JP2003290946A - レーザ溶接品質評価装置、レーザ溶接装置及び方法 - Google Patents
レーザ溶接品質評価装置、レーザ溶接装置及び方法Info
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- JP2003290946A JP2003290946A JP2002104353A JP2002104353A JP2003290946A JP 2003290946 A JP2003290946 A JP 2003290946A JP 2002104353 A JP2002104353 A JP 2002104353A JP 2002104353 A JP2002104353 A JP 2002104353A JP 2003290946 A JP2003290946 A JP 2003290946A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザ溶接の品質をＡＥセンサの検出信号に
基づき評価する装置において、評価の精度を向上させ
る。 【解決手段】 加圧ローラ２０は、被溶接物３０の溶接
部３２近傍を押圧することで、被溶接物３０同士を密着
させ、溶接効率を向上させる。この加圧ローラ２０の回
転軸を支持する軸支持部１８にＡＥセンサ２２を設け
る。溶接部３２で発生したＡＥ波は、加圧ローラ２０及
び軸支持部１８を伝搬して、ＡＥセンサ２２で検出され
る。途中に空気層を介さないので、ＡＥ波の減衰が少な
くなり、ＡＥセンサ２２の検出信号のＳ／Ｎ比が向上す
る。また、ＡＥセンサ２２は、常に溶接部３２に対して
一定の位置関係にあるので、常に一定の条件で検出が行
える。
基づき評価する装置において、評価の精度を向上させ
る。 【解決手段】 加圧ローラ２０は、被溶接物３０の溶接
部３２近傍を押圧することで、被溶接物３０同士を密着
させ、溶接効率を向上させる。この加圧ローラ２０の回
転軸を支持する軸支持部１８にＡＥセンサ２２を設け
る。溶接部３２で発生したＡＥ波は、加圧ローラ２０及
び軸支持部１８を伝搬して、ＡＥセンサ２２で検出され
る。途中に空気層を介さないので、ＡＥ波の減衰が少な
くなり、ＡＥセンサ２２の検出信号のＳ／Ｎ比が向上す
る。また、ＡＥセンサ２２は、常に溶接部３２に対して
一定の位置関係にあるので、常に一定の条件で検出が行
える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ溶接装置に
関し、特にレーザ溶接状態をＡＥセンサにより検出し、
評価や制御に用いる装置に関する。
関し、特にレーザ溶接状態をＡＥセンサにより検出し、
評価や制御に用いる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、レーザ溶接装置での溶接時に
生じるＡＥ（アコースティックエミッション）波を検出
し、この検出信号から溶接状態を評価し、溶接の制御を
行う技術が提案されている。
生じるＡＥ（アコースティックエミッション）波を検出
し、この検出信号から溶接状態を評価し、溶接の制御を
行う技術が提案されている。
【０００３】例えば特開平１−２１０１８５号公報に
は、被溶接物を保持する治具にＡＥセンサを取り付け、
溶接時に被溶接物に生じるＡＥ波を治具を介して検出
し、製品の良否を判別する装置が提案されている。
は、被溶接物を保持する治具にＡＥセンサを取り付け、
溶接時に被溶接物に生じるＡＥ波を治具を介して検出
し、製品の良否を判別する装置が提案されている。
【０００４】また、特開平６−１５５０５６号公報に
は、レーザ溶接ヘッド（トーチ）にＡＥセンサを取り付
け、溶接部で生じたＡＥ波を溶接ヘッドを介して検出
し、最適溶接制御を行う装置が提案されている。
は、レーザ溶接ヘッド（トーチ）にＡＥセンサを取り付
け、溶接部で生じたＡＥ波を溶接ヘッドを介して検出
し、最適溶接制御を行う装置が提案されている。
【０００５】また、溶接に関するものではないがそれに
類するものとして、特開昭６４−４０１９２号公報に
は、被加工物に固着した１個もしくは複数個のＡＥセン
サを介して被加工物のレーザ加工に伴うＡＥ信号を検知
し、このＡＥ信号を演算処理してレーザ加工状態を監視
しつつリアルタイムに制御する加工制御法が提案されて
いる。
類するものとして、特開昭６４−４０１９２号公報に
は、被加工物に固着した１個もしくは複数個のＡＥセン
サを介して被加工物のレーザ加工に伴うＡＥ信号を検知
し、このＡＥ信号を演算処理してレーザ加工状態を監視
しつつリアルタイムに制御する加工制御法が提案されて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】特開平６−１５５０５
６号公報の装置では、被溶接物で発生したＡＥ波は、空
気層を介して溶接ヘッドに伝搬し、ＡＥセンサで検出さ
れることになる。ＡＥ波は空気層により大幅に減衰する
ため、ＡＥセンサでの検出においてＳ／Ｎ比が劣化する
などの問題がある。
６号公報の装置では、被溶接物で発生したＡＥ波は、空
気層を介して溶接ヘッドに伝搬し、ＡＥセンサで検出さ
れることになる。ＡＥ波は空気層により大幅に減衰する
ため、ＡＥセンサでの検出においてＳ／Ｎ比が劣化する
などの問題がある。
【０００７】特開平１−２１０１８５号公報及び特開昭
６４−４０１９２号公報に記載の技術では、ＡＥ波の発
生源からＡＥセンサまでのＡＥ波伝搬経路に空気層が介
在しないので、上述の問題は基本的にない。しかしなが
ら、ＡＥセンサの位置が被溶接物に対して固定的なの
で、比較的大型の被溶接物を溶接する場合、溶接部の位
置が変わると、ＡＥセンサまでの距離やＡＥ波伝搬経路
が変わってくる。このため、溶接状態をどの場所につい
ても正しく評価しようとすると、ＡＥセンサまでの距離
やＡＥ波伝搬経路の違いを補償する処理や機構が必要に
なるという問題がある。
６４−４０１９２号公報に記載の技術では、ＡＥ波の発
生源からＡＥセンサまでのＡＥ波伝搬経路に空気層が介
在しないので、上述の問題は基本的にない。しかしなが
ら、ＡＥセンサの位置が被溶接物に対して固定的なの
で、比較的大型の被溶接物を溶接する場合、溶接部の位
置が変わると、ＡＥセンサまでの距離やＡＥ波伝搬経路
が変わってくる。このため、溶接状態をどの場所につい
ても正しく評価しようとすると、ＡＥセンサまでの距離
やＡＥ波伝搬経路の違いを補償する処理や機構が必要に
なるという問題がある。
【０００８】本発明は、このような従来装置の問題を解
決するためになされたものである。
決するためになされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るレーザ溶接
品質評価装置は、レーザ溶接装置による溶接時に被溶接
物の溶接部から発生するＡＥ波をＡＥセンサによって検
出し、このＡＥセンサの検出信号に基づき溶接品質を評
価する装置であって、被溶接物の溶接部近傍を押圧する
加圧ローラであって、前記レーザ溶接装置の構造部材に
対して取り付けられた加圧ローラを備え、前記ＡＥセン
サをこの加圧ローラ又は前記構造部材に設け、前記溶接
部近傍から前記加圧ローラに伝搬したＡＥ波を前記ＡＥ
センサで検出することを特徴とする。
品質評価装置は、レーザ溶接装置による溶接時に被溶接
物の溶接部から発生するＡＥ波をＡＥセンサによって検
出し、このＡＥセンサの検出信号に基づき溶接品質を評
価する装置であって、被溶接物の溶接部近傍を押圧する
加圧ローラであって、前記レーザ溶接装置の構造部材に
対して取り付けられた加圧ローラを備え、前記ＡＥセン
サをこの加圧ローラ又は前記構造部材に設け、前記溶接
部近傍から前記加圧ローラに伝搬したＡＥ波を前記ＡＥ
センサで検出することを特徴とする。
【００１０】本発明の好適な態様では、前記ＡＥセンサ
はその加圧ローラの回転軸部材に取り付けられる。
はその加圧ローラの回転軸部材に取り付けられる。
【００１１】本発明の別の好適な態様では、レーザ溶接
品質評価装置は、前記被溶接物の溶接部に向けて音波を
照射し、該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立
ちを抑制する音波照射手段を備える。
品質評価装置は、前記被溶接物の溶接部に向けて音波を
照射し、該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立
ちを抑制する音波照射手段を備える。
【００１２】本発明の別の好適な態様では、前記ＡＥセ
ンサとして、実質的に５００ｋＨｚを感度中心とする検
出能力を持つものを用いる。
ンサとして、実質的に５００ｋＨｚを感度中心とする検
出能力を持つものを用いる。
【００１３】本発明に係るレーザ溶接装置は、 レーザ
トーチから発したレーザ光により被溶接物の溶接部を溶
接するレーザ溶接装置であって、溶接時に被溶接物の溶
接部から発生する音をＡＥセンサによって検出し、この
ＡＥセンサの検出信号に基づきレーザ溶接処理の処理パ
ラメータを制御するレーザ溶接装置であって、被溶接物
の溶接部近傍を押圧する加圧ローラであって、前記レー
ザ溶接装置の構造部材に対して取り付けられる加圧ロー
ラを備え、前記ＡＥセンサをこの加圧ローラ又は前記構
造部材に設け、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝
搬したＡＥ波を前記ＡＥセンサで検出することを特徴と
する。
トーチから発したレーザ光により被溶接物の溶接部を溶
接するレーザ溶接装置であって、溶接時に被溶接物の溶
接部から発生する音をＡＥセンサによって検出し、この
ＡＥセンサの検出信号に基づきレーザ溶接処理の処理パ
ラメータを制御するレーザ溶接装置であって、被溶接物
の溶接部近傍を押圧する加圧ローラであって、前記レー
ザ溶接装置の構造部材に対して取り付けられる加圧ロー
ラを備え、前記ＡＥセンサをこの加圧ローラ又は前記構
造部材に設け、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝
搬したＡＥ波を前記ＡＥセンサで検出することを特徴と
する。
【００１４】本発明の好適な態様では、前記ＡＥセンサ
はその加圧ローラの回転軸部材に取り付けられる。
はその加圧ローラの回転軸部材に取り付けられる。
【００１５】本発明の別の好適な態様では、レーザ溶接
装置は、前記被溶接物の溶接部に向けて音波を照射し、
該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立ちを抑制
する音波照射手段を備える。
装置は、前記被溶接物の溶接部に向けて音波を照射し、
該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立ちを抑制
する音波照射手段を備える。
【００１６】本発明の別の好適な態様では、前記ＡＥセ
ンサとして、実質的に５００ｋＨｚを感度中心とする検
出能力を持つものを用いる。
ンサとして、実質的に５００ｋＨｚを感度中心とする検
出能力を持つものを用いる。
【００１７】また本発明の別の好適な態様では、レーザ
溶接装置は、被溶接物の形状データに基づき前記加圧ロ
ーラの高さ制御を行うローラ制御手段を含む。
溶接装置は、被溶接物の形状データに基づき前記加圧ロ
ーラの高さ制御を行うローラ制御手段を含む。
【００１８】また本発明に係る方法は、レーザトーチか
ら発したレーザ光により被溶接物の溶接部を溶接するレ
ーザ溶接装置による溶接方法であって、被溶接物の溶接
部近傍を押圧するために前記レーザ溶接装置に設けられ
た加圧ローラの回転軸部材に対して取り付けられたＡＥ
センサにより、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝
搬したＡＥ波を検出し、このＡＥセンサの検出信号に基
づき前記レーザ溶接装置による溶接処理の処理パラメー
タを制御するものである。
ら発したレーザ光により被溶接物の溶接部を溶接するレ
ーザ溶接装置による溶接方法であって、被溶接物の溶接
部近傍を押圧するために前記レーザ溶接装置に設けられ
た加圧ローラの回転軸部材に対して取り付けられたＡＥ
センサにより、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝
搬したＡＥ波を検出し、このＡＥセンサの検出信号に基
づき前記レーザ溶接装置による溶接処理の処理パラメー
タを制御するものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００２０】図１は、本発明に係るレーザ溶接装置の全
体構成を示す模式図である。この図では、図の紙面に垂
直な方向をｘ軸方向、図の左右方向をｙ軸方向、上下方
向をｚ軸方向とする。また、図２はこのレーザ溶接装置
のレーザトーチ１０の正面方向断面（ａ）、側面方向断
面（ｂ）、及びそのレーザ出力口側を下側から見た様子
（ｃ）、を模式的に示す図である。以下、これらの図を
参照して、この実施形態のレーザ溶接装置の構成を説明
する。
体構成を示す模式図である。この図では、図の紙面に垂
直な方向をｘ軸方向、図の左右方向をｙ軸方向、上下方
向をｚ軸方向とする。また、図２はこのレーザ溶接装置
のレーザトーチ１０の正面方向断面（ａ）、側面方向断
面（ｂ）、及びそのレーザ出力口側を下側から見た様子
（ｃ）、を模式的に示す図である。以下、これらの図を
参照して、この実施形態のレーザ溶接装置の構成を説明
する。
【００２１】これらの図において、レーザトーチ１０
は、溶接用のレーザビームを出力する装置である。レー
ザ１０２から発せられたレーザビームはレンズ１０４
ａ、１０４ｂにより集束される。その集束の焦点では、
重ね合わせた２枚の板などの被溶接物３０がレーザビー
ムにより熱せられて溶融する。このようにして溶接され
る部分のことを溶接部３２と呼ぶことにする。なお、レ
ンズ１０４ｂの下側には、溶融部３２からの飛沫からレ
ンズ等を保護するために、レーザビームを透過させる保
護板１０６が設けられる。
は、溶接用のレーザビームを出力する装置である。レー
ザ１０２から発せられたレーザビームはレンズ１０４
ａ、１０４ｂにより集束される。その集束の焦点では、
重ね合わせた２枚の板などの被溶接物３０がレーザビー
ムにより熱せられて溶融する。このようにして溶接され
る部分のことを溶接部３２と呼ぶことにする。なお、レ
ンズ１０４ｂの下側には、溶融部３２からの飛沫からレ
ンズ等を保護するために、レーザビームを透過させる保
護板１０６が設けられる。
【００２２】レーザトーチ１０は、油圧駆動部１２にて
上下（すなわちｚ軸方向）に駆動される支持構造体１４
に固定されている。油圧駆動部１２は、油圧装置１６か
らの油供給により支持構造体１４を上下させることがで
きる。油圧駆動部１２は、溶接ロボット（図示省略）に
対して取り付けられている。溶接ロボットは、レーザト
ーチ１０をｘ方向及びｙ方向に移動させるのに用いられ
る。これに対し、油圧駆動部１２は、レーザトーチ１０
をｚ方向に移動させるのに用いられる。これら両者の組
合せにより、凹凸等を含んだある程度複雑な形状の被溶
接物を溶接することができる。なお、溶接ロボットに対
するレーザトーチ１０の相対的な高さ（ｚ軸方向位置）
は、油圧駆動部１２のシリンダの高さを検出する高さセ
ンサ１３によって検出することができる。
上下（すなわちｚ軸方向）に駆動される支持構造体１４
に固定されている。油圧駆動部１２は、油圧装置１６か
らの油供給により支持構造体１４を上下させることがで
きる。油圧駆動部１２は、溶接ロボット（図示省略）に
対して取り付けられている。溶接ロボットは、レーザト
ーチ１０をｘ方向及びｙ方向に移動させるのに用いられ
る。これに対し、油圧駆動部１２は、レーザトーチ１０
をｚ方向に移動させるのに用いられる。これら両者の組
合せにより、凹凸等を含んだある程度複雑な形状の被溶
接物を溶接することができる。なお、溶接ロボットに対
するレーザトーチ１０の相対的な高さ（ｚ軸方向位置）
は、油圧駆動部１２のシリンダの高さを検出する高さセ
ンサ１３によって検出することができる。
【００２３】支持構造体１４の下端には軸支持部１８が
設けられ、この軸支持部１８により加圧ローラ２０の回
転軸が支持されている。加圧ローラ２０は、被溶接物３
０を押圧するための部材である。加圧ローラ２０は、溶
接部３２の近傍部を押圧することにより、溶接部３２の
位置での、被溶接物３０である複数枚の板の密着性を高
める。加圧ローラ２０及び軸支持部１８は、共に金属等
の音波を伝搬しやすい材料で形成されている。また、加
圧ローラ２０と軸支持部１８との界面での音波の反射を
極力少なくするため、両者はできるだけ音響インピーダ
ンスの近い材料を用いて製作する。
設けられ、この軸支持部１８により加圧ローラ２０の回
転軸が支持されている。加圧ローラ２０は、被溶接物３
０を押圧するための部材である。加圧ローラ２０は、溶
接部３２の近傍部を押圧することにより、溶接部３２の
位置での、被溶接物３０である複数枚の板の密着性を高
める。加圧ローラ２０及び軸支持部１８は、共に金属等
の音波を伝搬しやすい材料で形成されている。また、加
圧ローラ２０と軸支持部１８との界面での音波の反射を
極力少なくするため、両者はできるだけ音響インピーダ
ンスの近い材料を用いて製作する。
【００２４】駆動制御部２６は、溶接ロボットによる
ｘ、ｙ方向の動きや油圧駆動部１２によるｚ方向の動き
を制御する制御プロセッサである。この駆動制御部２６
は、トーチ１０の現在のｘｙ座標の情報を含んだロボッ
トデータを溶接ロボットから、トーチ１０の現在の高さ
（ｚ座標）の情報を含んだ高さデータを高さセンサ１３
から、被溶接物の３次元形状を示す設計データを記憶装
置（図示省略）から、それぞれ受け取る。そして、前二
者が示す現在のトーチ１０の３次元位置と、設計データ
が示す３次元形状とに基づき、溶接ロボットに対する駆
動指示データと油圧駆動部１２に対する駆動指示データ
を計算し、それらに対して各指示データを供給する。
ｘ、ｙ方向の動きや油圧駆動部１２によるｚ方向の動き
を制御する制御プロセッサである。この駆動制御部２６
は、トーチ１０の現在のｘｙ座標の情報を含んだロボッ
トデータを溶接ロボットから、トーチ１０の現在の高さ
（ｚ座標）の情報を含んだ高さデータを高さセンサ１３
から、被溶接物の３次元形状を示す設計データを記憶装
置（図示省略）から、それぞれ受け取る。そして、前二
者が示す現在のトーチ１０の３次元位置と、設計データ
が示す３次元形状とに基づき、溶接ロボットに対する駆
動指示データと油圧駆動部１２に対する駆動指示データ
を計算し、それらに対して各指示データを供給する。
【００２５】この駆動指示に基づいた油圧駆動部１２の
油圧駆動により、支持構造体１４が（被溶接物３０の形
状に対して）相対的に下方向に付勢されることで、加圧
ローラ２０により被溶接物３０が押圧されることにな
る。
油圧駆動により、支持構造体１４が（被溶接物３０の形
状に対して）相対的に下方向に付勢されることで、加圧
ローラ２０により被溶接物３０が押圧されることにな
る。
【００２６】本実施形態では、加圧ローラ２０の回転軸
を支持する軸支持部１８に対してＡＥセンサ２２を取り
付けている。このＡＥセンサ２２は、その検出面が軸支
持部１８に密着するように取り付けられる。したがっ
て、被溶接物３０の溶接部３２で発生したＡＥ波は、加
圧ローラ２０及び軸支持部１８を介してＡＥセンサ２２
に到達する。
を支持する軸支持部１８に対してＡＥセンサ２２を取り
付けている。このＡＥセンサ２２は、その検出面が軸支
持部１８に密着するように取り付けられる。したがっ
て、被溶接物３０の溶接部３２で発生したＡＥ波は、加
圧ローラ２０及び軸支持部１８を介してＡＥセンサ２２
に到達する。
【００２７】金属である被溶接物３０と空気とでは、音
響インピーダンスが大きく異なるため、被溶接物３０で
発生したＡＥ波は空気層に伝搬しにくいが、加圧ローラ
２０は被溶接物３０に音響インピーダンスが近いので、
ＡＥ波は効率よく加圧ローラ２０に伝搬する。また、加
圧ローラ２０内では空気層よりもＡＥ波の減衰が少な
い。また、軸支持部１８も加圧ローラ２０に近い音響イ
ンピーダンスを持つので、この両者間でもＡＥ波は効率
よく伝搬する。したがって、ＡＥ波は、空気層を介する
場合よりも遙かに少ない減衰で、ＡＥセンサ２２まで到
達する。この結果、ＡＥセンサ２２の検出信号のＳ／Ｎ
比を向上させることができる。
響インピーダンスが大きく異なるため、被溶接物３０で
発生したＡＥ波は空気層に伝搬しにくいが、加圧ローラ
２０は被溶接物３０に音響インピーダンスが近いので、
ＡＥ波は効率よく加圧ローラ２０に伝搬する。また、加
圧ローラ２０内では空気層よりもＡＥ波の減衰が少な
い。また、軸支持部１８も加圧ローラ２０に近い音響イ
ンピーダンスを持つので、この両者間でもＡＥ波は効率
よく伝搬する。したがって、ＡＥ波は、空気層を介する
場合よりも遙かに少ない減衰で、ＡＥセンサ２２まで到
達する。この結果、ＡＥセンサ２２の検出信号のＳ／Ｎ
比を向上させることができる。
【００２８】また、軸支持部１８にＡＥセンサ２２を取
り付けた場合、溶接ロボットや油圧駆動部１２により溶
接部の位置がどう変わっても、その溶接部に対するＡＥ
センサ２２の相対的な位置関係は一定であるので、常に
一定の条件で検出を行うことができるという利点があ
る。
り付けた場合、溶接ロボットや油圧駆動部１２により溶
接部の位置がどう変わっても、その溶接部に対するＡＥ
センサ２２の相対的な位置関係は一定であるので、常に
一定の条件で検出を行うことができるという利点があ
る。
【００２９】なお、ＡＥセンサ２２を軸支持部１８に取
り付ける代わりに、支持構造体１４やレーザトーチ１０
などに取り付けることとしても、空気層を介してＡＥ波
を検出するよりは大幅にＳ／Ｎ比を向上させることがで
きる、しかし、軸支持部１８は、溶接部３２に対する相
対的な位置関係が変化しない場所としては、溶接部３２
に最も近い位置なので、ここにＡＥセンサ２２を設ける
ことは最も好適であるといえる。
り付ける代わりに、支持構造体１４やレーザトーチ１０
などに取り付けることとしても、空気層を介してＡＥ波
を検出するよりは大幅にＳ／Ｎ比を向上させることがで
きる、しかし、軸支持部１８は、溶接部３２に対する相
対的な位置関係が変化しない場所としては、溶接部３２
に最も近い位置なので、ここにＡＥセンサ２２を設ける
ことは最も好適であるといえる。
【００３０】ＡＥセンサ２２としては、約５００ｋＨｚ
を感度中心とする検出能力のものを用いることが好適で
ある。これは本発明の発明者らによる実験に基づくもの
である。
を感度中心とする検出能力のものを用いることが好適で
ある。これは本発明の発明者らによる実験に基づくもの
である。
【００３１】この実験では、良好な溶接ができた場合や
割れ等の不良が発生した場合など、さまざまなケースに
ついてのＡＥセンサの検出信号を集めた。その結果、Ａ
Ｅセンサの検出信号のうち約２００ｋＨｚ以下の部分
は、溶接の状態・品質にあまり関係なく類似した信号が
得られ、この部分は、機械の振動や溶接用のシールドガ
スによる雑音などに対応するノイズ部分であることが分
かった。逆に２００ｋＨｚを超える周波数成分が、溶接
の状態・品質を示す信号である。
割れ等の不良が発生した場合など、さまざまなケースに
ついてのＡＥセンサの検出信号を集めた。その結果、Ａ
Ｅセンサの検出信号のうち約２００ｋＨｚ以下の部分
は、溶接の状態・品質にあまり関係なく類似した信号が
得られ、この部分は、機械の振動や溶接用のシールドガ
スによる雑音などに対応するノイズ部分であることが分
かった。逆に２００ｋＨｚを超える周波数成分が、溶接
の状態・品質を示す信号である。
【００３２】図３は、この実験において、溶接部から発
せられるＡＥ波を、１５０ｋＨｚを感度中心とするＡＥ
センサで検出したときの検出信号を周波数分析したもの
である。この図に示すように、２００ｋＨｚ以上の範囲
では、６００ｋＨｚ近くまで信号が存在している。ここ
で、約５００ｋＨｚを感度中心とするＡＥセンサを用い
ると、２００ｋＨｚ近傍から感度がよくなり、５００ｋ
Ｈｚ近傍で最高感度となり、１ＭＨｚ程度まで感度のあ
る感度分布が得られる。これは、溶接品質を表す信号の
検出に好適な感度分布である。なお、この例では、１５
０ｋＨｚのセンサを用いたため、高い周波数についての
感度が低くなっているが、実際の溶接の様々なケースを
考えると、１ＭＨｚ程度までの信号を検出できることが
好適である。
せられるＡＥ波を、１５０ｋＨｚを感度中心とするＡＥ
センサで検出したときの検出信号を周波数分析したもの
である。この図に示すように、２００ｋＨｚ以上の範囲
では、６００ｋＨｚ近くまで信号が存在している。ここ
で、約５００ｋＨｚを感度中心とするＡＥセンサを用い
ると、２００ｋＨｚ近傍から感度がよくなり、５００ｋ
Ｈｚ近傍で最高感度となり、１ＭＨｚ程度まで感度のあ
る感度分布が得られる。これは、溶接品質を表す信号の
検出に好適な感度分布である。なお、この例では、１５
０ｋＨｚのセンサを用いたため、高い周波数についての
感度が低くなっているが、実際の溶接の様々なケースを
考えると、１ＭＨｚ程度までの信号を検出できることが
好適である。
【００３３】このようなＡＥセンサ２２の検出信号は、
溶接評価処理部２４に入力される。溶接評価処理部２４
は、この検出信号に基づき、溶接部３２の品質・状態を
評価する。
溶接評価処理部２４に入力される。溶接評価処理部２４
は、この検出信号に基づき、溶接部３２の品質・状態を
評価する。
【００３４】溶接評価処理部２４の評価処理としては、
例えば、検出信号のレベルが所定の良品レベル範囲にあ
る場合は溶接結果が良品、その範囲から外れた場合は不
良品と評価する処理が考えられる。良品レベル範囲とし
ては、溶接品質が良好な場合の検出信号のレベル範囲を
予め実験等により定め、これを評価処理部２４に登録し
ておけばよい。
例えば、検出信号のレベルが所定の良品レベル範囲にあ
る場合は溶接結果が良品、その範囲から外れた場合は不
良品と評価する処理が考えられる。良品レベル範囲とし
ては、溶接品質が良好な場合の検出信号のレベル範囲を
予め実験等により定め、これを評価処理部２４に登録し
ておけばよい。
【００３５】図４は、この良品レベル範囲を求めるため
の実験結果の一例であり、同じ材質、厚さ（３．００ｍ
ｍ）の被溶接物に対しレーザ出力を何段階かに変えて溶
接を行った場合の、検出信号（ＡＥ信号）のレベルの実
効値の変化を、各場合の溶接結果の溶込み深さと合わせ
て表したものである。この例では、レーザ出力が０．５
ｋＷの時は溶込み深さ０．３５ｍｍで溶込み不足であ
り、２．０ｋＷの時は溶込み深さ２．６５ｍｍで比較的
良好な溶込み状態であり、４．０ｋＷの時は溶込み深さ
３．００ｍｍで被溶接物の裏面まで完全に溶けている
が、若干溶かしすぎとなっている。そして、この間のＡ
Ｅセンサの検出信号は、良好な溶込み状態を示している
レーザ出力２．０ｋＷの近傍をピークとする山なりの変
化を示していることが分かる。この実験結果から、例え
ば検出信号の実効値レベルが２５以上２８以下を良品レ
ベル範囲とするなどの判断ができる。
の実験結果の一例であり、同じ材質、厚さ（３．００ｍ
ｍ）の被溶接物に対しレーザ出力を何段階かに変えて溶
接を行った場合の、検出信号（ＡＥ信号）のレベルの実
効値の変化を、各場合の溶接結果の溶込み深さと合わせ
て表したものである。この例では、レーザ出力が０．５
ｋＷの時は溶込み深さ０．３５ｍｍで溶込み不足であ
り、２．０ｋＷの時は溶込み深さ２．６５ｍｍで比較的
良好な溶込み状態であり、４．０ｋＷの時は溶込み深さ
３．００ｍｍで被溶接物の裏面まで完全に溶けている
が、若干溶かしすぎとなっている。そして、この間のＡ
Ｅセンサの検出信号は、良好な溶込み状態を示している
レーザ出力２．０ｋＷの近傍をピークとする山なりの変
化を示していることが分かる。この実験結果から、例え
ば検出信号の実効値レベルが２５以上２８以下を良品レ
ベル範囲とするなどの判断ができる。
【００３６】図４の例はもちろん一例に過ぎない。溶接
における被溶接物の溶込み方は、被溶接物である複数の
部材の材質の組合せと、その被溶接物に対する単位時間
当たりの入熱量に依存する。また、単位時間当たりの入
熱量は、レーザ出力と被溶接物の送り速度に依存する。
したがって、これらの条件（材質及び入熱量）を様々に
変えて実験を行い、各条件での良品レベル範囲を予め求
めて登録しておけばよい。入熱量については、代表的な
レーザ出力と送り速度の組合せでいくつか実験すれば、
他の部分については補間が可能である。
における被溶接物の溶込み方は、被溶接物である複数の
部材の材質の組合せと、その被溶接物に対する単位時間
当たりの入熱量に依存する。また、単位時間当たりの入
熱量は、レーザ出力と被溶接物の送り速度に依存する。
したがって、これらの条件（材質及び入熱量）を様々に
変えて実験を行い、各条件での良品レベル範囲を予め求
めて登録しておけばよい。入熱量については、代表的な
レーザ出力と送り速度の組合せでいくつか実験すれば、
他の部分については補間が可能である。
【００３７】本実施形態では、この評価処理の他にも、
例えば前述の特開平６−１５５０５６号公報に開示され
た評価処理など、従来の様々なＡＥ信号評価手法を利用
することができる。
例えば前述の特開平６−１５５０５６号公報に開示され
た評価処理など、従来の様々なＡＥ信号評価手法を利用
することができる。
【００３８】溶接評価処理部２４による上述のような溶
接品質評価の結果に基づき溶接不良品を自動的に選り分
けたり、あるいはその評価結果を後工程に提供したりす
ることができる。後者の場合、後工程では、各被溶接物
の評価結果に基づき、必要に応じて手直しを行うなどの
処置が可能となる。
接品質評価の結果に基づき溶接不良品を自動的に選り分
けたり、あるいはその評価結果を後工程に提供したりす
ることができる。後者の場合、後工程では、各被溶接物
の評価結果に基づき、必要に応じて手直しを行うなどの
処置が可能となる。
【００３９】以上は１つの被溶接物（ワーク）単位での
評価とその利用法であったが、１つの被溶接物を溶接す
る場合でも、ＡＥセンサ２２のリアルタイムの検出信号
からその時点の溶接状態を判定し、その判定に応じてレ
ーザ溶接装置の各種処理パラメータを制御することで、
良好な溶接がなされるように溶接装置をフィードバック
制御することもできる。制御対象の処理パラメータとし
ては、レーザ出力、送り速度（溶接速度）、シールドガ
スの流量、アシストガスの流量等が挙げられる。これら
のうちの１つ又は複数をＡＥセンサ２２の検出信号に基
づき制御することで、溶接処理の最適制御を行う。
評価とその利用法であったが、１つの被溶接物を溶接す
る場合でも、ＡＥセンサ２２のリアルタイムの検出信号
からその時点の溶接状態を判定し、その判定に応じてレ
ーザ溶接装置の各種処理パラメータを制御することで、
良好な溶接がなされるように溶接装置をフィードバック
制御することもできる。制御対象の処理パラメータとし
ては、レーザ出力、送り速度（溶接速度）、シールドガ
スの流量、アシストガスの流量等が挙げられる。これら
のうちの１つ又は複数をＡＥセンサ２２の検出信号に基
づき制御することで、溶接処理の最適制御を行う。
【００４０】以上、本実施形態の基本的な装置構成とそ
の作用効果を説明したが、更に本実施形態では、付加的
な構成として、図２に示すように、レーザトーチ１０に
３つの発振器１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃを設けるこ
とも好適である。これら発振器１１０ａ〜１１０ｃは、
被溶接物の３０の溶接部３２の溶融池（溶接の熱により
金属が溶融した部分）表面の波立ちを抑制するためのも
のである。
の作用効果を説明したが、更に本実施形態では、付加的
な構成として、図２に示すように、レーザトーチ１０に
３つの発振器１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃを設けるこ
とも好適である。これら発振器１１０ａ〜１１０ｃは、
被溶接物の３０の溶接部３２の溶融池（溶接の熱により
金属が溶融した部分）表面の波立ちを抑制するためのも
のである。
【００４１】すなわち、レーザ溶接において、溶融池の
表面が１〜２ｋＨｚ程度の周波数で波立っていることが
従来の研究で分かっている（レーザ溶接の現状と将来技
術」レーザ熱加工研究会（現 レーザ加工学会）、E.Be
yer,A.Gasser,W.Gatzweilerand W.Sokolowski,"Plasma
fluctuation in laser welding with CW-CO2 lasers,"I
CALEO,1987,pp.17-23.）。
表面が１〜２ｋＨｚ程度の周波数で波立っていることが
従来の研究で分かっている（レーザ溶接の現状と将来技
術」レーザ熱加工研究会（現 レーザ加工学会）、E.Be
yer,A.Gasser,W.Gatzweilerand W.Sokolowski,"Plasma
fluctuation in laser welding with CW-CO2 lasers,"I
CALEO,1987,pp.17-23.）。
【００４２】ここに示す発振器１１０ａ〜１１０ｃは、
この波立ちを音波による音圧で低減しようとするもので
ある。溶融池表面の波立ちを抑えることで、溶接の効率
や品質を向上させることができると共に、ＡＥセンサ２
２の検出信号のＳ／Ｎ比の更なる向上も見込める。
この波立ちを音波による音圧で低減しようとするもので
ある。溶融池表面の波立ちを抑えることで、溶接の効率
や品質を向上させることができると共に、ＡＥセンサ２
２の検出信号のＳ／Ｎ比の更なる向上も見込める。
【００４３】各発振器１１０ａ〜１１０ｃは、同一周波
数の音波を発するものである。例えば、前述の１〜２ｋ
Ｈｚの溶融池表面波動に対し、各発振器１１０ａ〜１１
０ｃからは約１０ｋＨｚ程度の正弦波の音波を照射す
る。それら発振器１１０ａ〜１１０ｃは、すべて被溶接
物３０の溶接部３２に向けて配設する。そして、各発振
器１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃは、図５に示す駆動信
号２００ａ、２００ｂ、２００ｃのように、相互に１／
３周期ずつ位相の異なる駆動信号で駆動する。このよう
な各発振器の発振により、溶接部３２には常にほぼ一定
に近い音圧が加わることになる。この音圧の作用によ
り、溶融池表面の波動が抑圧される。
数の音波を発するものである。例えば、前述の１〜２ｋ
Ｈｚの溶融池表面波動に対し、各発振器１１０ａ〜１１
０ｃからは約１０ｋＨｚ程度の正弦波の音波を照射す
る。それら発振器１１０ａ〜１１０ｃは、すべて被溶接
物３０の溶接部３２に向けて配設する。そして、各発振
器１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃは、図５に示す駆動信
号２００ａ、２００ｂ、２００ｃのように、相互に１／
３周期ずつ位相の異なる駆動信号で駆動する。このよう
な各発振器の発振により、溶接部３２には常にほぼ一定
に近い音圧が加わることになる。この音圧の作用によ
り、溶融池表面の波動が抑圧される。
【００４４】なお、厳密には、発振器１１０ａ〜１１０
ｃは、溶接部３２の表面で図５に例示したような等位相
間隔となるように音波を出力すればよい。したがって、
この要件を満足するよう、各発振器１１０ａ〜１１０ｃ
の配設位置と溶接部３２の距離の関係に基づき、各発振
器に与える駆動信号の位相差を決めればよい。
ｃは、溶接部３２の表面で図５に例示したような等位相
間隔となるように音波を出力すればよい。したがって、
この要件を満足するよう、各発振器１１０ａ〜１１０ｃ
の配設位置と溶接部３２の距離の関係に基づき、各発振
器に与える駆動信号の位相差を決めればよい。
【００４５】なお、発振器１１０ａ〜１１０ｃの発振周
波数は、例示した１０ｋＨｚ程度に限るものではない。
ただし、ＡＥセンサ２２へのノイズの混入を極力避ける
ために、ＡＥセンサ２２の感度分布（上述の例では約５
００ｋＨｚを中心とする分布）において、十分に低感度
となる低い周波数を用いることが好適である。好適な周
波数は、予め実験等により求めておけばよい。
波数は、例示した１０ｋＨｚ程度に限るものではない。
ただし、ＡＥセンサ２２へのノイズの混入を極力避ける
ために、ＡＥセンサ２２の感度分布（上述の例では約５
００ｋＨｚを中心とする分布）において、十分に低感度
となる低い周波数を用いることが好適である。好適な周
波数は、予め実験等により求めておけばよい。
【００４６】また、上述の例では３個の発振器を用いた
が、それ以上の数（ｎ個とする）の発振器を設け、それ
らにより溶融池表面に１／ｎ周期ずつ位相がずれた音波
を照射するようにすれば、溶融地表面に作用する音圧を
より一定に近づけることができる。
が、それ以上の数（ｎ個とする）の発振器を設け、それ
らにより溶融池表面に１／ｎ周期ずつ位相がずれた音波
を照射するようにすれば、溶融地表面に作用する音圧を
より一定に近づけることができる。
【００４７】以上説明したように、本実施形態の装置に
よれば、加圧ローラ２０を介してＡＥ波を検出すること
ができるので、被溶接物の部材同士を密着させて好適な
溶接を行いつつ、高いＳ／Ｎ比でかつ常にほぼ一定の検
出条件でＡＥ波を検出することができ、溶接品質・状態
の判定の精度を向上させることができる。また、本実施
形態では、加圧ローラ２０の３次元位置を被溶接物の設
計形状データに従って制御することができるので、凹凸
等がある比較的複雑な設計形状でも、その形状に従って
溶接することができる。また、本実施形態では、レーザ
トーチ１０と加圧ローラ２０とが共に共通の支持構造体
１４に固定されているので、トーチ１０と被溶接物３０
の溶接部３２との距離は常に一定とすることができる。
また、本実施形態では、約５００ｋＨｚを中心感度とし
たＡＥセンサを用いることで、約２００ｋＨｚ以下のノ
イズ成分の検出を大幅に低減し、溶接品質に関わるＡＥ
信号を効率よく検出することができる。また本実施形態
では、溶接部３２に向けて音波を照射する発振器１１０
ａ〜１１０ｂを設けたことにより、溶接部３２の表面の
波立ちを抑制することができ、ひいては溶接効率の向上
やＡＥ信号検出の更なるＳ／Ｎ比向上を図ることができ
る。
よれば、加圧ローラ２０を介してＡＥ波を検出すること
ができるので、被溶接物の部材同士を密着させて好適な
溶接を行いつつ、高いＳ／Ｎ比でかつ常にほぼ一定の検
出条件でＡＥ波を検出することができ、溶接品質・状態
の判定の精度を向上させることができる。また、本実施
形態では、加圧ローラ２０の３次元位置を被溶接物の設
計形状データに従って制御することができるので、凹凸
等がある比較的複雑な設計形状でも、その形状に従って
溶接することができる。また、本実施形態では、レーザ
トーチ１０と加圧ローラ２０とが共に共通の支持構造体
１４に固定されているので、トーチ１０と被溶接物３０
の溶接部３２との距離は常に一定とすることができる。
また、本実施形態では、約５００ｋＨｚを中心感度とし
たＡＥセンサを用いることで、約２００ｋＨｚ以下のノ
イズ成分の検出を大幅に低減し、溶接品質に関わるＡＥ
信号を効率よく検出することができる。また本実施形態
では、溶接部３２に向けて音波を照射する発振器１１０
ａ〜１１０ｂを設けたことにより、溶接部３２の表面の
波立ちを抑制することができ、ひいては溶接効率の向上
やＡＥ信号検出の更なるＳ／Ｎ比向上を図ることができ
る。
【図１】 本発明に係るレーザ溶接装置の全体構成を模
式的に示す図である。
式的に示す図である。
【図２】 本発明に係るレーザ溶接装置の構成の細部を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】 溶接時に発生したＡＥ波のＡＥセンサによる
検出信号の周波数分析結果の一例を示す図である。
検出信号の周波数分析結果の一例を示す図である。
【図４】 実験で求めたレーザ出力とＡＥ信号の実効値
レベルとの関係の一例を示す図である。
レベルとの関係の一例を示す図である。
【図５】 ３つの発振器に対して与える駆動信号の例を
示す図である。
示す図である。
１０ レーザトーチ、１２ 油圧駆動部、１３ 高さセ
ンサ、１４ 支持構造体、１６ 油圧装置、１８ 軸支
持部、２０ 加圧ローラ、２２ ＡＥセンサ、２４ 溶
接評価処理部、２６ 駆動制御部、３０ 被溶接物、３
２ 溶接部。
ンサ、１４ 支持構造体、１６ 油圧装置、１８ 軸支
持部、２０ 加圧ローラ、２２ ＡＥセンサ、２４ 溶
接評価処理部、２６ 駆動制御部、３０ 被溶接物、３
２ 溶接部。
Claims (10)
- 【請求項１】 レーザ溶接装置による溶接時に被溶接物
の溶接部から発生するＡＥ波をＡＥセンサによって検出
し、このＡＥセンサの検出信号に基づき溶接品質を評価
する装置であって、 被溶接物の溶接部近傍を押圧する加圧ローラであって、
前記レーザ溶接装置の構造部材に対して取り付けられた
加圧ローラを備え、 前記ＡＥセンサをこの加圧ローラ又は前記構造部材に設
け、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝搬したＡＥ
波を前記ＡＥセンサで検出することを特徴とするレーザ
溶接品質評価装置。 - 【請求項２】 前記ＡＥセンサはその加圧ローラの回転
軸部材に取り付けられることを特徴とする請求項１記載
のレーザ溶接品質評価装置。 - 【請求項３】 前記被溶接物の溶接部に向けて音波を照
射し、該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立ち
を抑制する音波照射手段を備えることを特徴とする請求
項１記載のレーザ溶接品質評価装置。 - 【請求項４】 前記ＡＥセンサとして、実質的に５００
ｋＨｚを感度中心とする検出能力を持つものを用いるこ
とを特徴とする請求項１記載のレーザ溶接品質評価装
置。 - 【請求項５】 レーザトーチから発したレーザ光により
被溶接物の溶接部を溶接するレーザ溶接装置であって、
溶接時に被溶接物の溶接部から発生する音をＡＥセンサ
によって検出し、このＡＥセンサの検出信号に基づきレ
ーザ溶接処理の処理パラメータを制御するレーザ溶接装
置であって、 被溶接物の溶接部近傍を押圧する加圧ローラであって、
前記レーザ溶接装置の構造部材に対して取り付けられる
加圧ローラを備え、 前記ＡＥセンサをこの加圧ローラ又は前記構造部材に設
け、前記溶接部近傍から前記加圧ローラに伝搬したＡＥ
波を前記ＡＥセンサで検出することを特徴とするレーザ
溶接装置。 - 【請求項６】 前記ＡＥセンサはその加圧ローラの回転
軸部材に取り付けられることを特徴とする請求項５記載
のレーザ溶接装置。 - 【請求項７】 前記被溶接物の溶接部に向けて音波を照
射し、該音波の音圧により前記溶接部の溶接池の波立ち
を抑制する音波照射手段を備えることを特徴とする請求
項５記載のレーザ溶接装置。 - 【請求項８】 前記ＡＥセンサとして、実質的に５００
ｋＨｚを感度中心とする検出能力を持つものを用いるこ
とを特徴とする請求項５記載のレーザ溶接装置。 - 【請求項９】 被溶接物の形状データに基づき前記加圧
ローラの高さ制御を行うローラ制御手段を含む請求項５
記載のレーザ溶接装置。 - 【請求項１０】 レーザトーチから発したレーザ光によ
り被溶接物の溶接部を溶接するレーザ溶接装置による溶
接方法であって、 被溶接物の溶接部近傍を押圧するために前記レーザ溶接
装置に設けられた加圧ローラの回転軸部材に対して取り
付けられたＡＥセンサにより、前記溶接部近傍から前記
加圧ローラに伝搬したＡＥ波を検出し、 このＡＥセンサの検出信号に基づき前記レーザ溶接装置
による溶接処理の処理パラメータを制御する、レーザ溶
接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002104353A JP4120254B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | レーザ溶接品質評価装置、レーザ溶接装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002104353A JP4120254B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | レーザ溶接品質評価装置、レーザ溶接装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003290946A true JP2003290946A (ja) | 2003-10-14 |
| JP4120254B2 JP4120254B2 (ja) | 2008-07-16 |
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ID=29242915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002104353A Expired - Fee Related JP4120254B2 (ja) | 2002-04-05 | 2002-04-05 | レーザ溶接品質評価装置、レーザ溶接装置及び方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4120254B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007105491A1 (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 蓄電素子の電極集電体と端子との溶接方法と溶接装置 |
| JP2009034722A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Tokyu Car Corp | レーザ溶接方法 |
| US7939780B2 (en) | 2005-10-20 | 2011-05-10 | Denso Corporation | Abnormality determination and estimation method, and abnormality determination and estimation device for weld product |
| CN103464906A (zh) * | 2013-10-02 | 2013-12-25 | 机械科学研究院哈尔滨焊接研究所 | 激光焊接质量在线检测方法 |
| US20150158122A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Process for Influencing the Surface Condition of a Laser Weld Seam as well as a Component |
-
2002
- 2002-04-05 JP JP2002104353A patent/JP4120254B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7939780B2 (en) | 2005-10-20 | 2011-05-10 | Denso Corporation | Abnormality determination and estimation method, and abnormality determination and estimation device for weld product |
| WO2007105491A1 (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 蓄電素子の電極集電体と端子との溶接方法と溶接装置 |
| JP4877321B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2012-02-15 | パナソニック株式会社 | 蓄電素子の電極集電体と端子との溶接方法とこれを用いた蓄電素子の製造方法、ならびに溶接装置及び蓄電素子の製造装置 |
| JP2009034722A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Tokyu Car Corp | レーザ溶接方法 |
| CN103464906A (zh) * | 2013-10-02 | 2013-12-25 | 机械科学研究院哈尔滨焊接研究所 | 激光焊接质量在线检测方法 |
| US20150158122A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Process for Influencing the Surface Condition of a Laser Weld Seam as well as a Component |
| US10195691B2 (en) * | 2013-12-09 | 2019-02-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Process for influencing the surface condition of a laser weld seam as well as a component |
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|---|---|
| JP4120254B2 (ja) | 2008-07-16 |
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