JP2003296013A

JP2003296013A - 三次元入力装置

Info

Publication number: JP2003296013A
Application number: JP2002255483A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Hoshino; 洋星野; Takashi Nishiyama; 高史西山
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2002-01-31
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2003-10-17

Abstract

(57)【要約】【課題】小型である上に操作性も良好なものとする。【解決手段】所定の対象物の位置及び姿勢の入力用の
三次元入力装置である。前後左右上下に可動となってい
る第１入力部１と、該第１入力部１によって支持されて
３方向の回転軸回りに回転自在となっている第２入力部
２と、第１入力部１の前後左右上下の位置検出を行う検
出手段と、操作者が把持する第２入力部の上記３方向の
回転角度を検出する検出手段とからなる。姿勢入力用の
第２入力部２を位置入力用の第１入力部１によって支持
することで、位置入力と姿勢入力とを明確に区別して入
力することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は前後上下左右の位置
及び姿勢を入力するための三次元入力装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】三次元入力装置として知られているもの
に、特開昭６０−１２６９８５号公報などに示されたロ
ボットアームの遠隔操作のためのものがある。これは操
作者の手先の位置及び姿勢を測定し、それをそのまま所
定の対象物（ロボットアーム）の位置及び姿勢として入
力するものである。

【０００３】また、バーチャルリアリティ分野でのコン
ピュータ内の物体の操作などに適した三次元入力装置と
して、３Ｄマウスと称されているものがある。これは指
先で掴む把持体に、前後左右上下のスライドと、前後左
右の傾きと、鉛直軸回りの捻りとを行わせることができ
るようにして、３軸方向の把持体の動きから位置を、各
軸回りの把持体の動きから姿勢を入力するようにしたも
のである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前者は操作者の上腕の
位置及び姿勢がそのまま所定の対象物の位置及び姿勢に
反映されることから、直感的に操作可能という利点を有
しているが、装置自体が大掛かりになり、簡便とは言い
難い。特に位置の入力については操作者の上腕が動く範
囲だけ装置自体も動かなくてはならないことから、装置
が大きくなりやすい。

【０００５】これに対して後者では、把持体にスライド
操作や傾き等を与える力を加えている間、所定の対象物
の位置や姿勢をし続けるものとしていることから、把持
体の可動範囲は僅かな範囲でよく、装置も小型で済む。

【０００６】しかし、把持体がスライド自在且つ傾き自
在となっていることから、慣れないと操作が難しく、た
とえば姿勢を入力するために把持体を傾ける操作のつも
りが、把持体にスライドの動きを与えてしまって位置変
更もなされてしまったりすることがあり、直感的な操作
性を持つものとは言い難く、習熟が必要である。

【０００７】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは小型である上に操作
性も良好である三次元入力装置を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、所定
の対象物の位置及び姿勢の入力用の三次元入力装置にお
いて、前後左右上下に可動となっている第１入力部と、
該第１入力部によって支持されて３方向の回転軸回りに
回転自在となっている第２入力部と、第１入力部の前後
左右上下の位置検出を行う検出手段と、操作者が把持す
る第２入力部の上記３方向の回転角度を検出する検出手
段とからなることに特徴を有している。姿勢入力用の第
２入力部を位置入力用の第１入力部によって支持するよ
うにしたものである。

【０００９】上記第２入力部の３方向の回転軸は一点で
交叉していることが好ましく、また第２入力部の３方向
の回転軸の一つは第２入力部を把持する操作者の手首の
回転軸にほぼ一致させておいたり、第２入力部の重心を
第２入力部の３方向の回転軸の交点と一致させておくこ
とが操作性の点で好ましい。

【００１０】そして所定対象物の姿勢入力用である第２
入力部が姿勢制御のオンオフ用のスイッチを備えたもの
としたり、所定の対象物が備える開閉機構の制御入力用
のスイッチを第２入力部が備えているとともに、該スイ
ッチは操作者が第２入力部を握る動作に応じて作動する
ものとしておくと、さらに操作性の良いものとすること
ができる。この場合の開閉機構の制御入力用のスイッチ
は、操作者の第２入力部を把持する指の腹で押されて作
動する閉入力用のスイッチと、操作者の指の背で押され
て作動する開入力用のスイッチとを好適に用いることが
できる。

【００１１】また、第１入力部が初期位置への復帰用の
ばねを備えていたり、第１入力部の移動を抑制するダン
パを備えていたり、復帰用のばねによる復元力もしくは
ダンパの強さを変更する調整手段を備えているものとす
るのも操作性の点で好ましい。

【００１２】操作者への情報伝達用の振動発生手段を第
２入力部に設けたり、操作者への情報伝達用の音発生手
段を設けるようにしてもよい。

【００１３】また、第２入力部が開閉操作機構部を備え
るものにおいては、開閉操作機構部に位置センサと反力
を提示する駆動手段とを設けておくとよい。

【００１４】第２入力部が操作者の指が接触する面にテ
キスチャー提示用の振動ピンを備えているのも好まし
い。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、この三次元入力装置は、ベース３
と、このベース３に対して前後上下左右に動かすことが
できる第１入力部１と、この第１入力部１に対して三次
元揺動自在に取り付けた第２入力部２とからなるもの
で、第２入力部２はここでは球状の外観を有するものと
してある。

【００１６】上記第１入力部１は、ベース３に対して前
後左右に水平移動させることができる可動テーブル１１
と、可動テーブル１１から立設した筒軸１０によって上
下にスライド自在に保持されている可動軸１２とからな
るもので、ここでは可動軸１２をその軸回りに回転する
ことがないようにしてある。

【００１７】ここで、上記可動テーブル１１は、図３
(a)に示すリニアエンコーダ４付きのスライドレールガ
イド５を二つ直交配置したものを介して図２に示すよう
にベース３に取り付けることで、前後左右のスライド動
作を可能とするとともに、その前後左右位置をリニアエ
ンコーダ４，４から取り込むことができるようにしたも
のであり、また、上記可動軸１２の上下位置もリニアエ
ンコーダ４によってその上下位置を取り込むことができ
るようにしている。図２中の１６は可動軸１２の自重降
下防止用のばねである。

【００１８】図４は上記リニアエンコーダ４の一例の光
学式増減型のものを示しており、図中４０は格子スケー
ル、４１は零点基準パルス部、４２はエンコーダハウジ
ング、４３はランプ、４４はレンズ光学系、４５は走査
格子、４６は光センサである。

【００１９】そして第２入力部２は、上記第１入力部１
の可動軸１２から斜め方向に突出させたアーム１３の先
端の球状部１４外面に装着して、球状部１４の外面に沿
って揺動（首振り）を行わせることができるボールジョ
イント構造としており、また第２入力部２の内面には、
上記球状部１４の外面に接触転動するころを備えたエン
コーダ６を３つ配している。これら３つのエンコーダ６
の各ころは、その軸方向が互いに直交する３軸になって
いるとともに、第２入力部２を動かす時にこれらころが
転動することから、第２入力部２の向きを検出すること
ができる。

【００２０】図６は第２入力部２の他例を示しており、
ここでは第１入力部１の可動軸１２の上端にジンバル機
構１５を介して第２入力部２を取り付けているととも
に、ジンバル機構１５における３軸の各軸回りの回転を
検出する３つのエンコーダ６を設けている。

【００２１】なお、第１入力部１による第２入力部２の
支持構造は上記２例に限定されるものではないが、どの
ような支持構造とする場合においても、上記３軸は１点
で交叉するものが好ましい。操作者が第２入力部２を把
持して第２入力部２を動かす時、手首の動きだけで各軸
回りの動きを行わせることができるからである。また、
図７に示すように、ベース３を机上に設置し、第１入力
部１を掌で覆うようにした状態で第２入力部２を指先で
把持する時、肘から手首に向かう軸Ａが、第２入力部２
において検出する３つの軸回りの回転のうちの一つの軸
と一致するようにしておくのが操作性の点で好ましい。
このために、第１入力部１において検出する３軸と、第
２入力部２において検出する３軸回りの回転とにおい
て、両者の３軸の方向が一致していなくてもよい。ま
た、図１８に示すように、使用に際してはアームレスト
９を用意して肘の高さを調節できるようにしておくと、
手首にかかる負担を軽減させることができる。

【００２２】さらに、図１９に示すように、第２入力部
２の重心Ｇを３方向の回転軸の交点に一致させておく
と、第２入力部２によるところの姿勢制御入力を手首の
動きで行うことがより容易となる。図１９中の２９はこ
の重心Ｇの位置調整用に付加した重心調整部材である。

【００２３】図８はこの三次元入力装置の使用例を示し
ており、ロボットアームＲを撮影した映像を見ながら三
次元入力装置を操作することによってロボットアームＲ
の遠隔操作を行っている。このような遠隔操作を行うに
あたり、ここでは図９及び図１０に示すようにベース３
に対して第１入力部１をその中央位置から動かした方向
にロボットアームＲの手先を動かし続けるとともに、第
１入力部１の中心からの変位量δが大きくなるほどロボ
ットアームＲの手先の移動速度Ｖが速くなるようにロボ
ットアームＲの動作制御を行う。また、第２入力部２を
把持する操作者の手先の姿勢にロボットアームＲの手先
の姿勢が一致するようにロボットアームＲの動作制御を
行う。

【００２４】ロボットアームＲの手先が開閉制御を行う
ことができるチャックになっている場合、別途開閉操作
のための入力部を設けなくてはならないが、これは第２
入力部２の外面に開閉操作スイッチを設けて、第２入力
部２を把持している操作者の手先で開閉スイッチの開閉
操作を行うようにすればよい。この時、第２入力部２と
して、図１１に示すように、操作者の親指を嵌めること
ができるレバー２１と、操作者の他の指を嵌めることが
できるレバー２２とを設けるとともに、レバー２１にお
ける操作者の親指の腹が当たる部分に閉入力用スイッチ
釦２３を配し、レバー２２における操作者の指の背が当
たる部分に開入力用スイッチ釦２４を配して、これらレ
バー２１，２２を操作者が閉じたり開いたりする操作に
応じてロボットアームＲのチャックの開閉がなされるよ
うにしておくと、操作性の良いものを得ることができ
る。

【００２５】ところで、ロボットアームＲの手先の姿勢
制御を第２入力部２からの入力に基づいて制御するにあ
たり、上述のように第２入力部２を把持する操作者の手
先の姿勢にロボットアームＲの手先の姿勢が一致するよ
うにロボットアームＲの動作制御を行うのが直感的な操
作を可能とする点で好ましいのであるが、今、ロボット
アームＲの手先が図１２(b)に示すような姿勢にある時
に、操作者が図１２(a)に示すように、ロボットアーム
Ｒの手先姿勢とは異なる手先姿勢で第２入力部２を把持
してロボットアームＲの手先の姿勢制御を開始すると、
操作者の手先姿勢に合わせるためにロボットアームＲの
手先が図１２(c)に示すように回転してしまうことにな
り、操作者が意図しない動きをロボットアームＲがして
しまうことになる。

【００２６】このような不具合を無くすには、操作の開
始時はロボットアームＲの手先姿勢は制御せずに初期姿
勢に固定したままとし、この状態で第２入力部２を把持
している操作者は図１３に示すようにその手先姿勢がロ
ボットアームＲの手先の初期姿勢に一致するところまで
動かし、ロボットアームＲの手先初期姿勢に一致するこ
とが確認できた時点で第２入力部２もしくは他の部分に
設けた制御開始スイッチ（図示せず）を操作すれば、以
降、図１４に示すように第２入力部２からの入力に基づ
いてロボットアームＲの手先の姿勢制御が開始されるよ
うにしておくとよい。制御開始スイッチとしては、タッ
チスイッチを好適に用いることができる。

【００２７】また、制御開始スイッチは、カメラ映像に
映されるロボットアームＲの手先の姿勢と自分の手先姿
勢を目視で比較して、一致したと操作者が判断した時に
操作者が操作することになるが、このほか、ロボットア
ームＲの手先姿勢制御のアクチュエータが備えるエンコ
ーダなどによる姿勢検出部の出力と、第２入力部２の出
力値とをロボットアームＲの制御回路において比較し、
両者が一致したならば、ブザーやランプなどで操作者に
合図を送ることで、操作者自身が判断をしなくてもよい
ようにしてもよく、さらには制御回路側において、上記
両者が一致したと判断した時点で操作者の手先姿勢にロ
ボットアームＲの手先姿勢を一致させる制御を開始する
ようにしてもよい。なお、両手先姿勢を一致させる動作
制御は、図１５に示すようにフィードバック制御で行
う。

【００２８】ところで、前述のように第１入力部１の変
位方向と変位量δに合わせてロボットアームＲの手先位
置の移動方向と移動速度Ｖとを制御する場合、第１入力
部１が少しでも中央位置から動けば、ロボットアームＲ
の手先位置も変化するとともにその方向に位置を変化さ
せ続けることになり、操作が非常にシビアにある。この
ために、図１６に示すように、第１入力部１を中央位置
に復帰させる復帰ばね１７，１７を設けておくとよい。
操作者が入力を解除すれば、第１入力部１は復帰ばね１
７，１７のばね力で中央に復帰するために、ロボットア
ームＲはその位置で停止することになり、操作者が意図
した操作のみが入力されることになる。

【００２９】さらには復帰ばね１７，１７に加えて図１
７に示すようにダンパ１８を設けておけば、復帰ばね１
７，１７の復元力に起因する振動や操作者の手先の微小
な動きはダンパ１８によって弱められるとともに最終的
には消されてしまうことから、操作者が意図しない振動
的な動きが抑制されることになり、操作者が意図した操
作のみが入力されることがより確実になされるものとな
る。尚、図では左右方向に復帰力を働かせる復帰ばね１
７，１７及びダンパ１８だけを示したが、前後及び可動
軸１２による上下方向についても同様にしておく。

【００３０】上記復帰ばね１７，１７の復元力をモータ
などの力発生手段３０によって調整することができるよ
うにしておいてもよい。ロボットアームＲなどの操作対
象が低速で作動すべき状況においては、復帰ばね１７の
復元力を強くすることで、操作者が意識せずとも過大な
移動指令を入力しなくなり、結果として自然な入力操作
がなされることになる。

【００３１】図２１に他例を示す。これは操作者が把持
する第２入力部２内に振動モータ３１を配置し、振動モ
ータ３１を作動させれば第２入力部２を把持している操
作者に振動が伝わるようにしたものである。上述のよう
な操作者の手先姿勢とロボットアームＲの手先姿勢との
一致時にこれを操作者に伝えるために用いたり、あるい
はロボットアームＲの操作において、物体を把持した場
合や、ロボットアームＲがカメラの死角にあるときに何
かと接触した場合の操作者への情報伝達のために用いる
ことができる。

【００３２】操作者への情報伝達用として、上記振動モ
ータ３１に代えて、あるいは振動モータ３１に加えて、
図２２に示すようにスピーカ３２を付加して、スピーカ
３２を通じた報知音によって使用者への報知を行うよう
にしてもよい。

【００３３】図２３は第２入力部２に開閉操作機構を設
けたものにおいて、開閉操作機構にエンコーダ付きのモ
ータ３３を接続して、開閉操作機構のモータ３３による
開閉も可能とするとともに、操作者が掌を閉じて開閉操
作機構を閉じた際にエンコーダで検出される開閉操作機
構の開きの角度が所定の角度以下になれば、前述のモー
タ３３が開閉操作機構を開く方向の反力Ｆを発生するよ
うにしたものを示している。操作者が開閉操作機構を掌
で閉じる時、所定の角度になった時点で反力Ｆが生じる
ことから、実際に物体Ｂ’を把持している感覚が操作者
に生じるものである。この時、図２４(a)に示すように
モータ３３による反力Ｆを大きくすると、固い物体Ｂ’
を把持している感覚が生じ、図２４(b)に示すようにモ
ータ３３による反力Ｆを小さくすると、軟らかい物体
Ｂ’を把持している感覚が生じることから、ロボットア
ームＲで掴もうとしている実際の物体の固さに合わせて
上記反力Ｆを調整することで、物体を把持しているかど
うかに加えて、実際の物体の粘弾性を模すこともでき
る。

【００３４】図２５に別の例を示す。これは「池井ほ
か、”形状計測データに基づく触覚テクスチャの提示手
法に関する研究”，日本バーチャルリアリティ学会第３
回大会論文集，Ｐ２５５〜２５８，１９９８」などの文
献で知られている触覚によるテキスチャー提示機能を三
次元入力装置に持たせたもので、手で把持する第２入力
部２における操作者の指の腹が接する部分に、軸方向に
振動駆動される複数本の振動ピン３５をアレイ状に配置
するとともに、提示すべき材質感に応じて各振動ピン３
５の振幅と周波数とを適切に制御することで、振動ピン
３５に接している指先に様々な材質感が感じられるよう
にしたものである。図２６(a)(b)は上記振動ピン３５の
振動パターンの例を示しており、このように指先が接す
る振動ピン３５が振幅や周波数の異なる振動を行う時、
指先には異なるテキスチャーに接触している感覚が生じ
る。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明においては、前後左
右上下に可動となっている第１入力部と、該第１入力部
によって支持されて３方向の回転軸回りに回転自在とな
っている第２入力部と、第１入力部の前後左右上下の位
置検出を行う検出手段と、操作者が把持する第２入力部
の上記３方向の回転角度を検出する検出手段とからな
り、姿勢入力用の第２入力部を位置入力用の第１入力部
によって支持するようにしていることから、所定の対象
物の姿勢制御及び位置制御を直感的に操作可能であると
同時に装置も小型にすることができ、しかも位置入力と
姿勢入力とを明確に区別して入力することができ、誤操
作してしまうようなことがないものである。

【００３６】そして、第２入力部の３方向の回転軸を一
点で交叉させておくと、操作者は対象物の姿勢制御のた
めの操作を手首を動かすだけで行うことができ、肘や上
腕全体を動かさずにすむために、姿勢入力が容易とな
る。

【００３７】また、第２入力部の３方向の回転軸の一つ
を第２入力部を把持する操作者の手首の回転軸にほぼ一
致させておくと、対象物の姿勢制御入力を第２入力部を
把持する手先の自然な動きでより直感的に行うことがで
きるものとなる。

【００３８】また、第２入力部の重心が、第２入力部の
３方向の回転軸の交点と一致していると、操作者が第２
入力部の操作する際に要するトルクが少なくて済むため
に操作感が向上する上に、第２入力部から手を離した際
に、第２入力部はそのままの姿勢を保つため、誤って急
激な姿勢変化を入力してしまうことを防止できる。

【００３９】さらに、所定対象物の姿勢入力用である第
２入力部が姿勢制御のオンオフ用のスイッチを備えてい
ると、操作者の手先姿勢と対象物の姿勢との関係を一定
に保って操作することが可能になるとともに、操作者に
とって最も操作しやすい手先姿勢から姿勢入力を開始す
ることができて、操作性が向上する。

【００４０】所定の対象物が備える開閉機構の制御入力
用のスイッチを第２入力部が備えているとともに、該ス
イッチは操作者が第２入力部を握る動作に応じて作動す
るものとしておくと、操作者が手を開閉する操作をその
まま対象物の開閉機構の開閉動作に反映させることがで
きて、操作性がさらに向上する。この場合の開閉機構の
制御入力用のスイッチは、操作者の第２入力部を把持す
る指の腹で押されて作動する閉入力用のスイッチと、操
作者の指の背で押されて作動する開入力用のスイッチと
を好適に用いることができる。

【００４１】また、第１入力部が初期位置への復帰用の
ばねを備えていると、操作者が意図した入力のみを検出
し、それ以外の入力を遮断することができるために、安
定した位置制御を行うことができる。

【００４２】第１入力部の移動を抑制するダンパを備え
たものとしても、やはり操作者が意図した入力のみを検
出し、それ以外の入力を遮断することができるために、
安定した位置制御を行うことができる。

【００４３】上記の復帰用のばねによる復元力もしくは
ダンパの強さを変更する調整手段を備えたものとすれ
ば、ロボットアームなどの操作対象の状態に応じて操作
者が操作対象に入力する移動量を自然な範囲に納めるこ
とができる。

【００４４】このほか、操作者への情報伝達用の振動発
生手段を第２入力部に設けたり、操作者への情報伝達用
の音発生手段を設けておくと、操作対象（ロポットアー
ムなど）の操作において目視せずとも操作対象に生じた
事象や緊急事態を知ることが可能となる。

【００４５】さらに、第２入力部に開閉操作機構部を設
けるとともに、開閉操作機構部に位置センサと反力を提
示する駆動手段とを設けておけば、物体を把持している
かのような感覚を操作者に提示することができる上に、
把持感覚を提示している物体の固さ・柔らかさなどの粘
弾性の提示も可能であり、従って上記ロボットアーム操
作の例において、アームが物体を把持している時にその
物体の固さを操作者に提示することができる。

【００４６】また、第２入力部の操作者の指が接触する
面にテキスチャー提示用の振動ピンを設けておくと、操
作対象であるロボットアームが接触したあるいは把持し
た物体がザラザラしたものであるか、ツルツルしたもの
であるかなどの材質感を操作者の指先に感じさせること
ができるものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例の斜視図である。

【図２】同上の第１入力部の構成を示す斜視図である。

【図３】(a)(b)はスライドレールガイドの斜視図であ
る。

【図４】リニアエンコーダの斜視図である。

【図５】第２入力部を示すもので、(a)は破断斜視図、
(b)は内部構造の一例を示す破断斜視図である。

【図６】第２入力部の他例を示す破断斜視図である。

【図７】第２入力部の操作例を示す斜視図である。

【図８】使用状態を示す説明図である。

【図９】(a)(b)は同上の動作説明図である。

【図１０】(a)(b)は同上の動作説明図である。

【図１１】(a)(b)は第２入力部の更に他例の斜視図であ
る。

【図１２】(a)(b)(c)は手先姿勢制御の一例の説明図で
ある。

【図１３】(a)(b)は手先姿勢制御の他例の説明図であ
る。

【図１４】(a)(b)は手先姿勢制御の説明図である。

【図１５】フィードバック制御の説明図である。

【図１６】(a)(b)は別の例の斜視図である。

【図１７】さらに別の例の斜視図である。

【図１８】(a)(b)は使用状態の説明図である。

【図１９】他の例の第２入力部の斜視図である。

【図２０】更に他の例の斜視図である。

【図２１】振動モータを内蔵させた例の斜視図である。

【図２２】スピーカを内蔵させた例の斜視図である。

【図２３】(a)(b)は別の例の第２入力部の斜視図であ
る。

【図２４】(a)(b)は同上の反力制御についての斜視図で
ある。

【図２５】更に他の例を示すもので、(a)は第２入力部
の斜視図、(b)は部分側面図である。

【図２６】(a)(b)は同上のピンの振動パターンの説明図
である。

【符号の説明】

１第１入力部２第２入力部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の対象物の位置及び姿勢の入力用の
三次元入力装置であって、前後左右上下に可動となって
いる第１入力部と、該第１入力部によって支持されて３
方向の回転軸回りに回転自在となっている第２入力部
と、第１入力部の前後左右上下の位置検出を行う検出手
段と、操作者が把持する第２入力部の上記３方向の回転
角度を検出する検出手段とからなることを特徴とする三
次元入力装置。
【請求項２】第２入力部の３方向の回転軸は一点で交
叉していることを特徴とする請求項１記載の三次元入力
装置。
【請求項３】第２入力部の３方向の回転軸の一つは第
２入力部を把持する操作者の手首の回転軸にほぼ一致し
ていることを特徴とする請求項１または２記載の三次元
入力装置。
【請求項４】第２入力部の重心が、第２入力部の３方
向の回転軸の交点と一致していることを特徴とする請求
項２記載の三次元入力装置。
【請求項５】所定対象物の姿勢入力用である第２入力
部は姿勢制御のオンオフ用のスイッチを備えていること
を特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載の三次
元入力装置。
【請求項６】第２入力部は所定の対象物が備える開閉
機構の制御入力用のスイッチを備えているとともに、該
スイッチは操作者が第２入力部を握る動作に応じて作動
するものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれ
かの項に記載の三次元入力装置。
【請求項７】スイッチは操作者の第２入力部を把持す
る指の腹で押されて作動する閉入力用のスイッチと、操
作者の指の背で押されて作動する開入力用のスイッチと
からなることを特徴とする請求項６記載の三次元入力装
置。
【請求項８】第１入力部は初期位置への復帰用のばね
を備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか
の項に記載の三次元入力装置。
【請求項９】第１入力部の移動を抑制するダンパを備
えていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項
に記載の三次元入力装置。
【請求項１０】復帰用のばねによる復元力もしくはダ
ンパの強さを変更する調整手段を備えていることを特徴
とする請求項８または９記載の三次元入力装置。
【請求項１１】操作者への情報伝達用の振動発生手段
を第２入力部に設けていることを特徴とする請求項１〜
１０のいずれかの項に記載の三次元入力装置。
【請求項１２】操作者への情報伝達用の音発生手段を
設けていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか
の項に記載の三次元入力装置。
【請求項１３】第２入力部は開閉操作機構部を備える
とともに、開閉操作機構部は位置センサと反力を提示す
る駆動手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜
１２のいずれかの項に記載の三次元入力装置。
【請求項１４】第２入力部は操作者の指が接触する面
にテキスチャー提示用の振動ピンを備えていることを特
徴とする請求項１〜１３のいずれかの項に記載の三次元
入力装置。