JP2003312504A - Electric power steering device - Google Patents

Electric power steering device

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JP2003312504A
JP2003312504A JP2002114806A JP2002114806A JP2003312504A JP 2003312504 A JP2003312504 A JP 2003312504A JP 2002114806 A JP2002114806 A JP 2002114806A JP 2002114806 A JP2002114806 A JP 2002114806A JP 2003312504 A JP2003312504 A JP 2003312504A
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JP2002114806A
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Inventor
Yutaka Arimura
豊 有村
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
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<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device that controls a brushless motor in a way equivalent to a control means in a normal case even when abnormality in the two control means to separately control the brushless motor occurs. <P>SOLUTION: This electric power steering device is provided with a target electric current setting means (microcomputer for control) 40A to set a target electric current signal IMS, a drive control means (microcomputer for drive control) 50A to set an electric motor control signal VO and an electric motor drive means (electric motor driving circuit) 51 to drive the brushless motor 6 and constitutes its characteristic feature that the drive control means 50A takes in a steering torque signal T and sets the target electric current signal IMS in accordance with the steering torque signal T when the target electric current setting means 40A fails and/or the target electric current setting means 40A takes in an electric motor phase signal IMO and outputs the electric motor control signal VO to the electric motor drive means 51 by setting it when the drive control means 50A fails. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータによる電動機パワーをステアリング系に直接作用させてドライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus to reduce the steering force of by direct action driver motor power by the brushless motor to the steering system. 【0002】 【従来の技術】一般に、電動パワーステアリング装置は、電動機として直流ブラシ付きモータを用いている。 2. Description of the Related Art Generally, an electric power steering apparatus uses a direct-current brush motor as an electric motor.
しかしながら、直流ブラシ付きモータの場合には経年変化によるブラシの磨耗等の問題があるので、電動機としてブラシレスモータを用いた電動パワーステアリングも開発されている。 However, in the case of a DC brush motor, since there are problems such as wear of the brush due to aging, and is an electric power steering also developed using the brushless motor as a motor. ブラシレスモータには、アウタステータとして三相巻線が設けられるとともに、インナロータとして複数の永久磁石が設けられている。 The brushless motor, together with the three-phase windings as outer stator is provided, a plurality of permanent magnets is provided as an inner rotor. そして、ブラシレスモータでは、インナロータの回転位相に基づいて三相巻線が通電されると、インナロータが回転駆動する。 Then, in the brushless motor, the three-phase winding is energized on the basis of the rotational phase of the inner rotor, inner rotor is rotated. したがって、ブラシレスモータは、ブラシを必要としないので、ブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングを低下させることはない。 Therefore, the brushless motor does not require a brush, it does not reduce the steering feeling due to the wear of the brush. また、ブラシレスモータは、 In addition, the brushless motor,
インナロータを磁石により構成しているので、その慣性モーメントが小さく、慣性モーメントが大きいことに起因して操舵フィーリングを低下させることもない。 Since constitute a magnet inner rotor, the moment of inertia is small, is not reduced to due to steering feeling that the moment of inertia is large. 【0003】ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータを駆動する電動機駆動回路を構成するFET[Field Effect Transistor] [0003] In the electric power steering apparatus using a brushless motor, FET constituting the motor drive circuit for driving a brushless motor [Field Effect Transistor]
をPWM[Pulse Width Modulation]駆動あるいはオフするために、電動機制御信号を電動機駆動回路に出力している。 In order to drive or off PWM [Pulse Width Modulation], and outputs the motor control signal to the motor drive circuit. そのために、電動パワーステアリング装置では、 For this reason, in the electric power steering device,
ブラシレスモータで発生させる補助操舵力(すなわち、 Steering assist force to be generated in the brushless motor (i.e.,
ブラシレスモータに流す目標電流)を決定するために、 To determine the target current) to be supplied to the brushless motor,
操舵トルク検出手段からの操舵トルク信号等に基づいて目標電流信号を設定するとともに、この目標電流信号にイナーシャ制御やダンパ制御による補正を行っている。 And it sets a target current signal based on the steering torque signal from the steering torque detection means, correction is performed by the inertia control or damper control to the target current signal.
さらに、電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータに目標電流を流すために、目標電流信号と電動機電流検出手段からの電動機電流信号(ブラシレスモータに実際に流れている電流)との偏差および電動機位相検出手段からの電動機位相信号(ブラシレスモータのインナロータの実際の回転位相)とに基づいてフィードバック制御により電動機制御信号を設定している。 Furthermore, in the electric power steering apparatus, in order to flow the target current to the brushless motor, the deviation and the motor phase detecting means with the target current signal and the motor current signal from the motor current detecting means (electric current that is actually flowing to the brushless motor) It has set the motor control signal by feedback control based on the motor phase signals (actual rotational phase of the inner rotor of the brushless motor) from. そして、 And,
電動パワーステアリング装置では、電動機駆動回路において電動機制御信号に基づいてFETがPWM駆動し、 In the electric power steering device, FET is PWM driven based on the motor control signal in the motor driving circuit,
ブラシレスモータが正転駆動または逆転駆動している。 Brushless motor is driving forward drive or reverse. 【0004】しかし、電動機駆動回路では、FETによって数10アンペア程度の電流を流すので、FETにおいて熱を発生する。 However, in the motor drive circuit, since a current flows in the order of several ten amperes by FET, it generates heat in FET. また、ブラシレスモータを駆動する場合、インナロータの実際の回転位相に基づいて正確に通電制御しなければならない。 Further, when driving a brushless motor must be accurately energization control on the basis of the actual rotational phase of the inner rotor. そこで、ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置は、比較的安価で簡易な2個のマイクロコンピュータ(以下、マイコンと記載する)で制御を分業する構成となっている。 Therefore, the electric power steering apparatus using a brushless motor is relatively inexpensive and simple two microcomputers (hereinafter referred to as microcomputer) has a configuration relegating the control. つまり、主として目標電流信号を設定するマイコンを有する制御装置は、電動機駆動回路から離間した位置に配設されているので、操舵トルク信号を整形するためのアナログ回路等が熱による影響を受けることなく、目標電流を高精度に設定できる。 That primarily target current signal controller having a microcomputer for setting, since it is disposed at a position spaced from the motor drive circuit, without such an analog circuit for shaping the steering torque signal is affected by heat You can set the target current with high accuracy. 一方、主として電動機制御信号を設定するマイコンを有する駆動制御装置は、ブラシレスモータや電動機位相検出手段の近傍に配設されているので、電動機位相信号の伝達経路が短く、ノイズが少なく位相遅れのない電動機位相信号に基づいてブラシレスモータを正確に通電制御できる。 On the other hand, mainly the motor control driver controller having a microcomputer for setting, since it is disposed in the vicinity of the brushless motor and motor phase detecting means, short transmission path of the motor phase signal, is no less phase lag noise It can be accurately energization control the brushless motor based on the motor phase signal. そして、この制御装置(マイコン)と駆動制御装置(マイコン)とは、通信線で電気的に接続されており、相互に信号を送受信している。 Then, the control device (microcomputer) and the drive control device (microcomputer), are electrically connected by a communication line, and transmit and receive signals to each other. 例えば、制御装置からは目標電流信号等を送信しており、一方、駆動制御装置からはダンパ制御に用いる電動機位相信号等を送信している。 For example, from the control device is transmitting the target current signal, etc., whereas, from the drive control device is transmitting the motor phase signal and the like used in damper control. 【0005】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、2個のマイコンのうち一方のマイコンが故障した場合、電動パワーステアリング装置としての一連の制御を継続できなくなる。 [0005] The present invention is, however, when one of the microcomputer of the two microcomputers fails, can not be continued a series of control as an electric power steering apparatus. そのため、電動パワーステアリング装置では、 Therefore, in the electric power steering device,
ブラシレスモータの駆動を制御できなくなり、ステアリング系に補助操舵力を与えることができなくなる。 Will not be able to control the drive of the brushless motor, it is impossible to provide an auxiliary steering force to a steering system. また、制御装置(マイコン)と駆動制御装置(マイコン) Further, the control unit (microcomputer) and the drive control device (microcomputer)
との通信線の断線等によって制御装置(マイコン)で電動機位相信号を受信できなくなった場合、制御装置(マイコン)ではダンパ制御を行えなくなり、操舵フィーリングが低下してしまう。 If you can no longer receive the motor phase signal by the control device (microcomputer) by the disconnection of the communication line between the control device (microcomputer) in will not be able to damper control, steering feeling is deteriorated. 【0006】そこで、本発明の課題は、ブラシレスモータを分業で制御する2つの制御手段に関する異常が発生した場合でも、正常な場合の制御に相当する制御が可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。 [0006] Therefore, an object of the present invention, even when the abnormality relating to the two control means for controlling the brushless motor with specialization occurs, to provide an electric power steering device capable of controlling which corresponds to the control of the normal case It is in. 【0007】 【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発明の請求項1に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段 [0007] Means for Solving the Problems An electric power steering apparatus according to claim 1 of the present invention which has solved the above problems, an electric motor for imparting steering assist force to a steering system, a steering torque acting on the steering system detects a steering torque detecting means for outputting a steering torque signal, detects the rotation phase of the motor, the motor phase detecting means for outputting a motor phase signal, detects the motor current flowing through the electric motor, the motor current signal a motor current detecting means for outputting a motor based on at least the the target current setting means for setting a target current signal based on the steering torque signal, a deviation and the motor phase signal between the target current signal and the motor current signal and drive control means for setting the control signal, the motor drive means for driving the motor based on the motor control signal と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、前記駆動制御手段は、前記操舵トルク検出手段からの操舵トルク信号を取り込み、前記目標電流設定手段が故障したときに前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定することを特徴とする。 When, wherein the motor is an electric power steering apparatus comprising a brushless motor, the drive control means takes in the steering torque signal from the steering torque detection means, wherein when said target current setting unit fails and sets a target current signal based on the steering torque signal. 【0008】この電動パワーステアリング装置によれば、マイコン等で構成される目標電流設定手段が故障して制御ができなくなった場合でも、マイコン等で構成される駆動制御手段において操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する。 According to this electric power steering apparatus, even when the target current setting means composed of a microcomputer or the like can no longer be controlled by the fault, based on the steering torque signal in the drive control means constituted by a microcomputer or the like to set a target current signal. そして、電動パワーステアリング装置では、駆動制御手段のみでブラシレスモータに対する制御を継続し、ステアリング系に補助操舵力を与えることができる。 Then, in the electric power steering apparatus, and it continues the control for the brushless motor only drive control means, it is possible to provide an auxiliary steering force to a steering system. 【0009】また、前記課題を解決した本発明の請求項2に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、 Further, the electric power steering apparatus according to claim 2 of the object of the present invention which solves detects an electric motor for imparting steering assist force to a steering system, a steering torque applied to the steering system, the steering torque signal steering torque detection means for outputting a motor phase detecting means for detecting a rotational phase of the motor, and outputs a motor phase signal,
前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、前記目標電流設定手段は、前記電動機位相検出手段からの電動機位相信号を取り込み、前記駆動制御手段が故障したときに電動機制御信号を設定して前記電動機駆動手段に出力することを特徴とする。 Detecting a motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, and the target current setting means for setting a target current signal based on at least the steering torque signal, the target current signal and the motor current comprising a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal of the signal, and a motor driving means for driving the motor based on the motor control signal, the electric motor comprises a brushless motor the electric power steering apparatus, the target current setting means, said capture the motor phase signals from the motor phase detecting means, outputs to the motor drive means to set the motor control signal when said drive control means fails characterized in that it. 【0010】この電動パワーステアリング装置によれば、マイコン等で構成される駆動制御手段が故障して制御ができなくなった場合でも、マイコン等で構成される目標電流設定手段において目標電流信号および電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定して電動機駆動回路に出力する。 According to this electric power steering apparatus, even when the drive control unit constituted by a microcomputer or the like can no longer be controlled by the fault, the target current signal and the motor phase at the target current setting means composed of a microcomputer or the like set the motor control signal output to the motor drive circuit based on the signal. そして、電動パワーステアリング装置では、目標電流設定手段のみでブラシレスモータに対する制御を継続し、ステアリング系に補助操舵力を与えることができる。 Then, in the electric power steering apparatus, and continues the control for the brushless motor only at the target current setting means, it is possible to provide an auxiliary steering force to a steering system. 【0011】また、前記課題を解決した本発明の請求項3に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、 [0011] The electric power steering apparatus according to claim 3 of the present invention which has solved the above problems, detects an electric motor for imparting steering assist force to a steering system, a steering torque applied to the steering system, the steering torque signal steering torque detection means for outputting a motor phase detecting means for detecting a rotational phase of the motor, and outputs a motor phase signal,
前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、前記目標電流設定手段は、前記電動機位相検出手段からの電動機位相信号を取り込み、前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行っており、前記駆動制御手段は、前記目標電流設定手段において前記電動機位相信号を正常に受信できないときに前記電動機位相信 Detecting a motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, and the target current setting means for setting a target current signal based on at least the steering torque signal, the target current signal and the motor current comprising a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal of the signal, and a motor driving means for driving the motor based on the motor control signal, the electric motor comprises a brushless motor the electric power steering apparatus, the target current setting means takes the motor phase signals from the motor phase detecting means, and performs damper control based on the motor phase signal, the drive control means, the target the motor phase signal when it is unable to receive properly the motor phase signal at a current setting section に基づいてダンパ制御を行うことを特徴とする。 And performing damper control based on. 【0012】この電動パワーステアリング装置によれば、目標電流設定手段が電動機位相信号を正常に受信できなくなった場合でも、マイコン等で構成される駆動制御手段において電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行う。 According to this electric power steering apparatus, even when the target current setting means can no longer be received normally motor phase signals, performs damper control based on the motor phase signal in comprised drive control means by a microcomputer or the like . そして、電動パワーステアリング装置では、駆動制御手段において目標電流設定手段から送信された目標電流信号(ダンパ制御による補正無し)にダンパ制御による補正を行うので、良好な操舵フィーリングを維持することができる。 Then, in the electric power steering apparatus, since the compensation due to damper control to the target current signal transmitted from the target current setting means (without correction by damper control) in the drive control means, it is possible to maintain good steering feeling . 【0013】また、前記課題を解決した本発明の請求項4に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、 Further, the electric power steering apparatus according to claim 4 of the object of the present invention which solves detects an electric motor for imparting steering assist force to a steering system, a steering torque applied to the steering system, the steering torque signal steering torque detection means for outputting a motor phase detecting means for detecting a rotational phase of the motor, and outputs a motor phase signal,
前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、前記駆動制御手段は、前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行うことを特徴とする。 Detecting a motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, and the target current setting means for setting a target current signal based on at least the steering torque signal, the target current signal and the motor current comprising a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal of the signal, and a motor driving means for driving the motor based on the motor control signal, the electric motor comprises a brushless motor the electric power steering apparatus, the drive control means, and performs damper control based on the motor phase signal. 【0014】この電動パワーステアリング装置によれば、常時、マイコン等で構成される駆動制御手段において電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行う。 According to this electric power steering apparatus always performs damper control based on the motor phase signal in the drive control means constituted by a microcomputer or the like. そのため、この電動パワーステアリング装置では、目標電流設定手段で受信不良が起こった場合でも、駆動制御手段において目標電流信号にダンパ制御による補正を行っているので、良好な操舵フィーリングを維持することができる。 Therefore, in this electric power steering apparatus, even if a defect occurs received by the target current setting means, since correction is performed by the damper control to the target current signal in the drive control means, to maintain a good steering feeling it can. 【0015】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of the electric power steering apparatus according to the present invention. 【0016】本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータの駆動を制御する2つの制御手段(マイコン等)の一方が故障した場合でも一連の制御を継続するために、各制御手段に他方の制御手段の少なくとも基本的な機能を持たせるとともに、その基本的な制御に必要な信号を取り込む構成とする。 The electric power steering apparatus according to the present invention, in order to continue the series of control even if one fails the two control means for controlling the driving of the brushless motor (microcomputer, etc.), the other to the control means together to have at least basic functionality of the control means, a configuration for taking a signal necessary for the basic control. また、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ダンパ制御に必要な電動機位相信号を目標電流設定手段に取り込めない場合でもダンパ制御を行うために、駆動制御手段にダンパ制御の機能を持たせる構成とする。 The electric power steering apparatus according to the present invention, in order to perform the damper control even if can not be dubbed motor phase signals required for damper control to the target current setting unit, and configured to have the function of damper control to the drive control means to. 【0017】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータに供給する目標電流を設定するための制御装置と目標電流に基づいてブラシレスモータを駆動するための駆動装置とが離間して配設され、 The electric power steering apparatus according to this embodiment, distribution and a driving device for driving a brushless motor is separated on the basis of the control device and the target current for setting a target current to be supplied to the brushless motor It is set,
制御装置と駆動装置との間がワイヤハーネスによって接続されている。 Between the control unit and the drive unit is connected by a wire harness. 本実施の形態に係る制御装置は、各種演算を行うための1チップの制御用マイコンを備えており、ピニオン軸に沿って配設される。 Control apparatus according to this embodiment is provided with a one-chip microcomputer of for performing various operations, are disposed along the pinion shaft. 一方、本実施の形態に係る駆動装置は、各種演算を行うための1チップの駆動制御用マイコンおよび電動機駆動回路を備えており、ブラシレスモータに隣接して配設される。 On the other hand, the driving device according to this embodiment is provided with a drive control microcomputer and the motor driving circuit of one chip for performing various operations, it is disposed adjacent to the brushless motor. 本実施の形態では、制御用マイコンの機能および駆動制御用マイコンの機能の異なる3つの実施の形態があり、第1の実施の形態では各マイコンが他方のマイコンの機能を有しており、第2の実施の形態では両方のマイコンがダンパ制御の機能を有しており、第3の実施の形態では駆動制御用マイコンのみがダンパ制御の機能を有している。 In this embodiment, there are three embodiments of different functions of and the drive control microcomputer of the control microcomputer, and in the first embodiment is the microcomputers have the function of the other microcomputer, the both of the microcomputer in the second embodiment can have the function of the damper control, in the third embodiment only the drive control microcomputer has a function of damper control. 【0018】まず、図1を参照して、電動パワーステアリング装置1の全体構成について説明する。 [0018] First, referring to FIG. 1, a description will be given of the overall configuration of an electric power steering apparatus 1. 図1は、電動パワーステアリング装置の全体構成図である。 Figure 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering apparatus. なお、 It should be noted that,
本実施の形態では、前記したように3つの実施の形態があるが、電動パワーステアリング装置1の全体構成は共通である。 In this embodiment, there are three embodiments as described above, the overall configuration of an electric power steering apparatus 1 is common. 【0019】電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール3から操舵輪W,Wに至るステアリング系Sに備えられ、手動操舵力発生手段2による操舵力をアシストする。 The electric power steering apparatus 1 is provided in a steering system S extending from a steering wheel 3 steered wheels W, to W, to assist the steering force by the manual steering force generating means 2. そのために、電動パワーステアリング装置1は、制御装置4からの目標電流信号IMSに基づいて駆動装置5で電動機電圧VMを発生し、この電動機電圧VMによってブラシレスモータ6を駆動して補助トルク(補助操舵力)を発生させ、手動操舵力発生手段2による手動操舵力を軽減する。 Therefore, the electric power steering apparatus 1, the control device of the electric motor voltage VM generated in the drive device 5 based on the target current signal IMS from 4, the auxiliary torque (assist steering by driving a brushless motor 6 by the motor voltage VM force) is generated, to reduce manual steering force by the manual steering force generating means 2. なお、本実施の形態では、 In the present embodiment,
ブラシレスモータ6が特許請求の範囲に記載の電動機に相当する。 Brushless motor 6 corresponds to the motor described in the appended claims. 【0020】手動操舵力発生手段2は、ステアリングホイール3に一体に設けられたステアリング軸2aに連結軸2bを介してラック&ピニオン機構7のピニオン軸7 The manual steering force generating means 2, a pinion shaft 7 of a rack & pinion mechanism 7 through a connecting shaft 2b to a steering shaft 2a provided integrally with the steering wheel 3
aが連結されている。 a is connected. なお、連結軸2bは、その両端に自在継ぎ手2c,2dを備えている。 The connecting shaft 2b is provided with a universal joint 2c, 2d at both ends. ラック&ピニオン機構7は、ピニオン軸7aの先端のピニオン7bに噛み合うラック歯7dがラック軸7cに形成され、ピニオン7bとラック歯7dの噛み合いにより、ピニオン軸7a Rack and pinion mechanism 7, rack teeth 7d meshing with the tip of the pinion 7b of the pinion shaft 7a is formed on the rack shaft 7c, the meshing of the pinion 7b and rack teeth 7d, the pinion shaft 7a
の回転運動をラック軸7cの横方向(車両幅方向)の往復運動とする機構である。 The rotational movement is a mechanism to reciprocate in the horizontal direction of the rack shaft 7c (vehicle width direction). さらに、ラック軸7cには、 In addition, the rack shaft 7c is,
その両端にボールジョイント8,8およびタイロッド9,9を介して、操舵輪としての左右の前輪W,Wが連結されている。 Through a ball joint 8, 8 and the tie rods 9, 9 at both ends thereof, the front wheel W of the left and right as the steering wheel, W are connected. 【0021】また、電動パワーステアリング装置1は、 [0021] In addition, the electric power steering apparatus 1,
補助トルクを発生させるために、ブラシレスモータ6を備えている。 In order to generate the assist torque, and a brushless motor 6. ブラシレスモータ6は、補助トルクをトルクリミッタ10および歯車式減速機構11を介してピニオン軸7aに作用させる。 Brushless motor 6 is allowed to act on the pinion shaft 7a of the auxiliary torque via the torque limiter 10 and gear type speed reduction mechanism 11. 【0022】つまり、電動パワーステアリング装置1 [0022] In other words, electric power steering apparatus 1
は、ドライバがステアリングホイール3に加えた操舵トルクをピニオン軸7aに伝達するとともにその操舵トルクに応じたブラシレスモータ6で発生させた補助トルクをピニオン軸7aに伝達し、ラック&ピニオン機構7によって操舵輪W,Wを転舵させる装置である。 The driver transmits an auxiliary torque which is generated in the brushless motor 6 in accordance with the steering torque as well as transmitting a steering torque applied to a steering wheel 3 to the pinion shaft 7a to the pinion shaft 7a, steered by a rack and pinion mechanism 7 a device for steering the wheels W, W. 【0023】電動パワーステアリング装置1では、車幅方向に延びるハウジング(図示せず)に、ラック軸7c [0023] In the electric power steering apparatus 1, the housing (not shown) extending in the vehicle width direction, the rack shaft 7c
が軸長手方向へスライド可能に収納されている。 There are slidably housed in the axial longitudinal direction. さらに、このハウジングには、ラック&ピニオン機構7やトルクリミッタ10、歯車式減速機構11が収納されている。 Furthermore, this housing, a rack and pinion mechanism 7 and the torque limiter 10, a gear-type reduction mechanism 11 is housed. また、このハウジングの上部開口部は、リッド(図示せず)によって塞がれ、このリッドの中央にピニオン軸7aが挿通され、内部に操舵トルクセンサTSが取り付けられている。 The upper opening of the housing is closed by a lid (not shown), the pinion shaft 7a in the center of the lid is inserted, the steering torque sensor TS is attached to the inside. さらに、リッドの外周面には、制御装置4を収納するための収納ケース(図示せず)が取り付けられ、制御装置4が配設されている。 Further, the outer peripheral surface of the lid, the storage case for housing the control device 4 (not shown) is attached, the control unit 4 is arranged. 【0024】また、前記ハウジングの側部開口は、別のリッド(図示せず)によって塞がれ、このリッドのハウジングとの反対側にはモータケース(図示せず)が取り付けられている。 Further, the side opening of the housing is closed by a separate lid (not shown), on the opposite side of the housing of the lid is mounted the motor case (not shown). モータケースには、ブラシレスモータ6が収納されるとともに、ブラシレスモータ6の一端側に電動機回転検出手段13が収納されている。 The motor case, with the brushless motor 6 is accommodated, a motor rotation detecting means 13 is housed in one end of the brushless motor 6. また、モータケースの外周面には、駆動装置5を収納するための収納ケース(図示せず)が取り付けられている。 Further, the outer peripheral surface of the motor case, storage case for housing the drive device 5 (not shown) is attached. したがって、駆動装置5は、ブラシレスモータ6および電動機回転検出手段13に隣接して配設されている。 Therefore, the driving device 5 is disposed adjacent to the brushless motor 6 and the motor rotation detecting means 13. 【0025】また、前記ハウジングの側部開口の内側には、トルクリミッタ10が収納されている。 Further, on the inner side of the side opening of the housing, the torque limiter 10 is housed. トルクリミッタ10は、ブラシレスモータ6のモータ軸(図示せず)にセレーション結合した雄テーパ状のインナ部材(図示せず)を歯車式減速機構11のウォーム軸(図示せず)にセレーション結合した雌テーパ状(カップ状) The torque limiter 10, females serration coupled to the motor shaft of the brushless motor 6 worm shaft serration (not shown) linked to a male tapered inner member (not shown) gear speed reduction mechanism 11 (not shown) tapered (cup)
のアウタ部材(図示せず)に嵌合したトルク制限機構である。 Which is the outer member the torque limiting mechanism fitted (not shown). トルクリミッタ10に所定の摩擦力を上回る大きなトルクが作用すると、インナ部材の外周面とアウタ部材の内周面とがスリップする。 When a large torque exceeding a predetermined frictional force to the torque limiter 10 acts, the outer circumferential surface and the inner circumferential surface of the outer member of the inner member may slip. そのため、ブラシレスモータ6から歯車式減速機構11へ伝達する補助トルクを制限し、オーバトルクをカットすることができる。 Therefore, to limit the auxiliary torque transmitted from the brushless motor 6 to gear type speed reduction mechanism 11, it is possible to cut Obatoruku. したがって、ブラシレスモータ6に過大なトルクが発生することなく、トルクリミッタ10の下流側にも過大なトルクが伝わらない。 Accordingly, without excessive torque is generated in the brushless motor 6, it is not transmitted excessive torque to the downstream side of the torque limiter 10. 【0026】さらに、前記ハウジングには、歯車式減速機構11が収納されている。 Furthermore, in the housing, gear type speed reduction mechanism 11 is housed. 歯車式減速機構11は、ブラシレスモータ6で発生した補助トルクをピニオン軸7 Gear type speed reduction mechanism 11, the pinion shaft 7 an auxiliary torque generated by the brushless motor 6
aに伝達するトルク伝達手段であり、ウォームギア機構からなる。 A torque transmitting means for transmitting to a, consisting of a worm gear mechanism. 歯車式減速機構11は、ブラシレスモータ6 Gear type speed reduction mechanism 11, the brushless motor 6
のモータ軸(図示せず)にトルクリミッタ10を介して連結したウォーム軸(図示せず)、このウォーム軸に形成したウォームギア(図示せず)と、ピニオン軸7aに連結したウォームホイール(図示せず)から構成される。 Of the motor shaft a worm shaft connected via a torque limiter 10 (not shown) (not shown), and a worm gear formed on the worm shaft (not shown), the pinion shaft 7a into the worm wheel (shown linked It consists of not). 【0027】制御装置4は、車速センサVS、操舵トルクセンサTSの各検出信号V,Tが入力される。 The control unit 4, a vehicle speed sensor VS, the detection signal V of the steering torque sensor TS, T is input. そして、制御装置4は、これらの検出信号V,Tに基づいてブラシレスモータ6に流す目標となる電流として目標電流信号IMSを演算し、この目標電流信号IMSを駆動装置5に出力する。 Then, the control device 4 calculates a target current signal IMS as a current which is a target to be supplied to the brushless motor 6 based on the detection signals V, T, and outputs the target current signal IMS in the drive device 5. 制御装置4は、駆動装置5とワイヤハーネスWHによって電気的に接続されている。 Control device 4 is electrically connected by a drive unit 5 and the wire harness WH. なお、 It should be noted that,
本実施の形態では、操舵トルクセンサTSが特許請求の範囲に記載の操舵トルク検出手段に相当する。 In this embodiment, the steering torque sensor TS corresponds to the steering torque detection means described in the appended claims. 【0028】駆動装置5は、電動機電流検出手段12、 The drive unit 5, the motor current detecting means 12,
電動機回転検出手段13の各検出信号IMO,PMOが入力される。 Each detection signal IMO of motor rotation detecting means 13, PMO is input. そして、駆動装置5は、駆動制御用マイコン50A,50B,50Cで目標電流信号IMSとこれらの検出信号IMO,PMOに基づいて電動機制御信号VOを生成し、電動機駆動回路51によって電動機制御信号VOに基づいてブラシレスモータ6に電動機電圧V The drive unit 5, a drive control microcomputer 50A, 50B, target current signal IMS and these detection signals IMO at 50C, it generates a motor control signal VO on the basis of the PMO, the motor drive circuit 51 to the motor control signal VO motor voltage V to the brushless motor 6 based
Mを印加する(図2乃至図4参照)。 Applying a M (see FIGS. 2 to 4). また、駆動装置5 The drive unit 5
は、バッテリBTにフューズFSを介して直接接続されるとともにフューズFS,FSおよびイグニッションスイッチIGを介して接続され、バッテリ電源(12V) It is connected directly through the fuse FS to the battery BT is connected fuse FS, via the FS and the ignition switch IG, battery power (12V)
が供給される。 There is supplied. そして、駆動装置5は、バッテリ電源(12V)によって定電圧(5V)を発生させ、この定電圧を制御装置4にも供給している。 The drive unit 5 generates a constant voltage (5V) by the battery power source (12V), and supplies also the constant voltage to the control unit 4. なお、本実施の形態では、電動機回転検出手段13が特許請求の範囲に記載する電動機位相検出手段に相当し、電動機駆動回路5 In this embodiment, the motor rotation detecting means 13 corresponds to the motor phase detecting unit described in the appended claims, the motor driving circuit 5
1が特許請求の範囲に記載する電動機駆動手段に相当する。 1 corresponds to the motor drive unit described in the appended claims. 【0029】車速センサVSは、車速を単位時間当たりのパルス数として検出するセンサであり、検出したパルス数に対応したパルス信号を車速信号Vとして制御装置4に送信している。 The vehicle speed sensor VS is a sensor for detecting a vehicle speed as a pulse number per unit time, and transmits a pulse signal corresponding to the detected number of pulses to the control unit 4 as a vehicle speed signal V. なお、車速センサVSは、電動パワーステアリング装置1の専用センサであってもよいし、 Incidentally, the vehicle speed sensor VS may be a dedicated sensor of the electric power steering apparatus 1,
他のシステムの車速センサを利用してもよい。 It may be utilized vehicle speed sensor other systems. 【0030】操舵トルクセンサTSは、ピニオン軸7a The steering torque sensor TS is, the pinion shaft 7a
に作用したトルクに応じて生じる磁歪効果を電気コイルによって電気磁気的に検出する磁歪式トルクセンサであり、ドライバによる手動の操舵トルクの大きさおよび方向を検出している。 To a magnetostrictive torque sensor that electrically magnetically detected by an electrical coil magnetostriction generated according to the torque applied, and detects the magnitude and direction of manual steering torque by the driver. そして、操舵トルクセンサTSは、 Then, the steering torque sensor TS is,
検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵トルク信号Tとして制御装置4に送信している。 It is transmitted to the control device 4 of the analog electric signal corresponding to the detected steering torque as the steering torque signal T. なお、 It should be noted that,
操舵トルク信号Tは、大きさを示す操舵トルクとトルクの向きを示すトルク方向の情報を含んでいる。 Steering torque signal T includes a torque direction information indicating a direction of the steering torque and torque indicating a magnitude. 【0031】電動機電流検出手段12は、ブラシレスモータ6に対して直列に接続された抵抗またはホール素子等を備え、ブラシレスモータ6に実際に流れる電動機電流IMを検出している。 The motor current detector 12 includes a resistor or a Hall element or the like connected in series to the brushless motor 6, and detects the motor current IM actually flowing to the brushless motor 6. そして、電動機電流検出手段1 Then, the motor current detector 1
2は、電動機電流IMに対応した電動機電流信号IMO 2, the motor current signal IMO corresponding to the motor current IM
を駆動装置5にフィードバック(負帰還)している。 It is fed back (negative feedback) to the drive device 5. なお、電動機電流信号IMOは、三相交流信号であり、ブラシレスモータ6の各相の巻線に実際に流れる電流の大きさを示す電動機電流値と、ブラシレスモータ6の三相巻線の中で電動機電流が流れている相の巻線の情報とを含んでいる。 Incidentally, the motor current signal IMO is a three-phase alternating current signal, a motor current value indicating the magnitude of the current actually flowing through each phase winding of the brushless motor 6, in the three-phase windings of the brushless motor 6 and an information phase winding motor current is flowing. 【0032】電動機回転検出手段13は、ブラシレスモータ6の一端側に配設され、ブラシレスモータ6のインナロータ(図示せず)の電動機回転角度PMを検出するためのレゾルバである。 The motor rotation detecting means 13 is disposed on one end side of the brushless motor 6, a resolver for detecting a motor rotation angle PM of the inner rotor of the brushless motor 6 (not shown). そのために、電動機回転検出手段13は、ブラシレスモータ6のモータ軸(図示せず) Therefore, the motor rotation detecting means 13, the motor shaft of the brushless motor 6 (not shown)
の一端に取り付けられた積層コアロータ(図示せず) Laminated core rotor attached to one end (not shown)
と、その積層コアロータの回転角度を磁気的に検知する検知素子(励磁コイルと検出コイルの組合せ)(図示せず)を備えている。 When, and a sensing element (a combination of the excitation coil detecting coil) (not shown) for detecting the rotation angle of the laminated core rotor magnetically. そして、電動機回転検出手段13 The motor rotation detecting means 13
は、電動機回転角度PMに対応した電動機回転信号PM The electric motor rotation signal corresponding to the motor rotation angle PM PM
Oを駆動装置5に送信している。 O and it is transmitted to the drive unit 5. なお、電動機回転信号PMOは、ブラシレスモータ6のインナロータ(図示せず)の回転方向、回転角度等の情報を含み、2つの励磁信号、2つの余弦信号および2つの正弦信号からなる。 Incidentally, the motor rotation signal PMO, the rotation direction of the inner rotor of the brushless motor 6 (not shown), it includes information on the rotation angle and the like, two of the excitation signal consists of two cosine signals and two sinusoidal signals. 【0033】図1および図2を参照して、第1の実施の形態について説明する。 [0033] With reference to FIGS. 1 and 2, a description will be given of a first embodiment. 図2は、第1の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 Figure 2 is a block diagram of a control device and a driving device according to the first embodiment. ちなみに、電動パワーステアリング装置1では、ブラシレスモータ6を2つのマイコンで分業して制御しているため、2つのマイコンの一方のマイコンが故障しただけでも、ブラシレスモータ6を制御することができない。 Incidentally, in the electric power steering apparatus 1, since the control by division of the brushless motor 6 in the two microcomputers, in only one of the microcomputer of the two microcomputers fails, it is impossible to control the brushless motor 6. そこで、第1の実施の形態では、各マイコン40A,50 Therefore, in the first embodiment, the microcomputer 40A, 50
Aに他方のマイコンの機能を組み込み、一方のマイコン40Aまたはマイコン50Aだけでもブラシレスモータ6を制御可能な構成としている。 It incorporates features of the other microcomputers in A, and a controllable constituting the brushless motor 6 alone one microcomputer 40A or microcomputer 50A. 【0034】図2を参照して、第1の実施の形態に係る制御装置4Aの構成について説明する。 [0034] With reference to FIG. 2, the configuration of the control apparatus 4A according to the first embodiment. 【0035】制御装置4Aは、駆動装置5AとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 The control device 4A is electrically connected by a drive device 5A and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 制御装置4Aは、1チップの制御用マイコン40 Control device 4A, 1-chip microcomputer 40 of the
A、この制御用マイコン40Aに含まれるトルクセンサI/F回路41と車速センサI/F回路42、各種信号の出力回路(図示せず)、制御用マイコン40Aで使用する各種データを記憶するためのEEPROM[Electri A, the torque sensor I / F circuit 41, a vehicle speed sensor I / F circuit 42 included in the microcomputer 40A, (not shown) the output circuit of the various signals, for storing various data used by the control microcomputer 40A of EEPROM [Electri
cally Erasable Programmble Read Only Memory]等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 cally Erasable Programmble Read Only Memory] storage device (not shown), such as and and a watchdog timer (not shown) or the like. なお、第1の実施の形態では、制御用マイコン40Aが請求項1および請求項2 In the first embodiment, the control microcomputer 40A is claims 1 and 2
に記載する目標電流設定手段に相当する。 Corresponding to the target current setting means described. 【0036】そして、制御装置4Aでは、車両から各種検出信号T,Vおよび駆動装置5Aから電動機回転速度信号SMOを取り込み、取り込んだ信号T,V,SMO [0036] Then, the control unit 4A, various detection signals T from the vehicle takes the motor rotation speed signal SMO from V and a driving device 5A, accepted signal T, V, SMO
に基づいてブラシレスモータ6に流す目標電流を設定する。 Setting a target current to be supplied to the brushless motor 6 based on. さらに、制御装置4Aでは、駆動装置5Aから電動機回転信号PMO(ディジタル信号)および電動機電流信号IMO(ディジタル信号)を取り込んでおり、駆動装置5Aの駆動制御用マイコン50Aが故障した場合に目標電流と取り込んだ信号PMO(ディジタル信号), Furthermore, the control device 4A, the driving devices 5A and takes in the motor rotation signal PMO (digital signal) and the motor current signal IMO (digital signal) from the target current when the drive controlling microcomputer 50A of the driving apparatus 5A has failed captured signal PMO (digital signal),
IMO(ディジタル信号)に基づいてブラシレスモータ6の駆動を制御するための電動機制御信号VOを設定し、駆動装置5Aの電動機駆動回路51に出力する。 Set the motor control signal VO for controlling the driving of the brushless motor 6 based on the IMO (digital signal) to the motor drive circuit 51 of the drive unit 5A. 【0037】また、制御装置4Aは、ウォッチドックタイマにより制御用マイコン40Aの動作を監視しており、その動作を自己監視をするとともに、ウォッチドックタイマにより制御用マイコン40Aの動作の異常(故障)を検出した場合には駆動装置5A(駆動制御用マイコン50A)に故障信号を送信する。 Further, control device 4A is monitoring the operation of the microcomputer 40A by watchdog timer, the operation as well as a self-monitoring, abnormality of the operation of the microcomputer 40A by watchdog timer (failure) when detecting the sends a failure signal to the driving device 5A (drive control microcomputer 50A). さらに、制御装置4Aは、ウォッチドックパルスを駆動制御用マイコン5 Further, the control unit 4A, the microcomputer drive control watchdog pulse 5
0Aに送信し、そのパルスが駆動制御用マイコン50A Sent to 0A, the pulse drive control microcomputer 50A
から返信されることを確認することによって、駆動制御用マイコン50Aの動作を相互監視している。 By confirming that returned from, and mutual monitoring of the operation of the drive control microcomputer 50A. 【0038】制御用マイコン40Aの制御構成を説明する前に、トルクセンサI/F回路41および車速センサI/F回路42について説明しておく。 [0038] Before describing the control structure of a microcomputer 40A, previously described torque sensor I / F circuit 41 and the vehicle speed sensor I / F circuit 42. トルクセンサI Torque sensor I
/F回路41は、操舵トルクセンサTSからの操舵トルク信号T(アナログ信号)が入力され、目標電流設定部40aおよびイナーシャ制御部40dに操舵トルク信号T(ディジタル信号)を出力する。 / F circuit 41, the steering torque signal T from the steering torque sensor TS (analog signal), and outputs a target current setting unit 40a and the inertia control unit 40d steering torque signal T (digital signal). トルクセンサI/F Torque sensor I / F
回路41では、アナログ信号である操舵トルク信号Tをディジタル信号に変換する。 In the circuit 41, converts the steering torque signal T is an analog signal into a digital signal. また、車速センサI/F回路42は、車速センサVSからの車速信号V(パルス信号)が入力され、目標電流設定部40aおよびイナーシャ制御部40dに車速信号V(ディジタル信号)を出力する。 Further, a vehicle speed sensor I / F circuit 42, a vehicle speed signal V from the vehicle speed sensor VS (pulse signal), and outputs a vehicle speed signal V (digital signal) to the target current setting unit 40a and the inertia control unit 40d. 車速センサI/F回路42では、パルス信号である車速信号Vをディジタル信号に変換する。 A vehicle speed sensor I / F circuit 42 converts the vehicle speed signal V, which is a pulse signal into a digital signal. なお、操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速信号V(ディジタル信号)は、第1の実施の形態では駆動制御用マイコン50Aに送信されるが、第2の実施の形態および第3の実施の形態では駆動制御用マイコン50B,50 Incidentally, the steering torque signal T (digital signal) and the vehicle speed signal V (digital signal) is, in the first embodiment is transmitted to the drive control microcomputer 50A, the second embodiment and the third embodiment drive control microcomputer 50B in the form, 50
Cに送信されない(図3および図4参照)。 Not sent to C (see FIGS. 3 and 4). 【0039】制御用マイコン40Aの制御構成について説明する。 [0039] will be described control configuration of the microcomputer 40A. 制御用マイコン40Aは、目標電流信号IM Microcomputer 40A, the target current signal IM
Sを設定するために目標電流設定部40a、ダンパ制御部40b、ダンパ補正部40c、イナーシャ制御部40 Target current setting unit 40a for setting the S, the damper control unit 40b, the damper correcting section 40c, the inertia controller 40
dおよびイナーシャ補正部40eを備え、駆動制御用マイコン50Aの故障を判定するために故障判定部40f Failure determination unit 40f to comprise a d and inertia correction unit 40e, to determine the failure of the drive control microcomputer 50A
を備え、駆動制御用マイコン50Aが故障した場合に駆動制御用マイコン50Aの機能を実現するために(電動機制御信号VOを設定するために)電流変換部40g、 The provided, (in order to set the motor control signal VO) for realizing the functions of the drive control microcomputer 50A when the drive controlling microcomputer 50A has failed current converter 40 g,
回転角変換部40h、トルク用偏差演算部40i、磁界用偏差演算部40j、トルク用PI[Proportional Inte Rotation angle conversion section 40h, for torque deviation calculation unit 40i, the magnetic field for the deviation calculation unit 40j, PI torque [Proportional Inte
gral]制御部40k、磁界用PI制御部40l、電圧変換部40m、PWM変換部40nを備えている。 gral] control unit 40k, the magnetic field for PI control unit 40 l, the voltage conversion unit 40 m, and a PWM conversion unit 40n. 【0040】また、制御用マイコン40Aでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン50Aとの間でクロック同期式の通信を行っている。 Further, the microcomputer 40A, which generates a clock, and executes the processing based on the generated clock, the communication in synchronous with the drive control microcomputer 50A on the basis of the clock Is going. そのために、制御用マイコン40Aでは、発生したクロックを駆動制御用マイコン50Aに送信している。 Therefore, the microcomputer 40A, and transmits the generated clock to the drive control microcomputer 50A. 【0041】そして、制御用マイコン40Aでは、駆動制御用マイコン50Aが正常の場合、目標電流信号IM [0041] Then, the microcomputer 40A, when the drive control microcomputer 50A is normal, the target current signal IM
Sを設定するための各部40a〜40eおよび駆動制御用マイコン50Aの故障を判定するための故障判定部4 Failure determination unit 4 for determining a failure of each part 40a~40e and the drive control microcomputer 50A for setting the S
0fにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行している。 It is repeated at a basic processing time (control) treatment in 0f. また、制御用マイコン40Aでは、駆動制御用マイコン50Aが故障の場合、前記と同様に各部40a〜40eおよび故障判定部40fにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して電動機制御信号VO Further, the microcomputer 40A, when the drive control microcomputer 50A is a failure, with repeatedly executed for each of the similarly to the processing in each unit 40a~40e and the malfunction determining unit 40f basic processing time (for control), the process motor control signal VO to use the free time
を設定するための各部40g〜40nにおける処理を故障時処理時間(制御用)毎に繰り返し実行している。 Repeatedly executes processing in the failure-time processing time for each (control) the in each part 40g~40n for setting. 故障時処理時間(制御用)は基本処理時間(制御用)より長く、各部40g〜40nの単位時間当りの処理回数は、駆動制御用マイコン50Aで実行される処理回数より少ない。 Failure-time processing time (for control) is longer than the basic processing time (for control), the processing times per unit time of each part 40g~40n is less than the processing times to be performed by the drive microcomputer 50A. なお、駆動制御用マイコン50Aの故障時には、基本処理時間(制御用)を通常時より長く設定して、各部40g〜40nの処理時間を更に確保してもよい。 At the time of failure of the drive control microcomputer 50A, by setting the basic processing time (for control) longer than the normal time it may further secure the processing time of each unit 40G~40n. 【0042】目標電流設定部40aについて説明する。 The described target current setting unit 40a.
目標電流設定部40aは、トルクセンサI/F回路41 Target current setting unit 40a is a torque sensor I / F circuit 41
からの操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速センサI/F回路42からの車速信号V(ディジタル信号)が入力され、ダンパ補正部40cに目標電流信号I Steering torque signal from the T vehicle speed signal V (digital signal) from the (digital signal) and a vehicle speed sensor I / F circuit 42 is inputted, the target current signal I to the damper correction section 40c
MSを出力する。 And outputs the MS. 目標電流設定部40aでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルク信号Tおよび車速信号Vと目標電流信号IMSとの対応するマップに基づいて、操舵トルク信号Tおよび車速信号Vをアドレスとして対応する目標電流信号IMSを読み出す。 The target current setting unit 40a, based on the corresponding maps in advance set based on experimental values ​​or design values ​​steering torque signal T and the vehicle speed signal V and the target current signal IMS, address a steering torque signal T and the vehicle speed signal V reading a corresponding target current signal IMS as.
この目標電流信号IMSは、ブラシレスモータ6に流す目標の電動機電流を設定する上で基準となる電流の情報を含む信号である。 The target current signal IMS is a signal containing information of the current as a reference in setting the target motor current to be supplied to the brushless motor 6. ちなみに、目標電流信号IMSは、 By the way, the target current signal IMS is,
車速信号Vに対して、路面反力の大きい低速の場合には大きい値が対応づけられ、走行時の安定性を確保するために高速の場合には小さい値が対応づけられている。 With respect to the vehicle speed signal V, a large value is associated in the case of large slow road surface reaction force, a smaller value in the case of a high speed in order to ensure stability during running is associated. また、目標電流信号IMSは、操舵トルク信号Tに対して、操舵トルク信号Tが0近傍では0に対応づけられ、 The target current signal IMS, to the steering torque signal T, associated to 0 in the vicinity of zero steering torque signal T,
所定の操舵トルク信号T以上になると操舵トルク信号T A steering torque signal T becomes equal to or higher than the predetermined steering torque signal T
の増加に従って増加する値に対応づけられている。 It is associated to a value which increases with increasing. なお、目標電流信号IMSは、ブラシレスモータ6に流すことができる最大電流が規定されているので、最大目標電流以下に設定される。 The target current signal IMS is the maximum current that can flow in the brushless motor 6 is defined, it is set below the maximum target current. 【0043】ダンパ制御部40bについて説明する。 [0043] will be described damper control unit 40b. ダンパ制御部40bは、駆動制御用マイコン50Aから送信された電動機回転速度信号SMOまたは回転角変換部40hからの電動機回転速度信号SMOが入力され、ダンパ補正部40cにダンパ制御信号を出力する。 Damper control unit 40b, the motor rotation speed signal SMO from the transmitted electric motor rotation speed signal SMO or rotation angle conversion portion 40h from the drive control microcomputer 50A, and outputs a damper control signal to the damper correcting section 40c. ダンパ制御部40bでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した電動機回転速度信号SMOとダンパ制御信号との対応するデータに基づいて、電動機回転速度信号SM The damper control unit 40b, based on the corresponding data of the motor rotation speed signal SMO and damper control signal set in advance based on experimental values ​​or design values, the motor rotation speed signal SM
Oをアドレスとして対応するダンパ制御信号を読み出す。 O reading a corresponding damper control signal as an address. ダンパ制御信号は、アシストの効き過ぎを減衰させて操舵フィーリングを向上させるために、電動機回転速度信号SMOに対して、電動機回転速度信号SMOが大きいほど大きな値が対応づけられる。 Damper control signal, in order to improve the steering feeling attenuates the only effect of the assist for the electric motor rotational speed signal SMO, as the motor rotation speed signal SMO is large a large value is associated. なお、ダンパ制御部40bでは、車速センサI/F回路42からの車速信号V(ディジタル信号)を入力し、車速信号Vも加味してダンパ制御信号を設定してもよい。 In the damper control unit 40b, and inputs the vehicle speed signal V (digital signal) from the vehicle speed sensor I / F circuit 42 may set the damper control signal taking into account also the vehicle speed signal V. 【0044】ダンパ補正部40cについて説明する。 [0044] will be described damper correction unit 40c. ダンパ補正部40cは、目標電流設定部40aからの目標電流信号IMSおよびダンパ制御部40bからのダンパ制御信号が入力され、イナーシャ補正部40eに目標電流信号IMS(ダンパ補正後)を出力する。 Damper adjusting unit 40c is a damper control signal from the target current signal IMS and the damper control unit 40b from the target current setting unit 40a, and outputs a target current signal IMS (after damper compensation) to the inertia correction unit 40e. ちなみに、 By the way,
ダンパ制御部40bとダンパ補正部40cによるダンパ制御では、ブラシレスモータ6に大きな電動機電流IM In the damper control by the damper control section 40b and the damper correcting section 40c, a large motor current IM to the brushless motor 6
が供給されたときのブラシレスモータ6の回転部分の慣性によるアシストの効き過ぎを減衰し、操舵フィーリングを向上させる。 There attenuate only effectiveness of assistance by the inertia of the rotating parts of the brushless motor 6 when it is supplied, thereby improving the steering feeling. つまり、ブラシレスモータ6は、大きな電動機電流IMが供給されて回転速度が速くなると、 That is, the brushless motor 6, the rotational speed increases is supplied with a large motor current IM,
その慣性によって直ぐには回転速度が低下しない。 The rotation speed is not reduced immediately by inertia. そこで、ダンパ制御では、ブラシレスモータ6の回転速度を抑制制御している。 Thus, in the damper control is suppressed controlling the rotational speed of the brushless motor 6. そのために、ダンパ制御は、目標電流信号IMSをダンパ制御信号分減衰させる。 Therefore, the damper control, the target current signal IMS is a damper control signal component attenuated. そこで、 there,
ダンパ補正部40cでは、目標電流信号IMSからダンパ制御信号を減算し、目標電流信号IMS(ダンパ補正後)を算出する。 The damper correction section 40c, the damper control signal is subtracted from the target current signal IMS, to calculate a target current signal IMS (after damper compensation). 【0045】イナーシャ制御部40dについて説明する。 [0045] describes inertia control unit 40d. イナーシャ制御部40dは、トルクセンサI/F回路41からの操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速センサI/F回路42からの車速信号V(ディジタル信号)が入力され、イナーシャ補正部40eにイナーシャ制御信号を出力する。 Inertia control unit 40d includes a vehicle speed signal V (digital signal) from the steering torque signal T (digital signal) and a vehicle speed sensor I / F circuit 42 from the torque sensor I / F circuit 41 is inputted, the inertia in the inertia correction unit 40e It outputs a control signal. まず、イナーシャ制御部4 First of all, inertia control unit 4
0dでは、操舵トルク信号Tを時間微分し、操舵トルクの時間微分値を算出する。 In 0d, differentiating the steering torque signal T time, it calculates the time differential value of the steering torque. そして、イナーシャ制御部4 Then, inertia control unit 4
0dでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルクの時間微分値および車速信号Vとイナーシャ制御信号との対応するデータに基づいて、操舵トルクの時間微分値および車速信号Vをアドレスとして対応するイナーシャ制御信号を読み出す。 In 0d, based on the corresponding data of the time differential value and the vehicle speed signal V and the inertia control signal of the steering torque set in advance based on experimental values ​​or design values, as an address time differential value and the vehicle speed signal V of the steering torque read the corresponding inertia control signal. また、イナーシャ制御信号は、操舵トルクの時間微分値に対して、ドライバによるステアリング操舵に対しての応答性を向上させるために、この時間微分値が大きいほど大きな値が対応づけられる。 Moreover, inertia control signal, to the time differential value of the steering torque, in order to improve the responsiveness of the steering steering by a driver, a larger value the larger the time differential value is associated. 【0046】イナーシャ補正部40eについて説明する。 [0046] describes inertia correction section 40e. イナーシャ補正部40eは、ダンパ補正部40cからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後)およびイナーシャ制御部40dからのイナーシャ制御信号が入力され、故障判定部40fに目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を出力する。 Inertia correction section 40e is inertia control signal from the target current signal IMS (after damper compensation) and inertia controller 40d from the damper correcting section 40c is inputted, the target current signal IMS in the malfunction determining unit 40f (damper corrected and inertia and it outputs a post-correction). ちなみに、イナーシャ制御部40dとイナーシャ補正部40eによるイナーシャ制御では、ブラシレスモータ6の回転部分の慣性による応答性の低下を向上させ、操舵フィーリングを向上させる。 Incidentally, the inertia control in inertia controller 40d and the inertia correction unit 40e improves the reduction in responsiveness due to the inertia of the rotating parts of the brushless motor 6, the steering feeling is improved. つまり、ブラシレスモータ6は、正回転から逆回転または逆回転から正回転と回転方向を切り替える際、電動機電圧VMの印加する向きを変えても、その慣性によって直ぐには回転方向が切り替わらない。 That is, the brushless motor 6, when switching the rotation direction and forward rotation from the reverse rotation or the reverse rotation from the forward rotation, changing the direction of application of the motor voltage VM, it is not switched direction of rotation immediately by its inertia. そこで、イナーシャ制御では、ブラシレスモータ6の回転方向の切り替わりがステアリングホイール3の回転方向の切り替わるタイミングに一致するように制御している。 Therefore, the inertia control the switching of the rotation direction of the brushless motor 6 is controlled so as to match the timing of the switching of the rotational direction of the steering wheel 3. そのために、イナーシャ制御は、目標電流信号IM Therefore, inertia control, the target current signal IM
Sを、ブラシレスモータ6の慣性を打ち消すためにイナーシャ制御信号分増加させる。 The S, increasing the inertia control signal content to counteract the inertia of the brushless motor 6. そこで、イナーシャ補正部40eでは、目標電流信号IMS(ダンパ補正後)にイナーシャ制御信号を加算し、目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を算出する。 Therefore, the inertia correction unit 40e, adds the inertia control signal to the target current signal IMS (after damper compensation), to calculate a target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation). 【0047】故障判定部40fについて説明する。 [0047] The failure determination section 40f will be described. 故障判定部40fは、イナーシャ補正部40eからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)が入力され、その目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を駆動制御用マイコン50Aに送信あるいはトルク用偏差演算部40iに出力する。 Failure determination unit 40f has a target current signal IMS from the inertia correcting section 40e (after damper adjusting and after inertia compensation) is input to the target current signal IMS (damper corrected and the inertia-corrected) the drive control microcomputer 50A and outputs to the transmission or the torque for deviation calculation unit 40i. 故障判定部40fでは、駆動制御用マイコン50Aが正常であると判定した場合には目標電流信号IMSを駆動制御用マイコン50Aに送信し、駆動制御用マイコン50Aが故障であると判定した場合には電動機制御信号VOを設定するための各部40g〜40nにおける処理を実行させるとともに目標電流信号IMSをトルク用偏差演算部40iに出力する。 The malfunction determining unit 40f, in the case when the drive controlling microcomputer 50A is determined to be normal transmit a target current signal IMS in the drive control microcomputer 50A, the drive control microcomputer 50A is determined to be faulty and it outputs a target current signal IMS in the torque for the deviation calculating section 40i causes to perform the process in each part 40g~40n for setting the motor control signal VO. そのために、故障判定部40fでは、駆動装置5Aからの故障信号および駆動制御用マイコン50Aに送信しているウォッチドックパルスに対する返信に基づいて、駆動制御用マイコン50Aが正常かあるいは故障かを判定している。 Therefore, the failure determination unit 40f, based on the reply to the watchdog pulse that is sent to the fault signal and the drive control microcomputer 50A from a drive 5A, the drive control microcomputer 50A it is determined whether normal or failure ing. ちなみに、故障判定部40fでは、故障信号で駆動制御用マイコン50Aが故障と設定されている場合、あるいは、ウォッチドックパルスに対する返信がない場合またはその返信の内容が間違っている場合のいずれかの場合に駆動制御用マイコン50Aを故障と判定する。 Incidentally, the failure determination unit 40f, if the drive control microcomputer 50A in the failure signal is set as a failure, or if either of the case where if there is no reply or the contents of the reply to the watch dog pulse is wrong fault drive control microcomputer 50A in the determining. 【0048】電流変換部40gについて説明する。 [0048] describes current conversion unit 40g. 電流変換部40gは、駆動装置5Aから送信された電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および回転角変換部4 Current conversion unit 40g is transmitted from the driving devices 5A motor current signal IMO (digital signal) and the rotation angle conversion portion 4
0hからの電動機回転位相信号が入力され、トルク用偏差演算部40iにトルク制御用電流信号および磁界用偏差演算部40jに磁界制御用電流信号を出力する。 Motor rotation phase signal from 0h, and outputs the magnetic field control current signal to the torque for the deviation calculation unit 40i in the torque control current signal and the magnetic field for the deviation calculation unit 40j. 電流変換部40gでは、駆動制御用マイコン50Aの電流変換部50bと同様の処理を行う。 The current converter 40 g, performs the same process as the current converting portion 50b of the drive control microcomputer 50A. 【0049】回転角変換部40hについて説明する。 [0049] describes the rotational angle conversion unit 40h. 回転角変換部40hは、駆動装置5Aから送信された電動機回転信号PMO(ディジタル信号)が入力され、電流変換部40gおよび電圧変換部40mに電動機回転位相信号を出力するとともにダンパ制御部40bに電動機回転速度信号SMOを出力する。 Rotation angle conversion portion 40h is input is transmitted from the driving devices 5A the motor rotation signal PMO (digital signal), the motor to the damper control unit 40b outputs a motor rotation phase signal current conversion section 40g and the voltage conversion unit 40m and it outputs a rotational speed signal SMO. 回転角変換部40hでは、駆動制御用マイコン50Aの回転角変換部部50c In the rotary angle conversion section 40h, the rotation angle conversion portion portion 50c of the drive control microcomputer 50A
と同様の処理を行う。 It performs the same processing as. 【0050】トルク用偏差演算部40iについて説明する。 The described torque for deviation calculation unit 40i. トルク用偏差演算部40iは、故障判定部40fからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)および電流変換部40gからのトルク制御用電流信号が入力され、トルク用PI制御部40kにトルク制御用偏差信号を出力する。 For torque deviation calculation unit 40i, the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation) and the torque control current signal from the current converter 40g from the malfunction determining unit 40f is input to the torque for the PI control unit 40k and it outputs a torque control deviation signal. トルク用偏差演算部40i For torque deviation calculation unit 40i
では、駆動制御用マイコン50Aのトルク用偏差演算部50dと同様の処理を行う。 In, the same processing as the torque for the deviation calculating section 50d of the drive control microcomputer 50A. 【0051】磁界用偏差演算部40jについて説明する。 [0051] describes magnetic field for the deviation calculation unit 40j. 磁界用偏差演算部40jは、電流変換部40gからの磁界制御用電流信号が入力され、磁界用PI制御部4 Magnetic field for the deviation calculation unit 40j, the magnetic field control current signal from the current converter 40g is inputted, the magnetic field for PI controller 4
0lに磁界制御用偏差信号を出力する。 And it outputs the magnetic field control deviation signal to 0l. 磁界用偏差演算部40jでは、駆動制御用マイコン50Aの磁界用偏差演算部50eと同様の処理を行う。 In the magnetic field for the deviation calculation unit 40j, it performs the same process as the magnetic field for the deviation calculation unit 50e of the drive control microcomputer 50A. 【0052】トルク用PI制御部40kについて説明する。 [0052] will be described PI control unit 40k for torque. トルク用PI制御部40kは、トルク用偏差演算部40iからのトルク制御用偏差信号が入力され、電圧変換部40mにトルク用PI制御信号(直流電圧成分)を出力する。 PI control unit 40k for torque, the torque control deviation signal from the torque for the deviation calculation unit 40i, and outputs a torque for PI control signal to the voltage converter 40 m (DC voltage component). トルク用PI制御部40kでは、駆動制御用マイコン50Aのトルク用PI制御部50fと同様の処理を行う。 The PI control unit 40k torque, performs the same processing as PI control unit 50f torque of the drive control microcomputer 50A. 【0053】磁界用PI制御部40lについて説明する。 [0053] describes magnetic field for the PI control section 40l. 磁界用PI制御部40lは、磁界用偏差演算部40 PI control unit 40l magnetic field, a magnetic field for the deviation calculation section 40
jからの磁界制御用偏差信号が入力され、電圧変換部4 Field control deviation signal from j is input, the voltage conversion unit 4
0mに磁界用PI制御信号(直流電圧成分)を出力する。 Outputting a magnetic field for PI control signal (DC voltage component) to 0 m. 磁界用PI制御部40lでは、駆動制御用マイコン50Aの磁界用PI制御部50gと同様の処理を行う。 In the magnetic field for the PI control unit 40 l, it performs the same process as the magnetic field for PI control unit 50g of drive control microcomputer 50A. 【0054】電圧変換部40mについて説明する。 [0054] describes the voltage conversion unit 40m. 電圧変換部40mは、回転角変換部40hからの電動機回転位相信号、トルク用PI制御部40kからのトルク用P Voltage converter 40m, the motor rotation phase signal from the rotation angle conversion portion 40h, P torque from PI control unit 40k torque
I制御信号(直流電圧成分)および磁界用PI制御部4 I control signal (DC voltage component) and the magnetic field for PI controller 4
0lからの磁界用PI制御信号(直流電圧成分)が入力され、PWM変換部40nにPI制御信号(三相交流電圧成分)を出力する。 Field for PI control signals from 0l (DC voltage component), and outputs a PI control signal (three-phase AC voltage component) to the PWM conversion unit 40n. 電圧変換部40mでは、駆動制御用マイコン50Aの電圧変換部50hと同様の処理を行う。 The voltage converter 40 m, performs the same process as the voltage conversion unit 50h of the drive control microcomputer 50A. 【0055】PWM変換部40nについて説明する。 [0055] will be described PWM conversion unit 40n. P
WM変換部40nは、電圧変換部40mからのPI制御信号(三相交流電圧成分)が入力され、駆動装置5Aの電動機駆動回路51に電動機制御信号VOを送信する。 WM converter unit 40n is, PI control signal from the voltage converter 40 m (three-phase AC voltage component) is inputted, transmits the motor control signal VO to the motor drive circuit 51 of the drive unit 5A.
PWM変換部40nでは、駆動制御用マイコン50AのPWM変換部50iと同様の処理を行う。 The PWM conversion unit 40n, performs the same process as PWM conversion unit 50i of the drive control microcomputer 50A. 【0056】図2を参照して、第1の実施の形態に係る駆動装置5Aの構成について説明する。 [0056] With reference to FIG. 2, the configuration of a driving apparatus 5A according to the first embodiment. 【0057】駆動装置5Aは、制御装置4AとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 [0057] driving apparatus 5A are electrically connected by the control unit 4A and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 駆動装置5Aは、1チップの駆動制御用マイコン50A、電動機駆動回路51、電動機電流I/F回路5 Driving apparatus 5A, a one-chip driving microcomputer 50A, the motor drive circuit 51, the motor current I / F circuit 5
2、R/D変換回路53、各種信号の出力回路(図示せず)、駆動制御用マイコン50Aで使用する各種データを記憶するためのEEPROM等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 2, R / D conversion circuit 53, (not shown) the output circuit of the various signals, a storage device such as EEPROM for storing various data used by the drive microcomputer 50A (not shown) and a watch dog timer ( and a not shown) or the like. なお、第1の実施の形態では、駆動制御用マイコン50Aが請求項1および請求項2に記載する駆動制御手段に相当する。 In the first embodiment, which corresponds to the drive control means for drive controlling microcomputer 50A is described in claims 1 and 2. 【0058】そして、駆動装置5Aでは、車両から各種検出信号IMO,PMOおよび制御装置4Aから目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を取り込み、取り込んだ信号IMO,PMO,IMSに基づいて電動機制御信号VOを設定し、ブラシレスモータ6を駆動するために通電する。 [0058] Then, the driving apparatus 5A, on the basis of various detection signals IMO from the vehicle, the PMO and controller 4A captures the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation), accepted signal IMO, PMO, the IMS set the motor control signal VO, energized to drive the brushless motor 6. さらに、駆動装置5Aでは、制御装置4Aから操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速信号V(ディジタル信号)を取り込んでおり、制御装置4Aの制御用マイコン40Aが故障した場合に取り込んだ信号T(ディジタル信号),V(ディジタル信号)および電動機回転速度信号SMOに基づいてブラシレスモータ6に流す目標電流を設定する。 Further, in the driving apparatus 5A, the control unit steering torque signal T (digital signal) from 4A and the vehicle speed signal V and captures the (digital signal), captured when the microcomputer 40A of the control unit 4A has failed signal T ( digital signal), it sets the target current to be supplied to the brushless motor 6 based on V (digital signal) and the motor rotation speed signal SMO. 【0059】また、駆動装置5Aは、ウォッチドックタイマにより駆動制御用マイコン50Aの動作を監視しており、その動作を自己監視するとともに、ウォッチドックタイマにより駆動制御用マイコン50Aの動作の異常(故障)を検出した場合には制御装置4A(制御用マイコン40A)に故障信号を送信する。 [0059] The driving apparatus 5A, monitors the operation of the drive control microcomputer 50A by watchdog timer, the operation as well as self-monitoring, abnormal operation of the drive control microcomputer 50A by watchdog timer (failure ) when detecting a sends a failure signal to the control unit 4A (microcomputer 40A). さらに、駆動装置5Aは、ウォッチドックパルスを制御用マイコン40A Further, the driving apparatus 5A microcomputer 40A watchdog pulse
に送信し、そのパルスが制御用マイコン40Aから返信されることを確認することによって、制御用マイコン4 By sending, ensure that the pulse is returned from the microcomputer 40A, the microcomputer 4
0Aの動作を相互監視している。 The operation of the 0A is mutual monitoring. 【0060】駆動制御用マイコン50Aを説明する前に、電動機電流I/F回路52およびR/D変換回路5 [0060] Before describing the drive control microcomputer 50A, the motor current I / F circuit 52 and R / D converter circuit 5
3について説明しておく。 Keep describes 3. 電動機電流I/F回路52 Motor current I / F circuit 52
は、電動機電流検出手段12からの電動機電流信号IM Is the motor current signal IM from the motor current detecting means 12
O(アナログ信号)が入力され、駆動制御用マイコン5 O (analog signal) is input, the drive control microcomputer 5
0Aに電動機電流信号IMO(ディジタル信号)を出力する。 And it outputs a motor current signal IMO (digital signal) to 0A. 電動機電流I/F回路52では、アナログ信号である電動機電流信号IMOをディジタル信号に変換する。 In the motor current I / F circuit 52 converts the motor current signal IMO, which is an analog signal into a digital signal. また、R/D変換回路53は、電動機回転検出手段13からの電動機回転信号PMO(アナログ信号)が入力され、駆動制御用マイコン50Aに電動機回転信号P Further, R / D conversion circuit 53, the motor rotation signal PMO from the motor rotation detection means 13 (analog signal) is inputted, the motor drive control microcomputer 50A rotation signal P
MO(ディジタル信号)を出力する。 And outputs the MO (digital signal). R/D変換回路5 R / D converter circuit 5
3では、アナログ信号である電動機回転信号PMOから回転方向、回転角度を演算し、ディジタル信号である電動機回転信号PMOに変換する。 In 3, the direction of rotation from an analog signal the motor rotation signal PMO, calculates the rotation angle is converted into a digital signal the motor rotation signal PMO. なお、電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および電動機回転信号PMO Incidentally, the motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal PMO
(ディジタル信号)は、第1の実施の形態では制御用マイコン40Aに送信されるが、第2の実施の形態および第3の実施の形態では制御用マイコン40B,40Cに送信されない(図3および図4参照)。 (Digital signal) is, in the first embodiment is sent to the microcomputer 40A, the second embodiment and the third embodiment of the microcomputer 40B in the form, not sent to 40C (FIG. 3 and see Fig. 4). 【0061】駆動制御用マイコン50Aについて説明する。 [0061] described drive control microcomputer 50A. 駆動制御用マイコン50Aは、制御用マイコン40 Drive control microcomputer 50A, the control microcomputer 40
Aの故障を判定するために故障判定部50aを備え、電動機制御信号VOを設定するために電流変換部50b、 With fault determination unit 50a to determine the failure of the A, current conversion unit 50b for setting the motor control signal VO,
回転角変換部50c、トルク用偏差演算部50d、磁界用偏差演算部50e、トルク用PI制御部50f、磁界用PI制御部50g、電圧変換部50h、PWM変換部50iを備え、制御用マイコン40Aが故障した場合に制御用マイコン40Aの機能を実現するために(目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を設定するために)目標電流設定部50j、ダンパ制御部50k、ダンパ補正部50l、イナーシャ制御部50m With the rotation angle conversion portion 50c, for torque deviation calculation unit 50d, the magnetic field for the deviation calculation unit 50e, the torque for PI control unit 50f, the magnetic field for PI controller 50 g, the voltage conversion unit 50h, the PWM conversion section 50i, the control microcomputer 40A There failed target current setting section (to set the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia correction)) in order to realize the functions of the microcomputer 40A in the case 50j, the damper control unit 50k, the damper correction section 50l, inertia control unit 50m
およびイナーシャ補正部50nを備えている。 And a inertia correction unit 50n. 【0062】また、駆動制御用マイコン50Aでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。 [0062] In the drive control microcomputer 50A, which generates a clock and executes the processing based on the clock. なお、駆動制御用マイコン50Aは、制御用マイコン40Aから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン40Aとの間でクロック同期式の通信を行っている。 The drive control microcomputer 50A, based on the clock sent from the microcomputer 40A, are communicating in synchronous with the microcomputer 40A. 【0063】そして、駆動制御用マイコン50Aでは、 [0063] Then, in the drive control microcomputer 50A,
制御用マイコン40Aが正常の場合、電動機制御信号V If microcomputer 40A is normal, the motor control signal V
Oを設定するための各部50b〜50iおよび制御用マイコン40Aの故障を判定するための故障判定部50a Failure determination section 50a for determining a fault of each part 50b~50i and microcomputer 40A for setting the O
における処理を基本処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行している。 It is repeated at a basic processing time (drive control) processing in. また、駆動制御用マイコン50Aでは、制御用マイコン40Aが故障の場合、前記と同様に各部50b〜50iおよび故障判定部50aにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して目標電流信号IM Further, the drive control microcomputer 50A, when the control microcomputer 40A is a failure, with repeatedly executed for each of the similarly to the processing in each unit 50b~50i and the malfunction determining unit 50a basic processing time (for control), the process target current signal IM using the free time
S(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を設定するための各部50j〜50nにおける処理を故障時処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行している。 S are repeatedly executed for each (damper corrected and the inertia-corrected) failure time processing time processing in each part 50j~50n for setting the (drive control). 故障時処理時間(駆動制御用)は基本処理時間(駆動制御用)より長く、各部50j〜50nの単位時間当りの処理回数は、制御用マイコン40Aで実行される処理回数より少ない。 Failure-time processing time (drive control) is longer than the basic processing time (drive control), the processing times per unit time of each part 50j~50n is less than the processing times to be executed by the microcomputer 40A. なお、制御用マイコン40Aの故障時には、基本処理時間(駆動制御用)を通常時より長く設定して、各部50j〜50nの処理時間を更に確保してもよい。 At the time of failure of the microcomputer 40A, the basic processing time setting (drive control) the longer than normal may further secure the processing time of each unit 50J~50n. 【0064】故障判定部50aについて説明する。 [0064] The failure determination unit 50a will be described. 故障判定部50aは、制御用マイコン40Aから送信された目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)またはイナーシャ補正部50nからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)が入力され、そのいずれかの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)をトルク用偏差演算部50dに出力する。 Failure determination unit 50a is the input target current signal IMS transmitted from the control microcomputer 40A (after damper adjusting and inertia corrected) or inertia correction section target current signal IMS from 50n (after damper corrected and inertia correction) , and outputs the one of the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation) to the torque for the deviation calculation unit 50d. 故障判定部50aでは、制御用マイコン40 The failure determination section 50a, the control microcomputer 40
Aが正常であると判定した場合には制御用マイコン40 Control microcomputer if A is determined to be normal 40
Aから送信された目標電流信号IMSを出力し、制御用マイコン40Aが故障であると判定した場合には目標電流信号IMSを設定するための各部50j〜50nにおける処理を実行させるとともにイナーシャ補正部50n Outputs the target current signal IMS transmitted from A, inertia correction unit 50n with the to execute processing in each part 50j~50n for setting a target current signal IMS in the case where the control microcomputer 40A is determined to be faulty
からの目標電流信号IMSを出力する。 And it outputs a target current signal IMS from. そのために、故障判定部50aでは、制御装置4Aからの故障信号および制御用マイコン40Aに送信しているウォッチドックパルスに対する返信に基づいて、制御用マイコン40A Therefore, the failure determination section 50a, based on the reply to the watchdog pulse that is sent to the fault signal and the control microcomputer 40A from the control unit 4A, the control microcomputer 40A
が正常か故障かを判定している。 Is to determine whether normal or failure. ちなみに、故障判定部50aでは、故障信号で制御用マイコン40Aが故障と設定されている場合、あるいは、ウォッチドックパルスに対する返信がない場合またはその返信の内容が間違っている場合のいずれかの場合に制御用マイコン40Aを故障と判定する。 Incidentally, the failure determination section 50a, when the control microcomputer 40A in the failure signal is set to failure, or, in the case of any of the cases when there is no reply or the contents of the reply to the watch dog pulse is wrong It determines microcomputer 40A malfunction. 【0065】電流変換部50bについて説明する。 [0065] described current converter 50b. 電流変換部50bは、電動機電流I/F回路52からの電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および回転角変換部50cからの電動機回転位相信号が入力され、トルク用偏差演算部50dにトルク制御用電流信号および磁界用偏差演算部50eに磁界制御用電流信号を出力する。 Current conversion section 50b, the motor current signal IMO (digital signal) from the motor current I / F circuit 52 and the motor rotation phase signal from the rotation angle conversion portion 50c is inputted, a current for controlling the torque to the torque for the deviation calculation unit 50d and it outputs the magnetic field control current signal to the signal and the magnetic field for the deviation calculation unit 50e.
電流変換部50bでは、三相交流である電動機電流信号IMOと電動機回転位相信号等に基づいて、電動機電流からブラシレスモータ6の回転トルクを発生させている電流成分を取り出してトルク制御用電流信号を設定するとともにブラシレスモータ6の磁界を発生させている電流成分を取り出して磁界制御用電流信号を設定する。 The current conversion unit 50b, based on the motor current signal IMO and the motor rotation phase signals such as a three-phase AC, the torque control current signal is taken out current component that is generating the rotational torque of the brushless motor 6 from the motor current Remove the current component that is generating a magnetic field in the brushless motor 6 and sets to set the magnetic field control current signal. 【0066】回転角変換部50cについて説明する。 [0066] described rotation angle conversion portion 50c. 回転角変換部50cは、R/D変換回路53からの電動機回転信号PMO(ディジタル信号)が入力され、電流変換部50bおよび電圧変換部50hに電動機回転位相信号を出力するとともに、制御用マイコン40Aに電動機回転速度信号SMOを送信し、ダンパ制御部50kに電動機回転速度信号SMOを出力する。 Rotation angle conversion portion 50c is motor rotation signal PMO from R / D converter 53 (digital signal) is input, and outputs the motor rotation phase signal current conversion section 50b and the voltage conversion section 50h, microcomputer 40A It sends a motor rotation speed signal SMO, and outputs the motor rotation speed signal SMO to the damper control unit 50k. 回転角変換部50 Rotation angle conversion portion 50
cでは、電動機回転信号PMOの回転角や回転方向に基づいてブラシレスモータ6の回転速度を算出し、電動機回転速度信号SMOを設定する。 In c, to calculate the rotation speed of the brushless motor 6 based on the rotation angle and the rotation direction of the motor rotation signal PMO, it sets the motor rotation speed signal SMO. また、回転角変換部5 Further, the rotation angle conversion portion 5
0cでは、電動機回転信号PMOの回転角や回転方向および回転速度に基づいて進み角を加味した正確な回転位相を算出し、電動機回転位相信号を設定する。 In 0c, calculates the exact rotational phase by adding the advance angle based on the rotation angle and rotation direction and rotation speed of the motor rotation signal PMO, it sets the motor rotation phase signal. 【0067】トルク用偏差演算部50dについて説明する。 [0067] will be described torque for the deviation calculation unit 50d. トルク用偏差演算部50dは、故障判定部50aからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)および電流変換部50bからのトルク制御用電流信号が入力され、トルク用PI制御部50fにトルク制御用偏差信号を出力する。 For torque deviation calculation unit 50d, the target current signal IMS torque control current signal from the (damper corrected and after inertia compensation) and the current conversion section 50b from the fault determination unit 50a is input, the torque for PI control unit 50f and it outputs a torque control deviation signal. トルク用偏差演算部50d Torque for the deviation calculation unit 50d
では、目標電流信号IMSからトルク制御用電流信号を減算し、トルク制御用偏差信号を設定する。 In the target current signal IMS from the torque control current signal is subtracted, it sets the torque control deviation signal. 【0068】磁界用偏差演算部50eについて説明する。 [0068] describes magnetic field for the deviation calculation unit 50e. 磁界用偏差演算部50eは、電流変換部50bからの磁界制御用電流信号が入力され、磁界用PI制御部5 Magnetic field for the deviation calculation unit 50e, the magnetic field control current signal from the current converter 50b is inputted, the magnetic field for PI control unit 5
0gに磁界制御用偏差信号を出力する。 And it outputs the magnetic field control deviation signal to 0 g. 磁界用偏差演算部50eでは、0から磁界制御用電流信号を減算し、磁界制御用偏差信号を設定する。 In the magnetic field for the deviation calculation unit 50e, it subtracts the magnetic field control current signal from 0, sets the magnetic field control deviation signal. 【0069】トルク用PI制御部50fについて説明する。 [0069] will be described PI control unit 50f for torque. トルク用PI制御部50fは、トルク用偏差演算部50dからのトルク制御用偏差信号が入力され、電圧変換部50hにトルク用PI制御信号(直流電圧成分)を出力する。 PI control unit 50f torque, the torque control deviation signal from the torque for the deviation calculation unit 50d, and outputs a torque for PI control signal to the voltage conversion section 50h (DC voltage component). トルク用PI制御部50fでは、トルク制御用偏差信号にP(比例)およびI(積分)制御を行い、 The PI control unit 50f torque performs P (proportional) and I (integral) control to the torque control deviation signal,
そのトルク制御用偏差を0に近づけるためにブラシレスモータ6に印加する電動機電圧(直流成分)とブラシレスモータ6の回転方向を示すトルク用PI制御信号を設定する。 The torque control deviation to set the PI control signal torque indicating motor voltage to be applied to the brushless motor 6 (the DC component) of the rotation direction of the brushless motor 6 in order to close to zero. 【0070】磁界用PI制御部50gについて説明する。 [0070] describes magnetic field for the PI control unit 50g. 磁界用PI制御部50gは、磁界用偏差演算部50 Field for PI control unit 50g, a magnetic field for the deviation calculation unit 50
eからの磁界制御用偏差信号が入力され、電圧変換部5 Field control deviation signal from the e is input, the voltage converter 5
0hに磁界用PI制御信号(直流電圧成分)を出力する。 Outputting a magnetic field for PI control signal (DC voltage component) to 0h. 磁界用PI制御部50gでは、磁界制御用偏差信号にP(比例)およびI(積分)制御を行い、その磁界制御用偏差を0に近づけるためにブラシレスモータ6に印加する電動機電圧(直流成分)とブラシレスモータ6の回転方向を示す磁界用PI制御信号を設定する。 In the magnetic field for the PI control unit 50 g, P (proportional) to the magnetic field control deviation signal and I (integral) control is performed, the motor voltage applied to the brushless motor 6 in order to close the magnetic field control deviation 0 (DC component) and it sets the PI control signal magnetic field which indicates the direction of rotation of the brushless motor 6. 【0071】電圧変換部50hについて説明する。 [0071] describes the voltage conversion unit 50h. 電圧変換部50hは、回転角変換部50cからの電動機回転位相信号、トルク用PI制御部50fからのトルク用P Voltage converter 50h is motor rotation phase signal from the rotation angle conversion portion 50c, P torque from PI control unit 50f torque
I制御信号(直流電圧成分)および磁界用PI制御部5 I control signal (DC voltage component) and the magnetic field for the PI control unit 5
0gからの磁界用PI制御信号(直流電圧成分)が入力され、PWM変換部50iにPI制御信号(三相交流電圧成分)を出力する。 Field for PI control signals from 0 g (DC voltage component), and outputs a PI control signal (three-phase AC voltage component) to the PWM conversion section 50i. 電圧変換部50hでは、電動機回転位相信号に基づいて、三相(U相、V相、W相)巻線のうちの電動機電圧を印加する相の巻線を決定する。 The voltage converter 50h, based on the motor rotation phase signals, three-phase (U phase, V phase, W phase) to determine the winding of a phase for applying the motor voltage of the winding. そして、電圧変換部50hでは、トルク用PI制御信号および磁界用PI制御信号に基づいて、三相交流成分であるU相電圧、V相電圧、W相電圧からなるPI制御信号を設定する。 Then, the voltage conversion unit 50h, based on the PI control signals and magnetic fields for PI control signal torque, sets the PI control signal comprising U-phase voltage is a three-phase alternating current component, V-phase voltage, and W-phase voltage. 【0072】PWM変換部50iについて説明する。 [0072] will be described PWM conversion section 50i. P
WM変換部50iは、電圧変換部50hからのPI制御信号(三相交流電圧成分)が入力され、電動機駆動回路51に電動機制御信号VOを出力する。 WM converter unit 50i is, PI control signal from the voltage conversion section 50h (three-phase AC voltage component), and outputs a motor control signal VO to the motor drive circuit 51. PWM変換部5 PWM converter 5
0iでは、PI制御信号に基づいてブラシレスモータ6 In 0i, the brushless motor 6 based on the PI control signal
に供給する電動機電流IMの電流値と各相(U相、V The current value of the motor current IM to be supplied to each phase (U phase, V
相、W相)に対応したPWM信号またはオフ信号を電動機駆動回路51のFET51a〜51fに対して各々生成する。 Phases, respectively generated for FET51a~51f of W electric motor PWM signal or an off signal corresponding to the phase) driving circuit 51. つまり、PWM変換部50iでは、電圧を印加する相の巻線の情報を含むPI制御信号に基づいてPW That is, in the PWM converter section 50i, based on the PI control signal including the information of the winding phases for applying a voltage PW
M信号を生成する対象となるFET51a〜51fを判断し、PI制御信号のU相電圧、V相電圧、W相電圧の情報に基づいてPWM信号のデューティ比を設定する。 It determines FET51a~51f for which to generate M signals, setting the duty ratio of the PWM signal based on the U-phase voltage, V-phase voltage of the PI control signal, the information of the W-phase voltage. 【0073】ちなみに、ブラシレスモータ6は、U相、 [0073] By the way, the brushless motor 6, U-phase,
V相、W相の三相巻線で構成されており、電動機電圧V V-phase is composed of a three-phase winding and W-phase, the motor voltage V
M(U相電圧VMU、V相電圧VMV、W相電圧VM M (U-phase voltage VMU, V-phase voltage VMV, W-phase voltage VM
W)が各相の端子U 0 ,V 0 ,W 0に印加され、三相の巻線が位相順に三相交流として通電されることによってインナロータ(モータ軸)(図示せず)が回転する。 W) is applied to the terminal U 0, V 0, W 0 of each phase, the inner rotor by the three-phase windings are energized as a three-phase alternating current to the phase order (motor shaft) (not shown) rotates. また、ブラシレスモータ6は、U相→V相→W相→U相の位相順あるいはU相→W相→V相→U相の位相順に通電されることによって、正回転駆動あるいは逆回転駆動する。 Further, the brushless motor 6, by being energized phase order of U → V phase → W phase → the U phase of the phase order or U phase → W → V phase → the U phase, to drive forward rotation drive or reverse rotation . そこで、PI制御部50f,50gでは各偏差信号によってブラシレスモータ6を回転させる方向と各相の電圧を決定し、電圧変換部50hでは電動機回転位相信号に基づいて通電する相の巻線を決定している。 Therefore, PI control unit 50f, to determine the direction and phase of the voltage to rotate the brushless motor 6 by the deviation signal in 50 g, it determines the winding of the phase to be energized on the basis of the motor rotation phase signal in the voltage conversion unit 50h ing. 【0074】目標電流設定部50jについて説明する。 [0074] describes the target current setting section 50j.
目標電流設定部50jは、制御装置4Aから送信された操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速信号V Target current setting unit 50j is steering torque signal T (digital signal) sent from the control unit 4A and the vehicle speed signal V
(ディジタル信号)が入力され、ダンパ補正部50lに目標電流信号IMSを出力する。 (Digital signal), and outputs a target current signal IMS in the damper correcting section 50 l. 目標電流設定部50j Target current setting section 50j
では、制御用マイコン40Aの目標電流設定部40aと同様の処理を行う。 In, the same processing as the target current setting unit 40a of the microcomputer 40A. 【0075】ダンパ制御部50kについて説明する。 [0075] will be described damper control unit 50k. ダンパ制御部50kは、回転角変換部50cからの電動機回転速度信号SMOが入力され、ダンパ補正部50lにダンパ制御信号を出力する。 Damper control unit 50k has the motor rotation speed signal SMO from the rotation angle conversion portion 50c, and outputs a damper control signal to the damper correcting section 50 l. ダンパ制御部50kでは、 The damper control unit 50k,
制御用マイコン40Aのダンパ制御部50bと同様の処理を行う。 It performs the same processing as the damper control unit 50b of the microcomputer 40A. 【0076】ダンパ補正部50lについて説明する。 [0076] will be described damper correction unit 50l. ダンパ補正部50lは、目標電流設定部50jからの目標電流信号IMSおよびダンパ制御部50kからのダンパ制御信号が入力され、イナーシャ補正部50nに目標電流信号IMS(ダンパ補正後)を出力する。 Damper correction unit 50l includes a damper control signal from the target current signal IMS and the damper control unit 50k of the target current setting unit 50j, and outputs a target current signal IMS (after damper compensation) to the inertia correction unit 50n. ダンパ補正部50lでは、制御用マイコン40Aのダンパ補正部4 The damper correction section 50 l, the damper correcting section of the microcomputer 40A 4
0cと同様の処理を行う。 It performs the same processing as 0c. 【0077】イナーシャ制御部50mについて説明する。 [0077] describes inertia control unit 50m. イナーシャ制御部50mは、制御装置4Aから送信された操舵トルク信号T(ディジタル信号)および車速信号V(ディジタル信号)が入力され、イナーシャ補正部50nにイナーシャ制御信号を出力する。 Inertia control unit 50m is transmitted from the control unit 4A steering torque signal T (digital signal) and the vehicle speed signal V (digital signal), and outputs the inertia control signal to the inertia compensation unit 50n. イナーシャ制御部50mでは、制御用マイコン40Aのイナーシャ制御部40dと同様の処理を行う。 The inertia controller 50m, performs the same processing as the inertia controller 40d of the microcomputer 40A. 【0078】イナーシャ補正部50nについて説明する。 [0078] describes inertia correction unit 50n. イナーシャ補正部50nは、ダンパ補正部50lからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後)およびイナーシャ制御部50mからのイナーシャ制御信号が入力され、故障判定部50aに目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を出力する。 Inertia correction unit 50n is inertia control signal from the target current signal IMS (damper corrected) and the inertia control unit 50m from the damper correcting section 50l is input, the fault determination unit 50a target current signal IMS (damper corrected and inertia and it outputs a post-correction). イナーシャ補正部50nでは、制御用マイコン40Aのイナーシャ補正部40eと同様の処理を行う。 The inertia correction unit 50n, performs the same process as the inertia correcting section 40e of the microcomputer 40A. 【0079】電動機駆動回路51について説明する。 [0079] will be described motor drive circuit 51. 電動機駆動回路51は、駆動制御用マイコン50Aからの電動機制御信号VOが入力され(ただし、駆動制御用マイコン50Aが故障の場合には制御用マイコン40Aから送信された電動機制御信号VOが入力され)、ブラシレスモータ6に電動機電圧VMを印加する。 Motor drive circuit 51, the motor control signal VO from the drive control microcomputer 50A is input (where the motor control signal VO, which is transmitted from the microcomputer 40A in the case where the driving control microcomputer 50A is a fault is input) applies a motor voltage VM on the brushless motor 6. そのために、電動機駆動回路51は、FET51a,51b,5 Therefore, the motor driving circuit 51, FET 51a, 51b, 5
1c,51d,51e,51fでブリッジ回路が構成され、電源電圧51gから12Vの電圧が供給される。 1c, 51d, 51e, the bridge circuit is constituted by 51f, the voltage of 12V is supplied from the power supply voltage 51 g. さらに、電動機駆動回路51は、ブラシレスモータ6のU Further, the motor driving circuit 51, U of the brushless motor 6
0端子がFET51aのソースSaとFET51bのドレインDbとの接続端に接続され、ブラシレスモータ6 0 terminal is connected to the connecting end of the drain Db of the source Sa and FET51b the FET 51a, the brushless motor 6
のV 0端子がFET51cのソースScとFET51d Source Sc and FET51d is V 0 terminal of FET51c
のドレインDdとの接続端に接続され、ブラシレスモータ6のW 0端子がFET51eのソースSeとFET5 Is connected to the connecting end of the drain Dd, W 0 terminal of the brushless motor 6 and the source of Se FET51e FET 5
1fのドレインDfとの接続端に接続されている。 It is connected to the connecting end of the drain Df of 1f. FE FE
T51a〜51fは、各ゲートGa〜GfにPWM信号またはオフ信号が各々入力され、PWM信号が入力されて論理レベル1のときにオンする。 T51a~51f is, PWM signal or an off signal is respectively inputted to each gate Ga~Gf, it turned on when the logic level 1 PWM signal is input. なお、ブラシレスモータ6に印加される電動機電圧VMは、選択的にPWM Incidentally, the motor voltage VM applied to the brushless motor 6 is selectively PWM
駆動されるFETのPWM信号のデューティ比によって決定される。 It is determined by the duty ratio of the FET of the PWM signal being driven. 【0080】それでは、図1および図2を参照して、電動パワーステアリング装置1における第1の実施の形態に係る制御装置4Aおよび駆動装置5Aの動作について説明する。 [0080] Now, with reference to FIGS. 1 and 2, the operation of the control unit 4A and a drive device 5A according to the first embodiment of the electric power steering apparatus 1. ここでは、制御用マイコン40Aと駆動制御用マイコン50Aが共に正常の場合、駆動制御用マイコン50Aが故障の場合、制御用マイコン40Aが故障の場合について説明する。 Here, if the microcomputer 40A and the drive control microcomputer 50A are both normal, the drive control microcomputer 50A is the case of failure, the control microcomputer 40A will be described for the case of failure. 【0081】制御用マイコン40Aと駆動制御用マイコン50Aが共に正常の場合について説明する。 [0081] microcomputer 40A and the drive controlling microcomputer 50A will be described for the case of both normal. 【0082】制御用マイコン40Aでは、基本処理時間(制御用)毎に、操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに操舵トルク信号T、車速信号Vおよび駆動制御用マイコン50Aからの電動機回転速度信号SM [0082] The control microcomputer 40A, for each basic processing time (for control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V, further steering torque signal T to the target current signal IMS , motor rotation speed signal SM from the vehicle speed signal V and the drive control microcomputer 50A
Oに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。 Based on the O subjected to correction by damper control and inertia control. 【0083】また、制御用マイコン40Aでは、駆動装置5Aからの故障信号や駆動制御用マイコン50Aからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて駆動制御用マイコン50Aを正常と判定する。 [0083] Further, it is determined in microcomputer 40A, a drive control microcomputer 50A based on the reply to the watchdog pulse from the fault signals and the drive control microcomputer 50A from the driving devices 5A to normal. そして、制御用マイコン40Aでは、ダンパ補正およびイナーシャ補正を施した目標電流信号IMSを駆動装置5A(駆動制御用マイコン50A)に送信する。 Then, the microcomputer 40A, transmits a target current signal IMS subjected to damper adjusting and inertia correction to the driving device 5A (drive control microcomputer 50A). ちなみに、制御用マイコン40Aでは、各部40g〜40nにおける処理を実行していない。 Incidentally, the microcomputer 40A, not executing processing in each unit 40G~40n. 【0084】一方、駆動制御用マイコン50Aでは、制御装置4Aからの故障信号や制御用マイコン40Aからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて制御用マイコン40Aを正常と判定する。 [0084] On the other hand, the drive control microcomputer 50A, is determined to be normal microcomputer 40A based on the reply to the watchdog pulse from the fault signals and control microcomputer 40A from the control unit 4A. この場合、駆動制御用マイコン50Aでは、制御用マイコン40Aから送信された目標電流信号IMSを処理に用いる。 In this case, the drive control microcomputer 50A, using a target current signal IMS sent from the control microcomputer 40A in the process. ちなみに、 By the way,
駆動制御用マイコン50Aでは、各部50j〜50nにおける処理を実行していない。 The drive control microcomputer 50A, not executing processing in each unit 50J~50n. 【0085】そして、駆動制御用マイコン50Aでは、 [0085] Then, in the drive control microcomputer 50A,
基本処理時間(駆動制御用)毎に、目標電流信号IM In each basic processing time (drive control), the target current signal IM
S、電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および電動機回転信号PMO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VOを設定する。 S, sets the motor control signal VO on the basis of the motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal PMO (digital signal). 【0086】さらに、電動機駆動回路51では、電動機制御信号VOに対応してFET51a,51b,51 [0086] Further, in the motor drive circuit 51, in response to the motor control signal VO FET 51a, 51b, 51
c,51d,51e,51fが選択的にPWM駆動し、 c, 51d, 51e, 51f are selectively PWM drive,
ブラシレスモータ6のU 0端子、V 0端子あるいはW 0端子に電動機電圧VM(U相電圧VMU、V相電圧VM U 0 terminal of the brushless motor 6, the motor voltage VM to the V 0 terminal or W 0 terminals (U-phase voltage VMU, V-phase voltage VM
V、W相電圧VMW)を印加する。 V, W-phase voltage VMW) is applied to. このとき、電動機駆動回路51では、電動機制御信号VOに応じてブラシレスモータ6を正回転方向(または逆回転方向)に駆動するために、選択的にPWM駆動するFET51a,51 At this time, the motor drive circuit 51, for driving the brushless motor 6 in response to the motor control signal VO to the normal rotation direction (or the reverse rotation direction), to selectively PWM driving FET 51a, 51
b,51c,51d,51e,51fを順次変え、印加する電動機電圧VMの電圧値も変化させている。 b, 51c, 51d, 51e, sequentially changing the 51f, voltage values ​​of the motor voltage VM to be applied is also changed. 【0087】そして、ブラシレスモータ6では、U相、 [0087] Then, in the brushless motor 6, U-phase,
V相、W相のいずれかの巻線に電動機電圧VM(U相電圧VMU、V相電圧VMV、W相電圧VMW)が印加され、電動機電流IM(U相電流IMU、V相電流IM V-phase, one of the windings to the motor voltage VM of W-phase (U-phase voltage VMU, V-phase voltage VMV, W-phase voltage VMW) is applied, the motor current IM (U-phase current IMU, V-phase current IM
V、W相電流IMW)が流れる。 V, W-phase current IMW) flows. すると、ブラシレスモータ6では、インナロータ(図示せず)が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動され、モータ軸(図示せず)が正回転あるいは逆回転する。 Then, in the brushless motor 6, the inner rotor (not shown) is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the motor shaft (not shown) rotates forward or reverse rotation. このとき、電動機電流検出手段12では、電動機電流IMを検出し、電動機電流信号IMOを駆動装置5Aに送信している。 At this time, the motor current detecting means 12 detects a motor current IM, sending an electric motor current signal IMO to drive 5A. また、電動機回転検出手段13では、インナロータ(図示せず)の電動機回転角PMを検出し、電動機回転信号PMOを駆動装置5Aに送信している。 Further, the motor rotation detecting means 13 detects a motor rotation angle PM of the inner rotor (not shown), and transmits the motor rotation signal PMO to drive 5A. 【0088】そして、ブラシレスモータ6のモータ軸(図示せず)の回転駆動力は、トルクリミッタ10および歯車式減速機構11を介してピニオン軸7aに伝達される。 [0088] Then, the rotational driving force of the motor shaft of the brushless motor 6 (not shown) is transmitted to the pinion shaft 7a through the torque limiter 10 and gear type speed reduction mechanism 11. すると、ピニオン軸7aでは、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Then, the pinion shaft 7a, the rotation driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0089】駆動制御用マイコン50Aが故障の場合について説明する。 [0089] The drive control microcomputer 50A will be described for the case of failure. 【0090】制御用マイコン40Aでは、基本処理時間(制御用)毎に、操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに操舵トルク信号T、車速信号Vおよび駆動制御用マイコン50Aからの電動機回転速度信号SM [0090] The control microcomputer 40A, for each basic processing time (for control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V, further steering torque signal T to the target current signal IMS , motor rotation speed signal SM from the vehicle speed signal V and the drive control microcomputer 50A
Oに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。 Based on the O subjected to correction by damper control and inertia control. 【0091】また、制御用マイコン40Aでは、駆動装置5Aからの故障信号や駆動制御用マイコン50Aからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて駆動制御用マイコン50Aを故障と判定し、駆動制御用マイコン50Aの機能を実現するための処理を実行する。 [0091] In the microcomputer 40A, a drive control microcomputer 50A determines that a failure based on the reply to the watchdog pulse from the fault signals and the drive control microcomputer 50A from a drive 5A, the drive control microcomputer 50A It executes a process for realizing the functions. つまり、制御用マイコン40Aでは、故障時処理時間(制御用)毎に、目標電流信号IMSおよび駆動装置5Aから送信された電動機電流信号IMO(ディジタル信号)と電動機回転信号PMO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VOを設定し、駆動装置5Aの電動機駆動回路51に送信する。 That is, in the microcomputer 40A, each failure-time processing time (for control), based on a target current signal IMS and the driving devices 5A transmitted from the motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal PMO (digital signal) set the motor control signal VO Te, and transmits to the motor drive circuit 51 of the drive unit 5A. 【0092】一方、駆動制御用マイコン50Aは、故障しているので、電動機制御信号VOを設定できない。 [0092] On the other hand, the drive control microcomputer 50A, since faulty, can not be set motor control signal VO. そのため、駆動制御用マイコン50Aから電動機駆動回路51には電動機制御信号VOが出力されない。 Therefore, is not output the motor control signal VO to the motor drive circuit 51 from the drive control microcomputer 50A. 【0093】しかし、電動機駆動回路51では、制御用マイコン40Aから送信された電動機制御信号VOにより、前記と同様にブラシレスモータ6に電動機電圧VM [0093] However, in the motor drive circuit 51, the motor control signal VO, which is transmitted from the microcomputer 40A, the motor voltage VM in the same manner as described above to the brushless motor 6
を印加する。 It is applied to. すると、ブラシレスモータ6が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Then, the brushless motor 6 is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the rotational driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0094】制御用マイコン40Aが故障の場合について説明する。 [0094] microcomputer 40A will be described for the case of failure. 【0095】制御用マイコン40Aは、故障しているので、目標電流信号IMOを設定できない。 [0095] microcomputer 40A, since faulty, can not set a target current signal IMO. そのため、制御用マイコン40Aから駆動制御用マイコン50Aには目標電流信号IMOが出力されない。 Therefore, the target current signal IMO is not output to the drive control microcomputer 50A from the control microcomputer 40A. 【0096】しかし、駆動制御用マイコン50Aでは、 [0096] However, in the drive control microcomputer 50A,
制御装置4Aからの故障信号や制御用マイコン40Aからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて制御用マイコン40Aを故障と判定し、制御用マイコン40 The microcomputer 40A determines that a failure based on the reply to the watchdog pulse from the fault signals and control microcomputer 40A from the control unit 4A, the control microcomputer 40
Aの機能を実現するための処理を実行する。 It executes a process for implementing the A functionality. つまり、駆動制御用マイコン50Aでは、故障時処理時間(駆動制御用)毎に、制御装置4Aから送信された操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに制御装置4Aから送信された操舵トルク信号T、車速信号Vおよび電動機回転速度信号SMOに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。 That is, in the drive control microcomputer 50A, each failure-time processing time (drive control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V sent from the control unit 4A, further, that target current signal IMS steering torque signal sent from the control unit 4A to T, the correction by damper control and inertia control based on the vehicle speed signal V and the motor rotational speed signal SMO performed. 【0097】さらに、駆動制御用マイコン50Aでは、 [0097] Further, the drive control microcomputer 50A,
基本処理時間(駆動制御用)毎に、自ら設定した目標電流信号IMSおよび電動機電流信号IMO(ディジタル信号)と電動機回転信号PMO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VOを設定する。 In each basic processing time (drive control) to set the motor control signal VO on the basis of the target current signal by itself set IMS and motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal PMO (digital signal). 【0098】そして、電動機駆動回路51では、駆動制御用マイコン50Aで設定した電動機制御信号VOにより、前記と同様にブラシレスモータ6に電動機電圧VM [0098] Then, the motor drive circuit 51, the set by driving microcomputer 50A motor control signal VO, the motor voltage VM in the same manner as described above to the brushless motor 6
を印加する。 It is applied to. すると、ブラシレスモータ6が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Then, the brushless motor 6 is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the rotational driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0099】第1の実施の形態によれば、駆動制御用マイコン50Aが故障した場合でも、制御用マイコン40 [0099] According to the first embodiment, even when the drive control microcomputer 50A has failed, the control microcomputer 40
Aがその故障を検出するとともに駆動制御用マイコン5 Drive control microcomputer with A detects the fault 5
0Aの機能を代わりに行うので、ステアリング系Sに補助操舵力を継続して与えることができる。 Is performed to place the function of 0A, it can be given to continue the auxiliary steering force to a steering system S. また、第1の実施の形態によれば、制御用マイコン40Aが故障した場合でも、駆動制御用マイコン50Aがその故障を検出するとともに制御用マイコン40Aの機能を代わりに行うので、ステアリング系Sに補助操舵力を継続して与えることができる。 Further, according to the first embodiment, even when the microcomputer 40A has failed, is performed instead the functions of the microcomputer 40A together with the drive microcomputer 50A detects the fault, the steering system S an auxiliary steering force can be given to continue. つまり、第1の実施の形態によれば、 That is, according to the first embodiment,
2つのマイコン40A,50Aの一方が故障した場合でも、ドライバの操舵トルク(操舵力)に対する補助操舵力によるアシストが停止しない。 Two microcomputers 40A, even when one of 50A fails, the assist is not stopped by the auxiliary steering force to the driver of the steering torque (steering force). さらに、第1の実施の形態によれば、各マイコン40A,50Aにおける通常処理の空き時間を利用して故障時の代行処理を行うので、各マイコン40A,50Aの処理能力等において従来のマイコンより優れたものを使用する必要はない。 Furthermore, according to the first embodiment, the microcomputer 40A, since the normal proxy process when a fault by utilizing the free time of processing in 50A, than conventional microcomputer in the microcomputers 40A, 50A of the processing capability such as it is not necessary to use the excellent. 【0100】図1および図3を参照して、第2の実施の形態について説明する。 [0100] With reference to FIGS. 1 and 3, a description will be given of a second embodiment. 図3は、第2の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 Figure 3 is a block diagram of a control device and a driving device according to the second embodiment. ちなみに、制御装置4のマイコンでは、駆動装置5のマイコンから送信された信号に基づいてダンパ制御による補正を行っているので、駆動装置5のマイコンからの信号を受信できない場合にはダンパ制御による補正を行うことができない。 Incidentally, in the microcomputer of the control device 4, so on the basis of a signal sent from the microcomputer of the drive device 5 has been corrected by the damper control, if it can not receive a signal from the microcomputer of the drive unit 5 is corrected by the damper control It can not be carried out. ダンパ制御による補正が行わないと、ステアリングホイール3からの急操舵あるいは操舵輪W, When the correction by the damper control is not carried out, sudden steering or the steering wheel W from the steering wheel 3,
Wからの振動や急激に変化する反力等をブラシレスモータ6の駆動に反映して補助操舵力に与えるため、操舵フィーリングが低下する。 To provide a reaction force such that vibration and changes abruptly from W to the auxiliary steering force are reflected in the driving of the brushless motor 6, the steering feeling is deteriorated. そこで、第2の実施の形態では、制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMO In the second embodiment, the motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B
を正常に受信できない場合でも、駆動制御用マイコン5 If you can not normally receive the drive control microcomputer 5
0Bで目標電流信号IMSにダンパ制御による補正を行うことが可能な構成としている。 It is set to be capable of constituting corrected by damper control to the target current signal IMS in 0B. なお、第2の実施の形態では、第1の実施の形態と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。 In the second embodiment, the same reference numerals are given to the same components as the first embodiment, description thereof is omitted. 【0101】図3を参照して、第2の実施の形態に係る制御装置4Bの構成について説明する。 [0102] With reference to FIG. 3, the configuration of the control apparatus 4B according to the second embodiment. 【0102】制御装置4Bは、駆動装置5BとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 [0102] Control unit 4B is electrically connected by a drive apparatus 5B and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 制御装置4Bは、1チップの制御用マイコン40 Controller 4B is a one-chip microcomputer 40 of the
B、この制御用マイコン40Bに含まれるトルクセンサI/F回路41と車速センサI/F回路42、各種信号の出力回路(図示せず)、制御用マイコン40Bで使用する各種データを記憶するためのEEPROM等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 B, the torque sensor I / F circuit 41, a vehicle speed sensor I / F circuit 42 included in the microcomputer 40B, (not shown) the output circuit of the various signals, for storing various data used by the control microcomputer 40B storage device such as EEPROM (not shown) and is composed of the watch dog timer (not shown) or the like. なお、第2の実施の形態では、制御用マイコン40Bが請求項3に記載する目標電流設定手段に相当する。 In the second embodiment, the control microcomputer 40B corresponds to the target current setting unit according to claim 3. 【0103】そして、制御装置4Bでは、車両から各種検出信号T,Vおよび駆動装置5Bから電動機回転速度信号SMOを取り込み、取り込んだ信号T,V,SMO [0103] Then, the control device 4B, various detection signals T from the vehicle takes the motor rotation speed signal SMO from V and a driving device 5B, accepted signal T, V, SMO
に基づいてブラシレスモータ6に流す目標電流を設定する。 Setting a target current to be supplied to the brushless motor 6 based on. 【0104】制御用マイコン40Bの制御構成について説明する。 [0104] will be described control configuration of the microcomputer 40B. 制御用マイコン40Bは、目標電流信号IM Microcomputer 40B, the target current signal IM
Sを設定するために目標電流設定部40a、ダンパ制御部40p、ダンパ補正部40c、イナーシャ制御部40 Target current setting unit 40a for setting the S, the damper control unit 40p, the damper correcting section 40c, the inertia controller 40
dおよびイナーシャ補正部40eを備えている。 And a d and inertia correction unit 40e. 【0105】また、制御用マイコン40Bでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン50Bとの間でクロック同期式の通信を行っている。 [0105] Further, the control microcomputer 40B, which generates a clock, and executes the processing based on the generated clock, the communication in synchronous with the drive control microcomputer 50B on the basis of the clock Is going. そのために、制御用マイコン40Bでは、発生したクロックを駆動制御用マイコン50Bに送信している。 Therefore, the microcomputer 40B, and transmits the generated clock to the drive control microcomputer 50B. 【0106】さらに、制御用マイコン40Bでは、駆動制御用マイコン50Bからの信号(特に、電動機回転速度信号SMO)を正常に受信しているか否かを、駆動制御用マイコン50Bから受信した信号に対するベリファイチャックやサムチェックにより判定するか、あるいは、予め設定した時間(規定の受信間隔より所定時間長い時間)内に駆動制御用マイコン50Bから信号を受信できるか否かにより判定している。 [0106] Furthermore, the microcomputer 40B, signals from the drive control microcomputer 50B (in particular, the motor rotational speed signal SMO) whether it is receiving successfully, verifying for the signal received from the drive control microcomputer 50B or determined by the chuck or sum check, or it is determined by whether it can receive a signal from the drive control microcomputer 50B in advance in the set time (a predetermined time longer than the reception interval defined). そして、制御用マイコン40Bでは、駆動制御用マイコン50Bからの信号に対して受信正常か受信不良かを設定した受信状態信号を駆動制御用マイコン50Bに送信している。 Then, the microcomputer 40B, which transmits the reception state signal set whether correctly received poor reception for signals from the drive control microcomputer 50B in the drive control microcomputer 50B. ちなみに、受信不良の原因としては、通信線の断線、通信線等へのノイズの影響、電動機回転速度信号SMO等の信号の発生回路の故障、電動機回転検出手段13等の検出手段の故障が考えられる。 Incidentally, as a cause of poor reception, a disconnection of the communication line, the influence of noise on the communication line or the like, a failure of the generation circuit of the motor rotation speed signal SMO such signals, fault detection means such as an electric motor rotation detector 13 is considered It is. 【0107】そして、制御用マイコン40Bでは、電動機回転速度信号SMOを正常に受信している場合、目標電流信号IMSを設定するための各部40a,40c, [0107] Then, the microcomputer 40B, if successfully received motor rotation speed signal SMO, each section 40a for setting a target current signal IMS, 40c,
40d,40e,40pにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行している。 40d, 40e, are repeated at a basic processing time (control) treatment in 40p. このとき、制御用マイコン40Bから駆動制御用マイコン50Bに送信される目標電流信号IMSは、ダンパ制御およびイナーシャ制御による補正が施されている。 At this time, the target current signal IMS transmitted from the control microcomputer 40B in the drive control microcomputer 50B is correction by damper control and inertia control has been performed. また、制御用マイコン40Bでは、電動機回転速度信号SMOを正常に受信していない場合、ダンパ制御による補正を行わないで、各部40a,40c,40d,40e,40pにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行する。 Further, the microcomputer 40B, if not normally received the motor rotation speed signal SMO, without performing correction by the damper control, each unit 40a, 40c, 40d, 40e, the basic processing time processing in 40p (control ) repeatedly executed for each. このとき、制御用マイコン40Bから駆動制御用マイコン50Bに送信される目標電流信号IMSは、イナーシャ制御による補正のみが施されている。 At this time, the target current signal IMS transmitted from the control microcomputer 40B in the drive control microcomputer 50B, only correction by inertia control is applied. 【0108】ダンパ制御部40pについて説明する。 [0108] will be described damper control unit 40p. ダンパ制御部40pは、駆動制御用マイコン50Bから送信された電動機回転速度信号SMOが入力され、ダンパ補正部40cにダンパ制御信号を出力する。 Damper control unit 40p is transmitted from the drive control microcomputer 50B motor rotation speed signal SMO is inputted, it outputs a damper control signal to the damper correcting section 40c. ダンパ制御部40pでは、電動機回転速度信号SMOを正常に受信している場合、予め実験値または設計値に基づいて設定した電動機回転速度信号SMOとダンパ制御信号との対応するデータに基づいて、電動機回転速度信号SMOをアドレスとして対応するダンパ制御信号を読み出す。 The damper control unit 40p, if successfully received motor rotation speed signal SMO, based on the corresponding data of the motor rotation speed signal SMO and damper control signal set in advance based on experimental values ​​or design values, the motor reading a damper control signal corresponding to the rotational speed signal SMO as an address. 一方、ダンパ制御部40pでは、電動機回転速度信号SM On the other hand, the damper control unit 40p, the motor rotation speed signal SM
Oを正常に受信していない場合、ダンパ制御信号に0を設定する。 If O is not received normally, it sets 0 to the damper control signal. 【0109】図3を参照して、第2の実施の形態に係る駆動装置5Bの構成について説明する。 [0109] With reference to FIG. 3, the configuration of a driving apparatus 5B according to the second embodiment. 【0110】駆動装置5Bは、制御装置4BとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 [0110] The driving apparatus 5B, are electrically connected by the control unit 4B and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 駆動装置5Bは、1チップの駆動制御用マイコン50B、電動機駆動回路51、電動機電流I/F回路5 Driving apparatus 5B, one chip of the drive control microcomputer 50B, the motor driving circuit 51, the motor current I / F circuit 5
2、R/D変換回路53、各種信号の出力回路(図示せず)、駆動制御用マイコン50Bで使用する各種データを記憶するためのEEPROM等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 2, R / D conversion circuit 53, (not shown) the output circuit of the various signals, a storage device such as EEPROM for storing various data used by the drive microcomputer 50B (not shown) and a watch dog timer ( and a not shown) or the like. なお、第2の実施の形態では、駆動制御用マイコン50Bが請求項3に記載する駆動制御手段に相当する。 In the second embodiment, which corresponds to the drive control means for drive controlling microcomputer 50B is claim 3. 【0111】そして、駆動装置5Bでは、車両から各種検出信号IMO,PMOおよび制御装置4Bから目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を取り込み、取り込んだ信号IMO,PMO,IMSに基づいて電動機制御信号VOを設定し、ブラシレスモータ6を駆動するために通電する。 [0111] Then, the driving apparatus 5B, based various detection signals IMO from the vehicle, the PMO and controller 4B fetches the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation), accepted signal IMO, PMO, the IMS set the motor control signal VO, energized to drive the brushless motor 6. さらに、駆動装置5Bでは、制御装置4Bの制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信できない場合に電動機回転速度信号SMOに基づいて目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)にダンパ制御による補正を施す。 Further, in the driving apparatus 5B, the correction by the damper control to the target current signal IMS (after inertia correction) based on the motor rotation speed signal SMO if you can not normally receive the motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B of the control device 4B the applied. 【0112】駆動制御用マイコン50Bについて説明する。 [0112] an explanation will be made for a driving control microcomputer 50B. 駆動制御用マイコン50Bは、電動機制御信号VO Drive control microcomputer 50B is the motor control signal VO
を設定するために電流変換部50b、回転角変換部50 Current conversion unit 50b to set the rotation angle conversion portion 50
c、トルク用偏差演算部50d、磁界用偏差演算部50 c, for torque deviation calculation unit 50d, the magnetic field for the deviation calculation unit 50
e、トルク用PI制御部50f、磁界用PI制御部50 e, for torque PI control unit 50f, the magnetic field for PI control unit 50
g、電圧変換部50h、PWM変換部50iを備え、目標電流信号IMSにダンパ制御による補正が施されているかを判定するために補正判定部50pを備え、目標電流信号IMSにダンパ制御による補正を施すためにダンパ制御部50q、ダンパ補正部50rを備えている。 g, the voltage conversion unit 50h, comprises a PWM conversion unit 50i, a correction determining section 50p to determine correction due to damper control to the target current signal IMS is applied, the correction by damper control to the target current signal IMS It has damper control unit 50q, a damper compensation unit 50r for applying. 【0113】また、駆動制御用マイコン50Bでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。 [0113] In the drive control microcomputer 50B, which generates a clock and executes the processing based on the clock. なお、駆動制御用マイコン50Bは、制御用マイコン40Bから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン40Bとの間でクロック同期式の通信を行っている。 The drive control microcomputer 50B on the basis of the clock sent from the control microcomputer 40B, are communicating in synchronous with the microcomputer 40B. 【0114】そして、駆動制御用マイコン50Bでは、 [0114] Then, in the drive control microcomputer 50B,
制御用マイコン40Bで電動機制御信号VOを正常に受信している場合、電動機制御信号VOを設定するための各部50b〜50iおよびダンパ制御による補正の有無を判定するための補正判定部50pにおける処理を基本処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行している。 If the control microcomputer 40B are successfully received motor control signal VO, a process in the correction determining section 50p for determining the presence or absence of correction by each part 50b~50i and damper control for setting the motor control signal VO basic processing time are repeated at (drive control). また、駆動制御用マイコン50Bでは、制御用マイコン4 Further, the drive control microcomputer 50B, the control microcomputer 4
0Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していない場合、前記と同様に各部50b〜50iおよび補正判定部50pにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)にダンパ制御による補正を施すための各部50q,50rにおける処理を補正時処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行している。 If not correctly received motor rotation speed signal SMO in 0B, with repeatedly executed for each of the similarly to the processing in each unit 50b~50i and correction determination unit 50p basic processing time (control), free of the process each unit for applying a correction by damper control to the target current signal IMS (after inertia compensation) by utilizing the time 50q, repeatedly executes processing for each correction when processing time (drive control) and in 50r. 補正時処理時間(駆動制御用)は基本処理時間(駆動制御用)より長く、各部50q,50rの単位時間当りの処理回数は、制御用マイコン40Bで実行される処理回数より少ない。 Correction when the processing time (drive control) is longer than the basic processing time (drive control), each unit 50q, the processing times per unit time 50r is less than the processing times to be executed by the microcomputer 40B. なお、各部50q,50r In addition, each part 50q, 50r
による処理負荷が少ない場合、各部50q,50rも基本処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行してもよい。 If the processing load due to small, each portion 50q, 50r also basic processing time may be performed repeatedly for each (drive control). 【0115】トルク用偏差演算部50dについて説明する。 [0115] will be described torque for the deviation calculation unit 50d. トルク用偏差演算部50dは、第1の実施の形態に係るトルク用偏差演算部50dと同様の構成であるが(図2参照)、第2の実施の形態では目標電流信号IM The torque for the deviation calculating section 50d, but the same configuration as the torque for the deviation calculation unit 50d according to the first embodiment (see FIG. 2), the target current signal IM in the second embodiment
S(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)が補正判定部50pから入力される。 S (after damper adjusting and after inertia compensation) is input from the correction determining section 50p. 【0116】補正判定部50pについて説明する。 [0116] a description will be given of a correction determination unit 50p. 補正判定部50pは、制御用マイコン40Bから送信された目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)あるいはダンパ補正部50rからの目標電流信号I Correction determination unit 50p, the target current signal I from the transmitted target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation) or damper correction section 50r from the control microcomputer 40B
MS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)が入力され、そのいずれかの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)をトルク用偏差演算部50dに出力する。 MS (after damper corrected and inertia correction) is inputted, and outputs the one of the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation) to the torque for the deviation calculation unit 50d. 補正判定部50pでは、制御用マイコン40 The correction determination unit 50p, the control microcomputer 40
Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していると判定した場合(目標電流信号IMSにダンパ制御による補正が施されていると判定した場合)には制御用マイコン40Bから送信された目標電流信号IMSを出力し、 If it is determined that the motor rotation speed signal SMO is successfully received by B (target current signal IMS in the case of correction by the damper control is determined to have been subjected) transmitted from the microcomputer 40B target current and outputs a signal IMS,
制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していないと判定した場合(目標電流信号IM If the motor rotation speed signal SMO was determined not to be received correctly by the control microcomputer 40B (target current signal IM
Sにダンパ制御による補正が施されていないと判定した場合)には目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)にダンパ制御による補正を施すための各部50q,50r Each section for the case where the correction by the damper control is found not subjected) to S subjected to correction by damper control to the target current signal IMS (after inertia correction) 50q, 50r
における処理を実行させるとともにダンパ補正部50r Damper adjusting unit 50r together to execute processing in
からの目標電流信号IMSを出力する。 And it outputs a target current signal IMS from. そのために、補正判定部50pでは、制御用マイコン40Bからの受信状態信号に基づいて、制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信しているか否かを判定している。 Therefore, the correction determination unit 50p, on the basis of the receiving state signal from the control microcomputer 40B, it is determined whether or not successfully received motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B. 【0117】ダンパ制御部50qについて説明する。 [0117] will be described damper control unit 50q. ダンパ制御部50qは、回転角変換部50cからの電動機回転速度信号SMOが入力され、ダンパ補正部50rにダンパ制御信号を出力する。 Damper control unit 50q is the motor rotation speed signal SMO from the rotation angle conversion portion 50c, and outputs a damper control signal to the damper correction section 50r. ダンパ制御部50pでは第1の実施の形態に係るダンパ制御部40bと同様の処理を行うので(図2参照)、その説明を省略する。 Perform similar processing as the damper control unit 40b according to the damper control unit 50p first embodiment (see FIG. 2), description thereof is omitted. 【0118】ダンパ補正部50rについて説明する。 [0118] will be described damper correction unit 50r. ダンパ補正部50rは、制御用マイコン40Bから送信された目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)およびダンパ制御部50qからのダンパ制御信号が入力され、補正判定部50pに目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を出力する。 Damper correction section 50r is input damper control signal from the transmitted target current signal IMS (after inertia compensation) and the damper control unit 50q from the control microcomputer 40B is, correction determination section target current signal IMS (damper corrected to 50p and it outputs the post-inertia correction). ダンパ補正部50r Damper correction unit 50r
では、目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)からダンパ制御信号を減算し、目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を算出する。 In the damper control signal from the target current signal IMS (after inertia correction) is subtracted to calculate a target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation). 【0119】それでは、図1および図3を参照して、電動パワーステアリング装置1における第2の実施の形態に係る制御装置4Bおよび駆動装置5Bの動作について説明する。 [0119] Now, with reference to FIGS. 1 and 3, the operation of the control unit 4B and the driving apparatus 5B according to the second embodiment of the electric power steering apparatus 1. ここでは、制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信している場合、制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していない場合について説明する。 Here, if successfully received motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B, description will be given of a case where the control microcomputer 40B does not receive normally the motor rotation speed signal SMO. 【0120】制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信している場合について説明する。 [0120] will be described which is normally received motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B. 【0121】制御用マイコン40Bでは、基本処理時間(制御用)毎に、操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに操舵トルク信号T、車速信号Vおよび駆動制御用マイコン50Bからの電動機回転速度信号SM [0121] The control microcomputer 40B, for each basic processing time (for control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V, further steering torque signal T to the target current signal IMS , motor rotation speed signal SM from the vehicle speed signal V and the drive control microcomputer 50B
Oに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。 Based on the O subjected to correction by damper control and inertia control. 【0122】一方、駆動制御用マイコン50Bでは、制御用マイコン40Bからの受信状態信号に基づいて制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していると判定する。 [0122] On the other hand, the drive control microcomputer 50B, and based on the receiving state signal from the control microcomputer 40B are successfully received motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B judges. この場合、駆動制御用マイコン50Bでは、制御用マイコン40Bから送信された目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)をトルク用偏差演算部50dに入力している。 In this case, the drive control microcomputer 50B, which receives the control microcomputer 40B transmitted from the target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation) to the torque for the deviation calculation unit 50d. ちなみに、駆動制御用マイコン50Bでは、各部50q,5 Incidentally, the drive control microcomputer 50B, each portion 50q, 5
0rにおける処理を実行していない。 Not running the process in the 0r. 【0123】そして、駆動制御用マイコン50Bでは、 [0123] Then, in the drive control microcomputer 50B,
基本処理時間(駆動制御用)毎に、制御用マイコン40 In each basic processing time (drive control), the control microcomputer 40
Bからの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)、電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および電動機回転信号PMO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VOを設定する。 Target current signal IMS from B (after damper adjusting and after inertia compensation), it sets the motor control signal VO on the basis of the motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal PMO (digital signal). 【0124】続いて、第1の実施の形態と同様に、電動機駆動回路51では、電動機制御信号VOにより、ブラシレスモータ6に電動機電圧VMを印加する。 [0124] Subsequently, similarly to the first embodiment, the motor drive circuit 51, the motor control signal VO, applies a motor voltage VM on the brushless motor 6. すると、 Then,
ブラシレスモータ6が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Brushless motor 6 is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the rotational driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0125】制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していない場合について説明する。 [0125] will be described if not correctly received motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B. 【0126】制御用マイコン40Bでは、基本処理時間(制御用)毎に、操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに操舵トルク信号T、車速信号Vに基づいてイナーシャ制御による補正を施す。 [0126] The control microcomputer 40B, for each basic processing time (for control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V, further steering torque signal T to the target current signal IMS performs correction by inertia control based on the vehicle speed signal V. このとき、制御用マイコン40Bでは、駆動制御用マイコン50Bからの電動機回転速度信号SMOを正常に受信していないので、目標電流信号IMSにダンパ制御による補正を施せない。 At this time, the microcomputer 40B, since no correctly received motor rotation speed signal SMO from the drive control microcomputer 50B, not Hodokose correction by damper control to the target current signal IMS. 【0127】しかし、駆動制御用マイコン50Bでは、 [0127] However, in the drive control microcomputer 50B,
制御用マイコン40Bからの受信状態信号に基づいて制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信していないと判定し、目標電流信号IMSにダンパ制御による補正を施すために各部50q,50rにおける処理を実行する。 Determines that the control microcomputer 40B based on the reception state signal from the control microcomputer 40B does not receive normally the motor rotation speed signal SMO, each unit in order to perform the correction by damper control to the target current signal IMS 50q, 50r to execute the process in. つまり、駆動制御用マイコン50 That is, the drive control microcomputer 50
Bでは、補正時処理時間(駆動制御用)毎に、電動機回転速度信号SMOに基づいてダンパ制御信号を生成し、 In B, and each correction when processing time (drive control), generates a damper control signal based on the motor rotation speed signal SMO,
このダンパ制御信号により制御用マイコン40Bから送信された目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)にダンパ制御による補正を施す。 Subjected to correction by damper control to the damper control signal by a target current signal IMS sent from the control microcomputer 40B (after inertia compensation). 【0128】そして、駆動制御用マイコン50Bでは、 [0128] Then, in the drive control microcomputer 50B,
基本処理時間(駆動制御用)毎に、ダンパ補正部50r In each basic processing time (drive control), the damper correction section 50r
からの目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)、電動機電流信号IMO(ディジタル信号) Target current signal IMS from (after damper corrected and inertia compensation), the motor current signal IMO (digital signal)
および電動機回転信号PMO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VOを設定する。 And setting the motor control signal VO on the basis of the motor rotation signal PMO (digital signal). 【0129】続いて、第1の実施の形態と同様に、電動機駆動回路51では、電動機制御信号VOにより、ブラシレスモータ6に電動機電圧VMを印加する。 [0129] Subsequently, similarly to the first embodiment, the motor drive circuit 51, the motor control signal VO, applies a motor voltage VM on the brushless motor 6. すると、 Then,
ブラシレスモータ6が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Brushless motor 6 is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the rotational driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0130】第2の実施の形態によれば、制御用マイコン40Bで電動機回転速度信号SMOを正常に受信できない場合でも、駆動制御用マイコン50Bにおいて電動機回転速度信号SMOに基づいてダンパ制御による補正を行うことができるので、操舵フィーリングが低下しない。 [0130] According to the second embodiment, even if you can not normally receive the motor rotation speed signal SMO in microcomputer 40B, the correction by damper control based on the motor rotation speed signal SMO in the drive control microcomputer 50B can be carried out, the steering feeling is not reduced. つまり、第2の実施の形態によれば、制御用マイコン40Bでダンパ制御による補正を行うことができない場合でも、駆動制御用マイコン50Bでダンパ制御による補正を継続して良好な操舵フィーリングを維持することができる。 That is, maintained according to the second embodiment, even when the control microcomputer 40B can not be corrected by the damper control, the good steering feeling to continue correction by damper control by the drive control microcomputer 50B can do. さらに、第2の実施の形態によれば、駆動制御用マイコン50Bにおける通常処理の空き時間を利用してダンパ制御処理を行うので、駆動制御用50Bの処理能力等において従来のマイコンより優れたものを使用する必要はない。 Furthermore, according to the second embodiment, since by utilizing the free time of the normal processing in the drive control microcomputer 50B performs damper control process, those superior to conventional microcomputer in the processing capacity of the drive control 50B there is no need to use. 【0131】図1および図4を参照して、第3の実施の形態について説明する。 [0131] With reference to FIGS. 1 and 4, a description will be given of a third embodiment. 図4は、第3の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 Figure 4 is a block diagram of a control device and a driving device according to the third embodiment. ちなみに、制御装置4のマイコンで駆動装置5のマイコンから送信された信号に基づいてダンパ制御による補正を行うと、駆動装置5のマイコンからの信号を受信できない場合にはダンパ制御による補正を行うことができない。 Incidentally, when the correction by the damper control on the basis of a signal sent from the microcomputer of the drive unit 5 in the microcomputer of the control device 4, by performing the correction by the damper control if it can not receive a signal from the microcomputer of the drive unit 5 can not. そこで、第3の実施の形態では、制御用マイコン4 Therefore, in the third embodiment, the control microcomputer 4
0Cでダンパ制御による補正を行うのでなく、電動機回転速度信号SMOを生成している駆動制御用マイコン5 Instead of performing correction by damper control at 0C, the motor rotation speed signal microcomputer drive control is generating the SMO 5
0Cでダンパ制御による補正を行う構成とする。 And configured to perform correction by damper control at 0C. なお、 It should be noted that,
第3の実施の形態では、第1の実施の形態と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。 In the third embodiment, the same reference numerals are given to the same components as the first embodiment, description thereof is omitted. 【0132】図4を参照して、第3の実施の形態に係る制御装置4Cの構成について説明する。 [0132] With reference to FIG. 4, the configuration of the control apparatus 4C according to the third embodiment. 【0133】制御装置4Cは、駆動装置5CとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 [0133] The control unit 4C is electrically connected by a drive device 5C and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 制御装置4Cは、1チップの制御用マイコン40 Controller 4C is 1-chip microcomputer 40 of the
C、この制御用マイコン40Cに含まれるトルクセンサI/F回路41と車速センサI/F回路42、各種信号の出力回路(図示せず)、制御用マイコン40Cで使用する各種データを記憶するためのEEPROM等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 C, the torque sensor I / F circuit 41, a vehicle speed sensor I / F circuit 42 included in the microcomputer 40C, (not shown) the output circuit of the various signals, for storing various data used by the control microcomputer 40C storage device such as EEPROM (not shown) and is composed of the watch dog timer (not shown) or the like. なお、第3の実施の形態では、制御用マイコン40Cが請求項4に記載する目標電流設定手段に相当する。 In the third embodiment, the control microcomputer 40C corresponds to the target current setting unit according to claim 4. 【0134】そして、制御装置4Cでは、車両から各種検出信号T,Vを取り込み、取り込んだ信号T,Vに基づいてブラシレスモータ6に流す目標電流を設定する。 [0134] Then, the control unit 4C, various detection signals T, a V uptake from the vehicle, sets a target current to be supplied to the brushless motor 6 based accepted signal T, the V. 【0135】制御用マイコン40Cの制御構成について説明する。 [0135] will be described control structure of the control microcomputer 40C. 制御用マイコン40Cは、目標電流信号IM Microcomputer 40C, the target current signal IM
Sを設定するために目標電流設定部40a、イナーシャ制御部40dおよびイナーシャ補正部40sを備えている。 It has a target current setting unit 40a, the inertia controller 40d and the inertia correction portion 40s to set the S. 【0136】また、制御用マイコン40Cでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン50Cとの間でクロック同期式の通信を行っている。 [0136] In addition, the microcomputer 40C, and generates a clock, and executes the processing based on the generated clock, the communication in synchronous with the drive control microcomputer 50C on the basis of the clock Is going. そのために、制御用マイコン40Cは、発生したクロックを駆動制御用マイコン50Cに送信している。 Therefore, the control microcomputer 40C is transmitting a generated clock to the drive control microcomputer 50C. 【0137】そして、制御用マイコン40Cでは、目標電流信号IMSを設定するための各部40a,40d, [0137] Then, the microcomputer 40C, each unit 40a for setting a target current signal IMS, 40d,
40sにおける処理を基本処理時間(制御用)毎に繰り返し実行している。 It is repeated at a basic processing time (control) treatment in 40 s. このとき、制御用マイコン40Cから駆動制御用マイコン50Cに送信される目標電流信号IMSは、イナーシャ制御による補正のみが施されている。 At this time, the target current signal IMS sent from the control microcomputer 40C in the drive control microcomputer 50C is corrected only by the inertia control is applied. 【0138】目標電流設定部40aについて説明する。 [0138] will be described target current setting unit 40a.
目標電流設定部40aは、第1の実施の形態に係る目標電流設定部40aと同様の構成であるが(図2参照)、 Although the target current setting unit 40a has the same configuration as the target current setting unit 40a according to the first embodiment (see FIG. 2),
第3の実施の形態では目標電流信号IMSをイナーシャ補正部40sに出力する。 In the third embodiment and outputs a target current signal IMS in the inertia correction section 40 s. 【0139】イナーシャ補正部40sについて説明する。 [0139] describes inertia correction unit 40s. イナーシャ補正部40sは、目標電流設定部40a Inertia correction unit 40s includes a target current setting unit 40a
からの目標電流信号IMSおよびイナーシャ制御部40 Target current signal IMS and inertia controller from 40
dからのイナーシャ制御信号が入力され、駆動制御用マイコン50Cに送信するための目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)を出力する。 Inertia control signal from d, and outputs a target current signal IMS for transmission to the drive control microcomputer 50C (after inertia compensation). イナーシャ補正部40s Inertia correction portion 40s
では、目標電流信号IMSにイナーシャ制御信号を加算し、目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)を算出する。 In adds the inertia control signals to the target current signal IMS, to calculate a target current signal IMS (after inertia compensation). 【0140】図4を参照して、第3の実施の形態に係る駆動装置5Cの構成について説明する。 [0140] With reference to FIG. 4, the configuration of a driving apparatus 5C according to the third embodiment. 【0141】駆動装置5Cは、制御装置4CとワイヤハーネスWHによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスWHを介して各種信号を通信している(図1参照)。 [0141] The drive apparatus 5C, are electrically connected by the control device 4C and the wire harness WH, communicating various signals via the wire harness WH (see FIG. 1). 駆動装置5Cは、1チップの駆動制御用マイコン50C、電動機駆動回路51、電動機電流I/F回路5 Driving apparatus 5C, one chip of the driver microcomputer 50C, a motor driving circuit 51, the motor current I / F circuit 5
2、R/D変換回路53、各種信号の出力回路(図示せず)、駆動制御用マイコン50Cで使用する各種データを記憶するためのEEPROM等の記憶装置(図示せず)およびウォッチドックタイマ(図示せず)等から構成されている。 2, R / D conversion circuit 53, (not shown) the output circuit of the various signals, a storage device such as EEPROM for storing various data used by the drive microcomputer 50C (not shown) and a watch dog timer ( and a not shown) or the like. なお、第3の実施の形態では、駆動制御用マイコン50Cが請求項4に記載する駆動制御手段に相当する。 In the third embodiment, which corresponds to the drive control means for drive controlling microcomputer 50C is claim 4. 【0142】そして、駆動装置5Cでは、電動機回転速度信号SMOに基づいて目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)にダンパ制御による補正を施す。 [0142] Then, the driving apparatus 5C, the correction by damper control based on the motor rotation speed signal SMO target current signal IMS (after inertia correction) performed. 続いて、駆動装置5Cでは、車両から各種検出信号IMO,PMO Then, in the driving apparatus 5C, various detection signals IMO from the vehicle, PMO
を取り込み、取り込んだ信号IMO,PMOとダンパ制御による補正を施した目標電流信号IMSに基づいて電動機制御信号VOを設定し、ブラシレスモータ6を駆動するために通電する。 Uptake, accepted signal IMO, sets the motor control signal VO on the basis of the target current signal IMS subjected to correction by the PMO and the damper control, energized to drive the brushless motor 6. 【0143】駆動制御用マイコン50Cについて説明する。 [0143] an explanation will be made for a driving control microcomputer 50C. 駆動制御用マイコン50Cは、電動機制御信号VO Drive control microcomputer 50C is the motor control signal VO
を設定するために電流変換部50b、回転角変換部50 Current conversion unit 50b to set the rotation angle conversion portion 50
c、トルク用偏差演算部50d、磁界用偏差演算部50 c, for torque deviation calculation unit 50d, the magnetic field for the deviation calculation unit 50
e、トルク用PI制御部50f、磁界用PI制御部50 e, for torque PI control unit 50f, the magnetic field for PI control unit 50
g、電圧変換部50h、PWM変換部50iを備え、目標電流信号IMSにダンパ制御による補正を施すためにダンパ制御部50s、ダンパ補正部50tを備えている。 g, the voltage conversion unit 50h, comprises a PWM conversion unit 50i, the damper control unit 50s for performing correction by damper control to the target current signal IMS, and a damper compensation unit 50t. 【0144】また、駆動制御用マイコン50Cでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。 [0144] In the drive control microcomputer 50C, and generates a clock, it executes the processing based on the clock. なお、駆動制御用マイコン50Cは、制御用マイコン40Cから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン40Cとの間でクロック同期式の通信を行っている。 The drive control microcomputer 50C, based on the clock sent from the control microcomputer 40C, are communicating in synchronous with the microcomputer 40C. 【0145】そして、駆動制御用マイコン50Cでは、 [0145] Then, in the drive control microcomputer 50C,
電動機制御信号VOを設定するための各部50b〜50 Each unit for setting the motor control signal VO 50B~50
iおよびダンパ制御による補正を行うための50s,5 50s, for performing i and correction by damper control 5
0tにおける処理を基本処理時間(駆動制御用)毎に繰り返し実行している。 It is repeated at a basic processing time (drive control) processing at 0t. 【0146】トルク用偏差演算部50dについて説明する。 [0146] will be described torque for the deviation calculation unit 50d. トルク用偏差演算部50dは、第1の実施の形態に係るトルク用偏差演算部50dと同様の構成であるが(図2参照)、第3の実施の形態では目標電流信号IM The torque for the deviation calculating section 50d, but the same configuration as the torque for the deviation calculation unit 50d according to the first embodiment (see FIG. 2), the target current signal IM in the third embodiment,
S(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)がダンパ補正部50tから入力される。 S (after damper adjusting and after inertia compensation) is input from the damper correcting section 50t. 【0147】ダンパ制御部50sについて説明する。 [0147] will be described damper control unit 50s. ダンパ制御部50sは、回転角変換部50cからの電動機回転速度信号SMOが入力され、ダンパ補正部50tにダンパ制御信号を出力する。 Damper control unit 50s includes the motor rotation speed signal SMO from the rotation angle conversion portion 50c, and outputs a damper control signal to the damper correction section 50t. ダンパ制御部50sでは第1の実施の形態に係るダンパ制御部40bと同様の処理を行うので(図2参照)、その説明を省略する。 Perform similar processing as the damper control unit 40b according to the damper control unit 50s in the first embodiment (see FIG. 2), description thereof is omitted. 【0148】ダンパ補正部50tについて説明する。 [0148] will be described damper correction unit 50t. ダンパ補正部50tは、制御用マイコン40Cから送信された目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)およびダンパ制御部50sからのダンパ制御信号が入力され、トルク用偏差演算部50dに目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を出力する。 Damper correction section 50t is transmitted from the microcomputer 40C target current signal IMS (after inertia compensation) and the damper control signal from the damper controller 50s is input, the target current signal IMS (damper torque for deviation calculation unit 50d outputs a and after inertia compensation) corrected. ダンパ補正部50tは、目標電流信号IMS(イナーシャ補正後) Damper adjusting unit 50t is, the target current signal IMS (after inertia compensation)
からダンパ制御信号を減算し、目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を算出する。 The damper control signal is subtracted from the calculated target current signal IMS (after damper adjusting and after inertia compensation). 【0149】それでは、図1および図4を参照して、電動パワーステアリング装置1における第3の実施の形態に係る制御装置4Cおよび駆動装置5Cの動作について説明する。 [0149] Now, with reference to FIGS. 1 and 4, the operation of the control device 4C and a driving apparatus 5C according to the third embodiment of the electric power steering apparatus 1. 【0150】制御用マイコン40Cでは、基本処理時間(制御用)毎に、操舵トルク信号Tと車速信号Vに基づいて目標電流信号IMSを設定し、さらに、その目標電流信号IMSに操舵トルク信号T、車速信号Vに基づいてイナーシャ制御による補正を施す。 [0150] The control microcomputer 40C, for each basic processing time (for control), sets a target current signal IMS based on the steering torque signal T and the vehicle speed signal V, further steering torque signal T to the target current signal IMS performs correction by inertia control based on the vehicle speed signal V. 【0151】一方、駆動制御用マイコン50Cでは、基本処理時間(駆動制御用)毎に、電動機回転速度信号S [0151] On the other hand, the drive control microcomputer 50C, for each basic processing time (drive control), the motor rotational speed signal S
MOに基づいてダンパ制御信号を生成し、このダンパ制御信号と制御用マイコン40Cから送信された目標電流信号IMS(イナーシャ補正後)とに基づいてダンパ制御による補正を加味した目標電流信号IMS(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)を設定する。 It generates a damper control signal based on the MO, the target current signal IMS obtained by adding the correction by damper control on the basis of this damper control signal and the transmitted target current signal IMS from the microcomputer 40C (after inertia compensation) (damper setting the and after inertia compensation) corrected. そして、駆動制御用マイコン50Cでは、基本処理時間(駆動制御用)毎に、ダンパ補正部50tからの目標電流信号IM Then, the drive control microcomputer 50C, for each basic processing time (drive control), the target current signal IM from the damper correcting section 50t
S(ダンパ補正後かつイナーシャ補正後)、電動機電流信号IMO(ディジタル信号)および電動機回転信号P S (after damper corrected and inertia compensation), the motor current signal IMO (digital signal) and the motor rotation signal P
MO(ディジタル信号)に基づいて電動機制御信号VO MO motor control signal VO on the basis of the (digital signal)
を設定する。 To set. 【0152】続いて、第1の実施の形態と同様に、電動機駆動回路51では、電動機制御信号VOにより、ブラシレスモータ6に電動機電圧VMを印加する。 [0152] Subsequently, similarly to the first embodiment, the motor drive circuit 51, the motor control signal VO, applies a motor voltage VM on the brushless motor 6. すると、 Then,
ブラシレスモータ6が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク(操舵力)をアシストする。 Brushless motor 6 is driven in the normal rotation direction or the reverse rotational direction, the rotational driving force acts as an auxiliary torque to assist the steering torque (steering force) by the driver. その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。 As a result, the steering force by the driver is reduced. 【0153】第3の実施の形態によれば、駆動制御用マイコン50Cにおいてダンパ補正を行うので、電動機回転速度信号SMOを駆動制御用マイコン50Cから制御用マイコン40Cに送信する必要はない。 [0153] According to the third embodiment, since the damper compensation in the drive control microcomputer 50C, there is no need to transmit the motor rotation speed signal SMO from the drive control microcomputer 50C in the control microcomputer 40C. つまり、第3 In other words, the third
の実施の形態によれば、制御用マイコン40Cでの駆動制御用マイコン50Cからの信号の受信不良に関係なくダンパ制御を行って、良好な操舵フィーリングを維持することができる。 According to the embodiment, by performing a reception failure no matter damper control signal from the drive microcomputer 50C in the control microcomputer 40C, it is possible to maintain a good steering feeling. 【0154】以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。 [0154] Having described embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the embodiments are implemented in various forms. 例えば、第1の実施の形態では制御用マイコンおよび駆動制御用マイコンに他方のマイコンの機能を持たせる構成としたが、どちらかのマイコンの故障に対する信頼性が高い場合には一方のマイコンにのみ他方のマイコンの機能を持たせる構成としてもよい。 For example, although in the first embodiment is a configuration in which the control microcomputer and a drive control microcomputer provided with the function of the other microcomputer, only either one of the microcomputer when the high reliability against failure of the microcomputer it may be configured to have the other functions of the microcontroller. あるいは、第1の実施の形態の構成に第2の実施の形態の構成または第3の実施の形態の構成を加味する構成としてもよい。 Alternatively, it may be configured to considering the configuration of the second embodiment of the arrangement or the third embodiment to the configuration of the first embodiment. また、第1の実施の形態では一方のマイコンに他方のマイコンの主要な機能を持たせ、 Further, in the first embodiment to have a primary function of the other microcomputer in one microcomputer,
いずれか一方のマイコンが故障した場合に他方のマイコンでその故障したマイコンの機能を処理回数を減らして行う構成としたが、一方のマイコンに他方のマイコンの基本的な機能のみ持たせる構成としてもよく、この場合には処理回数を増やすことができる。 It is configured to perform reducing the function processing times of the microcomputer which is the failure by the other microcomputer when either has one of the microcomputer fails, be configured to provide only basic functions of the other microcomputer in one microcomputer well, in this case, it is possible to increase the number of times of processing. 例えば、制御用マイコンにフィードフォワード制御によって電動機制御信号を設定する機能を持たせる構成としたり、駆動制御用マイコンにイナーシャ制御やダンパ制御による補正の無い目標電流を設定する機能を持たせる構成とする。 For example, a configuration to provide a function for setting a free target current of correction or configured to have a function for setting the motor control signal, the drive control microcomputer according to the inertia control or damper control by the feed forward control to the microcomputer . また、第2の実施の形態では駆動制御用マイコンでは受信状態信号により目標電流信号にダンパ補正が加味されているか否かを判断する構成としたが、目標電流信号に補正フラグを付加し、制御用マイコンでその補正フラグにダンパ補正等の有無を設定して送信するようにしてもよい。 The second in the embodiment although the drive control microcomputer and configured to determine whether the damper correcting the target current signal by the reception state signal is taken into account, by adding the correction flag to the target current signal, the control on the correction flag use microcomputer it may also be transmitted by setting the presence or absence of the damper correction. 【0155】 【発明の効果】本発明の請求項1に係る電動パワーステアリング装置は、目標電流設定手段が故障して目標電流信号を設定できない場合でも、駆動制御手段において目標電流信号を設定できるので、駆動制御手段のみでブラシレスモータに対する制御を継続し、ステアリング系に補助操舵力を与えることができる。 [0155] [Effect of the Invention An electric power steering apparatus according to claim 1 of the present invention, even when the target current setting means can not set a target current signal failed, it is possible to set the target current signal in the drive control means continues the control for brushless motors only drive control means, it is possible to provide an auxiliary steering force to a steering system. 【0156】本発明の請求項2に係る電動パワーステアリング装置は、駆動制御手段が故障して電動機制御信号を設定できない場合でも、目標電流設定手段において電動機制御信号を設定できるので、目標電流設定手段のみでブラシレスモータに対する制御を継続し、ステアリング系に補助操舵力を与えることができる。 [0156] An electric power steering apparatus according to claim 2 of the present invention, even when the drive control means can not set the motor control signal has failed, it is possible to set the motor control signal in the target current setting means, target current setting means only continued control over the brushless motor can provide a steering assist force to a steering system. 【0157】本発明の請求項3に係る電動パワーステアリング装置は、目標電流設定手段が電動機位相信号を正常に受信できなくてダンパ制御を行えない場合でも、駆動制御手段においてダンパ制御を行うことができるので、操舵フィーリングが低下しない。 [0157] An electric power steering apparatus according to claim 3 of the present invention, even when the target current setting means does not perform the damper control not received successfully motor phase signal, is possible to perform the damper control in the drive control means it is possible, the steering feeling is not reduced. 【0158】本発明の請求項4に係る電動パワーステアリング装置は、常時、駆動制御手段においてダンパ制御を行うので、目標電流設定手段が電動機位相信号を正常に受信できない場合でも操舵フィーリングが低下しない。 [0158] An electric power steering apparatus according to claim 4 of the present invention, always, since the damper control in the drive control means, steering feeling is not deteriorated even when the target current setting means can not normally receive the motor phase signal .

【図面の簡単な説明】 【図1】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。 It is an overall configuration diagram of an electric power steering apparatus according to BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] to the present embodiment. 【図2】第1の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 2 is a block diagram of a control device and a driving device according to the first embodiment. 【図3】第2の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 3 is a block diagram of a control device and a driving device according to the second embodiment. 【図4】第3の実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。 4 is a block diagram of a control device and a driving device according to the third embodiment. 【符号の説明】 1・・・電動パワーステアリング装置4、4A,4B,4C・・・制御装置5,5A,5B,5C・・・駆動装置6・・・ブラシレスモータ(電動機) 13・・・電動機回転検出手段(電動機位相検出手段) 40A,40B,40C・・・制御用マイコン(目標電流設定手段) 50A,50B,50C・・・駆動制御用マイコン(駆動制御手段) 51・・・電動機駆動回路(電動機駆動手段) S・・・ステアリング系TS・・・操舵トルクセンサ(操舵トルク検出手段) [Reference Numerals] 1 ... electric power steering device 4, 4A, 4B, 4C ... control device 5, 5A, 5B, 5C ... driving device 6 ... brushless motor (electric motor) 13 ... motor rotation detecting means (motor phase detecting means) 40A, 40B, 40C ... control microcomputer (target current setting means) 50A, 50B, 50C ... drive control microcomputer (drive control means) 51 ... motor driving circuit (motor drive means) S · · · steering system TS · ​​· · steering torque sensor (steering torque detecting means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) B62D 137:00 H02P 6/02 321P Fターム(参考) 3D032 CC35 DA15 DA23 DA63 DA64 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA02 DB20 DC03 DC04 DC12 DC13 EB01 EB05 EC10 JJ01 SS02 TT15 UA05 XA02 XA04 XA05 XA11 XA12 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) B62D 137:. 00 H02P 6/02 321P F -term (reference) 3D032 CC35 DA15 DA23 DA63 DA64 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA02 DB20 DC03 DC04 DC12 DC13 EB01 EB05 EC10 JJ01 SS02 TT15 UA05 XA02 XA04 XA05 XA11 XA12

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】 ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、 And Claims 1. A motor for imparting steering assist force to a steering system to detect a steering torque applied to the steering system, a steering torque detecting means for outputting a steering torque signal,
    前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、 前記駆動制御手段は、前記操舵トルク検出手段からの操舵トルク信号を取り込み、前記目標電流設定手段が故障したときに前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定するこ Detecting a rotational phase of the motor, the motor phase detecting means for outputting a motor phase signal, detects the motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, based on at least the steering torque signal a target current setting means for setting a target current signal Te, a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal between the target current signal and the motor current signal, based on the motor control signal and a motor driving means for driving the electric motor Te, the motor is an electric power steering apparatus comprising a brushless motor, the drive control means takes in the steering torque signal from the steering torque detecting means, the target set child a target current signal based on the steering torque signal when the current setting unit fails とを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric power steering apparatus according to claim and. 【請求項2】 ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、 2. A motor for imparting steering assist force to a steering system to detect a steering torque applied to the steering system, a steering torque detecting means for outputting a steering torque signal,
    前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、 前記目標電流設定手段は、前記電動機位相検出手段からの電動機位相信号を取り込み、前記駆動制御手段が故障したときに電動機制御信号を設定して前記電動機駆動手段に出力する Detecting a rotational phase of the motor, the motor phase detecting means for outputting a motor phase signal, detects the motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, based on at least the steering torque signal a target current setting means for setting a target current signal Te, a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal between the target current signal and the motor current signal, based on the motor control signal and a motor driving means for driving the electric motor Te, the motor is an electric power steering apparatus comprising a brushless motor, the target current setting means takes the motor phase signals from the motor phase detecting means, wherein set the motor control signal when the drive control unit fails to output to the motor driving means ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric power steering apparatus characterized by. 【請求項3】 ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、 3. A motor for imparting steering assist force to a steering system to detect a steering torque applied to the steering system, a steering torque detecting means for outputting a steering torque signal,
    前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、 前記目標電流設定手段は、前記電動機位相検出手段からの電動機位相信号を取り込み、前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行っており、前記駆動制御手段は、 Detecting a rotational phase of the motor, the motor phase detecting means for outputting a motor phase signal, detects the motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, based on at least the steering torque signal a target current setting means for setting a target current signal Te, a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal between the target current signal and the motor current signal, based on the motor control signal and a motor driving means for driving the electric motor Te, the motor is an electric power steering apparatus comprising a brushless motor, the target current setting means takes the motor phase signals from the motor phase detecting means, wherein and performs damper control based on the motor phase signal, the drive control means,
    前記目標電流設定手段において前記電動機位相信号を正常に受信できないときに前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 Electric power steering apparatus and performs damper control based on the motor phase signal when it is unable to receive properly the motor phase signal in the target current setting means. 【請求項4】 ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、 4. A motor for imparting steering assist force to a steering system to detect a steering torque applied to the steering system, a steering torque detecting means for outputting a steering torque signal,
    前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、 前記駆動制御手段は、前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 Detecting a rotational phase of the motor, the motor phase detecting means for outputting a motor phase signal, detects the motor current flowing through the electric motor, and the motor current detecting means for outputting a motor current signal, based on at least the steering torque signal a target current setting means for setting a target current signal Te, a drive control means for setting the motor control signal based on the deviation and the motor phase signal between the target current signal and the motor current signal, based on the motor control signal and a motor driving means for driving the electric motor Te, the motor is an electric power steering apparatus comprising a brushless motor, said drive control means includes a means performs a damper control based on said motor phase signals electric power steering device that.
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