとに変化してもよい）に依るため
にされてもよい。そして、それはビデオカメラ13からこの場合PIのこの値を受信
する。最後に、各ピクセルのために、計算ブロック15dは、ブロック15c、この入って
来るビデオ信号Sのこのピクセル値PIおよびこの前のフレームのこのピクセルの
このなめらかにされたピクセル値LIにおいて、メモリ16から作り出されるこの新
規の時定数COを受信する。計算ブロック15dは、それから次のようにこのピクセ
ルのための新規のなめらかにされたピクセル値LOを計算する： LO=LI＋（PI-LI）/CO CO=2であるならば LO=LI＋（PI-Ll）/2po 「po」が単位15cにおいて、計算されるpの新規の値であり、メモリ16の"pi"の前
の値を交換する。このスムージング動作のこの目的は、この変化差を減らすためのこの入力ビデ
オ信号の各ピクセルPIのこの値の変化を標準化することである。このフレームの
各ピクセルのための、時間的処理ユニット15がLIおよびCIをメモリ16から検索し
ておよび新規の値LOを作り出すこと（LIおよびCIをそれぞれ交換するためにメモ
リ16に記憶される新規のなめらかにされたピクセルvalue)and CO（新規の時定数
）。図2に示すように、時間的処理ユニット15は、各ピクセルのためのこのCOお
よびDP値をこの遅延ユニット18による空間的な処理ユニット17に送信する。メモリ16のこの容量フレームのRピクセルが、ある仮定するおよび従って完全
なイメージにつき2Rピクセルが、eが一つのピクセル値LI（好ましくは8ビット）
を記憶することを要求されるビットのこの数である、およびfが一つの時定数CI
（好ましくは3ビット）を記憶することを要求されるビットのこの数である所で
、少なくとも2R(e+f)ビットでなければならない。各ビデオイメージが単一のフ
レーム（漸進的なイメージ）の組み立てられる場合、2R(e+f)ビットよりむしろR
(e+f)ビットを使用することは充分である。空間的処理ユニット17は、カメラ13からのこのイメージの相対的な動きのエリ
アを同定しておよびこの動きのこの速度および向いている方向を決めるために使
用される。遅延ユニット18と連動する、空間的な処理ユニット17はクロック20に
より制御される制御装置19と協力する。そして、それはこのピクセル周波数でク
ロックパルスHIPを発生する。空間的処理ユニット17が、信号DPijおよびCOij（i
およびjがピクセルのxおよびy座標に対応する）を時間的処理ユニット15受信し
、以下に説明するようこれらの信号を処理する。ところが、各フレーム（このフ
レーム間のピクセルの空間的処理ユニット17の処理グループ分け）内の時間的処
理ユニット15の処理ピクセル。図5は、概略的に連続した対応するフレームシーケンスTR1、TR2、TR3および時
間t1、t2およびt3での座標x、yを有するピクセルPIのこれらのフレームのこの空
間的な処理のこの時間的処理を示す。図5の平面はフレームのこの空間的な処理
に対応するのに、フレームのこの重ね合せは連続したフレームのこの時間的処理
に対応する。時間的処理ユニット15からの信号DPijおよびCOijは、空間的な処理ユニット17
によって、フレームの線Lのこの数および線あたりのピクセル数Mよりかなり小さ
い数である列およびコラムを含んでいる第1のマトリックス21に配信される。マ
トリックス21は、このy軸に沿った2l+1本の線およびこのx軸に沿った2m+ 1個の
コラム（デカルトの座標の）を好ましくは含み、lおよびmは、小さい整数である
。有利には、lおよびmは、2の累乗であるように選ばれ、例えば、lは2aに等しく、
mは2bに等しく、例えばaおよびbは約2〜5の整数である。この図面およびこの説
明を単純化するために、mはlに等しく（異なってもよいけれども）、m=l=23=8と
する。この場合、マトリックス21は2x8+1 = 17の行および17列を有する。図4は
、マトリックス21を形成するこの17の行Y0（Y1）... Y15（Y16）および17列X0（
X1）... X15（X16）の部分を示す。空間的な処理ユニット17は、時間的処理ユニット15からの入力流れDpijtおよ
びCOjtをlxmマトリックス21に配信する。認めるそれだけ全てのDPijtおよびCOij
tのサブセット、値はマトリックス21において、含まれる。−その理由は、次の
ことにある。使用されるこのTV規格によって、行（例えば312.5本の線および250
-800ピクセル）につきL線およびMピクセルを有する、このフレームは非常により
広い。空間的な処理ユニット17のこのlxmマトリックス21から、この入力ビデオ信号
のこのLxMマトリックスを区別するために、このインデックスiおよびjは、この
前マトリックスのこの座標を表すために使用されるおよび、このインデックスx
およびyは、この後者のこの座標を表すために使用される。所定の瞬間で、瞬間
的な値PIijtを有するピクセルがこの空間的な処理ユニット17のこの入力で信号D
PijtおよびCOijtによって、特徴づけられること。（2l+1)x(2m+1)マトリックス2
1は、DPおよびCOを各々のこのL x Mマトリックスに走査することにより形成され
る。マトリックス21では、各ピクセルがそれぞれ行Y0からY16に対する、0および16
（含んでいる）間の行番号およびそれぞれ列X0からX16に対する、0および16（含
んでいる）間の列番号によって、l=m=8の場合規定される。この場合、マトリッ
クス21は17x17=289ピクセルの平面である。図4において、細長い水平長方形Y0からY16（どちらが示されたか（すなわちY0
、Y1、Y15およびY16）、四つだけ）および垂直線X0からX16（それについて、4（
すなわちX0、X1、X15およびX16）だけは示された）は、17x17イメージ点を有す
る21またはインデックスを有するピクセルが縦軸行および横軸列が交差する所で
規定したマトリックスを図示する。例えば、このP88が列8および行8が交差する
所で図4にて図示したように、位置eである。そして、それはマトリックス21のこ
の中心である。クロック20（図2）、速度制御または順序制御ユニット19からのこのHPおよびB
L信号に応答して：i)フレーム（例えば400）につき遅延ユニット18に列のこの数
で割られる13.5のMHZ（ピクセルの対応する数を有するイメージのための）のこ
の商に等しい周波数で、線シーケンス信号SLを発生する、ii)フレーム信号SC、
どちらがMHZがこのビデオイメージの行のこの数で割ったこの商13.5/400に等し
いか、この周波数、例えば312.5を発生する、およびiii)このHPクロック信号を
出力する。ブランキング信号BLは、順序制御装置19をこの入力イメージの同期信
号の間、非動作状態にするために使用される。遅延ユニット18は、マトリックス21にこのL x Mマトリックスの部分のこの分
配を実行する。遅延ユニット18は、このDP、COおよび入って来るピクセルS(PI)
信号を受信しておよびこれらをクロック信号HPおよび線シーケンスおよびコラム
シーケンス信号SLおよびSCを使用しているマトリックス21に分解する。マトリックス21をDPおよびCO信号（この連続した行）のこの入力ストリームから
形成するために、このDPおよびCO信号のためのY0からY16は、次のように遅れな
ければならない：行Y0−遅れない、行Y1−フレーム線TPのこの期間だけ遅れ、列Y2−2TPだけ遅れ、およびこのように続いてY16−16TPだけ遅れ。フレーム行TPの期間のこの連続した遅延は16個の遅延回路r1、r2、...、r16の
カスケードにおいて、実行され、それぞれ、行Y1、Y2、... Y16に供給され,Y0は
時間的処理ユニットから到着したときには全く遅れのないDPおよびCO信号によっ
て、直接供給される。全ての遅延回路r1、r2、... r16が、16の出力、一定の二
つの連続した出力との間にそれのいかなるセクションによっても課されるこの遅
延および同等を有する遅延線によって、TPに増やされてもよい。速度制御装置19は、マトリックス21の上のこの全体のL x Mフレームマトリッ
クスのこのスキャンを制御する。この17x17マトリックス上のこのフレームマト
リックスの行の、例えばX0から行Y0上のX16までピクセルのこの環状の変位は、
各々のこの17の行上の16のシフトレジスタdのカスケードによって、二つの連続
したピクセル位置（すなわち、このレジスタd01）位置PI00およびPI01（位置PI0
1間のレジスタd02）間のおよびPI02、その他）間の各行に置かれるY0からY16（
合計16x17 = 272にシフトレジスタを与えること）からされる。列シーケンス信
号SCを使用して、各レジスタは、続けて二つの連続したピクセルまたは線のこの
時差に等しい遅延TSを課す。 S(PI)のためのおよびDPおよびCOのための、フレームTR1（図1）の行l1、l2 ...
l17がTP（行の完全な期間）によって、代わるがわる移される遅延ユニット18に
到着し、および遅延ユニット18が行Y0、Y1 ... Y17の上へTPの徐々に増加してい
る遅延を有するそれらを配信するので、これらの行はこのDPおよびCO信号をこの
等しいフレーム部分の行l1、l2 ... l17のための所定の時間で表示する。連続し
たピクセルがa1.1、a1.2、...がTSおよびシフトレジスタdによって、移して到着
するということを知らせる所定の行（例えばl1）の、同様にまた、TSに等しい遅
延を課す。この結果、マトリックス21の所定の行Y0からY16のこのDPおよびCO信号のこのピ
クセルが、最新になり、すなわち、それらはこの等しいフレーム部分に対応する
。マトリックス21のこのCOsおよびDPを表しているこの信号が、このシフトレジ
スタの、上流と同じこの16x17=272出力上の所定の瞬間で利用できる‖のこの登
録するd0.1（d1.1）が、この17の行より前に、すなわち、登録する。..d16.1。
そして、それは、この17x17位置P0.0、P0.1、...、P8.8、...、P16.16のための
合計16x17+17=17x17出力をする。よりうまく空間的な処理のこの処理を理解するために、このシステムは、この九
つのそれの要素のこの中央の要素が図示するように座標x=8、y=8を有する下のピ
クセルeである三つの行および三つの列を含んでいる小さいマトリックスM3に関
して後述する： a b c d e f (M3) g h i マトリックスM3において、この中央のピクセルのまわりの位置a, b, c, d, f, g, h, iは、この中央のピクセルに八つの向いている関連している方向に対応す
る。この八つの方向は、45度のステップの図6（このx軸から0〜7をコード化され
ているこの方向）において、図示されるこのフリーマンコードを使用して同定さ
れてもよい。このフリーマンコードでは、この八つのありうる向いている方向は
、3-ビットの数により表されてもよい、23=8であるからである。マトリックスM3を考慮して、このフリーマンコードのこの八つの方向は、次のよ
うである： 3 2 1 4 e 0 5 6 7 17x17ピクセルを有するマトリックス21に一旦戻って、計算ユニット17aは、同
時に、マトリックス21（このM3マトリックスであることは上で言及したこの3x3
マトリックス）内の、次元15x15、13x13、11x11、9x9、7x7、5x5および3x3につ
いては、eに中心におかれる多様な入れ子にされた平方の第2のマトリックスを調
べる。空間的な処理ユニット17が、どのマトリックスが、この整列するピクセル
の動きのこの方向を決める直線に沿って、DP=1を有するピクセルが整列する最も
小さいものであるかを決める。このマトリックスのこの整列するピクセルのために、このシステムは、向いて
いる方向の+aおよびこの対向する向いている方向の-aから、COがこの中央の位置
の両側に整列の方向に変化するかどうか決める、ここで、I< a< Nである。例え
ば、M3の位置g、eおよびcが値-1、0、+1を有する場合、変位は右から左までこの
フリーマンコード（図6）のこの（向いている）方向1のこのマトリックスの中に
存在する。しかし、位置g、eおよびcは、同時に、DP = 1を有しなければならな
い。 COが、+1または-1から方向に沿って二つの隣接の位置の間を変化する3x3〜15x15
入れ子にされたマトリックス中でより広いとき,この動いているピクセルのこの
変位速度がより高くなる。例えば、この九つのx 九つのマトリックスの位置g、e
およびcがM9が向いている方向1の値1、0、+1を有することを意味する場合、この
変位は3x3マトリックスM3（図7）の値-1、0、+1に対するよりも速い。向いてい
る方向の+aおよびこの対向する向いている方向の-aから、線が列において、この
ピクセルおよびCOのためのDP=1のこのテストを満たすマトリックスがこの中央の
位置の両側に整列の方向に変化させる最も小さいものは、この主要な特定の線に
選ばれる。所定のマトリックス内で、±COのより高い値は、より遅い動きを示す。例えば、
この最も小さいマトリックス、すなわち、3x3マトリックスでCO=ア2でDPs=1は、
サブピクセルのl動き（すなわちイメージにつき一つの半分ピクセル）を決め、C
O=ア3は、より遅い動き（すなわちイメージにつきピクセルの3分の1）を示す。
このシステムのこの計算能力を減らすおよび、このハードウェアを単純化するた
めに、好ましくは、中央のピクセルに対して対称形であるCOの値だけが考慮され
る。 COが好適な実施例では2の累乗として表されるので、速度の拡張範囲は、依然
として比較的低い速度の認識を可能にし、COのためのほんの数ビットだけを使用
して同定されることができる。変化している速度が検出されることもあり、なぜ
なら3x3マトリックスM3の位置g、e、cの-2、0、+2は、マトリックスM3のこの同
じ位置の1、0、+1に対応する速度の半分の速度を示すからである。二つのテストが、この結果に不確実さを除去するために好ましくは実行される
。この入れ子にされたマトリックスの一つのいくつかの方向に沿ったCOの変化が
ある場合、この第1のテストはこの最も強い変化（換言すればこの最も高い時定
数）を選ぶ。テストが任意に2（以上）の一つをCOのこの変化が同一である方向
に選ぶこの瞬間、例えばこのフリーマンコードの、この例のこの最も小さい値を
選ぶことによって、同一のときに、運動の線は単一のマトリックスにおいて、異
なる方向へ導かれる。変位のこの実際の方向がこのフリーマンコードの二つの連
続したコード化された方向との間におよそあるときに、これは通常起こり、例え
ば方向1および2間は、x軸方向（このフリーマンコードの方向0）で約67.5度の1.
5（図6）を意味できる（向いている）方向に対応する。このデジタルビデオ信号Sの全体のフレームのこのスキャンは、好ましくは以
下のシーケンスで起こる。考慮されるピクセルのこの第1のグループは、このフ
レームのこのフレームおよびこの第1の17のコラムのこの第1の17の列または線で
ある。その後、依然としてこのフレームのこの最初の17行のために、このマトリ
ックスは、すなわち、この極端な右でのTMm（Mがフレーム線または行につきピク
セルのこの数であるところ）までこの極端な左（それからTMに関する一つの列に
よるTM2オフセット）での部分TM1からの図5で示す、この右へのこのフレームの
この左からの列による移動された列である。この最初の17行が各列に対して左か
ら右に考慮されると、この処理はこのフレームの行2〜18のために繰り返される
。一つの行を一度にこの最後のグループの線までこのフレームの一番下にシフト
して、この処理が続き、すなわち、線L-16 ... L（Lがフレームにつき線のこの
数であるところ）が、考慮される。空間的な処理ユニット17は、各ピクセルのためのこの以下の出力信号を発生す
る：i) このピクセル（このピクセルを囲んでいるCOのこの最大変化のこの振幅
に基づいている）のためのこの置換速度を表している信号V、この値は例えば、
この範囲0-7の整数により表されてもよいか、この値この速度が2の累乗の形であ
り、したがって、3ビットで記憶される、ii) このピクセル（それは変化（また
、このフリーマンコードに対応するこの距離0 7の整数によって、好ましくは表
されているDIのこの値）が3ビットに記憶した最大数のこの方向から計算される
）の置換のこの方向を表している信号DI、iii)バイナリの確認信号VLであって、
速度および向いている方向の結果が有効であるどうかを示し、V = 0およびDI =
0である事象のための出力がこの欠けていることから有効な出力を区別すること
を可能にし、この信号は有効な出力のための1または無効な出力のための0になる
、 iv) 時定数信号CO（例えば3ビットで記憶される）、およびv)マトリックス21
に合わせられるビデオ信号を得るために、この入力されたビデオ信号Sから成っ
ている遅延ビデオ信号SRはこの遅延ユニット18において、16の連続的な線期間TR
によって、および従ってこの17x17マトリックス21のこの信号Sのこの分配のこの
期間によって、遅れた。そして、それはテレビまたはモニターに表示されてもよ
い。また、このクロック信号HP、線シーケンス信号SLおよび制御装置19からの列
シーケンス信号SCが、出力される。また、出力がこのクロック信号HP、線シーケ
ンス信号SLおよび制御装置19からの列シーケンス信号SCである。入れ子にされ
た六角形のマトリックス（図8）または逆にされたL形のマトリックス（図9）は
、図4および7のこの入れ子にされた矩形のマトリックスの代用にされてもよい。
図8において、示される場合には、この入れ子にされたマトリックス（そこにお
いて、この最も中央のマトリックスMR1およびMR2だけは、示された）はマトリッ
クスM3（図7のM9）のこの中央の点に対応する点MR0に中心におかれる全てである
。六角形のマトリックスシステムのこの利点は、等速計算を実行するために斜め
の座標の軸xa、yaの使用および正三角形へのブレークダウンをできるようにする
ということである。図9のこのマトリックスは、単一の行（Lu）およびこの二つの信号DPおよびCO
がそれぞれDPおよび増加のための「1」に等しいかまたは動きが起こる場合、CO
のための一つのユニットによって、減少するこの中央の位置MRuから始まってい
る単一の列（Cu）の組み立てられる。動きがこの座標のxの方向にある場合、このCO信号は列Cuの全ての位置（ボッ
クス）において、同一であるおよび、この値COu（COがCOu+1または-1に等しいこ
の位置まで含んでいる）を有する、この起点MRuから、この２進信号DPは行Luの
全ての位置の1に等しい。動きがこの座標のyの方向にある場合、このCO信号は行
Luの全ての位置（ボックス）において、同一であるおよび、この値COu（COがCOu
、+1または-1に等しいこの位置まで含んでいる）を有する、この起点MRuから、
この２進信号DPは列Cuの全ての位置の1に等しい。動きがこのxおよびy座標に対
する斜めである場合、この２進信号DPは1に等しいおよび、COはLuの位置（ボッ
クス）のおよびCu（この垂直によって、1単位の値で信号COuは変化し,このDP信
号は常に1に等しいこの二つの位置を通過しているこの線に決められているこの
傾斜）の位置（ボックス）のCOuに等しい。図9は、DP=1およびCOuがこの二つの特定の位置Lu3およびCu5の1単位によって
、値を変えてこの対応する傾斜Ppを示す場合を示す。全ての場合において、この
置換速度は、COが1単位によって、値を変えるこの位置の関数である。LuまたはC
uの一つの単位だけによるCO変更である場合、このCO変化位置のこの値に対応す
る。COがLuの位置のおよびCuの位置の1単位によって、変わる場合、この速度はM
RuおよびEx（MRuを通過しているCu-Luへのこの線垂直の交差）間のこの距離と比
例している。図10は、同心の線cのこの交差であるセンサおよびこの列に対応する放射状の
線dおよびデバイスを撮像している矩形のマトリックスのコラムを有する撮像し
ているデバイスを示す。このような撮像しているデバイスのこの動作は、環状の
調べているシーケンサにより制御される。本実施例において、扇形nxnマトリッ
クスMCが形成され（3x3マトリックスMC3および5x5マトリックスMC5が示される）
、シーケンスの違い以外は、上述の平方のマトリックス実施例に全く同じように
、このマトリックスは処理される。図11-16に示すように、空間的および時間的処理ユニット11は、このような物
体を同定することのユーザ指定された基準にを基にされるこの入力信号内に、物
体を同定するためのヒストグラムプロセッサ22aと関連して使用される。バスZ-Z
i（図2、11および12を参照）ヒストグラムプロセッサ22aへの空間的なおよび時
間的処理ユニット11のこの出力信号を転送する。ヒストグラムプロセッサ22aは
、この場面の相対的な動きのこのエリアに関する情報を含む複合出力信号ZHを生
成する。図12を参照すると、ヒストグラムプロセッサ22aは、多様なそれの部品間の信
号を伝えるための、コントローラ42から入力コマンドを受信するためのおよびコ
ントローラ42に出力信号を送信するためのバス23を含む。ヒストグラム形成およ
び処理ブロック24-29が、この多様な入力信号（すなわち遅延したデジタルビデ
オ信号SR、速度V、向いている方向（フリーマンコードの）DI、時定数CO）第1の
軸x(m）および第2の軸y(m）を受信し、そしてこれらは以下で詳細に説明する。
各ヒストグラム形成ブロックのこの機能は、ヒストグラムがそのブロックと関連
があるこの領域のために形成されることを可能にすることである。例えば、ヒス
トグラム形成ブロック24によって、この遅延したデジタルビデオ信号SRを受信し
ておよびヒストグラムがこのビデオ信号のこの輝度値のために形成されることを
可能にする。この信号のこの輝度が0-255の範囲の数によって、一般に表されるので、ヒスト
グラム形成ブロック24は好ましくは、フレームのピクセルのこの数に対応するビ
ットの充分な数を有する各メモリ場所を有する、8ビットについてはアドレス指
定可能なメモリである。ヒストグラム形成ブロック25によって、速度信号Vを受信しておよびヒストグ
ラムがフレームに存在するこの多様な速度のために形成されることを可能にする
。好適な実施例において、この速度は、範囲0-7の整数である。ヒストグラム形
成ブロック25は、それから好ましくは、フレームのピクセルのこの数に対応する
ビットの充分な数を有する各メモリ場所を有する、3ビットについてはアドレス
指定可能なメモリである。ヒストグラム形成ブロック26によって、向いている方向信号DIを受信しておよ
びヒストグラムがフレームに存在するこの向いている方向のために形成されるこ
とを可能にする。好適な実施例において、この向いている方向は、このフリーマ
ンコードに対応する、この範囲0-7の整数である。ヒストグラム形成ブロック26
は、それから好ましくは、フレームのピクセルのこの数に対応するビットの充分
な数を有する各メモリ場所を有する、3ビットについてはアドレス指定可能なメ
モリである。ヒストグラム形成ブロック27によって、時定数信号COを受信しておよびヒスト
グラムがフレームのこのピクセルのこの時定数のために形成されることを可能に
する。好適な実施例において、この時定数は、この範囲0-7の整数である。ヒス
トグラム形成ブロック27は、それから好ましくは、フレームの写真エラヴィルの
この数に対応するビットの充分な数を有する各メモリ場所を有する、3ビットに
ついてはアドレス指定可能なメモリである。ヒストグラムが形成されておよびより詳細に以下で説明されるように、このよう
なピクセルのためのヒストグラムを形成することであるピクセルの、ヒストグラ
ム形成ブロック28および29は、このxおよびy位置をそれぞれ受信する。フレーム
の線のこの数に対応するビットの充分な数を有する各メモリ場所については、ヒ
ストグラム形成ブロック28は線のピクセルのこの数に対応するビットのこの数に
ついては、好ましくはアドレス指定可能であるおよび、線のピクセルのこの数に
対応するビットの充分な数を有する各メモリ場所については、ヒストグラム形成
ブロック29はフレームの線のこの数に対応するビットのこの数については、好ま
しくはアドレス指定可能である。図12および14を参照する。各々のこのヒストグラム形成ブロック24-29はそれ
ぞれ付随する確認ブロック30-35を有する。そして、それはそれぞれ確認信号V1-
V6を発生する。一般に、各々のこのヒストグラム形成ブロック24-29は、この他
および機能に同様に同一である。簡単のため、本発明がヒストグラム形成ブロッ
ク25のこの動作に関して後述するが、ほかのヒストグラム形成ブロックが同様の
作動するということを認められたい。ヒストグラム形成ブロック25は、そのブロ
ック対応するヒストグラムを形成するヒストグラム形成部25aと、ヒストグラム
が形成されるピクセルの基準を選択するクラシファイヤ25bとを含む。このヒストグラム形成ブロックにより生成されるこのヒストグラムのおよびこの
ヒストグラム形成装置のこの多様な部品の制御動作への一定の許容範囲を抽出す
るために、部分25aを形成しているヒストグラムおよびクラシファイヤ25bは集積
回路（図示せず）のコンピュータソフトウェアのこの制御部の下で作動する。図14を参照する。ヒストグラム形成部25aは、好ましくは従来のデジタルメモ
リであるメモリ100含む。速度のヒストグラムを形成するヒストグラム形成ブロ
ック25の場合、メモリ100がアドレス0-7を有する大きさに作られ、それぞれがイ
メージのピクセルの数を記憶してもよい。フレームの間に、メモリ100は初期化
され、すなわち、init=1をマルチプレクサ102および104でセットすることによっ
て、全てのメモリをクリアされる。これはマルチプレクサ102に関して、「0」入
力を選択する効果を有し、それはメモリ100のこのData Inラインへの出力である
。同時に、init=1をセットすることはマルチプレクサ104がカウンタ入力を選択
するようになリ、それはメモリ100のアドレスラインへの出力である。このカウ
ンタ入力は、メモリ100（この場合0≦address≦ 7）のためのこのアドレスの全
てを数えるカウンタ（図示せず）に接続される。これは、メモリ100の全てのメ
モリアドレスのゼロを設定する効果を有する。メモリ100は、各フレームのこの
ブランキング間の間、好ましくはクリアされる。メモリ100がクリアされたあと、このinitラインはゼロにセットされる。そして
、それは、このDataラインのこの内容のマルチプレクサ102の結果の場合、メモ
リ100におよびマルチプレクサ104の場合送られることは空間的な処理ユニット11
7、i. e.、このVデータ（メモリ100のこのAddressラインに送られること）から
のこのデータに結果としてなる。クラシファイヤー25bによって、分類基準を選択していたデータだけが、ヒス
トグラム形成ブロック24-29により形成されるこのヒストグラムにおいて、おそ
らく含まれることを意味し、更に考慮されることを可能にする。例えば、速度（それは、好ましくは0-7の範囲の値である）に関するクラシファ
イヤ25bが個別の速度カテゴリまたはカテゴリ内（例えば速度1、速度3または5、
速度3-6、その他）のデータだけを考慮するためにセットされもよい。クラシフ
ァイヤー 25bは、この分類基準がこのユーザによるまたは別々のコンピューター
プログラムによるセットであることを可能にするレジスタ106を含む。一例とし
て、速度の場合、レジスタ106は八つのレジスタ番号をつけられた0-7を含む。レ
ジスタを「1」（例えばレジスタ番号2）に設定することによって、この選択され
たクラス（例えば速度2）のこの基準を満たすデータだけは、「1」の分類出力に
結果としてなる。数学的に表すと、どのレジスタでもR(k) = b、でkはこのレジ
スタ番号であり、bはこのレジスタに記憶されるこのブール値である： Output= R(data(V)) すると絶対値2のデータポイントVのために、R(2)=1の場合だけクラシファイヤ25
bのこの出力は「1」である。ヒストグラム形成ブロック24と関連したこのクラシ
ファイヤーは、好ましくは256のレジスタ（このイメージの各ありうる輝度値の
ための一つのレジスタ）を有する。ヒストグラム形成ブロック26と関連したこの
クラシファイヤーは、好ましくは八つのレジスタ（各ありうる方向値のためのそ
れぞれ一つのレジスタ）を有する。好ましくはヒストグラム形成ブロック27と関
連するこのクラシファイヤは、八つのレジスタ（COの各ありうる値のための一つ
のレジスタ）を有する。好ましくはヒストグラム形成ブロック28と関連するこの
クラシファイヤは、ピクセルとのラインの数と等しい数のレジスタを有する。最
後に、好ましくはヒストグラム形成ブロック29と関連するこのクラシファイヤは
、フレームごとのラインの数と等しい数のレジスタを有する。ヒストグラム形成ブロック28および29の場合、各クラシファイヤのこの出力はバ
ス23を経た各々のこの確認ブロック30-35に伝達され、組合せユニット36を介し
、それは後述する。確認ユニット30-35は、同時にヒストグラム形成ブロック24-29の全ての分類ユ
ニットから、この分類情報を受信する。各確認ユニットは、その関連したヒスト
グラム形成ブロック24-29に伝達される確認信号を生成する。各入力ピクセルに
対して、この確認信号はこのヒストグラム形成ブロックがそのヒストグラムを形
成する際のそのピクセルを利用するかどうか決める。図14（それは、ヒストグラ
ム形成ブロック25を示す）を再度参照する。確認ユニット31は、各ヒストグラム
形成ブロックと関連するレジスタを有するレジスタブロック108、より一般的に
はシステムが、この場合、輝度、速度、方向、COおよびxおよびy位置を処理でき
る各データ領域と関連するレジスタを含む。レジスタブロック108の各レジスタ
のこの内容は、ユーザによって、またはコンピュータコントローラにより設定さ
れてもよいバイナリの値である。各確認ユニットが、バス23を通して受信する、いかなるデータものために、例え
ば、領域が速度を上げるという心を閉じ込めて、各々のこのクラシファイヤのこ
の出力が、この場合0 ... pに番号をつけた考慮されているこの個別のデータポ
イントがこのクラスにおいて、ある場合、そのデータ領域のためのこのクラシフ
ァイヤのこの出力が「1」であるだけでのこの登録するそのデータ領域のための
このクラシファイヤの「1」に、設定する。「1」に設定されるこの確認ユニット
の各レジスタのための「1」の入力がそのレジスタのこの領域のためのこのクラ
シファイヤから受信される場合、各確認ユニットからのこの確認信号は「1」で
あるだけである。これは、次のように表されてもよい：

【０００３】

【式1】ここで、Reg0は、入力in0と関連するこの確認ユニットのこのレジスタである。
したがって、確認ユニット30-35と組み合わされたこのクラシファイヤを使用し
て、このシステムが、いかなる選択された領域内にもいかなる選択されたクラス
ものデータポイントだけを処理するために選択してもよい。例えば、このシステ
ムは、各々のこの以下のレジスタを「1」に設定することによって、速度2、方向
4および輝度125を有するデータポイントだけを検出するために使用されてもよい
：速度、方向および輝度のためのこの確認ユニットのレジスタ、この速度クラシ
ファイヤのレジスタ2、この方向クラシファイヤのレジスタ4およびこの輝度クラ
シファイヤのレジスタ125。それらのピクセルでブロックを作るために、このxお
よびy方向のためのこの確認ユニットのこのレジスタは、「1」にも設定される。

【０００４】図13を再度参照すると、確認信号V2は、ピクセルごとアップデートされる。個
別のピクセルのために、確認信号V2が「1」である場合、加算機110はメモリ100
のこの出力を1だけインクリメントする。個別のピクセルのために、確認信号V2
が「0」である場合、加算機100はメモリのこの出力を増加にしない。いずれにせ
よ、加算機100のこの出力は、考慮されているこのピクセルに対応するこのアド
レスで、メモリ100に記憶される。例えば、メモリ100が速度0-7として分類され
る速度のヒストグラムを形成するために使用されると仮定して、メモリ100が0-7
に対応するメモリ位置を含むと、速度6を有するピクセルが受信される場合、デ
ータラインによるマルチプレクサ104へのアドレス入力が6である。確認信号V2が
「1」であると仮定するならば、位置6でのメモリのこの内容はインクリメントさ
れる。イメージのこのコースの上に、メモリ100はこのメモリと関連するこのカ
テゴリのこのイメージのためのこのピクセルのヒストグラムを含む。個別のピクセルに対して、考慮に入れられる（そのピクセルがこの正しい方向、
速度または輝度を有しないので）カテゴリにそのピクセルが存在しないので、確
認信号V2が「0」である場合、そのピクセルはヒストグラムの形成において、使
用されない。メモリ100において、形成されるこのヒストグラムのために、そのヒストグラ
ムのための重要な特性は、ユニット112において、同時に計算される。図14を参
照する。ユニット112は各々のこの重要な特性に対する記憶を含む。そして、そ
れはこのヒストグラムのこの最小（MIN）、このヒストグラムのこの最大数（MAX
）、このヒストグラムの点（NBPTS）のこの数、このヒストグラムのこの最大数
のこの位置（POSRMAX）およびこのヒストグラムのこの最大数での点（RMAX）の
この数を含む。これらの特性は、このヒストグラムのこの形成と平行して次のよ
うに決められる：「1」の確認信号V2を有する各ピクセルに対して： (a) このピクセル< MIN（それは、まず最初にこのヒストグラムのこの最大あ
りうる値に設定される）のこのデータ値である場合、MINにデータ値を記録する
、 (b) このピクセル> MAX（それは、まず最初にこのヒストグラムのこの最小あ
りうる値に設定される）のこのデータ値である場合、MAXにデータ値を記録する
、 c)もしもこのピクセルのこのデータ値のこのアドレスでのメモリ100のこの内
容> RMAX（それは、まず最初にこのヒストグラムのこの最小ありうる値に設定さ
れる）ならば、i) POSRMAXにデータ値を書込み、ii)RMAXにこのメモリ出力を記
録する。 (d) NBPTS（最初にゼロに設定される）をインクリメントする。メモリ100のこのヒストグラムのこの形成のこの完了で、各フレームの終わり
に、ユニット112はこのヒストグラムを特徴づけている重要なデータを含む。各
メモリ100のこのヒストグラムおよびユニット112のこのヒストグラムのこの特性
は、コントローラ42によって、この各フレームのスポットを走査することの間に
読み出され、この次のフレームを処理するためにこのメモリ100は、クリアされ
るおよび、ユニット112は、再初期化される。本発明のこのシステムは、このシステムにより考慮されるピクセルを選択する
セミグラフィックマスク関数を含む。図17は、QラRマトリックス（それは各sラt
の次元を有する副マトリックス51に分割される）に並べられるピクセルから構成
されている典型的なイメージ53を示すが、各sラt 副マトリックスは、このイメ
ージのsラt個のピクセルを含む。図17において、示される各副マトリックスは、
3ラ4マトリックスである。好適な実施例では、s=9およびt=12、希望する場合、1
ラ1を含むいかなる適当な副マトリックス大きさも使用されてもよい。図12を参
照する。ヒストグラム処理装置22aは、セミグラフィックメモリ50を含み、各sラ
tマトリックスに対応する1ビットのメモリ位置を含む。いかなる所定の副マトリ
ックス51に対しても、メモリ50のこの対応するビットは、「0」に設定されても
（それはこのような副マトリックス50の全てのピクセルを無視するこの効果を有
する）、または、「1」に設定されたてもよい（その場合、このような副マトリ
ックスの全てのピクセルは、形成ヒストグラムにおいて、考慮される）。したがって、セミグラフィックメモリ50を使用することによって、ヒストグラム
形成の間、考慮されるこのイメージのそれらのエリアを制限できる。例えば、車
両の前方に向いているカメラによって、考慮に入れられる道路のイメージがこの
道路のこのレーンを検出するために使用されるときに、このカメラから最も遠い
この距離でのこの道路のこのピクセル情報は一般に役に立つ情報を含まない。従
って、このようなアプリケーションにおいて、このセミグラフィックメモリは、
このようなピクセルを無視するためにセミグラフィックメモリ50を設定すること
によって、離れてこの道路のこの遠い部分をマスクするために使用される。そう
でなければ、無視されるこの道路のこの部分はこの画面のこの望まれていないエ
リアを排除する検出ボックス内だけに、ピクセルを追跡するこのシステムを設定
することにより遮蔽されてもよい。そして、そのことは下記を説明した。作動中に、考慮中のいかなるピクセルものために、ＡＮＤ演算はこのようなピ
クセルのためのこの確認信号およびそのピクセルがあるこの副マトリックスのた
めのセミグラフィックメモリ50のこの内容に動く。そのピクセルがあるこの副マ
トリックスのためのセミグラフィックメモリ50のこの内容が「0」を含む場合、
このＡＮＤ演算は「0」を生ずるおよび、このピクセルは無視される、さもなけ
れば、このピクセルはこの普通の方法で考慮される。この等しい結果として生じ
る機能性については、このＡＮＤ演算がこの確認信号以外の動かれてもよいと予
見される。また、メモリ50が、このセミグラフィックメモリにおいて、それぞれ
に選択可能な各ピクセルを有する、フレーム大きさメモリであってもよいと予見
される。所望であるように、これによって、このイメージのいかなる所望のピク
セルも考慮されるかまたは無視されることを可能にする。セミグラフィックメモ
リ50は、データバス23を経たコントローラ42により設定される。それらがこの例では最高16の速度（15個示される）のためのカテゴリー化である
と共に、図16は仮説の速度ヒストグラムのためのこの連続したクラスC1（C2 ... Cn-1）Cn（各個別の速度を表す）の例を示す。また、エンベロープ38が、示す
。そして、それは、このヒストグラムのなめらかにされた表示である。ユーザ指定された基準を有する物体のこの位置をこのイメージ内にあるために
、ヒストグラムブロック28および29は、この選択された基準を有するピクセルの
このxおよびy位置のためのヒストグラムを生成するために使用される。これらは
、図13において、ヒストグラムとしてこのxおよびy座標に沿って示される。これ
らのxおよびyデータは、バス23の上の出力であるコンポジット信号xy(m)に、こ
の横軸および縦軸情報X(m)2およびY(m)2をそれぞれ組み合わせるエリア形成ブロ
ック36を移動することへの出力である。サンプル複合ヒストグラム40は、図13に
おいて、示される。バス23への出力であるこの多様なヒストグラムおよびコンポ
ジット信号xy(m)は、移動しているエリアがあるかどうか決めるためにこのイメ
ージの、これを局所化するためにエリアおよび／またはその速度および向いてい
る方向決めるのに使用される。この相対的な動きのエリアが方向xに沿った観測値平面および必ずしも直角でな
いyにおいて、あってもよいので、説明された下記として図18に関して、変更ブ
ロック37が使用されてもよいデータはこのxおよびyデータを直角の座標に変換す
る。x(m)0およびy(m)0軸のために、ブロック37が方向信号x(m)1およびy(m)1をう
まくピクセルクロック信号HP、ラインシーケンスおよび列シーケンスとして受信
するデータ変更が、SLおよびSC（図2、4および10のバンドルFにおいて、まとめ
られているこれらの三つの信号）に知らせ、およびこの直角のx(m)1およびy(m)1
（それぞれヒストグラム形成ブロック28および29への出力である信号）を発生す
る。ユーザー指定されたエリアの中だけの処理ピクセルに、このx方向ヒストグ
ラム形成ユニット28は、境界（すなわちXMINおよびXMAX）により規定されるピク
セルのクラスだけの処理ピクセルにプログラムされてもよい。これは、このXMIN
およびXMAX値をｘ方向ヒストグラム形成ユニット28のまたは線形結合ユニット30
-35のユーザ-プログラムできるメモリで設定することによって、やりとげられる
。このクラスの外側のいかなるピクセルも、処理されない。同様に、y-方向ヒス
トグラム形成ユニット29は、境界YMINおよびYMAXにより規定されるピクセルのク
ラスだけの処理ピクセルに設定されてもよい。これは、このYMINおよびYMAX値をy-directionヒストグラム形成ユニット29のま
たは線形結合ユニット30-35のユーザ-プログラムできるメモリで設定することに
よって、やりとげられる。したがって、このシステムはこの所望したようにXMIN
およびXMAX値およびYMINおよびYMAX値を設定することによる規定された長方形に
おけるピクセルだけを処理できる。もちろん、この他のヒストグラム形成ユニッ
トからのこの分類基準および確認基準が、この選択された矩形のエリアにおける
選択された領域のピクセルの選択されたクラスだけの形式ヒストグラムに設定さ
れてもよい。このXMINおよびXMAXメモリ位置が、考慮中のこのイメージおよびこ
のYMINのこのx次元のピクセルのこの最大数を表すためにビットの充分な数を有
すしYMAXメモリ位置が、考慮中のこのイメージのy次元のピクセルのこの最大数
を表すためにビットの充分な数を有する。さらに下記を説明したように、このx
およびy軸はこの回転された軸に沿って投影のヒストグラムを作成するために回
転させられてもよい。好適な実施例において、このXMIN、XMAX、YMINおよびYMAXメモリ位置は、このイ
メージのこの対角線に沿って考慮中に（図15の「始点」から「終点」へのこの距
離）ピクセルのこの最大数を表すためにビットの充分な数を有する。このように
、このシステムは、ユーザー指定された長方形内にユーザ規定された回転された
軸システムに沿って捜すために使用されてもよい。ピクセルPI(a,b)がxおよび
方向ヒストグラムのこの形成において、考慮されるために、この直角の座標の軸
上のまたは回転された軸に沿って、この条件XMIN< a< XMAXおよびYMIN< b<YMAX
は満たされなければならない。これらのテストのこの出力が、このそう確認信号
を有するANDedであってもよく、この条件が満たされない場合、論理的な「0」が
、考慮中のこのピクセル、xのこの形成のこのピクセルのこのことにより避けて
いる考察およびy方向ヒストグラムのためのこの確認信号を有するANDedである。図13は概略的にヒストグラム38および39の、それぞれxおよびy座標のこのエン
ベロープを速度データに対して表す。この例では、xMおよびyMが、この二つのヒ
ストグラム38および39のこの最大数のこのxおよびy座標を表す、ところが、ラお
よびlbこのx軸およびlcのためのおよび、このy軸のためのIdは、有意であるか面
白い速度、ラおよびこのより長い許容範囲であるlcおよびこの高い方の部分であ
ることはこのヒストグラムのこの有意な部分の、制限したlbおよびldのこの範囲
のこの許容範囲を表す。許容範囲la、lb、lcおよびldは、このユーザによって、
またはこのシステムを使用しているアプリケーションプログラムにより設定され
ても、このヒストグラム（例えばxM/2）のこの最大数の比率として設定されても
、または、この個別のアプリケーションのための所望であるそれ以外に設定され
てもよい。この垂直線Laおよび横軸ラのLbおよびlbおよびこの水平線Lcおよび縦軸lcおよ
びldのLdが、より有意な速度（全てのxおよびy方向のための）の斜線を引かれた
エリア40を囲む長方形を形成する。より長い速度を有する2、3のより小さいエリ
ア41が、この主なエリア40の近くに存在しておよび典型的に無視される。この例
（このヒストグラムのためのこのパラメータのこの最も広い変化を有するこのエ
リアを特徴づけるのに必要である全て）のこれのこの速度V個別の場合、この許
容範囲la、lb、lcおよびIdおよびこの最大XMのこの座標およびYM（それは各ヒス
トグラムのためにメモリ100から容易に引き出されてもよい）を同定することで
ある、ユニット112およびこのxy(m)データのこのデータは、ブロックする。したがって、本発明のこのシステムは、リアルタイムで検出されている各々の
このパラメータのヒストグラムを発生する。「2」の速度および「4」の方向を有
する物体を同定することは望まれたと仮定するならば、速度および方向のための
この確認ユニットは「1」に設定されるおよび、速度「2」および方向「4」のた
めのこのクラシファイヤは「1」に設定される。更に、この速度を有するこの物
体およびこのビデオイメージ上の方向をあることは望まれるので、ヒストグラム
形成ブロック28および29（それはこのxおよびy座標に対応する）のためのこの確
認信号は「1」にも設定される。このように、リアルタイムで、ヒストグラム形
成ブロック28および29は、この選択された速度および方向を有するこのピクセル
だけのヒストグラムを形成する。このヒストグラムおよび特にPOSRMAXのこの情
報を使用することによって、この選択された速度および方向でのピクセルのこの
最も高い数を有するこの物体は、リアルタイムのこのビデオイメージに同定され
ることができる。より一般に、物体が検出される場合、このヒストグラム形成ブロックはユーザに
より選択された基準を満たしているリアルタイムの物体を局所化することができ
ておよび出力信号を生成してもよい。そうでなければ、例えば、この情報が、ワ
イヤー、光ファイバまたは遠隔アプリケーションのための無線リレーによって、
空間的なおよび時間的処理ユニット11から近いか遠隔あってもよい制御装置（例
えば図1の装置10a）に送信されてもよい。本発明のこのシステムがこのビデオイメージのこの水平および垂直軸により規
定される直角の座標のシステムを使用しているヒストグラムの形成に関して説明
されたが、このシステムはユーザー指定される非直交軸を使用しているヒストグ
ラムを形成するために使用されてもよい。図15Aおよび15Bは、イメージ（例えば
使用されてもよい方法）の一定の点のこの方向を決めるためにこの分析軸の回転
を使用する方法がラインを検出することを示す。好適な実施例において、このｘ
軸は16の異なる方向（180度/16）まで、交替してされてもよいおよび、このｙ軸
は最高16の異なる方向によって、それぞれに回転させられてもよい。この軸の回
転は、データライン変更ブロック37を使用してやりとげられる、データライン変
更ブロック37は入力として各々のこのxおよびy軸のための回転のこのユーザー指
定された軸を受信し、このxおよびy座標の値を考慮中にこのxおよびyヒストグラ
ム形成ユニット28および29によって、考察のこの回転された座標の軸システムに
変換するためにハフ変換を実行する。ハフ変換を使用している座標のシステム間の転換のこの動作は、公知技術である
。したがって、このユーザは、最高16の異なる方向のこのx-座標のシステムの回
転を選択してもよくておよびそれぞれに最高16の異なる方向のこのy-座標のシス
テムを回転させてもよい。この回転された座標のシステムを使用することによっ
て、このシステムは、ユーザー指定された長方形（この回転された軸上の）内の
検索、この回転させられた軸上の形成ヒストグラム、および速度、方向、その他
を使用することを捜すことを含む、上記した機能性を実行してもよい。上で示したように、各ヒストグラム形成ユニットは、そのそれぞれのヒストグ
ラムのためのこの以下の値を計算する。 MIN、MAX、NBPTS、RMAX、POSRMAX これらの値がリアルタイムにおいて、計算されるために、与えられて、これらの
値のこの使用によって、このシステムが速くイメージ上のラインを同定できる。
これが多数である異なる方法でやりとげられてもよいが、このより簡単な方法の
一つはPを計算することであり、ここではR =NBPTS/RMAX（すなわちこの最大限の
ラインの点のこの数へのこのヒストグラムの点のこの数のこの比率）。この比率
がより小さくなると、すなわち、Rはより近くに1に接近する、考慮中のこのデー
タポイントは、この軸を走査すると共に垂直により近くなる。図15Aは、一定の考慮中である点のヒストグラムを示し、そこでは、このヒスト
グラムがｘ軸に沿ってとられ、すなわち、このx軸上へ下って投影される。この例では、計算されないと共に、この比率Rは高く、考慮中にこの点のこの方
向に関する少しの情報しか含まない。このｘ軸が回転させられるとき、およそ45
の度での図15Bに示すように、この比率Rが最大数に到着するまで、この比率Rは
増加する。これは、考慮中のこの点が最も垂直に近くこの45度ｘ軸への整列して
いるることを示す。複数のｘ方向ヒストグラム形成ユニットが利用できる場合、
連続したフレーム上の、動作において、またはこの等しいフレームに関して、異
なる角度、例えば33.75度および57.25度、この軸が回転の16度に限られていると
仮定することでRが最小であることを絶えず確実にするためにRを計算することは
有利である。ラインを検出することは望ましいアプリケーションのためのおよび16のx方向の
この可能性をヒストグラム形成ユニットとみなして、同時に全てのできる軸に沿
ってこのラインの方向のこの方向を決めるこの最小Rによって、この角度を決め
るためにRのこの計算を実行することは、有利である。このxおよびy軸がそれぞ
れに回転させられてもよいので、このxおよびyヒストグラム形成ユニットは同時
にそれぞれにライン（例えば道路の同様に両側ライン）を検出できる。上で示したように、本発明のこのシステムは、XMIN、XMAX、YMINおよびYMAXに
より規定される境界となられたエリアにおいて、物体を捜すために使用されても
よい。物体を移動することはこの境界となられたエリアを去ってもよいので、こ
のシステムは好ましくはXMIN、XMAX、YMINおよびYMAXがこの速度を補正するこの
システムおよびこの目標の方向によって、自動的に修正されることを可能にする
予想関数を含む。これは、この方向ヒストグラムを使用しているこの境界となら
れたエリアにおけるこの目標および動きのこの強度（速度）に対応するI-MVTの
動きの方位（方向）に対応する、O-MVTのための値を決めることによって、やり
とげられる。これらのパラメータを使用することによって、コントローラ42はこ
の目標が捜されているこの境界となられたボックスのままであることを確実にす
るためにフレームごとにXMIN、XMAX、YMINおよびYMAXのこの値を修正してもよい
。これらのパラメータもこのシステムを決める可能にする追跡されている移動して
いる物体（例えばライン）が、を基にした回転の軸が、変わっている方位の軸お
よび、このシステムがRの最小にされた値を維持するために新規の方位軸を予想
することを可能にする。図12を参照する。コントローラ42（それは好ましくは従来のマイクロプロセッサ
ーベース制御装置である）は、このシステムのこの多様な要素を制御しておよび
コマンドおよび制御（例えばコンピュータマウスおよびキーボード（図示せずを
有する）、または、他の入力装置）のユーザ入力を可能にするために使用される
。部品11aおよび22aおよびコントローラ42は、好ましくは単一の集積回路に形成
される。コントローラ42は、データバス23（それによって、コントローラ42が多
様なパラメータこのシステムで設定されてもよく、この結果分析するを制御する
ためにプログラムを走らせることができる）と連絡する。追跡されるピクセルのこの基準を選択するために、コントローラ42はまた、直接
以下を制御してもよい：i) クラシファイヤ25bの各レジスタの内容、ii) 確認ユ
ニット31の各レジスタのこの内容、iii) XMIN、XMAX、YAMINおよびYMAXのこの内
容、iv) 各々のこのxおよびy軸のこの方向角度およびv)セミグラフィックメモリ
50。このヒストグラム形成処理のこの結果を分析するために、コントローラ42は
また、i)この各メモリ100の内容およびii)このレジスタ112の内容を取り出して
もよい。更に、一般に、コントローラ42はデータおよびパラメータがこのシステ
ムにおいて、使用した全てをアクセスしてもよくておよび制御してもよい。図18-？？は、道路上のこのラインの検出を含む自動車両cruise-control、こ
の車両がどれを運転しているか、道路上のレーンの検出および通過しているかま
たはこの車両によって、考慮中に通過されている車両の検出に役立つ一定の関数
を実行するために本発明のこのシステムの役に立つ例を示す。図18を参照する。
道路のこのレーン200は、このレーンのこの左側の境界となっているライン202お
よびこのレーンのこの右側の境界となっているライン204によって、一般に規定
される。一般に、これらのラインは、この考慮中の道路の種類によって、以下で
あってもよい：i) 実線または破線、ii) 単線であるか二重のライン、およびiii
) 白か黄色。合流レーンおよび出口レーンの場合、このレーンを合流しているか
または発している一つ以上のラインについては、この道路のこの側の境界となっ
ているこのラインは、一時的に終わってもよい。本発明は、このレーンのこの右側上の実線の白いライン204の検出に関して後
述する。図19を参照する。コントローラ42は、まず最初に捕捉モード（206）に
おいて、設定される。白いラインが高い輝度により規定されるので、コントロー
ラ42は高い輝度レベル（208）を検出するためにこの輝度線形結合ユニットのこ
のレジスタ106を設定する。この右側ラインと関連してもよい他の特長は、運動
（DP）および方向（DI）である。希望する場合、これらおよびこのラインと関連
する他の特長が追跡されてもよいと予見される。この実際の輝度レベルは、多様
な要素（例えば周囲の照明、時刻、気象状況、その他）によって、変化する。こ
のヒストグラムが輝度のためにヒストグラム形成ユニット24から計算したアクセ
スに、コントローラ42が有能なことを心にとめておいて、コントローラ42は閾値
または他の望まれた技術を、例えば、考察のための輝度値の15%このトップを選
択して、この白いラインを捜すためにこの望まれた輝度を選択するために使用し
てもよい。この例は、単一のx-次元ヒストグラム形成ユニットだけが使用のために利用で
きると仮定する。このように、ラインのこの角度のこの検出は、Rのこの値まで
多数である角度またはこのラインのこの整列が成し遂げられることを示している
他のどの望まれたパラメータも検討することによって、やりとげられる。複数の
x次元が、利用できるヒストグラム形成ユニットであった、異なる角度でのRのこ
の計算は、同時にやりとげられることが可能である。この右側ラインは、いくらかの固定されたエリアにおいて、このビデオイメー
ジ上の内部をある角度に向けているこの車両のこの右に対して、通常位置する。
従って、コントローラ42の通常この右側ライン（210）と関連する始まっている
角度へのこのx軸を設定する（図18において、示されるこの初期探索軸）およびX
MIN、XMAX、YMINおよび通常この正しいライン（212）と関連するこの車両のこの
右に、矩形のエリアをカバーするYMAXのこの位置を設定する（XMIN、XMAX、YMIN
およびYMAXの初期値は、図18において、示される）。この検索モード（その間に
、このラインは、捕捉されている）において、XMIN、XA4AX、YMINおよびYMAXは
、このラインの検出のこの見込みを最大にするために通常であるより、広いエリ
アをカバーするために設定される。このラインの検出を確かめるために、このコントローラは、この望まれたエリ
アのこの望まれた輝度レベルで、このヒストグラム上の一つ以上のテストを実行
する。例えば、このラインは、通常一定の長さを有すると予想される。従って、
このシステムは、RMAX（214）でピクセルの閾値最小数を捜す。この閾値が満た
される場合、捕捉されているとき、このラインが考慮されて。Ifこの閾値が満た
されない、このｘ軸は回転させられる（216）および、新規のヒストグラムはこ
の次のフレームのために決められる。このラインが捕捉されるまで、この手順は
繰り返される。捕捉の間、通常このある角度に向けるこのｘ軸を始めるこの目標
が捕捉されるまで、この左右が、このｘ軸の最高二つの位置（すなわちこの好適
な実施例の22.5の度）を検査してある。一旦、このラインが捕捉されると、こ
のシステムは追跡モード（217）において、作動する。この追跡モードにおいて
、NMIN、XMAX、YMINおよびYMAXは、より近くこの検出されたライン（226）をカ
バーするためにこの捕捉モードの間、幅が狭いエリアをカバーするために設定さ
れる。この追跡モードの間、このｘ軸は、通常より小さいエリア（218）の上の
（すなわち、R（220）を最大にするために、このラインが検出されたこの軸のこ
の左右への11.25度であり、それは、このラインのこの正しい角度が絶えず追跡
されることを確実にする。このコントローラが閾値最小を検出することに失敗す
と、例えば、このラインのトラッキングが消失してRMAX（222）でのピクセルの
数、この検索モードは、再初期化される。軌道が一旦このラインに得られると、
コントローラ42はこのライン（224）と関連するこの輝度レベルをアップデート
するために絶えずこの追跡されたエリアのこの輝度ヒストグラムをモニターして
もよい。このラインの検出は、このシステムを使用することによって、検索可能である
他のどの基準も使用して成し遂げられてもよい。例えば、カラーカメラと関連し
て使用されるときに、本発明のこのシステムは色合いおよび彩度を検出するため
に使用されてもよい。このシステムが、黄色のラインを捕捉するなら、コントロ
ーラ42はそれらの色合いを検出する形成ユニットがこの黄色のカラーと関連した
この色合いヒストグラムのこの線形結合ユニットを設定できる。このシステムが
、二重のラインを検出するなら、このシステムが増やされてもよい多数である方
法が、ある。二重のラインは、各ラインと関連するピークを有するヒストグラム
によって、特徴づけられるが、このピークは、既知の距離によって、離れる。二
つのｘ方向ヒストグラム形成ユニットによって、それぞれ一つのラインと関連す
る幅が狭い矩形のエリアを追跡するために設定するが、この幅が狭いエリアは、
この既知の距離によって、お互いから離れる。両方のヒストグラム形成ユニットが、同時に検査し、両方のヒストグラム形成ユ
ニットが同時にラインを検出した時だけ、二重の線を捕捉する。そうでなければ
、単一のヒストグラム形成ユニットが、二つのフレームの期間にわたって類似し
た方法で両方のラインを検出するために使用されてもよく、第1のラインが第1の
イメージまたはフレームの間検出され、この第2のラインは、この次のイメージ
またはフレームの間検出される。この処理は、このライン上の軌道を維持するた
めに繰り返される。捕捉の間、第2のラインを捕捉しようとする前に第1のライン
が捕捉されるまで、このｘ軸は好ましくは検査される。この第2のラインがこの
第1のラインのどちらの側に配置されてもよいので、この第2のラインが捕捉され
るまで、この第2のラインのこの検索はこの第1のラインのどちらかの側上で既知
の距離で試みられてもよい。そうでなければ、単一のヒストグラム形成ユニットは、この二重のラインを検
出するために使用されてもよい。本実施例において、この最初に走査しているエ
リアは両方のラインをカバーするのに十分広く設定される。この二つのラインの
このヒストグラムが二つのピークを有するので、むしろ、RMAXをコントローラ42
が直接アクセスしてもよいこのラインを検出しておよびこの二つのラインと関連
するこのヒストグラムのこの二つのピークの位置を決めるために、メモリ100か
らこのブランキング間隔の間、この選択されたエリアのこのヒストグラムを分析
するのに使用する。この前の実施例のように、各ピークは、ピクセルの最小数ま
たはラインを表す他の特性をこの二重のラインの捕捉を確かめるために少なくと
も有しなければならない。すなわち、このラインを捕捉すると、即座に、このヒ
ストグラムのこの二つのピークを検出すると、即座に、このシステムは、最大数
を維持するためにこのヒストグラムのこのピークの（すなわち軌道を維持するた
めにこのライン）ｘ軸を（回転）検査する。破線の検出は、類似していて多数である技術によって、やりとげられてもよい
。破線は、通常このヒストグラムの点およびこのヒストグラムのこのピークのこ
の数が既知の周期的な方法で変化する時間変化するヒストグラムと関連する。し
たがって、破線はこのラインと関連するこの選択されたエリアのこのヒストグラ
ムが平均値になる時間であるいかなる技術によっても、例えばコントローラ42を
この破線のこのヒストグラム上の関数を平均しているいかなる望まれた時間も実
行してもらうことによって、または破線と関連するこのヒストグラムの点のこの
数のこの周期的な変動を検出するために時間の上のこのラインのこのヒストグラ
ムのこのピークを分析することによって、通常検出されてもよい。図20を参照する。ラインの複数の単一の検出エリア226が、破線228をカバーす
るのに十分広いエリアおよび破線または知られるいくつかの間のこのすきまをカ
バーするために使用してあってもよい。本実施例において、破線の検出は、固体
ライン（すなわちこの選択されたエリアにおけるこのピクセルのヒストグラムの
形成およびこの検出軸とこの検出エリアのこのヒストグラムが固体ラインのため
の少ないピクセルを有することによって、特徴づけられると仮定するならば、平
行してこのラインを維持するこの検出エリアのこの軸の回転）の検出と同様であ
る。そうでなければ、図21Aおよび21Bに記載の、第1の検出エリア230はこの破線の
第1の部分を検出するために使用されてもよいおよび、第2の検出エリア232はこ
の破線の第2の部分を検出するために使用されてもよい。各々のこれらの検出エ
リア好ましくはある大きさに作る中で受信するこの破線の実線の部分、斜視図の
ために、検出エリア232がこの事実にもかかわらず一般に検出エリア230より小さ
いことを心にとめておくそれぞれこの等しいエリアをカバーするためにある大き
さに作る。コントローラ42は、各々のこの第１および第２の検出エリアのこのヒ
ストグラムをモニターすることによって、および検出エリア230から検出エリア2
32までラインのこのクロスオーバーをモニターすることによって、破線と実線の
ラインを見分けることが可能である。図21B（それは、時間の上の各々の検出エ
リア230および232のためのRMAXのグラフを示す）に示すように各グラフが一般に
sサインカーブを描いて変化し、それぞれもう一方の逆になる。時間にわたるこのヒストグラムのこのピークをモニターすることによって、コン
トローラ42はRMAXがいつ最高点にあるかについて検出できる、したがって、その
時このラインがこの投影軸に対して垂直である。もちろん、各ピークは、このラ
インの検出を示すために閾値値を満たさなければならず、その時、この検出軸は
、このピークの値の最大数を維持するために回転されてもよい。このヒストグラ
ムのこのピークがこの閾値値の下でなる場合、このシステムはこのラインを要求
するためにより広いエリアの上の検索モードを始めてもよい。検出エリア232に
おいて、コントローラ42はこのラインの位置およびこのラインの方向角度を好ま
しくは同定する。このラインが検出エリア232から検出エリア230まで渡るように
、コントローラ42はまた、この位置およびこの角度をカバーするエリア230のた
めのユニットが検出エリア232に関してよりうまくこの破線のトラックを維持す
るために決めたこのヒストグラム形成を制御してもよい。もちろん、コントローラ42は、希望する場合、時間の上のこのヒストグラムのこ
のピークを追跡することによって、単一の検出ボックスを使用しているこのライ
ンの軌道を維持してもよい。上で示したように、このxおよびy軸は、独立して
お互いの回転させられてもよい。したがって、本発明がこの正しいラインを検出
するためにこのx方向ヒストグラムを使用することに関して説明されると共に、
このy-directionヒストグラムが、この等しい方法で上で示したように、この左
のラインまたはその逆を同時に検出するために使用されてもよいということを認
められるおよび、各々のこのxおよびyヒストグラム形成ユニットはまた、この等
しいラインまたは異なるそれの部分を検出するために使用されてもよい。図22
および23に示すように、本発明のこのシステムは、通過しているかまたはこの車
両によって、考慮中に通過されている車両を検出するために使用されてもよい。
一般に、追い越しているかまたは通過している車両の検出は、この問題車両が移
動しているレーンに隣接したレーンのこのエリアを第1に検出することによって
、より強力になる。実線、破線または二重のラインを検出するための技術は、上
記している。この例は、検出される車両がこのレーン236で、考慮中のこの車両
のこのレーン237の左側に位置すると仮定する。まず最初に、この問題車両のす
ぐ左のライン234（すなわちレーン236のこの右のライン）を検出することは、望
ましい。上記のように、これはこのラインが検出されるまで、検索モードを入る
ことおよびそれから、追跡モード（240）のままでいることによって、やりとげ
られる。レーン236のこの左側ライン238は、一般にその方向が既知の差でのライ
ン234から既知の距離dにある。右側ライン234が検出されると、このシステムは左側ライン（241）の位置を決め
るために検索モードに入る。左側ラインが捕捉されると、レーン236の位置がわ
かり、コントローラ42はライン234および238によって、区切られるこのレーンエ
リア（242）だけをカバーするためにXMIN、XMAX、YMINおよびYMAXを設定するこ
とによって、このエリアだけを探索するようこのヒストグラム形成ユニットを設
定する。探索される軸は、ライン234および238と平行にコントローラ42により設
定される（244）。一度この探索エリアが決定されると、それは１フレームで起こってもよいが、
コントローラ42は移動している車両（246）の特性を有するピクセルを検出する
ためにこのヒストグラム形成ユニットを設定する。これらの特性は、多様でおよ
び多数の要素（例えば時刻、周囲の照明、その他）に依る。夜間は、車両はこの
車両ヘッドライトまたはテールライトのこの高い輝度を使用して、最も簡単に検
出される。テールライトは、また、この赤ランプのこの色合いおよび彩度を使用
することを検出していてもよい。昼間の条件において、この車両の運動は、この
レーンラインと平行してこのレーンエリア（DP）、速度、輝度、方向の動き、カ
ラー、その他またはこれらの要素の結合の動きを検出することにより検出されて
もよい。この例のために、このシステムが夜にポジティブな方向の移動する車両、すな
わち、この車両は問題車両を追い越している、を追跡していると仮定する。コン
トローラ42は、好ましくはこの色合いおよび彩度を検出する処理ユニットが赤ラ
ンプ、高い輝度値およびこのポジティブな方向の速度とこのレーンラインと平行
して関連したこのヒストグラムを設定する。図22は、この検出されたピクセル23
9を示す。また、およそこの車線に対して垂直なｘ軸241に沿ってのこの結果とし
て生じるピクセルのおよびこのｘ軸（このｙ軸がこのｘ軸に対して垂直なことを
要求されないけれども）に対して垂直であるためにこの例に設定されるｙ軸243
に沿ったヒストグラムが示される。これらのヒストグラムのこの情報を使用する
ことによって、処理装置42はこの車両に関する情報の多数の部分を決めてもよい
。この車両のこの速度は、動きのこのピクセルのこの速度V値によって、決めら
れてもよい。この速度値はこのy方向ヒストグラムのトラッキングPOSRMAXにより確認されても
よく、それはこの車両と等しい速度で動く。この左右のテールライトが、i)各光
のための別々の検出ボックスを使用することによって、またはii)この二つのピ
ークをこのヒストグラムに位置するためにこのｘ軸に沿ってのこのヒストグラム
を走査する処理装置42を有することによって、別々にどちらでも同定されてもよ
い。各光が同定されると、この追い越している車両およびこの問題車両間のこの
およその距離は決められる。この光が別々の検出ボックスを使用して、別々に同
定される場合、この検出された物体が車両であるというこの決定がそのこの二つ
の検出された光が等しい速度で同じ方向に移動することを確認することにより確
認されてもよい。他方向の車両移動の検出は、類似した技術を使用してやりとげ
られる。本発明のこのシステムがする図24および25に示すようにライン924を含んでい
るエリアを決決定することを可能にし、このエリアは2本の垂直な軸824により制
限され、そのうちの1本は認識可能な程度に前記ラインに対して垂直なである。
カーブ925が決められなければならない場合に備えて、前記認識可能な程度に線
形の部分を含んでいるエリアを区切っている2本の垂直な軸825、825'、825"の一
つが認識可能な程度に前記線形の部分に対して垂直な所で、前記カーブは認識可
能な程度に線形の部分に分割される。本発明が一定の種類の一定の技術を使用している物体の検出に関して説明され
ると共に、本発明が一般的なイメージ処理装置であっておよびこれらおよびこの
ピクセルのいかなるできる測定できる特性も使用している他の物体を検出できる
ことをおよび本発明により形成されるこのヒストグラムから識別できるいかなる
情報も目標を検出して、追跡しておよび特徴づけるために使用されてもよいとい
うことを認められる。より一般に、本発明が一定の実施例および例に関して説明されたけれども、この
以下の請求項に記載の本発明の範囲内である変化が存在する。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明のシステムの概略図である。

【図2】本発明の時間的および空間的処理ユニットのブロック図である。

【図3】本発明の時間的な処理装置のブロック図である。

【図4】本発明の空間的処理ユニットのブロック図である。

【図5】本発明のピクセルの処理を示している図である。

【図6】本発明において、動きの方向を決めるために使用されるこのフリー
マンコードの数値を図示する。

【図7】時間的処理ユニットにより処理される入れ子にされたマトリックス
を図示する。

【図8】時間的処理ユニットにより処理される六角形のマトリックスを図示
する。

【図9】時間的処理ユニットにより処理される逆L字型（reverse-L）マトリ
ックスを図示する。

【図10】時間的処理ユニットにより処理される扇形のマトリックスを図示す
る。

【図11】時間的および空間的処理ユニットおよびこのヒストグラム形成装置
との関係を示しているブロック図である。

【図12】多様なヒストグラム形成装置間の相互関係を示しているブロック図
である。

【図13】二つの一次元のヒストグラムから移動しているエリアの二次元のヒ
ストグラムの形成を示す。

【図14】個々のヒストグラム形成装置のブロック図である。

【図15】分析軸に関連している線の方向を見つけるヒストグラム形成装置の
使用を図示する。

【図16】一次元のヒストグラムを図示する。

【図17】イメージの選択された所望のエリアに、半図形的サブマトリックス
の使用することを図示する。

【図18】道路上の線の方向を検出するための本発明のシステムの使用を図示
する。

【図19】道路上の線の方向を検出するための本発明のシステムの使用を図示
しているフローチャートである。

【図20】道路上の破線の方向を検出するための本発明のシステムの使用を図
示する。

【図21A】道路上の破線の方向を検出するための本発明のシステムの使用の
別の実施例を図示する。

【図21B】道路上の破線の方向を検出するための本発明のシステムの使用の
別の実施例を図示する。

【図22】道路上でそばを通過している車両を検出するための本発明のこのシ
ステムのこの使用を図示する。

【図23】道路上で迂回している車両を検出するための本発明のシステムの使
用を図示しているフローチャートである。

【図24】本発明の他の実施例を図示する。

【図25】カーブを検出するための本発明のシステムの使用を図示する。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ (72)発明者プリム，パトリックフランス国 75013 パリリュパタイ 56 (72)発明者ビンフォード，トーマスアメリカ合衆国 95014 カリフォルニアクパーチノフリントロックロード 16012 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA12 CA16 DA06 DB02 DC08 DC23 5H180 CC04 CC24 LL01 LL04 5L096 BA04 CA02 FA03 FA37 FA67 JA11 【要約の続き】択される。ヒストグラムが、この第１および第２の軸に投影して形成されるそれぞれ、および各ヒストグラムがラインの特性を含むまで、この軸は回転させられる。また、隣接のレーンの車両を検出する処理が、開示する、この前記の処理を実行するシステム、物体および入力信号を同定するシステム、および画像処理システムおよびコントローラ間のインタフェース。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力イメージのラインのこの方向を同定するための処理方法で
あって、このライン複数のピクセルを含み、この処理方法が：第１の軸の上へ投影されたこのピクセルのヒストグラムを形成するステップと、
この第１の軸を回転させてこのピクセルのヒストグラムをこの回転された第１の
軸の上へ投影して形成するステップで、このラインがこの回転された第１の軸に
対して最も垂直に近いことを示している特性をこのヒストグラムが含むまで軸の
回転とヒストグラムの形成を行うステップとを含むことを特徴とする処理方法。
【請求項２】このヒストグラム特性がＲ＝ＮＢＰＴＳ／ＦＪＶＬＡＸを備
える請求項１に記載のこの処理、およびそこにおいて、この線は、接近してＲが
最小であるこの回転させられた第１の軸に対して、最も垂直であるために決めら
れる。
【請求項３】この第１の軸がこのイメージのこの水平であるか垂直軸である
請求項１に記載のこの処理。
【請求項４】車載されたカメラから道路上の線を検出する処理、この道路のイメージを捕捉するこのステップを備えているこの処理、この線に対応する複数のピクセルを備えていて、この線の特性に対応する特性を
有するこのイメージのピクセルを選択しているこのイメージ、第１の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルのヒストグラムを形成するこ
と、線を表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析すること、このヒストグラムが線を表す特性を備えるまで、この第１の軸を回転させておよ
びこの回転された第１の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルのヒストグ
ラムを形成すること。
【請求項５】ラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選
択するこのステップが輝度、色合い、彩度、方向、ＤＰ、ＣＯおよび速度から成
っているこのグループから選択されるピクセルを選択することを含む請求項４に
記載の処理方法。
【請求項６】ラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選
択するこのステップがこのイメージの望まれたエリアのピクセルを選択すること
を含む請求項４に記載の処理方法。
【請求項７】ラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選
択するこのステップがこのイメージの望まれた方向でこのイメージの望まれたエ
リアのピクセルを選択することを含む請求項４に記載のこの処理方法。
【請求項８】さらにこの第１の軸を回転させ、このヒストグラムがこのライン
がこの回転された第１の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含むまで
この選択されたピクセルのヒストグラムを形成するステップを繰り返すことを含
んでいる請求項４に記載の処理方法。
【請求項９】請求項８に記載のこの処理において、このヒストグラム特性が、Ｒ
＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを含み、このラインは、Ｒが最小であるこの回転させ
られた第１の軸で、接近してこの回転させられた第１の軸に対して最も垂直であ
るために決められる処理方法。
【請求項１０】請求項８に記載のこの処理おいて、この第１の軸は、このイメー
ジのこの水平であるか垂直軸である処理方法。
【請求項１１】請求項４に記載のこの処理において、このラインが、二重のライ
ンであり：このラインの特性に対応する特性を有することはこの第１のラインと
関連するピクセルを選択して、このイメージの第１の望まれた方向でこのイメー
ジの第１の望まれたエリアの第１のピクセルを選択することを含むこのイメージ
のピクセルを選択するこのステップ、およびこの第２のラインと関連するピクセ
ルを選択するためのこのイメージの第２の望まれた方向でこのイメージの第２の
望まれたエリアのピクセルを選択すること、第１の軸の上へ投影されるこの選択
されたピクセルのヒストグラムが以下を含むことを形成するこのステップ：この
選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムが第１の軸の上へ投影した形成
、およびこの選択された第２のピクセルの第２のヒストグラムがこの第１の軸の
上へ投影した形成、ラインを表す特性を同定するこのヒストグラムがラインを表
す特性を同定するために各々のこの第１および第２のヒストグラムを分析するこ
とを含むことを分析するこのステップ、およびこの第１の軸が以下を含むことを回転させるこのステップ：この第１の軸を回転させること、およびこの選択された第１および第２のピクセルの第１および第２のヒストグラムがこ
の回転させられた第１の軸の上へ各々のこの第１および第２のヒストグラムまで
それぞれ投影した形成は、ラインを表す特性を含む処理方法。
【請求項１２】更にこの第１の軸および形成第１および第２のヒストグラムを各
々のこの第１および第２のヒストグラムまで回転させるこのステップがラインを
表す特性を含んでおよびこの第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも
一つ時まで、このようなヒストグラムと関連するこのラインが近くこの回転され
た第１の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含むことを繰り返すこと
を含んでいる請求項１１に記載のこの処理。
【請求項１３】請求項１２に記載のこの処理において、このヒストグラム特性が、Ｒ＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを含み、このラインは、
Ｒが最小であるこの回転させられた第１の軸で、接近してこの回転させられた第
１の軸に対して最も垂直であるために決められる。
【請求項１４】この二重のラインが互いに平行であり、各ライン実線がおよび破
線から成っているこのグループから選択される請求項１１に記載の処理。
【請求項１５】このラインが平行の二重のラインであるおよびラインを表す特性
を同定するためにこのヒストグラムを分析するこのステップが平行の二重のライ
ンの二つのピーク特性を同定するためにこのヒストグラムを分析することを含む
請求項４に記載のこの処理。
【請求項１６】このラインが実線にまたは壊れる請求項４に記載の処理。
【請求項１７】このラインが破線であるおよびラインを表す特性を同定するため
にこのヒストグラムを分析するこのステップがこのイメージのフレームの連続の
上のこのヒストグラムを平均している時間を含む請求項４に記載のこの処理。
【請求項１８】このラインが破線であるおよびラインを表す特性を同定するため
にこのヒストグラムを分析するこのステップが破線を表すこのヒストグラムのピ
ークの周期的な変動を同定するためにこのイメージのフレームの連続の上のこの
ヒストグラムを分析することを含む請求項４に記載のこの処理。
【請求項１９】このラインが破線であるおよびこのラインの特性に対応する特性を有するこのイ
メージのピクセルを選択するこのステップがこの破線の第１の部分と関連するピ
クセルを選択するためのこのイメージの第１の望まれたエリアの第１のピクセル
を選択すること、およびこの第１のセクションに隣接してこの破線の第２の部分と関連するピクセルを選
択するためのこのイメージの第２の望まれたエリアのピクセルを選択すること、第１の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルのヒストグラムが以下を含む
ことを形成しているこのステップ：この選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムが第１の軸の上へ投影した
形成、およびこの選択された第２のピクセルの第２のヒストグラムがこの第１の軸の上へ投影
した形成、および、ラインを表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析するこのス
テップは、この第１の望まれたエリアからこの第２の望まれたエリアまでこのラ
インと関連する第１のピクセルの周期的な動きを同定するためにこのイメージの
フレームの連続の上のこの第１および第２のヒストグラムを分析することを含む
請求項４に記載の処理。
【請求項２０】更にこの第１の軸および形成第１および第２のヒストグラムを各
々のこの第１および第２のヒストグラムまで回転させるこのステップがラインを
表す特性を含んでおよびこの第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも
一つ時まで、このようなヒストグラムと関連するこのラインが接近してこの回転
された第１の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含むことを繰り返す
ことを含んでいる請求項１１に記載のこの処理。
【請求項２１】車載されたカメラから道路上のレーンを検出する処理であって、片側上の第１の
ラインおよびこのそれの向こう側上の第２のラインにより規定されているこのレ
ーンでありこの処理が、このカメラからこの道路のイメージを捕捉する、複数のピクセルをこのイメージ
に含んでいる各々のこの第１および第２のライン、この第１のラインと関連するピクセルを選択するためのこのイメージの第１の望
まれた方向でこのイメージの第１の望まれたエリアのこのイメージのピクセルを
選択すること、およびこの第２のラインと関連するピクセルを選択するためのこ
のイメージの第２の望まれた方向でこのイメージの第２の望まれたエリアのピク
セルを選択すること、この選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムが第
１の軸の上へ投影した形成およびこの選択された第２のピクセルの第２のヒスト
グラムが第２の軸の上へ投影した形成、ラインを表す各ヒストグラムの特性を同
定するために各々のこの第１および第２のヒストグラムを分析すること、およびこの第１のヒストグラムがラインを表す特性を含む、この第１のピクセル
の第１のヒストグラムがこの回転された第１の軸の上へ投影したこの第１の軸お
よび形成を回転させること、およびこの第２のヒストグラムがラインを表す特性
を含む。この第２のピクセルの第２のヒストグラムがこの回転された第２の軸の上へ投影
したこの第２の軸および形成を回転させることを含む処理。
【請求項２２】更にこの第１の軸を回転させるおよび形成に従うこの処理第１の
ヒストグラムおよび回転この第２の軸および各々のこの第１および第２のヒスト
グラムまで第２のヒストグラムがラインのおよび少なくとも１時まで啓示的な特
性を含む形成この第１および第２のヒストグラムこのようなヒストグラムと関連
するこのラインが接近してこの回転させられた第１の軸に対して最も垂直なこと
を示している特性を含むこのステップを繰り返すことを含んでいる請求項２１に
記載の処理。
【請求項２３】このヒストグラム特性がＲ＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを含むおよ
びこのラインがＲが最小であるこの回転された第１であるか第２の軸で、近くこ
の回転された第１の軸に対して最も垂直であるために決められる請求項２２に記
載のこの処理。
【請求項２４】問題の車両に装着されるカメラから、隣接のレーンの車両を検出
するための処理であって、この隣接のレーンのイメージを捕捉する、車両の特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択すること、この選択されたピクセルのヒストグラムが第１の軸の上へ投影した形成、および
車両を表す特性を検出するこのヒストグラムを分析するステップを含んでいる処
理。
【請求項２５】請求項２４に記載のこの処理において、この隣接のレーンが、第
１および第２の側ラインによって、複数のピクセルを含んでいる各々のこの第１
および第２の側ラインを規定されるイメージ、において、：この隣接のレーンのイメージが以下を含むことを捕捉するこのステップ：ｉ）最初のうちはこのイメージの第１の望まれたエリアのこのイメージのピ
クセルを選択することは、この第１のラインと関連するピクセルを選択するため
のこのイメージの方向を望んだ、およびこの第２のラインと関連するピクセルを
選択するためのこのイメージの第２の望まれた方向でこのイメージの第２の望ま
れたエリアのピクセルを選択すること、ｉｉ）この選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムが第１の軸の上
へ投影した形成およびこの選択された第２のピクセルの第２のヒストグラムが第
２の軸の上へ投影した形成、ｉｉｉ）ラインを表す各ヒストグラムの特性を同定するために各々のこの第
１および第２のヒストグラムを分析すること、およびｉｖ）この第１のヒストグラムがラインを表す特性を含むまで、この第１のピクセルの第１のヒストグラムがこの回転された第１の軸の上へ投影
したこの第１の軸および形成を回転させること、およびこの第２のヒストグラム
がラインを表す特性を含む、この第２のピクセルの第２のヒストグラムがこの回
転された第２の軸の上へ投影したこの第２の軸および形成を回転させること、および車両の特性に対応することは含む特性をこの第１および第２の側ラインに
よって、境界となられるエリアのこのようなピクセルを選択するようにしている
このイメージのピクセルを選択するこのステップを含んでいる処理。
【請求項２６】請求項２４に記載のこの処理において、車両の特性に対応するこ
とは含む特性を輝度色合い、彩度、ＤＰ、速度および方向から成っているこのグ
ループから選択されるピクセルを選択するようにしているこのイメージのピクセ
ルを選択するこのステップ。
【請求項２７】請求項２４に記載のこの処理において、車両の特性に対応するこ
とは含む特性をカラーを有するピクセルまたはテールライトの輝度特性を選択す
るようにしているこのイメージのピクセルを選択するこのステップ。
【請求項２８】車両を表す特性を検出するためにこのヒストグラムを分析するこ
とは別々に各テールライトを検出するためにこのヒストグラムを分析することを
含むという請求項２７に記載の処理。
【請求項２９】請求項２４に記載のこの処理において、車両の特性に対応することは含む特性を
カラーを有するピクセルまたはヘッドライトの輝度特性を選択するようにしてい
るこのイメージのピクセルを選択するこのステップ。
【請求項３０】請求項２４に記載のこの処理において、車両の特性に対応する特
性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステップが、ピクセルを選択
することを含む方向のこのレーンの方向と平行して移動する。
【請求項３１】請求項２５に記載のこの処理において、車両の特性に対応する特
性を有するこのイメージのピクセルを選択するこのステップが、ピクセルを選択
することを含む方向のこの第１であるか第２の側ラインの一つと一般に平行して
移動する。
【請求項３２】請求項２４に記載のこの処理において、車両を表す特性を検出す
るこのヒストグラムが閾値を上回っているＮＢＰＴＳを有するヒストグラムを検
出することを含むことを分析するこのステップ。
【請求項３３】入力イメージのラインのこの方向を同定するための装置、複数の
ピクセルを含んでいるこのライン、この上記の装置は、以下を含む：このピクセルのヒストグラムが第１の軸の上へ投影した形成のためのヒストグラ
ム形成ユニット、およびこの第１の軸を選択的に回転させるためのコントローラ、このピクセルのヒスト
グラムがこの回転された第１の軸の上へ投影したこのヒストグラム形成ユニット
形成、このヒストグラムがこのラインが接近してこの回転された第１の軸に対し
て最も垂直なことを示している特性を含むときに、決めるこのヒストグラムを分
析しているこのコントローラ。
【請求項３４】請求項３３に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットが、以下を含む：この第１の軸の回転を可能にするためのこのピクセル上
のハフ変換を実行しているハフ変換ユニット。
【請求項３５】請求項３３に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットが、Ｒ＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを計算し、このコントローラは、Ｒが最
も接近してこの回転させられた第１の軸に対して垂直なこのラインを同定する最
小であるこの回転させられた第１の軸を決める。
【請求項３６】請求項３３に記載のこの装置において、この第１の軸は、このイ
メージのこの水平であるか垂直軸である。
【請求項３７】道路上のラインを検出するための装置、それは、以下を含む：この道路のイメージを捕捉している車載されたカメラ、複数のピクセルをこのイ
メージに含んでいるこのライン、コントローラ、およびヒストグラムを選択された軸上の特性を選択していたピクセルに形成するための
ヒストグラム形成ユニット、このヒストグラム形成ユニットをラインの特性に対応する特性を有するこのイメ
ージのおよびヒストグラムが第１の軸の上へ投影した形式へのピクセルを選択す
るために制御しているこのコントローラ、ラインを表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析しているこのコント
ローラ、更にこの第１の軸を回転させていておよびヒストグラムがこの回転された第１の
軸の上へ投影した形式へのこのヒストグラム形成ユニットを制御していておよび
このヒストグラムがラインを表す特性を含むまで、このヒストグラムを分析して
いるこのコントローラ。
【請求項３８】請求項３７に記載のこの装置において、この選択された特性が、
輝度色合い、彩度、方向、ＤＰ、ＣＯおよび速度から成っているこのグループか
ら選択される。
【請求項３９】請求項３７に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットは、以下を含む：ヒストグラムを形成するイメージのエリアを選択するこ
とに対するエリア選択記憶、このヒストグラム形成ユニットをこのラインを検出
するためのこのイメージの望まれたエリアのピクセルを選択するために制御して
いるこのコントローラ。
【請求項４０】請求項３７に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットは、以下を含む：ヒストグラムおよび方向を選択することに対する角度選
択記憶が形成のために形式にどれを曲げるか、イメージのエリアを選択するため
のエリア選択メモリヒストグラム、このヒストグラム形成ユニットをこのイメー
ジの望まれたエリアのおよび形式へのピクセルを選択するために制御しているこ
のコントローラこのラインを検出するための望まれた方向角度でヒストグラム。
【請求項４１】請求項４０に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットが、以下を含む：この望まれた方向角度でピクセルを選択するためのこの
第１の軸の回転を可能にするためのこのピクセル上のハフ変換を実行しているハ
フ変換ユニット。
【請求項４２】請求項３７に記載のこの装置において、このコントローラが、こ
のコントローラまでこの選択されたピクセルのヒストグラムが決めるこの第１の
軸およびこのヒストグラム形成ユニット形式を回転させ、このヒストグラムが、
このラインが接近してこの回転させられた第１の軸に対して最も垂直なことを示
している特性を含む。
【請求項４３】請求項４２に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットが、Ｒ＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを計算し、このコントローラは、Ｒが最
も接近してこの回転させられた第１の軸に対して垂直なこのラインを同定する最
小であるこの回転させられた第１の軸を決める。
【請求項４４】請求項３７に記載のこの装置において、このラインが、二重のラ
インであり、このヒストグラム形成ユニットは、以下を含む：ヒストグラムおよ
び方向を選択することに対する角度選択記憶が形成のために形式にどれを曲げる
か、イメージのエリアを選択するためのエリア選択メモリヒストグラム、この二
重のラインの第１のラインと関連するピクセルを選択しておよびピクセルを選択
するためのこのイメージの第２の望まれた方向で、このイメージの第２の望まれ
たエリアのピクセルを選択するためのこのヒストグラム形成ユニットを制御する
ためのこのイメージの第１の望まれた方向で、このイメージの第１の望まれたエ
リアのラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択する
ためのユニットがこの第２のラインと関連したこのヒストグラム形成を制御して
いるこのコントローラ、この選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムがこの第１の軸の上へ投影
したこのヒストグラム形成ユニット形成およびこの選択された第２のピクセルの
第２のヒストグラムがこの第１の軸の上へ投影した形成、ラインを表す特性を同
定する各々のこの第１および第２のヒストグラムを分析していておよび各々のこ
の第１および第２のヒストグラムまでこの第１の軸を回転させているこのコント
ローラは、ラインを表す特性を含む。
【請求項４５】請求項４４に記載のこの装置において、各々のこの第１および第２のヒストグラムまでこの第１の軸がラインのおよび少
なくとも１時まで啓示的な特性を含むこのコントローラ回転この第１および第２
のヒストグラムこのようなヒストグラムと関連するこのラインが接近してこの回
転させられた第１の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含む。
【請求項４６】請求項４４に記載のこの装置において、この二重のラインはこのもう一方と平行であるおよび、各ラインは固体および壊
れたラインから成っているこのグループから選択される。
【請求項４７】請求項３７に記載のこの装置において、このラインが、平行の二重のラインであるおよび、このコントローラは、平行の二重のラインの二つのピーク特性を同定するために
このヒストグラムを分析する。
【請求項４８】請求項３７に記載のこの装置において、このラインは、固体にまたは壊れる。
【請求項４９】請求項３７に記載のこの装置において、このラインが、破線であ
る、このコントローラ時間は、破線を表す特性を同定するためにこのイメージの
フレームの連続の上のこのヒストグラムを平均する。
【請求項５０】請求項３７に記載のこの装置において、このラインが、破線であるおよび、このコントローラ時間は、破線を表すこのヒストグラムのピークの周期的な変動
を同定するためにこのイメージのフレームの連続の上のこのヒストグラムを分析
する。
【請求項５１】請求項３７に記載のこの装置において、このラインが、破線であ
るおよび、このイメージの第１の望まれたエリアの第１のピクセルの第１のヒストグラムが
この破線の第１の部分と関連した形式に、このコントローラが、このヒストグラ
ム形成ユニットを制御するおよびこのイメージの第２の望まれたエリアの第２のピクセルの第２のヒストグラムが
この第１のセクションに隣接してこの破線の第２の部分と関連した形式に、この第１の軸の上へ投影されている各々のこの第１および第２のヒストグラム、
この第１の望まれたエリアからこの第２の望まれたエリアまでこのラインと関連
する第１のピクセルの周期的な動きを同定するためにこのイメージのフレームの
連続の上のこの第１および第２のヒストグラムを分析しているこのコントローラ
。
【請求項５２】請求項４４に記載のこの装置において、このコントローラが、各々のこの第１および第２のヒストグラムまで第１および
第２のヒストグラムがラインのおよび少なくとも１時まで啓示的な特性を含む形
成のためのこの第１の軸を回転させるセクション、この第１の軸の上へ投影されている各々のこの第１および第２のヒストグラム、
この第１の望まれたエリアからこの第２の望まれたエリアまでこのラインと関連
する第１のピクセルの周期的な動きを同定するためにこのイメージのフレームの
連続の上のこの第１および第２のヒストグラムを分析しているこのコントローラ
。【請求項５２】請求項４４に記載のこの装置において、このコントローラは第１の形成のためのこの第１の軸を回転させるおよび、各々
のこの第１および第２のヒストグラムまで第２のヒストグラムはラインを表す特
性を含んでおよびこの第１および第２のヒストグラムのうちの少なくとも一つ時
まで、このようなヒストグラムと関連するこのラインが接近してこの回転させら
れた第１の軸に対して最も垂直なことを示している特性を含む。
【請求項５３】道路上のレーンを検出するための装置、それの片側上の第１のラ
インおよびこのそれの向こう側上の第２のラインにより規定されているこのレー
ン、この上記の装置は、以下を含む：この道路のイメージを捕捉するための車載
されたカメラ、複数のピクセルをこのイメージに含んでいる各々のこの第１およ
び第２のライン、コントローラ、および個別の特性を有するイメージのピクセルを選択するためのおよびこの選択された
ピクセルのヒストグラムを形成するためのヒストグラム形成ユニット、このイメージの第１の望まれたエリアのこのイメージのピクセルを選択するため
のおよびこの第１の望まれたエリアのこの選択されたピクセルのヒストグラムが
ピクセルの第１のヒストグラムがこの第１のラインと関連した形成のための第１
の軸の上へ、投影した形成のためのこのヒストグラム形成ユニットを制御してい
るこのコントローラ、およびこのイメージの第２の望まれたエリアのピクセルを選択するためのおよびこの第
２の望まれたエリアのこの選択されたピクセルの第２のヒストグラムがピクセル
のヒストグラムがこの第２のラインと関連した形成のための第２の軸の上へ、投
影した形成のためのこのヒストグラム形成ユニットを更に制御すること、ラインを表す各ヒストグラムの特性を同定するために各々のこの第１および第２
のヒストグラムを分析しているこのコントローラ、およびこの第１のヒストグラムがラインを表す特性を含むまで、この第１の軸を回転さ
せているこのコントローラ、およびこの第２のヒストグラムがラインを表す特性を含むまで、この第２の軸を
回転させること。
【請求項５４】請求項５３に記載のこの装置において、このコントローラはこの
第１の軸を回転させるおよび、各々のこの第１および第２のヒストグラムまでこ
の第２の軸はラインを表す特性を含んでおよびこの第１および第２のヒストグラ
ムのうちの少なくとも一つ時まで、このようなヒストグラムと関連するこのライ
ンが接近してこの回転させられた第１の軸に対して最も垂直なことを示している
特性を含む。
【請求項５５】請求項５３に記載のこの装置において、このヒストグラム形成ユ
ニットが、各々のこの第１および第２のヒストグラムのためのＲ＝ＮＢＰＴＳ
／ＲＭＡＸを計算する、およびそこにおいて、このコントローラが、Ｒがこの第１のラインが接近してこの回転させられた第１
の軸に対して最も垂直なときに、決める最小であるこの回転させられた第１の軸
を決めるおよびそこにおいて、このコントローラは、Ｒがこの第２のラインが接近してこの回転させられた第２
の軸に対して最も垂直なときに、決める最小であるこの回転させられた第２の軸
を決める。
【請求項５６】主題車両から隣接のレーンの車両を検出するための装置、この上
記の装置は、以下を含む：この隣接のレーンのイメージを捕捉するためのこの主題車両に装着されるカメラ
、このイメージのピクセルを選択するためのおよびこのようなイメージのヒストグ
ラムを形成するためのヒストグラム形成ユニット、およびこのヒストグラム形成ユニットを車両の特性に対応する特性を有するおよび車両
を表す特性を検出するためにこのようなピクセルのこのヒストグラムを分析する
ためのピクセルを選択するために制御するためのコントローラ。
【請求項５７】請求項５６に記載のこの装置において、この隣接のレーンが、第１および第２の側ラインにより規定される複数のピクセルをこのイメージに含んでいる各々のこの第１および第２の側ライ
ン、およびそこにおいて、：このコントローラが、このヒストグラム形成ユニットを制御するｉ）この第１の側ラインと関連するピクセルを選択するためのこのイメージ
の第１の望まれた方向でこのイメージの第１の望まれたエリアのこのイメージの
ピクセルを選択すること、およびこの第２の側ラインと関連するピクセルを選択するためのこのイメージの第２の
望まれた方向でこのイメージの第２の望まれたエリアのピクセルを選択すること
、およびｉｉ）この選択された第１のピクセルの第１のヒストグラムが第１の軸の上
へ投影した形成およびこの選択された第２のピクセルの第２のヒストグラムが第
２の軸の上へ投影した形成、このコントローラは、ラインを表す各ヒストグラムの特性を同定するために各々
のこの第１および第２のヒストグラムを分析する、この第１のヒストグラムがラインを表す特性を含む。このコントローラが、この第１の軸を回転させておよびこの第１のピクセルの第
１のヒストグラムがこの回転させられた第１の軸の上へ投影した形式に、このヒ
ストグラム形成ユニットを制御するおよびこの第２のヒストグラムがラインを表す特性を含む。このコントローラによって、この第２の軸を回転させておよびこの第２のピクセ
ルの第２のヒストグラムがこの回転させられた第２の軸の上へ投影した形式に、
このヒストグラム形成ユニットが生じる、およびこのヒストグラム形成ユニットを車両の特性に対応する特性を有するこの
イメージのピクセルを選択するために制御することはこの第１および第２の側ラ
インによって、境界となられるエリアに含むこのコントローラ。
【請求項５８】請求項５６に記載のこの装置において、車両の特性に対応するこのピクセル特性が、輝度、色合い、彩度、ＤＰ、速度お
よび方向から成っているこのグループから選択される。
【請求項５９】請求項５６に記載のこの装置において、このコントローラは、このヒストグラム形成ユニットをテールライトのカラーま
たは輝度特性を有するピクセルを選択するために制御する。
【請求項６０】請求項５９に記載のこの装置において、このコントローラは、別に各テールライトを検出するためにこのヒストグラムを
分析する。
【請求項６１】請求項５６に記載のこの装置において、このコントローラは、このヒストグラム形成ユニットをヘッドライトのカラーま
たは輝度特性を有するピクセルを選択するために制御する。
【請求項６２】請求項５６に記載のこの装置において、このコントローラは、このヒストグラム形成ユニットをこのレーンの方向と平行
して方向を移動しているピクセルを選択するために制御する。
【請求項６３】請求項５７に記載のこの処理において、方向において、一般にこの第１であるか第２の側の一つまで、平行を移動してい
るピクセルを選択するこのヒストグラム形成ユニットが線をひくこのコントロー
ラ制御。
【請求項６４】請求項５６に記載のこの処理において、このコントローラは、車両を同定するために閾値を上回っているＮＢＰＴＳを有
するヒストグラムを検出する。
【請求項６５】入力信号の物体を同定するための装置、ピクセルを複数の領域の
一つの複数のクラスの一つに含んでいるこの物体、フレームの連続を含んでいる
この入力信号、ピクセルの連続を含んでいる各フレーム、この上記の装置は、以
下を含む：各領域のためのクラシファイヤ、選択されたクラスの各領域内にこの領域内にピクセルを分類しているこのクラシ
ファイヤ、各領域のための線形の結合ユニット、この領域のための確認信号を発生しているこの線形の結合ユニット、処理のための領域のこの複数のうちの少なくとも一つを選択しているこの確認信
号、ヒストグラム形成軸の選択を可能にするための回転ユニット、このクラス内のこの出力信号のピクセルのためのヒストグラムがこのクラシファ
イヤによって、このヒストグラム形成軸の上へ投影されるこの確認信号により選
択される各領域内に、選択した形成のためのヒストグラム形成ユニット、およびこのクラシファイヤを制御するためのコントローラ、線形の結合ユニット、回転ユニット、およびこの物体を同定するためのヒストグラム形成ユニット。
【請求項６６】請求項６５に記載のこの装置において、この回転ユニットは、ハ
フ変換を実行する。
【請求項６７】請求項６５に記載のこの装置において、第１のヒストグラム形成
軸および第２のヒストグラム形成軸のこの回転ユニットイネーブル選択、およびそこにおいて、このヒストグラム形成ユニットが、第１のヒストグラムがこの第１のヒストグラ
ム形成軸の上へ、投影した形成ができるおよび第２のヒストグラムがこの第２のヒストグラム形成軸の上へ、投影した形成の。
【請求項６８】請求項６５に記載のこの装置において、この物体が、このイメー
ジの
エリアにおいて、あるこのイメージのエリアを選択するためのエリア選択ユニッ
トをさらに含むこと、このイメージのこの選択されたエリアにおいて、この出力信号のピクセルのため
のヒストグラムを形成しているこのヒストグラム形成ユニット、およびイメージの望まれたエリアの物体の選択を可能にするためのこのエリア選択ユニ
ットを制御しているこのコントローラ。
【請求項６９】入力信号の物体を同定するための装置、ピクセルを複数の領域の
一つの複数のクラスの一つのこのイメージのエリアに含んでいるこの物体、フレ
ームの連続を含んでいるこの入力信号、ピクセルの連続を含んでいる各フレーム
、この上記の装置は、以下を含む：各領域のためのクラシファイヤ、選択されたクラスの各領域内にこの領域内にピクセルを分類しているこのクラシ
ファイヤ、各領域のための線形の結合ユニット、この領域のための確認信号を発生しているこの線形の結合ユニット、処理のための領域のこの複数のうちの少なくとも一つを選択しているこの確認信
号、このイメージのエリアを選択するためのエリア選択ユニット、このクラス内のこのイメージのこの選択されたエリアにおけるこの出力信号のピ
クセルのためのヒストグラムがこのクラシファイヤによって、このヒストグラム
形成軸の上へ投影されるこの確認信号により選択される各領域内に、選択した形
成のためのヒストグラム形成ユニット、およびこのクラシファイヤを制御するためのコントローラ、線形の結合ユニット、エリア選択ユニット、およびこの物体を同定するためのヒストグラム形成ユニット。
【請求項７０】更にヒストグラム形成軸の選択を可能にするための回転ユニット
を含んでいる請求項６９に記載のこの装置、この出力信号のピクセルのためのヒストグラムがこのヒストグラム形成軸の上へ
投影したこのヒストグラム形成ユニット形成。
【請求項７１】入力信号の物体を同定するための装置、ピクセルを複数の領域の
一つの複数のクラスの一つのこのイメージのエリアに含んでいるこの物体、フレ
ームの連続を含んでいるこの入力信号、ピクセルの連続を含んでいる各フレーム
、この上記の装置は、以下を含む：各領域のためのクラシファイヤ、選択されたクラスの各領域内にこの領域内にピクセルを分類しているこのクラシ
ファイヤ、各領域のための線形の結合ユニット、この領域のための確認信号を発生しているこの線形の結合ユニット、処理のための領域のこの複数のうちの少なくとも一つを選択しているこの確認信
号、この遮蔽されたエリアのこのピクセルの考察を妨げるためにこのイメージのエリ
アをマスクするためのマスクユニット、このクラシファイヤにより選択されるこのクラス以外内のおよび各領域内のこの
遮蔽されたエリアの外側のこの出力信号のピクセルのためのヒストグラムがこの
ヒストグラム形成軸の上へ投影されるこの確認信号によって、選択した形成のた
めのヒストグラム形成ユニット、およびこのクラシファイヤを制御するためのコントローラ、線形の結合ユニット、マスクユニット、およびこの物体を同定するためのヒストグラム形成ユニット。
【請求項７２】画像処理システムおよびコントローラ間のインタフェース、以下
を含んでいるこのインタフェース：このコントローラから制御信号を含んでいるシステムがこの映像処理システムに
よって、処理のための領域を選択するためのｉ）信号から成っているこのグルー
プから、選択したこの画像処理への入力信号、ｉｉ）処理のための各領域内にこの画像処理システムによって、ピクセルの
クラスを選択するための信号、ｉｉｉ）この選択された軸に投影されるヒストグラムの形成のための軸を選
択するための信号、およびｉｖ）この画像処理システムによって、処理のためのイメージのエリアを選
択するための信号、およびこの入力信号を処理することから結果として生じる信号を含んでいるこの
コントローラへのシステムが以下から成っているこのグループから選択したこの
画像処理からの出力信号：ｉ）この画像処理システムにおいて、形成されるヒストグラムに関する情報
を含んでいる信号、およびｉｉ）ヒストグラムを含んでいる信号は、この画像処理システムを整列させ
た。
【請求項７３】請求項７２に記載のこのインタフェースにおいて、この領域が、輝度、色合い、彩度、ＣＯ、ＤＰ、方向、および速度から成ってい
るこのグループから選択される。
【請求項７４】請求項７２に記載のこのインタフェースにおいて、この画像処理システムにおいて、形成されるヒストグラムに関する情報を含むこ
とはＭＩＮ、ＭＡＸ、ＮＢＰＴＳ、ＲＭＡＸ、ＰＯＳＲＭＡＸから成っているこ
のグループから選択されるというこの信号。
【請求項７５】請求項５３に記載の装置、において、この装置は、ビルトイン単
一のチップ（ＭＯＳ）である。
【請求項７６】請求項７２に記載のインタフェース、において、この物理的なリ
ンクは、自動車規格のバスである。
【請求項７７】請求項１に記載の処理、において、この以下のパラメータの少な
くとも結果少なくとも１の関数において、動的に適応することは、できる：分類
、エリア、ヒストグラム。
【請求項７８】請求項７６に記載の物理的なリンクを有する請求項７２に記載
のおよび請求項７７に記載のインタフェースの使用。
【請求項７９】入力イメージのラインのこの方向を同定するための処理、複数の
ピクセルを含んでいるこのライン、この次の工程を含んでいるこの処理：複数の
軸の上へ投影されるこのピクセルの形成ヒストグラム、このラインが接近してこ
の複数の軸のうちの１本に対して最も垂直であるために、このヒストグラムまで
処理は、指示を出している特性を含む。
【請求項８０】請求項７９に記載のこの処理、において、このヒストグラム特性
が、Ｒ＝ＮＢＰＴＳ／ＲＭＡＸを含む、そこにおいて、このラインは、接近
してＲが最小であるこの複数の軸のうちの１本に対して、最も垂直であるために
決められる。
【請求項８１】請求項７９に記載のこの処理において、この複数の軸のうちの１
本は、このイメージのこの水平であるか垂直軸である。
【請求項８２】請求項７９に記載のこの処理、において、処理は、並列処理を使
用することをされる。
【請求項８３】車載されたカメラから道路上のラインを検出する処理、このステ
ップを含んでいるこの処理：この道路のイメージを捕捉すること、このラインに対応する複数のピクセルを含
んでいるこのイメージ、このラインの特性に対応する特性を有するこのイメージのピクセルを選択するこ
と、複数の軸の上へ投影されるこの選択されたピクセルの形成ヒストグラム、ラインを表す特性を同定するためにこのヒストグラムを分析すること、このヒストグラムの一つ時まで処理は、ラインを表す特性を含む。
【請求項８４】請求項８３に記載のこの処理において、ラインの特性に対応することは含む特性を輝度、色合い、彩度、方向、ＤＰ、Ｃ
Ｏおよび速度から成っているこのグループから選択されるピクセルを選択するよ
うにしているこのイメージのピクセルを選択するこのステップ。
【請求項８５】請求項８３に記載のこの処理において、ラインの特性に対応する
ことは含む特性をこのイメージの望まれたエリアのピクセルを選択するようにし
ているこのイメージのピクセルを選択するこのステップ。
【請求項８６】請求項８３に記載のこの処理において、ラインの特性に対応する
ことは含む特性をこのイメージの望まれた方向で、このイメージの望まれたエリ
アのピクセルを選択するようにしているこのイメージのピクセルを選択するこの
ステップ。
【請求項８７】請求項８３に記載のこの処理、このさらに上記が、この選択され
たピクセルのこのヒストグラムの一つがそれを起訴している特性を含むまで、こ
の複数の軸および形成ヒストグラムを回転させるこのステップを繰り返すことを
含む、このラインは、接近してこの複数の軸のうちの１本に対して最も垂直であ
る。
【請求項８８】請求項８７に記載のこの処理において、このヒストグラム特性が
、Ｒ＝ＮＰＢＴＳ／ＲＭＡＸを含む、そこにおいて、このラインは、Ｒが最
小であるこの複数の軸のうちの１本で、接近してこの複数の軸のうちの１本に対
して最も垂直であるために決められる。
【請求項８９】請求項８７に記載のこの処理、において、この複数の軸のうちの
１本は、このイメージのこの水平であるか垂直軸である。
【請求項９０】処理が並列処理を使用することをされる請求項８７に記載の処理
。
【請求項９１】請求項７９に記載の処理、この上記は、この以下のパラメータの
この結果少なくとも１の関数において、動的に適応するこのステップを含む：分
類、エリア、ヒストグラム。