JP2003202870A - Active noise controller and active vibration controller - Google Patents

Active noise controller and active vibration controller

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JP2003202870A
JP2003202870A JP2001401094A JP2001401094A JP2003202870A JP 2003202870 A JP2003202870 A JP 2003202870A JP 2001401094 A JP2001401094 A JP 2001401094A JP 2001401094 A JP2001401094 A JP 2001401094A JP 2003202870 A JP2003202870 A JP 2003202870A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To precisely identify a transfer function as to all frequencies. <P>SOLUTION: A controller 1 comprises a gain measurement part 17 which measures the amplitude of an error signal (e) and a gain control part 18 which controls the amplitude of an identification signal (y) of one frequency selected by an identification signal generation part 10 according to the measurement result of the gain measurement part 17 so that the amplitude of an error signal (e) corresponding to the identification signal (y) of the one frequency becomes equal to the amplitude of an error signal (e) corresponding to the identification signal (y) of another frequency. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、制御音或いは制
御振動を干渉させることにより、騒音や振動の低減を図
る能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置に関し、
特に、制御音源或いは制御振動源を駆動させるための制
御アルゴリズムが、制御音源或いは制御振動源と騒音或
いは残留振動を検出する手段との間の伝達関数を含むも
のにおいて、その伝達関数の同定処理を行うことができ
る能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active noise control device and an active vibration control device for reducing noise and vibration by interfering control sound or control vibration.
In particular, when the control algorithm for driving the control sound source or the controlled vibration source includes a transfer function between the control sound source or the controlled vibration source and the means for detecting noise or residual vibration, the transfer function identification process is performed. The present invention relates to an active noise control device and an active vibration control device that can be performed.

【０００２】[0002]

【従来の技術】制御振動源と残留振動を検出する手段と
の間の伝達関数は、その能動型振動制御装置の適用対象
装置、適用対象設備毎の特性バラツキによって微妙に異
なるし、また、適用対象装置等の使用に伴う特性変化等
によって当初の状態からは変化してしまう可能性がある
ため、高精度の振動低減制御を実行するためには、能動
型振動制御装置を適用対象装置に組み込んだ後に伝達関
数を同定したり、適用対象装置の定期検査毎に伝達関数
を同定することが望ましい。このようなことは、騒音を
低減するための能動型騒音制御装置についても同様に言
える。2. Description of the Related Art The transfer function between a control vibration source and a means for detecting residual vibration is slightly different depending on the device to which the active vibration control device is applied and the characteristic variation of each application device. As the characteristics may change from the initial state due to changes in characteristics due to the use of the target device, etc., in order to execute highly accurate vibration reduction control, incorporate the active vibration control device into the target device. After that, it is desirable to identify the transfer function or identify the transfer function for each periodical inspection of the target device. The same can be said for the active noise control device for reducing noise.

【０００３】このような伝達関数の同定を可能にする先
行技術として、制御振動源からインパルス信号に応じた
同定信号を発生させ、その応答を残留振動を検出する手
段で計測することにより、能動型振動制御装置等の制御
アルゴリズムに必要な伝達関数を同定する技術がある。
また、このような技術には、例えば、特開平５−２６５
４６８号公報に開示されているように、制御対象空間の
暗振動の特性に応じて使用する同定音の特性を決定して
いる技術がある。すなわち、同定音の周波数を、暗振動
の周波数特性と相似系になるような所定の周波数にし
て、さらに、その振幅レベルを、制御系同定を行うため
の制御対象空間の暗振動レベルに対応して小さくし、こ
のように決定した同定音により伝達関数を同定するとい
う技術である。As a prior art for enabling identification of such a transfer function, an identification signal corresponding to an impulse signal is generated from a controlled vibration source, and its response is measured by means for detecting residual vibration. There is a technique for identifying a transfer function necessary for a control algorithm of a vibration control device or the like.
Further, such a technique is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-265.
As disclosed in Japanese Patent No. 468, there is a technique in which the characteristic of an identification sound to be used is determined according to the characteristic of dark vibration of a controlled space. That is, the frequency of the identification sound is set to a predetermined frequency that is similar to the frequency characteristic of dark vibration, and its amplitude level corresponds to the dark vibration level of the control target space for performing control system identification. The technique is to identify the transfer function by the identification sound thus determined.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、制御対象空
間の暗振動と相似形の振幅特性を持つ同定音を用いる構
成では、アタチュエータから発した同定音をセンサで検
出した信号（誤差信号）の特性は、暗振動の振幅特性と
制御対象空間の振幅特性とが掛け合わされた特性にな
る。すなわち、暗振動の振幅特性と制御対象空間の振幅
特性の双方が小さい周波数領域では、検出される誤差信
号のレベルはより小さくなり、逆に暗振動の振幅特性と
制御対象空間の振幅特性の双方が大きい周波数領域では
同定音レベルはより大きくなる。By the way, in the configuration using the identification sound having the amplitude characteristic similar to the dark vibration of the controlled space, the identification sound emitted from the ataturator is detected by the sensor (error signal). The characteristic is a characteristic obtained by multiplying the amplitude characteristic of dark vibration and the amplitude characteristic of the controlled space. That is, in the frequency region where both the amplitude characteristic of the dark vibration and the amplitude characteristic of the control target space are small, the level of the error signal detected becomes smaller, and conversely, both the amplitude characteristic of the dark vibration and the amplitude characteristic of the control target space are The identification sound level becomes larger in the frequency region where is larger.

【０００５】しかし、誤差信号の伝達ゲインの大きい領
域と小さい領域では、その信号レベルの格差が大きくな
り、そのため伝達ゲインの大きい領域に対し、小さい領
域では同定に時間が必要になったり、同定精度が低くな
ったりする。さらには、同定音の周波数を変化させてい
く場合に、その同定処理における周波数変化の追従性が
低下してしまう。このように種々の問題が発生してしま
う。そこで、本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の問題に着目してなされるものであって、周波数
全般について同定処理を精度よく行うことができる能動
型騒音制御装置及び能動型振動制振装置の提供を目的と
している。However, there is a large difference in signal level between the region where the transmission gain of the error signal is large and the region where the transmission gain is small, so that it takes time to identify the region where the transmission gain is large and the identification accuracy is small in the region where the transmission gain is large. Will be low. Further, when the frequency of the identification sound is changed, the followability of the frequency change in the identification process is deteriorated. In this way, various problems occur. Therefore, the present invention is made by paying attention to the unsolved problem of such a conventional technique, and an active noise control device and an active vibration device capable of accurately performing identification processing for all frequencies. The purpose is to provide a vibration damping device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】前述の問題を解決するた
めに、請求項１記載の発明に係る能動型騒音制御装置
は、騒音源が発する騒音と干渉する制御音を発生可能な
制御音源と、前記騒音源の騒音発生状態を検出し基準信
号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の騒
音を検出し残留騒音信号として出力する残留騒音検出手
段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号に基づき前記
制御音源及び前記残留騒音検出手段間の伝達関数を含む
制御アルゴリズムを用いて前記騒音が低減するように前
記制御音源を駆動する能動制御手段と、所定の周波数領
域内から選択した周波数の同定信号を前記騒音源に出力
してこれに応答して入力される前記残留騒音信号に基づ
いて前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段とを備え
ている能動型騒音制御装置において、前記同定信号の振
幅を調整することにより、前記残留騒音信号の振幅を所
定レベルに保つレベル保持手段を備えていることを特徴
としている。In order to solve the above-mentioned problems, an active noise control device according to a first aspect of the present invention comprises a control sound source capable of generating a control sound that interferes with the noise generated by a noise source. A reference signal generating means for detecting a noise generation state of the noise source and outputting it as a reference signal; a residual noise detecting means for detecting the noise after the interference and outputting it as a residual noise signal; the reference signal and the residual noise signal. Based on the active control means for driving the control sound source so as to reduce the noise by using a control algorithm including a transfer function between the control sound source and the residual noise detecting means, and a frequency selected from within a predetermined frequency range. And a transfer function identifying means for identifying the transfer function based on the residual noise signal input in response to the identification signal output to the noise source. In the apparatus, by adjusting the amplitude of the identification signal, it is characterized in that it comprises a level retaining means to maintain the amplitude of the residual noise signal to a predetermined level.

【０００７】また、請求項２記載の発明に係る能動型騒
音制御装置は、請求項１記載の発明に係る能動型騒音制
御装置において、前記レベル保持手段が、前記残留騒音
信号の振幅を計測する振幅計測部と、この振幅計測部の
計測結果に基づいて、前記伝達関数同定手段が選択した
一の周波数の同定信号に対応する残留騒音信号の振幅
が、他の周波数の同定信号に対応する残留騒音信号の振
幅と同じになるように、前記一の周波数の同定信号の振
幅を調整する同定信号振幅調整部とを備えていることを
特徴としている。The active noise control device according to a second aspect of the present invention is the active noise control device according to the first aspect of the invention, wherein the level holding means measures the amplitude of the residual noise signal. Based on the amplitude measurement unit and the measurement result of the amplitude measurement unit, the amplitude of the residual noise signal corresponding to the identification signal of the one frequency selected by the transfer function identification means is the residual signal corresponding to the identification signal of the other frequency. An identification signal amplitude adjusting unit that adjusts the amplitude of the identification signal of the one frequency so as to be the same as the amplitude of the noise signal.

【０００８】また、請求項３記載の発明に係る能動型騒
音制御装置は、騒音源が発する騒音と干渉する制御音を
発生可能な制御音源と、前記騒音源の騒音発生状態を検
出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記
干渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留
騒音検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号に
基づき前記制御音源及び前記残留騒音検出手段間の伝達
関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記騒音が低減す
るように前記制御音源を駆動する能動制御手段と、所定
の周波数領域内から選択した周波数の同定信号を前記騒
音源に出力してこれに応答して入力される前記残留騒音
信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関数同定手
段とを備えている能動型騒音制御装置において、前記伝
達関数同定手段は、前記残留騒音信号の振幅を所定レベ
ルにする振幅を有した前記同定信号を出力することを特
徴としている。The active noise control device according to a third aspect of the present invention is a control sound source capable of generating a control sound that interferes with the noise generated by a noise source, and a reference signal for detecting the noise generation state of the noise source. Between the control sound source and the residual noise detecting means based on the reference signal and the residual noise signal, and a reference signal generating means for outputting the residual noise detecting means for detecting the noise after the interference and outputting the residual noise signal as a residual noise signal. Active control means for driving the control sound source so as to reduce the noise by using a control algorithm including a transfer function, and an identification signal of a frequency selected from within a predetermined frequency region is output to the noise source and responds thereto. And a transfer function identifying means for identifying the transfer function based on the residual noise signal input as Is characterized by outputting said identification signal having an amplitude that the amplitude of the residual noise signal to a predetermined level.

【０００９】また、請求項４記載の発明に係る能動型騒
音制御装置は、請求項３記載の発明に係る能動型騒音制
御装置において、前記伝達関数同定手段が、予め得てい
る振幅調整情報に基づいて、前記同定信号の振幅を調整
して出力していることを特徴としている。また、請求項
５記載の発明に係る能動型騒音制御装置は、請求項４記
載の発明に係る能動型騒音制御装置において、前記振幅
調整情報が、制御系伝達特性に関する情報であることを
特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the active noise control device according to the third aspect, wherein the transfer function identifying means uses the amplitude adjustment information obtained in advance. Based on this, the amplitude of the identification signal is adjusted and output. Further, an active noise control device according to a fifth aspect of the present invention is characterized in that, in the active noise control device according to the fourth aspect, the amplitude adjustment information is information regarding a control system transfer characteristic. There is.

【００１０】制御系伝達特性と残留騒音信号の振幅と
は、逆特性の関係にあり、このような振幅調整情報に基
づいて、同定信号の振幅を、制御系伝達特性の逆特性に
している。また、請求項６記載の発明に係る能動型騒音
制御装置は、請求項５記載の発明に係る能動型騒音制御
装置において、前記制御系伝達特性に関する情報が、実
験又は以前の伝達関数の同定により得た制御系伝達特性
の情報であることを特徴としている。The control system transfer characteristic and the amplitude of the residual noise signal have an inverse characteristic relationship, and the amplitude of the identification signal is set to the inverse characteristic of the control system transfer characteristic based on such amplitude adjustment information. Further, the active noise control device according to the invention of claim 6 is the active noise control device according to the invention of claim 5, wherein the information on the transfer characteristic of the control system is obtained by an experiment or identification of a transfer function before. It is characterized in that it is information on the obtained transfer characteristics of the control system.

【００１１】また、請求項７記載の発明に係る能動型騒
音制御装置は、請求項５記載の発明に係る能動型騒音制
御装置において、前記制御系伝達特性に関する情報が、
前記制御音源の駆動特性に関する情報であることを特徴
としている。また、請求項８記載の発明に係る能動型騒
音制御装置は、請求項５記載の発明に係る能動型騒音制
御装置において、前記伝達関数同定手段が、前記残留騒
音信号を読み込む残留騒音信号読み込む手段を備えてお
り、前記制御系伝達特性に関する情報が、残留騒音信号
読み込む手段の駆動特性に関する情報であることを特徴
としている。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the active noise control device according to the fifth aspect, wherein the information regarding the control system transfer characteristic is:
It is characterized in that it is information regarding the drive characteristics of the control sound source. The active noise control device according to the invention of claim 8 is the active noise control device according to the invention of claim 5, wherein the transfer function identifying means reads the residual noise signal. It is characterized in that the information on the transfer characteristic of the control system is information on the driving characteristic of the means for reading the residual noise signal.

【００１２】また、請求項９記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、振動源が発する振動と干渉する制御振動
を発生可能な制御振動源と、前記振動源の振動発生状態
を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間
の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が
低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段
と、所定の周波数領域内から選択した周波数の同定信号
を前記振動源に出力してこれに応答して入力される前記
残留振動信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関
数同定手段とを備えている能動型振動制御装置におい
て、前記同定信号の振幅を調整することにより、前記残
留振動信号の振幅を所定レベルに保つレベル保持手段を
備えていることを特徴としている。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided an active vibration control device, wherein a control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by the vibration source and a vibration generation state of the vibration source are detected as a reference. Reference signal generating means for outputting as a signal,
A residual vibration detecting means for detecting the vibration after the interference and outputting it as a residual vibration signal, and a control algorithm including a transfer function between the control vibration source and the residual vibration detecting means based on the reference signal and the residual vibration signal are used. The active control means for driving the controlled vibration source so that the vibration is reduced, and the residual signal input in response to the identification signal having a frequency selected from within a predetermined frequency range is output to the vibration source. In an active vibration control device comprising a transfer function identification means for identifying the transfer function based on a vibration signal, a level for maintaining the amplitude of the residual vibration signal at a predetermined level by adjusting the amplitude of the identification signal. It is characterized by having a holding means.

【００１３】また、請求項１０記載の発明に係る能動型
振動制御装置は、請求項９記載の発明に係る能動型振動
制御装置において、前記レベル保持手段が、前記残留振
動信号の振幅を計測する振幅計測部と、この振幅計測部
の計測結果に基づいて、前記伝達関数同定手段が選択し
た一の周波数の同定信号に対応する残留振動信号の振幅
が、他の周波数の同定信号に対応する残留振動信号の振
幅と同じになるように、前記一の周波数の同定信号の振
幅を調整する同定信号振幅調整部とを備えていることを
特徴としている。According to a tenth aspect of the present invention, in the active vibration control device according to the ninth aspect, the level holding means measures the amplitude of the residual vibration signal. Based on the amplitude measurement unit and the measurement result of the amplitude measurement unit, the amplitude of the residual vibration signal corresponding to the identification signal of the one frequency selected by the transfer function identification means is the residual signal corresponding to the identification signal of the other frequency. An identification signal amplitude adjusting unit that adjusts the amplitude of the identification signal of the one frequency so that it becomes the same as the amplitude of the vibration signal.

【００１４】また、請求項１１記載の発明に係る能動型
振動制御装置は、振動源が発する振動と干渉する制御振
動を発生可能な制御振動源と、前記振動源の振動発生状
態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段
と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力
する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振
動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手
段間の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振
動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御
手段と、所定の周波数領域内から選択した周波数の同定
信号を前記振動源に出力してこれに応答して入力される
前記残留振動信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝
達関数同定手段とを備えている能動型振動制御装置にお
いて、前記伝達関数同定手段は、前記残留振動信号の振
幅を所定レベルにする振幅を有した前記同定信号を出力
することを特徴としている。According to an eleventh aspect of the present invention, in the active vibration control device, a control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by the vibration source and a vibration generation state of the vibration source are detected and used as a reference. Reference signal generating means for outputting as a signal, residual vibration detecting means for detecting the vibration after interference and outputting as a residual vibration signal, and the control vibration source and the residual vibration detecting means based on the reference signal and the residual vibration signal. An active control means for driving the controlled vibration source so that the vibration is reduced by using a control algorithm including a transfer function between, and outputting an identification signal of a frequency selected from within a predetermined frequency range to the vibration source. In the active vibration control device, the transfer function identifying means identifies the transfer function based on the residual vibration signal input in response thereto. Constant means is characterized in that outputs the identification signal having an amplitude that the amplitude of the residual vibration signal to a predetermined level.

【００１５】また、請求項１２記載の発明に係る能動型
振動制御装置は、請求項１１記載の発明に係る能動型振
動制御装置において、前記伝達関数同定手段が、予め得
ている振幅調整情報に基づいて、前記同定信号の振幅を
調整して出力していることを特徴としている。また、請
求項１３記載の発明に係る能動型振動制御装置は、請求
項１２記載の発明に係る能動型振動制御装置において、
前記振幅調整情報が、制御系伝達特性に関する情報であ
ることを特徴としている。Further, an active type vibration control device according to a twelfth aspect of the present invention is the active type vibration control device according to the eleventh aspect of the present invention, wherein the transfer function identification means uses the amplitude adjustment information obtained in advance. Based on this, the amplitude of the identification signal is adjusted and output. The active vibration control device according to the invention of claim 13 is the active vibration control device according to the invention of claim 12,
It is characterized in that the amplitude adjustment information is information relating to a transfer characteristic of a control system.

【００１６】制御系伝達特性と残留振動信号の振幅と
は、逆特性の関係にあり、このような振幅調整情報に基
づいて、同定信号の振幅を、制御系伝達特性の逆特性に
している。また、請求項１４記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、請求項１３記載の発明に係る能動型振動
制御装置において、前記制御系伝達特性に関する情報
が、実験又は以前の伝達関数の同定により得た制御系伝
達特性の情報であることを特徴としている。The transfer characteristic of the control system and the amplitude of the residual vibration signal have an inverse characteristic relationship. Based on such amplitude adjustment information, the amplitude of the identification signal is set to the inverse characteristic of the transfer characteristic of the control system. The active vibration control device according to a fourteenth aspect of the present invention is the active vibration control device according to the thirteenth aspect, wherein the information regarding the control system transfer characteristic is obtained by an experiment or identification of a transfer function before. It is characterized in that it is information on the obtained transfer characteristics of the control system.

【００１７】また、請求項１５記載の発明に係る能動型
振動制御装置は、請求項１３記載の発明に係る能動型振
動制御装置において、前記制御系伝達特性に関する情報
が、前記制御振動源の駆動特性に関する情報であること
を特徴としている。また、請求項１６記載の発明に係る
能動型振動制御装置は、請求項１３記載の発明に係る能
動型振動制御装置において、前記伝達関数同定手段が、
前記残留振動信号を読み込む残留振動信号読み込む手段
を備えており、前記制御系伝達特性に関する情報が、残
留振動信号読み込む手段の駆動特性に関する情報である
ことを特徴としている。According to a fifteenth aspect of the present invention, in the active vibration control device according to the thirteenth aspect of the invention, the information relating to the control system transfer characteristic is the drive of the control vibration source. It is characterized by being information about characteristics. The active vibration control device according to the invention of claim 16 is the active vibration control device according to the invention of claim 13, wherein the transfer function identification means is
A means for reading the residual vibration signal is provided, and the information relating to the control system transfer characteristic is information relating to the drive characteristic of the means for reading the residual vibration signal.

【００１８】この請求項１、２、３、９、１０及び１１
記載の発明にあっては、残留騒音信号や残留振動信号の
振幅を所定レベルにする振幅を有した前記同定信号を出
力しており、結果、所定の周波数領域内の周波数に対応
される残留騒音信号や残留振動信号の振幅が相互に同一
レベルに保たれるようになる。また、請求項４〜８及び
１２〜１６記載の発明にあっては、予め得ている振幅調
整情報に基づいて、前記同定信号の振幅を調整してい
る。Claims 1, 2, 3, 9, 10 and 11
In the invention described above, the identification signal having an amplitude that makes the amplitude of the residual noise signal or the residual vibration signal a predetermined level is output, and as a result, the residual noise corresponding to the frequency within the predetermined frequency range is output. The amplitudes of the signal and the residual vibration signal are kept at the same level. In the inventions according to claims 4 to 8 and 12 to 16, the amplitude of the identification signal is adjusted based on the amplitude adjustment information obtained in advance.

【００１９】[0019]

【発明の効果】本発明によれば、所定の周波数領域内の
周波数に対応される残留騒音信号や残留振動信号の振幅
が相互に同一レベルに保たれるので、同定したい周波数
領域全般で精度よく伝達関数の同定を行うことができ
る。特に、請求項４〜８及び１２〜１６記載の発明によ
れば、予め得ている振幅調整情報に基づいて、前記同定
信号の振幅を調整しており、伝達関数の同定精度を高め
ることができる。また、請求項７、８、１５及び１６記
載の発明によれば、制御系の伝達特性に影響するデバイ
スの駆動特性に基づいて、同定信号を調整することがで
きるようになる。例えば、デバイスの組み合わせが異な
る場合でも、デバイスの駆動特性から同定信号の調整の
ための情報を得ることができる。According to the present invention, the amplitudes of the residual noise signal and the residual vibration signal corresponding to the frequencies within the predetermined frequency range are kept at the same level, so that the frequency range to be identified can be accurately measured in general. The transfer function can be identified. Particularly, according to the inventions of claims 4 to 8 and 12 to 16, the amplitude of the identification signal is adjusted based on the amplitude adjustment information obtained in advance, and the identification accuracy of the transfer function can be improved. . Further, according to the invention described in claims 7, 8, 15 and 16, it becomes possible to adjust the identification signal based on the drive characteristic of the device which influences the transfer characteristic of the control system. For example, even when the combination of devices is different, the information for adjusting the identification signal can be obtained from the driving characteristics of the devices.

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。第１の実施の形態は、車両
用能動型振動制御装置に本発明を適用したものである。
例えば、車両は、エンジンとモータとの出力を切り替え
て駆動力とする、いわゆるハイブリッドカーとして構成
されている。この車両には、図１に示すように、制御装
置１、モータジェネレータコントロールユニット（ＭＧ
ＣＵ、以下、モータコントロールユニットと称す。）
２、モータジェネレータ（ＭＧ）３、エンジン４、回転
変動計測器５、バッテリ７及びハイブリッド駆動用のコ
ントロールユニット（ＨＥＶ ＣＵ）８を備えている。
制御装置１が車両用能動型振動制御装置を構成してい
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the first embodiment, the present invention is applied to an active vibration control device for a vehicle.
For example, the vehicle is configured as a so-called hybrid car that uses the driving force by switching the output of the engine and the motor. As shown in FIG. 1, the vehicle includes a control device 1 and a motor generator control unit (MG
The CU is hereinafter referred to as a motor control unit. )
2, a motor generator (MG) 3, an engine 4, a rotation fluctuation measuring device 5, a battery 7, and a control unit (HEV CU) 8 for hybrid drive.
The control device 1 constitutes an active vibration control device for a vehicle.

【００２１】このような車両は、モータにより駆動力を
得る場合には、ハイブリッド駆動用のコントロールユニ
ット８がモータコントロールユニット２によりモータジ
ェネレータ３を駆動する。このとき、電力は、バッテリ
７から供給される。また、ハイブリッド駆動部分は、エ
ンジン４により駆動力を得る場合には、通常、休止し、
或いはバッテリ７の回生（充電）を行っている。本発明
では、このハイブリッド駆動部分を利用し、エンジン４
により駆動を得ている場合において、エンジン４基因の
振動の低減を図っている。In such a vehicle, the control unit 8 for hybrid drive drives the motor generator 3 by the motor control unit 2 when the driving force is obtained by the motor. At this time, electric power is supplied from the battery 7. In addition, the hybrid drive portion normally stops when the engine 4 obtains a driving force,
Alternatively, the battery 7 is being regenerated (charged). In the present invention, the engine 4 is utilized by utilizing this hybrid drive part.
In the case where the engine is driven by, the vibration caused by the engine 4 is reduced.

【００２２】制御装置１は、具体的には、図２に示すよ
うに、伝達関数フィルタ（図中のブロックＣ＾）１１、
ＬＭＳ処理部１２及び適応ディジタルフィルタ（図中の
ブロックＷ）１３を備えている。適応ディジタルフィル
タ１３は、可変のフィルタ係数Ｗｉ（ｉ＝０，１，２，
…，Ｉ−１：Ｉはタップ数）を有している。この適応デ
ィジタルフィルタ１３は、基準信号ｘを入力された時点
から所定のサンプリング・クロックの間隔で畳み込み処
理して、その結果としてのフィルタ係数Ｗｉを順番に、
位相及び振幅が調整された制御信号ｙとして出力してい
る。Specifically, the control device 1, as shown in FIG. 2, has a transfer function filter (block C ^ in the figure) 11,
An LMS processing unit 12 and an adaptive digital filter (block W in the figure) 13 are provided. The adaptive digital filter 13 has variable filter coefficients Wi (i = 0, 1, 2,
, I-1: I has the number of taps). The adaptive digital filter 13 performs convolution processing at a predetermined sampling clock interval from the time when the reference signal x is input, and the resulting filter coefficient Wi is sequentially
It is output as a control signal y whose phase and amplitude are adjusted.

【００２３】伝達関数フィルタ１１は、基準信号ｘを畳
み込み演算によって参照信号ｒを生成して、この参照信
号ｒをＬＭＳ処理部１２に出力する。この伝達関数フィ
ルタ１１は、制御信号ｙが制御装置１から出力され、さ
らに制御振動としてエンジン４を経由して誤差信号ｅと
して制御装置１に戻ってくるまでの経路の伝達関数Ｃを
ディジタルフィルタとして表現したものである。なお、
ここで、基準信号ｘについては、エンジン４の振動に同
期した信号になっている。すなわち、エンジン４におけ
る主な振動であるアイドル振動やこもり音振動は、例え
ばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２次成
分のエンジン振動が車体に伝達されることが主な原因で
あるから、そのエンジン回転２次成分に同期して制御信
号ｙを生成し出力すれば、振動の低減が可能となる。こ
のようなことから、基準信号ｘがエンジン４の振動に同
期している。The transfer function filter 11 generates a reference signal r by performing a convolution operation on the standard signal x, and outputs this reference signal r to the LMS processing section 12. The transfer function filter 11 uses the transfer function C of the path from the control signal y output from the control device 1 and returning to the control device 1 as an error signal e via the engine 4 as control vibration as a digital filter. It is a representation. In addition,
Here, the reference signal x is a signal synchronized with the vibration of the engine 4. That is, in the case of a reciprocating four-cylinder engine, for example, idle vibration and muffled sound vibration, which are the main vibrations in the engine 4, are mainly caused by transmission of engine vibration of the secondary component of engine rotation to the vehicle body. Vibration can be reduced by generating and outputting the control signal y in synchronization with the secondary component of engine rotation. Because of this, the reference signal x is synchronized with the vibration of the engine 4.

【００２４】具体的には、エンジン４のクランク軸の回
転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合
には、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）イン
パルス信号を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信
号生成器１４を備えており、このパルス信号生成器１４
により、その基準信号ｘが、エンジン４における振動の
発生状態を表す信号として制御装置１に供給されるよう
になっている。ＬＭＳ処理部１２は、参照信号ｒ及び誤
差信号ｅに基づいて前記適応ディジタルフィルタ１３の
フィルタ係数Ｗｉを適宜更新している。このＬＭＳ処理
部１２は、誤差信号ｅとを用いてＬＭＳアルゴリズムに
より、誤差信号ｅが最小となるように適応ディジタルフ
ィルタ１３のフィルタ係数Ｗを更新している。具体的に
は、ＬＭＳ処理部１２は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭ
Ｓアルゴリズムに従う下記の（１）式により適応ディジ
タルフィルタ１３を更新している。Specifically, an impulse signal is generated in synchronization with the rotation of the crankshaft of the engine 4 (for example, in the case of a reciprocating four-cylinder engine, one impulse signal is generated each time the crankshaft rotates 180 degrees), and a reference signal x is generated. The pulse signal generator 14 for outputting
As a result, the reference signal x is supplied to the control device 1 as a signal indicating the vibration generation state in the engine 4. The LMS processing unit 12 appropriately updates the filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 based on the reference signal r and the error signal e. The LMS processing unit 12 updates the filter coefficient W of the adaptive digital filter 13 by the LMS algorithm using the error signal e so as to minimize the error signal e. Specifically, the LMS processing unit 12 uses the Filtered-X LM.
The adaptive digital filter 13 is updated by the following equation (1) according to the S algorithm.

【００２５】 Ｗｉ（ｎ＋１）＝Ｗｉ（ｎ）−μＲ＾{Ｔ}ｅ（ｎ） ・・・（１） ここで、（ｎ）、（ｎ＋１）が付く項はサンプリング時
刻ｎ，ｎ＋１における値であることを表し、μは収束係
数である。この場合、伝達関数フィルタ１１が更新用基
準信号Ｒ＾{Ｔ}を生成しており、この更新用基準信号Ｒ
＾{Ｔ}は、理論的には、基準信号ｘを、制御空間内の伝
達関数Ｃを有限インパルス応答型フィルタでモデル化し
たフィルタ処理した値とされるものである。Wi (n + 1) = Wi (n) -μR ^ {T} e (n) (1) Here, the terms with (n) and (n + 1) are values at sampling times n and n + 1. Is present, and μ is a convergence coefficient. In this case, the transfer function filter 11 is generating the update reference signal R ^ {T}, and the update reference signal R
{Circumflex over (T)} is theoretically a value obtained by filtering the reference signal x by modeling the transfer function C in the control space with a finite impulse response filter.

【００２６】回転変動計測器５は、エンジン４の回転変
動を検出するためのセンサである。例えば、クランク角
センサである。以上の制御装置１における構成は、振動
低減処理のための構成である。次に制御装置１における
伝達関数Ｃを同定する同定処理のための構成を説明す
る。制御装置１は、同定処理のための構成として、同定
信号生成部１０、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処
理部１５、逆ＦＦＴ（Inverse Fast Fourier Transfor
m）処理部１６、ゲイン計測部１７及びゲイン調整部１
８を備えている。The rotation fluctuation measuring device 5 is a sensor for detecting a rotation fluctuation of the engine 4. For example, a crank angle sensor. The configuration of the control device 1 described above is a configuration for vibration reduction processing. Next, a configuration for an identification process for identifying the transfer function C in the control device 1 will be described. The control device 1 includes an identification signal generation unit 10, an FFT (Fast Fourier Transform) processing unit 15, and an inverse FFT (Inverse Fast Fourier Transfor) as a configuration for the identification process.
m) processing unit 16, gain measuring unit 17, and gain adjusting unit 1
Eight.

【００２７】同定信号生成部１０は、正弦波状の同定信
号ｙを制御信号ｙの代わりに、ゲイン調整部１８を介し
てモータコントロールユニット２に出力するとともに、
ＦＦＴ処理部１５に出力している。この同定信号生成部
１０は、同定信号ｙの周波数ｆ0を順次変えつつ繰り返
して出力している。具体的には、同定信号ｙの周波数ｆ
0を、同定処理開始時に最小値ｆmin（例えば、ｆmin＝
１０Hz）に設定した後に、原則的には、最大値ｆ
max（例えば、ｆmax＝１５０Hz）に到るまでの間は所定
の増加分Δｆ（例えば、Δｆ＝１０Hz）ずつ増加させて
いる。The identification signal generator 10 outputs the sinusoidal identification signal y to the motor control unit 2 via the gain adjuster 18 instead of the control signal y.
It is output to the FFT processing unit 15. The identification signal generator 10 repeatedly outputs the frequency f 0 of the identification signal y while sequentially changing it. Specifically, the frequency f of the identification signal y
0 is the minimum value f min at the start of the identification process (for example, f min =
After setting to 10Hz), in principle, the maximum value f
Until reaching max (for example, f max = 150 Hz), a predetermined increment Δf (for example, Δf = 10 Hz) is increased.

【００２８】ゲイン調整部１８は、入力される同定信号
ｙの振幅を、ゲイン計測部１７における誤差信号ｅの振
幅の計測結果に基づいて調整している。そして、ゲイン
調整部１８は、振幅を調整した同定信号ｙを、モータコ
ントロールユニット２に出力している。モータコントロ
ールユニット２では、この同定信号ｙに応じてモータジ
ェネレータ３を駆動している。これにより、エンジン４
には、その駆動による振動が付与される。このときのエ
ンジン４の回転変動量が回転変動計測器５で検出され、
この検出結果が、誤差信号ｅとして、制御装置１のゲイ
ン計測部１７に入力される。The gain adjusting section 18 adjusts the amplitude of the input identification signal y based on the measurement result of the amplitude of the error signal e in the gain measuring section 17. Then, the gain adjusting section 18 outputs the amplitude-adjusted identification signal y to the motor control unit 2. The motor control unit 2 drives the motor generator 3 according to the identification signal y. This allows the engine 4
Is given a vibration due to its driving. The rotation fluctuation amount of the engine 4 at this time is detected by the rotation fluctuation measuring device 5,
The detection result is input to the gain measuring unit 17 of the control device 1 as the error signal e.

【００２９】ゲイン計測部１７は、入力される誤差信号
ｅの振幅を計測している。前記ゲイン調整部１８は、こ
のゲイン計測部１７の計測結果に基づいて、該ゲイン計
測部１７に入力される誤差信号ｅの振幅が周波数ｆ0に
よらず一定になるように同定信号ｙの振幅を調整してい
る。すなわち、種々の周波数についての伝達関数の同定
を行うために、ゲイン調整部１８には最小値ｆminから
最大値ｆmaxの間で所定の増加分Δｆずつ増加された種
々の周波数ｆ0の同定信号ｙが入力され、さらには、ゲ
イン計測部１７に、その結果としての該種々の周波数の
同定信号ｙに対応される誤差信号ｅが入力されるのであ
るが、ゲイン調整部１８は、ゲイン計測部１７に入力さ
れる誤差信号ｅの振幅が周波数ｆ0によらず一定になる
ように、同定信号ｙの振幅を調整している。そして、誤
差信号ｅは、このゲイン計測部１７を介してＦＦＴ処理
部１５に入力される。The gain measuring section 17 measures the amplitude of the input error signal e. Based on the measurement result of the gain measuring unit 17, the gain adjusting unit 18 makes the amplitude of the identification signal y such that the amplitude of the error signal e input to the gain measuring unit 17 becomes constant regardless of the frequency f 0. Is being adjusted. That is, in order to identify transfer functions for various frequencies, the gain adjusting unit 18 identifies various frequencies f 0 increased by a predetermined increment Δf between the minimum value f min and the maximum value f max. The signal y is input, and further, the error signal e corresponding to the identification signal y of the various frequencies as a result is input to the gain measuring unit 17, but the gain adjusting unit 18 measures the gain. The amplitude of the identification signal y is adjusted so that the amplitude of the error signal e input to the unit 17 is constant regardless of the frequency f 0 . Then, the error signal e is input to the FFT processing unit 15 via the gain measuring unit 17.

【００３０】ＦＦＴ処理部１５は、誤差信号ｅの各数列
をＦＦＴ処理して、同定信号ｙの周波数ｆ0に相当する
成分を抽出する。そして、ＦＦＴ処理部１５は、抽出さ
れた各周波数成分を合成した結果を逆ＦＦＴ処理部１６
に出力する。逆ＦＦＴ処理部１６は、ＦＦＴ処理部１５
でＦＦＴ処理された信号を逆ＦＦＴ処理して、伝達関数
Ｃとしてのインパルス応答を求める。伝達関数フィルタ
１１は、この逆ＦＦＴ処理部１６にて求められたインパ
ルス応答を数有限インパルス応答型の伝達関数Ｃとし
て、それまでの伝達関数Ｃと置き換えられる。The FFT processor 15 performs FFT processing on each sequence of the error signal e to extract a component corresponding to the frequency f 0 of the identification signal y. Then, the FFT processing unit 15 synthesizes the extracted frequency components with the result of the inverse FFT processing unit 16
Output to. The inverse FFT processing unit 16 includes the FFT processing unit 15
Inverse FFT processing is performed on the signal subjected to FFT processing in step S1 to obtain an impulse response as the transfer function C. In the transfer function filter 11, the impulse response obtained by the inverse FFT processing unit 16 is used as a transfer function C of a finite impulse response type, and is replaced with the transfer function C up to that point.

【００３１】以上が、制御装置１における同定処理のた
めの構成である。次に、制御装置１による振動低減処理
の動作を説明する。図４は、振動低減処理の際の制御装
置１の動作を示すフローチャートである。なお、この処
理例は、ＬＭＳ処理部１２が、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ
ＬＭＳアルゴリズムに従う前記（１）式により適応ディ
ジタルフィルタ１３を更新する場合のものである。先
ず、ステップＳ１０１において所定の初期設定が行われ
た後に、ステップＳ１０２に移行し、基準信号ｘに基づ
いて伝達関数フィルタ１１により更新用基準信号（参照
信号ｒ）ＲTが演算される。The above is the configuration for the identification processing in the control device 1. Next, the operation of the vibration reduction process by the control device 1 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control device 1 in the vibration reduction process. In addition, in this processing example, the LMS processing unit 12 uses the Filtered-X.
This is a case where the adaptive digital filter 13 is updated by the equation (1) according to the LMS algorithm. First, after predetermined initialization is performed in step S101, the process proceeds to step S102, and the transfer function filter 11 calculates the update reference signal (reference signal r) R T based on the reference signal x.

【００３２】そして、ステップＳ１０３に移行しカウン
タｉが零クリアされた後に、ステップＳ１０４に移行し
て、適応ディジタルフィルタ１３のｉ番目のフィルタ係
数Ｗｉが制御信号ｙとして出力される。このように制御
装置１から出力された制御信号ｙは、トルク指令信号と
してモータコントロールユニット２に入力され、モータ
コントロールユニット２は、トルク指令信号としての制
御信号ｙに基づいて、モータジェネレータ３を駆動し
て、その駆動力がエンジン４に伝達される。この駆動力
の入力に対応する回転変動量が回転変動計測器５により
検出される。Then, after shifting to step S103 and the counter i is cleared to zero, the process shifts to step S104 and the i-th filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 is output as the control signal y. The control signal y thus output from the control device 1 is input to the motor control unit 2 as a torque command signal, and the motor control unit 2 drives the motor generator 3 based on the control signal y as a torque command signal. Then, the driving force is transmitted to the engine 4. The rotation fluctuation measuring device 5 detects the rotation fluctuation amount corresponding to the input of the driving force.

【００３３】これに対応して、制御装置１では、ステッ
プＳ１０４で制御信号ｙを出力したら、ステップＳ１０
５に移行し、ＬＭＳ処理部１２に誤差信号ｅを読み込
む。そして、ステップＳ１０６に移行して、カウンタｊ
が零クリアされ、次いでステップＳ１０７に移行し、適
応ディジタルフィルタ１３のｊ番目のフィルタ係数Ｗｊ
が前記（１）式に従って更新される。ステップＳ１０７
における更新処理が完了したら、ステップＳ１０８に移
行し、次の基準信号ｘが入力されているか否かを判定
し、ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された
場合は、適応ディジタルフィルタ１３の次のフィルタ係
数の更新又は制御信号ｙの出力処理を実行すべく、ステ
ップＳ１０９に移行する。Correspondingly, in the control device 1, when the control signal y is output in step S104, step S10
5, the error signal e is read into the LMS processing unit 12. Then, the process proceeds to step S106 and the counter j
Is cleared to zero, then the process proceeds to step S107, and the j-th filter coefficient Wj of the adaptive digital filter 13
Is updated according to the above equation (1). Step S107
Upon completion of the update process in step S108, the process proceeds to step S108, and it is determined whether or not the next reference signal x is input. If it is determined that the reference signal x is not input, the adaptive digital filter 13 In step S109, the next filter coefficient is updated or the control signal y is output.

【００３４】ステップＳ１０９では、カウンタｊが、出
力回数Ｔy（正確には、カウンタｊは０からスタートす
るため、出力回数Ｔyから１を減じた値）に達している
か否かを判定する。この判定は、ステップＳ１０４で適
応ディジタルフィルタ１３のフィルタ係数Ｗｉを制御信
号ｙとして出力した後に、適応ディジタルフィルタ１３
のフィルタ係数Ｗｉを、制御信号ｙとして必要な数だけ
更新したか否かを判断するためのものである。そこで、
このステップＳ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ス
テップＳ１１０でカウンタｊをインクリメントした後
に、ステップＳ１０７に戻って前述した処理を繰り返し
実行する。In step S109, it is determined whether or not the counter j has reached the output count T y (correctly, since the counter j starts from 0, the output count T y minus 1). This determination is made by outputting the filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 as the control signal y in step S104, and then outputting the adaptive digital filter 13
It is for determining whether or not the filter coefficient Wi of No. has been updated by a necessary number as the control signal y. Therefore,
If the determination in step S109 is "NO", after the counter j is incremented in step S110, the process returns to step S107 and the above-described processing is repeatedly executed.

【００３５】しかし、ステップＳ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタ１３のフィル
タ係数のうち、制御信号ｙとして必要な数のフィルタ係
数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップＳ
１１１に移行し、カウンタｉをインクリメントした後
に、前記ステップＳ１０４の処理を実行してから所定の
サンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経過す
るまで待機し、サンプリング・クロックに対応する時間
が経過したら、前記ステップＳ１０４に戻って前述した
処理を繰り返し実行する。However, the determination in step S109 is "YE
In the case of “S”, it can be determined that the update processing of the filter coefficients of the adaptive digital filter 13 necessary for the control signal y has been completed.
After shifting to step 111 and incrementing the counter i, it waits until the time corresponding to the predetermined sampling clock interval elapses after executing the processing of step S104, and when the time corresponding to the sampling clock elapses. Then, the process returns to step S104, and the above-described processing is repeatedly executed.

【００３６】一方、ステップＳ１０８で基準信号ｘが入
力されたと判断された場合には、ステップＳ１１２に移
行し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスタ
ートするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出
力回数Ｔyとして保存した後に、ステップＳ１０２に戻
って、前述した処理を繰り返し実行する。このような図
４の処理を繰り返し実行する結果、モータコントロール
ユニット２に対しては、制御装置１に基準信号ｘが入力
された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、適
応ディジタルフィルタ１３のフィルタ係数Ｗｉが順番に
制御信号ｙとして供給される。この結果、誤差信号ｅが
小さくなるように処理され、エンジン４からの振動が低
減されるようになる。On the other hand, if it is determined in step S108 that the reference signal x has been input, the process proceeds to step S112, and the counter i (to be precise, since the counter i starts from 0, 1 is added to the counter i). Value) is stored as the latest output count T y , and the process returns to step S102 to repeat the above-described processing. As a result of repeatedly executing the processing of FIG. 4, the filter coefficient of the adaptive digital filter 13 is applied to the motor control unit 2 at the sampling clock interval from the time when the reference signal x is input to the control device 1. Wi is sequentially supplied as the control signal y. As a result, the error signal e is processed to be small, and the vibration from the engine 4 is reduced.

【００３７】次に、能動型振動制御装置による同定処理
の動作を説明する。図５は、その同定処理動作のフロー
チャートを示す。同定処理が開始されると、先ずそのス
テップＳ２０１において、同定信号ｙの周波数ｆ0を、
同定処理を実行する必要がある振動低減制御を実行する
周波数帯域（ｆmin〜ｆmax）のうちの、最小値ｆ
min（例えば、１０Hz）に設定する。次いで、ステップ
Ｓ２０２に移行し、同定信号生成部１０から同定信号ｙ
として、周波数ｆ0の正弦波をゲイン調整部１８を介し
てモータコントロールユニット２に出力する。ここで、
同定信号ｙは、ゲイン調整部１８でゲインの調整がなさ
れる。モータコントロールユニット２は入力されてくる
同定信号（トルク指令信号）ｙに応じてモータジェネレ
ータ３を駆動して、係る同定信号ｙに対応される信号が
エンジン４を介して回転変動計測器５に入力される。Next, the operation of the identification processing by the active vibration control device will be described. FIG. 5 shows a flowchart of the identification processing operation. When the identification process is started, first in step S201, the frequency f 0 of the identification signal y is changed to
The minimum value f in the frequency band (f min to f max ) in which the vibration reduction control that needs to execute the identification process is executed
Set to min (for example, 10Hz). Then, the process proceeds to step S202, where the identification signal y is output from the identification signal generation unit 10.
As a result, the sine wave having the frequency f 0 is output to the motor control unit 2 via the gain adjusting unit 18. here,
The gain of the identification signal y is adjusted by the gain adjusting unit 18. The motor control unit 2 drives the motor generator 3 according to the input identification signal (torque command signal) y, and a signal corresponding to the identification signal y is input to the rotation fluctuation measuring instrument 5 via the engine 4. To be done.

【００３８】続くステップＳ２０３では、回転変動計測
器５が検出した回転変動を誤差信号ｅとして読み込み、
次いで、ステップＳ２０４に移行し、十分な個数の誤差
信号ｅを読み込んだか否かを判定する。なお、誤差信号
ｅの十分な個数として設定される値は、ＦＦＴ処理部１
５及び逆ＦＦＴ処理部１６により伝達関数Ｃがインパル
ス応答として求められることから、そのインパルス応答
が充分に減衰するのに必要な時間を、サンプリング・ク
ロックで割った値以上であればよい。ただし、時系列と
して取り込んだ誤差信号ｅに対して後にＦＦＴ処理部１
５でＦＦＴ演算を行うことから、その誤差信号ｅの取り
込み個数は、２の巾乗とすることが望ましいこと、及
び、誤差信号ｅを極めて大量に読み込んでしまうと、そ
の読み込み時間が長くなるし、ＦＦＴ演算に要する時間
も長くなるという不具合もあるため、誤差信号ｅの十分
な個数として設定される値は、インパルス応答が充分に
減衰するのに必要な時間をサンプリング・クロックで割
った場合の数を越える２の巾乗の数値のうちの、最小値
とすることが望ましい。In the following step S203, the rotation fluctuation detected by the rotation fluctuation measuring device 5 is read as an error signal e,
Then, the process proceeds to step S204, and it is determined whether or not a sufficient number of error signals e have been read. The value set as a sufficient number of error signals e is determined by the FFT processing unit 1.
5 and the inverse FFT processing unit 16 obtains the transfer function C as an impulse response, and therefore the time required for the impulse response to be sufficiently attenuated may be equal to or greater than the value obtained by dividing by the sampling clock. However, the FFT processing unit 1 does not process the error signal e captured as a time series later.
Since the FFT operation is performed in step 5, it is desirable that the number of error signals e fetched be a power of 2, and if the error signals e are read in an extremely large amount, the read time will be long. , The time required for the FFT calculation also becomes long. Therefore, the value set as a sufficient number of the error signals e is obtained by dividing the time required for the impulse response to be sufficiently attenuated by the sampling clock. It is desirable to set it to the minimum value of the powers of 2 that exceed the number.

【００３９】このステップＳ２０４の判定が「ＮＯ」の
場合には、前記ステップＳ２０２に戻って、同定信号ｙ
の出力処理（ステップＳ２０２）及び誤差信号ｅの読み
込み処理（ステップＳ２０３）を繰り返し実行する。そ
して、ステップＳ２０４の判定が「ＹＥＳ」となった
ら、ステップＳ２０５に移行する。なお、ステップＳ２
０３で次々と読み込まれた誤差信号ｅは、周波数ｆ0に
対応した時系列データとして図示しない記憶部に記憶さ
れる。If the determination in step S204 is "NO", the flow returns to step S202 to identify signal y.
The output process (step S202) and the error signal e read process (step S203) are repeatedly executed. When the determination in step S204 is "YES", the process proceeds to step S205. Note that step S2
The error signals e sequentially read in 03 are stored in a storage unit (not shown) as time series data corresponding to the frequency f 0 .

【００４０】そして、ステップＳ２０５では、現在の周
波数ｆ0に増加分Δｆを加えることにより、新たな周波
数ｆ0を演算する。次いで、ステップＳ２０６に移行
し、新たな周波数ｆ0が、同定処理を行う周波数の最大
値ｆmaxを越えているか否かを判定する。このステップ
Ｓ２０８の判定が「ＮＯ」の場合には、前記ステップＳ
２０２に戻って前述した処理を再び実行する。このた
め、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の一連の処理
は、ステップＳ２０８の判定が「ＹＥＳ」となるまで実
行される。Then, in step S205, a new frequency f 0 is calculated by adding the increment Δf to the current frequency f 0 . Next, the process proceeds to step S206, and it is determined whether or not the new frequency f 0 exceeds the maximum value f max of the frequency for performing the identification process. If the determination in step S208 is "NO", then step S208
Returning to 202, the above-mentioned processing is executed again. Therefore, the series of processes in steps S202 to S205 is executed until the determination in step S208 becomes “YES”.

【００４１】つまり、ステップＳ２０２，２０３の処理
は、最小値ｆmin〜最大値ｆmaxの範囲で増加分Δｆずつ
変化する周波数ｆ0毎に実行されるようになっているか
ら、ステップＳ２０６の処理が「ＹＥＳ」となった時点
では、ステップＳ２０３の処理によって時系列データと
して記憶される誤差信号ｅは、周波数ｆ0の種類と同じ
数だけ記憶されていることになる。そこで、ステップＳ
２０６の判定が「ＹＥＳ」となったら、ステップＳ２０
７に移行し、誤差信号ｅの各時系列データのそれぞれに
ついてＦＦＴ処理部１６でＦＦＴ演算を行って、各時系
列データの周波数成分を抽出する。That is, the processes of steps S202 and S203 are adapted to be executed for each frequency f 0 which changes by the increment Δf in the range from the minimum value f min to the maximum value f max , and therefore the process of step S206. When is YES, it means that the error signals e stored as time-series data by the process of step S203 are stored in the same number as the types of the frequency f 0 . Therefore, step S
If the determination in 206 is “YES”, step S20
7, the FFT processing unit 16 performs an FFT operation on each time series data of the error signal e to extract the frequency component of each time series data.

【００４２】なお、このとき、各時系列データの周波数
成分を、対応する周波数ｆ0によって決まる元の正弦波
の周波数に相当する成分だけ抽出するようにしてもよ
く、すなわち、周波数ｆ0の成分を求めるのに足りる演
算だけを行うにしてもよい。次いで、ステップＳ２０８
に移行し、逆ＦＦＴ処理部１６で逆ＦＦＴ演算し、時間
軸上のインパルス応答に変換し、続くステップＳ２０９
に移行し、前記ステップＳ２０８で求めたインパルス応
答を伝達関数フィルタ１１の伝達関数Ｃとして記憶す
る。伝達関数Ｃの記憶が完了したら、伝達関数Ｃの同定
処理を終了する。At this time, the frequency component of each time-series data may be extracted only by the component corresponding to the frequency of the original sine wave determined by the corresponding frequency f 0 , that is, the component of the frequency f 0 . It is also possible to perform only the operations that are sufficient to obtain Then, step S208
In step S209, the inverse FFT processing unit 16 performs an inverse FFT operation and converts it into an impulse response on the time axis.
Then, the impulse response obtained in step S208 is stored as the transfer function C of the transfer function filter 11. When the storage of the transfer function C is completed, the identification processing of the transfer function C is ended.

【００４３】以上が同定処理動作である。なお、このよ
うな同定処理は、適切なタイミングで実行されることが
望ましく、例えば、製造ラインの最終工程等において実
行されることが望ましい。この場合、例えば、制御装置
１には、伝達関数Ｃの同定処理を開始するタイミングで
操作される図示しない同定処理開始スイッチが設けられ
ていて、例えば製造ラインにおける最終工程において、
或いはディーラーにおける定期点検時において、作業者
がその同定処理開始スイッチが操作されることで、制御
装置１内で伝達関数Ｃの同定処理が実行されるようにな
されている。なお、伝達関数Ｃの同定処理実行中には、
通常の振動低減処理は実行されないようになされてい
る。The above is the identification processing operation. It should be noted that such an identification process is desirably executed at an appropriate timing, for example, it is desirable to be performed in the final process of the manufacturing line or the like. In this case, for example, the control device 1 is provided with an identification process start switch (not shown) that is operated at the timing of starting the identification process of the transfer function C, and, for example, in the final process in the manufacturing line,
Alternatively, at the time of regular inspection at the dealer, the operator operates the identification process start switch to execute the identification process of the transfer function C in the control device 1. In addition, during the identification process of the transfer function C,
Normal vibration reduction processing is not executed.

【００４４】また、この同定処理では、ゲイン計測部１
７及びゲイン調整部１８により同定信号ｙの振幅の調整
がなされている。図６は、その振幅の調整処理のフロー
チャートを示す。前述の同定処理が開始されると、先
ず、ステップＳ３０１において、ゲイン計測部１７で回
転変動計測器５からの誤差信号ｅの振幅が計測される。
次に、ステップＳ３０２に移行し、周波数ｆ0が変更さ
れたか否かを判定する。このステップＳ３０２の判定が
「ＮＯ」の場合には、前記ステップＳ３０１に戻って前
記ステップＳ３０１の処理を実行する。このため、ステ
ップＳ３０１の処理は、ステップＳ３０２の判定が「Ｙ
ＥＳ」となるまで実行される。Further, in this identification processing, the gain measuring unit 1
7 and the gain adjuster 18 adjust the amplitude of the identification signal y. FIG. 6 shows a flowchart of the adjustment processing of the amplitude. When the above-mentioned identification process is started, first, in step S301, the gain measuring unit 17 measures the amplitude of the error signal e from the rotation fluctuation measuring device 5.
Next, the process proceeds to step S302, and it is determined whether the frequency f 0 has been changed. If the determination in step S302 is "NO", the process returns to step S301 and the process of step S301 is executed. Therefore, in the process of step S301, the determination in step S302 is “Y
It is executed until it becomes "ES".

【００４５】そして、ステップＳ３０２の判定が「ＹＥ
Ｓ」となったら、ステップＳ３０３に移行する。ステッ
プＳ３０３では、ゲイン計測部から振幅の計測結果がゲ
イン調整部１８に出力され、続くステップＳ３０４に移
行して、ゲイン調整部１８がゲイン計測部１７の計測結
果に基づいて同定信号ｙの振幅を調整する。すなわち、
ゲイン調整部１８は、ゲイン計測部１７に入力される誤
差信号ｅの振幅が周波数ｆ0によらず一定になるよう
に、同定信号生成部１０からの同定信号ｙの振幅を調整
する。この調整後、ステップＳ３０５に移行する。Then, the determination in step S302 is "YE.
When it becomes "S", the process proceeds to step S303. In step S303, the measurement result of the amplitude is output from the gain measuring unit to the gain adjusting unit 18, and the process proceeds to step S304, in which the gain adjusting unit 18 determines the amplitude of the identification signal y based on the measurement result of the gain measuring unit 17. adjust. That is,
The gain adjusting unit 18 adjusts the amplitude of the identification signal y from the identification signal generating unit 10 so that the amplitude of the error signal e input to the gain measuring unit 17 is constant regardless of the frequency f 0 . After this adjustment, the process proceeds to step S305.

【００４６】ステップＳ３０５では、周波数ｆ0がその
最大値ｆmaxより大きいか否かを判定する。このステッ
プＳ３０５の判定が「ＮＯ」の場合には、前記ステップ
Ｓ３０１に戻って前記ステップＳ３０１の処理を実行す
る。このため、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０４の
一連の処理は、ステップＳ３０５の判定が「ＹＥＳ」と
なるまで実行される。ステップＳ３０５の判定が「ＹＥ
Ｓ」になったら、当該処理を終了する。In step S305, it is determined whether the frequency f 0 is larger than its maximum value f max . If the determination in step S305 is "NO", the process returns to step S301 and the process of step S301 is executed. Therefore, the series of processes in steps S301 to S304 is executed until the determination in step S305 becomes “YES”. The determination in step S305 is “YE
When it becomes "S", the processing is ended.

【００４７】なお、前述の例では、ゲイン計測部が一の
周波数ｆ0の切り替えられるまで、その周数数において
対応して入力される誤差信号ｅの振幅を計測している。
しかし、ゲイン計測部１７が、その周波数に対応される
誤差信号ｅの振幅の情報を随時、ゲイン調整部１８に出
力して、このゲイン調整部１８では、このように随時入
力されてくる振幅の情報により、該周波数の同定信号ｙ
のゲイン調整をするようにしても良い。In the above example, the amplitude of the error signal e correspondingly input at the frequency is measured until the gain measuring section is switched to one frequency f 0 .
However, the gain measuring unit 17 outputs the information on the amplitude of the error signal e corresponding to the frequency to the gain adjusting unit 18 at any time, and the gain adjusting unit 18 detects the amplitude of the amplitude that is input at this time. Based on the information, the identification signal y of the frequency
The gain may be adjusted.

【００４８】このように、本実施の形態であれば、伝達
関数Ｃの同定処理において、ゲイン計測部１７にて、回
転変動計測器５で検出した誤差信号ｅの振幅を得て、ゲ
イン調整部１８にて、同定信号生成部１０から出力され
る同定信号ｙの振幅を調整して、誤差信号ｅが周波数ｆ
0によらず一定になるようにしている。これにより、誤
差信号ｅの振幅は、周波数によらずゲイン変化がなくな
るので、精度良く伝達関数Ｃを同定することができる。
すなわち、ＦＦＴ処理部１５及び逆ＦＦＴ処理部１６
は、誤差信号ｅが周波数によらず一定の振幅とされてい
るので、ＦＦＴ処理及びその逆ＦＦＴ処理を精度良く処
理することができるようになり、これにより、各種周波
数に応じて精度良い伝達関数Ｃで以前の伝達関数Ｃが更
新されるようになる。As described above, according to the present embodiment, in the transfer function C identifying process, the gain measuring unit 17 obtains the amplitude of the error signal e detected by the rotation fluctuation measuring device 5, and the gain adjusting unit. At 18, the amplitude of the identification signal y output from the identification signal generation unit 10 is adjusted so that the error signal e becomes the frequency f.
It is kept constant regardless of 0 . As a result, the amplitude of the error signal e does not change in gain regardless of the frequency, so that the transfer function C can be identified with high accuracy.
That is, the FFT processing unit 15 and the inverse FFT processing unit 16
Since the error signal e has a constant amplitude regardless of the frequency, the FFT process and its inverse FFT process can be processed with high accuracy, and as a result, the transfer function with high accuracy can be obtained according to various frequencies. At C, the previous transfer function C is updated.

【００４９】図７は、前記図２に示す構成における制御
系の伝達特性の一例を示す。この例に示すように、周波
数が増加することにより、伝達ゲインが低下しており、
誤差信号ｅもこのレベルに合わせて変化してしまう。こ
れにより、例えばＦＦＴ処理部１５における誤差信号ｅ
の検出精度が低下してしまう。その結果、伝達関数Ｃの
同定精度は低くなる。しかし、本発明を適用して、周波
数によらず誤差信号ｅを一定にすることにより、ＦＦＴ
処理部１５等における誤差信号ｅの検出精度が低下して
しまうことを防止することができ、これにより、伝達関
数Ｃの同定精度を高くすることができる。FIG. 7 shows an example of the transfer characteristic of the control system in the configuration shown in FIG. As shown in this example, as the frequency increases, the transfer gain decreases,
The error signal e also changes according to this level. Thereby, for example, the error signal e in the FFT processing unit 15
The detection accuracy of will be reduced. As a result, the identification accuracy of the transfer function C becomes low. However, by applying the present invention to make the error signal e constant regardless of the frequency, the FFT
It is possible to prevent the detection accuracy of the error signal e in the processing unit 15 and the like from being lowered, and thus it is possible to improve the identification accuracy of the transfer function C.

【００５０】次に、第２の実施の形態を説明する。第２
の実施の形態は、同定信号の振幅を、制御系の伝達特性
を考慮して決定するようにしたものである。すなわち、
前述の第１の実施の形態では、同定信号生成部１０から
の同定信号ｙをゲイン調整するといった加工を施してい
るが、第２の実施の形態は、制御系の伝達特性による誤
差信号ｅの振幅の変化を予定に入れて、同定信号の振幅
を当初よりそれを考慮して決定するようにしている。図
８は、第２の実施の形態における制御装置１の同定処理
のための構成を示す。Next, a second embodiment will be described. Second
In the embodiment, the amplitude of the identification signal is determined in consideration of the transfer characteristic of the control system. That is,
In the above-described first embodiment, the identification signal y from the identification signal generator 10 is processed such that the gain is adjusted, but in the second embodiment, the error signal e due to the transfer characteristic of the control system is changed. A change in the amplitude is scheduled, and the amplitude of the identification signal is determined by considering it from the beginning. FIG. 8 shows a configuration for the identification processing of the control device 1 in the second embodiment.

【００５１】このような構成において、同定信号生成部
１０が、制御系の伝達特性を考慮して決定した振幅とし
た同定信号ｙを出力している。具体的には、制御系の伝
達特性を振幅調整情報として予め得て（例えば、実験的
で取得して）、或いは以前に同定した伝達関数Ｃの特性
を得て、その逆特性を同定信号ｙの振幅にする。例え
ば、同定信号ｙの振幅は、図９に示すように、周波数に
対して変化するような特性にする。すなわち、前記図７
は、ゲイン調整部で振幅特定が調整されることが前提と
される同定信号ｙの特性であり、このようなことから、
図９に示す同定信号ｙは、その逆の変化を示すものにな
る。In such a configuration, the identification signal generator 10 outputs the identification signal y whose amplitude is determined in consideration of the transfer characteristic of the control system. Specifically, the transfer characteristic of the control system is obtained in advance as amplitude adjustment information (for example, experimentally acquired), or the characteristic of the transfer function C identified previously is obtained, and its inverse characteristic is identified signal y. To the amplitude of. For example, the amplitude of the identification signal y is set to change with respect to frequency as shown in FIG. That is, FIG.
Is a characteristic of the identification signal y which is premised on that the amplitude specification is adjusted by the gain adjusting unit, and from this,
The identification signal y shown in FIG. 9 shows the opposite change.

【００５２】例えば、逆特性の同定信号ｙは下記（２）
式として示すことができる。 ｙ（ｔ）＝Ａ／ａ（ｎ）×ｓｉｎ（ω（ｎ）×ｔ） ・・・（２） ここで、Ａは周波数によらず掛けられるゲインであり、
ｔは時間であり、ｎは０，１，２，…，Ｎ−１であり、
Ｎはステップサイン波の周波数分割数であり、ａ（ｎ）
は各周波数における制御系のゲインであり、ω（ｎ）は
同定信号の角周波数である。ここで、ω（ｎ）について
は、ω（０）＝２×π×ｆmin、ω（Ｎ−１）＝２×π
×ｆmaxとなる。For example, the identification signal y having the inverse characteristic is the following (2)
It can be shown as an expression. y (t) = A / a (n) × sin (ω (n) × t) (2) where A is a gain that can be multiplied regardless of frequency,
t is time, n is 0, 1, 2, ..., N-1,
N is the frequency division number of the step sine wave, and a (n)
Is the gain of the control system at each frequency, and ω (n) is the angular frequency of the identification signal. Here, for ω (n), ω (0) = 2 × π × f min , ω (N−1) = 2 × π
Xf max .

【００５３】このような式において、１／ａ（ｎ）を掛
け合わせることで、同定信号ｙの振幅は、制御系の伝達
特性の逆特性を有するものになる。これにより、誤差信
号ｅの特性は、周波数によらずゲイン変化がなくなるの
で、ＦＦＴ処理及びその逆ＦＦＴ処理では、精度良くそ
の処理をすることができるようになり、各種周波数に応
じて精度良い伝達関数Ｃにより以前の伝達関数Ｃが更新
されるようになる。In such a formula, by multiplying 1 / a (n), the amplitude of the identification signal y has an inverse characteristic of the transfer characteristic of the control system. As a result, the characteristic of the error signal e does not change in gain regardless of the frequency, so that the FFT process and its inverse FFT process can be performed with high accuracy, and the error signal e can be accurately transmitted according to various frequencies. The function C causes the previous transfer function C to be updated.

【００５４】次に第３の実施の形態を説明する。前述し
たように、制御装置１は、同定信号ｙとしてトルク指令
値を出力して、回転変動計測部５からそのトルク指令値
に対応される誤差信号ｅが入力されている。しかし、こ
のとき、トルクに対して回転変動は時間に対する次元が
異なるために、周波数に依存して、制御系の伝達ゲイン
の変化が発生している。すなわち、制御系を構成するデ
バイスの駆動特性が異なり、これが基因で、制御系の伝
達ゲインが変化している。例えば、図１０に示すよう
に、周波数に依存して、伝達ゲインが変化する。Next, a third embodiment will be described. As described above, the control device 1 outputs the torque command value as the identification signal y, and the error signal e corresponding to the torque command value is input from the rotation fluctuation measuring unit 5. However, at this time, since the rotational fluctuation has a different dimension with respect to time with respect to the torque, the transfer gain of the control system changes depending on the frequency. That is, the drive characteristics of the devices forming the control system are different, and the transfer gain of the control system is changed due to this difference. For example, as shown in FIG. 10, the transfer gain changes depending on the frequency.

【００５５】このように、周波数に依存して伝達ゲイン
が変化すると、誤差信号ｅのレベルもこれにあわせて変
化してしまう。これにより、誤差信号ｅの検出精度が低
下してしまい、結果、制御系の伝達関数Ｃの同定精度も
低下してしまう。第３の実施の形態は、このような問題
を解決するものであり、デバイスの特性、ここでは、モ
ータジェネレータ３や回転変動計測器５の駆動特性を考
慮に入れて、同定信号ｙの振幅を決定しており、具体的
には、同定信号生成部１０にて角周波数ωに応じてゲイ
ンを決定した同定信号を出力するようにしたものであ
る。As described above, if the transfer gain changes depending on the frequency, the level of the error signal e also changes accordingly. As a result, the accuracy of detecting the error signal e decreases, and as a result, the accuracy of identifying the transfer function C of the control system also decreases. The third embodiment is to solve such a problem, and in consideration of the characteristics of the device, here, the driving characteristics of the motor generator 3 and the rotation fluctuation measuring instrument 5, the amplitude of the identification signal y is determined. The identification signal is determined, and specifically, the identification signal generator 10 outputs the identification signal whose gain is determined according to the angular frequency ω.

【００５６】例えば、この場合、同定信号ｙは下記
（３）式として示すことができる。 ｙ（ｔ）＝ω×Ａ×ｓｉｎ（ω×ｔ） ・・・（３） ここで、Ａは周波数によらず掛けられるゲインであり、
ｔは時間である。これにより、誤差信号ｅのレベルは、
制御装置１の入出力信号の時間に関する次元が異なるこ
との影響を受けることがなくなるため、ＦＦＴ処理及び
その逆ＦＦＴ処理では、精度良くその処理をすることが
できるようになり、各種周波数に応じて精度良い伝達関
数Ｃにより伝達関数が更新されるようになる。For example, in this case, the identification signal y can be expressed by the following equation (3). y (t) = ω × A × sin (ω × t) (3) Here, A is a gain that can be multiplied regardless of frequency,
t is time. As a result, the level of the error signal e is
Since it is not affected by the difference in the time-related dimensions of the input / output signal of the control device 1, the FFT processing and its inverse FFT processing can be performed with high accuracy, depending on various frequencies. The transfer function is updated by the accurate transfer function C.

【００５７】さらに、このように精度よく同定された伝
達関数Ｃを制御に使用することにより、エンジン回転数
の変動低域制御の精度も高くすることができる。さら
に、このように制御系を構成するデバイス単位の情報に
基づいて、同定信号ｙの振幅を調整するための振幅調整
情報を得ているので、様々なデバイスの組み合わせによ
り制御系が構成される場合でも、そのような振幅調整情
報によれば、同定信号ｙの振幅の調整を簡単にすること
ができる。Further, by using the transfer function C thus accurately identified for control, it is possible to enhance the precision of the engine speed fluctuation low frequency control. Furthermore, since the amplitude adjustment information for adjusting the amplitude of the identification signal y is obtained based on the information of each device that constitutes the control system as described above, when the control system is configured by combining various devices. However, such amplitude adjustment information can simplify adjustment of the amplitude of the identification signal y.

【００５８】なお、前述の実施の形態において、前記エ
ンジン４が振動源に対応し、モータジェネレータ３が制
御振動源に対応し、前記パルス信号生成器１４が基準信
号生成手段に対応し、前記回転変動計測器５が残留振動
検出手段に対応し、前記伝達関数フィルタ１１、前記Ｌ
ＭＳ処理部１２、前記適応ディジタルフィルタ１３の処
理としての図４に示す処理が能動制御手段に対応し、前
記同定信号生成部１０、ＦＦＴ処理部１５、及び逆ＦＦ
Ｔ処理部１６（すなわち、前記ステップＳ２０３の処
理、前記ステップＳ２０１、ステップＳ２０５及びステ
ップＳ２０６の処理、前記ステップＳ２０７及びステッ
プＳ２０８の処理）が伝達関数同定手段に対応してい
る。In the above embodiment, the engine 4 corresponds to the vibration source, the motor generator 3 corresponds to the control vibration source, the pulse signal generator 14 corresponds to the reference signal generating means, and the rotation The fluctuation measuring device 5 corresponds to the residual vibration detecting means, and the transfer function filter 11 and the L
The processing shown in FIG. 4 as the processing of the MS processing unit 12 and the adaptive digital filter 13 corresponds to the active control means, and the identification signal generation unit 10, the FFT processing unit 15, and the inverse FF are provided.
The T processing unit 16 (that is, the processing of step S203, the processing of steps S201, S205 and S206, and the processing of steps S207 and S208) corresponds to the transfer function identification means.

【００５９】また、前記ゲイン計測部１７及びゲイン調
整部１８はレベル保持手段に対応し、具体的には、ゲイ
ン計測部１７は振幅計測部に対応し、ゲイン調整部１８
は同定信号振幅調整部に対応している。なお、本発明は
前述の実施の形態として適用されることに限定されるも
のではない。すなわち、前述の実施の形態では、振動を
低減する能動型振動制御装置に本発明を適用している
が、騒音を低減する装置に本発明を適用してもよい。ま
た、本発明の適用対象は、エンジン以外で発生する振動
を低減するための能動型振動制御装置であってもよく、
適用対象に関係なく前述の各実施の形態と同様の作用効
果を奏することができる。例えば、工作機械からフロア
や室内に伝達される振動や騒音を低減する装置等であっ
ても、本発明は適用可能である。The gain measuring section 17 and the gain adjusting section 18 correspond to level holding means, specifically, the gain measuring section 17 corresponds to an amplitude measuring section, and the gain adjusting section 18
Corresponds to the identification signal amplitude adjusting section. The present invention is not limited to being applied as the above-mentioned embodiment. That is, in the above-described embodiment, the present invention is applied to the active vibration control device that reduces vibration, but the present invention may be applied to a device that reduces noise. Further, the application target of the present invention may be an active vibration control device for reducing vibrations generated other than the engine,
The same operational effects as those of the above-described respective embodiments can be obtained regardless of the application target. For example, the present invention can be applied to a device that reduces vibrations and noise transmitted from a machine tool to a floor or a room.

【００６０】また、前述の実施の形態では、各周波数に
対応する誤差信号ｅ相互のレベルが一定に保たれるよう
にしているが、例えば、所定のレベル値を保持してお
り、このレベル値を誤差信号ｅのレベルが示すように同
定信号を調整するようにしてもよい。また、前述の実施
の形態では、振幅調整情報の例として、種々の例を挙げ
ているが、これに限定されるものではない。要は、誤差
信号ｅを一定可能にするような同定信号の振幅を調整す
るための情報であれがよい。Further, in the above-mentioned embodiment, the mutual levels of the error signals e corresponding to the respective frequencies are kept constant. However, for example, a predetermined level value is held and this level value is held. The identification signal may be adjusted as indicated by the level of the error signal e. Further, in the above-described embodiment, various examples are given as examples of the amplitude adjustment information, but the present invention is not limited to this. The point is that it may be information for adjusting the amplitude of the identification signal so that the error signal e can be kept constant.

【００６１】また、前述の実施の形態では、制御信号ｙ
を生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ
−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可能
なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例え
ば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズム
等であってもよい。また、前述の実施の形態において示
した最小値ｆmin 、最大値ｆmax、周波数増加分Δｆ等
の数値は何れも一例であり、適用対象の特性等に応じて
適宜選定されるものである。In the above embodiment, the control signal y
Filtered as an algorithm for generating
Although the -X LMS algorithm is applied, the applicable algorithm is not limited to this, and may be, for example, a normal Filtered-X LMS algorithm. Further, the numerical values such as the minimum value f min , the maximum value f max , and the frequency increment Δf shown in the above-described embodiment are all examples, and are appropriately selected according to the characteristics of the application target.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態の能動型振動制御装
置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an active vibration control device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】前記能動型振動制御装置の制御装置における振
動低減処理のための構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration for vibration reduction processing in a control device of the active vibration control device.

【図３】前記能動型振動制御装置の制御装置における同
定処理のための構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration for identification processing in a control device of the active vibration control device.

【図４】前記振動低減処理の手順を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of the vibration reduction process.

【図５】前記同定処理の手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of the identification processing.

【図６】誤差信号ｅの振幅に基づいて、同定信号の振幅
調整をする処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure for adjusting the amplitude of the identification signal based on the amplitude of the error signal e.

【図７】制御系伝達特性を示す特性図である。FIG. 7 is a characteristic diagram showing control system transfer characteristics.

【図８】本発明の第１及び第３の実施の形態の能動型振
動制御装置における制御装置の同定処理のための構成を
示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a configuration for identification processing of a control device in the active vibration control device according to the first and third embodiments of the present invention.

【図９】制御系の伝達特性の逆特性を有する同定信号の
振幅を示す特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram showing the amplitude of the identification signal having the inverse characteristic of the transfer characteristic of the control system.

【図１０】制御系にあるデバイス間の特性の相違による
該制御系の伝達特性を示す特性図である。FIG. 10 is a characteristic diagram showing a transfer characteristic of the control system due to a difference in characteristic between devices in the control system.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 制御装置 ２ モータコントロールユニット ３ モータジェネレータ ４ エンジン ５ 回転変動計測器 ７ バッテリ ８ ハイブリッド駆動用コントロールユニット １０ 同定信号生成部 １１ 伝達関数フィルタ １２ ＬＭＳ処理部 １３ 適応ディジタルフィルタ １４ パルス信号生成器 １５ ＦＦＴ処理部 １６ 逆ＦＦＴ処理部 １７ ゲイン計測部 １８ ゲイン調整部 1 control device 2 Motor control unit 3 motor generator 4 engine 5 Rotational fluctuation measuring instrument 7 battery 8 Hybrid drive control unit 10 Identification signal generator 11 Transfer function filter 12 LMS processing unit 13 Adaptive digital filter 14 Pulse signal generator 15 FFT processing section 16 Inverse FFT processing section 17 Gain measurement section 18 Gain adjuster

Claims (16)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 騒音源が発する騒音と干渉する制御音を
発生可能な制御音源と、前記騒源の騒音発生状態を検出
し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干
渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留騒
音検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号に基
づき前記制御音源及び前記残留騒音検出手段間の伝達関
数を含む制御アルゴリズムを用いて前記騒音が低減する
ように前記制御音源を駆動する能動制御手段と、所定の
周波数領域内から選択した周波数の同定信号を前記騒音
源に出力してこれに応答して入力される前記残留騒音信
号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段
とを備えている能動型騒音制御装置において、前記同定
信号の振幅を調整することにより、前記残留騒音信号の
振幅を所定レベルに保つレベル保持手段を備えているこ
とを特徴とする能動型騒音制御装置。1. A control sound source capable of generating a control sound that interferes with noise generated by a noise source, a reference signal generating means for detecting a noise generation state of the noise source and outputting it as a reference signal, and the noise after the interference. The residual noise detecting means for detecting and outputting as the residual noise signal, and the control algorithm including the transfer function between the control sound source and the residual noise detecting means based on the reference signal and the residual noise signal to reduce the noise. The active control means for driving the control sound source, and the transfer function based on the residual noise signal input in response to the identification signal having a frequency selected from within a predetermined frequency range is output to the noise source. In the active noise control device comprising a transfer function identifying means for identifying the amplitude of the residual noise signal to a predetermined level by adjusting the amplitude of the identification signal. An active noise control device comprising a level holding means for holding. 【請求項２】 前記レベル保持手段は、前記残留騒音信
号の振幅を計測する振幅計測部と、この振幅計測部の計
測結果に基づいて、前記伝達関数同定手段が選択した一
の周波数の同定信号に対応する残留騒音信号の振幅が、
他の周波数の同定信号に対応する残留騒音信号の振幅と
同じになるように、前記一の周波数の同定信号の振幅を
調整する同定信号振幅調整部とを備えていることを特徴
とする請求項１記載の能動型騒音制御装置。2. The level holding means, an amplitude measuring section for measuring the amplitude of the residual noise signal, and an identification signal of one frequency selected by the transfer function identifying means based on the measurement result of the amplitude measuring section. The amplitude of the residual noise signal corresponding to
An identification signal amplitude adjusting unit that adjusts the amplitude of the identification signal of the one frequency so that it becomes the same as the amplitude of the residual noise signal corresponding to the identification signal of another frequency. 1. The active noise control device according to 1. 【請求項３】 騒音源が発する騒音と干渉する制御音を
発生可能な制御音源と、前記騒音源の騒音発生状態を検
出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前記
干渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留
騒音検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号に
基づき前記制御音源及び前記残留騒音検出手段間の伝達
関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記騒音が低減す
るように前記制御音源を駆動する能動制御手段と、所定
の周波数領域内から選択した周波数の同定信号を前記騒
音源に出力してこれに応答して入力される前記残留騒音
信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関数同定手
段とを備えている能動型騒音制御装置において、前記伝
達関数同定手段は、前記残留騒音信号の振幅を所定レベ
ルにする振幅を有した前記同定信号を出力することを特
徴とする能動型騒音制御装置。3. A control sound source capable of generating a control sound that interferes with noise generated by a noise source, a reference signal generating means for detecting a noise generation state of the noise source and outputting it as a reference signal, and the noise after the interference. The residual noise detecting means for detecting and outputting as the residual noise signal, and the control algorithm including the transfer function between the control sound source and the residual noise detecting means based on the reference signal and the residual noise signal to reduce the noise. The active control means for driving the control sound source, and the transfer function based on the residual noise signal input in response to the identification signal having a frequency selected from within a predetermined frequency range is output to the noise source. In the active noise control device, the transfer function identifying means has an amplitude that sets the amplitude of the residual noise signal to a predetermined level. An active noise control device, which outputs the identification signal. 【請求項４】 前記伝達関数同定手段は、予め得ている
振幅調整情報に基づいて、前記同定信号の振幅を調整し
て出力していることを特徴とする請求項３記載の能動型
騒音制御装置。4. The active noise control according to claim 3, wherein the transfer function identification means adjusts and outputs the amplitude of the identification signal based on amplitude adjustment information obtained in advance. apparatus. 【請求項５】 前記振幅調整情報は、制御系伝達特性に
関する情報であることを特徴とする請求項４記載の能動
型騒音制御装置。5. The active noise control device according to claim 4, wherein the amplitude adjustment information is information relating to a transfer characteristic of a control system. 【請求項６】 前記制御系伝達特性に関する情報は、実
験又は以前の伝達関数の同定により得た制御系伝達特性
の情報であることを特徴とする請求項５記載の能動型騒
音制御装置。6. The active noise control device according to claim 5, wherein the information on the transfer characteristic of the control system is information on the transfer characteristic of the control system obtained by an experiment or identification of a transfer function before. 【請求項７】 前記制御系伝達特性に関する情報は、前
記制御音源の駆動特性に関する情報であることを特徴と
する請求項５記載の能動型騒音制御装置。7. The active noise control device according to claim 5, wherein the information about the transfer characteristic of the control system is information about a driving characteristic of the control sound source. 【請求項８】 前記伝達関数同定手段は、前記残留騒音
信号を読み込む残留騒音信号読み込む手段を備えてお
り、前記制御系伝達特性に関する情報は、残留騒音信号
読み込む手段の駆動特性に関する情報であることを特徴
とする請求項５記載の能動型騒音制御装置。8. The transfer function identifying means includes a residual noise signal reading means for reading the residual noise signal, and the information about the control system transfer characteristic is information about a driving characteristic of the residual noise signal reading means. The active noise control device according to claim 5, wherein 【請求項９】 振動源が発する振動と干渉する制御振動
を発生可能な制御振動源と、前記振動源の振動発生状態
を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間
の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が
低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段
と、所定の周波数領域内から選択した周波数の同定信号
を前記振動源に出力してこれに応答して入力される前記
残留振動信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関
数同定手段とを備えている能動型振動制御装置におい
て、前記同定信号の振幅を調整することにより、前記残
留振動信号の振幅を所定レベルに保つレベル保持手段を
備えていることを特徴とする能動型振動制御装置。9. A control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by the vibration source, and a reference signal generating means for detecting a vibration generation state of the vibration source and outputting it as a reference signal.
A residual vibration detecting means for detecting the vibration after the interference and outputting it as a residual vibration signal, and a control algorithm including a transfer function between the control vibration source and the residual vibration detecting means based on the reference signal and the residual vibration signal are used. The active control means for driving the controlled vibration source so that the vibration is reduced, and the residual signal input in response to the identification signal having a frequency selected from within a predetermined frequency range is output to the vibration source. In an active vibration control device comprising a transfer function identification means for identifying the transfer function based on a vibration signal, a level for maintaining the amplitude of the residual vibration signal at a predetermined level by adjusting the amplitude of the identification signal. An active vibration control device comprising holding means. 【請求項１０】 前記レベル保持手段は、前記残留振動
信号の振幅を計測する振幅計測部と、この振幅計測部の
計測結果に基づいて、前記伝達関数同定手段が選択した
一の周波数の同定信号に対応する残留振動信号の振幅
が、他の周波数の同定信号に対応する残留振動信号の振
幅と同じになるように、前記一の周波数の同定信号の振
幅を調整する同定信号振幅調整部とを備えていることを
特徴とする請求項９記載の能動型振動制御装置。10. The level holding unit measures an amplitude of the residual vibration signal, and an identification signal of one frequency selected by the transfer function identifying unit based on a measurement result of the amplitude measuring unit. And an identification signal amplitude adjusting unit for adjusting the amplitude of the identification signal of the one frequency so that the amplitude of the residual vibration signal corresponding to the same as the amplitude of the residual vibration signal corresponding to the identification signal of another frequency. The active vibration control device according to claim 9, further comprising: 【請求項１１】 振動源が発する振動と干渉する制御振
動を発生可能な制御振動源と、前記振動源の振動発生状
態を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段
と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力
する残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振
動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手
段間の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振
動が低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御
手段と、所定の周波数領域内から選択した周波数の同定
信号を前記振動源に出力してこれに応答して入力される
前記残留振動信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝
達関数同定手段とを備えている能動型振動制御装置にお
いて、前記伝達関数同定手段は、前記残留振動信号の振
幅を所定レベルにする振幅を有した前記同定信号を出力
することを特徴とする能動型振動制御装置。11. A control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by the vibration source, a reference signal generating means for detecting a vibration generation state of the vibration source and outputting it as a reference signal, and the vibration after the interference. Is detected and output as a residual vibration signal, and the vibration is reduced using a control algorithm including a transfer function between the control vibration source and the residual vibration detection means based on the reference signal and the residual vibration signal. Based on the residual vibration signal that is input in response to the active control means that drives the controlled vibration source so as to output an identification signal of a frequency selected from within a predetermined frequency range to the vibration source. In an active vibration control device comprising a transfer function identifying means for identifying the transfer function, the transfer function identifying means sets the amplitude of the residual vibration signal to a predetermined level. An active vibration control device, which outputs the identification signal having an amplitude. 【請求項１２】 前記伝達関数同定手段は、予め得てい
る振幅調整情報に基づいて、前記同定信号の振幅を調整
して出力していることを特徴とする請求項１１記載の能
動型振動制御装置。12. The active vibration control according to claim 11, wherein the transfer function identification means adjusts and outputs the amplitude of the identification signal based on amplitude adjustment information obtained in advance. apparatus. 【請求項１３】 前記振幅調整情報は、制御系伝達特性
に関する情報であることを特徴とする請求項１２記載の
能動型振動制御装置。13. The active vibration control device according to claim 12, wherein the amplitude adjustment information is information relating to a transfer characteristic of a control system. 【請求項１４】 前記制御系伝達特性に関する情報は、
実験又は以前の伝達関数の同定により得た制御系伝達特
性の情報であることを特徴とする請求項１３記載の能動
型振動制御装置。14. The control system transfer characteristic information is:
14. The active vibration control device according to claim 13, wherein the information is information on a transfer characteristic of a control system obtained by an experiment or a previous identification of a transfer function. 【請求項１５】 前記制御系伝達特性に関する情報は、
前記制御振動源の駆動特性に関する情報であることを特
徴とする請求項１３記載の能動型振動制御装置。15. The control system transfer characteristic information is:
14. The active vibration control device according to claim 13, wherein the information is information regarding drive characteristics of the controlled vibration source. 【請求項１６】 前記伝達関数同定手段は、前記残留振
動信号を読み込む残留振動信号読み込む手段を備えてお
り、前記制御系伝達特性に関する情報は、残留振動信号
読み込む手段の駆動特性に関する情報であることを特徴
とする請求項１３記載の能動型振動制御装置。16. The transfer function identifying means includes means for reading a residual vibration signal for reading the residual vibration signal, and the information about the control system transfer characteristic is information about a drive characteristic of the means for reading a residual vibration signal. 14. The active vibration control device according to claim 13.
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