JP2003240569A - Method for detecting information providing position using communication between road and vehicle - Google Patents
Method for detecting information providing position using communication between road and vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、路上に設置された
路上ビーコンと車両に搭載された車載装置との間で路車
間通信システムに関し、詳しくは、路側インフラから情
報を基に、次に伝達されるべき位置を車両が認識するた
めの路車協調システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road-to-vehicle communication system between a road beacon installed on a road and a vehicle-mounted device mounted on a vehicle, and more specifically, it is transmitted next based on information from a roadside infrastructure. The present invention relates to a road-vehicle cooperation system for a vehicle to recognize a position to be performed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両に搭載された車載装置に
対して運転に必要な種々の情報を提供するために路側に
設置されたビーコン等の路側インフラと車載装置との間
で通信を行うようにした路車間通信システムは知られて
いる。この路車間通信システムにおいて、車載装置に提
供される情報の中には、自車の走行方向に適した情報の
みを受け取ることが望ましいことも多い。このため、次
に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路
車協調システムが考えらている。2. Description of the Related Art Conventionally, communication is performed between a roadside infrastructure such as a beacon installed on the roadside and an onboard device in order to provide various information necessary for driving to an onboard device mounted on a vehicle. Such a road-vehicle communication system is known. In this road-to-vehicle communication system, it is often desirable to receive only the information suitable for the traveling direction of the own vehicle among the information provided to the in-vehicle device. Therefore, a road-vehicle cooperation system is being considered for the vehicle to recognize the position where the information should be transmitted next.
【０００３】従来の路側インフラからの情報を基に、次
に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路
車協調システムとしては、特開平10-122870号公報に、
固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上
ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビーコンの通
信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上
ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行
うための路車間通信システムにおいて、路上ビーコンか
ら、当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、当該路上ビ
ーコンの車両走行方向上流側に存在する路上ビーコンの
ビーコン番号を含む情報を送信し、車載装置において、
受信された情報に含まれている自局ビーコン番号を保持
するとともに、受信された情報に含まれている手前ビー
コン番号と従前に保持されている自局ビーコン番号とを
比較照合し、一致するビーコン番号があるか否かを調べ
ることによって、自車の走行方向を検出する走行方向検
出方法が開示されている。しかし、特開平10-122870号
公報で開示されたこのシステムでは、自局ビーコン番
号、手前ビーコン番号により方向性の確認が行われてい
るが、このシステムでは、次に提供受けるべき情報がど
れほど先になるのか不明であり、かつ、次局ビーコンを
受信できなかった場合、サービス継続中であるか異常で
あるのかの判断ができない問題点がある。Japanese Patent Laid-Open No. 10-122870 discloses a conventional road-vehicle cooperation system for a vehicle to recognize a position to which information should be transmitted next based on information from a roadside infrastructure.
A plurality of on-road beacons each having a unique beacon number associated with each other are arranged along the road, and communication areas of the on-road beacons are formed on the roads respectively, so that the on-road device mounted on the road beacon and the vehicle is mounted. In a road-to-vehicle communication system for performing communication with the, from the road beacon, transmit the information including the beacon number of the local beacon of the road beacon, the beacon number of the road beacon existing on the upstream side in the vehicle traveling direction of the road beacon, In the in-vehicle device,
Holds the own station beacon number included in the received information, compares and collates the previous beacon number included in the received information with the own station beacon number previously held, and the matching beacon A traveling direction detection method for detecting the traveling direction of a vehicle by checking whether or not there is a number is disclosed. However, in this system disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-122870, the direction is confirmed by the own station beacon number and the previous beacon number. If it is unknown that the next station beacon cannot be received, there is a problem that it cannot be determined whether the service is continuing or abnormal.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来技
術の問題点を解決し、次に提供受けるべき情報がどれほ
ど先になるのかが明確になり、かつ、次局ビーコンを受
信できなかった場合、サービス継続中であるか異常であ
るのかの判断ができる方式を提供することを目的とする
ものである。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problems of the prior art, makes it clear how far ahead the information to be provided next is, and cannot receive the next station beacon. In this case, the object is to provide a method capable of judging whether the service is continuing or abnormal.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明では、上記課題を
解決するために、道路上で提供するビーコンの情報に、
自局ビーコン番号に加えて、次局ビーコン番号、次局ビ
ーコンまでの距離の情報を付加するものである。According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, the beacon information provided on the road includes:
In addition to the own station beacon number, the information of the next station beacon number and the distance to the next station beacon is added.
【０００６】すなわち、本発明は、固有のビーコン番号
が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿
って配置し、路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路
上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載さ
れている車載装置との通信を行うための路車間通信シス
テムにおいて、路上ビーコンから当該路上ビーコンの自
局ビーコン番号、及び、当該路上ビーコンの車両走行方
向上流側に設置された次局ビーコンの次局ビーコン番号
と次局ビーコンまでの距離を含む道路情報を送信し、走
行中の車両の車載装置に自局ビーコン番号、次局ビーコ
ン番号及び次局ビーコンまでの距離の情報が提供され、
当該車載装置は受信された道路情報に含まれている自局
ビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまで
の距離を保持し、自車両の車速パルスを積算して得られ
た走行距離と保持された次局ビーコンまでの距離を比較
し、情報提供位置を認識することを特徴とする情報提供
位置検出方法である。That is, according to the present invention, a plurality of road beacons each having a unique beacon number associated with each other are arranged along the road, and communication areas of the road beacons are formed on the roads, respectively. In a road-to-vehicle communication system for communicating with an in-vehicle device mounted on a vehicle, the own station beacon number of the road beacon from the road beacon, and the next station installed on the upstream side in the vehicle traveling direction of the road beacon. Road information including the next station beacon number of the beacon and the distance to the next station beacon is transmitted, and the in-vehicle device of the running vehicle is provided with the information of the own station beacon number, the next station beacon number, and the distance to the next station beacon. ,
The in-vehicle device holds the own station beacon number, the next station beacon number, and the distance to the next station beacon included in the received road information, and holds the traveled distance obtained by integrating the vehicle speed pulse of the own vehicle. The information providing position detecting method is characterized in that the information providing position is recognized by comparing the distances to the next station beacons.
【０００７】また、この情報提供位置検出方法におい
て、路上ビーコンから送信される道路情報が道路線形情
報、カーブ形状情報、交差点情報、路面情報、障害物情
報、走行車両情報、及び、横断歩行者情報を含み、当該
道路情報に自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及
び、次局ビーコンまでの距離が一連の関係づけられた情
報として付加されたことを特徴とする方法である。In this information providing position detecting method, the road information transmitted from the road beacon is road linear information, curve shape information, intersection information, road surface information, obstacle information, traveling vehicle information, and pedestrian crossing information. And a road station beacon number, a next station beacon number, and a distance to the next station beacon are added to the road information as a series of related information.
【０００８】さらに、この情報提供位置検出方法におい
て、道路線形情報、カーブ形状情報、交差点情報、路面
情報、障害物情報、走行車両情報、又は、横断歩行者情
報の提供の有り無しを一連の関係するデータ構造として
表現することをさらに含む方法である。Further, in this information providing position detecting method, a series of relations of presence / absence of provision of road linear information, curve shape information, intersection information, road surface information, obstacle information, traveling vehicle information, or crossing pedestrian information is provided. The method further includes expressing the data structure as a data structure.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明による情報提供位置検出の
一例を図１に基づいて説明する。ここでは、
矢印方向に左から右へ走行するサービス対象車両４
は、道路上に形成された路上ビーコン１の通信エリアに
入ると、路上ビーコン１からの情報「自局ビーコン番号
１０、次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５
０ｍ」を含む道路情報が提供され、路上ビーコン１通過
後自局ビーコン番号１０（基点ビーコン番号と定義）、
次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５０ｍを
保持する。ここで、サービス対象車両は、ナビゲーショ
ンシステム等の自立走行システムを持たないものであ
る。
車両４は、路上ビーコン１で取得したの情報を保持
し、次局ビーコンまでの距離５０ｍで示された距離と自
車両の車速パルスを積算して得られた走行距離を比較し
ながら、次局ビーコンを検索走行する。
車両４は、自局ビーコン番号１が出現するまで検索走
行し、自車両の走行距離が、路上ビーコン１で取得した
次局ビーコンまでの距離を超過した場合、次局ビーコン
検索走行を中止し、処理を終了する。
車両４は、路上ビーコン１で保持した次局ビーコンま
での距離５０ｍまでに、路上ビーコン２を捕らえると、
情報「自局ビーコン番号１、次局ビーコン番号２、次局
ビーコンまでの距離２００ｍ、基点ビーコン番号１０」
を含む道路情報が提供され、路上ビーコン２の基点ビー
コン番号１０が路上ビーコン１の自局ビーコン番号１０
と一致することを確認し、一連の関係する情報提供であ
ることを認識し、路側から情報提供されるビーコン位置
を認識する。
車両４は、さらに次局ビーコン番号２、次局ビーコン
までの距離２００ｍを保持し、上記及びと同様の処
理を開始する。
車両４は、路上ビーコン３を捕らえると、情報「自局
ビーコン番号２、次局ビーコン番号なし、次局ビーコン
までの距離なし、基点ビーコン番号１０」を含む道路情
報が提供され、取得した次局ビーコン番号なし、次局ビ
ーコンまでの距離なし、を認識する事によって、一連の
関係する情報提供が終了したことを認識するものであ
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An example of information providing position detection according to the present invention will be described with reference to FIG. Here, the service target vehicle 4 traveling from left to right in the direction of the arrow
When entering the communication area of the road beacon 1 formed on the road, the information from the road beacon 1 "own station beacon number 10, next station beacon number 1, distance to next station beacon 5"
Road information including "0 m" is provided, and the beacon number of its own station after passing the road beacon 1 is 10 (defined as the base beacon number),
The next station beacon number 1 and the distance to the next station beacon of 50 m are held. Here, the service target vehicle does not have an autonomous traveling system such as a navigation system. The vehicle 4 holds the information acquired by the road beacon 1 and compares the distance indicated by the distance 50 m to the next station beacon with the traveling distance obtained by integrating the vehicle speed pulse of the own vehicle, Search for beacons and run. The vehicle 4 searches and travels until the own station beacon number 1 appears, and when the mileage of the own vehicle exceeds the distance to the next station beacon acquired by the road beacon 1, the next station beacon search run is stopped, The process ends. When the vehicle 4 catches the road beacon 2 within a distance of 50 m to the next station beacon held by the road beacon 1,
Information "own station beacon number 1, next station beacon number 2, distance to next station beacon 200m, base beacon number 10"
Is provided and the base beacon number 10 of the road beacon 2 is the own station beacon number 10 of the road beacon 1.
It is confirmed that it is a series of related information provision, and the beacon position provided information from the roadside is recognized. The vehicle 4 further holds the next station beacon number 2, the distance 200 m to the next station beacon, and starts the same processing as the above. When the vehicle 4 catches the road beacon 3, road information including information “own station beacon number 2, no next station beacon number, no distance to next station beacon, base beacon number 10” is provided, and the acquired next station is acquired. By recognizing that there is no beacon number and that there is no distance to the next station beacon, it is recognized that a series of related information provision has been completed.
【００１０】このように好ましい実施形態において、本
発明は、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複
数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビー
コンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することによ
り、路上ビーコンと自立走行システム（ナビゲーション
システム等）を持たない車両に搭載されている車載装置
との通信を行うための路車間通信システムにおいて、路
上ビーコンから当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、
当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に設置された次
局ビーコンの次局ビーコン番号と次局ビーコンまでの距
離を含む道路情報を送信する。車載装置には、路側に設
置された路側処理装置から路側通信装置を介して、走行
中の車両に自局のビーコン番号、次局ビーコン番号及び
次局ビーコンまでの距離の情報を提供する。車載装置に
て受信された道路情報に含まれている自局ビーコン番
号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離を保
持し、自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離
と保持された次局ビーコンまでの距離を比較し、情報提
供位置を認識することを特徴とする情報提供位置検出方
法である。As described above, in the preferred embodiment, the present invention arranges a plurality of road beacons, each of which is associated with a unique beacon number, along the road, and forms a communication area of each road beacon on the road. By doing so, in the road-to-vehicle communication system for communicating with the on-vehicle device mounted on the vehicle that does not have the road beacon and the autonomous traveling system (navigation system, etc.), the local beacon number of the road beacon from the road beacon ,
The road information including the next station beacon number of the next station beacon installed on the upstream side of the road beacon in the vehicle traveling direction and the distance to the next station beacon is transmitted. The vehicle-mounted device provides the traveling vehicle with the beacon number of the own station, the next station beacon number, and the distance to the next station beacon from the roadside processing device installed on the roadside to the running vehicle. Holds the own station beacon number, the next station beacon number, and the distance to the next station beacon included in the road information received by the in-vehicle device, and retains the running distance and the distance obtained by integrating the vehicle speed pulse of the own vehicle The information providing position detecting method is characterized in that the information providing position is recognized by comparing the distances to the next station beacons.
【００１１】本発明が用いる路車間通信システムの構成
を図２に基づいて説明する。本発明の情報提供位置検出
方法は、道路情報を作成する路側処理装置５とその情報
を伝達する路車間通信設備６を備えたインフラ設備であ
る路上ビーコン７と、当該ビーコンから伝達される情報
を受信する車載通信装置８とその情報を解析・判断する
車載処理装置９を有する車載装置１０を備えた車両１１
とで構成される路車間通信システムを用いて行われる。The structure of the road-vehicle communication system used in the present invention will be described with reference to FIG. The information providing position detection method of the present invention includes a roadside beacon 7 that is an infrastructure facility including a roadside processing device 5 that creates road information and a roadside-vehicle communication facility 6 that transmits the information, and information transmitted from the beacon. A vehicle 11 including an on-vehicle communication device 8 for receiving and an on-vehicle device 10 having an on-vehicle processing device 9 for analyzing / determining the information.
It is performed by using a road-vehicle communication system configured by.
【００１２】路側処理装置から出力される道路情報は、
例えば、図３の道路情報の構成で示されるようになって
おり、この基本構成で車両へ道路情報が提供される。こ
こで、路側処理装置から提供されるこれら道路情報は、
自局情報を表す「システム情報」と次局情報及びサービ
ス内容を含む「サービス制御情報」を必須情報とし、走
行道路に関する「道路線形情報」、「カーブ形状情報」
及び「交差点情報」、走行道路の路面に関する「路面状
況情報」、走行道路上に存在する「障害物情報」、走行
車両に関する「走行車両情報」、横断歩道上の歩行者に
関する「横断歩行者情報」から構成される。「道路線形
情報」「カーブ形状情報」、「交差点情報」、「路面状
況情報」、「障害物情報」、「走行車両情報」及び「横
断歩行者情報」は、提供する内容によって選択される。
また、その選択された道路情報の有り無しは「サービス
制御情報」の「出力情報構成」によって伝達される。The road information output from the roadside processing device is
For example, the road information is configured as shown in FIG. 3, and the road information is provided to the vehicle with this basic configuration. Here, the road information provided by the roadside processing device is
Required information is "system information" indicating own station information, "service control information" including next station information and service content, and "road alignment information" and "curve shape information" related to the traveling road.
And "intersection information", "road surface information" about the road surface of the road, "obstacle information" on the road, "vehicle information" about the vehicle, "pedestrian information about pedestrians on the pedestrian crossing" It is composed of “Road alignment information”, “curve shape information”, “intersection information”, “road surface status information”, “obstacle information”, “traveling vehicle information” and “crossing pedestrian information” are selected according to the contents to be provided.
The presence / absence of the selected road information is transmitted by the “output information configuration” of the “service control information”.
【００１３】選択された道路情報の有り無しを伝達する
「出力情報構成」は、例えば、一連の関連する情報のデ
ータ構成として、図４のように示される。出力情報は、
全体をビット列で表現し、ビット列の０（オフ）と１
（オン）で表現し、ビットアドレスの低い順番に、それ
ぞれの情報項目を割り当てる。該当するビット列のビッ
ト情報が、１（オン）の場合、路上ビーコンから提供さ
れる情報に、その情報が含まれる。該当するビット列の
ビット情報が、０（オフ）の場合、ビーコンから提供さ
れる情報に、その情報は含まれないものである。The "output information structure" for transmitting the presence / absence of the selected road information is shown, for example, as a data structure of a series of related information as shown in FIG. The output information is
The whole is expressed by a bit string, and 0 (off) and 1 of the bit string
Expressed as (ON), each information item is assigned in ascending order of bit address. When the bit information of the corresponding bit string is 1 (on), the information provided from the road beacon includes the information. When the bit information of the corresponding bit string is 0 (off), the information provided from the beacon does not include that information.
【００１４】[0014]
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、次局ビーコン位置により、情報提供位置が特定
可能となり情報提供の信頼度が高まる。また、各路上ビ
ーコンから提供される情報の関連性が判別できる。さら
に、提供される情報構成の判読効率が向上するという効
果を有するものである。The present invention is carried out in the form as described above, and the information providing position can be specified by the beacon position of the next station, and the reliability of the information providing is enhanced. In addition, the relevance of the information provided from each road beacon can be determined. Further, it has an effect of improving the reading efficiency of the provided information structure.
【図１】本発明による情報提供位置検出の説明図であ
る。FIG. 1 is an explanatory diagram of information provision position detection according to the present invention.
【図２】本発明が用いる路車間通信システムの構成図で
ある。FIG. 2 is a configuration diagram of a road-vehicle communication system used by the present invention.
【図３】本発明が用いる道路情報の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of road information used by the present invention.
【図４】本発明による出力情報の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of output information according to the present invention.
１，２，３ 路上ビーコン ４ 車両 ５ 路側処理装置 ６ 路車間通信装置 ７ 路上ビーコン（インフラ設備） ８ 車載通信装置 ９ 車載処理装置 １０ 車載装置 １１ 車両 1,2,3 road beacon 4 vehicles 5 Roadside processing equipment 6 Road-to-vehicle communication device 7 Road beacon (infrastructure equipment) 8 In-vehicle communication device 9 In-vehicle processor 10 In-vehicle device 11 vehicles
Claims (3)
れた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、路上ビ
ーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することに
より、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置と
の通信を行うための路車間通信システムにおいて、路上
ビーコンから当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、及
び、当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に設置され
た次局ビーコンの次局ビーコン番号と次局ビーコンまで
の距離を含む道路情報を送信し、走行中の車両の車載装
置に自局ビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビー
コンまでの距離の情報が提供され、当該車載装置は受信
された道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局
ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離を保持し、自
車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と保持さ
れた次局ビーコンまでの距離を比較し、情報提供位置を
認識することを特徴とする情報提供位置検出方法。1. A road beacon and a vehicle are mounted by arranging a plurality of road beacons, each having a unique beacon number associated with it, along the road and forming communication areas of the road beacons on the road, respectively. In the road-vehicle communication system for communicating with the in-vehicle device, the own station beacon number of the road beacon from the road beacon, and the next station of the next station beacon installed on the upstream side in the vehicle traveling direction of the road beacon. The road information including the beacon number and the distance to the next station beacon is transmitted, and the in-vehicle device of the running vehicle is provided with the information of the own station beacon number, the next station beacon number and the distance to the next station beacon, and the in-vehicle device concerned. Holds the own station beacon number, the next station beacon number, and the distance to the next station beacon included in the received road information, and displays the vehicle speed pulse of the own vehicle. An information providing position detecting method characterized by recognizing an information providing position by comparing the accumulated travel distance and the held distance to the next station beacon.
が、道路線形情報、カーブ形状情報、交差点情報、路面
状況情報、障害物情報、走行車両情報、及び、横断歩行
者情報を含み、当該道路情報に自局ビーコン番号、次局
ビーコン番号、及び、次局ビーコンまでの距離の情報が
一連の関係づけられた情報として付加されたことを特徴
とする請求項１記載の情報提供位置検出方法。2. The road information transmitted from the road beacon includes road alignment information, curve shape information, intersection information, road surface condition information, obstacle information, traveling vehicle information, and crossing pedestrian information. The information providing position detecting method according to claim 1, wherein the own station beacon number, the next station beacon number, and the information about the distance to the next station beacon are added as a series of related information.
情報、路面情報、障害物情報、走行車両情報、又は、横
断歩行者情報の提供の有り無しを一連の関係するデータ
構造として表現することをさらに含む請求項1又は２記
載の情報提供位置検出方法。3. Expressing the presence / absence of provision of road alignment information, curve shape information, intersection information, road surface information, obstacle information, traveling vehicle information, or pedestrian crossing information as a series of related data structures. The information providing position detecting method according to claim 1, further comprising:
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| JP3855046B2 (en) | 2006-12-06 |
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