JP2003236665A - Automatic dual arc welding equipment - Google Patents
Automatic dual arc welding equipmentInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多機能型自動アー
ク溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、プラント等の運転環境の高温化、
構造物の高度化に伴い高合金鋼溶接、異材溶接、クラッ
ド鋼の溶接が増えつつある。しかし従来法では、高合金
鋼の溶接施工に際し、継手の高品質化では非溶極式のTI
G溶接、高能率化のためには溶極式のMIG溶接が使い分け
られてる。このため多層溶接において、両者の溶接法の
特徴を選択すれば性能向上が望めるが、現状では一方の
性能のみに限定されている。さらに、クラッド鋼の溶接
では、TIG単独、又は従来のTIG及びMIG溶接法を組み合
わせて使用するものがある（例えば、特開平５−８０４
１号公報参照。）が、性能的には従来法と同等と考えら
れる。また従来の複式アーク溶接法（例えば、特開平１
−２４９２７０号公報参照。）では、TIGの能率向上型
である磁気制御TIG溶接法（特開昭６０−２０６５８１
号公報参照、以下TIG-2Y/Gと記す。）、MIGの性能向上
型溶加ワイヤ式磁気制御MIG法（特開昭６２−１２４０
７７号公報参照、以下MIG-1Y/Gと記す。）を組み込んで
ある。この手法により溶接時間が短縮できるが、クラッ
ド鋼の各層毎に最適な溶接法及び溶接ワイヤの切替を手
動で行っていたため、溶接準備に多くの時間を要してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、炭素鋼、高
合金鋼の同種材料、異種材料及びクラッド鋼の溶接にお
いて、高品質かつ能率的に自動溶接を実現することを目
的とする。特に本発明では、同種材はもとより、難溶接
であるクラッド鋼においても全自動溶接化により、品質
と能率向上を同時に実現することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動複式アーク
溶接装置は、溶接装置本体、NC制御装置、TIG用、MIG用
シールドガスユニットを備えた複式アーク溶接装置にお
いて、溶接装置本体には複数のTIG、MIGトーチを設ける
とともに複数の電極ワイヤおよび溶加ワイヤを自動的に
供給するための複数のワイヤリール、ワイヤ送給・切替
機構および溶加ワイヤノズルを設け、さらに、NC制御装
置には主制御装置、溶接条件入力装置およびワイヤ交換
制御装置を設けたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態を
図面に基づき説明する。以下、本発明の実施の形態を図
１から図５に基づいて説明する。図１は溶接装置本体１
２の側面図であり、図２は同正面図である。架台１の上
部には、ワイヤリール２が、例えば、片側に５個２組の
１０個づつ、計２０個配置されている。すなわち、図１
の左側のワイヤリールは、溶加ワイヤを供給するための
ものであり、溶加ワイヤリール2a-1〜2a-5および2c-1〜
2c-5それぞれに種類の異なる溶加ワイヤが巻装 されて
おり、また、図１の右側のワイヤリールは、電極ワイヤ
を供給するためのものであり、電極ワイヤリール2b-1〜
2b-5および2d-1〜2d-5それぞれに種類の異なる電極ワイ
ヤが巻装されている。さらに、ワイヤリール2a、2b、2
c、2dにそれぞれ対応してワイヤを繰り出すためのワイ
ヤ送給・切替機構３が計４個（3a,3c,3b,3d参照)、配置
されている。また架台１の中央部には、溶接トーチ４、
アーク磁気制御用電磁プローブ５、溶加ワイヤノズル
６、トーチ及びワイヤノズル位置調整機構７、母材拘束
治具８および母材拘束治具移動機構１９が配置してあ
る。架台１の下部には、TIG溶接電源９、MIG溶接電源１
０、溶接トーチ４および母材拘束治具８を溶接熱から冷
却する水冷循環器１１を配置している。上記した部材１
〜１１でもって、溶接装置本体１２が構成される。
【０００６】溶接トーチ４は、TIG２本、MIG２本の計４
本から成り、TIGトーチ4-1は、通常のTIG溶接用のタン
グステン電極で先端が円錐状をしており、アークの集中
性がよく、溶加ワイヤリール2a-1〜2a-5の溶加ワイヤを
用いて初層裏波溶接等を行うのに使用される。TIGトー
チ4-2は、TIG-2Y/G溶接に用いるものであり、アークの
磁気制御に適した扁平溝付きの電極先端形状をしてお
り、磁気によりアークを楕円形に広げ、溶加ワイヤリー
ル2a〜2a-5、2c〜2c-5の溶加ワイヤを平行に２本送給
し、溶込みの浅い扁平なビード形状を得るのに適してい
る。MIG溶接トーチ4-3は、電極ワイヤに電極ワイヤリー
ル2b-1〜2b-5のソリッドワイヤを用い、通常のMIG溶接
を行う。また、MIGアーク中に溶加ワイヤリール2a-1〜2
a-5からの溶加ワイヤを供給し、アークの磁気制御を負
荷するとMIG-1Y/G溶接となる。MIG溶接トーチ4-4は、電
極ワイヤとして電極ワイヤリール2d-1〜2d-5のフラック
ス入りワイヤを用い、アークの安定とビード外観を重視
するMIG(MAG)溶接を行う。また、MIG(MAG)アーク中に溶
加ワイヤリール2a-1〜2a-5の溶加ワイヤを供給し、アー
クの磁気制御を負荷するとMIG-1Y/G溶接となる。また、
溶加ワイヤノズル６は、２本備えられている。
【０００７】図３は、自動複式アーク溶接装置の全体構
成を示した図であり、該自動複式アーク溶接装置は、溶
接装置本体１２、NC制御装置１３、TIG用、MIG用シール
ドガスユニット１５、ヒュームコレクター１６、アーク
モニター１７および計測装置１８から成る。NC制御装置
１３は、主制御装置１４、ワイヤ交換制御装置14-1、磁
気制御装置14-2、電源切替装置14-3、電源制御装置14-
4、溶接条件入力装置14-5で構成される。溶接装置本体
１２は、施工条件を溶接条件入力装置14-5より溶接施工
条件を入力すると、主制御装置14から各装置が制御され
自動溶接を行う。溶接作業中は、ヒュームコレクター1
６により作業者の健康を保護する。
【０００８】溶接を行うに当たっては、まず、溶接条件
入力装置14-5に図４に示すような要領で溶接条件を入力
する。その手順は、以下のとおりである。
（１）溶接法を選択する。
（２）溶接母材を選択する。
（３）クラッド材の合わせ材および母材それぞれの材
質、鋼種、厚さ、溶接長さを入力する。
（４）裏波ビードか、裏当て金かを選択する。
開先形状が決まる。
【０００９】溶接条件が入力されると、あらかじめ適正
条件を主制御装置14で計算され自動的に溶接される。例
えば、図５のステンレスクラッド鋼を溶接する場合の装
置の動作は、次のとおりである。
（１）初層の溶接
母材部炭素綱の溶接は、裏波溶接が容易なTIG溶接（通
常電極形状）が選択され、TIGトーチ4-1がトーチ位置調
整機構7-1により開先内に横移動する。次に、溶加ワイ
ヤリール2a-1の軟鋼溶加ワイヤ(YGT50)、１本が選択さ
れ、ワイヤ先端部がワイヤ送給・切替機構3aに挿入され
る。旧ワイヤは切断され、新ワイヤによって溶加ワイヤ
ノズル6先端から押し出され廃棄される。TIGトーチ4-1
および溶加ワイヤノズル6の位置決め後、計算された溶
接条件に従って母材拘束治具８がその移動機構１９によ
り走行し初層TIG溶接を行う。
（２）母材中間層の溶接
能率的なMIG-1Y/G溶接が選択され、MIGトーチ4-3は溶接
トーチ位置調整機構7-1により開先内に横移動する。MIG
電極ワイヤとしては電極ワイヤリール2b-1の軟鋼電極ワ
イヤ(YGW17)が選択され、ワイヤ送給・切替機構3bに送
られる。また同時に溶融させる溶加ワイヤ１本は、溶加
ワイヤリール2a-1が選択され溶加ワイヤノズル位置調整
機構7-2により所定の位置に固定されMIG-1Y/G溶接す
る。
【００１０】（３）クラッド境界部の溶接
溶接法は溶込みの少ないTIG-2Y/G溶接が選択され、TIG
トーチ（扁平Ｗ形状電極）4-2が選択され溶接トーチ調
整器7-1により横移動する。TIG-2Y/Gでは溶加ワイヤは
２本平行に送給する。その種類は割れを防ぐためにY309
Lが選択され、TIG用溶加ワイヤリール2a-3、2c-3が選択
され、ワイヤ送給・切換機構3a、3cより、中間層の溶加
ワイヤリール2a-2のワイヤが切断された後、電極ワイヤ
リール2b-3のY309ワイヤと電極ワイヤリール2c-3のワイ
ヤの２本がセットされ、溶加ワイヤノズル位置調整機構
7-2により開先内に固定された後にTIG-2Y/G溶接する。
（４）クラッド部の溶接
溶接法はTIG-2Y/Gとし、溶接ワイヤはクラッド鋼と同成
分のワイヤ(Y308)2a-4と2c-4が選択され、ワイヤ送給機
構3-a、3-bに挿入され、前に使用したY309ワイヤはワイ
ヤ送給・切換機構3-a、3-bにより切断処理後、挿入され
たY308のワイヤに押し出され廃棄される。トーチ4-2と
溶加ワイヤノズル6（２本）を所定の位置にセット後にT
IG-2Y/G溶接し、クラッド鋼の自動複式アーク溶接が完
了する。なお、ワイヤは、ステンレスクラッド等の母材
種類に合わせて、適応できるように用意しておく。
【００１１】（５）ワイヤ送給・切換機構３の動作
ワイヤリール２は、TIG用2a-1〜2a-5、MIG用2b-1〜2b-
5、TIG用2c-1〜2c-5、MIG用2d-1〜2d-5の計４種類あ
り、それぞれが５個のワイヤリールを備えている。そし
て、ワイヤリール５個・１組に対してワイヤ送給・切換
機構３が１個が配置されるものであり、TIG用３a、MIG
用３b、TIG用３c、MIG用３dの計４種類が配置されてい
る。それぞれのワイヤリール５個に種類の異なるワイヤ
をセットし、主制御装置から送られてくる指令により１
本を選択し送給する。動作は、溶加ワイヤノズル６内の
使用済みワイヤをワイヤ送給・切換機構３内で切断後、
使用するワイヤがワイヤ送給・切換機構３のワイヤノズ
ル口より送給され、旧ワイヤを押しだし廃棄する。新ワ
イヤはワイヤノズル先端の所定の長さで停止しワイヤの
準備が終了する。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、炭素鋼、低合金鋼、高
合金等の溶接において、同種材はもとより、特に溶接に
深い知識と技量が必要とされる異材溶接、クラッド材溶
接において、高度な技術を有する熟練者並の複式溶接が
自動的に、かつアークタイム、溶接パス数の減少等によ
り能率的に、また、溶接外観、継手強度、高温特性の向
上の面でも高品質な溶接を達成することができる。特
に、複数種類の電極ワイヤおよび溶加ワイヤを必要とす
る複式溶接の溶接工程において自動的に所望の電極ワイ
ヤおよび溶加ワイヤを供給することができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multifunctional automatic arc welding apparatus. 2. Description of the Related Art In recent years, the operating environment of a plant or the like has been increased in temperature,
With the sophistication of structures, high alloy steel welding, dissimilar material welding, and clad steel welding are increasing. However, in the conventional method, when welding high-alloy steel, high-quality joints require a non-
G-welding and electrode-type MIG welding are used for high efficiency. For this reason, in multilayer welding, if the characteristics of both welding methods are selected, an improvement in performance can be expected, but at present, only one performance is limited. Further, in the welding of clad steel, there is a welding method using TIG alone or a combination of conventional TIG and MIG welding methods (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-804).
See No. 1 publication. ) Is considered to be equivalent in performance to the conventional method. In addition, conventional double arc welding methods (for example,
See -249270. ) Describes a magnetically controlled TIG welding method which is an improved type of TIG (JP-A-60-206581).
Reference, hereinafter referred to as TIG-2Y / G. ), MIG performance-enhanced filler wire type magnetically controlled MIG method (JP-A-62-1240)
No. 77, hereinafter referred to as MIG-1Y / G. ) Is incorporated. Although the welding time can be shortened by this method, since the optimal welding method and the switching of the welding wire were manually performed for each layer of the clad steel, much time was required for welding preparation. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to realize automatic welding of high quality and high efficiency in the welding of the same material, different materials, and clad steel of carbon steel and high alloy steel. I do. In particular, an object of the present invention is to simultaneously improve quality and efficiency of clad steel, which is difficult to weld, as well as similar materials by fully automatic welding. SUMMARY OF THE INVENTION An automatic multiple arc welding apparatus according to the present invention is a multiple arc welding apparatus including a welding apparatus main body, an NC controller, a shield gas unit for TIG, and a MIG. Has multiple TIG and MIG torches, and has multiple wire reels to automatically supply multiple electrode wires and filler wires, a wire feeding / switching mechanism, and filler wire nozzles. The apparatus is provided with a main control device, a welding condition input device, and a wire exchange control device. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a welding device body 1
2 is a side view, and FIG. 2 is a front view of the same. In the upper part of the gantry 1, for example, a total of 20 wire reels 2 are arranged on each side, for example, 5 sets of 2 sets of 10 sets each. That is, FIG.
The wire reel on the left side is for supplying a filler wire, and the filler wire reels 2a-1 to 2a-5 and 2c-1 to
Different kinds of filler wires are wound around each of 2c-5, and the wire reel on the right side of FIG.
Different kinds of electrode wires are wound around each of 2b-5 and 2d-1 to 2d-5. Furthermore, wire reels 2a, 2b, 2
A total of four wire feeding / switching mechanisms 3 (see 3a, 3c, 3b, 3d) for feeding out the wires corresponding to c and 2d are arranged. In the center of the gantry 1, a welding torch 4,
An electromagnetic probe for arc magnet control 5, a filler wire nozzle 6, a torch and wire nozzle position adjusting mechanism 7, a base material restraining jig 8, and a base material restraining jig moving mechanism 19 are arranged. TIG welding power supply 9 and MIG welding power supply 1
A water-cooled circulator 11 for cooling the welding torch 4 and the base material restraining jig 8 from welding heat is disposed. Member 1 described above
11 constitutes a welding apparatus main body 12. The welding torch 4 has a total of four TIGs and two MIGs.
The TIG torch 4-1 is a tungsten electrode for normal TIG welding and has a conical tip, which has good arc convergence and the welding of the welding wire reels 2a-1 to 2a-5. It is used to perform first layer backside wave welding using a wire. The TIG torch 4-2 is used for TIG-2Y / G welding and has a flat grooved electrode tip shape suitable for magnetic control of the arc. It is suitable for feeding two filler wires of the reels 2a to 2a-5 and 2c to 2c-5 in parallel to obtain a flat bead shape with shallow penetration. The MIG welding torch 4-3 performs ordinary MIG welding using solid wires of the electrode wire reels 2b-1 to 2b-5 as electrode wires. Also, during the MIG arc, the filler wire reel 2a-1 ~ 2
When the filler wire from a-5 is supplied and the magnetic control of the arc is applied, MIG-1Y / G welding is performed. The MIG welding torch 4-4 uses the flux-cored wires of the electrode wire reels 2d-1 to 2d-5 as the electrode wires, and performs MIG (MAG) welding with emphasis on arc stability and bead appearance. Further, when the filler wires of the filler wire reels 2a-1 to 2a-5 are supplied into the MIG (MAG) arc and the magnetic control of the arc is applied, MIG-1Y / G welding is performed. Also,
Two welding wire nozzles 6 are provided. FIG. 3 is a view showing the entire structure of the automatic double arc welding apparatus. The automatic double arc welding apparatus includes a welding device main body 12, an NC control device 13, a TIG and a MIG shield gas unit 15, It comprises a fume collector 16, an arc monitor 17, and a measuring device 18. The NC control device 13 includes a main control device 14, a wire exchange control device 14-1, a magnetic control device 14-2, a power switching device 14-3, and a power control device 14-.
4. It consists of welding condition input device 14-5. When welding conditions are input from the welding condition input device 14-5, the welding device main body 12 controls the respective devices from the main control device 14 and performs automatic welding. During welding work, the fume collector 1
6 protects the worker's health. In performing welding, first, welding conditions are input to the welding condition input device 14-5 in a manner as shown in FIG. The procedure is as follows. (1) Select a welding method. (2) Select a welding base material. (3) Input the material, steel type, thickness, and welding length of each of the cladding material and the base material. (4) Select between Uranami Bead and Backing Metal. The groove shape is determined. When welding conditions are input, proper conditions are calculated in advance by main controller 14 and welding is automatically performed. For example, the operation of the apparatus when welding the stainless clad steel of FIG. 5 is as follows. (1) TIG welding (usually electrode shape) is selected for welding the first layer of welding base metal carbon steel, which facilitates backside welding, and the TIG torch 4-1 is in the groove by the torch position adjusting mechanism 7-1. Move sideways. Next, one mild steel filler wire (YGT50) of the filler wire reel 2a-1 is selected, and the tip of the wire is inserted into the wire feed / switch mechanism 3a. The old wire is cut, pushed out from the tip of the filler wire nozzle 6 by the new wire, and discarded. TIG Torch 4-1
After the positioning of the filler wire nozzle 6, the base material restraining jig 8 travels by the moving mechanism 19 according to the calculated welding conditions to perform the first layer TIG welding. (2) MIG-1Y / G welding with high efficiency in welding the base metal intermediate layer is selected, and the MIG torch 4-3 is laterally moved into the groove by the welding torch position adjusting mechanism 7-1. MIG
As the electrode wire, the mild steel electrode wire (YGW17) of the electrode wire reel 2b-1 is selected and sent to the wire feeding / switching mechanism 3b. One of the filler wires to be melted at the same time is selected by the filler wire reel 2a-1, fixed at a predetermined position by the filler wire nozzle position adjusting mechanism 7-2, and subjected to MIG-1Y / G welding. (3) TIG-2Y / G welding with less penetration is selected as the welding welding method for the clad boundary,
The torch (flat W-shaped electrode) 4-2 is selected and laterally moved by the welding torch adjuster 7-1. In TIG-2Y / G, two filler wires are fed in parallel. Its type is Y309 to prevent cracking
L is selected, TIG filler wire reels 2a-3, 2c-3 are selected, and after the wire of the intermediate layer filler wire reel 2a-2 is cut by the wire feeding / switching mechanism 3a, 3c. The Y309 wire of the electrode wire reel 2b-3 and the wire of the electrode wire reel 2c-3 are set, and the filler wire nozzle position adjustment mechanism is set.
TIG-2Y / G welding after fixing in groove with 7-2. (4) The welding method of the clad is TIG-2Y / G, and the same welding wire as the clad steel (Y308) 2a-4 and 2c-4 is selected, and the wire feeding mechanism 3-a, 3 The Y309 wire that has been inserted and used before is cut by the wire feeding / switching mechanisms 3-a and 3-b, and then pushed out of the inserted Y308 wire and discarded. After setting the torch 4-2 and the filler wire nozzle 6 (two) in place,
IG-2Y / G welding is completed, and automatic double arc welding of clad steel is completed. The wire is prepared so as to be adaptable to the kind of base material such as stainless clad. (5) Operation of Wire Feeding / Switching Mechanism 3 The wire reels 2 are TIG 2a-1 to 2a-5 and MIG 2b-1 to 2b-
5. There are a total of four types, 2c-1 to 2c-5 for TIG and 2d-1 to 2d-5 for MIG, each having five wire reels. One wire feeding / switching mechanism 3 is arranged for each set of five wire reels.
3b for TIG, 3c for TIG, and 3d for MIG. Different types of wires are set on each of the five wire reels, and 1 is set according to a command sent from the main controller.
Select and send a book. After the used wire in the filler wire nozzle 6 is cut in the wire feeding / switching mechanism 3,
The wire to be used is fed from the wire nozzle port of the wire feeding / switching mechanism 3, and the old wire is pushed out and discarded. The new wire stops at a predetermined length at the tip of the wire nozzle, and the preparation of the wire is completed. According to the present invention, in welding of carbon steel, low alloy steel, high alloy and the like, not only the same kind of material, but also dissimilar material welding and clad material which require particularly deep knowledge and skill in welding are required. In welding, double welding, which is equivalent to that of a highly skilled person, is performed automatically and efficiently due to the reduction of the arc time, the number of welding passes, etc., and is also high in terms of improving the weld appearance, joint strength, and high-temperature characteristics. Quality welding can be achieved. In particular, a desired electrode wire and filler wire can be automatically supplied in a welding process of double welding that requires a plurality of types of electrode wires and filler wires.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る溶接装置本体の側面
図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る溶接装置本体の正面
図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動複式アーク溶接
装置の全体構成を示した図である。
【図４】溶接条件を入力する手順の例を示した図であ
る。
【図５】ステンレスクラッド鋼を溶接する場合の説明図
である。
【符号の説明】
１ 架台
２ ワイヤリール
３ ワイヤ送給・切替機構
４ 溶接トーチ
５ アーク磁気制御用電磁プローブ
６ 溶加ワイヤノズル
７ トーチ及びワイヤノズル位置調整機構
８ 母材拘束治具
９ TIG溶接電源
１０ MIG溶接電源
１１ 水冷循環器
１２ 溶接装置本体
１３ NC制御装置
１４ 主制御装置
１５ TIG用、MIG用シールドガスユニット
１６ ヒュームコレクター
１７ アークモニター
１８ 計測装置
１９ 母材拘束治具移動機構BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view of a welding device main body according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of a welding device main body according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram showing an entire configuration of an automatic multiple arc welding apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing an example of a procedure for inputting welding conditions. FIG. 5 is an explanatory view in the case of welding stainless clad steel. [Description of Signs] 1 base 2 wire reel 3 wire feeding / switching mechanism 4 welding torch 5 electromagnetic probe for arc magnetic control 6 filler wire nozzle 7 torch and wire nozzle position adjusting mechanism 8 base material restraining jig 9 TIG welding power supply Reference Signs List 10 MIG welding power supply 11 Water-cooled circulator 12 Welding device main body 13 NC controller 14 Main controller 15 Shield gas unit for TIG and MIG 16 Fume collector 17 Arc monitor 18 Measurement device 19 Base material restraining jig moving mechanism
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 康幸 東京都江東区大島２−９−６ キロニー産 業株式会社内 Ｆターム(参考） 4E001 AA03 BB07 BB08 DB01 DC01 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Yasuyuki Suzuki 2-9-6 Oshima, Kojima-ku, Tokyo Industry Co., Ltd. F term (reference) 4E001 AA03 BB07 BB08 DB01 DC01
Claims (1)
用シールドガスユニットを備えた複式アーク溶接装置に
おいて、溶接装置本体には複数のTIG、MIGトーチを設け
るとともに複数の電極ワイヤおよび溶加ワイヤを自動的
に供給するための複数のワイヤリール、ワイヤ送給・切
替機構および溶加ワイヤノズルを設け、さらに、NC制御
装置には主制御装置、溶接条件入力装置およびワイヤ交
換制御装置を設けたことを特徴とする自動複式アーク溶
接装置。[Claim 1] Welding device main body, NC control device, for TIG, MIG
Arc welding equipment equipped with a shield gas unit for use, a welding equipment body is provided with a plurality of TIG and MIG torches, and a plurality of wire reels and wire feeders for automatically supplying a plurality of electrode wires and filler wires. An automatic double arc welding apparatus comprising a feed / switch mechanism and a filler wire nozzle, and further comprising a main controller, a welding condition input device, and a wire exchange controller in the NC controller.
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|---|---|
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