JP2003302221A - Ｇｐｓ式波高・流向流速計測装置及びｇｐｓ式波高・流向流速計測システム - Google Patents
Ｇｐｓ式波高・流向流速計測装置及びｇｐｓ式波高・流向流速計測システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳを用いて、海洋上又は湖沼上での任意
の地点で、波高（波の高さ）と流向流速（潮の流れ）を
正確に測定することを可能にするＧＰＳ式波高・流向流
速計測装置及びそれを用いたシステムを提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置１のＧ
ＰＳ受信機２はＧＰＳアンテナ３で受信したＧＰＳ信号
を処理し、アンテナ３の３次元位置を計測する。３次元
位置データは、ＧＰＳ受信機２に接続されたデータ記録
装置４に記録される。浮体５は、各装置２〜４を搭載し
海洋上を浮遊することで、現地の波及び潮の流れに乗っ
て移動する。データ処理装置６は、高域濾過フィルタ処
理とスムージング処理を行うソフトウェア７を搭載して
おり、データ記録装置４で記録された３次元位置データ
から誤差を除きつつ、波高と流向流速のデータを出力す
る。
の地点で、波高（波の高さ）と流向流速（潮の流れ）を
正確に測定することを可能にするＧＰＳ式波高・流向流
速計測装置及びそれを用いたシステムを提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置１のＧ
ＰＳ受信機２はＧＰＳアンテナ３で受信したＧＰＳ信号
を処理し、アンテナ３の３次元位置を計測する。３次元
位置データは、ＧＰＳ受信機２に接続されたデータ記録
装置４に記録される。浮体５は、各装置２〜４を搭載し
海洋上を浮遊することで、現地の波及び潮の流れに乗っ
て移動する。データ処理装置６は、高域濾過フィルタ処
理とスムージング処理を行うソフトウェア７を搭載して
おり、データ記録装置４で記録された３次元位置データ
から誤差を除きつつ、波高と流向流速のデータを出力す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、波の高さとその
周波数スペクトルを計測することで海象観測機器等の観
測機器として利用されるＧＰＳ式波高・流向流速計測装
置及びそれを用いたＧＰＳ式波高・流向流速計測システ
ムに関する。
周波数スペクトルを計測することで海象観測機器等の観
測機器として利用されるＧＰＳ式波高・流向流速計測装
置及びそれを用いたＧＰＳ式波高・流向流速計測システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶設計の基礎データを収集する目的、
潮の流れを計測することで気候変動を予測する目的、海
難予防に用いる目的など、人類の生存に欠かせない海洋
研究に使用する海象観測機器として波高・流向流速計測
装置が提案されている。従来の波高計測装置としては、
４つの方式、即ち、超音波式、水圧式、ステップ式、及
び加速度計式が実用化されている。超音波式及び水圧式
は、海底に沈めた観測機器から超音波を発射して海面ま
での距離を測る、若しくは水圧を検知して海面高さを測
る方法で波高を計測する方式である。ステップ式は、護
岸等に高さ方向に設置した電極列で海面高さを検知し波
高を計測する方式である。一方、加速度計式は、浮体に
設置した加速度計で浮体の上下運動の加速度を検知し、
それを２回積分することで波高を計測する方式である。
潮の流れを計測することで気候変動を予測する目的、海
難予防に用いる目的など、人類の生存に欠かせない海洋
研究に使用する海象観測機器として波高・流向流速計測
装置が提案されている。従来の波高計測装置としては、
４つの方式、即ち、超音波式、水圧式、ステップ式、及
び加速度計式が実用化されている。超音波式及び水圧式
は、海底に沈めた観測機器から超音波を発射して海面ま
での距離を測る、若しくは水圧を検知して海面高さを測
る方法で波高を計測する方式である。ステップ式は、護
岸等に高さ方向に設置した電極列で海面高さを検知し波
高を計測する方式である。一方、加速度計式は、浮体に
設置した加速度計で浮体の上下運動の加速度を検知し、
それを２回積分することで波高を計測する方式である。
【０００３】しかしながら、これら４つの方式は、海洋
上の任意の地点で波高を正確に計測するには種々の問題
点がある。超音波式及び水圧式は、海底から海面までの
計測可能距離に限界があるため、深さ数十ｍの海での波
高しか計測できず、使用可能範囲が制限されている。ス
テップ式は、護岸などに電極列を取り付けるため港湾内
でしか使用できない。−方、加速度計式は、浮体を任意
の地点に浮かべることができるので使用範囲に制限はな
いが、上下加速度の検知に誤差が入り、且つ２回積分す
ることでその誤差が蓄積されるため波高計測の精度が悪
い。また、４つの方式すべてに共通して、高価な計測セ
ンサを使っているため装置全体が高価格であるという問
題点がある。
上の任意の地点で波高を正確に計測するには種々の問題
点がある。超音波式及び水圧式は、海底から海面までの
計測可能距離に限界があるため、深さ数十ｍの海での波
高しか計測できず、使用可能範囲が制限されている。ス
テップ式は、護岸などに電極列を取り付けるため港湾内
でしか使用できない。−方、加速度計式は、浮体を任意
の地点に浮かべることができるので使用範囲に制限はな
いが、上下加速度の検知に誤差が入り、且つ２回積分す
ることでその誤差が蓄積されるため波高計測の精度が悪
い。また、４つの方式すべてに共通して、高価な計測セ
ンサを使っているため装置全体が高価格であるという問
題点がある。
【０００４】一方、従来の流向流速計としては、電磁方
式が実現されていた。これは、潮の流れを電界の変化で
計測するものであるが、海底に沈めるため海面付近の流
向流速は計測できない。また一地点における計測となる
ので、広い範囲での潮の流れが計測できないという問題
もある。さらに、高価なセンサを使っているため、装置
全体が非常に高価格である。
式が実現されていた。これは、潮の流れを電界の変化で
計測するものであるが、海底に沈めるため海面付近の流
向流速は計測できない。また一地点における計測となる
ので、広い範囲での潮の流れが計測できないという問題
もある。さらに、高価なセンサを使っているため、装置
全体が非常に高価格である。
【０００５】波高の測定方法の一つとして、特開平１０
−１８５５６４号公報に開示されたものがある。この波
高の測定方法は、ＧＰＳ人工衛星の発射電波を受信する
固定局を陸上の既知位置に設け、海底に係留された状態
で海面に浮遊するブイにＧＰＳ人工衛星の発射電波及び
固定局の出力電波を受信する少なくとも一つの受信機を
搭載しており、スタティック測位法によって受信機の固
定局に対する相対位置を測定した後、この相対位置の変
化をキネマティック測位法によって測定し、相対位置の
変化に基づいて波高を算出している。しかしながら、キ
ネマティツク測位法は陸地に基準となるＧＰＳ局が必要
であり、計測地点との基線長が１０ｋｍ以内という制限
もある。運用上、およびコスト面からみてシステムの構
築・運用が難しい。
−１８５５６４号公報に開示されたものがある。この波
高の測定方法は、ＧＰＳ人工衛星の発射電波を受信する
固定局を陸上の既知位置に設け、海底に係留された状態
で海面に浮遊するブイにＧＰＳ人工衛星の発射電波及び
固定局の出力電波を受信する少なくとも一つの受信機を
搭載しており、スタティック測位法によって受信機の固
定局に対する相対位置を測定した後、この相対位置の変
化をキネマティック測位法によって測定し、相対位置の
変化に基づいて波高を算出している。しかしながら、キ
ネマティツク測位法は陸地に基準となるＧＰＳ局が必要
であり、計測地点との基線長が１０ｋｍ以内という制限
もある。運用上、およびコスト面からみてシステムの構
築・運用が難しい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来実
用化されてきた波高・流向流速計測装置には種々の問題
点がある。そこで、湖沼上や海上に浮かぶ浮体の三次元
位置を正確に測定することで、浮体に位置変化を与える
波高と水面付近の流体の流れを、湖沼上や海上の任意の
地点で直接に計測する点で解決すべき課題がある。
用化されてきた波高・流向流速計測装置には種々の問題
点がある。そこで、湖沼上や海上に浮かぶ浮体の三次元
位置を正確に測定することで、浮体に位置変化を与える
波高と水面付近の流体の流れを、湖沼上や海上の任意の
地点で直接に計測する点で解決すべき課題がある。
【０００７】この発明の目的は、上記の欠点を解決し、
海洋上の任意の地点で波高と流向流速を正確に測定する
ことを可能にする波高・流向流速計測装置及びそれを用
いた波高・流向流速計測システムを低コストで提供する
ことであり、具体的には、波高、流向流速を、海洋上や
水上の任意の地点で高い精度で計測可能であり、低価格
の計測センサを使用して波高・流向流速計測装置を複雑
にすることなく、長時間の運用が可能であり、波高・流
向流速計測装置及びシステムを低コストで構築すること
である。
海洋上の任意の地点で波高と流向流速を正確に測定する
ことを可能にする波高・流向流速計測装置及びそれを用
いた波高・流向流速計測システムを低コストで提供する
ことであり、具体的には、波高、流向流速を、海洋上や
水上の任意の地点で高い精度で計測可能であり、低価格
の計測センサを使用して波高・流向流速計測装置を複雑
にすることなく、長時間の運用が可能であり、波高・流
向流速計測装置及びシステムを低コストで構築すること
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装置
は、海水又は淡水等の流体に浮遊可能な浮体、ＧＰＳ
（全地球測位システム）信号を受信するＧＰＳアンテ
ナ、前記ＧＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処
理して３次元位置を計測するＧＰＳ受信機、及び前記Ｇ
ＰＳ受信機で計測された前記３次元位置についての位置
データを記録するデータ記録装置を備え、前記ＧＰＳア
ンテナ、前記ＧＰＳ受信機及び前記データ記録装置は前
記浮体に搭載されていることから成っている。
め、この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装置
は、海水又は淡水等の流体に浮遊可能な浮体、ＧＰＳ
（全地球測位システム）信号を受信するＧＰＳアンテ
ナ、前記ＧＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処
理して３次元位置を計測するＧＰＳ受信機、及び前記Ｇ
ＰＳ受信機で計測された前記３次元位置についての位置
データを記録するデータ記録装置を備え、前記ＧＰＳア
ンテナ、前記ＧＰＳ受信機及び前記データ記録装置は前
記浮体に搭載されていることから成っている。
【０００９】このＧＰＳ式波高・流向流速計測装置によ
れば、浮体は海水又は淡水に浮遊可能であるので、海洋
や湖沼に浮かせることで波や水流、潮流に乗って流れ、
浮体に搭載されているＧＰＳ受信機がＧＰＳ信号を受信
することで、浮体の動きを３次元位置データとして計測
し、計測された３次元位置についての位置データは、少
なくともデータ記録装置によって自動的に記録されてい
く。浮体の３次元位置の動きをもって、海面又は水面の
動揺及び流れを検知し、波高や、水流又は海流の流向流
速を同時に計測することができる。ＧＰＳアンテナやＧ
ＰＳ受信機は、近年、価格が低下し、一つの波高・流向
流速計測装置当たり一台で済むので、センサとして低コ
ストで調達することができる。その結果、低コストで構
造が複雑にならない波高・流向流速計測装置が実現でき
る。また、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳ受信機及びデータ記
録装置は浮体に搭載されているので、浮体を海水又は淡
水に設置するだけで浮体の位置を直接計測することがで
き、また、計測センサを設置する場所に制限がない。そ
の後も、無人でありながら自動的に且つ高い計測精度で
３次元位置観測ができ、波高や流向流速を高精度に計測
することができる。
れば、浮体は海水又は淡水に浮遊可能であるので、海洋
や湖沼に浮かせることで波や水流、潮流に乗って流れ、
浮体に搭載されているＧＰＳ受信機がＧＰＳ信号を受信
することで、浮体の動きを３次元位置データとして計測
し、計測された３次元位置についての位置データは、少
なくともデータ記録装置によって自動的に記録されてい
く。浮体の３次元位置の動きをもって、海面又は水面の
動揺及び流れを検知し、波高や、水流又は海流の流向流
速を同時に計測することができる。ＧＰＳアンテナやＧ
ＰＳ受信機は、近年、価格が低下し、一つの波高・流向
流速計測装置当たり一台で済むので、センサとして低コ
ストで調達することができる。その結果、低コストで構
造が複雑にならない波高・流向流速計測装置が実現でき
る。また、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳ受信機及びデータ記
録装置は浮体に搭載されているので、浮体を海水又は淡
水に設置するだけで浮体の位置を直接計測することがで
き、また、計測センサを設置する場所に制限がない。そ
の後も、無人でありながら自動的に且つ高い計測精度で
３次元位置観測ができ、波高や流向流速を高精度に計測
することができる。
【００１０】このＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にお
いて、前記浮体には、前記データ記録装置から抽出した
前記位置データを処理して前記浮体が浮遊する現地の波
高及び流向流速を計算するデータ処理装置を搭載するこ
とができる。浮体にはデータ記録装置から抽出した位置
データを処理するデータ処理装置を搭載しているので、
位置データを処理して浮体が浮遊する現地の波高及び流
向流速は、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置側において
計算される。
いて、前記浮体には、前記データ記録装置から抽出した
前記位置データを処理して前記浮体が浮遊する現地の波
高及び流向流速を計算するデータ処理装置を搭載するこ
とができる。浮体にはデータ記録装置から抽出した位置
データを処理するデータ処理装置を搭載しているので、
位置データを処理して浮体が浮遊する現地の波高及び流
向流速は、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置側において
計算される。
【００１１】このＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にお
いて、前記データ処理装置は、前記波高を計算するため
前記位置データに対して高周波領域に存在する波高波成
分のみを取り出す高域濾過フィルタ処理を施し、前記流
向流速を計算するため前記位置データに対して低周波数
領域に存在する流向流速波成分のみを取り出すスムージ
ング処理を施すことが好ましい。位置データは、ＧＰＳ
受信機単独で計測したデータであるため、ＧＰＳ衛星暦
誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差などにより、数十
ｍの位置誤差を含んでいる。従って、波高を計測する場
合、位置データのうち、高度データそのままでは十分な
精度で波高を抽出することができない。しかしながら、
波高を知るには、波の絶対高度は計測する必要がない点
に注目する。即ち、波の高さの変化量が計測できれば、
波高を計測することができる。しかも波の高さの変化量
（波高となる）を周波数領域で評価すると、ＧＰＳの周
期の長い（低周波の）位置誤差に比べ、高い周波数領域
に存在することが判っている。高域濾過フィルタは、こ
の特性を利用するものであり、周波数領域で波高波成分
のみを取り出し、ＧＰＳ位置データに含まれる位置誤差
を除去する機能を持ち、従来、ＧＰＳ受信機単独ではで
きなかった波高計測を可能とする。一方、流向流速の計
測については、流向流速のデータの周波数領域が、ＧＰ
Ｓ単独で計測したデータの位置誤差に比べ更に低い周波
数に存在する。スムージング処理は、この特性を利用す
るものであり、位置データを平滑化して高周波成分を取
り除いて周波数領域で流向流速成分のみを取り出し、Ｇ
ＰＳ位置データに含まれる位置誤差を除去する機能を持
ち、従来、ＧＰＳ受信機単独ではできなかった流向流速
計測を可能とする。
いて、前記データ処理装置は、前記波高を計算するため
前記位置データに対して高周波領域に存在する波高波成
分のみを取り出す高域濾過フィルタ処理を施し、前記流
向流速を計算するため前記位置データに対して低周波数
領域に存在する流向流速波成分のみを取り出すスムージ
ング処理を施すことが好ましい。位置データは、ＧＰＳ
受信機単独で計測したデータであるため、ＧＰＳ衛星暦
誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差などにより、数十
ｍの位置誤差を含んでいる。従って、波高を計測する場
合、位置データのうち、高度データそのままでは十分な
精度で波高を抽出することができない。しかしながら、
波高を知るには、波の絶対高度は計測する必要がない点
に注目する。即ち、波の高さの変化量が計測できれば、
波高を計測することができる。しかも波の高さの変化量
（波高となる）を周波数領域で評価すると、ＧＰＳの周
期の長い（低周波の）位置誤差に比べ、高い周波数領域
に存在することが判っている。高域濾過フィルタは、こ
の特性を利用するものであり、周波数領域で波高波成分
のみを取り出し、ＧＰＳ位置データに含まれる位置誤差
を除去する機能を持ち、従来、ＧＰＳ受信機単独ではで
きなかった波高計測を可能とする。一方、流向流速の計
測については、流向流速のデータの周波数領域が、ＧＰ
Ｓ単独で計測したデータの位置誤差に比べ更に低い周波
数に存在する。スムージング処理は、この特性を利用す
るものであり、位置データを平滑化して高周波成分を取
り除いて周波数領域で流向流速成分のみを取り出し、Ｇ
ＰＳ位置データに含まれる位置誤差を除去する機能を持
ち、従来、ＧＰＳ受信機単独ではできなかった流向流速
計測を可能とする。
【００１２】このＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にお
いて、前記データ処理装置は、前記位置データに含まれ
る誤差を除去するため、前記高域濾過フィルタのカット
オフ周波数と、前記スムージング処理のスムージング時
間とを設定可能である。データ処理装置におけるこうし
たカットオフ周波数やスムージング時間の設定は、位置
データに現れる特性を考慮して、ＧＰＳ単独計測データ
の位置誤差をもっとも効率よく除去するように、適当に
設定される。
いて、前記データ処理装置は、前記位置データに含まれ
る誤差を除去するため、前記高域濾過フィルタのカット
オフ周波数と、前記スムージング処理のスムージング時
間とを設定可能である。データ処理装置におけるこうし
たカットオフ周波数やスムージング時間の設定は、位置
データに現れる特性を考慮して、ＧＰＳ単独計測データ
の位置誤差をもっとも効率よく除去するように、適当に
設定される。
【００１３】このＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にお
いて、前記浮体には、前記位置データ、又は前記データ
処理装置が計算した前記波高及び流向流速についての算
出データを送信する送信機を搭載することができる。浮
体に波高及び流向流速についての算出データを送信する
送信機を搭載することにより、浮体に搭載されているデ
ータ記録装置を回収することなく、遠隔地に居ながら、
波高及び流向流速についてのデータを入手することが可
能となる。
いて、前記浮体には、前記位置データ、又は前記データ
処理装置が計算した前記波高及び流向流速についての算
出データを送信する送信機を搭載することができる。浮
体に波高及び流向流速についての算出データを送信する
送信機を搭載することにより、浮体に搭載されているデ
ータ記録装置を回収することなく、遠隔地に居ながら、
波高及び流向流速についてのデータを入手することが可
能となる。
【００１４】また、この発明によるＧＰＳ式波高・流向
流速計測システムは、淡水又は海水等の流体に浮遊可能
な浮体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記Ｇ
ＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次
元位置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計
測された前記３次元位置についての位置データを記録す
るデータ記録装置、及び前記位置データを送信する送信
機を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ受信機、前
記データ記録装置及び前記送信機は前記浮体に搭載され
ていることから成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装置
と、前記送信機から送信された前記位置データを受信す
る受信機及び受信した前記位置データを処理して前記浮
体が浮遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ
処理装置を備えた基地局とから成っている。
流速計測システムは、淡水又は海水等の流体に浮遊可能
な浮体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記Ｇ
ＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次
元位置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計
測された前記３次元位置についての位置データを記録す
るデータ記録装置、及び前記位置データを送信する送信
機を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ受信機、前
記データ記録装置及び前記送信機は前記浮体に搭載され
ていることから成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装置
と、前記送信機から送信された前記位置データを受信す
る受信機及び受信した前記位置データを処理して前記浮
体が浮遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ
処理装置を備えた基地局とから成っている。
【００１５】このＧＰＳ式波高・流向流速計測システム
によれば、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にＧＰＳア
ンテナ、ＧＰＳ受信機、データ記録装置及び送信機を備
えることで、ＧＰＳシステムによって観測された未処理
の位置データが、受信機を備える基地局に直接に送信さ
れる。基地局においては、データ処理装置を備えている
ので、受信した位置データを処理して浮体が浮遊する現
地の波高及び流向流速を計算することができる。
によれば、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にＧＰＳア
ンテナ、ＧＰＳ受信機、データ記録装置及び送信機を備
えることで、ＧＰＳシステムによって観測された未処理
の位置データが、受信機を備える基地局に直接に送信さ
れる。基地局においては、データ処理装置を備えている
ので、受信した位置データを処理して浮体が浮遊する現
地の波高及び流向流速を計算することができる。
【００１６】また、この発明によるＧＰＳ式波高・流向
流速計測システムは、淡水又は海水等の流体に浮遊可能
な浮体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記Ｇ
ＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次
元位置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計
測された前記３次元位置についての位置データを記録す
るデータ記録装置、前記位置データを処理して前記浮体
が浮遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ処
理装置、及び前記波高及び流向流速についての算出デー
タを送信する送信機を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記
ＧＰＳ受信機、前記データ記録装置、前記データ処理装
置及び前記送信機は前記浮体に搭載されていることから
成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装置と、前記送信機か
ら送信された前記算出データを受信する受信機及び受信
したを備えた基地局とから成っている。
流速計測システムは、淡水又は海水等の流体に浮遊可能
な浮体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記Ｇ
ＰＳアンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次
元位置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計
測された前記３次元位置についての位置データを記録す
るデータ記録装置、前記位置データを処理して前記浮体
が浮遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ処
理装置、及び前記波高及び流向流速についての算出デー
タを送信する送信機を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記
ＧＰＳ受信機、前記データ記録装置、前記データ処理装
置及び前記送信機は前記浮体に搭載されていることから
成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装置と、前記送信機か
ら送信された前記算出データを受信する受信機及び受信
したを備えた基地局とから成っている。
【００１７】このＧＰＳ式波高・流向流速計測システム
によれば、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にＧＰＳア
ンテナ、ＧＰＳ受信機、データ記録装置、データ処理装
置及び送信機を備えることで、ＧＰＳシステムによって
観測され且つ浮体が浮遊する現地の波高及び流向流速を
計算済みの算出データが、受信機を備える基地局に送信
される。基地局においては、受信した算出データを直ち
に利用可能となる。
によれば、ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置にＧＰＳア
ンテナ、ＧＰＳ受信機、データ記録装置、データ処理装
置及び送信機を備えることで、ＧＰＳシステムによって
観測され且つ浮体が浮遊する現地の波高及び流向流速を
計算済みの算出データが、受信機を備える基地局に送信
される。基地局においては、受信した算出データを直ち
に利用可能となる。
【００１８】上記いずれのＧＰＳ式波高・流向流速計測
システムにおいても、前記データ処理装置は、前記波高
及び流向流速を計算するため、前記位置データに対して
前記高域濾過フィルタ処理とスムージング処理とを施す
処理ソフトウェアを搭載することができる。処理ソフト
ウェアによって位置データに対して高域濾過フィルタ処
理とスムージング処理とを施すことにより、ＧＰＳ受信
機で計測された浮体の高度データに含まれるＧＰＳ衛星
暦誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差などを除去し、
単独ＧＰＳ航法の高さ方向精度を向上させることができ
る。その際、高域濾過フィルタのカットオフ周波数を適
当に決めることにより、波の上下方向の動揺スペクトル
に基づいて波高を高精度に計測することができ、更に水
平面内位置データをスムージング処理（若しくは低域濾
過フィルタ処理）するときのスムージングの時間（又は
低域濾過フィルタのカットオフ周波数）を適当に決める
ことにより、波の水平面内の流れ情報に基づいて流向流
速を高精度に計測することができる。
システムにおいても、前記データ処理装置は、前記波高
及び流向流速を計算するため、前記位置データに対して
前記高域濾過フィルタ処理とスムージング処理とを施す
処理ソフトウェアを搭載することができる。処理ソフト
ウェアによって位置データに対して高域濾過フィルタ処
理とスムージング処理とを施すことにより、ＧＰＳ受信
機で計測された浮体の高度データに含まれるＧＰＳ衛星
暦誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差などを除去し、
単独ＧＰＳ航法の高さ方向精度を向上させることができ
る。その際、高域濾過フィルタのカットオフ周波数を適
当に決めることにより、波の上下方向の動揺スペクトル
に基づいて波高を高精度に計測することができ、更に水
平面内位置データをスムージング処理（若しくは低域濾
過フィルタ処理）するときのスムージングの時間（又は
低域濾過フィルタのカットオフ周波数）を適当に決める
ことにより、波の水平面内の流れ情報に基づいて流向流
速を高精度に計測することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づいて、
この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装置及びＧ
ＰＳ式波高・流向流速計測システムの実施例を説明す
る。図１は、この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計
測装置の一実施例を示す概略図であり、ＧＰＳ式波高・
流向流速計測装置の内部を断面で示している。
この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装置及びＧ
ＰＳ式波高・流向流速計測システムの実施例を説明す
る。図１は、この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計
測装置の一実施例を示す概略図であり、ＧＰＳ式波高・
流向流速計測装置の内部を断面で示している。
【００２０】図１（ａ）に示すＧＰＳ式波高・流向流速
計測装置１（以下、簡略のため、「計測装置１」と略
す）及び計測装置１を用いた計測システムによれば、計
測装置１は、海洋上又は湖沼上に投入されて、海底等に
係留させることなく、潮流又は水流に漂流される。波高
・流向流速を同時に計測する手段として、ＧＰＳによる
３次元の位置データが採用される。即ち、ＧＰＳ受信機
２はＧＰＳアンテナ３で受信したＧＰＳ信号を処理し、
ＧＰＳアンテナ３の３次元位置を計測する。ＧＰＳ受信
機２で得られた３次元の位置データは、ＧＰＳ受信機２
に接続されたデータ記録装置４に記録される。装置２〜
４は、浮体５内部に密封状態に搭載されている。計測装
置１を海洋上又は湖沼上（或いは河川上）の任意の地点
で浮遊させることで、計測装置１は現地の波や、潮流又
は水流の流れに乗って移動可能である。図１（ｂ）に示
すように、データ処理装置６は、高域濾過フィルタ処理
等を行う処理ソフトウェア７を搭載している。データ記
録装置４で記録された３次元の位置データは、データ処
理装置６において処理ソフトウェア７によって処理さ
れ、浮体５が漂う波高と流向流速を算出し、その算出デ
ータを出力する。
計測装置１（以下、簡略のため、「計測装置１」と略
す）及び計測装置１を用いた計測システムによれば、計
測装置１は、海洋上又は湖沼上に投入されて、海底等に
係留させることなく、潮流又は水流に漂流される。波高
・流向流速を同時に計測する手段として、ＧＰＳによる
３次元の位置データが採用される。即ち、ＧＰＳ受信機
２はＧＰＳアンテナ３で受信したＧＰＳ信号を処理し、
ＧＰＳアンテナ３の３次元位置を計測する。ＧＰＳ受信
機２で得られた３次元の位置データは、ＧＰＳ受信機２
に接続されたデータ記録装置４に記録される。装置２〜
４は、浮体５内部に密封状態に搭載されている。計測装
置１を海洋上又は湖沼上（或いは河川上）の任意の地点
で浮遊させることで、計測装置１は現地の波や、潮流又
は水流の流れに乗って移動可能である。図１（ｂ）に示
すように、データ処理装置６は、高域濾過フィルタ処理
等を行う処理ソフトウェア７を搭載している。データ記
録装置４で記録された３次元の位置データは、データ処
理装置６において処理ソフトウェア７によって処理さ
れ、浮体５が漂う波高と流向流速を算出し、その算出デ
ータを出力する。
【００２１】データ処理装置６が算出した浮体１が漂う
現地の波高と流向流速についての算出データは、浮体５
に搭載される送信機８から直ちに送信されて、船舶、航
空機、人工衛星、地上基地等で設置される基地局におい
て受信機で受信される。計測装置１と基地局とで、ＧＰ
Ｓ式波高・流向流速計測システムが構築される。送信機
８による送信は、一定時間を置いて行ってもよく、ま
た、算出される毎にリアルタイムで行うこともできる。
現地の波高と流向流速についての算出データは、浮体５
に搭載される送信機８から直ちに送信されて、船舶、航
空機、人工衛星、地上基地等で設置される基地局におい
て受信機で受信される。計測装置１と基地局とで、ＧＰ
Ｓ式波高・流向流速計測システムが構築される。送信機
８による送信は、一定時間を置いて行ってもよく、ま
た、算出される毎にリアルタイムで行うこともできる。
【００２２】ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置１及びＧ
ＰＳ式波高・流向流速計測システムでは、計測装置１の
側では、データ記録装置４を備えるが、図１（ｂ）に示
すデータ処理装置６までは必ずしも備える必要はない。
この場合、データ記録装置４に記録された位置データは
適宜抽出されて、直ちに、浮体５に搭載されている送信
機８で基地局に送信することができる。この場合、基地
局は、送信された位置データを受信する受信機と、受信
機で受信した位置データを処理して、波高と流向流速を
算出するデータ処理装置（上記の例において、浮体５に
搭載されていたデータ処理装置６と同等のものであって
良い。）とを備えている。浮体５が感知した波高と流向
流速とは、基地局において、データ処理装置が算出す
る。計測装置１が送信機８を備えない場合には、データ
記録装置４に記録された位置データは、計測装置１を回
収したときに同時に回収される。
ＰＳ式波高・流向流速計測システムでは、計測装置１の
側では、データ記録装置４を備えるが、図１（ｂ）に示
すデータ処理装置６までは必ずしも備える必要はない。
この場合、データ記録装置４に記録された位置データは
適宜抽出されて、直ちに、浮体５に搭載されている送信
機８で基地局に送信することができる。この場合、基地
局は、送信された位置データを受信する受信機と、受信
機で受信した位置データを処理して、波高と流向流速を
算出するデータ処理装置（上記の例において、浮体５に
搭載されていたデータ処理装置６と同等のものであって
良い。）とを備えている。浮体５が感知した波高と流向
流速とは、基地局において、データ処理装置が算出す
る。計測装置１が送信機８を備えない場合には、データ
記録装置４に記録された位置データは、計測装置１を回
収したときに同時に回収される。
【００２３】図２は、波高計測に関して、本発明による
ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置１及びシステムが計測
した計測例を示したグラフである。図２（ａ）は、高さ
０．５ｍ、周期１Ｈｚの波に乗る浮体５に搭載されたＧ
ＰＳ受信機２で計測された高度データである。本装置で
は、低コストのＧＰＳ受信機２による単独ＧＰＳ航法を
位置計測の手段として採用しているため、浮体５の波に
よる上下動（高さ０．５ｍ）だけではなく、ＧＰＳ衛星
暦誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差等による１０ｍ
を超える位置誤差が計測データに含まれている。従っ
て、ＧＰＳ受信機２だけの構成では波高を計測するには
不十分であることは明らかである。
ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置１及びシステムが計測
した計測例を示したグラフである。図２（ａ）は、高さ
０．５ｍ、周期１Ｈｚの波に乗る浮体５に搭載されたＧ
ＰＳ受信機２で計測された高度データである。本装置で
は、低コストのＧＰＳ受信機２による単独ＧＰＳ航法を
位置計測の手段として採用しているため、浮体５の波に
よる上下動（高さ０．５ｍ）だけではなく、ＧＰＳ衛星
暦誤差、大気遅延誤差、マルチパス誤差等による１０ｍ
を超える位置誤差が計測データに含まれている。従っ
て、ＧＰＳ受信機２だけの構成では波高を計測するには
不十分であることは明らかである。
【００２４】図２（ａ）からも判るように、１０ｍを超
える位置誤差は１時間以上の周期を持ってゆっくりと変
化している。即ち、位置誤差を周波数領域でみたとき、
その誤差の大半は低周波帯域に存在している。図２
（ｂ）は、ＧＰＳによる計測データをスペクトル分解し
て、その周波数成分に関してどの領域に誤差データが存
在するか示す図であるが、この図から位置誤差の大半は
低周波帯域に存在していることが判る。一方、波（波
高）の周波数は１Ｈｚと、位置誤差に比べて高い周波数
帯域に存在していることが判る。
える位置誤差は１時間以上の周期を持ってゆっくりと変
化している。即ち、位置誤差を周波数領域でみたとき、
その誤差の大半は低周波帯域に存在している。図２
（ｂ）は、ＧＰＳによる計測データをスペクトル分解し
て、その周波数成分に関してどの領域に誤差データが存
在するか示す図であるが、この図から位置誤差の大半は
低周波帯域に存在していることが判る。一方、波（波
高）の周波数は１Ｈｚと、位置誤差に比べて高い周波数
帯域に存在していることが判る。
【００２５】処理ソフトウェア７では、波高計測のため
ＧＰＳ受信機の位置データに高域濾過フィルタ処理を実
施している。高域濾過フィルタは、時系列で得られるＧ
ＰＳ受信機の位置データを処理することにより、高周波
帯域に属するデータ成分は残し、低周波帯域に属するデ
ータ成分は消去する働きを持つ。この結果、前記ＧＰＳ
データの位置誤差は除去され波高データを分離・抽出す
ることが可能となる。その際、高域濾過フィルタのカッ
トオフ周波数を適当に決めることにより、ＧＰＳ計測誤
差については除去するが、波の上下方向の動揺スペクト
ルは除去されることがないようにして、波高を高精度に
計測することができる。
ＧＰＳ受信機の位置データに高域濾過フィルタ処理を実
施している。高域濾過フィルタは、時系列で得られるＧ
ＰＳ受信機の位置データを処理することにより、高周波
帯域に属するデータ成分は残し、低周波帯域に属するデ
ータ成分は消去する働きを持つ。この結果、前記ＧＰＳ
データの位置誤差は除去され波高データを分離・抽出す
ることが可能となる。その際、高域濾過フィルタのカッ
トオフ周波数を適当に決めることにより、ＧＰＳ計測誤
差については除去するが、波の上下方向の動揺スペクト
ルは除去されることがないようにして、波高を高精度に
計測することができる。
【００２６】図２（ｃ）は、処理ソフトウェア７におい
て高域濾過フィルタ処理を実施した結果である。一例と
して、カットオフ周波数０．０２Ｈｚで２次の次数をも
つ高域濾過フィルタを採用した。この結果、図２（ｃ）
から判るようにＧＰＳの位置データに含まれる誤差の殆
どは除去され、浮体５の上下動による波高成分だけが抽
出されている。このときのＧＰＳによる波高計測誤差は
０．０８ｍまで改善しており、これは上記特開平１０−
１８６６６４号公報に開示されたキネマティック測位法
による測定精度とほぼ同等である。この公報に開示され
た方式では、ＧＰＳ受信機を２台必要とし、しかも陸地
から１０ｋｍという制限を持つが、この発明によるＧＰ
Ｓ式の波高計測では、高域濾過フィルタを持つ処理ソフ
トウェア７を用いることで、上記公報に開示の方式と同
等の精度が、制限なしで１台の受信機で達成することが
できる。
て高域濾過フィルタ処理を実施した結果である。一例と
して、カットオフ周波数０．０２Ｈｚで２次の次数をも
つ高域濾過フィルタを採用した。この結果、図２（ｃ）
から判るようにＧＰＳの位置データに含まれる誤差の殆
どは除去され、浮体５の上下動による波高成分だけが抽
出されている。このときのＧＰＳによる波高計測誤差は
０．０８ｍまで改善しており、これは上記特開平１０−
１８６６６４号公報に開示されたキネマティック測位法
による測定精度とほぼ同等である。この公報に開示され
た方式では、ＧＰＳ受信機を２台必要とし、しかも陸地
から１０ｋｍという制限を持つが、この発明によるＧＰ
Ｓ式の波高計測では、高域濾過フィルタを持つ処理ソフ
トウェア７を用いることで、上記公報に開示の方式と同
等の精度が、制限なしで１台の受信機で達成することが
できる。
【００２７】処理ソフトウェア７は、また、流向流速に
関する処理として、水平面内位置データをスムージング
処理（又は、水平面内位置データの低周波数成分のみを
通過させる低域濾過フィルタ処理）をする。その際、ス
ムージングの時間（又は低域濾過フィルタのカットオフ
周波数）を２４時間程度に決めることにより、波の水平
面内での流れ情報が除去されることがないようにして、
流向流速を高精度に計測することができる。
関する処理として、水平面内位置データをスムージング
処理（又は、水平面内位置データの低周波数成分のみを
通過させる低域濾過フィルタ処理）をする。その際、ス
ムージングの時間（又は低域濾過フィルタのカットオフ
周波数）を２４時間程度に決めることにより、波の水平
面内での流れ情報が除去されることがないようにして、
流向流速を高精度に計測することができる。
【００２８】上記の実施例では、波高データのフィルタ
処理として、高域濾過フィルタを用いたが、これに限ら
ず、類似の作用を持つスムージング及び低域濾過フィル
タを用いてそのことにより単独ＧＰＳ航法の計測誤差を
除去し、波高及び流向流速計測を行うことができる。ま
た、上記の実施例においては、計測装置１は、潮流や水
流に浮遊させて漂流されるが、氷山や流氷にも設置し、
高さの変動によって海水への溶解の程度を知ることもで
きる。
処理として、高域濾過フィルタを用いたが、これに限ら
ず、類似の作用を持つスムージング及び低域濾過フィル
タを用いてそのことにより単独ＧＰＳ航法の計測誤差を
除去し、波高及び流向流速計測を行うことができる。ま
た、上記の実施例においては、計測装置１は、潮流や水
流に浮遊させて漂流されるが、氷山や流氷にも設置し、
高さの変動によって海水への溶解の程度を知ることもで
きる。
【００２９】
【発明の効果】この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速
計測装置及びＧＰＳ式波高・流向流速計測システムは、
上記のように構成されているので、計測装置に搭載され
たＧＰＳ受信機で浮体の動きを計測し、更に処理ソフト
ウェアでＧＰＳによる３次元の位置データから単独ＧＰ
Ｓ航法の誤差を除去することにより、海洋上或いは湖沼
上の任意の地点において、波高・流向流速を同時に且つ
正確に計測することができる。この発明における計測装
置及びシステムにおいては、センサとしては低価格のＧ
ＰＳ受信機一台を要するのみであり、構造を複雑にする
ことなく計測装置及び計測システムを構築することがで
きる。また、高精度を維持する手段として、ＧＰＳによ
る３次元の位置データに対して高域濾過フィルタ処理と
スムージング処理を行う処理ソフトウェアを採用するこ
とによって、ＧＰＳ計測誤差を取り除きつつ必要な情報
を残すことができる。また、低消費電力で大容量のデー
タを記録可能なデータ記録装置を採用することにより、
データ記録装置は、ＧＰＳによる３次元の位置データを
長時間記録して、長時間の運用を実現することができ
る。が可能となる。更に、計測装置は、少なくとも浮
体、ＧＰＳ受信機、及びデータ記録装置だけの簡単な構
成を採用することによって、低コストで実現することが
できる。
計測装置及びＧＰＳ式波高・流向流速計測システムは、
上記のように構成されているので、計測装置に搭載され
たＧＰＳ受信機で浮体の動きを計測し、更に処理ソフト
ウェアでＧＰＳによる３次元の位置データから単独ＧＰ
Ｓ航法の誤差を除去することにより、海洋上或いは湖沼
上の任意の地点において、波高・流向流速を同時に且つ
正確に計測することができる。この発明における計測装
置及びシステムにおいては、センサとしては低価格のＧ
ＰＳ受信機一台を要するのみであり、構造を複雑にする
ことなく計測装置及び計測システムを構築することがで
きる。また、高精度を維持する手段として、ＧＰＳによ
る３次元の位置データに対して高域濾過フィルタ処理と
スムージング処理を行う処理ソフトウェアを採用するこ
とによって、ＧＰＳ計測誤差を取り除きつつ必要な情報
を残すことができる。また、低消費電力で大容量のデー
タを記録可能なデータ記録装置を採用することにより、
データ記録装置は、ＧＰＳによる３次元の位置データを
長時間記録して、長時間の運用を実現することができ
る。が可能となる。更に、計測装置は、少なくとも浮
体、ＧＰＳ受信機、及びデータ記録装置だけの簡単な構
成を採用することによって、低コストで実現することが
できる。
【図１】この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装
置の一実施例の構成を示す概略断面図である。
置の一実施例の構成を示す概略断面図である。
【図２】この発明によるＧＰＳ式波高・流向流速計測装
置が行う波高計測についての一計測例を示したグラフで
あり、（ａ）はＧＰＳ高度の時間変化データを示す図、
（ｂ）は（ａ）に示すＧＰＳ高度データのスペクトル分
解図、（ｃ）は誤差を取り除いた波高の時間変化を示す
図である。
置が行う波高計測についての一計測例を示したグラフで
あり、（ａ）はＧＰＳ高度の時間変化データを示す図、
（ｂ）は（ａ）に示すＧＰＳ高度データのスペクトル分
解図、（ｃ）は誤差を取り除いた波高の時間変化を示す
図である。
１ ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置 ２ ＧＰＳ受
信機 ３ ＧＰＳアンテナ ４ データ記
録装置 ５ 浮体 ６ データ処
理装置 ７ ソフトウェア
信機 ３ ＧＰＳアンテナ ４ データ記
録装置 ５ 浮体 ６ データ処
理装置 ７ ソフトウェア
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 葛西 時雄
東京都三鷹市大沢６−13−１ 独立行政法
人 航空宇宙技術研究所内
Ｆターム(参考） 5J062 AA01 AA11 BB09 CC07 FF01
HH07
Claims (8)
- 【請求項１】 海水又は淡水等の流体に浮遊可能な浮
体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ
アンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次元位
置を計測するＧＰＳ受信機、及び前記ＧＰＳ受信機で計
測された前記３次元位置についての位置データを記録す
るデータ記録装置を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記Ｇ
ＰＳ受信機及び前記データ記録装置は前記浮体に搭載さ
れていることから成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装
置。 - 【請求項２】 前記浮体には、前記データ記録装置から
抽出した前記位置データを処理して前記浮体が浮遊する
現地の波高及び流向流速を計算するデータ処理装置が搭
載されていることから成る請求項１に記載のＧＰＳ式波
高・流向流速計測装置。 - 【請求項３】 前記データ処理装置は、前記波高を計算
するため前記位置データに対して高周波領域に存在する
波高波成分のみを取り出す高域濾過フィルタ処理を施
し、前記流向流速を計算するため前記位置データに対し
て低周波数領域に存在する流向流速波成分のみを取り出
すスムージング処理を施すことから成る請求項２に記載
のＧＰＳ式波高・流向流速計測装置。 - 【請求項４】 前記データ処理装置は、前記位置データ
に含まれる誤差を除去するため、前記高域濾過フィルタ
のカットオフ周波数と、前記スムージング処理のスムー
ジング時間とを設定可能であることから成る請求項３に
記載のＧＰＳ式波高・流向流速計測装置。 - 【請求項５】 前記浮体には、前記位置データ、又は前
記データ処理装置が計算した前記波高及び流向流速につ
いての算出データを送信する送信機が搭載されているこ
とから成る請求項１〜４のいずれか１項に記載のＧＰＳ
式波高・流向流速計測装置。 - 【請求項６】 海水又は淡水等の流体に浮遊可能な浮
体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ
アンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次元位
置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計測さ
れた前記３次元位置についての位置データを記録するデ
ータ記録装置、及び前記位置データを送信する送信機を
備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ受信機、前記デ
ータ記録装置及び前記送信機は前記浮体に搭載されてい
ることから成るＧＰＳ式波高・流向流速計測装置と、前
記送信機から送信された前記位置データを受信する受信
機及び受信した前記位置データを処理して前記浮体が浮
遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ処理装
置を備えた基地局とから成るＧＰＳ式波高・流向流速計
測システム。 - 【請求項７】 海水又は淡水等の流体に浮遊可能な浮
体、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ、前記ＧＰＳ
アンテナで受信した前記ＧＰＳ信号を処理して３次元位
置を計測するＧＰＳ受信機、前記ＧＰＳ受信機で計測さ
れた前記３次元位置についての位置データを記録するデ
ータ記録装置、前記位置データを処理して前記浮体が浮
遊する現地の波高及び流向流速を計算するデータ処理装
置、及び前記波高及び流向流速についての算出データを
送信する送信機を備え、前記ＧＰＳアンテナ、前記ＧＰ
Ｓ受信機、前記データ記録装置、前記データ処理装置及
び前記送信機は前記浮体に搭載されていることから成る
ＧＰＳ式波高・流向流速計測装置と、前記送信機から送
信された前記算出データを受信する受信機及び受信した
を備えた基地局とから成るＧＰＳ式波高・流向流速計測
システム。 - 【請求項８】 前記データ処理装置は、前記波高及び流
向流速を計算するため、前記位置データに対して前記高
域濾過フィルタ処理とスムージング処理とを施す処理ソ
フトウェアを搭載していることから成る請求項６又は７
に記載のＧＰＳ式波高・流向流速計測システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002103593A JP3658595B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | Ｇｐｓ式波高・流向流速計測装置及びｇｐｓ式波高・流向流速計測システム |
| US10/404,088 US6847326B2 (en) | 2002-04-05 | 2003-04-02 | GPS device for measuring wave height and current direction and speed and GPS system for measuring wave height and current direction and speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002103593A JP3658595B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | Ｇｐｓ式波高・流向流速計測装置及びｇｐｓ式波高・流向流速計測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003302221A true JP2003302221A (ja) | 2003-10-24 |
| JP3658595B2 JP3658595B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=28672251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002103593A Expired - Lifetime JP3658595B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | Ｇｐｓ式波高・流向流速計測装置及びｇｐｓ式波高・流向流速計測システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6847326B2 (ja) |
| JP (1) | JP3658595B2 (ja) |
Cited By (11)
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