JP2003207035A - Rotary stage device - Google Patents
Rotary stage deviceInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを保持しワ
ークの回転角度を調整する際に使用される回転ステージ
装置に係り、特に、ウオームギアなどの歯車機構を介し
て面板を駆動する際に、駆動伝達機構内でのバックラッ
シュを除去するための構成に係る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary stage device used for holding a work and adjusting the rotation angle of the work, and particularly when driving a face plate through a gear mechanism such as a worm gear. The present invention relates to a structure for removing backlash in a drive transmission mechanism.
【0002】[0002]
【従来の技術】光ファイバの先端に変換素子等を接続す
る工程において、両者の光軸及び回転角度を互いに一致
させる際に回転ステージ装置が使用される。従来の回転
ステージ装置では、駆動伝達機構にウオームギアが広く
使用されている。2. Description of the Related Art In the process of connecting a conversion element or the like to the tip of an optical fiber, a rotary stage device is used to match the optical axes and the rotation angles of the two. In the conventional rotary stage device, a worm gear is widely used for the drive transmission mechanism.
【0003】図6に、従来の回転ステージ装置の概要を
示す。面板1は主軸2の先端に固定されている。主軸2
は軸受3を介してハウジング4の上面に支持されてい
る。ハウジング4の内部にはウオームギアが収容されて
いる。主軸2の後端にウオームホイール5が固定され、
ウオームホイール5にウオーム6が噛み合せられてい
る。ウオーム6の軸7は、軸受8を介してハウジング4
の側面に支持されている。ハウジング4の側面の外面に
は、サーボモータ9が取り付けられている。軸7の後端
はサーボモータ9に接続されている。面板1の回転角度
の調整は、サーボモータ9の回転角度を制御することに
より行われる。FIG. 6 shows an outline of a conventional rotary stage device. The face plate 1 is fixed to the tip of the main shaft 2. Spindle 2
Are supported on the upper surface of the housing 4 via bearings 3. A worm gear is housed inside the housing 4. A worm wheel 5 is fixed to the rear end of the main shaft 2,
A worm 6 is engaged with the worm wheel 5. The shaft 7 of the worm 6 is attached to the housing 4 via a bearing 8.
Is supported on the side of. A servo motor 9 is attached to the outer surface of the side surface of the housing 4. The rear end of the shaft 7 is connected to the servomotor 9. The rotation angle of the face plate 1 is adjusted by controlling the rotation angle of the servo motor 9.
【0004】(従来技術の問題点)従来の回転ステージ
装置で使用されている一般的なウオームホイールでは、
0.05度程度のバックラッシュが存在している。(Problems of Prior Art) In a general worm wheel used in a conventional rotary stage device,
There is a backlash of about 0.05 degree.
【0005】面板の円滑な運転を確保するためには、通
常の平歯車やウオーム歯車でバックラッシュをなくすこ
とは困難である。駆動伝達機構内でのバックラッシュ
は、面板のロストモーションの原因となる。面板にロス
トモーションがあると、位置決め精度を低下させ、回転
方向が反転する度に不感帯を生じて調心作業を難しく
し、あるいは、調心作業の能率を低下させる。また、制
御プログラムによる自動工程を組む場合、プログラムを
複雑にさせる。In order to ensure smooth operation of the face plate, it is difficult to eliminate backlash with a normal spur gear or worm gear. Backlash in the drive transmission mechanism causes lost motion of the face plate. If there is lost motion on the face plate, the positioning accuracy is reduced, and a dead zone is generated every time the rotation direction is reversed, making centering work difficult, or reducing the efficiency of centering work. Moreover, when an automatic process is set up by a control program, the program is complicated.
【0006】なお、バックラッシュを組立調整により減
らすことができる歯車として、複リードウオーム歯車が
あり、これを使用してロストモーションを減らしている
例もある。しかし、複リードウオームを使用すると、構
造が複雑になり、ウオームの加工費が高くなるので製作
費用の増大を招く。また、バックラッシュ調整のため
に、ウオームを軸方向に組立調整するためのスペースが
必要になり、装置の寸法が大きくなる。As a gear whose backlash can be reduced by assembling and adjusting, there is a multi-lead worm gear, and there is an example in which lost motion is reduced by using this. However, the use of the multiple lead worm complicates the structure and increases the processing cost of the worm, resulting in an increase in manufacturing cost. Further, for the backlash adjustment, a space for assembling and adjusting the worm in the axial direction is required, which increases the size of the device.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上のよう
な従来の回転ステージ装置における問題点に鑑み成され
たもので、本発明の目的は、駆動伝達機構に通常の平歯
車、ウオーム歯車等を使用しながら、バックラッシュを
小さく抑えることができる回転ステージ装置を提供する
ことにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the problems in the conventional rotary stage apparatus as described above, and an object of the present invention is to provide a drive transmission mechanism with an ordinary spur gear and worm gear. It is an object of the present invention to provide a rotary stage device capable of suppressing backlash while using the above.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の回転ステージ装
置は、主軸と、主軸の先端に固定された面板と、駆動源
と、複数の歯車を備え、これらの歯車を介して駆動源の
運動を主軸に伝達する駆動伝達機構と、を備えた回転ス
テージ装置において、前記主軸に、常に一定方向の回転
トルクを与えるトルク付与機構を接続することにより、
前記駆動伝達機構内のバックラッシュを除去することを
特徴とする。A rotary stage device according to the present invention comprises a main shaft, a face plate fixed to the tip of the main shaft, a drive source, and a plurality of gears, and the movement of the drive source via these gears. In a rotary stage device having a drive transmission mechanism for transmitting to a main shaft, by connecting a torque applying mechanism that always gives a rotational torque in a fixed direction to the main shaft,
Backlash in the drive transmission mechanism is removed.
【0009】本発明の回転ステージ装置によれば、前記
トルク付与機構から前記主軸に常に一定方向の回転トル
クが与えられる。従って、予めこの回転トルクを適切な
値に設定しておくことによって、前記駆動伝達機構を構
成する各歯車内で、歯車の回転方向の如何にかかわらず
常に各歯の一方の面のみが接触している状態を実現する
ことができる。その結果、駆動伝達機構内でのバックラ
ッシュを除去することができる。According to the rotary stage apparatus of the present invention, the torque imparting mechanism always imparts a rotational torque in a fixed direction to the spindle. Therefore, by setting this rotation torque to an appropriate value in advance, only one side of each tooth will always contact in each gear forming the drive transmission mechanism regardless of the rotation direction of the gear. Can be realized. As a result, backlash in the drive transmission mechanism can be eliminated.
【0010】好ましくは、前記トルク付与機構として、
捩りコイルスプリングを使用する。その場合、前記主軸
の後端部に捩りコイルスプリングを接続し、この捩りコ
イルスプリングで前記主軸に常に一定方向の回転トルク
を与える。Preferably, as the torque applying mechanism,
Use a torsion coil spring. In that case, a torsion coil spring is connected to the rear end of the main shaft, and the torsion coil spring constantly applies a rotational torque in a fixed direction to the main shaft.
【0011】なお、前記主軸の後端部に捩りコイルスプ
リングを接続する際、前記主軸の後端部に直接的に接続
しても良いし、前記主軸の後端部に固定された歯車、円
盤またはアームなどを介して、前記主軸の後端部に間接
的に接続しても良い。When the torsion coil spring is connected to the rear end of the main shaft, it may be directly connected to the rear end of the main shaft, or a gear or disc fixed to the rear end of the main shaft. Alternatively, it may be indirectly connected to the rear end portion of the main shaft via an arm or the like.
【0012】あるいは、前記トルク付与機構を、ドラ
ム、ワイヤ及びコイルスプリングで構成することもでき
る。その場合、前記主軸にドラムを固定し、ドラムにワ
イヤを巻き付け、ワイヤの先端にコイルスプリングを接
続し、このコイルスプリングでワイヤに張力を与える。Alternatively, the torque applying mechanism may be composed of a drum, a wire and a coil spring. In that case, a drum is fixed to the main shaft, a wire is wound around the drum, a coil spring is connected to the tip of the wire, and the coil spring applies tension to the wire.
【0013】なお、上記の構成において、スプリングに
代って、ワイヤの先端に重錘をぶら下げ、この重錘でワ
イヤに張力を与えることもできる。In the above structure, a weight may be hung on the tip of the wire instead of the spring, and the weight may be applied to the wire.
【0014】その他、前記トルク付与機構を、ラックア
ンドピニオン及びスプリングで構成することもできる。
その場合、前記主軸にピニオンを固定し、ラックにスプ
リングを接続し、このスプリングでラックに常に一定方
向の推力を与える。In addition, the torque applying mechanism may be composed of a rack and pinion and a spring.
In that case, a pinion is fixed to the main shaft, a spring is connected to the rack, and this spring constantly applies thrust to the rack in a fixed direction.
【0015】あるいは、前記トルク付与機構を、ボール
ネジ及びスプリングで構成することもできる。その場
合、前記主軸の後端部にネジ軸を固定し、ナットにスプ
リングを取り付け、このスプリングでナットに常に一定
方向の推力を与える。Alternatively, the torque applying mechanism may be composed of a ball screw and a spring. In that case, a screw shaft is fixed to the rear end of the main shaft, a spring is attached to the nut, and this spring always applies a thrust in a fixed direction to the nut.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】図1に、本発明に基づく回転ステ
ージ装置の一例を示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an example of a rotary stage device according to the present invention.
【0017】面板1は主軸2の先端に固定されている。
主軸2は軸受3を介してハウジング4の上面に支持され
ている。ハウジング4の内部にはウオームギアが収容さ
れている。主軸2の後端にウオームホイール5が固定さ
れ、ウオームホイール5にウオーム6が噛み合せられて
いる。ウオーム6の軸7は、軸受8を介してハウジング
4の側面に支持されている。ハウジング4の側面の外面
には、サーボモータ9が取り付けられている。軸7の後
端はサーボモータ9に接続されている。面板1の回転角
度の調整は、サーボモータ9の回転角度を制御すること
によって行われる。The face plate 1 is fixed to the tip of the main shaft 2.
The main shaft 2 is supported on the upper surface of the housing 4 via bearings 3. A worm gear is housed inside the housing 4. A worm wheel 5 is fixed to the rear end of the main shaft 2, and a worm 6 is meshed with the worm wheel 5. The shaft 7 of the worm 6 is supported on the side surface of the housing 4 via a bearing 8. A servo motor 9 is attached to the outer surface of the side surface of the housing 4. The rear end of the shaft 7 is connected to the servomotor 9. The rotation angle of the face plate 1 is adjusted by controlling the rotation angle of the servo motor 9.
【0018】この例では、主軸2に常に一定方向の回転
トルクを与えるため、主軸2に捩りコイルスプリング1
1が次のように接続されている。この捩りコイルスプリ
ング11は、ハウジング4の底面中心部に設けられた穴
12の中に収容されている。捩りコイルスプリング11
の一方の端は、ウオームホイール5の端面に設けられた
取付け穴13に固定され、他方の端は、穴12の底に設
けられた取付け穴14に固定されている。In this example, since the rotating torque is always applied to the main shaft 2 in a constant direction, the torsion coil spring 1 is applied to the main shaft 2.
1 is connected as follows. The torsion coil spring 11 is housed in a hole 12 provided at the center of the bottom surface of the housing 4. Torsion coil spring 11
One end is fixed to a mounting hole 13 provided in the end surface of the worm wheel 5, and the other end is fixed to a mounting hole 14 provided in the bottom of the hole 12.
【0019】捩りコイルスプリング11に予め初期撓み
を与えた状態で組み付けるか、あるいは、自由状態で組
み付けた後、ウオーム6を回転させて捩りコイルスプリ
ング11に所定の撓みを与えることにより、主軸2に常
に一定方向の回転トルクを与えておくことができる。The torsion coil spring 11 is assembled in a state in which an initial deflection is given in advance, or after being assembled in a free state, the worm 6 is rotated to give a predetermined deflection to the torsion coil spring 11 so that the spindle 2 is attached. It is possible to always give a rotational torque in a fixed direction.
【0020】このとき、捩りコイルスプリング11に予
め与えておく初期撓みを、面板1の動作範囲よりも十分
大きく設定しておくことによって、運転中の面板1の角
度変化に基づく上記回転トルクの変化を小さく抑えるこ
とができる。At this time, the initial deflection given to the torsion coil spring 11 in advance is set to be sufficiently larger than the operating range of the face plate 1, so that the above-mentioned rotational torque changes based on the angle change of the face plate 1 during operation. Can be kept small.
【0021】また、捩りコイルスプリング11のばね定
数は、運転中の面板1の角度変化により捩りコイルスプ
リング11の撓みが最小になった時にも、捩りコイルス
プリング11による回転トルクが、面板1に保持されて
いるワークから伝達される反カトルクと無負荷時の回転
抵抗トルクの和を上回るように設定される。Further, the spring constant of the torsion coil spring 11 is such that the rotational torque by the torsion coil spring 11 is retained on the face plate 1 even when the bending of the torsion coil spring 11 is minimized due to the angle change of the face plate 1 during operation. It is set to exceed the sum of the anti-torque torque transmitted from the workpiece and the rotational resistance torque under no load.
【0022】なお、光ファイバの先端に変換素子を接続
する際には、面板1に変換素子が保持される。この場
合、調心作業において面板に伝達される反力トルクが小
さく、衝撃トルクもほとんど発生しないので、比較的小
型の捩りコイルスプリングを使用して、駆動伝達機構内
でのバックラッシュを除去することができる。When connecting the conversion element to the tip of the optical fiber, the conversion element is held on the face plate 1. In this case, the reaction torque transmitted to the face plate during alignment work is small, and almost no impact torque is generated. Therefore, use a relatively small torsion coil spring to eliminate backlash in the drive transmission mechanism. You can
【0023】図2に、本発明に基づく回転ステージ装置
の他の例を示す。FIG. 2 shows another example of the rotary stage device according to the present invention.
【0024】この例では、主軸2に常に一定方向の回転
トルクを与えるため、ドラム21、ワイヤ22及びコイ
ルスプリング23が使用されている。即ち、主軸2の後
端にはドラム21が固定され、このドラム21にワイヤ
22が巻き付けられている。ワイヤ22の一方の端はド
ラム21の外周に固定され、他方の端はコイルスプリン
グ23の一方の端に接続されている。コイルスプリング
23の他方の端はハウジング4に固定されている。In this example, the drum 21, the wire 22 and the coil spring 23 are used in order to constantly apply a rotational torque in a fixed direction to the main shaft 2. That is, the drum 21 is fixed to the rear end of the main shaft 2, and the wire 22 is wound around the drum 21. One end of the wire 22 is fixed to the outer circumference of the drum 21, and the other end is connected to one end of the coil spring 23. The other end of the coil spring 23 is fixed to the housing 4.
【0025】コイルスプリング23に予め引張り方向の
撓みを与えておくことによって、ワイヤ22に張力が与
えられる。これにより、「ワイヤの張力×ドラムの半
径」に相当する一定方向の回転トルクを、主軸2に与え
ることができきる。Tension is applied to the wire 22 by preliminarily providing the coil spring 23 with bending in the pulling direction. As a result, a rotational torque in a fixed direction corresponding to “wire tension × drum radius” can be applied to the spindle 2.
【0026】図3に、本発明に基づく回転ステージ装置
の他の例を示す。FIG. 3 shows another example of the rotary stage device according to the present invention.
【0027】この例では、主軸2に常に一定方向の回転
トルクを与えるため、ドラム21、ワイヤ22及び重錘
24が使用されている。即ち、主軸2の後端にはドラム
21が固定され、このドラム21にワイヤ22が巻き付
けられている。ワイヤ22の一方の端はドラム21の外
周に固定され、他方の端には重錘24が取り付けられて
いる。この重錘24によりワイヤ22に張力を与えるこ
とにより、主軸2に一定方向の回転トルクを与えること
ができる。In this example, the drum 21, the wire 22 and the weight 24 are used in order to constantly apply a rotational torque in a fixed direction to the main shaft 2. That is, the drum 21 is fixed to the rear end of the main shaft 2, and the wire 22 is wound around the drum 21. One end of the wire 22 is fixed to the outer circumference of the drum 21, and a weight 24 is attached to the other end. By applying tension to the wire 22 by the weight 24, a rotational torque in a fixed direction can be applied to the main shaft 2.
【0028】図4に、本発明に基づく回転ステージ装置
の他の例を示す。FIG. 4 shows another example of the rotary stage device according to the present invention.
【0029】この例では、主軸2に常に一定方向の回転
トルクを与えるため、ラック26、ピニオン25及びス
プリング23が使用されている。即ち、主軸2の後端に
はピニオン25が固定され、このピニオン25にはラッ
ク26が取り付けられている。ラック26の右端にはス
プリング23が接続され、このスプリング23の右端は
ハウジング4に固定されている。このスプリング23で
ラック26に常に一定方向の推力を与えることにより、
主軸2に一定方向の回転トルクを与えることができる。In this example, the rack 26, the pinion 25, and the spring 23 are used in order to constantly apply a rotational torque in a fixed direction to the main shaft 2. That is, the pinion 25 is fixed to the rear end of the main shaft 2, and the rack 26 is attached to the pinion 25. A spring 23 is connected to the right end of the rack 26, and the right end of the spring 23 is fixed to the housing 4. By constantly applying a thrust force to the rack 26 with this spring 23,
A rotation torque in a fixed direction can be applied to the main shaft 2.
【0030】図5に、本発明に基づく回転ステージ装置
の他の例を示す。FIG. 5 shows another example of the rotary stage device according to the present invention.
【0031】この例では、主軸2に常に一定方向の回転
トルクを与えるため、ボールネジ(ネジ軸27、ナット
28)及びスプリング29が使用されている。即ち、主
軸2の後端部にはナット28を螺合したネジ軸27が固
定され、ナット28の後端面にはスプリング29が取り
付けられている。このスプリング29でナット28に常
に一定方向の推力を与えることにより、主軸2に一定方
向の回転トルクを与えることができる。In this example, a ball screw (screw shaft 27, nut 28) and a spring 29 are used in order to always apply a rotational torque in a fixed direction to the main shaft 2. That is, the screw shaft 27, into which the nut 28 is screwed, is fixed to the rear end portion of the main shaft 2, and the spring 29 is attached to the rear end surface of the nut 28. By constantly applying a thrust in a constant direction to the nut 28 with the spring 29, a rotation torque in a constant direction can be applied to the main shaft 2.
【0032】[0032]
【発明の効果】本発明の回転ステージ装置によれば、面
板を支える主軸に一定方向の回転トルクを与えることに
よって、一般的なウオームギア等を用いた比較的簡易な
構成で、駆動伝達機構内でのバックラッシュを除去する
ことができる。その結果、装置の位置決め精度が向上
し、また、ロストモーションが減少するので、調心作業
の能率が向上する。According to the rotary stage device of the present invention, by applying a rotational torque in a fixed direction to the main shaft that supports the face plate, a relatively simple structure using a general worm gear or the like can be used in the drive transmission mechanism. Backlash can be eliminated. As a result, the positioning accuracy of the device is improved, and lost motion is reduced, so that the efficiency of centering work is improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明による回転ステージ装置の一例を示す
図。FIG. 1 is a diagram showing an example of a rotary stage device according to the present invention.
【図2】本発明による回転ステージ装置の他の例を示す
図。FIG. 2 is a diagram showing another example of a rotary stage device according to the present invention.
【図3】本発明による回転ステージ装置の他の例を示す
図。FIG. 3 is a diagram showing another example of the rotary stage device according to the present invention.
【図4】本発明による回転ステージ装置の他の例を示す
図。FIG. 4 is a diagram showing another example of the rotary stage device according to the present invention.
【図5】本発明による回転ステージ装置の他の例を示す
図。FIG. 5 is a diagram showing another example of the rotary stage device according to the present invention.
【図6】従来の回転ステージ装置の一例を示す図。FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional rotary stage device.
1・・・面板、 2・・・主軸、 3・・・軸受、 4・・・ハウジング、 5・・・ウオームホイール、 6・・・ウオーム、 7・・・軸、 8・・・軸受、 9・・・サーボモータ、 11・・・捩りコイルスプリング、 12・・・穴、 13、14・・・取付け穴、 21・・・ドラム、 22・・・ワイヤ、 23・・・コイルスプリング、 24・・・重錘、 25・・・ピニオン、 26・・・ラック、 27・・・ボールネジのネジ軸、 28・・・ボールネジのナット、 29・・・スプリング。 1 ... face plate, 2 ... spindle, 3 ... Bearing, 4 ... housing, 5 ... worm wheel, 6 ... worm, 7 ... axis, 8 ... Bearing, 9 ... Servo motor, 11 ... torsion coil spring, 12 ... hole, 13, 14 ... Mounting holes, 21 ... drums 22 ... wire, 23 ... Coil spring, 24 ... weight, 25 ... Pinion, 26 ... rack, 27 ... Ball screw screw shaft, 28: Ball screw nut, 29 ... Spring.
Claims (6)
を主軸に伝達する駆動伝達機構と、 を備えた回転ステージ装置において、 前記主軸に、常に一定方向の回転トルクを与えるトルク
付与機構を接続することにより、前記駆動伝達機構内の
バックラッシュを除去することを特徴とする回転ステー
ジ装置。1. A main shaft, a face plate fixed to the tip of the main shaft, a drive source, and a plurality of gears, and a drive transmission mechanism for transmitting the motion of the drive source to the main shaft via these gears. The rotary stage device according to claim 1, wherein a backlash in the drive transmission mechanism is removed by connecting a torque applying mechanism that constantly applies a rotational torque in a fixed direction to the main shaft.
リングを備え、前記主軸の後端部に捩りコイルスプリン
グを接続し、この捩りコイルスプリングで前記主軸に常
に一定方向の回転トルクを与えることを特徴とする請求
項1に記載の回転ステージ装置。2. The torque applying mechanism includes a torsion coil spring, a torsion coil spring is connected to a rear end portion of the main shaft, and the torsion coil spring constantly applies a rotational torque in a fixed direction to the main shaft. The rotary stage device according to claim 1.
及びコイルスプリングを備え、前記主軸にドラムを固定
し、ドラムにワイヤを巻き付け、ワイヤの先端にコイル
スプリングを接続し、このコイルスプリングでワイヤに
張力を与えることを特徴とする請求項1に記載の回転ス
テージ装置。3. The torque applying mechanism includes a drum, a wire, and a coil spring, the drum is fixed to the main shaft, the wire is wound around the drum, and the coil spring is connected to the tip of the wire. The rotary stage device according to claim 1, wherein a tension is applied.
及び重錘を備え、前記主軸にドラムを固定し、ドラムに
ワイヤを巻き付け、ワイヤの先端に重錘を取り付け、こ
の重錘でワイヤに張力を与えることを特徴とする請求項
1に記載の回転ステージ装置。4. The torque applying mechanism includes a drum, a wire and a weight, the drum is fixed to the main shaft, the wire is wound around the drum, the weight is attached to the tip of the wire, and the weight is tensioned with the weight. The rotary stage device according to claim 1, wherein:
ニオン及びスプリングを備え、前記主軸にピニオンを固
定し、ラックにスプリングを接続し、このスプリングで
ラックに常に一定方向の推力を与えることを特徴とする
請求項1に記載の回転ステージ装置。5. The torque applying mechanism comprises a rack and pinion and a spring, the pinion is fixed to the main shaft, the spring is connected to the rack, and the spring applies a thrust in a constant direction to the rack at all times. The rotary stage device according to claim 1.
スプリングを備え、前記主軸の後端部にネジ軸を固定
し、ナットにスプリングを取り付け、このスプリングで
ナットに常に一定方向の推力を与えることを特徴とする
請求項1に記載の回転ステージ装置。6. The torque applying mechanism includes a ball screw and a spring, a screw shaft is fixed to a rear end portion of the main shaft, a spring is attached to a nut, and the spring applies a thrust in a constant direction to the nut at all times. The rotary stage apparatus according to claim 1, wherein the rotary stage apparatus is a rotary stage apparatus.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002002488A JP2003207035A (en) | 2002-01-09 | 2002-01-09 | Rotary stage device |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2002002488A Pending JP2003207035A (en) | 2002-01-09 | 2002-01-09 | Rotary stage device |
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- 2002-01-09 JP JP2002002488A patent/JP2003207035A/en active Pending
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